JP7374601B2 - アスファルトフィニッシャ - Google Patents

Description

本開示は、アスファルトフィニッシャに関する。

従来、画像認識技術を利用し、ホッパ内部を撮影するカメラが出力する画像の中に人の画像が含まれることを検知した場合に、コンベアの稼動を禁止するアスファルトフィニッシャが知られている（特許文献１参照。）。

特許５９８０１０５号明細書

しかしながら、上述のアスファルトフィニッシャは、夜間又は駐車中等、アスファルトフィニッシャが稼動していないときに周囲を監視するようには構成されていない。そのため、上述の構成は、バッテリ若しくはランプ等の部品又は燃料等の盗難を防止できない。

上述に鑑み、盗難を抑制或いは防止できるアスファルトフィニッシャの提供が望まれる。

本発明の実施形態に係るアスファルトフィニッシャは、トラクタと、前記トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後側へ給送するコンベアと、前記コンベアにより給送された前記舗装材を前記トラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、前記スクリュにより敷き拡げられた前記舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリードと、アスファルトフィニッシャの周囲を撮像する撮像装置と、前記撮像装置が撮像した画像を記憶可能な記憶装置と、前記アスファルトフィニッシャの周囲の所定範囲内に存在する人を検知する制御装置と、を備え、前記撮像装置の撮像範囲は、少なくとも前記トラクタの側方の空間を含み、前記所定範囲は、少なくとも前記トラクタの側方の空間を含み、前記制御装置は、前記アスファルトフィニッシャが稼動していないときに人を検知した場合に、前記撮像装置が撮像した、検知した人の画像を含む画像を前記記憶装置に記憶するように構成され、且つ、前記撮像装置が撮像した画像、及び、物体検出センサの出力の少なくとも一つに基づいて前記アスファルトフィニッシャに触れた人又は触れようとしている人を検知した場合、前記撮像装置が撮像した画像、及び、物体検出センサの出力の少なくとも一つに基づいて前記所定範囲内に所定時間以上留まった人を検知した場合、前記撮像装置が撮像した画像、及び、物体検出センサの出力の少なくとも一つに基づいて人を検知した場合で、且つ、開閉センサの出力に基づいて前記トラクタのカバーが開かれたことを検出した場合、又は、前記撮像装置が撮像した画像、及び、物体検出センサの出力の少なくとも一つに基づいて人を検知した場合で、且つ、振動センサの出力に基づいて前記トラクタに人が乗り込んだことを検出した場合、前記アスファルトフィニッシャが有している情報を無線で送信することにより、人を検知したことを外部に知らせるように構成されている。

上述の手段により、盗難を抑制或いは防止できるアスファルトフィニッシャが提供される。

本発明の実施形態に係るアスファルトフィニッシャの側面図である。 撮像装置の撮像範囲を表す図１のアスファルトフィニッシャの上面図である。 作業灯の照明範囲を表す図１のアスファルトフィニッシャの上面図である。 図１のアスファルトフィニッシャに搭載される監視システムの構成例を示す図である。 起動処理のフローチャートである。 検知処理のフローチャートである。 図１のアスファルトフィニッシャに搭載される監視システムの別の構成例を示す図である。

図１は、本発明の実施形態に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャ１００の側面図である。図２はアスファルトフィニッシャ１００の上面図である。アスファルトフィニッシャ１００は、主に、トラクタ１、ホッパ２及びスクリード３で構成されている。以下では、トラクタ１から見たホッパ２の方向（＋Ｘ方向）を前方とし、トラクタ１から見たスクリード３の方向（－Ｘ方向）を後方とする。道路機械は、ベースペーバ、タックペーバ又はマルチアスファルトペーバ等であってもよい。

トラクタ１は、アスファルトフィニッシャ１００を走行させるための機構である。本実施形態では、トラクタ１は、後輪走行用油圧モータを用いて後輪５を回転させ、且つ、前輪走行用油圧モータを用いて前輪６を回転させてアスファルトフィニッシャ１００を移動させる。後輪走行用油圧モータ及び前輪走行用油圧モータは油圧ポンプから作動油の供給を受けて回転する。後輪５及び前輪６はクローラで置き換えられてもよい。また、トラクタ１は、キャノピー１Ｃを含む。キャノピー１Ｃは、トラクタ１の上部に取り付けられている。但し、キャノピー１Ｃは省略されてもよい。

コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００を制御する制御装置である。本実施形態では、コントローラ５０は、ＣＰＵ、タイマ、ＲＡＭ及びＲＯＭ等を含むマイクロコンピュータで構成され、トラクタ１に搭載されている。コントローラ５０の各種機能は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵが実行することで実現される。

ホッパ２は、ダンプトラックから舗装材（例えばアスファルト混合物である。）を受けるための機構であり、主に、ホッパウイング２０及びホッパシリンダ２４を含む。本実施形態では、ホッパ２は、トラクタ１の前側に設置され且つホッパウイング２０内に舗装材を受け入れる。ホッパウイング２０は、左ホッパシリンダ２４ＬによってＹ軸方向（車幅方向）に開閉可能な左ホッパウイング２０Ｌと、右ホッパシリンダ２４ＲによってＹ軸方向（車幅方向）に開閉可能な右ホッパウイング２０Ｒとを含む。アスファルトフィニッシャ１００は、通常、ホッパウイング２０を全開状態にしてダンプトラックの荷台から舗装材を受け入れる。図２はホッパウイング２０が全開状態であることを示す。ホッパ２内の舗装材が減少した場合、操作者がホッパウイング２０を閉じると、ホッパ２の内壁付近にあった舗装材は、ホッパ２の中央部分に集められる。ホッパ２の中央部分にあるコンベアＣＶがトラクタ１の後側に舗装材を継続的に給送できるようにするためである。すなわち、コンベアＣＶ上に舗装材が溜まった状態を維持できるようにするためである。その後、トラクタ１の後側に給送された舗装材は、スクリュＳＣによってトラクタ１の後側且つスクリード３の前側で車幅方向に敷き拡げられる。本実施形態では、スクリュＳＣは、エクステンションスクリュが左右に連結された状態にある。

スクリード３は、舗装材を敷き均すための機構である。本実施形態では、スクリード３は、前側スクリード３０及び後側スクリード３１を含む。スクリード３は、トラクタ１によって牽引される浮動スクリードであり、レベリングアーム３Ａを介してトラクタ１に連結されている。後側スクリード３１は左後側スクリード３１Ｌ及び右後側スクリード３１Ｒを含む。左後側スクリード３１Ｌは左スクリード伸縮シリンダ２６Ｌを用いて車幅方向に伸縮され、右後側スクリード３１Ｒは右スクリード伸縮シリンダ２６Ｒを用いて車幅方向に伸縮される。

周囲監視装置としての撮像装置５１は、画像を取得する装置である。本実施形態では、撮像装置５１は、単眼カメラであり、無線又は有線でコントローラ５０に接続されている。また、撮像装置５１は、トラクタ１に搭載されているバッテリＢＴに蓄えられた電力をエンジンがオフされた後も利用できるように構成されている。周囲監視装置としての撮像装置５１は、物体の種類、位置、及び形状等の少なくとも１つを識別できるように構成されていてもよい。

コントローラ５０は、例えば、撮像装置５１が撮像した画像に視点変換処理を施すことで俯瞰画像を生成できるように構成されている。俯瞰画像は、例えば、アスファルトフィニッシャ１００の周囲の空間を仮想的に略真上から見たときの様子を表す画像である。周囲監視装置としての撮像装置５１は、ＬＩＤＡＲ、サーモカメラ、赤外線カメラ又はステレオカメラ等であってもよい。本実施形態では、撮像装置５１は、前カメラ５１Ｆ、左カメラ５１Ｌ、右カメラ５１Ｒ、及び、後カメラ５１Ｂを含む。撮像装置５１は、トラクタ１の真上の空間を撮像するカメラを含んでいてもよい。

前カメラ５１Ｆは、アスファルトフィニッシャ１００の前方の空間を撮像する。本実施形態では、ホッパ２の内側の画像を撮像できるよう、トラクタ１の前部を構成するボンネットの前端中央部に取り付けられている。キャノピー１Ｃの天板の前部に取り付けられていてもよい。図２の一点鎖線で囲まれた領域Ｚ１は、前カメラ５１Ｆの撮像範囲を示す。

左カメラ５１Ｌは、アスファルトフィニッシャ１００の左方の空間を撮像する。本実施形態では、アスファルトフィニッシャ１００の左側の空間の画像を撮像できるよう、キャノピー１Ｃの天板の左側部に取り付けられている。ボンネットの左端部に取り付けられていてもよい。図２の一点鎖線で囲まれた領域Ｚ２は、左カメラ５１Ｌの撮像範囲を示す。

右カメラ５１Ｒは、アスファルトフィニッシャ１００の右方の空間を撮像する。本実施形態では、アスファルトフィニッシャ１００の右側の空間の画像を撮像できるよう、キャノピー１Ｃの天板の右側部に取り付けられている。ボンネットの右端部に取り付けられていてもよい。図２の一点鎖線で囲まれた領域Ｚ３は、右カメラ５１Ｒの撮像範囲を示す。

後カメラ５１Ｂは、アスファルトフィニッシャ１００の後方の空間を撮像する。本実施形態では、スクリード３の後方の空間を撮像できるよう、キャノピー１Ｃの天板の後部に取り付けられている。トラクタ１の後端中央部に取り付けられていてもよい。図２の一点鎖線で囲まれた領域Ｚ４は、後カメラ５１Ｂの撮像範囲を示す。

コントローラ５０は、前カメラ５１Ｆ、左カメラ５１Ｌ、右カメラ５１Ｒ、及び、後カメラ５１Ｂのそれぞれが撮像した画像を視点変換し且つ合成して俯瞰画像を生成する。俯瞰画像は、ホッパ２の内部の空間、アスファルトフィニッシャ１００の左方の空間、アスファルトフィニッシャ１００の右方の空間、及び、スクリード３の後方の空間を仮想的に略真上から見たときの様子を表す画像と、アスファルトフィニッシャ１００のコンピュータグラフィックス画像（アスファルトフィニッシャ１００の上面図）とを含む。

表示装置５２は、各種画像を表示する装置である。本実施形態では、表示装置５２は、液晶ディスプレイであり、無線又は有線でコントローラ５０に接続されている。表示装置５２は、複数の撮像装置５１のそれぞれが撮像した画像を表示可能であり、運転席１Ｓに着座する運転者が見易い位置に配置されている。表示装置５２は、リアコントローラＲＣのところに配置されていてもよい。コントローラ５０は、例えば、撮像装置５１が撮像した画像に視点変換処理を施して生成した画像を表示装置５２に表示させる。

本実施形態では、アスファルトフィニッシャ１００は、作業灯Ｗ１～Ｗ４を備えている。作業灯Ｗ１～Ｗ４は、アスファルトフィニッシャ１００の稼働しているときには、トラクタ１に搭載された発電機が発電した電力を用いて所定の空間を照らすように構成されている。また、作業灯Ｗ１～Ｗ４は、アスファルトフィニッシャ１００が稼動していないときには、トラクタ１に搭載されたバッテリＢＴの電力を用いて所定の空間を照らすように構成されている。

本実施形態では、作業灯Ｗ１～Ｗ４は、ＬＥＤランプである。但し、ＨＩＤランプ又はハロゲンランプ等であってもよい。作業灯Ｗ１～Ｗ４は、典型的には、スイッチによって点灯・消灯が切り換えられるように構成されている。スイッチは、典型的には、運転席の前方に設置された操作パネルに含まれている。但し、スイッチは、スクリード３に設置された操作ボックス等、アスファルトフィニッシャ１００の他の部分に設けられていてもよい。作業灯Ｗ１～Ｗ４は、１つのスイッチによって点灯・消灯が切り換えられるように構成されていてもよく、別々のスイッチによって個別に点灯・消灯が切り換えられるように構成されていてもよい。また、作業灯Ｗ１～Ｗ４は、コントローラ５０からの制御指令に応じて点灯・消灯が切り換えられるように構成されていてもよい。

図３は、作業灯Ｗ１～Ｗ４のそれぞれの照明範囲を表すアスファルトフィニッシャ１００の上面図であり、図２に対応する。

作業灯Ｗ１は、アスファルトフィニッシャ１００の斜め前方を照らす。本実施形態では、作業灯Ｗ１は、トラクタ１の前端部の左端に設置されてアスファルトフィニッシャ１００の左斜め前方を照らす左ヘッドライトＷ１Ｌと、トラクタ１の前端部の右端に設置されてアスファルトフィニッシャ１００の右斜め前方を照らす右ヘッドライトＷ１Ｒと、を含む。左ヘッドライトＷ１Ｌは、図３に示すように、二点鎖線で囲まれた範囲Ｒ１Ｌを照らす。右ヘッドライトＷ１Ｒは、図３に示すように、二点鎖線で囲まれた範囲Ｒ１Ｒを照らす。作業灯Ｗ１は、キャノピー１Ｃの天板の前部に取り付けられていてもよい。

作業灯Ｗ２は、トラクタ１の前方を照らす。本実施形態では、作業灯Ｗ２は、図３に示すように、トラクタ１の前端中央部に設置され、ホッパ２の内側領域を含む二点鎖線で囲まれた範囲Ｒ２を照らす。作業灯Ｗ２は、キャノピー１Ｃの天板の前部に取り付けられていてもよい。

作業灯Ｗ３は、トラクタ１の側方の空間を照らす。本実施形態では、作業灯Ｗ３は、トラクタ１の左側面に設置されてトラクタ１の左方の空間を照らす左サイドライトＷ３Ｌと、トラクタ１の右側面に設置されてトラクタ１の右方の空間を照らす右サイドライトＷ３Ｒと、を含む。左サイドライトＷ３Ｌは、図３に示すように、二点鎖線で囲まれた範囲Ｒ３Ｌを照らす。右サイドライトＷ３Ｒは、図３に示すように、二点鎖線で囲まれた範囲Ｒ３Ｒを照らす。作業灯Ｗ３は、キャノピー１Ｃの天板の側部に取り付けられていてもよい。

作業灯Ｗ４は、スクリード３の後方の空間を照らす。本実施形態では、作業灯Ｗ４は、キャノピー１Ｃの天板の後部に設置されてスクリード３の左後方の空間を照らす左バックライトＷ４Ｌと、キャノピー１Ｃの天板の後部に設置されてスクリード３の右後方の空間を照らす右バックライトＷ４Ｒと、を含む。左バックライトＷ４Ｌは、図３に示すように、二点鎖線で囲まれた範囲Ｒ４Ｌを照らす。右バックライトＷ４Ｒは、図３に示すように、二点鎖線で囲まれた範囲Ｒ４Ｒを照らす。作業灯Ｗ３は、トラクタ１の後部に取り付けられていてもよい。

次に、図４を参照し、アスファルトフィニッシャ１００に搭載される監視システムＭＳの構成例について説明する。図４は、監視システムＭＳの構成例を図である。監視システムＭＳは、主に、コントローラ５０、撮像装置５１、表示装置５２、情報取得装置５３、記憶装置５４及び送信装置５５等で構成されている。監視システムＭＳは、例えば、アスファルトフィニッシャ１００が稼動していないときに、アスファルトフィニッシャ１００の周囲に存在する人を検知した場合に、撮像装置５１が撮像した画像を記憶装置５４に記憶するように構成されている。この場合、監視システムＭＳは、撮像装置５１が撮像した画像を、上書きされないように、記憶装置５４に記憶するように構成されていてもよい。また、監視システムＭＳは、アスファルトフィニッシャ１００が稼動しているときには、撮像装置５１が撮像した画像（以下、「入力画像」とする。）に基づいて表示用の画像（以下、「出力画像」とする。）を生成しその出力画像を表示装置５２に表示させるように構成されている。

情報取得装置５３は、アスファルトフィニッシャ１００に関する情報を取得し、取得した情報をコントローラ５０に対して出力する。情報取得装置５３は、例えば、イグニッションスイッチ、マイクロフォン、照度センサ及び測位装置等の少なくとも１つを含む。イグニッションスイッチは、アスファルトフィニッシャ１００の駆動源であるエンジンのオン・オフ状態を検出する。マイクロフォンは、アスファルトフィニッシャ１００の周囲で発生する音を検出する。照度センサは、アスファルトフィニッシャ１００の周囲の明るさを検出する。測位装置は、例えばＧＮＳＳコンパスであり、アスファルトフィニッシャ１００の位置（緯度、経度、高度）及び向きを検出する。

記憶装置５４は、各種情報を記憶するための装置である。本実施形態では、記憶装置５４は、入力画像・出力画像対応マップを参照可能に記憶する不揮発性記憶装置であり、図１及び図２に示すように、トラクタ１に搭載されている。

入力画像・出力画像対応マップは、入力画像平面上の座標と出力画像平面上の座標との対応関係を記憶している。その対応関係は、所望の視点変換を実現できるよう、撮像装置５１の光学中心、焦点距離、ＣＣＤサイズ、光軸方向ベクトル、カメラ水平方向ベクトル及び射影方式等の各種パラメータに基づいて予め設定されている。その対応関係は、見掛け上の歪曲やアオリが出力画像に現れないように設定されていてもよい。

送信装置５５は、アスファルトフィニッシャ１００が有している情報を外部に送信できるように構成されている。本実施形態では、送信装置５５は、図１及び図２に示すように、トラクタ１に搭載されている。そして、送信装置５５は、近距離無線通信網、携帯電話通信網又は衛星通信網等の通信網ＮＷを介し、アスファルトフィニッシャ１００が有している情報を外部機器に送信する。外部機器は、例えば、管理センタ等に設置されたサーバ等の管理装置ＭＤ、又は、アスファルトフィニッシャ１００の所有者若しくは管理者等の関係者が携帯するスマートフォン等の支援装置ＡＤ等を含む。

コントローラ５０は、視点変換部５０ａ及び人検知部５０ｂ等の機能要素を含む。各機能要素は、ソフトウェア、ハードウェア又はファームウェアで構成される。本実施形態では、各機能要素は、ソフトウェアで構成されている。

視点変換部５０ａは、出力画像を生成する機能要素である。本実施形態では、視点変換部５０ａは、記憶装置５４に記憶された入力画像・出力画像対応マップを参照し、撮像装置５１が撮像した入力画像が位置する入力画像平面上の座標と、出力画像としての俯瞰画像が位置する出力画像平面上の座標とを対応付ける。具体的には、視点変換部５０ａは、入力画像における各画素の値（例えば、輝度値、色相値、彩度値等である。）を出力画像における各画素の値に対応付けて出力画像を生成する。

本実施形態では、コントローラ５０は、視点変換部５０ａにより、入力画像・出力画像対応マップを参照する。そして、出力画像平面上の各座標に対応する入力画像平面上の座標が有する値（例えば、輝度値、色相値、彩度値等である。）を取得し、その取得した値を、対応する出力画像平面上の各座標の値として採用する。

その後、コントローラ５０は、出力画像平面上の全ての座標の値を入力画像平面上の座標の値に関連付けたか否かを判定する。未だ全ての座標の値を関連付けていないと判定した場合には、全ての座標の値を関連付けるまで上述の処理を繰り返す。

この構成より、コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００の稼働中に俯瞰画像を表示装置５２に表示させることができる。

人検知部５０ｂは、アスファルトフィニッシャ１００の周囲に存在する人を検知する機能要素である。本実施形態では、人検知部５０ｂは、アスファルトフィニッシャ１００が稼動していないときに撮像装置５１が撮像した画像に既知の画像認識技術を適用して人を検知する。このため、トラクタ１に搭載されているバッテリＢＴは、エンジンがオフされた後も、バッテリＢＴに蓄えられた電力が人検知部５０ｂへ供給されるように構成されている。そして、人検知部５０ｂは、人を検知した場合、撮像装置５１が撮像した画像を記憶装置５４における所定の記憶領域に記憶する。上書きされようにするため、すなわち、消去されないようにするためである。具体的には、コントローラ５０は、撮像装置５１が継続的に撮像する画像を記憶装置５４のリングバッファ領域に継続的に記憶している。そして、人検知部５０ｂは、人を検知した場合には、人を検知した時点を含む所定期間にリングバッファ領域に記憶された画像を、リングバッファ領域以外の所定の記憶領域にも記憶する。人検知部５０ｂは、人を検知した後に撮像装置５１が撮像した画像を、リングバッファ領域に記憶することなく、その所定の記憶領域に直接的に記憶してもよい。また、所定期間は、人を検知した時点よりも前の期間を含んでいてもよい。

人検知部５０ｂは、アスファルトフィニッシャ１００が稼動していないときに人を検知した場合、人を検知したことを外部に知らせるように構成されていてもよい。本実施形態では、人検知部５０ｂは、人を検知したことを表すテキストメッセージと所定の記憶領域に記憶された画像とを関係者に送付するように構成されている。テキストメッセージのみを送付するように構成されていてもよい。また、関係者に向けて送付される画像は、所定の記憶領域に記憶された画像の全部であってもよく、一部であってもよい。また、関係者に向けて送付される画像は、静止画像であってもよく、動画像であってもよい。

人検知部５０ｂは、アスファルトフィニッシャ１００が稼動しているときに、同様の処理を実行してもよい。

次に、図５及び図６を参照し、アスファルトフィニッシャ１００が稼動していないときの監視システムＭＳの動作について説明する。図５は、監視システムＭＳが検知処理を起動させる処理（以下、「起動処理」とする。）の流れの一例を示すフローチャートである。検知処理は、アスファルトフィニッシャ１００が稼動していないときに、アスファルトフィニッシャ１００の周囲に存在する人をコントローラ５０が検知する処理である。図６は、検知処理の流れの一例を示すフローチャートである。コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００が稼働しているときに、所定の制御周期で繰り返しこの起動処理を実行する。そして、コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００が稼働していないときに、所定の制御周期で繰り返しこの検知処理を実行する。

図５に示すように、アスファルトフィニッシャ１００が稼動しているときに、コントローラ５０は、エンジンがオフされたか否かを監視している（ステップＳＴ１）。本実施形態では、コントローラ５０は、情報取得装置５３の１つであるイグニッションスイッチの出力に基づいてエンジンがオフされたか否かを判定する。

エンジンがオフされていないと判定した場合（ステップＳＴ１のＮＯ）、コントローラ５０は、エンジンがオフされるまでステップＳＴ１を繰り返す。本実施形態では、コントローラ５０は、イグニッションスイッチの出力に基づき、エンジンがオフされていない、すなわち、アスファルトフィニッシャ１００が稼働中であると判定した場合、エンジンがオフされるまでステップＳＴ１を繰り返す。

エンジンがオフされたと判定した場合（ステップＳＴ１のＹＥＳ）、コントローラ５０は、撮像装置５１を起動させる（ステップＳＴ２）。本実施形態では、コントローラ５０は、監視モードがオンに設定されている場合、エンジンがオフされたと判定したときに撮像装置５１を起動させる。アスファルトフィニッシャ１００が稼動していないときにアスファルトフィニッシャ１００の周囲を監視するためである。この場合、コントローラ５０は、情報取得装置５３の１つであるマイクロフォンを起動させてもよい。なお、コントローラ５０は、監視モードがオフに設定されている場合には、エンジンがオフされたと判定したときであっても撮像装置５１を起動させない。

アスファルトフィニッシャ１００の操作者を含む関係者は、例えば、操作パネルを介して監視モードのオン・オフを設定できる。関係者は、無線通信を介した遠隔操作により、監視モードのオン・オフを切り換えてもよい。この構成により、アスファルトフィニッシャ１００のメンテナンスを行う作業者は、遠隔操作により監視モードをオフに設定することで検知処理を停止させた上で、アスファルトフィニッシャ１００のメンテナンスを行うことができる。

或いは、監視モードは、所定の時刻になると自動的にオンに切り換わるように構成されていてもよい。スケジュールされている作業時間以外の時間等、予め設定された時間帯においてアスファルトフィニッシャ１００に近づく人を検知できるようにするためである。

但し、コントローラ５０は、エンジンがオフされたと判定したときには無条件に撮像装置５１を起動させてもよい。また、コントローラ５０は、エンジンの状態とは無関係に、測位装置の出力に基づいてアスファルトフィニッシャ１００が所定の駐車場以外の場所に存在する場合に、撮像装置５１を起動させてもよい。

撮像装置５１が起動すると、コントローラ５０は、検知処理を開始させる（ステップＳＴ３）。本実施形態では、コントローラ５０は、撮像装置５１を起動させた後で検知処理を開始させる。

図６に示す検知処理では、コントローラ５０は、人を検知したか否かを判定する（ステップＳＴ１１）。本実施形態では、コントローラ５０は、撮像装置５１が撮像した画像に基づき、アスファルトフィニッシャ１００の周囲に設定される所定範囲内で人を検知したか否かを判定する。そのため、所定範囲は、撮像装置５１の撮像範囲に含まれる。すなわち、監視システムＭＳの監視範囲は、撮像装置５１の撮像範囲に含まれる。

人を検知したか否かを判定する際、コントローラ５０は、必要に応じて作業灯Ｗ１～Ｗ４等の照明装置を作動させてもよい。本実施形態では、コントローラ５０は、照度センサの出力に基づき、アスファルトフィニッシャ１００の周囲の明るさ（照度）が所定値を下回ったと判定した場合に、作業灯Ｗ１～Ｗ４の少なくとも１つを作動させる。コントローラ５０が人を検知するのに必要な明るさを確保するためである。但し、撮像装置５１が赤外線カメラ又はサーモカメラである場合には、コントローラ５０は、照明装置を作動させなくてもよい。

コントローラ５０は、所定範囲内に所定時間以上留まった人候補を人として検知するように構成されていてもよい。人候補は、人である可能性が高いとコントローラ５０が判定した物体である。言い換えれば、コントローラ５０は、所定範囲内で人候補を検知した場合であっても、その人候補が所定範囲内に所定時間以上留まらなかった場合には、人として検知しないように構成されていてもよい。この場合、コントローラ５０は、短時間だけ所定範囲内にいた人候補を人として検知しない。過大な量の情報が所定の記憶領域に記憶され、或いは、外部に送信されてしまうのを防止するためである。

或いは、コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００に触れた人候補又は触れようとしている人候補を人として検知するように構成されていてもよい。言い換えれば、コントローラ５０は、所定範囲内で人候補を検知した場合であっても、その人候補がアスファルトフィニッシャ１００に触れなかった場合、或いは、触れようとしていない場合には、人として検知しないように構成されていてもよい。この場合、コントローラ５０は、撮像装置５１が撮像した画像に基づき、人候補がアスファルトフィニッシャ１００に触れたか否か、或いは、触れようとしているか否かを判定する。過大な量の情報が所定の記憶領域に記憶され、或いは、外部に送信されてしまうのを防止するためである。

具体的には、コントローラ５０は、トラクタ１のカバー１Ｄ（図１参照。）に触れた人或いは触れようとしている人を検知した場合に、外部に情報を送信するように構成されていてもよい。トラクタ１のカバー１Ｄは、例えば、燃料タンクの給油口ＦＣ（図１及び図２参照。）が配置されているトラクタ１の左前側の内部空間を覆う左前カバー１ＤＦ、及び、バッテリＢＴが配置されているトラクタ１の左後側の内部空間を覆う左後カバー１ＤＢ等を含む。

或いは、コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００の運転席１Ｓの下に収容されている工具箱ＴＬ（図２参照。）等に近づくためにトラクタ１に乗り込んだ人或いは乗り込もうとしている人を検知した場合に、外部に情報を送信するように構成されていてもよい。

人を検知していないと判定した場合（ステップＳＴ１１のＮＯ）、コントローラ５０は、人を検知したと判定するまでステップＳＴ１１を繰り返す。

人を検知したと判定した場合（ステップＳＴ１１のＹＥＳ）、コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００に関する情報を外部に送信する（ステップＳＴ１２）。本実施形態では、コントローラ５０は、人を検知したことを表すテキストメッセージと所定の記憶領域に記憶された画像とを関係者に送付するように構成されている。

コントローラ５０は、例えば、人を検知している場合、所定間隔毎に所定時間にわたって記憶された画像を外部に送信してもよい。例えば、コントローラ５０は、３０秒毎に、直近の５秒間に記憶された動画像を外部に送信してもよい。

次に、図７を参照し、監視システムＭＳの別の構成例について説明する。図７は、監視システムＭＳの別の構成例を示す。図７の監視システムＭＳは、情報取得装置５３が取得した情報に基づいて人検知部５０ｂが人を検知する点、及び、受信装置５６を備える点で、図４の監視システムＭＳと異なるが、その他の点では図４の監視システムＭＳと同じである。そのため、共通部分の説明を省略し、相違部分を詳説する。

図７の監視システムＭＳでは、人検知部５０ｂは、情報取得装置５３が取得した情報に基づいて人を検知するように構成されている。情報取得装置５３は、例えば、焦電型赤外線センサ又は超音波センサ等で構成される物体検出センサを含む。この場合、人検知部５０ｂは、物体検出センサの出力に基づいて人を検知した場合に、撮像装置５１を起動させる。すなわち、撮像装置５１は、人が検知されるまでは、起動していない。

情報取得装置５３は、トラクタ１のカバー１Ｄが開かれたことを検出する開閉センサを含んでいてもよい。開閉センサは、例えば、リミットスイッチ等の接触式センサであってもよく、近接センサ等の非接触式センサであってもよい。この場合、人検知部５０ｂは、開閉センサの出力に基づいてカバー１Ｄが開けられたことを検出した場合に、撮像装置５１を起動させる。すなわち、撮像装置５１は、カバー１Ｄが開けられるまでは、起動していない。

情報取得装置５３は、トラクタ１に人が乗り込んだことを検出する振動センサを含んでいてもよい。この場合、人検知部５０ｂは、振動センサの出力に基づいてトラクタ１に人が乗り込んだことを検出した場合に、撮像装置５１を起動させる。すなわち、撮像装置５１は、トラクタ１に人が乗り込むまでは、起動していない。この場合、撮像装置５１は、トラクタ１の真上の空間を撮像するカメラを含んでいてもよい。

受信装置５６は、アスファルトフィニッシャ１００の所有者若しくは管理者等の関係者が携帯する発信機ＴＭが発信する信号を受信できるように構成されている。そして、人検知部５０ｂは、発信機ＴＭが発信する信号を受信装置５６が受信している場合には、人を検知したときであっても、人を検知したことを外部に知らせないように構成されている。人検知部５０ｂは、発信機ＴＭが発信する信号を受信装置５６が受信している場合には、人を検知したときであっても、撮像装置５１が撮像した画像をリングバッファ領域に記憶し、所定の記憶領域には記憶しないように構成されていてもよい。不審者ではない関係者がアスファルトフィニッシャ１００の周囲に存在すると推定できるためである。すなわち、バッテリＢＴ若しくは照明装置等の部品又は燃料等の盗難のおそれがないと判断できるためである。

図７の監視システムＭＳでは、人検知部５０ｂは、情報取得装置５３が取得した情報に基づいて人を検知し、撮像装置５１を起動させた後で、改めて、情報取得装置５３が取得した情報と撮像装置５１が撮像した画像とに基づいて人を検知してもよい。

上述のように、本発明の実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００は、トラクタ１と、トラクタ１の前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパ２と、ホッパ２内の舗装材をトラクタ１の後側へ給送するコンベアＣＶと、コンベアＣＶにより給送された舗装材をトラクタ１の後側で敷き拡げるスクリュＳＣと、スクリュＳＣにより敷き拡げられた舗装材をスクリュＳＣの後側で敷き均すスクリード３と、アスファルトフィニッシャ１００の周囲を撮像する撮像装置５１と、撮像装置５１が撮像した画像を記憶可能な記憶装置５４と、アスファルトフィニッシャ１００の周囲に存在する人を検知する制御装置としてのコントローラ５０と、を備えている。そして、コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００が稼動していないときに人を検知した場合に、撮像装置５１が撮像した画像を記憶装置５４に記憶するように構成されている。

この構成により、アスファルトフィニッシャ１００は、バッテリＢＴ若しくは作業灯Ｗ１～Ｗ４等の部品又は燃料等の盗難を抑制或いは防止できる。そのため、アスファルトフィニッシャ１００は、防犯性を向上させることができる。

コントローラ５０は、望ましくは、人を検知した場合に、人を検知したことを外部に知らせるように構成されている。この構成により、アスファルトフィニッシャ１００は、不審者がアスファルトフィニッシャ１００の周囲にいることを速やかに関係者に伝えることができる。

アスファルトフィニッシャ１００は、アスファルトフィニッシャ１００に対して所定の行為が行われたことを検知するセンサを備えていてもよい。このセンサは、例えば、トラクタ１のカバー１Ｄが開かれたことを検出する開閉センサ、又は、トラクタ１に人が乗り込んだことを検出する振動センサ等を含む。所定の行為は、例えば、カバー１Ｄの開放、又は、トラクタ１への乗り込み等を含む。この場合、コントローラ５０は、人を検知した場合で、且つ、上述のようなセンサによって所定の行為が行われたことが検知された場合に、人を検知したことを外部に知らせるように構成されていてもよい。この構成により、アスファルトフィニッシャ１００は、外部に知らせる必要のない情報が頻繁に外部に送信されてしまうのを防止できる。

コントローラ５０は、望ましくは、撮像装置５１が撮像した画像、及び、情報取得装置５３が取得した情報の少なくとも１つに基づいて人を検知するように構成されている。この構成により、アスファルトフィニッシャ１００は、アスファルトフィニッシャ１００が稼動していないときにアスファルトフィニッシャ１００の周囲に存在する人を高精度に検知することができる。

コントローラ５０は、予め設定された時間帯において人を検知した場合に、人を検知したことを外部に知らせるように構成されていてもよい。この構成により、アスファルトフィニッシャ１００は、例えば、操作者が監視モードをオンに設定することを忘れた場合であっても、検知処理を自動的に起動させることができる。

コントローラ５０は、予め設定された空間内に人を検知した場合に、人を検知したことを外部に知らせるように構成されていてもよい。この構成により、アスファルトフィニッシャ１００は、予め設定された空間の外側にいる人までが不審者として検知されてしまうのを防止できる。

コントローラ５０は、所定の信号を受信している場合には、人を検知したことを外部に知らせないように構成されていてもよい。この構成により、アスファルトフィニッシャ１００は、アスファルトフィニッシャ１００の関係者までが不審者として検知されてしまうのを防止できる。

以上、本発明の好ましい実施形態が説明された。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に限定されることはない。上述した実施形態は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形、置換等が適用され得る。また、上述の実施形態を参照して説明された特徴のそれぞれは、技術的に矛盾しない限り、適宜に組み合わされてもよい。

例えば、撮像装置５１は、アスファルトフィニッシャ１００が稼動していないときにアスファルトフィニッシャ１００の周囲を監視するカメラとしての全方位カメラを含んでいてもよい。

また、上述の実施形態では、監視システムＭＳは、俯瞰画像を生成できるように配置されている撮像装置５１が撮像した画像に基づき、アスファルトフィニッシャ１００の周囲に存在する人を検知するように構成されている。しかしながら、監視システムＭＳは、俯瞰画像の生成とは無関係である撮像装置が撮像した画像に基づき、アスファルトフィニッシャ１００の周囲に存在する人を検知するように構成されていてもよい。この場合、俯瞰画像を生成できるように配置されている撮像装置５１は省略されてもよい。

１・・・トラクタ １Ｓ・・・運転席 ２・・・ホッパ ３・・・スクリード ３Ａ・・・レベリングアーム ５・・・後輪 ６・・・前輪 ２０・・・ホッパウイング ２０Ｌ・・・左ホッパウイング ２０Ｒ・・・右ホッパウイング ２４・・・ホッパシリンダ ２４Ｌ・・・左ホッパシリンダ ２４Ｒ・・・右ホッパシリンダ ２６・・・スクリード伸縮シリンダ ２６Ｌ・・・左スクリード伸縮シリンダ ２６Ｒ・・・右スクリード伸縮シリンダ ３０・・・前側スクリード ３１・・・後側スクリード ５０・・・コントローラ ５０ａ・・・視点変換部 ５０ｂ・・・人検知部 ５１・・・撮像装置 ５１Ｂ・・・後カメラ ５１Ｆ・・・前カメラ ５１Ｌ・・・左カメラ ５１Ｒ・・・右カメラ ５２・・・表示装置 ５３・・・情報取得装置 ５４・・・記憶装置 ５５・・・送信装置 ５６・・・受信装置 １００・・・アスファルトフィニッシャ ＡＤ・・・支援装置 ＣＶ・・・コンベア ＭＤ・・・管理装置 ＭＳ・・・監視システム ＮＷ・・・通信網 ＳＣ・・・スクリュ

Claims (5)

1. トラクタと、
   前記トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、
   前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後側へ給送するコンベアと、
   前記コンベアにより給送された前記舗装材を前記トラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、
   前記スクリュにより敷き拡げられた前記舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリードと、
   アスファルトフィニッシャの周囲を撮像する撮像装置と、
   前記撮像装置が撮像した画像を記憶可能な記憶装置と、
   前記アスファルトフィニッシャの周囲の所定範囲内に存在する人を検知する制御装置と、を備え、
   前記撮像装置の撮像範囲は、少なくとも前記トラクタの側方の空間を含み、
   前記所定範囲は、少なくとも前記トラクタの側方の空間を含み、
   前記制御装置は、前記アスファルトフィニッシャが稼動していないときに人を検知した場合に、前記撮像装置が撮像した、検知した人の画像を含む画像を前記記憶装置に記憶するように構成され、且つ、
   前記撮像装置が撮像した画像、及び、物体検出センサの出力の少なくとも一つに基づいて前記アスファルトフィニッシャに触れた人又は触れようとしている人を検知した場合、
   前記撮像装置が撮像した画像、及び、物体検出センサの出力の少なくとも一つに基づいて前記所定範囲内に所定時間以上留まった人を検知した場合、
   前記撮像装置が撮像した画像、及び、物体検出センサの出力の少なくとも一つに基づいて人を検知した場合で、且つ、開閉センサの出力に基づいて前記トラクタのカバーが開かれたことを検出した場合、又は、
   前記撮像装置が撮像した画像、及び、物体検出センサの出力の少なくとも一つに基づいて人を検知した場合で、且つ、振動センサの出力に基づいて前記トラクタに人が乗り込んだことを検出した場合、
   前記アスファルトフィニッシャが有している情報を無線で送信することにより、人を検知したことを外部に知らせるように構成されている、
   アスファルトフィニッシャ。
2. 前記制御装置は、予め設定された時間帯において人を検知した場合に、人を検知したことを外部に知らせるように構成されている、
   請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
3. 前記制御装置は、人を検知した場合であっても、所定の信号を受信している場合には、人を検知したことを外部に知らせないように構成されている、
   請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
4. 前記撮像装置の撮像範囲は、燃料タンクの給油口、バッテリ、照明装置、又は工具箱の近くの空間を含み、
   前記所定範囲は、燃料タンクの給油口、バッテリ、照明装置、又は工具箱の近くの空間を含む、
   請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
5. 支援装置と連携し、前記支援装置からの遠隔操作により、前記撮像装置による撮像と前記制御装置による人の検知とを開始させ、
   前記アスファルトフィニッシャが有している情報を無線で前記支援装置に向けて送信する、
   請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。

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