JP7050981B1 - 作業機械 - Google Patents

Abstract

【課題】展開及び格納が可能な階段を備えた作業機械において遠隔操作に起因した作業機械の稼働率及び生産性の低下を抑制できる作業機械を提供する。【解決手段】作業機械１は、パイロット油圧源４１からの油圧を第１ゲートロック弁４５を迂回してパイロット弁４２、４３に導く第２パイロットライン５１と、第２パイロットライン上に設けられパイロット弁への圧油供給を許容する開位置又は当該圧油供給を遮断する閉位置に切り替えられる第２ゲートロック弁５３と、遠隔操作装置１００から送信された第２の遠隔操作信号に基づき第２ゲートロック弁を制御し遠隔操作装置から送信された第１の遠隔操作信号に応じてパイロット弁を制御する制御装置７０とを備える。第１ゲートロック弁が閉位置の状態で、第２ゲートロック弁は、階段が格納状態の場合に制御装置による制御が可能である一方、階段が展開状態の場合に第２の遠隔操作信号に関わらず閉位置に維持される。【選択図】 図２

Description

本発明は、作業機械に係り、更に詳しくは、遠隔操作が可能な作業機械に関する。

油圧ショベルやブルドーザなどの作業機械の分野では、近年、遠隔操作による無人化が開発項目になっている。作業機械の遠隔操作を行うには、先ず作業員が作業機械に搭乗して遠隔操作を可能とする装置を起動させる必要がある。当該装置は、例えば、遠隔操作装置からの遠隔操作信号を受信する通信装置や当該遠隔操作信号に応じて制御する制御装置である。

ところで、鉱山などで使用される大型の油圧ショベルでは、油圧ショベルに搭乗するための階段を備えている。この階段は、油圧ショベルの稼働中に作業の障害になることや地面に接触することなどを防止するため、展開及び格納が可能な構造となっている。そのため、作業員は、油圧ショベルの乗降の際に格納状態の階段を展開させる必要がある。

展開及び格納が可能な階段（以下、格納階段）を備えた油圧ショベルを遠隔操作する場合、作業員は、先ず、展開させた格納階段を利用して油圧ショベルに搭乗し、油圧ショベルの通信装置や制御装置を起動させる。その後、展開状態の格納階段を利用して降機し、展開状態の格納階段を格納する。このように、大型油圧ショベルの遠隔操作を開始するには、作業員は上述の一連の作業を行う必要がある。

格納階段を備えた油圧ショベルの遠隔操作に関する公知技術として、特許文献１に記載の技術が知られている。特許文献１に記載の作業機械では、昇降ラダー（格納階段）の昇降状態に応じた周辺監視を行うために、遠隔操作室のモニタの表示が、昇降ラダーが格納配置の場合には昇降ラダーを撮像範囲に含むカメラ画像に切り替えられる一方、昇降ラダーが使用配置の場合には油圧ショベル後方のカメラ画像に切り替えられる。

国際公開第２０１６／１７４９７７号

特許文献１に記載の作業機械においては、昇降ラダーが使用配置の場合には遠隔操作室のモニタに昇降ラダー（格納階段）の周辺が表示される。そのため、遠隔操作室の操作者は昇降ラダーの周辺状況を把握することが可能である。しかし、当該操作者が展開状態の昇降ラダーを見落とすことも考えられる。このような状況で油圧ショベルを遠隔操作すると、油圧ショベルは昇降ラダーが展開状態のまま作業動作や走行動作を行ってしまう。昇降ラダーが展開状態である場合、油圧ショベルに作業者が搭乗している可能性がある。油圧ショベルに搭乗している作業員は、昇降ラダーが展開状態であっても油圧ショベルの遠隔操作により降機することができず、必要な作業を行うことができない。したがって、油圧ショベルの稼働率や現場の生産性が低下してしまう。

本発明は、上述の事柄に基づいてなされたもので、その目的は、展開及び格納が可能な階段を備えた作業機械において遠隔操作に起因した作業機械の稼働率及び生産性の低下を抑制することができる作業機械を提供することである。

本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、作業員が搭乗する運転室と、前記運転室に対する作業員の乗降を可能とする展開状態又は作業の障害とならない状態に格納される格納状態に切換可能な階段と、圧油の供給により駆動する油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータに供給される圧油の流れを制御する油圧パイロット式の制御弁と、パイロット油圧源を元圧として前記制御弁を駆動するパイロット圧を生成するパイロット弁と、前記パイロット油圧源の圧油を前記パイロット弁へ導く第１パイロットラインと、前記第１パイロットライン上に設けられ、前記パイロット油圧源から前記パイロット弁への圧油の供給を許容する開位置及び前記パイロット油圧源から前記パイロット弁への圧油の供給を遮断する閉位置のいずれか一方に切り替えられる第１ゲートロック弁と、前記運転室に配置され、前記油圧アクチュエータを操作するための第１操作装置と、前記運転室に配置され、前記第１ゲートロック弁を操作するための第１ゲートロック装置とを備え、前記運転室から離れた場所にある遠隔操作装置によって遠隔操作が可能な作業機械において、前記パイロット油圧源からの油圧を前記第１ゲートロック弁を迂回させて前記パイロット弁に導く第２パイロットラインと、前記第２パイロットライン上に設けられ、前記パイロット油圧源から前記パイロット弁への圧油の供給を許容する開位置及び前記パイロット油圧源から前記パイロット弁への圧油の供給を遮断する閉位置のいずれか一方に切り替えられる第２ゲートロック弁と、前記遠隔操作装置による遠隔操作を示す遠隔操作モード又は前記運転室への搭乗による操作を示す搭乗操作モードのいずれかの操作位置に作業員の手動により切り替えられる操作モード切替器と、前記第２パイロットライン上に設けられ、前記操作モード切替器の切替操作によって、前記パイロット油圧源から前記パイロット弁への圧油の供給を許容する開位置及び前記パイロット油圧源から前記パイロット弁への圧油の供給を遮断する閉位置のいずれか一方に切り替えられる切替弁と、前記油圧アクチュエータを遠隔操作するための第１の遠隔操作信号を出力する第２操作装置及び前記第２操作装置による遠隔操作の有効又は無効を指示する第２の遠隔操作信号を出力する第２ゲートロック装置を備えた前記遠隔操作装置によって送信された第２の遠隔操作信号に基づき前記第２ゲートロック弁を開位置又は閉位置のいずれかに制御すると共に、前記遠隔操作装置によって送信された第１の遠隔操作信号に応じて前記パイロット弁の開度を制御する制御装置とを備え、前記第１ゲートロック弁が閉位置に切り替わっている状態で、前記第２ゲートロック弁は、前記階段が格納状態である場合には前記制御装置による制御が可能である一方、前記階段が展開状態である場合には前記第２の遠隔操作信号に関わらず閉位置に維持されることを特徴とする。

本発明によれば、階段が展開状態である場合に第２ゲートロック弁を閉位置に維持することで、階段が展開状態のときには遠隔操作装置による油圧アクチュエータの遠隔操作が不能となり、階段が格納状態である場合に限って遠隔操作装置による遠隔操作が許容される。これにより、階段が展開状態のときに遠隔操作により作業機械が動き出して作業員が降機できなくなることを防止することができる。したがって、展開及び格納が可能な階段を備えた作業機械において遠隔操作に起因した作業機械の稼働率及び生産性の低下を抑制することができる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の作業機械の第１の実施の形態としての油圧ショベルを示す概略図である。 本発明の作業機械の第１の実施の形態における油圧システムを示す概略図である。 図２に示す本発明の作業機械の第１の実施の形態の一部を構成する制御装置の機能構成を示すブロック図である。 図３に示す制御装置における第２ゲートロック弁指令設定部の処理手順の一例を示すフローチャートである。 本発明の作業機械の第１の実施の形態の変形例における油圧システムを示す概略図である。 図５に示す本発明の作業機械の第１の実施の形態の変形例の一部を構成する制御装置の機能構成を示すブロック図である。 図６に示す制御装置における第２ゲートロック弁指令設定部の処理手順の一例を示すフローチャートである。 本発明の作業機械の第２の実施の形態における油圧システムを示す概略図である。 図８に示す本発明の作業機械の第２の実施の形態の一部を構成する制御装置の機能構成を示すブロック図である。 図９に示す制御装置における第２ゲートロック弁指令設定部の処理手順の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の作業機械の実施の形態について図面を用いて説明する。本実施の形態においては、作業機械の一例として大型の油圧ショベルを例に挙げて説明する。

［第１の実施の形態］
まず、本発明の作業機械の第１の実施の形態としての油圧ショベルの概略構成について図１を用いて説明する。図１は本発明の作業機械の第１の実施の形態としての油圧ショベルを示す概略図である。ここでは、運転席に着座した作業員から見た方向を用いて説明する。

図１において、作業機械としての油圧ショベル１は、掘削作業等を行うためのフロント作業装置２と、フロント作業装置２が回動可能に取り付けられた機体３とを備えている。機体３は、自走可能な下部走行体４と、下部走行体４上に旋回可能に搭載された上部旋回体５とで構成されている。油圧ショベル１は、油圧ショベル１から離れた場所にある後述の遠隔操作装置１００（後述の図２参照）によって遠隔操作が可能に構成されている。

フロント作業装置２は、掘削作業等を行うための複数の被駆動部材を垂直方向に回動可能に連結することで構成された多関節型の作業装置である。複数の被駆動部材は、例えば、ブーム１１、アーム１２、作業具としてのバケット１３で構成されている。ブーム１１の基端部は、上部旋回体５の前部に回動可能に支持されている。ブーム１１の先端部には、アーム１２の基端部が回動可能に支持されている。アーム１２の先端部には、バケット１３が回動可能に支持されている。ブーム１１、アーム１２、バケット１３はそれぞれ、油圧アクチュエータであるブームシリンダ１５、アームシリンダ１６、バケットシリンダ１７によって駆動される。

下部走行体４は、例えば、左右にクローラ式の走行装置１９（左側のみ図示）を備えている。走行装置１９は、油圧アクチュエータである走行油圧モータ１９ａによって駆動する。

上部旋回体５は、例えば、油圧アクチュエータである旋回油圧モータ（図示せず）によって下部走行体４に対して旋回駆動されるように構成されている。上部旋回体５は、作業員が搭乗する運転室２１と、各種機器を収容する建屋２２と、建屋２２の後端部に取り付けられたカウンタウェイト２３とを備えている。カウンタウェイト２３は、フロント作業装置２との重量バランスをとるためのものである。運転室２１には、後述の操作装置３１及びゲートロック装置３２（後述の図２参照）などが配置されている。建屋２２には、フロント作業装置２や機体３（下部走行体４及び上部旋回体５）を動作させる油圧システム３０の各種機器（後述の図２参照）などが収容されている。油圧システム３０の構成の詳細は後述する。

上部旋回体５の後側には、作業員が油圧ショベル１に乗降するための階段２５が設置されている。階段２５は、油圧ショベル１の下端部の位置から運転室２１の高さの位置まで延びて運転室２１に対する作業員の乗降を可能とする展開状態（図１に示す状態）と、油圧ショベル１の作業の障害とならない状態に格納される格納状態（図示せず）とに切換可能に構成されている。上部旋回体５の建屋２２には、階段２５を展開状態又は格納状態のいずれかに切り換える階段操作スイッチ２６が配置されている。階段２５は、階段操作スイッチ２６による切替操作に加えて、リモコン装置（図示せず）によって展開状態又は格納状態に切り替えられるように構成されている。

次に、本発明の作業機械の第１の実施の形態における油圧システムの構成について図２を用いて説明する。図２は本発明の作業機械の第１の実施の形態における油圧システムを示す概略図である。なお、図２では、説明の煩雑さを避けるため、複数の油圧アクチュエータのうち１つの油圧アクチュエータのみを駆動する油圧システムが示されている。

図２において、油圧システム３０は、運転室２１内に配置された操作装置３１及びゲートロック装置３２の操作に応じて各種の油圧アクチュエータの駆動を制御するように構成されている。さらに、油圧システム３０は、遠隔操作装置１００から送信される遠隔操作信号に応じて各種の油圧アクチュエータの駆動を制御するように構成されている。

操作装置３１は、操作員の操作により各種の油圧アクチュエータの駆動を指示するものである。操作装置３１は、例えば、傾倒可能な操作レバーを有しており、操作レバーの操作量を検出し検出した操作量に応じた電気信号を出力する電気式の操作レバー装置である。電気式の操作装置３１は、信号ラインを介して制御装置７０に電気的に接続されており、操作（操作方向や操作量）に応じた操作信号（電気信号）を制御装置７０へ出力する。

ゲートロック装置３２は、操作装置３１の指示の有効又は無効のいずれかを指示するものである。ゲートロック装置３２は、運転室２１の乗降口を開放するロック位置又は運転室２１の乗降口を遮断するロック解除位置に操作可能なゲートロックレバー３２ａと、ゲートロックレバー３２ａの操作に連動して信号回路の開閉を切り替えるゲートロックスイッチ３２ｂとを有している。ゲートロック装置３２は、信号ラインを介して制御装置７０に電気的に接続されており、ゲートロックレバー３２ａの操作位置（ロック位置又はロック解除位置）に応じた指示（操作信号）を制御装置７０へ出力する。ゲートロック装置３２は、例えば、ゲートロックレバー３２ａがロック位置に操作されている場合、ゲートロックスイッチ３２ｂが開状態（オフ）となり、操作装置３１の指示を無効にする指示（オフ信号）を制御装置７０に出力する。一方、ゲートロックレバー３２ａがロック解除位置に操作されている場合、ゲートロックスイッチ３２ｂが閉状態（オン）となり、操作装置３１の指示を有効にする指示（オン信号）を制御装置７０に出力する。ゲートロック装置３２は、後述の第１ゲートロック弁４５を操作するための操作装置である。

遠隔操作装置１００は、上述の操作装置３１及びゲートロック装置３２と同様な機能を有する遠隔操作用操作レバー１０１及び遠隔操作用ゲートロックレバー１０２を備えている。すなわち、遠隔操作用操作レバー１０１は、各種の油圧アクチュエータを操作員の操作に応じて遠隔操作するためのものである。遠隔操作用操作レバー１０１は、信号ラインを介して無線通信装置１０３に電気的に接続されており、操作方向や操作量に応じた第１の遠隔操作信号を無線通信装置１０３へ出力する。遠隔操作用ゲートロックレバー１０２は、ロック位置又はロック解除位置のいずれかの操作位置に操作可能であり、操作位置に応じて遠隔操作用操作レバー１０１による遠隔操作の無効又は有効のいずれかを指示するものである。遠隔操作用ゲートロックレバー１０２は、信号ラインを介して無線通信装置１０３に電気的に接続されており、ロック位置又はロック解除位置のいずれかの操作位置に応じた第２の遠隔操作信号を無線通信装置１０３へ出力する。遠隔操作用ゲートロックレバー１０２は、ロック位置に操作されている場合には遠隔操作の無効を指示する第２の遠隔操作信号（ロック信号）を出力する一方、ロック解除位置に操作されている場合には遠隔操作の有効を指示する第２の遠隔操作信号（ロック解除信号）を出力する。無線通信装置１０３は、遠隔操作を行う油圧ショベル１に対して、遠隔操作用操作レバー１０１の第１の遠隔操作信号及び遠隔操作用ゲートロックレバー１０２の第２の遠隔操作信号を含む遠隔操作信号を送信するものである。

油圧システム３０は、遠隔操作装置１００の無線通信装置１０３から送信された遠隔操作信号を受信する無線通信装置８０を備えている。無線通信装置８０は、信号ラインを介して制御装置７０に電気的に接続されており、受信した遠隔操作装置１００からの遠隔操作信号を制御装置７０へ出力する。

油圧システム３０は、油圧源としてのメインポンプ３４と、メインポンプ３４からの圧油の供給により駆動する各種の油圧アクチュエータ（図２では、図示せず）と、メインポンプ３４から油圧アクチュエータに供給される圧油の流れを制御する制御弁３６（１つのみ図示）とを備えている。油圧アクチュエータは、例えば、ブームシリンダ１５、アームシリンダ１６、バケットシリンダ１７、走行油圧モータ１９ａ（共に図１参照）、旋回油圧モータ（図示せず）などである。制御弁３６は、油圧パイロット式のものであり、受圧部に作用するパイロット圧の大きさに応じて駆動が制御されるものである。

油圧システム３０は、パイロット油圧源であるパイロットポンプ４１と、パイロットポンプ４１の吐出圧を元圧としてパイロット圧を生成するパイロット弁４２、４３とを備えている。パイロットポンプ４１とパイロット弁４２、４３は第１パイロットライン４４を介して接続されており、第１パイロットライン４４はパイロットポンプ４１から吐出された圧油をパイロット弁４２、４３に導くものである。パイロット弁４２、４３は、例えば、電磁比例弁であり、励磁コイル４２ａ、４３ａを有している。パイロット弁４２、４３は、励磁コイル４２ａ、４３ａが信号ラインを介して制御装置７０と電気的に接続されており、制御装置７０からの制御信号（励磁電流）により開度が制御される。パイロット弁４２、４３は、パイロットポンプ４１の吐出圧を操作装置３１の操作（操作方向及び操作量）に応じて減圧してパイロット圧を生成し、生成したパイロット圧を制御弁３６の受圧部に出力するものである。

第１パイロットライン４４上には、第１パイロットライン４４を連通状態又は遮断状態のいずれかに切り替える第１ゲートロック弁４５が設けられている。換言すると、第１ゲートロック弁４５は、パイロットポンプ４１（パイロット油圧源）から第１パイロットライン４４を介したパイロット弁４２、４３への圧油の供給を許容する開位置及びパイロットポンプ４１から第１パイロットライン４４を介したパイロット弁４２、４３への圧油の供給を遮断する閉位置のいずれか一方に切り替えられるものである。第１ゲートロック弁４５は、ゲートロック装置３２のゲートロックレバー３２ａがロック位置に操作されている場合には第１パイロットライン４４を遮断状態にする閉位置に切り替えられる一方、ゲートロックレバー３２ａがロック解除位置に操作されている場合には第１パイロットライン４４を連通状態にする開位置に切り替えられるものである。第１ゲートロック弁４５は、例えば、電磁弁であり、励磁コイル４５ａを有している。第１ゲートロック弁４５は、励磁コイル４５ａが信号ラインを介して制御装置７０と電気的に接続されており、制御装置７０の制御信号（励磁電流）に応じて開位置又は閉位置に切り替えられる。第１ゲートロック弁４５は、例えば、常時閉の弁である。

第１パイロットライン４４上における第１ゲートロック弁４５よりも上流側の部分には、第１チェック弁４６が設けられている。第１チェック弁４６は、パイロットポンプ４１から第１ゲートロック弁４５への圧油の流れを許容する一方、第１ゲートロック弁４５からパイロットポンプ４１への圧油の流れを阻止するものである。

第１パイロットライン４４上における第１チェック弁４６よりも上流側の部分から、パイロットリリーフライン４７が分岐している。パイロットリリーフライン４７は、パイロットポンプ４１からの圧油を作動油タンク３８に導くものである。パイロットリリーフライン４７上には、パイロットリリーフ弁４８が設けられている。パイロットリリーフ弁４８は、パイロット弁４２、４３に入力されるパイロットポンプ４１の吐出圧を略一定の所定値に維持するための弁である。パイロットリリーフ弁４８は、第１パイロットライン４４の圧力が予め定めた所定値（リリーフ設定圧）を超えると開弁し、第１パイロットライン４４の圧油をパイロットリリーフライン４７を介して作動油タンク３８に逃がすものである。

油圧システム３０は、さらに、遠隔操作装置１００による遠隔操作のための油圧回路として、パイロットポンプ４１からの圧油を第１ゲートロック弁４５を迂回させてパイロット弁４２、４３に導く第２パイロットライン５１と、第２パイロットライン５１上に設けられた操作モード切替弁５２及び第２ゲートロック弁５３とを備えている。第２パイロットライン５１は、一方側が第１パイロットライン４４における第１チェック弁４６よりも上流側の部分に接続されていると共に、他方側が第１パイロットライン４４における第１ゲートロック弁４５とパイロット弁４２、４３との間の部分に接続されている。操作モード切替弁５２は、第２ゲートロック弁５３よりも上流側に配置されている。第２パイロットライン５１上における操作モード切替弁５２の上流側の部分には、第２チェック弁５４が設けられている。第２チェック弁５４は、パイロットポンプ４１から操作モード切替弁５２への圧油の流れを許容する一方、操作モード切替弁５２からパイロットポンプ４１への圧油の流れを阻止するものである。

操作モード切替弁５２は、遠隔操作装置１００による油圧ショベル１（油圧システム３０）の遠隔操作を許容又は不能のいずれかに切り替えるものである。操作モード切替弁５２は、パイロットポンプ４１（パイロット油圧源）から第２パイロットライン５１を介したパイロット弁４２、４３への圧油の供給を許容する開位置及びパイロットポンプ４１から第２パイロットライン５１を介したパイロット弁４２、４３への圧油の供給を遮断する閉位置のいずれか一方に切り替えられるように構成されている。詳細には、操作モード切替弁５２の開位置は、操作モード切替弁５２の上流側の第２パイロットライン５１と下流側の第２パイロットライン５１を連通させるものである。操作モード切替弁５２の閉位置は、操作モード切替弁５２の上流側の第２パイロットライン５１を遮断し、操作モード切替弁５２の下流側の第２パイロットライン５１を作動油タンク３８に連通させるものである。

また、操作モード切替弁５２は、操作員の手動操作により閉位置又は開位置に切り替えられるように構成されており、作業員が手動により切替操作する操作部５２ａを有している。操作部５２ａは、例えば、建屋２２における階段操作スイッチ２６の近傍に配置されている（図１参照）。操作部５２ａは、遠隔操作装置１００による遠隔操作を示す遠隔操作モード又は運転室２１への搭乗による操作（遠隔操作装置１００による遠隔操作の不能）を示す搭乗操作モードのいずれかの操作位置に作業員の手動により切り替えられる操作モード切替器として機能する。操作モード切替弁５２は、操作モード切替器としての操作部５２ａが搭乗操作モードに切り替えられたときには、操作部５２ａの切替操作に連動して閉位置に切り替えられる一方、操作部５２ａが遠隔操作モードに切り替えられたときには、操作部５２ａの切替操作に連動して開位置に切り替えられる。

第２ゲートロック弁５３は、基本的には、遠隔操作装置１００の遠隔操作用ゲートロックレバー１０２の操作位置（第２の遠隔操作信号）に応じて開閉制御されるものである。第２ゲートロック弁５３は、パイロットポンプ４１（パイロット油圧源）から第２パイロットライン５１を介したパイロット弁４２、４３への圧油の供給を許容する開位置及びパイロットポンプ４１から第２パイロットライン５１を介したパイロット弁４２、４３への圧油の供給を遮断する閉位置のいずれか一方に切り替えられるように構成されている。詳細には、第２ゲートロック弁５３の開位置は、第２ゲートロック弁５３の上流側の第２パイロットライン５１と下流側の第２パイロットライン５１を連通させるものである。第２ゲートロック弁５３の閉位置は、第２ゲートロック弁５３の上流側の第２パイロットライン５１を遮断し、第２ゲートロック弁５３の下流側の第２パイロットライン５１を作動油タンク３８に連通させるものである。第２ゲートロック弁５３は、通常、遠隔操作用ゲートロックレバー１０２がロック位置に操作されている場合には、閉位置に切り替えられる一方、遠隔操作用ゲートロックレバー１０２がロック解除位置に操作されている場合には、開位置に切り替えられるものである。第２ゲートロック弁５３は、例えば、電磁弁であり、励磁コイル５３ａを有している。第２ゲートロック弁５３は、励磁コイル５３ａに対する制御装置７０の制御信号（励磁電流）に応じて閉位置又は開位置に切り替えられるように構成されている。第２ゲートロック弁５３は、例えば、常時閉の弁である。第２ゲートロック弁５３の励磁コイル５３ａは、一方側が信号ライン５６を介して制御装置７０と電気的に接続されていると共に、他方側が信号ライン５７及び信号回路切替装置６０を介してグランド（地絡）５８に電気的に接続されている。すなわち、第２ゲートロック弁５３の励磁コイル５３ａに対して制御装置７０の制御信号を出力するための信号回路は、信号ライン５６、信号ライン５７、信号回路切替装置６０、グランド５８（地絡）によって構成されている。

信号回路切替装置６０は、第２ゲートロック弁５３を制御するための信号回路を接続状態又は遮断状態のいずれかに切り替えるものである。信号回路切替装置６０は、階段２５が展開状態である場合には当該信号回路を遮断状態にする一方、階段２５が格納状態である場合には当該信号回路を接続状態にするように構成されている。

信号回路切替装置６０は、例えば、リレーである。信号回路切替装置としてのリレー６０は、第１固定接点６１及び第２固定接点６２と、第１固定接点６１及び第２固定接点６２のいずれか一方に接触するように駆動する可動接点６３と、可動接点６３を駆動させるリレーコイル６４と、リレーコイル６４に並列に接続されたダイオード６５とを有している。ダイオード６５は、リレーコイル６４が通電により励磁されたときに生じる逆起電力を逃がすものである。

第１固定接点６１側は電気的に開放されている一方、第２固定接点６２側はグランド５８に電気的に接続されている。可動接点６３は、信号ライン５７を介して第２ゲートロック弁５３の励磁コイル５３ａと電気的に接続されている。リレーコイル６４は、一方側がグランド５８に接続されていると共に、他方側が信号ライン６６を介して階段格納検出装置６７と電気的に接続されている。

階段格納検出装置６７は、階段２５の格納状態を検出するものであり、検出信号を信号回路切替装置としてのリレー６０に対して出力する。階段格納検出装置６７は、例えば、階段２５が格納状態を検出したときにオンに切り替わる一方、階段２５が格納状態を検出していない（展開状態を検出している）ときにはオフに切り替わるスイッチとして構成されている。つまり、階段格納検出装置６７は、階段２５の格納状態又は展開状態に応じてリレーコイル６４の通電又は非通電を切り替えるスイッチとして機能する。この階段格納検出装置６７は、階段２５の格納状態を検出したときに限ってリレーコイル６４に通電するものである。

リレー６０は、例えば、常開型のものであり、リレーコイル６４の通電により可動接点６３の接触を第１固定接点６１から第２固定接点６２に切り換えるように構成されている。すなわち、リレー６０は、階段２５が展開状態である場合には、階段格納検出装置６７（スイッチのオフ）によるリレーコイル６４の非通電によって第２ゲートロック弁５３用の信号回路を遮断状態にする一方、階段２５が格納状態である場合には、階段格納検出装置６７（スイッチのオン）によるリレーコイル６４の通電によって当該信号回路を接続状態にする。換言すると、リレー６０は、階段２５が展開状態である場合には制御装置７０（遠隔操作用ゲートロックレバー１０２）による第２ゲートロック弁５３の開閉制御を不能とする一方、階段２５が格納状態である場合には制御装置７０（遠隔操作用ゲートロックレバー１０２）による第２ゲートロック弁５３の開閉制御を許容するものである。

制御装置７０は、操作装置３１の操作（操作方向及び操作量）に応じてパイロット弁４２、４３の開度を制御すると共に、ゲートロック装置３２の操作（ロック位置又はロック解除位置）に応じて第１ゲートロック弁４５の開閉を制御するように構成されている。さらに、制御装置７０は、遠隔操作装置１００の遠隔操作用操作レバー１０１の操作（操作方向及び操作量）に応じてパイロット弁４２、４３の開度を制御すると共に、遠隔操作用ゲートロックレバー１０２の操作（ロック位置又はロック解除位置）に応じて第２ゲートロック弁５３の開閉を制御するように構成されている。制御装置７０には、遠隔操作用操作レバー１０１の第１の遠隔操作信号及び遠隔操作用ゲートロックレバー１０２の第２の遠隔操作信号を含む遠隔操作信号が無線通信装置８０を介して入力される。

次に、本発明の作業機械の第１の実施の形態の一部を構成する制御装置の機能について図３及び図４を用いて説明する。図３は図２に示す本発明の作業機械の第１の実施の形態の一部を構成する制御装置の機能構成を示すブロック図である。図４は図３に示す制御装置における第２ゲートロック弁指令設定部の処理手順の一例を示すフローチャートである。

図３において、制御装置７０は、ハード構成として例えば、ＲＡＭやＲＯＭ等からなる記憶装置７１と、ＣＰＵやＭＰＵ等からなる処理装置７２とを備えている。記憶装置７１は、油圧ショベル１の動作制御に必要なプラグラムや各種情報が予め記憶されている。処理装置７２は、記憶装置７１からプログラムや各種情報を適宜読み込み、当該プログラムに従って処理を実行することで以下の機能を含む各種機能を実現する。

制御装置７０は、処理装置７２により実行される機能として、第１ゲートロック弁制御部７４、パイロット弁制御部７５、第２ゲートロック弁指令設定部７６、第２ゲートロック弁制御部７７を有している。

第１ゲートロック弁制御部７４は、ゲートロックレバー３２ａの操作位置（ロック位置又はロック解除位置）に応じてゲートロック装置３２から出力される操作信号（ゲートロックスイッチ３２ｂのオフ信号又はオン信号）に基づき第１ゲートロック弁４５に対する指令を閉位置又は開位置のいずれかに設定し、設定した指令（閉位置又は開位置）に応じた制御信号（励磁電流）を第１ゲートロック弁４５（励磁コイル４５ａ）へ出力するものである。第１ゲートロック弁制御部７４は、ゲートロックレバー３２ａの操作位置がロック位置にある場合（操作信号がゲートロックスイッチ３２ｂのオフ信号である場合）には、第１ゲートロック弁４５に対する指令を開位置に設定する一方、当該操作位置がロック解除位置にある場合（操作信号がゲートロックスイッチ３２ｂのオン信号である場合）には、当該指令を閉位置に設定する。

パイロット弁制御部７５は、操作装置３１から出力される操作信号（操作方向や操作量）に基づき各パイロット弁４２、４３の開度（駆動）の指令を設定するものである。また、パイロット弁制御部７５は、無線通信装置８０から出力される遠隔操作用操作レバー１０１の第１の遠隔操作信号（操作方向や操作量）に基づき各パイロット弁４２、４３の開度（駆動）の指令を設定するものである。パイロット弁制御部７５は、設定した指令に応じた制御信号（励磁電流）を各パイロット弁４２、４３（励磁コイル４２ａ，４３ａ）へ出力する。

第２ゲートロック弁指令設定部７６は、無線通信装置８０から出力される遠隔操作用ゲートロックレバー１０２の第２の遠隔操作信号（ロック位置又はロック解除位置）に基づき第２ゲートロック弁５３に対する指令を開位置又は閉位置のいずれかに設定するものである。具体的には、第２ゲートロック弁指令設定部７６は、例えば、図４に示すフローチャートに従って当該指令の設定を行う。第２ゲートロック弁指令設定部７６は、先ず、無線通信装置８０から出力された遠隔操作用ゲートロックレバー１０２の第２の遠隔操作信号に基づき遠隔操作用ゲートロックレバー１０２がロック解除位置にあるか否かを判定する（図４に示すステップＳ１０）。ステップＳ１０において遠隔操作用ゲートロックレバー１０２がロック解除位置にある（ＹＥＳ）と判定した場合には、第２ゲートロック弁５３に対する指令を開位置に設定する（図４に示すステップＳ２０）。一方、ステップＳ１０において遠隔操作用ゲートロックレバー１０２がロック位置にある（ＮＯ）と判定した場合には、当該指令を閉位置に設定する（図４に示すステップＳ３０）。

図３に戻り、第２ゲートロック弁制御部７７は、第２ゲートロック弁指令設定部７６により設定された指令（開位置又は閉位置）に応じた制御信号（励磁電流）を第２ゲートロック弁５３（励磁コイル５３ａ）へ出力するものである。

次に、本発明の作業機械の第１の実施の形態の動作及び効果について図１～図３を用いて説明する。まず、作業員が油圧ショベル１の運転室２１に搭乗して操作する場合について説明する。

作業員は、図１に示す油圧ショベル１に対して展開状態の階段２５を利用して搭乗し、階段操作スイッチ２６を操作して階段２５を格納する。このとき、操作モード切替器としての操作モード切替弁５２の操作部５２ａを搭乗操作モードにしておく。このため、図２に示す操作モード切替弁５２は、操作部５２ａの搭乗操作モードの操作位置に対応した閉位置となっている。これにより、パイロットポンプ４１から第２パイロットライン５１を介したパイロット弁４２、４３への圧油の供給が遮断されるので、遠隔操作装置１００による遠隔操作が不能となっている。

次に、作業員は、運転室２１内のゲートロック装置３２のゲートロックレバー３２ａをロック位置からロック解除位置に操作して着座する。ゲートロックレバー３２ａがロック解除位置に操作されると、ゲートロックスイッチ３２ｂが開状態から閉状態へ切り替えられる。これにより、ゲートロック装置３２からのオン信号（操作装置３１の指示を有効にする指示）が制御装置７０に入力される。図３に示す制御装置７０（第１ゲートロック弁制御部７４）は、ゲートロック装置３２からのオン信号に基づき第１ゲートロック弁４５に対して開位置の指令を設定し、設定した開位置の指令に応じた制御信号（励磁電流）を第１ゲートロック弁４５に対して出力する。

これにより、図２に示す油圧システム３０における常時閉の第１ゲートロック弁４５が開位置に切り替わり、第１パイロットライン４４が連通状態になる。この場合、パイロットポンプ４１からの圧油は、第１パイロットライン４４上の第１チェック弁４６及び開位置の第１ゲートロック弁４５を介してパイロット弁４２、４３に供給され、パイロットポンプ４１の吐出圧がパイロット弁４２、４３に入力される。

この状態において操作装置３１が作業員により操作されると、操作装置３１は操作方向や操作量に応じた操作信号（油圧アクチュエータの駆動の指示）を制御装置７０へ出力する。図３に示す制御装置７０（パイロット弁制御部７５）は、操作装置３１からの操作信号に基づき各パイロット弁４２、４３の開度の指令を設定し、設定した指令に応じた制御信号（励磁電流）を各パイロット弁４２、４３に対して出力する。

これにより、図２に示す各パイロット弁４２、４３の開度が制御され、各パイロット弁４２、４３は制御された開度に応じてパイロットポンプ４１の吐出圧を減圧してパイロット圧を生成する。パイロット弁４２、４３によって生成されたパイロット圧が制御弁３６の受圧部に作用し、パイロット圧に応じて制御弁３６の駆動が制御される。これにより、メインポンプ３４からの圧油が制御弁３６を介して油圧アクチュエータ（図１に示すブームシリンダ１５、アームシリンダ１６、バケットシリンダ１７、走行油圧モータ１９ａ、又は、旋回油圧モータ（図示せず）など）に供給されることで、油圧アクチュエータの駆動が制御される。

次に、油圧ショベルを遠隔操作する場合について説明する。

図２に示す遠隔操作装置１００により油圧ショベル１を遠隔操作するためには、制御装置７０及び無線通信装置８０の電源をオンにする必要がある。さらに、操作モード切替器としての操作モード切替弁５２の操作部５２ａを搭乗操作モードから遠隔操作モードに切り替える必要がある。

そこで、作業員は、図１に示す油圧ショベル１に対して展開状態の階段２５を利用して搭乗し、建屋２２に配置された操作モード切替弁５２の操作部５２ａを手動操作により搭乗操作モードから遠隔操作モードへ切り替えると共に、図２に示す制御装置７０及び無線通信装置８０の電源をオンにする。それから、階段２５を利用して降機した後、リモコン操作によって階段２５を格納する。なお、本実施の形態においては、第１ゲートロック弁４５が閉位置であることが油圧ショベル１の遠隔操作が開始される条件の１つである場合について説明する。そのため、作業員が降機の際には、第１ゲートロック弁４５は閉位置にある。

操作モード切替弁５２の操作部５２ａの遠隔操作モードへの切替によって、操作モード切替弁５２が遠隔操作モードの操作位置に対応した開位置に切り替わる。これにより、操作モード切替弁５２の上流側と下流側の第２パイロットライン５１が連通状態になる。

また、階段２５の格納によって、階段格納検出装置６７が階段２５の格納状態を検出し、階段２５の格納状態に応じた検出信号（励磁電流）をリレー６０のリレーコイル６４へ出力する。これにより、リレー６０の可動接点６３の接触が第１固定接点６１から第２固定接点６２に切り替わる。このリレー６０の駆動により、第２ゲートロック弁５３を制御するための信号回路（信号ライン５６、信号ライン５７、励磁コイル５３ａ、リレー６０、グランド５８）が遮断状態から接続状態へと切り替えられる。すなわち、階段２５の格納により、制御装置７０による第２ゲートロック弁５３の開閉制御が可能な状態に切り替わる。

その後、遠隔操作装置１００の遠隔操作用ゲートロックレバー１０２が操作員によってロック位置からロック解除位置に切り替えられると、遠隔操作装置１００の無線通信装置１０３が遠隔操作用ゲートロックレバー１０２の第２の遠隔操作信号（ロック解除信号）を送信する。当該無線通信装置１０３から送信された遠隔操作用ゲートロックレバー１０２のロック解除信号（第２の遠隔操作信号）は、油圧ショベル１の無線通信装置８０により受信される。

無線通信装置８０は、受信した遠隔操作用ゲートロックレバー１０２のロック解除信号を制御装置７０へ出力する。図３に示す制御装置７０（第２ゲートロック弁指令設定部７６）は、無線通信装置８０からの遠隔操作用ゲートロックレバー１０２のロック解除信号（第２の遠隔操作信号）に基づき第２ゲートロック弁５３に対して開位置の指令を設定する。

このとき、上述したように、図２に示すリレー６０が階段２５の格納により作動することで、第２ゲートロック弁５３用の信号回路が接続状態となり、制御装置７０による第２ゲートロック弁５３の開閉制御が可能な状態になっている。したがって、図３に示す制御装置７０（第２ゲートロック弁制御部７７）は、第２ゲートロック弁指令設定部７６により設定された開位置の指令に応じた制御信号（励磁電流）を第２ゲートロック弁５３へ出力することができる。これにより、常時閉の第２ゲートロック弁５３が開位置へと切り替えられる。

操作モード切替弁５２の開位置への切替及び第２ゲートロック弁５３の開位置への切替によって、第２パイロットライン５１が連通状態となる。この場合、第１ゲートロック弁４５が閉位置であっても、パイロットポンプ４１からの圧油が第２パイロットライン５１上の第２チェック弁５４、開位置の操作モード切替弁５２、開位置の第２ゲートロック弁５３を介してパイロット弁４２、４３に供給され、パイロットポンプ４１の吐出圧がパイロット弁４２、４３に入力される。

この状態において遠隔操作装置１００の遠隔操作用操作レバー１０１が操作員により操作されると、油圧ショベル１の無線通信装置８０は、遠隔操作装置１００の無線通信装置１０３から送信された遠隔操作用操作レバー１０１の第１の遠隔操作信号（操作方向や操作量）を受信して制御装置７０へ出力する。図３に示す制御装置７０（パイロット弁制御部７５）は、無線通信装置８０からの遠隔操作用操作レバー１０１の第１の遠隔操作信号に基づき各パイロット弁４２、４３の開度の指令を設定し、設定した指令に応じた制御信号（励磁電流）を各パイロット弁４２、４３に対して出力する。

これにより、図２に示す各パイロット弁４２、４３の開度が制御される。このとき、上述したように、各パイロット弁４２、４３には第２パイロットライン５１を介してパイロットポンプ４１の吐出圧が入力されている。したがって、各パイロット弁４２、４３は制御された開度に応じてパイロットポンプ４１の吐出圧を減圧してパイロット圧を生成することができる。パイロット弁４２、４３によって生成されたパイロット圧は制御弁３６の受圧部に作用し、パイロット圧に応じて制御弁３６の駆動が制御される。これにより、メインポンプ３４からの圧油が制御弁３６を介して油圧アクチュエータに供給されることで、油圧アクチュエータの駆動が制御される。

このように、操作モード切替器としての操作モード切替弁５２の操作部５２ａを手動操作により遠隔操作モードに切り替えることを前提として、階段２５が格納状態であるときには、遠隔操作装置１００による遠隔操作によって油圧ショベル１を作動させることができる。

ところで、作業員が展開状態の階段２５を利用して油圧ショベル１に搭乗し操作モード切替弁５２の操作部５２ａを遠隔操作モードに切り替えたが降機する前に、別の操作員が遠隔操作装置１００を操作してしまった場合を想定する。この場合、階段２５が展開状態のままである。このため、階段格納検出装置６７は、階段２５の展開状態を検出し、階段２５の展開状態に応じた検出信号（オフ信号）をリレー６０のリレーコイル６４に対して出力する。これにより、リレー６０が作動せず、リレー６０の可動接点６３の接触が第１固定接点６１のままである。つまり、第２ゲートロック弁５３を制御するための信号回路（信号ライン５６、信号ライン５７、励磁コイル５３ａ、リレー６０、グランド５８）がリレー６０により遮断状態のままである。

この状態において遠隔操作装置１００の遠隔操作用ゲートロックレバー１０２がロック解除位置に操作されると、制御装置７０は無線通信装置８０により受信された遠隔操作用ゲートロックレバー１０２のロック解除信号（第２の遠隔操作信号）に基づき開位置の指令を設定する。さらに、設定した開位置の指令に応じた制御信号（励磁電流）を第２ゲートロック弁５３に対して出力しようとする。

しかし、上述したように、階段２５が展開状態である場合、第２ゲートロック弁５３用の信号回路がリレー６０により遮断状態にある。したがって、制御装置７０の制御信号（励磁電流）を第２ゲートロック弁５３に入力することができず、制御装置７０による第２ゲートロック弁５３の開閉制御を行うことができない。このため、常時閉の第２ゲートロック弁５３は閉位置に維持される。すなわち、第２ゲートロック弁５３は、遠隔操作用ゲートロックレバー１０２のロック解除位置への操作を無視して閉位置に維持される。第２ゲートロック弁５３の閉位置により、パイロットポンプ４１からの圧油を第２パイロットライン５１を介してパイロット弁４２、４３に供給することができない。

このとき、遠隔操作装置１００の遠隔操作用操作レバー１０１が操作されると、制御装置７０が遠隔操作用操作レバー１０１の第１の遠隔操作信号に基づき設定した開度の指令に応じた制御信号（励磁電流）を各パイロット弁４２、４３に対して出力する。しかし、パイロットポンプ４１の圧油が第２ゲートロック弁５３の閉位置によりパイロット弁４２、４３に対して供給することができないので、制御装置７０により各パイロット弁４２、４３の開度を制御しても、制御弁３６を駆動することができない。このため、油圧アクチュエータが駆動することはない。

このように、本実施の形態においては、階段２５が展開状態にある場合には、遠隔操作装置１００による油圧ショベル１の遠隔操作を実行することができない。したがって、展開状態の階段２５を利用して油圧ショベル１に搭乗した作業員が遠隔操作装置１００による遠隔操作に起因して降機することができなくなること防止することができる。

また、本実施の形態においては、操作モード切替弁５２の操作部５２ａを手動操作により遠隔操作モードに切り替えない限り、遠隔操作装置１００による油圧ショベル１の遠隔操作を実行することができない。操作モード切替弁５２の操作部５２ａが搭乗操作モードの操作位置にある場合、操作モード切替弁５２が閉位置となるよう構成されており、第２パイロットライン５１が遮断状態となる。このため、階段２５が格納状態であって制御装置７０による第２ゲートロック弁５３の開閉制御が可能であったとしても、操作モード切替弁５２の閉位置によりパイロットポンプ４１の圧油を第２パイロットライン５１を介して各パイロット弁４２、４３に供給することができない。

上述したように、本発明の第１の実施の形態に係る油圧ショベル１（作業機械）は、作業員が搭乗する運転室２１と、運転室２１に対する作業員の乗降を可能とする展開状態又は作業の障害とならない状態に格納される格納状態に切換可能な階段２５と、圧油の供給により駆動する油圧アクチュエータ１５、１６、１７、１９ａと、油圧アクチュエータ１５、１６、１７、１９ａに供給される圧油の流れを制御する油圧パイロット式の制御弁３６と、パイロットポンプ４１（パイロット油圧源）を元圧として制御弁を駆動するパイロット圧を生成するパイロット弁４２、４３と、パイロットポンプ４１（パイロット油圧源）の圧油をパイロット弁４２、４３へ導く第１パイロットライン４４と、第１パイロットライン４４上に設けられ、パイロットポンプ４１（パイロット油圧源）からパイロット弁４２、４３への圧油の供給を許容する開位置及びパイロットポンプ４１（パイロット油圧源）からパイロット弁４２、４３への圧油の供給を遮断する閉位置のいずれか一方に切り替えられる第１ゲートロック弁４５と、運転室２１に配置され、油圧アクチュエータ１５、１６、１７、１９ａを操作するための操作装置３１（第１操作装置）と、運転室２１に配置され、第１ゲートロック弁４５を操作するためのゲートロック装置３２（第１ゲートロック装置）とを備え、運転室２１から離れた場所にある遠隔操作装置１００によって遠隔操作が可能であるように構成されている。油圧ショベル１（作業機械）は、また、パイロットポンプ４１（パイロット油圧源）からの油圧を第１ゲートロック弁４５を迂回してパイロット弁４２、４３に導く第２パイロットライン５１と、第２パイロットライン５１上に設けられ、パイロットポンプ４１（パイロット油圧源）からパイロット弁４２、４３への圧油の供給を許容する開位置及びパイロットポンプ４１（パイロット油圧源）からパイロット弁４２、４３への圧油の供給を遮断する閉位置のいずれか一方に切り替えられる第２ゲートロック弁５３と、遠隔操作装置１００による遠隔操作を示す遠隔操作モード又は運転室２１への搭乗による操作を示す搭乗操作モードのいずれかの操作位置に作業員の手動により切り替えられる操作モード切替器としての操作モード切替弁５２の操作部５２ａと、第２パイロットライン５１上に設けられ、操作部５２ａ（操作モード切替器）の切替操作によって、パイロットポンプ４１（パイロット油圧源）からパイロット弁４２、４３への圧油の供給を許容する開位置及びパイロットポンプ４１（パイロット油圧源）からパイロット弁４２、４３への圧油の供給を遮断する閉位置のいずれか一方に切り替えられる操作モード切替弁５２（切替弁）と、油圧アクチュエータ１５、１６、１７、１９ａを遠隔操作するための第１の遠隔操作信号を出力する遠隔操作用操作レバー１０１（第２操作装置）及び遠隔操作用操作レバー１０１（第２操作装置）による遠隔操作の有効又は無効を指示する第２の遠隔操作信号を出力する遠隔操作用ゲートロックレバー１０２（第２ゲートロック装置）を備えた遠隔操作装置１００によって送信された第２の遠隔操作信号に基づき第２ゲートロック弁５３を開位置又は閉位置のいずれかに制御すると共に、遠隔操作装置１００によって送信された第１の遠隔操作信号に応じてパイロット弁４２、４３の開度を制御する制御装置７０とを備えている。第１ゲートロック弁４５が閉位置に切り替わっている状態で、第２ゲートロック弁５３は、階段２５が格納状態である場合には制御装置７０による制御が可能である一方、階段２５が展開状態である場合には第２の遠隔操作信号に関わらず閉位置に維持される。

この構成よれば、階段２５が展開状態である場合に第２ゲートロック弁５３を閉位置に維持することで、階段２５が展開状態のときには遠隔操作装置１００による油圧アクチュエータ１５、１６、１７、１９ａの遠隔操作が不能となり、階段２５が格納状態である場合に限って遠隔操作装置１００による遠隔操作が許容される。これにより、階段２５の展開状態のときに油圧ショベル１（作業機械）が遠隔操作により動き出して作業員が降機できなくなることを防止することができる。したがって、展開及び格納が可能な階段２５を備えた油圧ショベル１（作業機械）において遠隔操作に起因した油圧ショベル１（作業機械）の稼働率及び生産性の低下を抑制することができる。

また、本実施の形態に係る油圧ショベル１（作業機械）は、第２ゲートロック弁５３に対して制御装置７０の制御信号を出力するための信号回路を接続状態又は遮断状態に切り替える信号回路切替装置６０と、階段２５の格納状態を検出する階段格納検出装置６７（検出装置）とを備えている。第２ゲートロック弁５３は、前記信号回路が遮断状態である場合には閉位置となるように構成されている。信号回路切替装置６０は、階段格納検出装置６７（検出装置）が階段２５の格納状態を検出している場合には前記信号回路を接続状態にする一方、階段格納検出装置６７（検出装置）が階段の格納状態を検出していない場合には前記信号回路を遮断状態にするように構成されている。

この構成によれば、階段２５の展開状態又は格納状態に応じた遠隔操作装置１００による油圧アクチュエータ１５、１６、１７、１９ａの遠隔操作の不能又は許容の切替を、第２ゲートロック弁５３の制御用の信号回路の接続又は遮断の切替により実現することができる。

［第１の実施の形態の変形例］
次に、本発明の作業機械の第１の実施の形態の変形例について図５～図７を用いて説明する。図５は本発明の作業機械の第１の実施の形態の変形例における油圧システムを示す概略図である。図６は図５に示す本発明の作業機械の第１の実施の形態の変形例の一部を構成する制御装置の機能構成を示すブロック図である。図７は図６に示す制御装置における第２ゲートロック弁指令設定部の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、図５～図７において、図１～図４に示す符号と同符号のものは、同様な部分であるので、その詳細な説明は省略する。

図５に示す本発明の作業機械の第１の実施の形態の変形例が第１の実施の形態に対して相違する点は、操作モード切替器としての操作モード切替弁５２の操作部５２ａの操作位置（搭乗操作モード又は遠隔操作モード）を検出する操作モード検出器６９を備えていること及び制御装置７０Ａが遠隔操作装置１００の遠隔操作用ゲートロックレバー１０２の第２の遠隔操作信号、操作モード検出器６９の検出信号、及び、ゲートロック装置３２の操作信号に基づき第２ゲートロック弁５３に対する指令（開位置又は閉位置）を設定することである。本変形例は、操作モード切替器としての操作部５２ａが遠隔操作モードに切り替えられている状態において、作業員が油圧ショベル１に搭乗してゲートロック装置３２のゲートロックレバー３２ａを操作した場合には、遠隔操作装置１００による遠隔操作に対して、油圧ショベル１に搭乗した作業員による操作を優先するものである。

具体的には、図５において、油圧システム３０の操作モード切替弁５２には、操作モード切替器としての操作部５２ａの操作位置（搭乗操作モード又は遠隔操作モード）を検出する操作モード検出器６９が設置されている。操作モード検出器６９は、信号ラインを介して制御装置７０Ａに電気的に接続されており、操作モード切替弁５２の操作部５２ａが搭乗操作モード又は遠隔操作モードのいずれかの操作位置の検出信号を制御装置７０へ出力する。本変形例に係る油圧システム３０のそれ以外のハード構成は、第１の実施の形態の油圧システム３０のハード構成と同様なものである。

制御装置７０Ａは、図６に示すように、第１の実施の形態の制御装置７０と同様に、第１ゲートロック弁制御部７４、パイロット弁制御部７５、第２ゲートロック弁指令設定部７６Ａ、第２ゲートロック弁制御部７７を有している。ただし、第２ゲートロック弁指令設定部７６Ａは、無線通信装置８０から出力される遠隔操作用ゲートロックレバー１０２の第２の遠隔操作信号（ロック信号又はロック解除信号）、操作モード検出器６９から出力される検出信号（搭乗操作モード又は遠隔操作モード）、ゲートロック装置３２から出力される操作信号に基づき、第２ゲートロック弁５３に対する指令を開位置又は閉位置のいずれかに設定するものである。

第２ゲートロック弁指令設定部７６Ａは、例えば、図７に示すフローチャートに従って当該指令の設定を行う。第２ゲートロック弁指令設定部７６Ａは、先ず、操作モード検出器６９から出力された検出信号に基づき、操作モード切替器としての操作部５２ａの操作位置（操作モード）が遠隔操作モードであるか否かを判定する（図７に示すステップＳ２）。操作部５２ａの操作位置（操作モード）が遠隔操作モードである（ＹＥＳ）と判定した場合にはステップＳ１０に進む一方、操作部５２ａの操作位置（操作モード）が搭乗操作モードである（ＮＯ）と判定した場合にはステップＳ３０に進む。

ステップＳ２においてＹＥＳの場合、第１の実施の形態の第２ゲートロック弁指令設定部７６と同様に、無線通信装置８０から出力された遠隔操作用ゲートロックレバー１０２の操作信号に基づき、遠隔操作用ゲートロックレバー１０２がロック解除位置にあるか否かを判定する（図７に示すステップＳ１０）。遠隔操作用ゲートロックレバー１０２がロック解除位置にある（ＹＥＳ）と判定した場合にはステップＳ２０に進む一方、遠隔操作用ゲートロックレバー１０２がロック位置にある（ＮＯ）と判定した場合にはステップＳ３０に進む。

ステップＳ１０においてＹＥＳの場合には、第２ゲートロック弁５３に対する指令を開位置に設定する（図７に示すステップＳ２０）。ステップＳ２０において第２ゲートロック弁５３に対する指令を開位置に設定した場合には、ゲートロック装置３２の切替操作（操作信号の変化）を検出したか否かを判定する（図７に示すステップＳ２２）。ゲートロック装置３２の切替操作を検出した（ＹＥＳ）と判定し場合にはステップＳ３０に進む一方、ゲートロック装置３２の切替操作を検出していない（ＮＯ）と判定した場合には終了する。

ステップＳ２又はＳ１２においてＮＯの場合又はステップＳ２２においてＹＥＳの場合には、第２ゲートロック弁５３に対する指令を閉位置に設定する（図７に示すステップＳ３０）。

次に、本発明の作業機械の第１の実施の形態の変形例の動作及び効果について図５～図７を用いて説明する。

第１の実施の形態においては、操作モード切替弁５２の操作部５２ａが遠隔操作モードであると共に、遠隔操作装置１００の遠隔操作用ゲートロックレバー１０２がロック解除位置に操作されている場合において、油圧ショベル１に搭乗した作業員によってゲートロックレバー３２ａがロック位置に操作されても、パイロットポンプ４１からの圧油は第２パイロットライン５１上の開位置の操作モード切替弁５２及び開位置の第２ゲートロック弁５３を介してパイロット弁４２、４３に供給されてしまう。このため、油圧ショベル１に搭乗している作業員がゲートロックレバー３２ａをロック位置に操作して油圧ショベル１の動作を停止させたい場合であっても、遠隔操作用操作レバー１０１が操作されると、油圧ショベル１が作動してしまう。この場合、油圧ショベル１に搭乗している作業員は降機することができず、油圧ショベル１の稼働率及び生産性が低下してしまう。

それに対して、本変形例においては、図５に示す操作モード切替弁５２の操作部５２ａが遠隔操作モードである場合において、油圧ショベル１に搭乗している作業員によってゲートロックレバー３２ａが切替操作されると、図６に示す制御装置７０Ａの第１ゲートロック弁制御部７４は、ゲートロック装置３２から出力された操作信号（ロック位置又はロック解除位置）に応じて第１ゲートロック弁４５を閉位置又は開位置に制御する。また、制御装置７０Ａの第２ゲートロック弁指令設定部７６Ａは、ゲートロック装置３２の切替操作（操作信号の変化）を検出すると、遠隔操作用ゲートロックレバー１０２の第２の遠隔操作信号を無視して図７に示すフローチャートのステップＳ２２に従って第２ゲートロック弁５３に対する指令を閉位置に設定する。第２ゲートロック弁制御部７７は、第２ゲートロック弁指令設定部７６Ａによる第２ゲートロック弁５３に対する閉位置の指令の設定に応じて第２ゲートロック弁５３を閉位置に切替制御する。

このように、本変形例においては、操作モード切替弁５２の操作部５２ａが遠隔操作モードのときに、油圧ショベル１に搭乗した作業員による操作装置３１やゲートロック装置３２の操作と遠隔操作装置１００による遠隔操作とが同時に行われた場合、ゲートロック装置３２の切替操作をトリガーとして第２ゲートロック弁５３を閉位置に切り替えることで、油圧ショベル１に搭乗している作業員による操作を優先させることができる。すなわち、油圧ショベル１に搭乗している作業員に対して操作権限を移行することができる。これにより、油圧ショベル１に搭乗している作業員の意図通りに油圧ショベル１を動作又は停止させることができる。したがって、油圧ショベル１に搭乗している作業員は、操作モードが遠隔操作モードであっても必要に応じて油圧ショベル１を停止させ、階段２５を用いて降機することができる。

上述した本発明の作業機械の第１の実施の形態の変形例によれば、前述した第１の実施の形態と同様に、階段２５が展開状態である場合には、第２ゲートロック弁５３を閉位置に維持することで遠隔操作装置１００による油圧アクチュエータ１５、１６、１７、１９ａの遠隔操作が不能となるので、階段２５の展開状態のときに油圧ショベル１が遠隔操作により動き出して作業員が降機できなくなることを防止することができる。したがって、展開及び格納が可能な階段２５を備えた油圧ショベル１において遠隔操作に起因した油圧ショベル１の稼働率及び生産性の低下を抑制することができる。

また、本変形例に係る油圧ショベル（作業機械）は、操作部５２ａ（操作モード切替器）の操作位置を検出する操作モード検出器６９を更に備えている。制御装置７０Ａは、操作モード検出器６９の検出結果に基づき操作部５２ａ（操作モード切替器）の操作位置が遠隔操作モードであると判定した場合であっても、ゲートロック装置３２（第１ゲートロック装置）の切替操作が検出された場合には、第２の遠隔操作信号を無視して第２ゲートロック弁５３を閉位置に切り替えるように構成されている。

この構成によれば、操作部５２ａ（操作モード切替器）が遠隔操作モードの場合であっても、油圧ショベル１に搭乗している作業員によりゲートロック装置３２（第１ゲートロック装置）の切替操作が行われると、第２ゲートロック弁５３を閉位置に切り替えることで、遠隔操作装置１００による油圧アクチュエータ１５、１６、１７、１９ａの遠隔操作が不能となる。したがって、遠隔操作モードのときに、遠隔操作装置１００による遠隔操作と運転室２１へ搭乗しての搭乗操作とが同時に実行された場合には、遠隔操作よりも搭乗操作を優先することができる。

なお、本変形例においては、制御装置７０Ａは、操作モードが遠隔操作モードにある場合において、作業員によって油圧ショベル１のゲートロックレバー３２ａが操作された場合、遠隔操作に対して作業員による操作を優先するように構成されている場合について説明した。しかし、本変形例による油圧ショベル１の動作態様は一例に過ぎない。

例えば、制御装置７０Ａは、操作モードが遠隔操作モードにある場合において、階段２５が展開状態にある場合は、ゲートロックレバー３２ａが操作されているか否かに関わらず、第２ゲートロック弁５３を閉位置に維持するのみならず、第１ゲートロック弁４５を閉位置に維持するように構成されていてもよい。これによって、階段２５が展開状態したままの油圧ショベル１の動作を確実に防止することができる。

また、例えば、制御装置７０Ａは、作業員の操作よりも遠隔操作を優先させる場合、操作モードが遠隔操作モードにある場合においては、ゲートロックレバー３２ａが操作されているか否かに関わらず、第１ゲートロック弁４５を閉位置に維持するように構成されていてもよい。

［第２の実施の形態］
次に、本発明の作業機械の第２の実施の形態について図８～図１０を用いて説明する。図８は本発明の作業機械の第２の実施の形態における油圧システムを示す概略図である。図９は図８に示す本発明の作業機械の第２の実施の形態の一部を構成する制御装置の機能構成を示すブロック図である。図１０は図９に示す制御装置における第２ゲートロック弁指令設定部の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、図８～図１０において、図１～図７に示す符号と同符号のものは、同様な部分であるので、その詳細な説明は省略する。

本発明の作業機械の第２の実施の形態が第１の実施の形態に対して相違する点は、第２ゲートロック弁５３を制御するための信号回路の接続又は遮断を切り替える信号回路切替装置６０（リレー）を削除した構成であること及び階段格納検出装置６７Ｂの検出結果に応じて制御装置７０Ｂが第２ゲートロック弁５３の開閉制御を行うことである。

具体的には、図８に示すように、油圧システム３０には、第１実施形態の信号回路切替装置であるリレー６０（図２参照）が設けられておらず、第２ゲートロック弁５３の励磁コイル５３ａが信号ライン５６を介して制御装置７０Ｂに電気的に接続されている。すなわち、第２ゲートロック弁５３の励磁コイル５３ａに対して制御装置７０Ｂの制御信号を出力するための信号回路が常時接続状態にある。また、階段格納検出装置６７Ｂは、信号ライン６６Ｂを介して制御装置７０Ｂに電気的に接続されており、階段２５の格納状態又は展開状態の検出信号（オン信号又はオフ信号）を制御装置７０Ｂへ出力する。第２実施の形態の油圧システム３０のそれ以外のハード構成は、第１の実施の形態の油圧システム３０のハード構成と同様なものである。

制御装置７０Ｂは、図９に示すように、第１の実施の形態の制御装置７０と同様に、第１ゲートロック弁制御部７４、パイロット弁制御部７５、第２ゲートロック弁指令設定部７６Ｂ、第２ゲートロック弁制御部７７を有している。ただし、第２ゲートロック弁指令設定部７６Ｂは、無線通信装置８０から出力される遠隔操作用ゲートロックレバー１０２の第２の遠隔操作信号（ロック信号又はロック解除信号）及び階段格納検出装置６７Ｂから出力される検出信号（オン信号又はオフ信号）に基づき、第２ゲートロック弁５３に対する指令を開位置又は閉位置のいずれかに設定するものである。

第２ゲートロック弁指令設定部７６Ｂは、例えば、図１０に示すフローチャートに従って当該指令の設定を行う。第２ゲートロック弁指令設定部７６Ｂは、先ず、階段格納検出装置６７Ｂから出力された検出信号に基づき、階段２５が格納状態であるか否かを判定する（図１０に示すステップＳ４）。階段２５が格納状態である（ＹＥＳ）と判定した場合にはステップＳ１０に進む一方、階段２５が展開状態である（ＮＯ）と判定した場合にはステップＳ３０に進む。

ステップＳ４においてＹＥＳの場合、第１の実施の形態の第２ゲートロック弁指令設定部７６と同様に、無線通信装置８０から出力された遠隔操作用ゲートロックレバー１０２の第２の遠隔操作信号に基づき遠隔操作用ゲートロックレバー１０２がロック解除位置にあるか否かを判定する（図１０に示すステップＳ１０）。遠隔操作用ゲートロックレバー１０２がロック解除位置にある（ＹＥＳ）と判定した場合にはステップＳ２０に進む一方、遠隔操作用ゲートロックレバー１０２がロック位置にある（ＮＯ）と判定した場合にはステップＳ３０に進む。

ステップＳ１０においてＹＥＳの場合には、第２ゲートロック弁５３に対する指令を開位置に設定する（図１０に示すステップＳ２０）。一方、ステップＳ４又はＳ１０においてＮＯの場合には、当該指令を閉位置に設定する。（図１０に示すステップＳ３０）。

次に、本発明の作業機械の第２の実施の形態の動作及び効果について図８～図１０を用いて説明する。

図８に示す階段２５が格納されると、階段格納検出装置６７Ｂは階段２５の格納状態を検出して格納状態に応じた検出信号（オン信号）を制御装置７０Ｂへ出力する。制御装置７０Ｂは、階段格納検出装置６７Ｂからの検出信号に基づき階段２５が格納状態であると判定すると、遠隔操作装置１００からの第２の遠隔操作信号に応じて第２ゲートロック弁５３の開閉制御を行う。すなわち、階段２５が格納状態である場合には、遠隔操作用操作レバー１０１による油圧アクチュエータ１５、１６、１７、１９ａの遠隔操作が許容される。

一方、階段２５が展開状態である場合、階段格納検出装置６７Ｂは階段２５の展開状態を検出して展開状態に応じた検出信号（オフ信号）を制御装置７０Ｂへ出力する。制御装置７０Ｂは、階段格納検出装置６７Ｂからの検出信号に基づき階段２５が展開状態であると判定すると、遠隔操作装置１００からの第２の遠隔操作信号を無視して第２ゲートロック弁５３を閉位置に切り替える（図１０に示すステップＳ４及びＳ３０）。第２ゲートロック弁５３が閉位置であるので、パイロットポンプ４１からの圧油が第２パイロットライン５１を介してパイロット弁４２、４３に供給することができない。したがって、階段２５が展開状態である場合には、遠隔操作用操作レバー１０１による油圧アクチュエータ１５、１６、１７、１９ａの遠隔操作が不能となる。

上述した本発明の作業機械の第２の実施の形態によれば、前述した第１の実施の形態と同様に、階段２５が展開状態である場合には、第２ゲートロック弁５３を閉位置に維持することで遠隔操作装置１００による油圧アクチュエータ１５、１６、１７、１９ａの遠隔操作が不能となるので、階段２５の展開状態のときに油圧ショベル１が遠隔操作により動き出して作業員が降機できなくなることを防止することができる。したがって、展開及び格納が可能な階段２５を備えた油圧ショベル１において遠隔操作に起因した油圧ショベル１の稼働率及び生産性の低下を抑制することができる。

また、本実施の形態に係る油圧ショベル（作業機械）は、階段２５の格納状態を検出する階段格納検出装置６７Ｂ（検出装置）を備えている。また、制御装置７０Ｂは、階段格納検出装置６７Ｂ（検出装置）の検出結果に基づき階段２５が格納状態であるか展開状態であるかを判定し、階段２５が格納状態であると判定した場合には、第２の遠隔操作信号に応じて第２ゲートロック弁５３を閉位置又は開位置に制御し、階段２５が展開状態であると判定した場合には、第２の遠隔操作信号を無視して第２ゲートロック弁５３を閉位置に制御するように構成されている。

この構成によれば、階段２５の展開状態又は格納状態に応じた遠隔操作装置１００による油圧アクチュエータ１５、１６、１７、１９ａの遠隔操作の不能又は許容の切替を、制御装置７０Ｂのソフトウェアによる機能の実行により実現することができる。したがって、階段２５の展開状態又は格納状態に応じた遠隔操作装置１００による油圧アクチュエータ１５、１６、１７、１９ａの遠隔操作の不能又は許容の切替をリレー６０を含む電気回路によって実現する第１の実施の形態に比べて簡素なハード構成によって実現することができる。

［その他の実施の形態］
なお、上述した実施の形態においては、展開及び格納が可能な階段２５を備えた大型の油圧ショベル１に本発明を適用した例を示した。しかし、本発明は、例えば、大型のブルドーザなど、展開及び格納が可能な階段を備えた各種の作業機械に広く適用することができる。

また、本発明は本実施の形態に限られるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記した実施形態は本発明をわかり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。ある実施形態の構成の一部を他の実施の形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施の形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。

例えば、第２の実施の形態においては、第１の実施の形態の変形例に係る操作モード検出器６９を更に備える構成も可能である。この場合、当該変形例と同様に、制御装置の第２ゲートロック弁指令設定部は、操作モード検出器６９が遠隔操作モードを検出した場合であっても、ゲートロック装置３２の切替操作が検出されたときには、第２ゲートロック弁５３に対する指令を閉位置に設定する。

また、第２の実施の形態においては、階段の格納状態を検出する検出装置としてスイッチを用いた例を示した。しかし、階段の格納状態を検出可能な検出装置であれば、スイッチでなくよい。

例えば、当該検出装置として階段を撮像可能なカメラを用いることが可能である。この場合、カメラは、制御装置と電気的に接続され、検出装置の検出結果としての撮像データを制御装置へ出力する。制御装置は、スイッチのオン信号又はオフ信号に代えて、カメラの撮像データを基に階段が格納状態であるか否か（展開状態であるか）を判定するように構成される。

また、階段の格納状態を検出可能な検出装置として、階段操作スイッチ２６を用いることも可能である。この場合、階段操作スイッチ２６は、制御装置と電気的に接続され、検出装置の検出結果としての階段操作スイッチ２６の操作信号（格納するための操作信号）を制御装置へ出力する。制御装置は、階段操作スイッチ２６の操作信号を基に階段が格納状態であるか否か（展開状態であるか）を判定するように構成される。制御装置は、例えば、階段操作スイッチ２６の格納操作の操作信号が入力されてから所定時間経過後に階段２５が格納状態であると判定する。

また、制御装置は、階段２５が格納状態であるか展開状態であるかのみならず、検出装置としてのスイッチや階段操作スイッチ２６を用いて、格納状態と展開状態との間を階段が遷移（移動）している状態、すなわち、階段２５が格納状態から展開が開始されて展開状態となるまでの間の状態であること、又は、展開状態から格納が開始されて格納状態となるまでの間の状態であることを判定するように構成されていてもよい。そして、制御装置は、例えば、階段２５が当該遷移状態にある場合は、第２ゲートロック弁５３を閉位置にするように構成されていることで、より確実に作業員が降機することができる。

１…油圧ショベル（作業機械）、 ２１…運転室、 １５…ブームシリンダ（油圧アクチュエータ）、 １６…アームシリンダ（油圧アクチュエータ）、 １７…バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）、 １９ａ…走行油圧モータ（油圧アクチュエータ）、 ２５…階段、 ３１…操作装置（第１操作装置）、 ３２…ゲートロック装置（第１ゲートロック装置）、 ３６…制御弁、 ４１…パイロットポンプ（パイロット油圧源）、 ４２、４３…パイロット弁、 ４４…第１パイロットライン、 ４５…第１ゲートロック弁、 ５１…第２パイロットライン、 ５２…操作モード切替弁（切替弁）、 ５２ａ…操作部（操作モード切替器）、 ５３…第２ゲートロック弁、 ６０…信号回路切替装置、 ６７、６７Ｂ…階段格納検出装置、 ７０、７０Ａ、７０Ｂ…制御装置、 １００…遠隔操作装置、 １０１…遠隔操作用操作レバー（第２操作装置）、 １０２…遠隔操作用ゲートロックレバー（第２ゲートロック装置）

Claims (4)

1. 作業員が搭乗する運転室と、
   前記運転室に対する作業員の乗降を可能とする展開状態又は作業の障害とならない状態に格納される格納状態に切換可能な階段と、
   圧油の供給により駆動する油圧アクチュエータと、
   前記油圧アクチュエータに供給される圧油の流れを制御する油圧パイロット式の制御弁と、
   パイロット油圧源を元圧として前記制御弁を駆動するパイロット圧を生成するパイロット弁と、
   前記パイロット油圧源の圧油を前記パイロット弁へ導く第１パイロットラインと、
   前記第１パイロットライン上に設けられ、前記パイロット油圧源から前記パイロット弁への圧油の供給を許容する開位置及び前記パイロット油圧源から前記パイロット弁への圧油の供給を遮断する閉位置のいずれか一方に切り替えられる第１ゲートロック弁と、
   前記運転室に配置され、前記油圧アクチュエータを操作するための第１操作装置と、
   前記運転室に配置され、前記第１ゲートロック弁を操作するための第１ゲートロック装置とを備え、
   前記運転室から離れた場所にある遠隔操作装置によって遠隔操作が可能な作業機械において、
   前記パイロット油圧源からの油圧を前記第１ゲートロック弁を迂回させて前記パイロット弁に導く第２パイロットラインと、
   前記第２パイロットライン上に設けられ、前記パイロット油圧源から前記パイロット弁への圧油の供給を許容する開位置及び前記パイロット油圧源から前記パイロット弁への圧油の供給を遮断する閉位置のいずれか一方に切り替えられる第２ゲートロック弁と、
   前記遠隔操作装置による遠隔操作を示す遠隔操作モード又は前記運転室への搭乗による操作を示す搭乗操作モードのいずれかの操作位置に作業員の手動により切り替えられる操作モード切替器と、
   前記第２パイロットライン上に設けられ、前記操作モード切替器の切替操作によって、前記パイロット油圧源から前記パイロット弁への圧油の供給を許容する開位置及び前記パイロット油圧源から前記パイロット弁への圧油の供給を遮断する閉位置のいずれか一方に切り替えられる切替弁と、
   前記油圧アクチュエータを遠隔操作するための第１の遠隔操作信号を出力する第２操作装置及び前記第２操作装置による遠隔操作の有効又は無効を指示する第２の遠隔操作信号を出力する第２ゲートロック装置を備えた前記遠隔操作装置によって送信された第２の遠隔操作信号に基づき前記第２ゲートロック弁を開位置又は閉位置のいずれかに制御すると共に、前記遠隔操作装置によって送信された第１の遠隔操作信号に応じて前記パイロット弁の開度を制御する制御装置とを備え、
   前記第１ゲートロック弁が閉位置に切り替わっている状態で、前記第２ゲートロック弁は、前記階段が格納状態である場合には前記制御装置による制御が可能である一方、前記階段が展開状態である場合には前記第２の遠隔操作信号に関わらず閉位置に維持される
   ことを特徴とする作業機械。
2. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記第２ゲートロック弁に対して前記制御装置の制御信号を出力するための信号回路を接続状態又は遮断状態に切り替える信号回路切替装置と、
   前記階段の格納状態を検出する検出装置とを更に備え、
   前記第２ゲートロック弁は、前記信号回路が遮断状態である場合には閉位置となるように構成され、
   前記信号回路切替装置は、前記検出装置が前記階段の格納状態を検出している場合には前記信号回路を接続状態にする一方、前記検出装置が前記階段の格納状態を検出していない場合には前記信号回路を遮断状態にするように構成されている
   ことを特徴とする作業機械。
3. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記階段の格納状態を検出する検出装置を更に備え、
   前記制御装置は、
   前記検出装置の検出結果に基づき前記階段が格納状態であるか展開状態であるかを判定し、
   前記階段が格納状態であると判定した場合には、前記第２の遠隔操作信号に応じて前記第２ゲートロック弁を閉位置又は開位置に制御し、
   前記階段が展開状態であると判定した場合には、前記第２の遠隔操作信号を無視して前記第２ゲートロック弁を閉位置に制御する
   ことを特徴とする作業機械。
4. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記操作モード切替器の操作位置を検出する操作モード検出器を更に備え、
   前記制御装置は、前記操作モード検出器の検出結果に基づき前記操作モード切替器の操作位置が遠隔操作モードであると判定した場合であっても、前記第１ゲートロック装置の切替操作が検出された場合には、前記第２の遠隔操作信号を無視して前記第２ゲートロック弁を閉位置に切り替える
   ことを特徴とする作業機械。

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