JP7501635B2 - 走行車システム - Google Patents

Description

本発明の一側面は、予め定められた走行路を走行車に走行させる走行車システムに関する。

天井又は床面等に予め設けられた走行路に複数の走行車を自動走行させる走行車システム（例えば、特許文献１）が知られている。走行車の進行方向が向き合わないように走行路は一方通行に定められている。このような走行車システムでは、載置台（ステーション）と走行車との間で、荷つかみ（走行車に載置台から物品が積み込まれること）と、荷おろし（走行車から載置台に物品が積み出されること）とが行われる。この走行車システムは、ある載置台（以下、「対象載置台」とも称する。）における物品の荷つかみ要求が発生すると、当該対象載置台に最も近い位置にある空き走行車を検索し、検索された空き走行車に対して、当該対象載置台に移動して物品を受け取るように搬送指令を割り付ける。

特開２００９－９３６５号公報

しかしながら、分岐部及び合流部の少なくとも一方が設けられる走行車システムでは、走行路が一方通行に定められている関係で、一方向に走行して対象載置台に到達するための経路が探索されるので、その経路が遠回りとなってしまうおそれがある。このため、走行車を対象載置台に到達させるまでに時間を要し、搬送効率を低下させる場合がある。

そこで、本発明の一側面の目的は、搬送効率を向上させることができる走行車システムを提供することにある。

本発明の一側面に係る走行車システムは、分岐部及び合流部の少なくとも一方を含み、走行車が一方向に走行する走行路と、走行路に沿って走行し、走行路沿いに設けられる載置台との間で物品を受け渡す複数の走行車と、搬送指令に基づいて前記走行車の走行を制御する走行車コントローラと、を備える、走行車システムであって、走行車コントローラは、搬送指令が発生すると、走行路及び載置台に関する情報を含むマップ情報に基づいて、走行車を搬送指令に含まれる所定の載置台まで走行させる走行経路を探索し、走行経路に従って走行車を走行させる走行制御部を有し、マップ情報は、分岐部及び合流部の少なくとも一方に対応して設けられる特定ポイントに関する情報を更に有しており、走行制御部は、走行車を一方向に走行させる一方向走行制御に加えて、特定ポイントを起点又は終点とし、走行車が一方向及び一方向とは逆方向の双方に走行可能な逆走区間を走行経路の少なくとも一部に設定し、逆走区間において走行車を一方向とは逆方向に走行させる折返走行制御を実行することにより、走行経路に従って走行車を走行させる。

本明細書において使用する上流及び下流は、予め設定された走行車の走行方向（上記「一方向」）における上流及び下流を意味する。ここで、一方通行に設定された走行路に沿って走行車が走行する走行車システム、すなわち走行車を一方向に走行させる走行車システムにおいて、走行路において合流部又は分岐部が存在する場合、走行車が所定の載置台にまで到達するのに遠回りを要する場合がある。例えば、合流部に合流する一方の走行路において合流部のやや上流側に配置された載置台に、合流部に合流する他方の走行路において合流部の上流側に位置する走行車を向かわせるような場合である。この場合、走行車コントローラは、上記一方の走行路の上流から当該載置台に到達させる走行経路が探索されるが、その走行経路の距離は一般的に長くなってしまう。

そこで、本発明の一側面に係る走行車システムの走行制御部は、上記載置台の下流側の合流部に対応して設けられた特定ポイントを起点とする当該載置台までの上記一方の走行路を逆走区間として設定する。そして、走行制御部は、折返走行制御によって当該逆走区間において走行車を逆走させて当該載置台に進入させる。このような逆走区間を含む走行経路は、上記従来の上記一方の走行路の上流から当該載置台に到達させる走行経路に比べて短くできる可能性がある。逆走区間を含む走行経路が短くなれば、走行車が所定の載置台に到達するまでの時間が短くなり、搬送効率を向上させることができる。なお、走行車を載置台に進入させるとは、載置台に対し荷つかみ及び荷おろしができる位置に走行車を進入させることを言う。

本発明の一側面に係る走行車システムでは、マップ情報には、折返走行制御によって載置台に進入させるか否かを示す折返進入フラグが載置台ごとに関連付けられており、走行制御部は、折返走行制御によって進入させることを示す折返進入フラグを有する載置台に走行車を進入させる場合、載置台の一方向における下流側の直近に位置する特定ポイントから載置台までの逆走区間を折返走行制御によって逆走させて、走行車を載置台に進入させてもよい。この場合、走行車を折返走行制御によって進入させることによって走行車到達までの時間を短縮できる可能性のある載置台に対し、走行車を折返走行制御で進入させることができる。

本発明の一側面に係る走行車システムでは、マップ情報には、折返走行制御によって載置台から退出させるか否かを示す折返退出フラグが載置台ごとに関連付けられており、走行制御部は、折返走行制御によって退出させることを示す折返退出フラグを有する載置台から走行車を退出させる場合、載置台から載置台の一方向における上流側の直近に位置する特定ポイントまでの逆走区間を折返走行制御によって逆走させて、走行車を載置台から退出させてもよい。この場合、走行車を折返走行制御によって退出させることによって次の対象載置台に対する走行車到達までの時間を短縮できる可能性のある載置台に対し、走行車を折返走行制御で退出させることができる。なお、走行車を載置台から退出させるとは、載置台に対し荷つかみ及び荷おろしができる位置から走行車を退出させることを言う。

本発明の一側面に係る走行車システムでは、走行車コントローラは、複数の走行車の中から搬送指令を実行させる走行車を特定する指令割付部を更に有し、搬送指令には、移動先となる載置台に関する情報が含まれ、指令割付部は、搬送指令に含まれる移動先となる載置台に関連付けられた折返進入フラグが折返走行制御によって進入させることを示すフラグの場合には、移動先となる載置台を起点として一方向における下流側に最初に見つかる特定ポイントを探索し、探索された特定ポイントを起点として一方向における上流側に最初に見つかる走行車を探索してもよい。上記従来の走行車システムでは、対象載置台からの走行路に沿った距離が最も近い近接走行車があるにもかかわらず、一方通行にしか走行できず対象載置台までの道のりが長くなる関係で、この近接走行車とは異なる他の走行車が選択されることがある。この場合、対象載置台に走行車が到達するまでの時間が長くなる。本発明の一側面に係る走行車システムでは、予め設定されている走行車の走行方向にかかわらず、対象載置台からの走行路に沿った距離がより近い走行車が選択されるので、対象載置台に走行車が到達するまでの時間を短くすることができる。

本発明の一側面に係る走行車システムでは、走行車コントローラは、複数の走行車の中から搬送指令を実行させる走行車を特定する指令割付部を更に有し、搬送指令には、移動元となる載置台と移動先となる載置台に関する情報とが含まれており、指令割付部は、搬送指令に含まれる移動元となる載置台に関連付けられた折返進入フラグが折返走行制御によって進入させることを示すフラグの場合には、移動元となる載置台を起点として一方向における下流側に最初に見つかる特定ポイントを探索し、探索された特定ポイントを起点として一方向における上流側に最初に見つかる走行車を探索してもよい。上記従来の走行車システムでは、対象載置台からの走行路に沿った距離が近い近接走行車があるにもかかわらず、一方通行にしか走行できないため対象載置台までの道のりが長くなる関係で、この走行車とは異なる他の近接走行車が選択される場合がある。この場合、対象載置台に走行車が到達するまでの時間が長くなる。本発明の一側面に係る走行車システムでは、予め設定されている走行車の走行方向にかかわらず、対象載置台からの走行路に沿った距離がより近い走行車が選択されるので、対象載置台に走行車が到達するまでの時間を短くすることができる。

本発明の一側面によれば、搬送効率を向上させることができる。

一実施形態に係る走行車システムの構成を示す構成図である。 図１の走行車システムの機能構成を示す機能ブロック図である。 図３（Ａ）は、折返走行制御を説明する図であり、図３（Ｂ）は、折返進入フラグのあるステーションを起点とする走行車の探索方法を示す図である。 図４（Ａ）及び図４（Ｂ）は、折返進入フラグのあるステーションを起点とする走行車の探索方法を示す図である。 図５は、折返走行制御を説明する図である。

以下、図面を参照して一実施形態について説明する。図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図面の寸法比率は、説明のものと必ずしも一致していない。また、一実施形態を説明するときの上流及び下流は、予め設定された走行車５の走行方向（図１に示す軌道１１に示された矢印方向）における上流及び下流を意味する。

走行車システム１は、軌道（走行路）に沿って移動可能な走行車５を用いて、物品を搬送するためのシステムである。走行車５は、無人走行車であり、例えば天井走行車、有軌道台車等である。ここでは、工場等において、天井走行車５（以下、単に「走行車５」と称する。）が、工場の天井等に敷設された一方通行の軌道に沿って走行する走行車システム１を例に挙げて説明する。図１に示すように、走行車システム１は、主に、軌道１１、複数のステーション（載置台）ＳＴ、複数台の走行車５及び走行車コントローラ３を備えている。

軌道１１は、走行車５を走行させる部材であり、天井から吊り下げられている。図１は、本実施形態における軌道１１のレイアウトを示している。本実施形態では、軌道１１は、複数（図１の例では６個）の区画（ベイ）に分けられている。軌道１１は、ベイ内の走行路であるイントラベイルートＢＲ１と、異なるベイ間を接続する走行路であるインターベイルートＢＲ２と、を含む。イントラベイルートＢＲ１は、走行車５が右回りに一方通行するように設定されている。インターベイルートＢＲ２も、イントラベイルートＢＲ１と同様に、走行車５が右回りに一方通行するように設定されている。イントラベイルートＢＲ１及びインターベイルートＢＲ２には、軌道１１を分岐させる分岐部ＢＰ及び軌道１１を合流させる合流部ＣＰが設けられている。

ステーションＳＴは、軌道１１に沿って設けられている。ステーションＳＴは、走行車５との間で物品の受け渡しが行われる部分である。例えば半導体処理工場におけるステーションＳＴの例には、半導体処理装置と走行車５との間でＦＯＵＰの受け渡しをするロードポート、及び走行車５がＦＯＵＰを仮置きできるバッファ等が含まれる。

走行車５は、物品を移載可能に構成されている。走行車５は、物品を移載する機構の他、図２に示すように、位置取得部５１と、車体制御部５３と、を備えている。

位置取得部５１は、軌道１１上における自車両の位置を取得する部分である。位置取得部５１は、例えば、軌道１１に貼付されたポイント情報を示すバーコード等を読み取る読取部及びエンコーダ等から構成されてもよい。位置取得部５１は、読取部によって得られるポイント情報と、エンコーダから得られる当該ポイントを通過してからの走行距離と、を走行車コントローラ３へ位置データとして送信する。位置取得部５１によって取得される情報を定期的又は連続的に走行車コントローラ３に送信することで、走行車コントローラ３が走行車５の位置を把握することができる。

車体制御部５３は、走行車５の走行を制御する部分であり、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる電子制御ユニットである。車体制御部５３は、走行車コントローラ３から送信されてくる搬送指令に基づいて、走行車５の走行を制御する。なお、搬送指令については、後段にて詳述する。

走行車コントローラ３は、走行車５を制御する部分である。より詳細には、走行車コントローラ３は、上位コントローラ（図示せず）から送信されてくる搬送指令に基づいて走行車５の走行を制御する走行制御機能を有している。また、走行車コントローラ３は、複数の走行車５の走行を制御すると共に、複数の走行車５に対し、搬送指令を割り付ける割付機能を有している。また、走行車コントローラ３は、一定周期で各走行車５に物品の積載の有無を問い合わせることにより、物品の積載の有無を把握している。

走行車コントローラ３は、図２に示されるように、入力部３１と、表示部３２と、通信部３３と、制御部４０と、を備えている。入力部３１は、例えば、キーボード及びマウス等からなり、ユーザにより各種操作及び各種設定値が入力される部分である。表示部３２は、例えば、液晶ディスプレイ等からなり、各種設定画面を表示したり、入力部３１等により入力させる入力画面等を表示したりする部分である。

通信部３３は、他の装置等と通信を行う処理部であり、例えば、無線通信ネットワークを介して、搬送指令を走行車５へ送信したり、走行車５の現在位置及び被搬送物の積載の有無に関する情報を受信したりする。また、通信部３３は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）を介して、始点（移動元）及び終点（移動先）となるステーションＳＴの情報を含む搬送指令を上位コントローラから受信したりもする。

制御部４０は、後段にて詳述する走行車システム１における各種制御処理を実行する部分であり、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成される。図２に示されるように、制御部４０は、走行車システム１における各種制御処理を実行する概念的な部分としての走行制御部４１及び指令割付部４３と、マップ情報記憶部４５と、を有している。このような概念的な部分として形成される走行制御部４１及び指令割付部４３は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。マップ情報記憶部４５は、ＳＳＤ（Solid State Drive）又はＨＤＤ（Hard Disk Drive）等のハードウェアによって構成される。なお、制御部４０は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。

走行制御部４１は、搬送指令が発生すると、マップ情報に基づいて、走行車５を搬送指令に含まれる所定のステーションＳＴまで走行させる走行経路を探索し、走行経路に従って走行車５を走行させる。本実施形態では、搬送指令は、上位コントローラから送信されてくる。上述のマップ情報は、軌道１１及びステーションＳＴに関する情報であり、マップ情報記憶部４５に記憶されている。より詳細には、軌道１１の敷設状況及びステーションＳＴの配置状況を示すレイアウト情報である。軌道１１の敷設状況は、複数のノード及び複数のリンクによって示される。ステーションＳＴの配置状況は、上記ノード又はノードごとに設定された位置（ポイント情報）に関連付けて示される。

ここで、マップ情報について説明する。本実施形態のマップ情報には、分岐部ＢＰ及び合流部ＣＰに対応して設けられる特定ポイントＳＰに関する情報が含まれる。特定ポイントＳＰは、走行車５に折返走行制御をさせる位置に関する情報である。なお、折返走行制御については後段にて詳述する。本実施形態における合流部ＣＰに対応する特定ポイントＳＰは、例えば、図３（Ａ）に示されるように、合流部ＣＰよりもやや下流側に設けられている。また、本実施形態における分岐部ＢＰに対応する特定ポイントＳＰは、例えば、図５に示されるように、分岐部ＢＰよりもやや上流側に設けられている。なお、特定ポイントＳＰは、合流部ＣＰの位置及び分岐部ＢＰの位置に一致していてもよい。

また、本実施形態のマップ情報には、折返走行制御によってステーションＳＴに進入させるか否かを示す折返進入フラグがステーションＳＴごとに関連付けられていると共に、折返走行制御によってステーションＳＴから退出させるか否かを示す折返退出フラグがステーションＳＴごとに関連付けられている。ここで、折返進入とは、図３（Ａ）に示されるように、走行車５を通常の走行方向とは反対方向に走行させることにより、ステーションＳＴ１に進入させることをいう。なお、走行車５をステーションＳＴ１に進入させるとは、ステーションＳＴ１に対し荷つかみ及び荷おろしができる位置に走行車５を進入させることを言う。折返退出とは、図５に示されるように、走行車５を通常の走行方向とは反対方向に走行させることにより、ステーションＳＴ２から退出させることをいう。なお、走行車５をステーションＳＴ２から退出させるとは、ステーションＳＴ２に対し荷つかみ及び荷おろしができる位置から走行車５を退出させることを言う。

走行制御部４１は、走行車５を一方向に走行させる一方向走行制御に加えて、特定ポイントＳＰを起点又は終点として走行車５を一方向とは逆方向に走行させる逆走区間Ｓ１・Ｓ２（図３（Ａ）及び図５参照）を走行経路の少なくとも一部に設定し、逆走区間Ｓ１・Ｓ２において走行車５を一方向とは逆方向に走行させる折返走行制御を実行する。これにより、走行制御部４１は、上記探索した走行経路に従って走行車５を走行させる。すなわち、本実施形態の走行制御部４１は、走行経路の少なくとも一部に、特定ポイントＳＰを起点又は終点として一方向とは逆方向に例外的に走行車５を走行させる逆走区間Ｓ１・Ｓ２を設定し、逆走区間Ｓ１・Ｓ２を含む走行経路に従って走行車５の走行を制御することもある。折返走行制御とは、特定ポイントＳＰを起点又は終点として、予め定められている走行車５の走行方向（イントラベイルートＢＲ１及びインターベイルートＢＲ２における右回り：矢印方向）とは反対方向に走行車５を走行させることをいう。

図３（Ａ）に示されるように、走行制御部４１は、折返走行制御によって進入させることを示す折返進入フラグを有するステーションＳＴ１（ＳＴ）に走行車５を進入させる場合、ステーションＳＴ１の下流側の直近に位置する特定ポイントＳＰからステーションＳＴ１までの逆走区間Ｓ１において折返走行制御を実行して、走行車５をステーションＳＴ１に進入させる。また、図５に示されるように、走行制御部４１は、折返走行制御によって退出させることを示す折返退出フラグを有するステーションＳＴ２（ＳＴ）から走行車５を退出させる場合、ステーションＳＴ２（ＳＴ）からステーションＳＴ２（ＳＴ）の上流側の直近に位置する特定ポイントＳＰまでの逆走区間Ｓ２において折返走行制御を実行して、走行車５をステーションＳＴ２（ＳＴ）から退出（脱出）させる。

指令割付部４３は、複数の走行車５の中から搬送指令を実行させる走行車を特定する。ここで、上位コントローラ（図示せず）から送信されてくる搬送指令について説明する。搬送指令には、移動先となるステーションＳＴに関する情報が含まれる場合（以下、「第一搬送指令」とも称する。）と、移動元及び移動先の両方のステーションＳＴに関する情報が含まれる場合（以下、「第二搬送指令」とも称する。）がある。上位コントローラから送信されてくる搬送指令を受け取った走行車コントローラ３は、複数の走行車の５の中から一つの走行車５を選択して、当該走行車５に移動先又は移動元となるステーションＳＴに走行車５を移動させる。

第一搬送指令を受け取った走行車コントローラ３は、搬送指令に含まれる移動先に物品を受け取らせる（荷つかみさせる）ために走行車５を移動先となるステーションＳＴに移動させる。また、第二搬送指令を受け取った走行車コントローラ３は、移動元となるステーションＳＴから物品を受け取らせる（荷つかみさせる）ために走行車５を移動元となるステーションＳＴに移動させる。次に、走行車コントローラ３は、移動先となるステーションＳＴに物品を受け渡す（荷おろしさせる）ために当該走行車５を移動先となるステーションＳＴに移動させる。

指令割付部４３は、搬送指令に含まれる移動先又は移動元となるステーションＳＴに関連付けられた折返進入フラグが折返走行制御によって進入させることを示すフラグの場合、当該ステーションＳＴに移動させる走行車５を探索する方法に特徴がある。すなわち、折返進入フラグが設定されていないステーションＳＴに移動させる走行車５を探索する場合、当該ステーションＳＴを起点とする上流方向に最初に見つかる空き走行車５を検索するところ、本実施形態の指令割付部４３では、移動先又は移動元となるステーションＳＴを起点として下流方向に最初に見つかる特定ポイントを探索し、探索された特定ポイントを起点として上流方向に最初に見つかる走行車５を特定する。最初に見つかる走行車５とは、軌道１１に沿った距離が最短の走行車５である。探索された特定ポイントから上流方向に向かって分岐がある場合には、両方を探索してもよいし、特定ポイントに対応するステーションＳＴが無い側の軌道１１のみを対象として探索してもよい。

ここで、走行車コントローラ３が受け取る第一搬送指令に含まれる移動先のステーションＳＴが、図１の黒塗矢印のイントラベイルートＢＲ１に存在するステーションＳＴ１であり、かつステーションＳＴ１に折返進入フラグが設定されている場合を例に挙げて、当該ステーションＳＴ１に走行車５を移動させるまでの流れを説明する。

指令割付部４３は、当該ステーションＳＴ１に折返進入フラグが設定されていることを確認すると、図３（Ｂ）に示されるように、ステーションＳＴ１を起点として下流方向に最初に見つかる特定ポイントＳＰを探索する。次に、指令割付部４３は、図４（Ａ）に示されるように、探索された特定ポイントＳＰを起点として上流方向に最初に見つかる走行車５を探索する。すなわち、指令割付部４３は、このようにして特定された走行車５Ａに搬送指令を割り付ける。なお、本実施形態では、探索された特定ポイントＳＰから上流方向に向かって分岐があるが、特定ポイントＳＰに対応するステーションＳＴ１が無い側の軌道１１のみを対象として走行車５を探索している。

次に、図４（Ｂ）に示されるように、走行制御部４１は、搬送指令が割り付けられた走行車５ＡがステーションＳＴ１に到達するためのルートを探索する（ルートサーチ）。走行制御部４１は、ステーションＳＴ１が折返進入フラグを有することを確認すると、搬送指令が割り付けられた走行車５Ａの現在位置を起点として、下流方向に最初に見つかる、折返走行制御を実行するためのステーションＳＴ１に対応する特定ポイントＳＰを探索する。

走行制御部４１は、探索された特定ポイントＳＰを起点として一方向とは逆方向に例外的に走行車５Ａを走行させる逆走区間Ｓ１を設定し、当該逆走区間Ｓ１を含む走行経路に従って走行車５Ａの走行を制御する。すなわち、走行制御部４１は、現在位置から探索された特定ポイントＳＰの位置まで走行車５Ａを一方向に移動させ、当該特定ポイントＳＰにおいて折返走行制御を実行し、逆走区間Ｓ１において走行車５Ａを逆走させる。これにより、走行車５Ａは、ステーションＳＴ１に到達する。

また、走行車コントローラ３が受け取る第二搬送指令に含まれる移動元のステーションＳＴが、図１の黒塗矢印のイントラベイルートＢＲ１に存在するステーションＳＴ２であり、かつステーションＳＴ２に折返退出フラグが設定されており、移動先のステーションＳＴが、図１の黒塗矢印のイントラベイルートＢＲ１に存在するステーションＳＴ１であり、かつステーションＳＴ１に折返進入フラグが設定されている場合を例に挙げて、当該ステーションＳＴ２を経由してステーションＳＴ１に走行車５を移動させるまでの流れを説明する。

図１に示されるように、指令割付部４３は、移動元のステーションＳＴ２を起点として上流方向に最初に見つかる走行車５を探索する。すなわち、指令割付部４３は、このようにして特定された走行車５Ｂに搬送指令を割り付ける。次に、走行制御部４１は、搬送指令が割り付けられた走行車５ＢがステーションＳＴ２に到達するためのルートを探索する（ルートサーチ）。走行制御部４１は、現在位置からステーションＳＴ２に一方向に走行してステーションＳＴ２に到達するための走行経路を探索する。

次に、走行制御部４１は、ステーションＳＴ２からステーションＳＴ１に到達するためのルートを探索する（ルートサーチ）。走行制御部４１は、ステーションＳＴ２が折返退出フラグを有することを確認すると、ステーションＳＴ２の現在位置を起点として、上流方向に最初に見つかる、折返走行制御を実行するためのステーションＳＴ２に対応する特定ポイントＳＰを探索する。

図５に示されるように、走行制御部４１は、このように探索された特定ポイントＳＰを終点として一方向とは逆方向に例外的に走行車５を走行させる逆走区間Ｓ２を設定し、当該逆走区間Ｓ２を含む走行経路に従って走行車５の走行を制御する。すなわち、走行制御部４１は、ステーションＳＴ２から探索された特定ポイントＳＰの位置までの逆走区間Ｓ２において走行車５を逆方向に移動させ、当該特定ポイントＳＰにおいて折返走行制御を実行し、イントラベイルートＢＲ１内の軌道１１において走行車５を一方向に移動させる。

図３（Ａ）及び図３（Ｂ）に示されるように、次に、走行制御部４１は、ステーションＳＴ１が折返進入フラグを有することを確認すると、ステーションＳＴ２に対応する特定ポイントＳＰを起点として、折返走行制御を実行するためのステーションＳＴ１に対応する特定ポイントＳＰを探索する。走行制御部４１は、ステーションＳＴ１に対応する特定ポイントＳＰを起点として一方向とは逆方向に例外的に走行車５を走行させる逆走区間Ｓ１を設定し、当該逆走区間Ｓ１を含む走行経路に従って走行車５の走行を制御する。すなわち、走行制御部４１は、ステーションＳＴ２に対応する特定ポイントＳＰからステーションＳＴ１に対応する特定ポイントＳＰの位置まで走行車５を一方向に移動させ、ステーションＳＴ１に対応する特定ポイントＳＰにおいて折返走行制御を実行し、逆走区間Ｓ１において走行車５を逆走させる。これにより、走行車５Ａは、ステーションＳＴ１に到達する。

上記実施形態の走行車システム１における作用効果について説明する。ここでは、図１の黒塗矢印のイントラベイルートＢＲ１に位置する走行車５が、同イントラベイルートＢＲ１内のステーションＳＴ１に到達する走行経路について説明する。上記従来の走行車システム１においては、イントラベイルートＢＲ１及びインターベイルートＢＲ２の全てにおいて走行車５の走行方向が一方向（図１に示す軌道１１に示された矢印方向）に決められているので、インターベイルートＢＲ２を経由してステーションＳＴ１に到達する走行経路（図１の破線Ｐ１に示される走行経路）が探索され、走行車５は、当該走行経路に基づいてステーションＳＴ１に到達する。

一方、上記実施形態の走行車システム１では、走行制御部４１は、ステーションＳＴ１の下流側の合流部ＣＰに対応して設けられた特定ポイントＳＰを起点とする当該ステーションＳＴ１までの軌道１１を逆走区間Ｓ１として設定する。そして、走行制御部４１は、折返走行制御によって当該逆走区間Ｓ１において走行車５を逆走させて当該ステーションＳＴ１に進入させる。このような逆走区間Ｓ１を含む走行経路（図１の実線Ｐに示される走行経路）は、上記従来の方法によって探索される走行経路に比べて短くなる。これにより、走行車５が所定のステーションＳＴ１に到達するまでの時間を短くすることができるので、搬送効率を向上させることができる。

上記実施形態の走行車システム１のマップ情報は、折返走行制御によってステーションＳＴに進入させるか否かを示す折返進入フラグがステーションＳＴごとに関連付けられている。走行制御部４１は、折返走行制御によって進入させることを示す折返進入フラグを有するステーションＳＴ１に走行車５を進入させる場合、ステーションＳＴ１の下流側の直近に位置する特定ポイントＳＰからステーションＳＴ１までの逆走区間Ｓ１を折返走行制御によって逆走させて、走行車５をステーションＳＴ１に進入させる。この構成では、折返走行制御によって進入させることによって走行車到達までの時間を短縮できる可能性のあるステーションＳＴ１に対し、走行車５を折返走行制御で進入させることができる。

上記実施形態の走行車システム１のマップ情報は、折返走行制御によってステーションＳＴから退出させるか否かを示す折返退出フラグがステーションＳＴごとに関連付けられており、走行制御部４１は、折返走行制御によって退出させることを示す折返退出フラグを有するステーションＳＴ２から走行車５を退出させる場合、ステーションＳＴ２からステーションＳＴ２の上流側の直近に位置する特定ポイントＳＰまでの逆走区間Ｓ２を折返走行制御によって逆走させて、走行車５をステーションＳＴ２から退出させる。この構成では、折返走行制御によって退出させることによって次の対象ステーションＳＴに対する走行車到達までの時間を短縮できる可能性のあるステーションＳＴに対し、走行車５を折返走行制御で退出させることができる。

上記実施形態の走行車システム１の指令割付部４３は、搬送指令に含まれる移動先又は移動元となるステーションＳＴに関連付けられた折返進入フラグが折返走行制御によって進入させることを示すフラグの場合には、移動先又は移動元となるステーションＳＴを起点として下流方向に最初に見つかる特定ポイントＳＰを探索し、探索された特定ポイントＳＰを起点として上流方向に最初に見つかる走行車５を特定している。このような構成の走行車システム１の作用効果を図１を用いて説明する。

すなわち、上記従来の走行車システム１の構成では、ステーションＳＴ１からの軌道１１に沿った距離が近い走行車５Ａがあるにもかかわらず、一方通行にしか走行できずステーションＳＴ１までの道のりが長く（図１の破線Ｐ１に示される走行経路）なる関係で、この走行車５Ａとは異なる、例えば、インターベイルートＢＲ２内の走行車５が選択される場合がある（搬送指令が割り付けられることがある）。この場合、ステーションＳＴ１に走行車５が到達するまでの時間が長くなる。一方、本実施形態の走行車システム１の構成では、予め設定されている走行車５の走行方向にかかわらず、ステーションＳＴ１からの軌道１１に沿った距離がより近い走行車５Ａが選択されるので、ステーションＳＴ１に走行車５が到達するまでの時間を短くすることができる。

上記実施形態ではステーションＳＴに対し折返走行制御によって進入させるか否かが、折返進入フラグによって記憶されている。この構成では、フラグのＯＮ／ＯＦＦのみを記憶すればよいので、マップ情報においてステーションＳＴと特定ポイントＳＰとを関連付けておく構成と比較してデータ容量を低減することができる。

以上、一実施形態について説明したが、本発明の一側面は、上記実施形態に限られない。発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

上記実施形態では、搬送指令の例として、情報の種類が互いに異なる第一搬送指令及び第二搬送指令を例に挙げて説明したが、上位コントローラからは、第一搬送指令のみ送られてくる態様、第二搬送指令のみ送られてくる態様、第一搬送指令及び第二搬送指令の両方が送られてくる態様等、何れであってもよい。また、上述した情報の種類とは異なる情報を含む搬送指令であってもよい。

上記実施形態では、６つのイントラベイルートＢＲ１と、異なるベイ間を接続する走行路であるインターベイルートＢＲ２とからなる軌道１１の構成を例に挙げて説明したが、合流部ＣＰ及び分岐部ＢＰを含む軌道１１の構成であればどのようなレイアウトであってもよい。

上記実施形態では、上位コントローラと走行車コントローラ３とが別体として構成されている例を挙げて説明したが、一体として構成されてもよい。

上記実施形態及び変形例の走行車システム１では、走行車の一例として天井走行車５を挙げて説明したが、走行車のその他の例には、地上又は架台に配設された軌道を走行する無人走行車等が含まれる。

１…走行車システム、３…走行車コントローラ、５，５Ａ，５Ｂ…走行車、１１…軌道（走行路）、４０…制御部、４１…走行制御部、４３…指令割付部、４５…マップ情報記憶部、５１…位置取得部、５３…車体制御部、ＢＰ…分岐部、ＣＰ…合流部、ＢＲ１…イントラベイルート、ＢＲ２…インターベイルート、Ｓ１・Ｓ２…逆走区間、ＳＰ…特定ポイント、ＳＴ，ＳＴ１，ＳＴ２…ステーション（載置台）。

Claims (5)

1. 分岐部及び合流部の少なくとも一方を含み、走行車が一方向に走行する走行路と、前記走行路に沿って走行し、前記走行路沿いに設けられる載置台との間で物品を受け渡す複数の走行車と、搬送指令に基づいて前記走行車の走行を制御する走行車コントローラと、を備える、走行車システムであって、
   前記走行車コントローラは、搬送指令が発生すると、前記走行路及び前記載置台に関する情報を含むマップ情報に基づいて、前記走行車を前記搬送指令に含まれる所定の前記載置台まで走行させる走行経路を探索し、前記走行経路に従って前記走行車を走行させる走行制御部を有し、
   前記マップ情報は、前記分岐部及び前記合流部の少なくとも一方に対応して設けられる特定ポイントに関する情報を更に有しており、
   前記走行制御部は、前記走行車を前記一方向に走行させる一方向走行制御に加えて、前記特定ポイントを起点又は終点とし、前記走行車が前記一方向及び前記一方向とは逆方向の双方に走行可能な逆走区間を前記走行経路の少なくとも一部に設定し、前記逆走区間において前記走行車を前記一方向とは逆方向に走行させる折返走行制御を実行することにより、前記走行経路に従って前記走行車を走行させる、走行車システム。
2. 前記マップ情報には、前記折返走行制御によって前記載置台に進入させるか否かを示す折返進入フラグが前記載置台ごとに関連付けられており、
   前記走行制御部は、前記折返走行制御によって進入させることを示す前記折返進入フラグを有する前記載置台に前記走行車を進入させる場合、前記載置台の前記一方向における下流側の直近に位置する前記特定ポイントから前記載置台までの前記逆走区間を前記折返走行制御によって逆走させて、前記走行車を前記載置台に進入させる、請求項１記載の走行車システム。
3. 前記マップ情報には、前記折返走行制御によって前記載置台から退出させるか否かを示す折返退出フラグが前記載置台ごとに関連付けられており、
   前記走行制御部は、前記折返走行制御によって退出させることを示す前記折返退出フラグを有する前記載置台から前記走行車を退出させる場合、前記載置台から前記載置台の前記一方向における上流側の直近に位置する前記特定ポイントまでの前記逆走区間を前記折返走行制御によって逆走させて、前記走行車を前記載置台から退出させる、請求項１又は２記載の走行車システム。
4. 前記走行車コントローラは、複数の前記走行車の中から前記搬送指令を実行させる走行車を特定する指令割付部を更に有し、
   前記搬送指令には、移動先となる前記載置台に関する情報が含まれ、
   前記指令割付部は、前記搬送指令に含まれる前記移動先となる前記載置台に関連付けられた前記折返進入フラグが前記折返走行制御によって進入させることを示すフラグの場合には、前記移動先となる前記載置台を起点として前記一方向における下流側に最初に見つかる前記特定ポイントを探索し、探索された前記特定ポイントを起点として前記一方向における上流側に最初に見つかる前記走行車を探索する、請求項２記載の走行車システム。
5. 前記走行車コントローラは、複数の前記走行車の中から前記搬送指令を実行させる走行車を特定する指令割付部を更に有し、
   前記搬送指令には、移動元となる前記載置台と移動先となる前記載置台に関する情報とが含まれており、
   前記指令割付部は、前記搬送指令に含まれる前記移動元となる前記載置台に関連付けられた前記折返進入フラグが前記折返走行制御によって進入させることを示すフラグの場合には、前記移動元となる前記載置台を起点として前記一方向における下流側に最初に見つかる前記特定ポイントを探索し、探索された前記特定ポイントを起点として前記一方向における上流側に最初に見つかる前記走行車を探索する、請求項２記載の走行車システム。

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