JP6418139B2 - 標識認識システム - Google Patents

Description

本発明は、標識認識システムに関するものである。

道路に付設された道路標識を見過ごしてしまうことは、安全運転の上で好ましくないものである。特許文献１には、運転者の視線方向を検出する検出手段を設けて、自車両前方の道路標識の方向と運転者の視認方向（視線方向）とが一致しない状況のときは、運転者が道路標識を視認していないとして、注意表示を行うものが開示されている。

特開２０１４−１２０１１１号公報

道路標識としては、種々存在するが、その中に、黄色を主体として表示された警戒標識がある。この警戒標識のうち、前方の道路状況を示すものにおいては、例えば、スリップしやすくなっていること、急カーブが存在すること、道路が交差あるいは分岐すること、道幅が狭くなっていること（車線減少の場合等）、工事中であること、落石の可能性が高いこと、等々、種々存在する。

前記特許文献１に記載のものでは、運転者の視線方向が道路標識を向いているときは、道路標識を認識しているということで、当該道路標識に関する注意表示を行わないようになっている。しかしながら、運転者の視線方向が道路標識に向いているとしても、道路標識の内容を運転者が十分に認識しているものとは限らないものである。この一方、例えば警戒標識が前方の道路状況に十分に気をつけることを促すような内容である場合には、あらかじめスピードを抑制したり、急な加減速を慎むことが望まれる状況となる。特に、路面状況が滑りやすい状況のときは、加減速や操舵に伴って車両が不安定になりやすいことから、運転者の道路標識への認識をより十分に高めることが望まれることになる。

本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、滑りやすい道路状況の際に、運転者による道路標識に対する認識をより高めることができるようにした標識認識システムを提供することにある。

前記目的を達成するため、本発明にあっては次のような解決手法を採択してある。すなわち、請求項１に記載のように、
自車両の運転者に対して道路標識に関する注意表示を行うための表示手段と、
自車両の運転者の視認方向を検出する視認方向検出手段と、
自車両前方に存在する道路標識を検出する道路標識検出手段と、
路面が滑りやすい状況であることを検出する路面状況検出手段と、
前記表示手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記道路標識検出手段により検出された道路標識の方向と前記視認方向検出手段により検出された運転者の視認方向とが相違するときに、該検出された道路標識に関する注意表示を前記表示手段に表示する一方、該道路標識の方向と該視認方向とが一致するときは該表示手段への注意表示を行わないようにされ、
前記制御手段は、さらに、前記路面状況検出手段によって路面が滑りやすい状況であることが検出されたときは、前記道路標識検出手段により検出された道路標識の方向と前記視認方向検出手段により検出された運転者の視認方向とが一致するときであっても、前記道路標識検出手段で検出された道路標識のうち、自車両の前方の道路状況を示す警戒標識に関する注意表示を前記表示手段に表示する、
ようにしてある。

上記解決手法によれば、基本的に、運転者の視線方向（視認方向）が検出された道路標識に向いていないときは、道路標識に関する注意情報を表示して運転者へ注意喚起する一方、視線方向が道路標識に向いているときは、運転者は道路標識を認識しているとして、不必要に注意表示を行わないようにされる。この一方、路面面状況が滑りやすいときは、操舵や加減速により車両が不安定になりやすいので、この場合は、運転者の視線方向が道路標識に向いていても、道路標識に関する注意情報を表示して、運転者に対して確実に注意喚起することができる。

また、前記道路標識検出手段により検出された道路標識の方向と前記視認方向検出手段により検出された運転者の視認方向とが一致するときであっても、前記注意表示が行われる対象となる道路標識が、警戒標識とされていることから、この場合、今後警戒すべき道路標識に関する情報をより確実に運転者に注意喚起することができる。

さらに、前記警戒標識が、自車両の前方の道路状況を示すものとされていることから、この場合、これから走行しようとする道路の状況が注意して走行すべきものである一方、路面が滑りやすいときはより一層の注意が望まれるので、このような状況において運転者への注意喚起を確実に行って，慎重な運転を心がけるように運転者に確実に認識させる上で極めて好ましいものとなる。

前記警戒標識が、スリップしやすい路面であることを示すもの、カーブの存在を示すもの、道路の交差を示すもの、道幅が狭くなることを示すもの、落石注意を示すもの、道路工事中を示すもの、のうち少なくとも１つとされている、ようにしてある（請求項２対応）。この場合、十分に注意して走行すべき状況を示す道路標識に対応させて、請求項１に対応した効果を得ることができる。

前記路面状況検出手段は、外気温度検出手段で検出される外気温度があらかじめ設定された所定温度以下となる低温時に、路面が滑りやすい状況であることを検出する、ようにしてある（請求項３対応）。この場合、外気温度に基づいて、路面が滑りやすい状況であるか否かを容易に検出することができる。

前記路面状況検出手段は、路面μ検出手段で検出される路面μがあらかじめ設定された所定値以下となる低μのときに、路面が滑りやすい状況であることを検出する、ようにしてある（請求項４対応）。この場合、路面μに基づいて、路面が滑りやすい状況であるか否かを確実に検出することができる。

前記路面状況検出手段は、雨天検出手段で雨天時であることが検出されたときに、路面が滑りやすい状況であることを検出する、ようにしてある（請求項５対応）。この場合、
車両が有しているワイパを有効に利用して、路面が滑りやすい状況であるか否かを容易に検出することができる。

本発明によれば、滑りやすい道路状況の際に、運転者による道路標識に対する認識をより高めることができる。

本発明の制御系統例をブロック図的に示す図。 前方の道路状況を示す警戒標識の一例を示す図。 前方の道路状況を示す警戒標識の別の例を示す図。 本発明の制御例を示すフローチャート。

図１において、Ｕは、マイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラ（コントロールユニット）であり、制御手段を構成している。このコントローラＵには、各種センサあるいは機器１〜６からの信号が入力される。すなわち、１は、外気温度を検出する温度センサである。２は、路面μを検出するμセンサである。なお、路面μは、車輪速に基づいて算出する等、従来既知の適宜の手法で検出することができる。３は、ワイパスイッチである（雨天や降雪の検出用）。４は、自車両の前方を撮像するカメラであり、前方の道路標識（交差点に付設される信号機を含む）を検出するものとなっており、特に前方の道路状況を示した警戒標識を検出するものとなっている。５は、地図データ（ナビゲーション装置）であり、道路標識の存在や自車両前方の道路状況を知るためのものとなっている。６は、車室内カメラであり、自車両の運転者の視線方向を検出して、道路標識を視認したか否かを検出するためのものとなっている。

コントローラＵは、表示装置１１を制御する。表示装置１１は、道路標識に関する注意を表示するものとなっている。この表示装置１１は、例えば、ステアリングハンドルの前方にあるディスプレイやヘッドアップディスプレイ、さらにはナビゲーション装置用のディスプレイによって構成することができる。コントローラＵは、標識情報記憶部２１を有する。この標識情報記憶部２１は、各種道路標識の画像データとその意味内容と注意情報とを対応づけて記憶している（データベース化）。

図２、図３は、道路標識としての警戒標識の一例を示すもので、それぞれ前方の道路状況を示すものとなっている。すなわち、図２の場合は、前方の道路状況が滑りやすいことを示している。また、図３の場合は、前方の道路が曲がりくねっていることを示している。

次に、図４に示すフローチャートを参照しつつ、本発明の制御例について説明する。なお、以下の説明でＱはステップを示す。まず、Ｑ１において、各種センサや機器１〜６からの信号が入力される。Ｑ２では、車外カメラ４によって撮像された画像の中から、標識情報記憶部２１に記憶されている道路標識が検出されると共に（検出された道路標識の意味合いやこれに対応した注意情報の抽出）、検出された道路標識の方向（存在位置の方向）も決定される。Ｑ２の後、Ｑ３において、車室内カメラ７によって、運転者の視線方向が検出される。

Ｑ３の後、Ｑ４において、道路標識が検出されているか否かが判別される。このＱ４の判別でＮＯのときはそのままリターンされる。Ｑ４の判別でＹＥＳのときは、Ｑ５において、検出された道路標識の方向（車外カメラ４による検出方向）に、運転者の視線方向（車内カメラ７による検出方向）が向いているか否かが判別される。このＱ５の判別でＮＯのときは、Ｑ６において、検出した道路標識に関する注意情報が表示装置２１に表示される。

Ｑ６において表示される注意情報としては、道路標識が図２のような場合は、例えば「前方の道路が滑りやすいので、注意して下さい」というような表示とされる。また、検出された道路標識が図３のような場合は、例えば「前方の道路が曲がりくねっていますので、注意して下さい」というような表示とされる。なお、道路標識に関連して表示される注意情報（注意表示）は、コントローラＵにおける標識情報記憶部２１に、個別の道路標識と対応づけてあらかじめ記憶されている。

前記Ｑ５の判別でＹＥＳのときは、Ｑ７において、検出された道路標識が、例えば図２、図３に示すような前方の道路状況を示す警戒標識であるか否かが判別される。このＱ７の判別でＮＯのときは、Ｑ１１に移行して、検出された道路標識に関する注意情報が表示装置１１には表示されないものとされる（非表示）。

前記Ｑ７の判別でＹＥＳのときは、本来であれば、道路標識に関する注意情報は、表示装置１１には表示されないものとされる。しかしながら、道路が滑りやすい状況のときは、注意情報を表示装置１１に表示するようにしてある。すなわち、Ｑ８〜Ｑ１０のいずれかの判別でＹＥＳのときは、道路が滑りやすい状況であるとして、Ｑ６に移行される。

上記Ｑ８では、ワイパが作動しているか否かが判別されて、ワイパが作動していると判別されたときは、Ｑ６に移行される（注意情報の表示有り）。また、Ｑ９では、路面μがあらかじめ設定された所定値以下の低μであるか否かが判別される。このＱ９の判別でＹＥＳのとき（低μのとき）は、Ｑ６に移行される（注意情報の表示有り）。さらに、Ｑ１０では、外気温度があらかじめ設定された所定温度（例えば２℃）以下の低温時であるか（路面凍結の可能性が高いか）否かが判別される。このＱ１０の判別でＹＥＳのときは、Ｑ６に移行される（注意情報の表示有り）。

前記Ｑ１０の判別でＮＯのときは、路面が滑りやすい状況ではない、ということで、Ｑ１１において、検出された道路標識に関する注意情報の表示が行われないものとされる。

前述したように、検出された道路標識の方向に運転者の視線が向いていれば、道路標識を認識したということで、検出された道路標識に関する注意情報は表示されないものである。しかしながら、検出された道路標識が、前方の道路状況について十分に注意すべきものであることを示しており、しかも路面が滑りやすいときは、より安全を確保するために、検出された道路標識に関する注意情報を表示装置１１へ表示するようにしてある。このことは、検出された道路標識を運転者が視認していても、道路標識の意味内容までを十分に認識していない場合の注意喚起ともなり、安全確保の上で極めて好ましいものとなる。勿論、路面が滑りやすくない例えば乾燥舗装路のようなときは、運転者の視線方向が道路標識に向いていれば注意情報が表示されないので、注意情報を頻繁に表示することによって運転者に対して煩わしさを与えてしまうという事態を抑制する上でも好ましいものとなる。

以上実施形態について説明したが、本発明は、実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載された範囲において適宜の変更が可能である。路面が滑りやすい状況の検出は、実施形態で示す他、従来既知の適宜の手法によって行うことができる。前方の道路状況を示す警戒標識としては、実施形態に示す他、各種のものを含むものである。例えば、道路の曲がり方向を示すもの（右折、左折を含む）。道幅が狭くなるのを示すもの（車線減少を含む）、道路工事中を示すもの、落石の可能性を示すもの、Ｔ字路や十字路等の交差点の存在を示すもの、踏切の存在を示すもの、分岐部の存在を示すもの、野生動物が道路に進入する可能性を示すもの等々、各種の道路標識を含むものである。前方の道路状況を示す道路標識（警戒標識）であるか否かの検出は、例えば地図データに基づいて行うこともできる。道路標識の方向は、カメラの他、レーダを利用して検出するようにしてもよい。フローチャートに示す各ステップあるいはステップ群は、コントローラＵの有する機能を示すものであるので、この機能を示す名称に手段の文字を付して、コントローラＵの有する構成要件として把握することができる。本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。

本発明は、滑りやすい道路状況の際に、運転者による道路標識に対する認識をより高めて、安全確保の上で好ましいものとなる。

Ｕ：コントローラ
１：センサ（外気温度検出用）
２：センサ（路面μ検出用）
３：ワイパスイッチ（雨天、降雪の検出用）
４：車外カメラ（道路標識検出用）
５：地図データ（ナビゲーション装置）
６：車室内カメラ（運転者の視認方向検出用）
１１：表示装置
２１：標識情報記憶部

Claims (5)

1. 自車両の運転者に対して道路標識に関する注意表示を行うための表示手段と、
   自車両の運転者の視認方向を検出する視認方向検出手段と、
   自車両前方に存在する道路標識を検出する道路標識検出手段と、
   路面が滑りやすい状況であることを検出する路面状況検出手段と、
   前記表示手段を制御する制御手段と、
   を備え、
   前記制御手段は、前記道路標識検出手段により検出された道路標識の方向と前記視認方向検出手段により検出された運転者の視認方向とが相違するときに、該検出された道路標識に関する注意表示を前記表示手段に表示する一方、該道路標識の方向と該視認方向とが一致するときは該表示手段への注意表示を行わないようにされ、
   前記制御手段は、さらに、前記路面状況検出手段によって路面が滑りやすい状況であることが検出されたときは、前記道路標識検出手段により検出された道路標識の方向と前記視認方向検出手段により検出された運転者の視認方向とが一致するときであっても、前記道路標識検出手段で検出された道路標識のうち、自車両の前方の道路状況を示す警戒標識に関する注意表示を前記表示手段に表示する、
   ことを特徴とする標識認識システム。
2. 請求項１において、
   前記警戒標識が、スリップしやすい路面であることを示すもの、カーブの存在を示すもの、道路の交差を示すもの、道幅が狭くなることを示すもの、落石注意を示すもの、道路工事中を示すもの、のうち少なくとも１つとされている、ことを特徴とする標識認識システム。
3. 請求項１又は２において、
   前記路面状況検出手段は、外気温度検出手段で検出される外気温度があらかじめ設定された所定温度以下となる低温時に、路面が滑りやすい状況であることを検出する、ことを特徴とする標識認識システム。
4. 請求項１ないし請求項３のいずれか１項において、
   前記路面状況検出手段は、路面μ検出手段で検出される路面μがあらかじめ設定された所定値以下となる低μのときに、路面が滑りやすい状況であることを検出する、ことを特徴とする標識認識システム。
5. 請求項１ないし請求項４のいずれか１項において、
   前記路面状況検出手段は、雨天検出手段で雨天時であることが検出されたときに、路面が滑りやすい状況であることを検出する、ことを特徴とする標識認識システム。
   

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