[go: up one dir, main page]

CN106114217A - 行驶控制装置 - Google Patents

行驶控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106114217A
CN106114217A CN201610251797.1A CN201610251797A CN106114217A CN 106114217 A CN106114217 A CN 106114217A CN 201610251797 A CN201610251797 A CN 201610251797A CN 106114217 A CN106114217 A CN 106114217A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
traveling
speed
travel
overtaking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610251797.1A
Other languages
English (en)
Inventor
神田涉
高桥典宏
栗山智行
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN106114217A publication Critical patent/CN106114217A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/10—Number of lanes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明提供一种能够抑制交通流的恶化而进行车辆的行驶控制的行驶控制装置。行驶控制装置限制对在赶超车道上在前行驶的前车的赶超来进行自身车辆的行驶控制，判定前车是否正以比自身车辆的行驶速度慢的速度在赶超车道上行驶(S12、S14)，在判定为前车正以比自身车辆的行驶速度慢的速度在赶超车道上行驶的情况下，在预定的条件下进行赶超前车的行驶控制(S26)。由此，进行赶超前车的行驶，可抑制因配合前车的行驶速度的行驶而导致行驶路的交通流恶化。

Description

行驶控制装置
技术领域
本发明涉及车辆的行驶控制装置。
背景技术
以往，关于车辆的行驶控制，例如已知有如日本特开2000-343980号公报所记载那样进行车辆的自动驾驶控制的装置，该装置在自动驾驶控制期间进行对前车的赶超行驶。另外，在日本特开2005-035531号公报公开了如下技术：判定前车是单独行驶还是车列行驶，在判定为是车列行驶的情况下，考虑法律规定来判定是否进行对在赶超禁止车道上行驶的前车的赶超，并进行行驶控制。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2000-343980号公报
专利文献2：日本特开2005-035531号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，在上述装置等中，有可能招致行驶路的交通流的恶化。即，在前车正在赶超禁止车道上低速行驶的情况下，若设为无法进行对该前车的赶超控制，则前车的后续的车辆会相连，会使行驶路的交通流恶化。
于是，在本技术领域中，希望开发出一种能够抑制交通流的恶化而进行车辆的行驶控制的行驶控制装置。
用于解决问题的技术方案
即，本发明的一侧面的行驶控制装置，在自身车辆正在包括赶超车道的多个车道的行驶路上行驶的情况下，限制对在所述赶超车道上在前行驶的前车的赶超来进行所述自身车辆的行驶控制，构成为具备：行驶路信息取得部，其取得所述自身车辆所行驶的行驶路的行驶路信息；行驶状态取得部，其取得所述自身车辆的行驶状态信息和所述前车的行驶状态信息；判定部，其基于由所述行驶路信息取得部和所述行驶状态取得部取得的信息，判定所述前车是否正以比所述自身车辆的行驶速度慢且比法定最低速度慢的速度在赶超车道上行驶；以及行驶控制部，其在判定为所述前车正以比所述自身车辆的行驶速度慢且比法定最低速度慢的速度在赶超车道上行驶的情况下，对所述自身车辆进行赶超所述前车的行驶控制。根据该装置，在前车正以比车辆的行驶速度慢且比法定最低速度慢的速度在赶超车道上行驶的情况下，能够进行赶超前车的行驶控制。由此，能够抑制因低速行驶的前车而导致行驶路的交通流恶化。
另外，在该行驶控制装置中，所述行驶控制部可以在所述前车正以比所述自身车辆的行驶速度慢且不比法定最低速度慢的速度在赶超车道上行驶的情况下，在识别到所述自身车辆的驾驶员的赶超所述前车的意思时，对所述自身车辆进行赶超所述前车的行驶控制。在该情况下，在前车正在以比车辆的行驶速度慢且不比法定最低速度慢的速度在赶超车道上行驶、且识别到驾驶员的赶超前车的意思的情况下，进行赶超前车的行驶。由此，能够进行与驾驶员的驾驶意思相应的赶超控制。
而且，在该行驶控制装置中，所述行驶控制部可以在所述前车正以比所述自身车辆的行驶速度慢且不比法定最低速度慢的速度在赶超车道上行驶的情况下，在所述前车处于减速状态时，对所述车辆进行赶超所述前车的行驶控制。在该情况下，在判定为前车正以比车辆的行驶速度慢且不比法定最低速度慢的速度在赶超车道上行驶、且前车处于减速状态的情况下，进行赶超前车的行驶。由此，通过赶超成为减速状态且不是通常行驶的前车，能够抑制行驶路的交通流的恶化。
发明效果
根据本发明，能够抑制交通流的恶化而进行车辆的行驶控制。
附图说明
图1是示出本发明的一实施方式的行驶控制装置的结构概要的框图。
图2是示出图1的行驶控制装置的行驶控制处理的流程图。
图3是图1的行驶控制装置的行驶动作的说明图。
图4是图1的行驶控制装置的行驶动作的说明图。
图5是图1的行驶控制装置的行驶动作的说明图。
图6是图1的行驶控制装置的行驶动作的说明图。
图7是图1的行驶控制装置的行驶动作的说明图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。此外，在以下的说明中，对相同或相当要素标注相同标号，省略重复的说明。
图1是本发明的一实施方式的行驶控制装置1的结构概要图。在图1中，本实施方式的行驶控制装置1是搭载于自身车辆的进行自身车辆的行驶控制的装置，例如应用于沿着车道进行自动驾驶的自动驾驶控制装置。在车辆正在包括赶超车道的多个车道的行驶路上行驶的情况下，行驶控制装置1限制对在赶超车道上在前行驶的前车的赶超来进行车辆的行驶控制。即，在车辆正在赶超车道上行驶的情况下，行驶控制装置1原则上禁止对前车的赶超，在预定的条件下进行对前车的赶超行驶控制。另外，行驶控制装置1是限制对赶超车道的前车的赶超来进行车辆的行驶控制的装置，不同于不进行对前车的赶超的限制的行驶控制装置，不适用于这样的装置。
另外，行驶控制装置1不限于自动驾驶控制装置，只要是一边识别前车一边以控制系统主体进行行驶控制的装置就能应用，也可以应用于驾驶支援控制装置。此外，在本实施方式中，以应用于自动驾驶控制装置的情况为例来进行说明。
行驶控制装置1具备ECU[Electronic Control Unit：电子控制单元]10。ECU10是进行车辆的行驶控制的电子控制单元，以包括CPU[CentralProcessing Unit：中央处理单元]、ROM[Read Only Memory：只读存储器]、RAM[Random Access Memory：随机存取存储器]的计算机为主体而构成。关于ECU10的详情，将在后面进行叙述。
ECU10分别连接有外部传感器2、GPS[Global Positioning System：全球定位系统]接收部3、内部传感器4、地图数据库5、导航系统6、HMI[Human Machine Interface：人机接口]7以及致动器8。
外部传感器2是检测自身车辆的周边信息即外部状况的检测设备。外部传感器2包括相机、雷达[Radar]、激光雷达[LIDAR:Laser ImagingDetection and Ranging]以及通信机中的至少一方。相机是拍摄车辆的外部状况的拍摄设备。通信机是能够接收前车的速度等的通信设备，既可以是车车间通信机，也可以是路车间通信机。
外部传感器2的相机作为检测在车辆所行驶的车道的左右设置的车道标记(lane marker)的检测部发挥功能，将拍摄车道标记而得到的拍摄信息发送给ECU10。车道标记例如是在车道的路面的左右分别设置的车道的区画线，可以是白线、黄线或者其他颜色的线。另外，车道标记既可以是实线也可以是虚线，且既可以是单线也可以是复合线。基于相机的拍摄信息来识别车道的车道标记，能够识别车辆相对于车道的位置。
相机例如设置于车辆的前挡风玻璃的里侧。相机既可以是单眼相机，也可以是立体相机。立体相机具有以再现两眼视差的方式配置的两个拍摄部。立体相机的拍摄信息也包括进深方向的信息。在使用立体相机的情况下，相机能够用作检测包括前车和/或障碍物的物体的物体检测部。
雷达利用电波(例如毫米波)来检测车辆外部的障碍物或者包括前车在内的车辆周围的其他车辆。雷达通过向车辆的周围发送电波并接收由障碍物或其他车辆反射出的电波，来检测障碍物等。雷达将检测到的障碍物信息发送给ECU10。此外，在后段中进行传感器融合的情况下，优选将电波的接收信息发送给ECU10。
激光雷达利用光来检测车辆外部的障碍物或者包括前车在内的车辆周围的其他车辆。激光雷达通过向车辆的周围发送光并接收由障碍物等反射出的光来测量距反射点的距离，从而检测障碍物等。激光雷达将检测到的物体信息发送给ECU10。此外，在后段中进行传感器融合的情况下，优选将反射出的光的接收信息发送给ECU10。相机、激光雷达以及雷达不一定必须重复具备。
通信机是与车辆的外部进行通信的通信设备，使用至少能够取得前车的速度信息、前车的位置信息的设备。
GPS接收部3通过从3个以上的GPS卫星接收信号来测定自身车辆的位置(例如车辆的纬度和经度)。GPS接收部3将测定出的车辆的位置信息发送给ECU10。此外，也可以取代GPS接收部3而使用能够确定车辆的纬度和经度的其他手段。另外，为了进行传感器的测定结果与后述的地图信息的比对，优选使GPS接收部3具有测定车辆的方位的功能。
内部传感器4是检测作为自身车辆的车辆的行驶状态的检测设备。内部传感器4包括车速传感器、加速度传感器以及横摆率传感器中的至少一方。车速传感器是检测车辆的速度的检测器。作为车速传感器，例如使用对于车辆的车轮或者与车轮一体旋转或同步旋转的驱动轴等部件设置的检测车轮的旋转速度的车轮速传感器。车速传感器将检测到的车速信息(车轮速信息)发送给ECU10。
加速度传感器是检测车辆的加速度的检测器。加速度传感器例如包括检测车辆的前后方向的加速度的前后加速度传感器和检测车辆的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器例如将车辆的加速度信息发送给ECU10。横摆率传感器是检测车辆的重心绕铅垂轴的横摆率(旋转角速度)的检测器。作为横摆率传感器，例如可以使用陀螺仪传感器。横摆率传感器将检测到的车辆的横摆率信息发送给ECU10。
地图数据库5是具备地图信息的数据库。地图数据库例如形成在搭载于车辆的HDD[Hard disk drive：硬盘驱动器]内。地图信息例如包括道路的位置信息、道路形状的信息(例如车道数、赶超车道和行驶车道等车道的种类等)、交叉路口及分支路口的位置信息。进而，为了使用建筑物、墙壁等遮蔽构造物的位置信息、SLAM[Simultaneous Localization andMapping：即时定位与地图构建]技术，优选使地图信息包括外部传感器2的输出信号。此外，地图数据库也可以存储于能够与车辆通信的信息处理中心等设施的计算机。
导航系统6是对车辆的驾驶员进行直到由自身车辆的驾驶员设定的目的地为止的引导的装置。导航系统6基于GPS接收部3所测定出的车辆的位置信息和地图数据库5的地图信息，算出车辆所行驶的路线。路线可以是在多个车道的区间中确定出优选的车道的路线。导航系统6例如运算出从车辆的位置到目的地为止的目标路线，通过显示器的显示和扬声器的语音输出来对驾驶员进行目标路线的报知。导航系统6例如将车辆的目标路线的信息发送给ECU10。此外，导航系统6也可以存储于能够与车辆通信的信息处理中心等设施的计算机。
HMI7是用于在自身车辆的乘员(包括驾驶员)与行驶控制装置1之间进行信息的输出和输入的接口。HMI7例如具备用于向乘员显示图像信息的显示面板、用于语音输出的扬声器以及供乘员进行输入操作的操作按钮或触摸面板等。例如，在由乘员进行了与自动驾驶控制或行驶控制的工作或停止相关的输入操作时，HMI7向ECU10输出信号来使自动驾驶控制或行驶控制开始或停止。在到达结束自动驾驶控制或行驶控制的目的地的情况下，HMI7向乘员通知目的地到达。HMI7可以利用无线连接的便携信息终端来对乘员进行信息的输出，也可以利用便携信息终端来受理乘员的输入操作。
致动器8是执行包括自身车辆的行驶控制在内的自动驾驶控制的装置。致动器8至少包括节气门致动器、制动致动器以及操舵致动器。节气门致动器根据来自ECU10的控制信号来控制对发动机供给的空气的供给量(节气门开度)，从而控制车辆的驱动力。此外，在车辆是混合动力车或电动汽车的情况下，不包括节气门致动器，从ECU10向作为动力源的马达输入控制信号来控制该驱动力。
制动致动器根据来自ECU10的控制信号来控制制动系统，从而控制向车辆的车轮施加的制动力。作为制动系统，例如可以使用液压制动系统。操舵致动器根据来自ECU10的控制信号来控制电动助力转向系统中的控制操舵转矩的辅助马达的驱动。由此，操舵致动器控制车辆的操舵转矩。
ECU10具备外部状况识别部11、车辆位置识别部12、行驶状态识别部13、行驶计划生成部14以及行驶控制部15。
外部状况识别部11基于外部传感器2的检测结果(例如相机的拍摄信息、雷达的障碍物信息、激光雷达的障碍物信息等)，识别作为自身车辆的车辆的外部状况。外部状况例如包括道路宽度、道路的形状(例如行驶车道的曲率、对外部传感器2的视距(日文：見通し)推定有效的路面的坡度变化、起伏、道路的交叉、分支及合流等)，车辆周边的其他车辆的状况(例如前车的位置、前车的车速等)、车辆周边的障碍物的状况(例如，区分固定障碍物和移动障碍物的信息、障碍物相对于车辆的位置、障碍物相对于车辆的移动方向、障碍物相对于车辆的相对速度等)。另外，也可以通过比对外部传感器2的检测结果和地图信息，来补偿由GPS接收部3等取得的车辆的位置和方向的精度。该外部状况识别部11作为取得车辆的行驶路信息的行驶路信息取得部发挥功能。
车辆位置识别部12基于由GPS接收部3接收到的车辆的位置信息和地图数据库5的地图信息，识别车辆在地图上的位置(以下，称作“车辆位置”)。此外，车辆位置识别部12也可以通过从导航系统6取得该导航系统6所使用的车辆位置来进行识别。在可由设置于道路等外部的传感器测定车辆的车辆位置的情况下，车辆位置识别部12也可以通过通信从该传感器取得车辆位置。
行驶状态识别部13基于内部传感器4的检测结果(例如车速传感器的车速信息、加速度传感器的加速度信息、横摆率传感器的横摆率信息等)，识别作为自身车辆的车辆的行驶状态。车辆的行驶状态例如包括车速、加速度、横摆率。另外，行驶状态识别部13也可以基于车辆的位置的时间变化来识别车辆的行驶方向。行驶状态识别部13识别车辆是否正在包括赶超车道的多个车道上行驶。例如，基于车辆位置识别部12的识别结果来识别车辆是否正在包括赶超车道的多个车道上行驶、车辆是否正在赶超车道上行驶。
另外，行驶状态识别部13识别在车辆的前方行驶的前车的行驶状态。例如，行驶状态识别部13基于内部传感器4和外部传感器2的检测结果，识别前车的车速、行驶位置、行驶车道、减速状态。该行驶状态识别部13作为取得车辆的行驶状态信息和前车的行驶状态信息的行驶状态取得部发挥功能。
行驶计划生成部14例如基于由导航系统6运算出的目标路线、由车辆位置识别部12识别出的车辆位置以及由外部状况识别部11识别出的车辆的外部状况(包括车辆位置、方位)，来生成车辆的目标行驶路径。目标行驶路径是车辆在目标路线中行进的轨迹。行驶计划生成部14以使车辆在目标路线上依照安全、守法、行驶效率等基准而适当地行驶的方式生成路径。此时，行驶计划生成部14基于车辆周边的障碍物的状况，以避免与障碍物接触的方式生成车辆的路径。
此外，在此所说的目标路线也包括如日本特许5382218号公报(WO2011/158347号公报)所记载的“驾驶支援装置”或者日本特开2011-162132号公报所记载的“自动驾驶装置”中的顺道行驶路线那样，在驾驶员没有明确地进行目的地的设定时基于外部状况和/或地图信息自动生成的行驶路线。
行驶计划生成部14生成与所生成的路径相应的行驶计划。即，行驶计划生成部14至少基于车辆的周边信息即外部状况和地图数据库5的地图信息，生成沿着预先设定的目标路线的行驶计划。行驶计划生成部14优选将生成的行驶计划作为具有多个包括将车辆的前进道路固定于车辆的坐标系中的目标位置p和各目标点处的速度v这两个要素的组即配位坐标(p，v)的计划而输出。在此，各目标位置p至少具有固定于车辆的坐标系中的x坐标、y坐标的位置或者与此等价的信息。此外，行驶计划只要记载车辆的举动即可，没有特别的限定。行驶计划例如也可以取代速度v而使用目标时刻t，也可以附加有目标时刻t和该时刻的车辆的方位。
另外，通常，行驶计划是大概从当前时刻起的数秒后的将来的数据就足够了，但根据交叉路口的右拐、车辆的赶超等状况，有时需要数十秒的数据，所以优选使行驶计划的配位坐标的数量可变且配位坐标间的距离也可变。而且，也可以用样条函数等对连接配位坐标的曲线进行近似，将该曲线的参数作为行驶计划。关于行驶计划的生成，只要能够记载车辆的举动即可，可以使用任意的公知方法。
行驶计划也可以设为表示车辆在沿着目标路线的前进道路上行驶时的车辆的车速、加减速度以及操舵转矩等的推移的数据。行驶计划也可以包括车辆的速度模式、加减速度模式以及操舵模式。这里的行驶计划生成部14也可以以使旅行时间(车辆到达目的地所需的所用时间)最小的方式生成行驶计划。
速度模式例如是指包括对于在前进道路上以预定间隔(例如1m)设定的目标控制位置按每个目标控制位置与时间相关联地设定的目标车速的数据。加减速度模式例如是指包括对于在前进道路上以预定间隔(例如1m)设定的目标控制位置按每个目标控制位置与时间相关联地设定的目标加减速度的数据。操舵模式例如是指包括对于在前进道路上以预定间隔(例如1m)设定的目标控制位置按每个目标控制位置与时间相关联地设定的目标操舵转矩的数据。
行驶控制部15基于由行驶计划生成部14生成的行驶计划，自动控制车辆的行驶。行驶控制部15向致动器8输出与行驶计划相应的控制信号。由此，行驶控制部15以使车辆沿行驶计划自动行驶的方式控制车辆行驶。
在不存在前车的情况下，行驶控制部15以使车辆沿着车道以设定的速度进行行驶的方式进行行驶控制。另一方面，在车辆的相同车道上存在前车的情况下，原则上，行驶控制部15以使车辆隔开预先设定的车间间隔而跟随前车的方式进行车辆的行驶控制。
在车辆正在包括赶超车道的多个车道的行驶路上行驶的情况下，行驶控制部15限制对在赶超车道上在前行驶的前车的赶超来进行车辆的行驶控制。例如，在前车正在赶超车道上行驶的情况下，原则上，行驶控制部15以使车辆不赶超前车的方式进行行驶控制。作为例外，在前车正以比车辆的行驶速度慢的速度在赶超车道上行驶的情况下，行驶控制部15在预定的条件下使车辆执行超越前车的行驶(也包括赶超行驶)。在此，预定的条件例如是指前车的减速度比预先设定的减速度大、前车的车速比车辆的行驶速度慢的状态持续预定时间以上、或者车辆的驾驶员有赶超前车的意思。
另外，即使在前车正在赶超车道上行驶的情况下，若前车正以比车辆的行驶速度慢且比法定最低速度慢的速度进行行驶，则行驶控制部15也以使车辆赶超前车或者变更车道而超越前车的方式进行行驶控制。
此外，上述外部状况识别部11、车辆位置识别部12、行驶状态识别部13、行驶计划生成部14以及行驶控制部15通过向ECU10导入实现各自的功能的软件或程序而构成即可。另外，其中的一部分或全部也可以分别由独立的电子控制单元构成。
接着，对本实施方式的行驶控制装置1的动作进行说明。
图2是示出本实施方式的行驶控制装置1中的行驶控制处理的流程图。行驶控制处理例如在执行自动行驶控制时进行，与自动行驶控制一起开始。另外，该行驶控制处理例如由ECU10来进行，并以预定的周期反复执行。
如图2的步骤S10(以下，简称作“S10”，关于除此以外的步骤S也是同样)所示，首先，进行传感器信息的读入处理。该处理是读入外部传感器2、GPS接收部3、内部传感器4以及导航系统6的信息的处理。例如，作为外部传感器2的传感器信息，读入包括前车在内的车辆周围的其他车辆的位置信息、车速信息、减速信息等。另外，作为GPS接收部3和内部传感器4的传感器信息，读入作为自身车辆的车辆的车速信息等。另外，作为导航系统6的信息，读入车辆的位置信息、车辆所行驶的行驶路的车道信息等。
然后，处理移向S12，判定在赶超车道上是否存在前车。该判定处理是判定是否车辆正在赶超车道上行驶且在自车辆起的预定距离以内存在前车的处理。在车辆未在赶超车道上行驶的情况、不存在前车的情况下，判定为在赶超车道上不存在前车。与此相对，在车辆正在赶超车道上行驶且在预定距离以内存在前车的情况下，判定为在赶超车道上存在前车。
赶超车道是在行驶路具有多个车道的情况下车辆为了进行赶超而行驶的车道，例如，在高速道路或汽车专用道路等中，在左侧通行的情况下是最靠右的车道。预定的距离是预先设定于ECU10的距离。预定的距离也可以根据车辆的速度或者与前车的相对速度而变更设定。
在S12中判定为在赶超车道上不存在前车的情况下，进行通常的行驶控制处理(S24)。该通常的行驶控制处理是进行使车辆沿着车道以预先设定的速度行驶的行驶控制的处理。设定的速度是预先设定于ECU10的速度。在该行驶控制处理中，例如，从ECU10向致动器8输出控制信号，通过致动器8的工作，沿着车道对车辆进行操舵控制，并进行驱动控制或制动控制，以使车辆以设定的速度行驶或者进行与前车相应的行驶。
另一方面，在S12中判定为在赶超车道上存在前车的情况下，判定前车是否正以比车辆的行驶速度慢的速度进行行驶(S14)。该判定处理例如基于行驶状态识别部13的识别信息而由行驶控制部15进行，判定前车的车速V1是否比车辆的车速V慢。在S14中判定为前车没有以比车辆的行驶速度慢的速度行驶的情况下，进行通常的行驶控制处理(S24)。通常的行驶控制处理的内容如上所述。
在S14中判定为前车正以比车辆的行驶速度慢的速度行驶的情况下，判定前车是否正以比法定最低速度慢的速度行驶(S16)。该判定处理例如基于行驶状态识别部13的识别信息等而由行驶控制部15进行，判定前车的车速V1是否比法定最低速度VR慢。法定最低速度VR是在行驶路上根据道路交通法等设定的最低限制速度，例如基于地图数据库5或导航系统6的信息而使用记录于ECU10的信息即可。
在S16中判定为前车正以比法定最低速度慢的速度行驶的情况下，进行赶超控制处理(S26)。赶超控制处理是以使车辆赶超前车的方式对车辆进行行驶控制的处理。此外，在前车处于停止的情况下，也可以判断为属于在此所说的前车正以比法定最低速度慢的速度行驶的情况，从而进行赶超控制处理。在该赶超控制处理中，例如，从ECU10向致动器8输出控制信号，通过致动器8的工作来进行车辆的行驶控制。赶超控制是使车辆以变更车道并超越前车的方式进行行驶的控制。在超越了前车之后，可以使车辆变更车道而返回原来的车道，也可以不返回。
如图3所示，以使车辆(自身车辆)90从赶超车道81向相邻车道进行车道变更而超越前车91的方式进行行驶控制。此时，车辆90的车速V既可以维持超越前的车速，也可以加速。
在图2的S16中判定为前车没有以比法定最低速度慢的速度行驶的情况下，判定前车是否处于正以比设定的减速度大的减速度进行减速的状态(S18)。该判定处理是判定前车的减速度A1是否比预先设定于ECU10的减速度A0大的处理。减速度A0和减速度A1是表示车辆的减速度的程度的值，使用正的值。
例如，作为在S18中前车91成为了减速状态的情况，有前车91为了右拐而成为了减速状态的情况(参照图4)、为了使对向车通过而前车91成为了减速状态的情况、前车91为了避免与前方的障碍物88碰撞而成为了减速状态的情况(参照图5)、前车91为了进入分支路82而成为了减速状态的情况(参照图6)、前车91为了避开从合流路83合流过来的其他车辆93而成为了减速状态的情况(参照图7)等。前车91的减速状态基于行驶状态识别部13的识别结果来判定即可。另外，前车91的减速状态的原因也可以基于外部状况识别部11的识别信息来判定。例如，可以基于外部状况识别部11的识别信息来判断行驶路的交叉、对向车的存在、障碍物的存在、行驶路的分支、行驶路的合流、合流的其他车辆的存在，从而判定前车91的减速状态的原因。
在图2中，在S18中判定为前车处于正以比设定的减速度大的减速度进行减速的状态的情况下，移向S26，进入赶超控制处理。如上所述，赶超控制处理是以使车辆赶超前车的方式对车辆进行行驶控制的处理。另一方面，在S18中判定为前车处于没有以比设定的减速度大的减速度进行减速的状态的情况下，判定是否经过了预先设定的一定时间(S20)。该判定处理是判定前车以比车辆的行驶速度慢的速度行驶的状态是否经过了一定时间的处理。一定时间使用预先设定于ECU10的时间即可。在S20中判定为未经过一定时间的情况下，结束控制处理。
另一方面，在S20中判定为经过了一定时间的情况下，判定车辆的驾驶员是否有赶超前车的意思(S22)。在该判定处理中，例如基于是否存在驾驶员的加速器操舵、加速器踏板的踩踏量是否为设定量以上、加速器踏板的踩踏量的变化量是否为设定量以上、加速器踏板的踩踏时间是否为设定时间以上或者是否进行了指示赶超行驶的专用操作部的操作，来判定车辆的驾驶员是否有赶超前车的意思。
在S22中判定为车辆的驾驶员有赶超前车的意思的情况下，处理移向S26，进行赶超控制处理。另一方面，在S22中判定为车辆的驾驶员没有赶超前车的意思的情况下，进行跟随控制处理(S28)。跟随控制处理是以使车辆跟随前车的方式对车辆进行行驶控制的处理。例如，以使车辆跟随前车的方式，与前车之间隔开预定的车间距离而对车辆进行行驶控制。该车间距离使用预先设定于ECU10的车间距离的值即可。另外，该车间距离可以设为不会判断为赶上了前车的距离，也可以设为将要赶上前车之前的距离。这是因为，在该情况下，若不赶上前车就变更车道而超越前车，则不是对前车的赶超行驶。此时，车间距离可以根据车辆的速度变更设定。
在结束该S28的跟随控制处理、S24的通常控制处理、S26的赶超控制处理后，结束一系列的控制处理。
此外，在图2的一系列的行驶控制处理中，若对控制结果没有影响，则可以省略执行控制处理的一部分，也可以调换控制处理的顺序，还可以追加其他控制处理。
例如，在图2中，也可以省略S18、S20、S20的处理。在该情况下，在S16中判定为前车没有以比法定最低速度慢的速度行驶时，进行S28的跟随控制处理。
另外，在图2中，也可以省略S18的处理。在该情况下，在S16中判定为前车没有以比法定最低速度慢的速度行驶时，适当进行S20、S22的处理。
另外，在图2中，也可以省略S20、S22的处理。在该情况下，在S18中判定为前车处于正以比设定的减速度大的减速度进行减速的状态时，进行赶超控制处理(S26)，在S18中判定为前车处于没有以比设定的减速度大的减速度进行减速的状态的情况下，进行跟随控制处理(S28)。
另外，在图2中，也可以省略S16的处理。在该情况下，在S14中判定为前车正以比车辆的行驶速度慢的速度行驶时，进行S18的处理。此时，也可以省略S20、S22的处理。也就是说，也可以在S18中判定为前车处于正以比设定的减速度大的减速的进行减速的状态时，进行赶超控制处理(S26)，在S18中判定为前车处于没有以比设定的减速度大的减速度进行减速的状态的情况下，进行跟随控制处理(S28)。
而且，在图2中，也可以省略S16、S18的处理。在该情况下，在S14中判定为前车正以比车辆的行驶速度慢的速度行驶时，进行S20的处理。
如以上所说明，根据本实施方式的行驶控制装置1，在判定为前车正以比车辆的行驶速度慢的速度在赶超车道上行驶的情况下，在预定的条件下进行赶超前车的行驶。由此，能够抑制因配合前车的行驶速度的行驶而导致行驶路的交通流恶化。
另外，在本实施方式的行驶控制装置1中，在判定为前车正以比车辆的行驶速度慢的速度在赶超车道上行驶、且前车正以比法定最低速度慢的速度行驶的情况下，进行赶超前车的行驶。由此，能够抑制车辆以比法定最低速度慢的速度行驶，能够抑制交通流的恶化。
另外，在本实施方式的行驶控制装置1中，在判定为前车正以比车辆的行驶速度慢的速度在赶超车道上行驶、且识别到了驾驶员的赶超前车的意思的情况下，进行赶超前车的行驶。由此，能够进行与驾驶员的驾驶意思相应的车辆行驶。
而且，在本实施方式的行驶控制装置1中，在判定为前车正以比车辆的行驶速度慢的速度在赶超车道上行驶、且前车处于减速状态的情况下，进行赶超前车的行驶。由此，通过赶超成为减速状态且不是通常行驶的前车，能够抑制行驶路的交通流的恶化。
此外，上述实施方式说明了本发明的行驶控制装置的一实施方式，本发明的行驶控制装置不限于上述实施方式所记载的装置。本发明的行驶控制装置能够以不变更各权利要求所记载的要旨的方式对上述实施方式的行驶控制装置进行变形，或者也可以应用于其他装置。
标号说明
1…行驶控制装置，2…外部传感器，3…GPS接收部，4…内部传感器，5…地图数据库，6…导航系统，7…HMI，8…致动器，10…ECU，11…外部状况识别部，12…车辆位置识别部，13…行驶状态识别部，14…行驶计划生成部，15…行驶控制部。

Claims (3)

1.一种行驶控制装置，在自身车辆正在包括赶超车道的多个车道的行驶路上行驶的情况下，限制对在所述赶超车道上在前行驶的前车的赶超来进行所述自身车辆的行驶控制，其中，所述行驶控制装置具备：
行驶路信息取得部，其取得所述自身车辆所行驶的行驶路的行驶路信息；
行驶状态取得部，其取得所述自身车辆的行驶状态信息和所述前车的行驶状态信息；
判定部，其基于由所述行驶路信息取得部和所述行驶状态取得部取得的信息，判定所述前车是否正以比所述自身车辆的行驶速度慢且比法定最低速度慢的速度在赶超车道上行驶；以及
行驶控制部，其在判定为所述前车正以比所述自身车辆的行驶速度慢且比法定最低速度慢的速度在赶超车道上行驶的情况下，对所述自身车辆进行赶超所述前车的行驶控制。
2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，
所述行驶控制部，在所述前车正以比所述自身车辆的行驶速度慢且不比法定最低速度慢的速度在赶超车道上行驶的情况下，在识别到所述自身车辆的驾驶员的赶超所述前车的意思时，对所述自身车辆进行赶超所述前车的行驶控制。
3.根据权利要求1所述的行驶控制装置，
所述行驶控制部，在所述前车正以比所述自身车辆的行驶速度慢且不比法定最低速度慢的速度在赶超车道上行驶的情况下，在所述前车处于减速状态时，对所述自身车辆进行赶超所述前车的行驶控制。
CN201610251797.1A 2015-05-08 2016-04-21 行驶控制装置 Pending CN106114217A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015-095862 2015-05-08
JP2015095862A JP2016212630A (ja) 2015-05-08 2015-05-08 走行制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106114217A true CN106114217A (zh) 2016-11-16

Family

ID=57179162

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610251797.1A Pending CN106114217A (zh) 2015-05-08 2016-04-21 行驶控制装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20160325750A1 (zh)
JP (1) JP2016212630A (zh)
CN (1) CN106114217A (zh)
DE (1) DE102016207308A1 (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108216244A (zh) * 2016-12-21 2018-06-29 本田技研工业株式会社 车辆控制装置
CN109849917A (zh) * 2019-03-07 2019-06-07 深圳鸿鹏新能源科技有限公司 车辆的控制方法、系统和车辆
CN110239548A (zh) * 2018-03-07 2019-09-17 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110271542A (zh) * 2018-03-15 2019-09-24 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110371102A (zh) * 2018-04-11 2019-10-25 现代自动车株式会社 用于控制车辆的车道变换的装置和方法
CN112319474A (zh) * 2019-07-17 2021-02-05 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN112885112A (zh) * 2021-04-29 2021-06-01 腾讯科技（深圳）有限公司 车辆行驶检测的方法、车辆行驶预警的方法和装置
USRE50714E1 (en) 2018-04-11 2025-12-30 Hyundai Motor Company Vehicle driving controller, system including the same, and method thereof

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6269606B2 (ja) * 2015-07-21 2018-01-31 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP6327244B2 (ja) * 2015-12-25 2018-05-23 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
US10114374B2 (en) * 2016-11-16 2018-10-30 Baidu Usa Llc Emergency handling system for an autonomous driving vehicle (ADV)
JP7157054B2 (ja) * 2017-01-26 2022-10-19 モービルアイ ビジョン テクノロジーズ リミテッド 整合画像及びｌｉｄａｒ情報に基づいた車両ナビゲーション
JP6825081B2 (ja) * 2017-03-22 2021-02-03 本田技研工業株式会社 車両制御装置及び車両制御方法
JP6954052B2 (ja) * 2017-11-27 2021-10-27 トヨタ自動車株式会社 車群制御装置
US10836394B2 (en) * 2018-04-11 2020-11-17 Hyundai Motor Company Apparatus and method for lane change control
JP6676697B2 (ja) * 2018-05-24 2020-04-08 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
JP6710722B2 (ja) * 2018-06-15 2020-06-17 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
DE102018209910A1 (de) * 2018-06-19 2019-12-19 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum automatisierten Fahren mit automatisierter Längsführung
JP7303667B2 (ja) * 2019-05-31 2023-07-05 株式会社Subaru 自動運転支援装置
US11107357B2 (en) * 2019-11-21 2021-08-31 Aptiv Technologies Limited Process and system for assisting vehicle operations with safe passing
JP7078909B2 (ja) * 2019-12-19 2022-06-01 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置及び車両制御用コンピュータプログラム
WO2021157759A1 (ko) * 2020-02-05 2021-08-12 엘지전자 주식회사 경로 제공 장치 및 그것의 경로 제공 방법
CN112937584B (zh) * 2021-03-31 2022-06-03 重庆长安汽车股份有限公司 一种自动换道控制方法、装置及汽车
JP7655071B2 (ja) 2021-05-14 2025-04-02 株式会社デンソー 車両用制御装置
DE112022006919T5 (de) * 2022-06-27 2025-01-09 Hitachi Astemo, Ltd. Fahrzeugsteuervorrichtung und fahrzeugsteuerverfahren
JP2025072971A (ja) * 2023-10-25 2025-05-12 トヨタ自動車株式会社 車両の運転支援装置
DE102024001441B3 (de) 2024-05-03 2025-09-18 Mercedes-Benz Group AG Verfahren zum Betrieb eines Egofahrzeugs, Egofahrzeug sowie Verfahren zum Anreichern einer digitalen Straßenkarte mit lnformationen

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5521579A (en) * 1993-04-26 1996-05-28 Mercedes-Benz Ag Method for providing guiding assistance for a vehicle in changing lane
US6223117B1 (en) * 1997-05-27 2001-04-24 General Motors Corporation Cut-in management for an adaptive cruise control system
US20020021229A1 (en) * 2000-02-18 2002-02-21 Fridtjof Stein Process and device for detecting and monitoring a number of preceding vehicles
US20030173127A1 (en) * 2000-06-20 2003-09-18 Gerhard Noecker Method for regulating the distance between a vehicle and another vehicle traveling ahead and a distance-regulating system
US20050004744A1 (en) * 2003-05-30 2005-01-06 Thomas Dieckmann Vehicle distance and speed control method and system
CN102416954A (zh) * 2010-09-27 2012-04-18 富士重工业株式会社 车辆行驶控制装置

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000343980A (ja) 1999-03-29 2000-12-12 Denso Corp 自動走行制御装置及び記録媒体並びに自動走行制御方法
JP2011162132A (ja) 2010-02-12 2011-08-25 Toyota Motor Corp 自動運転装置
WO2011158347A1 (ja) 2010-06-16 2011-12-22 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5521579A (en) * 1993-04-26 1996-05-28 Mercedes-Benz Ag Method for providing guiding assistance for a vehicle in changing lane
US6223117B1 (en) * 1997-05-27 2001-04-24 General Motors Corporation Cut-in management for an adaptive cruise control system
US20020021229A1 (en) * 2000-02-18 2002-02-21 Fridtjof Stein Process and device for detecting and monitoring a number of preceding vehicles
US20030173127A1 (en) * 2000-06-20 2003-09-18 Gerhard Noecker Method for regulating the distance between a vehicle and another vehicle traveling ahead and a distance-regulating system
US20050004744A1 (en) * 2003-05-30 2005-01-06 Thomas Dieckmann Vehicle distance and speed control method and system
CN102416954A (zh) * 2010-09-27 2012-04-18 富士重工业株式会社 车辆行驶控制装置

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108216244A (zh) * 2016-12-21 2018-06-29 本田技研工业株式会社 车辆控制装置
CN110239548A (zh) * 2018-03-07 2019-09-17 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110271542A (zh) * 2018-03-15 2019-09-24 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110271542B (zh) * 2018-03-15 2022-08-16 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110371102A (zh) * 2018-04-11 2019-10-25 现代自动车株式会社 用于控制车辆的车道变换的装置和方法
USRE50714E1 (en) 2018-04-11 2025-12-30 Hyundai Motor Company Vehicle driving controller, system including the same, and method thereof
CN109849917A (zh) * 2019-03-07 2019-06-07 深圳鸿鹏新能源科技有限公司 车辆的控制方法、系统和车辆
CN112319474A (zh) * 2019-07-17 2021-02-05 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN112885112A (zh) * 2021-04-29 2021-06-01 腾讯科技（深圳）有限公司 车辆行驶检测的方法、车辆行驶预警的方法和装置
US12437560B2 (en) 2021-04-29 2025-10-07 Tencent Technology (Shenzhen) Company Limited Vehicle driving detection method and apparatus, vehicle driving warning method and apparatus, electronic device, and storage medium

Also Published As

Publication number Publication date
JP2016212630A (ja) 2016-12-15
US20160325750A1 (en) 2016-11-10
DE102016207308A1 (de) 2016-11-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106114217A (zh) 行驶控制装置
US9550496B2 (en) Travel control apparatus
CN110473416B (zh) 车辆控制装置
CN106080597B (zh) 自动驾驶车辆系统
US9963149B2 (en) Vehicle control device
CN105774806B (zh) 车辆行驶控制装置
JP6222137B2 (ja) 車両制御装置
US9682725B2 (en) Lane change assistance apparatus
JP6555067B2 (ja) 車線変更支援装置
US20170021829A1 (en) Vehicle control device
CN110001634A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110271541B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
US11755022B2 (en) Vehicle control device
CN110949388A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN105936276A (zh) 行驶控制装置
JP2019108103A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP6648384B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
CN110949376A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
JP6365402B2 (ja) 走行制御装置
CN111824141A (zh) 显示控制装置、显示控制方法及存储介质
JP2019057197A (ja) 移動物体認識装置
CN112172826B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN111688693B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
JP7599358B2 (ja) 移動体制御システム、移動体制御方法、およびプログラム
CN113511220A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20161116