JP7389851B2 - 運転支援装置、運転支援方法、プログラム、および記憶媒体 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援のために使用される運転支援装置、運転支援方法、プログラム、および記憶媒体に関する。

近年、運転支援や自動運転に適した地図データの開発が進んでいる。特許文献１では、車線情報と信号機情報とを対応付けて記憶し、信号機に応じて運転支援を行う手法が記載されている。さらに特許文献１では、信号機と対応付けられた停止線の位置を示す停止線情報を記憶し、停止線の位置で車両が停止するように運転支援を行うことも記載されている。

特開２０１６－４０６４４号公報

しかし、道路の右左折が可能な地点において、信号機や停止線が必ず設けられているとは限らない。そのため、右左折が可能であって信号機や停止線が設けられていない地点では適切な運転支援を行うことができない。

本発明の解決しようとする課題としては、上記のものが一例として挙げられる。本発明は、右左折が可能であって信号機や停止線が設けられていない地点においても、車両の停止の要否を適切に判定可能とすることを目的とする。

本発明に係る運転支援装置は、道路上の予め決められた位置に車両を停止させることを示す仮想停止情報を含む地図データを取得する取得部と、走行中の道路における仮想停止情報を検出する検出部と、仮想停止情報に基づいて、車両が停止すべきか否かを判定する判定部と、判定結果を出力する出力部と、を備え、仮想停止情報は、当該道路に関する複数の車両の走行履歴情報に基づいて、現実には停止線が存在しない地点に対応付けられて設定された仮想停止線を含む。

実施例に係る運転支援システムの構成を示す。 道路及び車線の例を示す。 道路リンクデータ及び車線リンクデータの例を示す。 仮想停止線及び仮想信号機が設けられた交差点の例を示す。 停止線データ及び信号機データの例を示す。 仮想停止線が設けられた交差点とそのデータの例を示す。 仮想停止線が設けられた交差点とそのデータの例を示す。 運転支援装置の構成を示す。 運転支援処理のフローチャートである。

本発明の好適な実施形態では、地図を示す地図データ構造は、任意の位置に車両を停止させることを示す仮想停止情報を対象地点に対応付けて記憶している。この情報を参照することにより、現実には停止線や信号機が設けられていない交差点などにおいても適切な運転支援を行うことが可能となる。

上記の地図データ構造の一態様では、前記対象地点は所定の距離以内にある２つの交差点であって、前記仮想停止情報は前記２つの交差点の間に存在する道路に対応付けられている。この態様では、２つの交差点が近接して設けられている場合など、一部の道路に停止線や信号機が設けられていないことが多い場所においても、適切な運転支援を行うことが可能となる。

上記の地図データ構造の他の一態様では、前記仮想停止情報は、現実には停止線が存在しない地点に対応付けられた仮想停止線を含む。この態様では、現実には停止線が存在しない地点に仮想停止線を設けることにより、仮想停止線で車両を停止させるように運転支援を行うことが可能となる。好適には、前記仮想停止線の位置は、固定の地点であるか、又は、前記固定の地点から変更された地点である。仮想停止線の位置は、基本的には交差点から所定距離の地点など、固定の地点に設定される。但し、対象となる道路の勾配を考慮したり、多数の車両のプローブデータを参照するなどして仮想停止線の位置を適切な位置に変更してもよい。

上記の地図データ構造の他の一例では、前記仮想停止情報は、現実には信号機が存在しない地点に対応付けられた仮想信号機を含む。この態様では、現実には信号機が存在しない地点に仮想信号機を設けることにより、仮想停止線で車両を停止させるように運転支援を行うことが可能となる。この場合、前記仮想信号機は、一時停止を示す状態の信号機とするのが好ましい。

本発明の他の好適な実施形態では、送信装置は、上記の地図データ構造を有する地図データを記憶する記憶部と、前記地図データを、車両に送信する送信部と、を備える。この送信装置により、上記の地図データを車両に送信して利用させることができる。

本発明の他の好適な実施形態では、運転支援装置は、上記の地図データ構造を有する地図データを取得する取得部と、走行中の道路における仮想停止情報を検出する検出部と、前記仮想停止情報に基づいて、車両が停止すべきか否かを判定する判定部と、判定結果を出力する出力部と、を備える。これにより、現実には停止線や信号機が設けられていない交差点などにおいても適切な運転支援を行うことが可能となる。

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
［システム構成］
図１は、本発明を適用した運転支援システムの構成を示す。運転支援システムは、サーバ１０と、車両３に搭載された運転支援装置２０とを含む。サーバ１０と運転支援装置２０とは無線通信可能に構成されている。なお、図１においては説明の便宜上１つの車両３のみが示されているが、実際には多数の車両３がサーバ１０と通信する。

サーバ１０は、地図データを記憶しており、運転支援装置２０からの要求により車両３の現在位置周辺の地図データを運転支援装置２０へ提供する。本実施例では、車両３の走行車線を考慮した運転支援が行われるため、地図データとしては、道路毎の情報を含む道路リンクデータに加えて、車線毎の情報を含む車線リンクデータが用意されている。具体的に、サーバ１０は、道路リンクデータベース（以下、データベースを「ＤＢ」と記す）１１と、車線リンクＤＢ１２と、停止線ＤＢ１３と、信号機ＤＢ１４とを有する。道路リンクＤＢ１１は道路リンクデータを記憶しており、車線リンクＤＢ１２は車線リンクデータを記憶しており、停止線ＤＢ１３は停止線データを記憶しおり、信号機ＤＢ１４は信号機データを記憶している。

［地図データ］
（道路リンクデータと車線リンクデータ）
まず、道路リンクデータと車線リンクデータについて説明する。いま、図２（Ａ）に示すように、片側２車線の「道路１」があるとする。東行きの２車線を「道路１Ａ」と呼び、西行きの２車線を「道路１Ｂ」と呼ぶことにする。東行きの道路１Ａは「車線１Ａ－１」と「車線１Ａ－２」を有し、西行きの道路１Ｂは「車線１Ｂ－１」と「車線１Ｂ－２」を有する。

この場合、道路１に関するデータは、図２（Ｂ）に示すように、道路リンクデータとして、道路１Ａに対応する「道路リンクＲＬ１Ａ」と、道路１Ｂに対応する「道路リンクＲＬ１Ｂ」が用意される。これに加えて、車線リンクデータとして、車線１Ａ－１に対応する「車線リンクＬＬ１Ａ－１」と、車線１Ａ－２に対応する「車線リンクＬＬ１Ａ－２」と、車線１Ｂ－１に対応する「車線リンクＬＬ１Ｂ－１」と、車線１Ｂ－２に対応する「車線リンクＬＬ１Ｂ－２」とが用意される。なお、図２の例では、各道路リンク及び車線リンクの両端であるノードは、「ノードＮ１」と「ノードＮ２」であるものとする。

図３（Ａ）は、図２の場合における道路リンクデータの例を示す。図３（Ａ）に示すように、道路リンクデータは、道路リンクＩＤと、始点ノードと、終点ノードと、進行方向（方位）と、対応する車線リンクと、属性とを含む。

「道路リンクＩＤ」は、各道路リンクに一意に付与された識別情報であり、「始点ノード」はその道路リンクの始点となるノードのＩＤであり、「終点ノード」はその道路リンクの終点となるノードのＩＤである。「進行方向（方位）」は、その道路において車両が走行する方向を示し、例えば真北を０°とした３６０°の方位により示される。「対応する車線リンク」は、図２（Ｂ）に示すような、その道路リンクに対応する車線リンクのＩＤである。「属性」は、その道路リンクに関する各種の属性情報であり、例えば車線数、道路幅などを含む。

一方、図３（Ｂ）は、図２の場合における車線リンクデータの例を示す。図３（Ｂ）に示すように、車線リンクデータは、車線リンクＩＤと、始点ノードと、終点ノードと、進行方向（方位）と、対応する道路リンクと、属性とを含む。

「車線リンクＩＤ」は、各車線リンクに一意に付与された識別情報であり、「始点ノード」はその車線リンクの始点となるノードのＩＤであり、「終点ノード」はその車線リンクの終点となるノードのＩＤである。「進行方向（方位）」は、その車線において車両が走行する方向を示し、例えば真北を０°とした３６０°の方位により示される。「対応する道路リンク」は、図２（Ｂ）に示すような、その車線リンクに対応する道路リンクのＩＤである。「属性」は、その道路リンクに関する各種の属性情報であり、例えば、道路幅、右折レーンの有無などを含む。

なお、図３に示す道路リンクデータ及び車線リンクデータの内容は一例であり、両者の対応関係が明確になっていれば、共通する情報（例えば始点ノード、終点ノード、進行方向など）はいずれか一方のデータのみに含めても良い。

（停止線データ及び信号機データ）
次に、停止線データ及び信号機データについて説明する。停止線データは、道路又は車線に設けられた停止線毎に用意され、その停止線においてどのような運転支援を行うべきかを決定する際に使用される。また、信号機データは、基本的に停止線に対応して用意され、その停止線においてどのような運転支援を行うべきかを決定するために使用される。地図データにおいては、基本的に現実の世界に存在する停止線及び信号機に対応して、停止線データ及び信号機データが用意されている。

しかし、現実の世界においては、車両が右左折可能な交差点の全てに必要な停止線や信号機が設けられているとは限らない。よって、現実に停止線や信号機が設けられていない地点においては、地図データ中に停止線データや信号機データが用意されていないため、地図データに基づいた運転支援や自動運転を行うことができない。

そこで、本実施例では、地図データにおいて、必要に応じて仮想停止線や仮想信号機を設定する。ここで、「仮想停止線」とは、現実には停止線が存在しない地点に仮想的に対応付けられた停止線であり、「仮想信号機」とは、現実には信号機が存在しない地点に仮想的に対応付けられた信号機である。仮想停止線と仮想信号機を含めて「仮想停止情報」とも呼ぶ。このように地図データ中に仮想停止線や仮想信号機を設けることにより、現実には停止線や信号機が設けられていない交差点などにおいても適切な運転支援や自動運転を行うことが可能となる。

（第１の例）
図４は、仮想停止線及び仮想信号機が設けられた交差点の例を示す。この交差点Ａは、相互に近接する２つの交差点ＣＲ１ａとＣＲ１ｂにより構成されている。このように、地図データにおいては、十分に近接した複数の交差点を全体として１つの交差点として取り扱うことがある。一例としては、２つの交差点を結ぶ道路リンクの属性を「交差点内リンク」とし、交差点内リンクで接続される２つの交差点を全体として１つの交差点として取り扱う。このように複数の交差点が近接するような場合には、その交差点を構成する一部の道路に停止線や信号機が設けられていないことがある。

具体的に、図４の例では、道路Ｒ０１に道路Ｒ０２が接続して交差点ＣＲ１ａを構成し、道路Ｒ０１に道路Ｒ０３が接続して交差点ＣＲ１ｂを構成している。そして、２つの交差点ＣＲ１ａとＣＲ１ｂが１つの交差点Ａとして取り扱われる。この交差点Ａでは、道路Ｒ０１の北行きの車線に停止線ＳＴ０１が存在し、停止線ＳＴ０１に対応して信号機ＳＩＧ０１が設けられている。また、道路Ｒ０１の南行きの車線に停止線ＳＴ０２が存在し、停止線ＳＴ０２に対応してＳＩＧ０２が設けられている。さらに、道路Ｒ０３の西行きの車線に停止線ＳＴ０３が存在し、停止線ＳＴ０３に対応して信号機ＳＩＧ０３が設けられている。しかしながら、現実には道路Ｒ０２には停止線が存在せず、対応する信号機も存在していない。この場合、停止線データや信号機データが存在しないため、道路Ｒ０２を東向きに走行してきた車両Ｖに対して運転支援を行うことができない。また、車両Ｖが自動運転車両である場合には、停止することなく交差点ＣＲ１ａに進入してしまう恐れがある。

そこで、地図データにおいては、図４に示すように、道路Ｒ０２の東行きの車線に仮想停止線ＳＴ０４を設ける。さらに、仮想停止線ＳＴ０４に対応して仮想信号機ＳＩＧ０４を設ける。通常、仮想信号機は、仮想停止線で停止した車両の進行方向の位置に設けられる。これにより、道路Ｒ０２を東向きに走行してきた車両Ｖに対して、仮想停止線ＳＴ０４の位置で停止すべき旨の運転支援を行うことができる。また、車両Ｖが自動運転車である場合には、仮想停止線ＳＴ０４の位置で車両Ｖを停止させることができる。

この例では、さらに道路Ｒ０３の北側の側線（道路の端の線）Ｒ０３ｘを延長する形で仮想停止線ＳＴ０５を設けることが好ましい。このような停止線を「側線延長線」とも呼ぶ。これにより、道路Ｒ０２から交差点ＣＲ１ａを右折して道路Ｒ０１を南向きに走行する車両Ｖを、交差点ＣＲ１ｂに進入する前に停止させることができるようになる。即ち、道路Ｒ０２から交差点ＣＲ１ａを右折して道路Ｒ０１を南向きに走行する車両と、道路Ｒ０３から交差点ＣＲ１ｂに進入した車両との衝突を防止することができる。

図５（Ａ）は、図４に示す交差点Ａの停止線データの例を示す。停止線データは、停止線ＩＤと、位置情報と、対応する道路と、仮想フラグと、交差点内フラグとを含む。

「停止線ＩＤ」は、各停止線に一意に付与された識別情報であり、仮想停止線に対しても現実に存在する停止線と同様に付与される。「位置情報」は、その停止線の地理上の位置を示し、具体的には緯度及び経度により示される。位置情報は、緯度、経度に加えて、高度の情報を含んでいても良い。ここで、仮想停止線の位置は、基本的には交差点から所定距離の地点とされる。例えば、仮想停止線ＳＴ０４は、道路Ｒ０１の西側の端部から所定距離Ｄの地点に設けられる（図４参照）。但し、車両の大きさや周囲の状況に応じて、仮想停止線の位置を変更してもよい。例えば、仮想停止線が設けられる道路の勾配に基づいて車両の止まりやすさを考慮し、その道路が上り勾配で交差点に接続している場合には仮想停止線を通常よりも交差点に近い地点に設け、その道路が下り勾配で交差点に接続している場合には仮想停止線を通常よりも交差点から遠い地点に設けてもよい。また、その交差点を通過した多数の車両のプローブ情報（走行履歴情報）を収集し、多数の車両が停止している位置が適切な位置であると推定して、その位置に仮想停止線を設けることとしてもよい。

「対応する道路」は、その停止線が設けられている道路の道路リンクＩＤである。なお、図４の例では、各道路は片側一車線であるため、説明の便宜上、各停止線を道路リンクと対応付けているが、停止線を車線毎に設け、停止線ＩＤを各車線の車線リンクＩＤと対応付けても良い。

「仮想フラグ」は、その停止線が仮想停止線であることを示す属性情報である。具体的に、現実に存在する停止線については仮想フラグが「０」に設定され、仮想停止線については仮想フラグが「１」に設定される。「交差点内フラグ」は、その停止線が交差点内にあるか否かを示す属性情報である。具体的に、交差点内に存在しない停止線については交差点フラグが「０」に設定され、交差点内に存在する停止線については交差点フラグが「１」に設定される。

図５（Ａ）の停止線データは図４の交差点Ａに対応しており、図４に示すように現実に存在する停止線ＳＴ０１～ＳＴ０３について仮想フラグが「０」に設定され、交差点内フラグが「０」に設定されている。また、仮想停止線ＳＴ０４については、仮想フラグが「１」、交差点内フラグが「０」に設定されている。さらに、側線延長線である仮想停止線ＳＴ０５については、仮想フラグが「１」、交差点内フラグが「１」に設定されている。

図５（Ｂ）は、図４に示す交差点Ａの信号機データの例を示す。信号機データは、信号機ＩＤと、位置情報と、対応する道路と、対応する停止線と、仮想フラグとを含む。

「信号機ＩＤ」は、各信号機に一意に付与された識別情報であり、仮想信号機に対しても現実に存在する信号機と同様に付与される。「位置情報」は、その信号機の地理上の位置を示し、具体的には緯度及び経度により示される。「対応する道路」は、その信号機が設けられている道路の道路リンクＩＤである。なお、対応する道路は、道路リンクＩＤの代わりに車線リンクＩＤと対応付けてもよい。「対応する停止線」は、その信号機に対応する停止線の停止線ＩＤである。「仮想フラグ」は、その信号機が仮想信号機であることを示す属性情報である。具体的に、現実に存在する信号機については仮想フラグが「０」に設定され、仮想信号機については仮想フラグが「１」に設定される。なお、仮想信号機は、基本的には一時停止を示す状態、即ち赤色で点滅している状態の信号機とする。但し、その交差点に設けられた他の信号機の状態に基づいて、仮想信号機の色や状態を推定できる場合には、推定された色や状態の信号機として処理してもよい。

図５（Ｂ）の信号機データは図４の交差点Ａに対応しており、図４に示すように現実に存在する信号機ＳＩＧ０１～ＳＩＧ０３について仮想フラグが「０」に設定され、仮想信号機ＳＩＧ０４については仮想フラグが「１」に設定されている。

（第２の例）
図６（Ａ）は、仮想停止線が設けられた交差点の他の例を示す。この交差点Ｂは、相互に近接する２つの交差点ＣＲ２ａとＣＲ２ｂにより構成されている。具体的に、図６（Ａ）の例では、道路Ｒ１１に道路Ｒ１３が接続して交差点ＣＲ２ａを構成し、道路Ｒ１１に道路Ｒ１２が接続して交差点ＣＲ２ｂを構成している。そして、２つの交差点ＣＲ２ａとＣＲ２ｂが１つの交差点Ｂとして取り扱われる。この交差点Ｂでは、道路Ｒ１１の西行きの車線に停止線ＳＴ１１が存在し、停止線ＳＴ１１に対応して信号機ＳＩＧ１１が設けられている。また、道路Ｒ１１の東行きの車線に停止線ＳＴ１２が存在し、停止線ＳＴ１２に対応してＳＩＧ１２が設けられている。さらに、道路Ｒ１３の南西行きの車線に停止線ＳＴ１３が存在し、停止線ＳＴ１３に対応して信号機ＳＩＧ１３が設けられている。

しかし、交差点Ｂでは、道路Ｒ１１の南側の敷地に駐車場Ｐが存在しており、駐車場Ｐから出る車両が、道路Ｒ１１の停止線ＳＴ１１を超えた位置で、道路Ｒ１１に対して北向きに合流するようになっている。この場合、駐車場Ｐから左折して道路Ｒ１１に合流する車両Ｖは、合流後に停止線が無いため、そのまま交差点ＣＲ２ａに進入した場合に道路Ｒ１３を走行する車両と衝突する恐れがあり、さらに交差点ＣＲ２ｂに進入した場合に道路Ｒ１２を走行する車両と衝突する恐れがある。

そこで、交差点Ｂにおいては、道路Ｒ１３の側線（道路の端の線）Ｒ１３ｘを延長する形で仮想停止線ＳＴ１４を設けることが好ましい。この仮想停止線ＳＴ１４は側線延長線である。これにより、駐車場Ｐから左折して道路Ｒ１１に合流し、西向きに走行しようとする車両Ｖについて、仮想停止線ＳＴ１４の位置で停止すべき旨の運転支援を行うことができる。また、車両Ｖが自動運転車である場合には、仮想停止線ＳＴ１４の位置で車両Ｖを停止させることができる。

交差点Ｂの例においては、さらに駐車場Ｐの出口にも仮想停止線ＳＴ１５を設けることが望ましい。これにより、駐車場Ｐを出て道路Ｒ１１に合流しようとする車両に対して、仮想停止線ＳＴ１５の位置で停止すべき旨の運転支援を行うことができる。また、車両Ｖが自動運転車である場合には、仮想停止線ＳＴ１５の位置で車両Ｖを停止させることができる。

図６（Ｂ）は、図６（Ａ）に示す交差点Ｂの停止線データを示す。現実に存在する停止線ＳＴ１１～ＳＴ１３について仮想フラグが「０」に設定され、交差点内フラグが「０」に設定されている。側線延長線である仮想停止線ＳＴ１４については、仮想フラグが「１」、交差点内フラグが「１」に設定されている。仮想停止線ＳＴ１５については、仮想フラグが「１」、交差点内フラグが「０」に設定されている。図６（Ｃ）は、図６（Ａ）に示す交差点Ｂの信号機データを示す。現実に存在する信号機ＳＩＧ１１～ＳＩＧ１３について仮想フラグが「０」に設定されている。

（第３の例）
図７（Ａ）は、仮想停止線が設けられた交差点のさらに他の例を示す。この交差点Ｃは、南北に延びる道路Ｒ２１と東西に延びる道路Ｒ２２により構成されている。また、交差点Ｃには、優先道路を示す白線Ｗが道路に設けられている。白線Ｗは、南北に延びる道路Ｒ２１が、東西に延びる道路Ｒ２２よりも優先することを示している。

この交差点Ｃでは、優先道路を示す白線は設けられているものの、停止線や信号機は設けられていない。よって、道路Ｒ２２を東西方向に走行する車両Ｖは、停止せずに交差点Ｃに進入し、道路Ｒ２１を走行する車両と衝突する恐れがある。そこで、交差点Ｃにおいては、道路Ｒ２２の交差点Ｃの手前の位置に仮想停止線ＳＴ２１、ＳＴ２２を設ける。これにより、道路Ｒ２２を東西方向に走行する車両Ｖに対して、仮想停止線ＳＴ２１、ＳＴ２２の位置で停止すべき旨の運転支援を行うことができる。また、車両Ｖが自動運転車である場合には、仮想停止線ＳＴ２１、ＳＴ２２の位置で車両Ｖを停止させることができる。

図７（Ｂ）は、図７（Ａ）に示す交差点Ｃの停止線データを示す。仮想停止線ＳＴ２１、ＳＴ２２について、仮想フラグが「１」、交差点内フラグが「０」に設定されている。

［運転支援装置］
次に、運転支援装置２０について詳しく説明する。
（構成）
図８は、運転支援装置２０の構成を示す。運転支援装置２０は、車両３に搭載される。なお、運転支援装置２０は、車両３に内蔵される他、ナビゲーション装置などとして車両に搭載されてもよい。

運転支援装置２０は、通信部２１と、測位部２２と、カメラ２３と、地図ＤＢ２４と、記憶部２５と、制御部２６と、表示部２７と、音声出力部２８とを備える。通信部２１は、無線通信によりサーバ１０と通信する。通信部２１は、主としてサーバ１０から地図データをダウンロードするために使用される。測位部２２は、ＧＰＳ受信機、自立型測位装置などを含み、車両３の現在位置を測位する。カメラ２３は、車両３の前部又は車室内のフロントガラス付近などに取り付けられ、車両３の前方を撮影する。

地図ＤＢ２４は、通信部２１を通じてサーバ１０からダウンロードされた地図データを記憶する。記憶部２５は、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを含み、運転支援装置２０を動作させるためのプログラムを記憶している。また、記憶部２５は、各種の処理を実行する際の作業メモリを提供する。

制御部２６は、運転支援装置２０の全体を制御する。具体的に、制御部２６は、地図データをサーバ１０からダウンロードする地図データ取得処理、停止線に関する運転支援処理などを実行する。運転支援処理により運転者に提供される情報は、表示部２７に表示されたり、音声出力部２８により音声メッセージとして出力される。なお、制御部２６は本発明の取得部、検出部及び判定部の一例であり、表示部２７及び音声出力部２８は本発明の出力部の一例である。

（地図データ取得処理）
まず、地図データ取得処理について説明する。制御部２６は、測位部２２から車両３の現在位置を受け取り、通信部２１を通じて、その周辺の所定範囲における地図データをサーバ１０へ要求する。そして、制御部２６は、サーバ１０から受信した地図データを地図ＤＢ２４に記憶する。こうして、車両３の現在位置から所定範囲内の地図データが地図ＤＢ２４に記憶された状態となる。なお、地図データは、前述のように道路リンクデータ、車線リンクデータ、停止線データ及び信号機データを含む。

（運転支援処理）
次に、地図データを利用した、停止線に関する運転支援処理について説明する。図９は、運転支援処理のフローチャートである。この処理は、主として運転支援装置２０の制御部２６により実行される。なお、この処理は、車両３の走行中に所定時間毎に繰り返し実行される。

まず、制御部２６は、測位部２２を利用して車両の現在位置を取得する（ステップＳ１０）。次に、制御部２６は、地図ＤＢ２４内に記憶されている停止線データを参照し、自車位置の前方の所定距離内に停止線があるか否かを判定する（ステップＳ１１）。ここで、対象となる停止線は、仮想停止線を含む。停止線がある場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１３へ進む。

一方、停止線が無い場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、制御部２６は、地図ＤＢ２４内に記憶されている信号機データを参照し、自車位置の前方の所定範囲内に信号機があるか否かを判定する（ステップＳ１２）。ここで、対象となる信号機は、仮想信号機を含む。信号機がある場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１３へ進む。信号機が無い場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、処理は終了する。

ステップＳ１３では、制御部２６は、表示部２７への表示や音声出力部２８による音声メッセージの出力により、運転者に停止を指示する。次に、制御部２６は、地図ＤＢ２４内に記憶されている信号機データを参照し、自車位置の前方の所定範囲内に信号機があるか否かを判定する（ステップＳ１４）。ここで、対象となる信号機は、仮想信号機を含む。信号機がある場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１５へ進み、制御部２６は信号機の表示に従うような指示を出力する。具体的には、制御部２６は、表示部２７への表示、音声出力部２８からの音声出力、若しくは自動運転による制御を行う。そして、処理は終了する。一方、信号機が無い場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、処理は終了する。

以上のように、本実施例では、地図データ中に仮想停止線や仮想信号機を設けることにより、現実には停止線や信号機が設けられていない交差点などにおいても適切な運転支援や自動運転を行うことが可能となる。

［変形例］
（変形例１）
上記の実施例では、現実に存在する停止線及び信号機と、仮想停止線及び仮想信号機とを仮想フラグにより区別しているが、本発明の適用はこれには限定されない。例えば、仮想停止線や仮想信号機には、ＩＤの先頭又は末尾に所定の文字を付与するなどして、停止線ＩＤや信号機ＩＤにより両者を区別してもよい。また、仮想停止線や仮想信号機のデータを、現実に存在する停止線や信号機のデータベースとは独立に設けてもよい。

（変形例２）
上記の実施例では、停止線データ及び信号機データを含む地図データを車両に搭載された運転支援装置により利用しているが、その代わりに、自動運転車両による自動運転に利用してもよい。

３ 車両
１０ サーバ
１１ 道路リンクＤＢ
１２ 車線リンクＤＢ
１３ 停止線ＤＢ
１４ 信号機ＤＢ
２０ 運転支援装置

Claims (6)

1. 道路上の予め決められた位置に車両を停止させることを示す仮想停止情報を含む地図データを取得する取得部と、
   走行中の道路における仮想停止情報を検出する検出部と、
   前記仮想停止情報に基づいて、車両が停止すべきか否かを判定する判定部と、
   判定結果を出力する出力部と、を備え、
   前記仮想停止情報は、現実には停止線が存在しない地点に対応付けられて設定された仮想停止線を含み、
   前記仮想停止線の位置は、前記仮想停止線が設けられる道路の勾配と、前記道路に関する走行履歴情報との少なくとも一方に基づいて、固定の地点から変更された地点である
   ことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記仮想停止情報は、現実には信号機が存在しない地点に対応付けられた仮想信号機を含むことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記仮想信号機は、一時停止を示す状態の信号機であることを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
4. 運転支援装置により実行される運転支援方法であって、
   道路上の予め決められた位置に車両を停止させることを示す仮想停止情報を含む地図データを取得する取得工程と、
   走行中の道路における仮想停止情報を検出する検出工程と、
   前記仮想停止情報に基づいて、車両が停止すべきか否かを判定する判定工程と、
   判定結果を出力する出力工程と、を備え、
   前記仮想停止情報は、現実には停止線が存在しない地点に対応付けられて設定された仮想停止線を含み、
   前記仮想停止線の位置は、前記仮想停止線が設けられる道路の勾配と、前記道路に関する走行履歴情報との少なくとも一方に基づいて、固定の地点から変更された地点である
   ことを特徴とする運転支援方法。
5. コンピュータを備える運転支援装置により実行されるプログラムであって、
   道路上の予め決められた位置に車両を停止させることを示す仮想停止情報を含む地図データを取得する取得部、
   走行中の道路における仮想停止情報を検出する検出部、
   前記仮想停止情報に基づいて、車両が停止すべきか否かを判定する判定部、
   判定結果を出力する出力部、
   として前記コンピュータを機能させるプログラムであって、
   前記仮想停止情報は、現実には停止線が存在しない地点に対応付けられて設定された仮想停止線を含み、
   前記仮想停止線の位置は、前記仮想停止線が設けられる道路の勾配と、前記道路に関する走行履歴情報との少なくとも一方に基づいて、固定の地点から変更された地点である
   ことを特徴とするプログラム。
6. 請求項５に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。