JP7158190B2

JP7158190B2 - 駐車支援装置及び駐車支援方法

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Publication number: JP7158190B2
Application number: JP2018131493A
Authority: JP
Inventors: 亮藤原
Original assignee: Clarion Co Ltd; Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 2018-07-11
Filing date: 2018-07-11
Publication date: 2022-10-21
Anticipated expiration: 2038-07-11
Also published as: JP2020008486A

Description

本発明は、車両の周囲に超音波を発信する物体の有無及びこの車両に対する物体の方向を検出する駐車支援装置及び駐車支援方法に関するものである。

車両に複数の超音波送受信部を搭載し、これら超音波送受信部により検出された測距値に基づいて車両の駐車スペースを特定する駐車支援装置は公知である（例えば特許文献１参照）。

特開２００９－２８６３５５号公報特開平１１－３２８５８５号公報

しかしながら、特許文献１に開示された技術は、同様に超音波送受信部を搭載した別の車両など、車両以外の超音波発信源から到来する超音波の影響について考慮されていなかった。超音波発信源からの超音波を超音波送受信部が受信すると、この超音波送受信部による測距結果に誤差が生じうる。

なお、気候条件に応じて測距動作に用いる超音波の周波数を変更する技術が開示されている（特許文献２参照）。しかしながら、超音波送受信部は共振周波数及びその近傍の周波数において最も効率の良い（高強度の）周波数の送受信ができるように設計されている。従って、送受信を行う超音波の周波数が共振周波数から外れるに従って超音波の受信強度も下がり、結果として測距精度の低下を招く可能性があった。

そこで、本発明は、車両の周囲に超音波発信源を有する他車があった場合、この他車における物体検出動作に与える影響を低減することが可能な駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的としている。

前記目的を達成するために、本発明の駐車支援装置は、受信した超音波の受信情報を用いて、車両の周囲に超音波を発信する物体の有無及びこの車両に対する前記物体の方向を検出する物体検出部と、前記受信情報に基づいて前記車両の周囲における前記車両が駐車可能な駐車空間と前記車両との位置関係を認識する駐車空間認識部と、物体検出部による検出結果、及び、前記駐車空間認識部による前記駐車空間と前記車両との位置関係の認識結果に基づいて、超音波の発信に関する制御をする発信制御部と、を有することを特徴とする。

このように構成された本発明の駐車支援装置では、物体検出部による検出結果、及び、駐車空間認識部による駐車空間と車両との位置関係の認識結果に基づいて、発信制御部が超音波の発信に関する制御をする。

このようにすることで、車両の周囲に超音波発信源を有する他車があった場合、この他車における物体検出動作に与える影響を低減することが可能となる。加えて、距離計測制御をより正確にかつ確実に行うことができる。

本発明の実施の形態である駐車支援装置の概略構成を示すブロック図である。実施の形態である駐車支援装置の撮像部及び距離計測部の配置位置の一例を示す図である。実施の形態である駐車支援装置の概略構成を示す機能ブロック図である。実施の形態である駐車支援装置の動作の一例を説明するためのフローチャートである。実施の形態である駐車支援装置の動作の一例を説明するための図である。実施の形態である駐車支援装置の動作の一例を説明するための図である。実施の形態である駐車支援装置の動作の一例を説明するための図である。実施の形態である駐車支援装置の動作の一例を説明するための図である。実施の形態である駐車支援装置の動作の一例を説明するための図である。実施の形態である駐車支援装置の動作の一例を説明するための図である。実施の形態である駐車支援装置の動作の一例を説明するための図である。実施の形態である駐車支援装置の動作の一例を説明するための図である。実施の形態である駐車支援装置の動作の一例を説明するための図である。実施の形態である駐車支援装置の動作の一例を説明するための図である。実施の形態である駐車支援装置の動作の一例を説明するための図である。実施の形態である駐車支援装置の動作の一例を説明するための図である。実施の形態である駐車支援装置の動作の一例を説明するための図である。実施の形態である駐車支援装置の動作の一例を説明するための図である。実施の形態である駐車支援装置の動作の一例を説明するための図である。実施の形態である駐車支援装置の動作の一例を説明するための図である。実施の形態である駐車支援装置の動作の一例を説明するための図である。実施の形態である駐車支援装置の動作の一例を説明するための図である。実施の形態である駐車支援装置の動作の一例を説明するための図である。

（駐車支援装置の概略構成）
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の実施の形態である駐車支援装置の概略構成を示すブロック図、図２は実施の形態である駐車支援装置の撮像部及び距離計測部の配置位置の一例を示す図である。

図１に示すように、駐車支援装置１は、車両Ｖ（図２参照）に搭載され、駐車支援動作を行う。具体的には、駐車支援装置１は、この車両Ｖが駐車可能な駐車空間を認識する。そして、駐車支援装置１は、認識した駐車空間に車両Ｖを駐車させるようにこの車両Ｖを制御する。

車両Ｖの前後左右には、図２に示すように複数の小型カメラが備えられている。

具体的には、車両Ｖのフロントバンパまたはフロントグリルには、車両Ｖの前方に向けて前方カメラ２０ａが装着されている。車両Ｖのリアバンパまたはリアガーニッシュには、車両Ｖの後方に向けて後方カメラ２０ｂが装着されている。車両Ｖの左ドアミラーには、車両Ｖの左側方に向けて左側方カメラ２０ｃが装着されている。車両Ｖの右ドアミラーには、車両Ｖの右側方に向けて右側方カメラ２０ｄが装着されている。

前方カメラ２０ａ、後方カメラ２０ｂ、左側方カメラ２０ｃ、右側方カメラ２０ｄには、それぞれ、広範囲を観測可能な広角レンズや魚眼レンズが装着されており、４台のカメラ２０ａ～２０ｄで車両Ｖの周囲の路面を含む領域を漏れなく観測することができるようになっている。

さらに、図２に示すように、車両Ｖの前後左右には、発信部及び受信部を構成するソナー３０ａ～３０ｆが装着されている。これらソナー３０ａ～３０ｆは、ソナーＥＣＵ（Electronic Control Unit）３２（図１）からの指示に基づいて、車両Ｖの周囲に所定周波数（例えば２０ｋＨｚ以上）の超音波を逐次発信する。また、ソナー３０ａ～３０ｆは、その超音波の照射範囲内の物体に当たって反射した反射波を逐次受信する。

すなわち、ソナー３０ａ～３０ｆは、超音波の発信タイミングと、反射波の受信タイミングとに基づいて、物体までの距離を測定するセンサである。また、ソナー３０ａ～３０ｆが物体までの距離を測距可能な距離（ソナーとその照射範囲の外端間の距離）は、例えば３０ｃｍ～８ｍ程度となっている。

車両Ｖのフロントバンパやフロントグリルには、車両Ｖの前方に向けて測定波を照射可能な４つのソナー３０ａが搭載されている。互いに隣り合うソナー３０ａは、その照射範囲（不図示）が重複するように設置されている。

車両Ｖのリアバンパやリアガーニッシュには、車両Ｖの後方に向けて測定波を照射可能な４つのソナー３０ｄが搭載されている。互いに隣り合うソナー３０ｄは、その照射範囲（不図示）が重複するように設置されている。

車両Ｖの進行方向に対して左方向（左側方）前側には、車両Ｖの左側方に向けて測定波を照射可能なソナー３０ｂが搭載されている。同様に、車両Ｖの左側方後側には、車両Ｖの左側方に向けて測定波を照射可能なソナー３０ｃが搭載されている。２つのソナー３０ｂ，３０ｃは、それぞれの照射範囲（不図示）が重複しない。

車両Ｖの進行方向に対して右方向（右側方）前側には、車両Ｖの右側方に向けてソナー３０ｆが搭載されている。同様に、車両Ｖの右側方後側には、ソナー３０ｅが搭載されている。２つのソナー３０ｆ，３０ｅは、前述したソナー３０ｂ，３０ｃ同様、それぞれの照射範囲（不図示）が重複しない。

なお、ソナー３０ａ～３０ｆの代わりに、ミリ波レーダ等のレーダ装置を設置しても構わない。一般に、レーダはソナーに対して遠方の測距性能に優れるため、自動駐車を行う際に必要となる車両Ｖの周囲の距離範囲の大きさに基づいて、使用するセンサを適宜選択すればよい。

図１に戻って、駐車支援装置１は、前方カメラ２０ａ、後方カメラ２０ｂ、左側方カメラ２０ｃ、右側方カメラ２０ｄと、これらのカメラを制御するとともに、俯瞰画像の生成、駐車空間の認識等の処理を行うカメラＥＣＵ２２と、ソナー３０ａ～３０ｆと、これらのソナー３０ａ～３０ｆを制御するとともに車両Ｖの周囲の物体の検出を行うソナーＥＣＵ３２とを有する。これらソナー３０ａ～３０ｆ及びソナーＥＣＵ３２により、車両Ｖの周辺の物体までの距離を計測する距離計測部が構成されている。

また、駐車支援装置１はナビゲーション装置４０を有し、ナビゲーション装置４０は画像表示機能を有するモニター４１を有する。ナビゲーション装置４０は、経路案内用の地図データ等が格納された記憶部を有する。ナビゲーション装置４０は、この地図データ等及び図略のＧＰＳ装置等により検出された車両Ｖの現在位置に基づいて、ナビゲーション装置４０の操作者が設定した目標地点までの経路案内を行う。経路案内動作中の各種画像はモニター４１に表示される。

さらに、駐車支援装置１は、カメラＥＣＵ２２、ソナーＥＣＵ３２及びナビゲーション装置４０から出力される情報に基づいて、認識した駐車空間に車両Ｖを駐車させるようにこの車両Ｖを制御する等の駐車支援動作制御を行う車両制御ＥＣＵ５０を有する。

そして、駐車支援装置１は、車両制御ＥＣＵ５０で決定した駐車支援動作制御情報に基づいて、車両Ｖの各部位の制御を行うアクチュエータ６０を有する。なお、ここにいうアクチュエータ６０は、これらアクチュエータ６０を制御する制御ユニットを含む。

アクチュエータ６０の一例としては、車両Ｖの操舵角を制御するステアリング制御ユニット及びこのステアリング制御ユニットにより駆動制御されるパワステアクチュエータ、車両Ｖのスロットルを制御するスロットル制御ユニット及びこのスロットル制御ユニットにより駆動制御されるスロットルアクチュエータ、車両Ｖのブレーキを制御するブレーキ制御ユニット及びこのブレーキ制御ユニットにより駆動制御されるブレーキアクチュエータを含む。

また、駐車支援装置１は、駐車支援動作制御を行う際に必要な情報を取得するためのセンサ７０を有する。センサ７０の一例としては、車両Ｖの現在位置を特定するために必要な情報および自動駐車を行う際に車両Ｖの車速と操舵角を制御するために必要な情報を取得する車輪速センサ、舵角センサ、ヨーレートセンサ、シフト位置センサを含む。

なお、カメラＥＣＵ２２及びソナーＥＣＵ３２と、車両制御ＥＣＵ５０との間は、車両Ｖの車内に敷設されたネットワークである、例えばＣＡＮ（登録商標）（Controller Area Network）で構成されたセンサ情報系ネットワーク８０に接続されている。また、ナビゲーション装置４０、アクチュエータ６０及びセンサ７０と、車両制御ＥＣＵ５０との間は、車両Ｖの車内に敷設されたネットワークである、例えばＣＡＮ（登録商標）で構成された車両情報系ネットワーク９０に接続されている。

ここで、図２において、ソナー３０ａ～３０ｆの代わりに、図２に非図示のレーダを設置しても構わない。なお、レーダを設置したときは、レーダを制御するとともに、車両Ｖの周囲の障害物の検出を行う、図２に非図示のレーダＥＣＵが設置される。

ソナー３０ａ～３０ｆとレーダは、それぞれ測距範囲が異なるため、もちろん、両者を混在させても構わない。また、測距機能を実現するために、前方カメラ２０ａ、後方カメラ２０ｂ、左側方カメラ２０ｃ、右側方カメラ２０ｄで、異なる時間に撮像された画像同士をそれぞれ比較することによって障害物を検出する、いわゆるモーションステレオ機能を実装しても構わない。以後、説明を簡単にするため、駐車支援装置１には、測距手段としてソナー３０ａ～３０ｆとソナーＥＣＵ３２のみが実装されているものとする。

（駐車支援装置の機能構成）
図３は、本実施の形態である駐車支援装置１の概略構成を示す機能ブロック図である。

本実施の形態である駐車支援装置１は、制御部１００、記憶部１１０、撮像部１２０、距離計測部１３０、表示部１４０、アクチュエータ１５０、センサ１６０及び入力部１７０を有する。

主にソナー３０ａ～３０ｆ及びソナーＥＣＵ３２から構成される距離計測部１３０は、複数の発信部により車両Ｖの周囲に超音波を発信し、受信部により車両Ｖの周囲の物体に反射された超音波を受信することで車両Ｖから物体までの距離を計測する。

詳細は後述するが、各々のソナー３０ａ～３０ｆは超音波の発信及び受信を行う機能を有する。しかしながら、距離計測部１３０全体としての距離計測（測距）動作において、幾つかのソナー３０ａ～３０ｆは超音波の発信及び受信を行い、それ以外のソナー３０ａ～３０ｆは超音波の受信のみを行う。そして、超音波の発信及び受信を行うソナー３０ａ～３０ｆと超音波の受信のみ行うソナー３０ａ～３０ｆとは周期的に変更される。従って、ある周期において、特定のソナー３０ａ～３０ｆは発信部及び受信部を構成し、別のソナー３０ａ～３０ｆは受信部を構成する。

主に車両制御ＥＣＵ５０から構成される制御部１００は、駐車支援装置１全体の制御を行う。制御部１００はＣＰＵ、ＦＰＧＡなどのプログラマブルロジックデバイス、ＡＳＩＣ等の集積回路に代表される演算素子を有する。

駐車支援装置１の記憶部１１０には図略の制御用プログラムが格納されており、この制御用プログラムが駐車支援装置１の起動時に制御部１００により実行されて、駐車支援装置１は図３に示すような機能構成を備えたものとなる。特に、本実施形態の駐車支援装置１は、後述するように高速の画像処理を行うので、高速演算可能な演算素子、例えばＦＰＧＡなどを有することが好ましい。

制御部１００は、物体検出部１０１、発信制御部１０２、駐車空間認識部１０３、パターン決定部１０４、車両挙動情報取得部１０５及び駐車支援制御部１０６を有する。

物体検出部１０１は、受信した超音波の受信情報、すなわち、距離計測部１３０の受信部が受信した超音波の受診情報を用いて、車両Ｖの周囲に超音波を発信する物体の有無及び車両Ｖに対する物体の方向を検出する。

発信制御部１０２は、物体検出部１０１による検出結果に基づいて、超音波の発信に関する制御を行う。具体的には、発信制御部１０２は、距離計測部１３０のそれぞれの発信部からの超音波の発信の有無及び超音波の発信強度を制御する。発信制御部１０２による超音波の発信制御は、例えばソナー３０ａ～３０ｆの駆動電圧を変化させることにより行ってもよく、あるいは、駆動電圧は一定にしつつ駆動パルスの幅を変化させることにより行ってもよい。

駐車空間認識部１０３は、距離計測部１３０により計測された物体までの距離に基づいて、車両Ｖの周囲における車両Ｖが駐車可能な駐車空間を認識する。駐車空間認識部１０３による駐車空間の認識処理自体は公知であるので、ここではこれ以上の説明を省略する。

好ましくは、駐車空間認識部１０３は、自身が認識した駐車空間と車両Ｖとの位置関係を認識する。そして、発信制御部１０２は、駐車空間認識部１０３による駐車空間と車両Ｖとの位置関係の認識結果にも基づいて、距離計測部１３０のそれぞれの発信部からの超音波の発信の有無及び超音波の発信強度を制御する。

また、駐車空間認識部１０３は、撮像部１２０の撮像結果にも基づいて、車両Ｖの周囲における車両Ｖが駐車可能な駐車空間を認識する。

さらに、駐車空間認識部１０３は、発信制御部１０２により、距離計測部１３０の少なくとも一部の発信部から超音波の発信がされない制御がされ、または超音波の発信制御を弱める制御がされたとき、超音波の発信がされない、または発信強度を弱める制御がされた発信部の超音波発信方向については、撮像部１２０の撮像結果に基づいて、車両Ｖの周囲における車両Ｖが駐車可能な駐車空間を認識する。

パターン決定部１０４は、駐車空間認識部１０３による駐車空間と車両Ｖとの位置関係の認識結果に基づいて、距離計測部１３０のそれぞれの発信部からの超音波の発信の有無及び超音波の発信強度のパターンを決定する。

好ましくは、パターン決定部１０４は、駐車空間認識部１０３による駐車空間と車両Ｖとの位置関係の認識結果に基づいて、記憶部１１０に格納されている複数の発信制御パターン１１１のうちいずれか一つの発信制御パターン１１１を選択する。選択した発信制御パターン１１１が、パターン決定部１０４が決定した、距離計測部１３０のそれぞれの発信部からの超音波の発信の有無及び超音波の発信強度のパターンとなる。

車両挙動情報取得部１０５は、センサ１６０が検出した検出情報に基づいて、駐車空間認識部１０３が認識した駐車空間に車両Ｖが駐車するまでの車両Ｖの挙動に関する車両挙動情報を取得する。

駐車支援制御部１０６は、距離計測部１３０により計測された物体までの距離に基づいて、駐車空間認識部１０３が認識した駐車空間に車両Ｖを駐車させるようにこの車両Ｖを制御する。より詳しくは、駐車支援制御部１０６は、距離計測部１３０により計測された物体までの距離に基づいて、駐車空間認識部１０３が認識した駐車空間に車両Ｖを駐車させるようにアクチュエータ１５０を制御する。

好ましくは、駐車支援制御部１０６は、発信制御部１０２により少なくとも距離計測部１３０の一部の発信部から超音波の発信がされない制御がされ、または超音波の発信制御を弱める制御がされたとき、超音波の発信がされない、または発信強度を弱める制御がされた発信部の超音波発信方向については、超音波が発信されている発信部から発信されている超音波に基づいて駐車空間認識部１０３が駐車空間を認識できるように車両Ｖを制御する。

さらに好ましくは、駐車支援制御部１０６は、超音波の発信がされない制御がされ、または超音波の発信制御を弱める制御がされた距離計測部１３０の発信部の超音波発信方向について、超音波が発信されている発信部から発信されている超音波に基づいて駐車空間認識部１０３が駐車空間を認識できるように車両Ｖを制御する際の車両Ｖの速度を、駐車空間認識部１０３が認識した駐車空間に車両Ｖを駐車させるようにこの車両Ｖを制御する際の車両Ｖの速度よりも遅く制御する。

なお、駐車支援制御部１０６による具体的制御手順については公知であるので、本明細書ではこれ以上の詳細な説明を省略する。

主に車両制御ＥＣＵ５０から構成される記憶部１１０は、ハードディスクドライブ等の大容量記憶媒体やＲＯＭ、ＲＡＭ等の半導体記憶媒体などの記憶媒体を有する。記憶部１１０には、制御部１００における各種動作の際に用いられる各種データが一時的または非一時的に格納される。

また、記憶部１１０には発信制御パターン１１１が格納されている。発信制御パターン１１１は、駐車空間認識部１０３による駐車空間と車両Ｖとの位置関係の認識結果を複数の状況に分けた際に、それぞれの状況における、距離計測部１３０のそれぞれの発信部からの超音波の発信の有無及び超音波の発信強度のパターンである。本実施の形態の駐車支援装置１では、（１）駐車位置を探す、（２）並列駐車開始、（３）並列駐車空間進入後、（４）縦列駐車開始、（５）縦列駐車再度後退、（６）縦列駐車空間内の６つの状況毎に発信制御パターン１１１が設けられている。なお、図３においては図示の関係で単一の発信制御パターン１１１のみ図示されているが、実際には複数（例えば６つ）の発信制御パターン１１１が記憶部１１０に格納されている。発信制御パターン１１１の具体的な内容については後に詳述する。

主にカメラ２０ａ～２０ｄ及びカメラＥＣＵ２２から構成される撮像部１２０は、車両Ｖ周辺の画像を撮像して得られた画像信号を出力する。

主にモニター４１から構成される表示部１４０は、制御部１００から送出された表示制御信号に基づいて所定の画面を表示する。アクチュエータ１５０及びセンサ１６０は図１におけるアクチュエータ６０及びセンサ７０と略同一の構成であるため、ここでの説明は簡略化する。

主にナビゲーション装置４０が有する図略のタッチパネル等から構成される入力部１７０は、運転者などの操作者からの操作入力を受け入れる。入力部１７０は受け入れた操作入力に基づいて操作入力信号を生成し、この操作入力信号を制御部１００に送出する。

図３に示す、駐車支援装置１を構成する各部の具体的動作については後に詳述する。

（駐車支援装置の動作）
次に、本実施の形態である駐車支援装置１の動作の一例を図４のフローチャート及び図５～図２３を参照して説明する。

図４は駐車支援装置１の動作を説明するためのフローチャートである。図４のフローチャートに示す動作は、運転者が図略の自動駐車開始スイッチを操作して自動駐車開始の指示入力を行うことにより開始する。

ステップＳ１では、物体検出部１０１による車両Ｖの周囲の物体検出動作に先んじて、距離計測部１３０の受信部を用いて、車両Ｖの周囲から到来する超音波を受信する。つまり、距離計測部１３０の送信部から超音波を送信することなく、受信部のみを用いて超音波を受信する。この動作は、車両Ｖの周囲に位置し、超音波を用いて測距動作を行う他の車両等の検出動作である。

そして、この検出動作の結果、距離計測部１３０の受信部により超音波を受信した場合（ステップＳ１においてＹＥＳ）、プログラムはステップＳ２に移行し、距離計測部１３０の受信部により超音波を受信しない場合（ステップＳ１においてＮＯ）、プログラムはステップＳ３に移行する。

ステップＳ３では、一般的な駐車支援動作が行われる。つまり、発信制御部１０２による超音波の発信制御を行うことなく、物体検出部１０１により車両Ｖの周囲の物体を検出し、駐車空間認識部１０３により車両Ｖが駐車可能な駐車空間を認識し、駐車支援制御部１０６により駐車支援制御を行う。ステップＳ３の動作自体は周知であるので、ここではこれ以上の説明を省略する。

ステップＳ２では、物体検出部１０１が、ステップＳ１で受信した超音波を発信する他の車両の位置を推定する。

ステップＳ２で物体検出部１０１が行う他車の位置推定動作の詳細について、図５～図７を参照して説明する。

図５に示すように、自車ｂ（車両Ｖ）の図中右前方に他車ａが存在する場合を考える。ここで、他車ａ、自車ｂともに車体の周囲にソナーを設置しているものとする。

自車ｂ（車両Ｖ）には、既に説明したように１２個のソナー３０ａ～３０ｆが設けられている（図２参照）。図５以降では、自車ｂのソナー３０ａ～３０ｆを丸文字１～１２で表す。つまり、丸文字１はソナー３０ｂ、丸文字２～５はソナー３０ａ、丸文字６はソナー３０ｆ、丸文字７はソナー３０ｅ、丸文字８～１１はソナー３０ｄ、丸文字１２はソナー３０ｃである。また、他車ａのソナーについては、特にその設置個数及び設置位置を区別しないことから、全て符号Ｓで示す。

他車ａから超音波が発せられた場合、他車ａに最も近い箇所のソナー３０ａ～３０ｆに最も早く超音波が到達するため、最も早く超音波を受信したソナー３０ａ～３０ｆの方向に発信源（他車ａ）があるものと推測する。その際、他車ａも自車ｂと同様に複数個所のソナーＳの発信を切り替えて行うと考えられる。従って、距離計測部１３０により一定時間超音波の測定を行い、この一定時間内において最も信号強度が強い方向に他車ａがあるものと推定する。

図６は、ソナー３０ａ～３０ｆを用いた一般的な車両Ｖ周辺の物体検出動作を説明するための図である。本実施の形態の駐車支援装置１では、自車ｂ及び他車ａのいずれも図６に示す物体検出動作を行っているものとする。

自車ｂ及び他車ａのいずれも、超音波を発信した後に受信を行うソナーと、受信のみを行うソナーを用いて物体の位置検出を行っている。図示例では、丸文字２のソナーで超音波の発信と受信を行い、丸文字１のソナーで受信のみを行っている。丸文字２のソナーでは、自身が発信した超音波の反射波を受信する。丸文字１のソナーでは、丸文字２が発信して物体に反射した超音波を受信する。

ソナー３０ａ～３０ｆは、超音波を発信し、検知対象から反射され、受信されるまでに要した時間と、それぞれのソナー３０ａ～３０ｆの位置から物体の座標の検出を行う。その後、十分に時間が経過して発信した超音波が減衰するタイミングで、他のソナー３０ａ～３０ｆが超音波を発信して物体検出を行う。

ここで、複数のソナー３０ａ～３０ｆを用いて物体検出を行う場合、複数のソナー３０ａ～３０ｆを一つずつ発信したのでは時間が掛かかるため、互いに問題にならない位置のソナー３０ａ～３０ｆを発信して検出を行う。

図６に示す例では、互いに離れた丸文字２、丸文字６、丸文字８及び丸文字１２のソナーが同時に超音波を発信している。丸文字２のソナーが発信した超音波は丸文字１～丸文字４のソナーで受信されるが、丸文字６のソナーが発信した超音波は丸文字１～丸文字４のソナーでは受信されないので、物体検出動作を行う上では問題にならない。

このように、丸文字２、６、８、１２の組み合わせ、丸文字３、９の組み合わせ、丸文字１、５、７、１１の組み合わせ、及び、丸文字４、１０の組み合わせを設定している。そして、いずれかの組み合わせに含まれるソナー３０ａ～３０ｆを用いて同一時刻に超音波の発信及び受信を行い、この作業を、順次組み合わせを変えて行う。

このような超音波の発信及び受信が行われると、他の車両で超音波を受信した場合には、一定の周期で超音波が異なる方向から異なるタイミングで到達するように見える。

図７は、図５に示すような自車ｂと他車ａとの位置関係において、自車ｂのソナー３０ａ～３０ｆが受信した超音波を時間と超音波の強度との関係で示した図である。

超音波発信源である他車ａに近い丸文字５のソナーに超音波が到達し、その後、丸文字４、６のソナーに超音波が到達する。超音波はソナーの受信面が向いている方向で最も強く受信できるので、最も強く超音波を受信したソナーの面が向いている方向に発信源が存在すると推測できる。

また、超音波発信源が遠い場合には受信する超音波の強度が小さく（弱く）なるため、受信できるソナーが少なくなる。一方、超音波発信源が近い場合には受信する超音波の強度が大きく（強く）なるため、受信面が超音波発信源に向いていないソナーでも超音波を受信できるので、より多くのソナーで超音波を受信することができる。これを踏まえて、受信するソナーが近い場合には遠距離に、多い場合には近距離に他車ａが存在すると推測する。

実際には、図６で説明したように、他車ａは発信するソナーの場所を切り替えているため、例えば図７のような波形が観測できる。他車ａの位置推定のために自車ｂのソナー３０ａ～３０ｆにより超音波を受信する時間は、例えば、他車ａが上述したソナーの４つの組み合わせ毎にソナーを駆動する場合、一例として６０ｍｓ周期で４回、全体で２４０ｍｓの時間、超音波の受信を行う。

また、自車ｂと他車ａとの間の距離については、推測した方向にある他車ａの画像を撮像部１２０で撮像し、他車ａの大きさと位置を求めて距離を求める。

他車ａからの超音波は、他車ａのソナーＳの中で自車ｂに向いているソナーＳからの超音波が最も強い受信波になると考えられる。そこで、図７に示すように一定時間（例えば２４０ｍｓ）超音波を受信して、上述した６０ｍｓの周期内を一つの受信超音波のまとまりとして考える。そして、このまとまりの中で最も受信超音波の強度が強いまとまり（図７に示す例では最初の６０ｍｓ周期のまとまり）を抽出し、このまとまりの中で最も早い時間に超音波を受信したソナー（図７では丸文字５のソナー）の方向に他車ａが存在すると推測する。

図５のフローチャートに戻って、ステップＳ４では、パターン決定部１０４が記憶部１１０に格納されている発信制御パターン１１１を読み出し、特定の発信制御パターン１１１を、後述するステップＳ５において発信制御部１０２がソナー３０ａ～３０ｆの発信制御を行う際の基準となる発信制御パターン１１１として選択、決定する。ステップＳ４において選択される発信制御パターン１１１は、（１）駐車位置を探す際の発信制御パターン１１１である。

次いで、ステップＳ５では、ステップＳ４で選択、決定された発信制御パターン１１１に基づいて、他車ａにおけるソナーＳを用いた物体検出動作にできるだけ影響を与えないように、発信制御部１０２が個々のソナー３０ａ～３０ｆからの超音波発信の有無及び超音波発信の強度を制御する。個々のソナー３０ａ～３０ｆからの超音波発信の有無は、すなわち、超音波を発信するソナー３０ａ～３０ｆの位置の選択でもある。

ステップＳ６では、ステップＳ５により選択されたソナー３０ａ～３０ｆから発信された超音波の受信結果、及び必要に応じて撮像部１２０の撮像結果も用いて、駐車空間認識部１０３が車両Ｖの周囲における車両Ｖが駐車可能な駐車空間の認識を行う。

ステップＳ７では、ステップＳ５の制御結果として超音波が発信されないソナー３０ａ～３０ｆがあることから、駐車支援制御部１０６は、超音波が発信されないソナー３０ａ～３０ｆから超音波が発信されていれば受信できたであろう超音波を補うべく、車両Ｖを移動させる。つまり、車両Ｖを移動させることにより。超音波が発信されているソナー３０ａ～３０ｆも移動させ、これにより、測距範囲を移動させて車両Ｖの周囲全体の物体検出動作を行う。

この際、車両挙動情報取得部１０５により車両Ｖの挙動情報を取得し、さらには撮像部１２０により他車ａを撮像し、これら情報等に基づいて自車ｂと他車ａとの相対位置を把握することが好ましい。

ステップＳ８では、ステップＳ６、７における物体検出作業の結果、駐車空間認識部１０３が駐車空間の認識を終えたか否かが判定される。そして、駐車空間認識部１０３が駐車空間を認識したら（ステップＳ８においてＹＥＳ）、プログラムはステップＳ９に移行する。一方、まだ駐車空間認識部１０３による駐車空間の認識が終了していなかったら（ステップＳ８においてＮＯ）、プログラムはステップＳ５に戻ってステップＳ５～ステップＳ７までの動作を継続する。

ステップＳ２、ステップＳ４～ステップＳ７までの動作の詳細について、図８～図１２を参照して説明する。

図８は、図３に示すような位置に他車ａが位置する場合におけるステップＳ２、ステップＳ４～ステップＳ７までの動作を説明するための図である。

ステップＳ１において他車ａからの超音波を検知したら、ステップＳ２においてソナーＳを使用する他車ａの位置を推定する。

次いで、ステップＳ４ではパターン決定部１０４が発信制御パターン１１１を選択、決定する。ステップＳ４で選択、決定された発信制御パターン１１１は、既に説明したように、（１）駐車位置を探す際の発信制御パターン１１１である。

駐車位置を探す際の発信制御パターン１１１を図９～図１２を用いて説明する。図９に示すように、駐車位置を探す際の発信制御パターン１１１では、車両Ｖを中心に、車両Ｖを上から見た状態で３０度きざみに１２個の領域Ａ～Ｌを設定している。そして、これら領域Ａ～Ｌに駐車空間検知用領域α、衝突防止用領域β及び接近検知用領域γを設定する。駐車空間検知用領域αは車両Ｖの右側方に設けられ、この領域が駐車空間を検知、認識するための領域である。衝突防止用領域βは車両Ｖの前方に設けられ、駐車支援動作中において既に位置を検出している他車ａに接近しすぎて衝突してしまうことを防止するための領域である。接近検知用領域γは車両Ｖの後方に設けられ、駐車支援作業中においてまだ位置検出が完了していない他車ａの接近を検知するための領域である。

詳細は後述するが、この領域Ａ～Ｌ及び領域α～γ毎に、ソナー３０ａ～３０ｆから発信する超音波の有無及び強度が発信制御パターン１１１により定められている。

図８に示すような位置に他車ａが存在する場合の発信制御パターン１１１による制御基準について、図１０を参照して説明する。

図８及び図１０に示すように、自車ｂからみて領域Ｅに他車ａが存在し、この他車ａから超音波が発信されている。このとき、駐車空間検知用領域αに位置するソナー３０ａ～３０ｆのうち、丸文字１のソナーについては他車ａにおける超音波受信にやや影響を与える可能性があるので、発信する超音波の強度を通常より弱めて受信動作を行う。一方、丸文字１２のソナーについては他車ａにおける超音波受信に影響を与えるおそれが非常に低いので、発信する超音波の強度を弱めることなく受信動作を行う。

また、衝突防止用領域βにあるソナーは、他車ａを含む近距離の物体に対する検出を行うため、超音波の出力を弱め検出動作を行う。さらに、接近検知用領域γにあるソナーは、物体の接近を遠方からでも検出する必要があるので、発信する超音波の強度を弱めることなく受信動作を行う。そして、他車ａに近い位置にあるソナーは、他車ａにおける超音波受信に影響を与える可能性があるので、超音波の送信及び受信動作を中止する。

次に、他車ａが領域Ｆに移動した場合の発信制御パターン１１１による制御基準について、図１１を参照して説明する。

他車ａの位置が移動したことに伴い、他車ａから到来する超音波の方向も代わる。そこで、発信制御部１０２は、発信制御パターン１１１を参照して、個々のソナー３０ａ～３０ｆからの超音波発信の有無及び超音波発信の強度を変更する。

すなわち、駐車空間検知用領域αにある丸文字１、丸文字１２のソナーは、超音波を発信しても他車ａへ影響を与えないので、超音波の発信を行う。また、衝突防止用領域βにあるソナーは、近距離の検知を行うために継続して超音波の出力を弱めて物体検出動作を行う。さらに、接近検知用領域γにあるソナーのうち丸文字９、１０のソナーについては、他車ａにおける物体検出動作に影響を与える可能性があるために超音波の発信を停止する。

駐車位置を探す際の発信制御パターン１１１の詳細を図１２に示す。図１２４に示すように、発信制御パターン１１１には、他車ａが領域Ｄ～Ｉに位置する場合におけるそれぞれのソナー３０ａ～３０ｆの超音波の発信の有無及び発信強度のパターンが記されている。当然、それ以外の領域についても同様のパターンが記されていることが好ましい。

図８に戻って、ステップＳ５では、ステップＳ４で選択した発信制御パターン１１１に基づいて、発信制御部１０２が距離計測部１３０による超音波の発信及び受信を制御し、距離計測部１３０に車両Ｖの周囲に存在する物体の検出動作を行わせる。ステップＳ５における動作により、車両Ｖの周囲に存在する物体の座標位置Ｐが（複数）取得される。

ステップＳ６では、ステップＳ５において取得された座標位置Ｐに基づいて、駐車空間認識部１０３が車両Ｖの周囲においてこの車両Ｖが駐車可能な駐車空間を認識する。

ここで、ステップＳ５において一部のソナー３０ａ～３０ｆからの超音波の送信が停止されていることから、全てのソナー３０ａ～３０ｆを使用して物体検出動作を行っている場合と比較すると、取得できる座標位置Ｐの数が少ない。そこで、ステップＳ７では、駐車空間認識に必要でありながら取得できていない座標位置Ｐｎを取得するために、駐車支援制御部１０６が、車両Ｖを図８において距離ｆだけ移動させる制御を行う。

より具体的には、図８に示す例では、車両Ｖの側方に存在する物体との距離を取得するための丸文字１のソナーの出力を弱めているため、丸文字１２のソナーを使って車両Ｖ側方に存在する物体との距離を取得する。このため、駐車支援制御部１０６は、丸文字１のソナーと丸文字１２のソナーとの間の距離の分だけ車両Ｖを前進させ、座標位置Ｐｎの座標を取得する。

また、車両Ｖの進行方向を検出するソナーが超音波を発信しない場合、あるいは発信強度が弱められた場合、進行方向（図８の例だと前方向）の測定精度が低下する可能性がある。そこで、駐車支援制御部１０６は、物体に車両Ｖが近接しすぎた際にドライバーが対応できるように、前進開始時から駐車空間の認識が完了するまでの間（つまりステップＳ７からステップＳ８のＹＥＳ判定の間）、車両Ｖの移動速度を通常の自動駐車時より遅くする制御を行う。この差異の車両Ｖの移動速度は、物体を検知した後に接触することなく車両を停止できる程度の速度に設定することが好ましい。

なお、車両Ｖの進行方向を検出するソナーが超音波を発信しない場合、あるいは発信強度が弱められた場合、駐車支援制御部１０６による駐車支援動作を終了してドライバーに手動操作による駐車動作を指示してもよい。
ソナーの出力を弱めた場合の進行速度は、物体を検知後に接触することなく車両を停止できる程度の速度に設定する。

図１３は、自車ｂの後方に他車ａが位置する場合におけるステップＳ２、ステップＳ４～ステップＳ７までの動作を説明するための図である。

他車ａが自車ｂの後方から超音波を発信している場合、後方向きのソナーは発信せず、左方向（左側方）前側に位置する丸文字１のソナーのみから超音波を発信して駐車空間の認識を行う。

図４のフローチャートに戻って、ステップＳ９では、ステップＳ６において駐車空間認識部１０３が認識した駐車空間に車両Ｖを駐車させるべく、駐車支援制御部１０６が車両Ｖを駐車支援動作開始位置まで移動させる。

次いで、ステップＳ１０では、物体検出部１０１による物体検出結果、及び撮像部１２０による撮像結果に基づいて、パターン決定部１０４が駐車スペースの種類（例えば並列駐車か縦列駐車か）を判定する。そして、この判定結果に基づいて、パターン決定部１０４が記憶部１１０に格納されている発信制御パターン１１１を読み出し、特定の発信制御パターン１１１を、後述するステップＳ１１において発信制御部１０２がソナー３０ａ～３０ｆの発信制御を行う際の基準となる発信制御パターン１１１として選択、決定する。ステップＳ０において選択される発信制御パターン１１１は、（２）並列駐車開始または（４）縦列駐車開始の発信制御パターン１１１である。

ステップＳ１１では、発信制御部１０２がソナー３０ａ～３０ｆの発信制御を行いつつ、駐車空間認識部１０３が認識した駐車空間に車両Ｖを駐車させるべく、駐車支援制御部１０６が駐車支援動作を開始する。

ステップＳ９～ステップＳ１１までの動作の詳細について、図１４及び図１６を参照して説明する。

図１４は、並列駐車開始時におけるステップＳ９～ステップＳ１１までのまでの動作を説明するための図である。

図１４に示すように、車両Ｖの後方において外部からの超音波を検出した状態で駐車空間ｈに侵入する際は、発信制御部１０２は駐車車両や障害物に最も接近する箇所のソナーからの発信を止めず、発信する超音波の強度を弱くして駐車空間認識部１０３による駐車空間ｈの認識動作を行わせる。ソナーから発信される超音波の強度を弱くすることにより、他車ａへの影響を防ぐことができる。

図１５を参照して、（２）並列駐車開始時の発信制御パターン１１１を説明する。

図１５に示すように、（２）並列駐車開始時の発信制御パターン１１１では、車両Ｖを中心として左後側方に駐車空間検知用領域αを設け、車両Ｖの右側方に衝突防止用領域βを設け、左前側方に接近検知用領域γを設けている。

駐車空間検知用領域αにあるソナーは、後退時に他の車両に最も接近し衝突しやすいため、この駐車空間検知用領域αにあるソナーによる物体検出には相当の精度が必要である。そこで、発信制御部１０２は、駐車空間検知用領域αにあるソナーの出力を弱めて発信を行う。

衝突防止用領域βにあるソナーについては、近距離の衝突を回避するため、発信制御部１０２がソナーの出力を弱めて検出を行う。しかしながら、衝突防止用領域βにあるソナーが他の車両からの超音波を受信したときは、発信制御部１０２は衝突防止用領域βにあるソナーからの超音波の発信を止める。この場合、物体検出部１０１は、撮像部１２０による撮像結果のみに基づいて物体検出動作を行う。

接近検知用領域γにあるソナーについては、物体検出の優先度が低いため、接近検知用領域γにあるソナーが他の車両からの超音波を受信したときは、発信制御部１０２は接近検知用領域γにあるソナーからの超音波の発信を止める。

なお、図１５に示す発信制御パターン１１１は、車両Ｖを図中左後方にある駐車空間ｈに向けて移動させている場合のものであり、車両Ｖを一旦前方に移動させた場合は、車両Ｖの右前方にある衝突防止用領域βと接近検知用領域γとの位置を入れ替える。

次に、図１６は、縦列駐車開始時におけるステップＳ９～ステップＳ１１までのまでの動作を説明するための図である。

縦列駐車の場合には駐車空間認識部１０３による駐車空間ｈの座標化が必要であるため、発信制御部１０２は左後方に位置するソナーから通常の強度で超音波を発信し、右後方に位置するソナーからは弱い強度の超音波を発信して自車ｂとの接触を監視する。

なお、縦列駐車の駐車支援動作において、外部からの超音波を車両Ｖの前方または後方で受信した場合でも、自車ｂ及び他車ａに与える影響は少ない。

ここで、縦列駐車の駐車支援動作を開始させる際には、駐車支援制御部１０６が車両Ｖを一度後退させ、物体検出部１０１が左後側部のソナーを用いて、車両Ｖの左側方に位置する他の車両のコーナー部の座標位置Ｐを取得する。その後、駐車支援制御部１０６が車両Ｖを前進させ、車両Ｖが駐車開始位置に移動した後に車両Ｖを後退させて縦列駐車の駐車支援動作を始める際には、左後側部のソナーから発信される超音波の強度を弱めて検出を行う。

図１７を参照して、（４）縦列駐車開始時の発信制御パターン１１１を説明する。

図１７に示すように、（４）縦列駐車開始時の発信制御パターン１１１では、車両Ｖを中心として左後側方に駐車空間検知用領域αを設け、車両Ｖの右後側方及び左前側方にそれぞれ衝突防止用領域βを設け、右前側方に接近検知用領域γを設けている。

発信制御部１０２は、駐車空間検知用領域αにあるソナーから通常の強度で超音波を発信させる。

接近検知用領域γにあるソナーが他の車両からの超音波を受信したときは、発信制御部１０２は接近検知用領域γにあるソナーからの超音波の発信を止める。

なお、既に説明したように、縦列駐車の駐車支援動作において、駐車支援制御部１０６は一旦車両Ｖを後退させて座標位置Ｐを取得し、その後、駐車支援制御部１０６が車両Ｖを前進させる。この際、発信制御部１０２は、接近検知用領域γにあるソナーにおいても、衝突防止用領域βにあるソナーと同様に、発信する超音波の出力を弱めて検知を行う。

図４のフローチャートに戻って、ステップＳ１２では、駐車支援装置１の制御部１００が、運転者が入力部１７０を用いて入力した操作入力の有無に基づいて、駐車支援制御部１０６による駐車支援動作の継続または終了の指示が運転者によりされたか否かが判定される。そして、駐車支援動作の継続が指示されたと判定されたら（ステップＳ１２においてＹＥＳ）、プログラムはステップＳ１３に移行する。一方、駐車支援動作の終了が指示されたと判定されたら（ステップＳ１２においてＮＯ）、プログラムはステップＳ１６に移行する。

ステップＳ１３では、物体検出部１０１が、距離計測部１３０及び撮像部１２０による測定結果に基づいて、車両Ｖの周囲に存在する物体を検出する。そして、ステップＳ１４では、パターン決定部１０４が、車両Ｖの周囲から到来する超音波の強度及び方向の変化、車両Ｖの進行方向の変化に基づいて、既に選択した発信制御パターン１１１を変更すべきか否かを判定する。そして、発信制御パターン１１１を変更すべきと判定したら（ステップＳ１４においてＹＥＳ）、プログラムはステップＳ１５に進む。一方、発信制御パターン１１１の変更は不要と判定したら（ステップＳ１４においてＮＯ）、プログラムはステップＳ１２に戻る。

図１８を参照して、（３）並列駐車空間進入後の発信制御パターン１１１を説明する。

図１８に示すように、（３）並列駐車空間進入後の発信制御パターン１１１では、車両Ｖを中心として後方に駐車空間検知用領域αを設け、車両Ｖの右前方に衝突防止用領域βを設け、左前方に接近検知用領域γを設けている。

図１８に示す発信制御パターン１１１は、並列駐車時において左右後側方のソナーが駐車空間ｈに侵入した後に用いられる。左右後側方のソナーが駐車空間ｈに入った場合で、車両Ｖの左右に壁や車などの構造物があった場合は、左右後側方のソナーは他の車両の超音波の影響を受けることがなくなる。また、左右後側方のソナーを用いた物体検出動作では、近距離の検出ができればよい。従って、発信制御部１０２は、駐車空間検知用領域αにあるソナーから発信される超音波の強度を弱め、このソナーにより他の駐車車両や障害物の検出を行う。

なお、図１８に示す発信制御パターン１１１は、車両Ｖを図中左後方にある駐車空間ｈに向けて移動させている場合のものであり、車両Ｖを一旦前方に移動させた場合は、車両Ｖの右前方にある衝突防止用領域βと接近検知用領域γとの位置を入れ替える。

次に、図１９は、縦列駐車時において車両Ｖを再度後退させる際の動作を説明するための図である。

駐車支援制御部１０６により車両Ｖを再度後退させる場合には、発信制御部１０２は、前方にある他の車両との接触を防ぐために、左側前方のソナーから発信される超音波の強度を弱める。同様に、後方にある他の車両、及び後方から接近する他の車両との接触を防ぐために、左側前方のソナーから発信される超音波の強度を弱める。一方、駐車空間ｈの物体検出動作を確実に行うために、発信制御部１０２は左後側方のソナーから発信される超音波の強度は弱めない。そして、車両Ｖが駐車空間ｈに入った後は、発信制御部１０２は前方のソナーから発信される超音波の強度を通常の強度に戻す。

図２０及び図２１を参照して、（５）縦列駐車再度後退時の発信制御パターン１１１を説明する。図２０に示す発信制御パターン１１１は、縦列駐車において車両Ｖを再度後退させ始める際に用いられる。

図２０及び図２１に示すように、（５）縦列駐車再度後退時の発信制御パターン１１１では、車両Ｖを中心として左後方に駐車空間検知用領域αを設け、車両Ｖの右側方及び左前方にそれぞれ衝突防止用領域βを設け、前方に接近検知用領域γを設けている。

車両Ｖを再度後退させ始める際には、左後方の駐車空間ｈの検知と衝突防止のため、発信制御部１０２は駐車空間検知用領域αにあるソナーから発信される超音波の強度を弱める。

一方、図２１に示す発信制御パターン１１１は、縦列駐車時において後方のソナーが駐車空間ｈに侵入した後に用いられる。

後方のソナーが駐車空間ｈに侵入した後は、駐車空間ｈの座標を取得するために、発信制御部１０２は駐車空間検知用領域αにあるソナーから発信される超音波の強度を通常の強度に戻す。

衝突防止用領域βにあるソナーについては、発信制御部１０２がソナーの出力を弱めて検出を行う。

なお、図２１に示す発信制御パターン１１１は、車両Ｖを図中左後方にある駐車空間ｈに向けて移動させている場合のものであり、車両Ｖを一旦前方に移動させた場合は、車両Ｖの右前方にある衝突防止用領域βと接近検知用領域γとの位置を入れ替える。

図２２及び図２３を参照して、（６）縦列駐車空間内における発信制御パターン１１１を説明する。図２２に示す発信制御パターン１１１は、縦列駐車時において左前後側方のソナーがいずれも駐車空間ｈに進入した際に用いられる。

図２２に示す発信制御パターン１１１では、車両Ｖを中心として左側方及び後方に駐車空間検知用領域αを設け、車両Ｖの前方にそれぞれ衝突防止用領域βを設け、右側方及び右前側方に接近検知用領域γを設けている。

左前後側方のソナーがいずれも駐車空間ｈに進入したら、発信制御部１０２は駐車空間検知用領域αにあるソナーのうち左側方にあるソナーから発信される超音波の強度を通常の強度に戻す。一方、発信制御部１０２は、駐車空間検知用領域αにあるソナーのうち車道側に位置するソナー（右後方のソナー）から発信される超音波の強度を弱める。

一方、図２３に示す発信制御パターン１１１は、縦列駐車時に車両Ｖが駐車空間ｈ内に入った後に用いられる。

図２３に示す発信制御パターン１１１では、車両Ｖを中心として左側方、前方及び後方に駐車空間検知用領域αを設け、車両Ｖの右前方及び右後方にそれぞれ衝突防止用領域βを設け、右側方に接近検知用領域γを設けている。

発信制御部１０２は、駐車空間検知用領域αにあるソナーのうち左側方にあるソナーから発信される超音波の強度を通常の強度に維持する。左側方にあるソナーは、フェンスや縁石の検知を行うために用いられる。特に、左側方にあるソナーから発信される超音波の強度を通常の強度に維持することで、反射の少ない金網や生け垣、段差などの検出を確実に行うことができる。

駐車空間検知用領域αにあるソナーのうち前方にあるソナー、及び衝突防止用領域βにあるソナーについては、発信制御部１０２がソナーの出力を弱めて駐車空間ｈの検出に使用する。

接近検知用領域γにあるソナーについては、車両Ｖのタイヤの向きによっては発信される超音波の強度を弱めて使用するが、接近検知用領域γにあるソナーが他の車両からの超音波を受信したときは、発信制御部１０２は接近検知用領域γにあるソナーからの超音波の発信を止める。

図４のフローチャートに戻って、ステップＳ１６では駐車支援制御部１０６による駐車支援動作を終了し、ステップＳ１７では駐車空間認識部１０３による駐車空間認識動作を終了する。

（駐車支援装置の効果）
以上のように構成された本実施の形態である駐車支援装置１では、物体検出部１０１による検出結果に基づいて、発信制御部１０２が、距離計測部１３０のそれぞれの発信部からの超音波の発信の有無及び超音波の発信強度を制御する。

このようにすることで、車両Ｖの周囲に超音波発信源を有する他車があった場合、この他車における物体検出動作に与える影響を低減することが可能となる。

また、駐車空間認識部１０３は駐車空間ｈと車両Ｖとの位置関係を認識し、発信制御部１０２は、駐車空間認識部１０３による駐車空間ｈと車両Ｖとの位置関係の認識結果にも基づいて、距離計測部１３０のそれぞれの発信部からの超音波の発信の有無及び超音波の発信強度を制御しているので、発信制御部１０２による距離計測部１３０の制御をより正確にかつ確実に行うことができる。

また、パターン決定部１０４が、駐車空間認識部１０３による駐車空間ｈと車両Ｖとの位置関係の認識結果に基づいて、距離計測部１３０のそれぞれの発信部からの超音波の発信の有無及び超音波の発信強度のパターンを決定し、発信制御部１０２は、パターン決定部１０４により決定されたパターンに基づいて、距離計測部１３０のそれぞれの発信部からの超音波の発信の有無及び超音波の発信強度を制御しているので、発信制御部１０２による距離計測部１３０の制御をより迅速にかつより確実に行うことができる。

さらに、撮像部１２０が車両Ｖの周囲を撮像し、駐車空間認識部１０３は、撮像部１２０の撮像結果にも基づいて駐車空間ｈを認識しているので、駐車空間認識部１０３による駐車空間認識動作をより確実に行うことができる。

さらに、駐車空間認識部１０３は、発信制御部１０２により距離計測部１３０のうち少なくとも一部の発信部から超音波の発信がされない制御がされ、または超音波の発信強度を弱める制御がされたとき、超音波の発信がされない、または発信強度を弱める制御がされた発信部の超音波発信方向については、撮像部１２０の撮像結果に基づいて駐車空間ｈを認識しているので、駐車空間認識部１０３による駐車空間認識動作をより確実に行うことができる。

さらに、駐車支援制御部１０６は、発信制御部１０２により距離計測部１３０のうち少なくとも一部の発信部から超音波の発信がされない制御がされ、または超音波の発信強度を弱める制御がされたとき、超音波の発信がされない、または発信強度を弱める制御がされた制御がされた発信部の超音波発信方向については、超音波が発信されている発信部から発信されている超音波に基づいて駐車空間認識部１０３が駐車空間ｈを認識できるように車両を制御しているので、駐車空間認識部１０３による駐車空間認識動作をより確実に行うことができる。

そして、駐車支援制御部１０６は、超音波の発信がされない制御がされ、または超音波の発信強度を弱める制御がされた発信部の超音波発信方向について、超音波が発信されている発信部から発信されている超音波に基づいて駐車空間認識部１０３が駐車空間ｈを認識できるように車両Ｖを制御する際の速度を、駐車空間認識部１０３が認識した駐車空間ｈに車両を駐車させるようにこの車両Ｖを制御する際の速度よりも遅く制御しているので、駐車空間認識部１０３が駐車空間ｈを認識できるように車両Ｖを移動させる際の安全性をより確保することができる。

以上、図面を参照して、本発明の実施の形態を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施の形態及び実施例に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。

Ｖ車両
ｈ駐車空間
１駐車支援装置
１００制御部
１０１物体検出部
１０２発信制御部
１０３駐車空間認識部
１０４パターン決定部
１０５車両挙動情報取得部
１０６駐車支援制御部
１１０記憶部
１１１発信制御パターン
１２０撮像部
１３０距離計測部

Claims

受信した超音波の受信情報を用いて、車両の周囲に超音波を発信する物体の有無及び前記車両に対する前記物体の方向を検出する物体検出部と、
前記受信情報に基づいて前記車両の周囲における前記車両が駐車可能な駐車空間と前記車両との位置関係を認識する駐車空間認識部と、
前記物体検出部による検出結果、及び、前記駐車空間認識部による前記駐車空間と前記車両との位置関係の認識結果に基づいて、超音波の発信に関する制御をする発信制御部と、を有する
ことを特徴とする駐車支援装置。
前記駐車空間認識部による前記駐車空間と前記車両との位置関係の認識結果に基づいて、超音波の発信の有無及び超音波の発信強度のパターンを決定するパターン決定部を有し、
前記発信制御部は、前記パターン決定部により決定された前記パターンに基づいて、複数箇所における超音波の発信に関する制御をする
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
前記駐車空間認識部は、前記車両の周囲の撮像結果にも基づいて前記駐車空間と前記車両との位置関係を認識する
ことを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
前記駐車空間認識部は、少なくとも一箇所から超音波の発信がされない制御がされ、または超音波の発信強度を弱める制御がされたとき、超音波の発信がされない、または発信強度を弱める制御がされた超音波の発信方向については、前記撮像結果に基づいて前記駐車空間を認識する
ことを特徴とする請求項３に記載の駐車支援装置。
前記受信情報に基づいて、前記駐車空間認識部が認識した前記駐車空間に前記車両を駐車させるようにこの車両を制御する駐車支援制御部を有する
ことを特徴とする請求項１～４のいずれかに記載の駐車支援装置。
前記駐車支援制御部は、少なくとも一箇所から超音波の発信がされない制御がされ、または超音波の発信強度を弱める制御がされたとき、超音波の発信がされない、または発信強度を弱める制御がされた制御がされた超音波の発信方向については、発信されている超音波に基づいて前記駐車空間認識部が前記駐車空間を認識できるように、前記車両を制御する
ことを特徴とする請求項５に記載の駐車支援装置。
前記駐車支援制御部は、超音波の発信がされない制御がされ、または超音波の発信強度を弱める制御がされた超音波の発信方向について、発信されている超音波に基づいて前記駐車空間認識部が前記駐車空間を認識できるように前記車両を制御する際の前記車両の速度を、前記駐車空間認識部が認識した前記駐車空間に前記車両を駐車させるようにこの車両を制御する際の前記車両の速度よりも遅く制御する
ことを特徴とする請求項６に記載の駐車支援装置。
受信した超音波の受信情報を用いて、車両の周囲に超音波を発信する物体の有無及び前記車両に対する前記物体の方向を検出し、
前記受信情報に基づいて前記車両の周囲における前記車両が駐車可能な駐車空間と前記車両との位置関係を認識し、
検出された前記物体の有無及び前記車両に対する前記物体の方向、及び、前記駐車空間と前記車両との位置関係の認識結果に基づいて、超音波の発信に関する制御をする
ことを特徴とする駐車支援方法。