JP2017097681A - 標識認識システム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者に対して注意表示の煩わしさを極力与えないようにしつつ、禁止方向へ進行してしまうことを未然に防止できるようにする。【解決手段】運転者に対して道路標識に関する注意表示を行うための表示手段１１と、前方に存在する指定方向外進行禁止を示す特定の道路標識を検出する特定道路標識検出手段（車外カメラ４）と、自車両の進行方向を検出する進行方向検出手段（ウインカ５）と、制御手段Ｕと、を有する。制御手段Ｕは、自車両の進行方向が、特定の道路標識の指定方向どおりであるときは、表示手段１１への注意表示を行わないようにする一方、特定の道路標識の指定方向とは相違する方向へ自車両が進行しているときは、表示手段１１に注意表示を行う。注意表示を行う際に、運転者の視線方向が特定の道路標識を向いていないときは、合わせて警報（特に音声警報）を行うのが好ましい。【選択図】 図３

Description

本発明は、標識認識システムに関するものである。

道路に付設された信号機や道路標識を見過ごしてしまうことは、危険防止等の上で極めて好ましくないものである。特許文献１には、運転者の視線方向を検出する検出手段を設けて、自車両前方の信号や道路標識を運転者が視認していないときに、注意表示を行うものが開示されている。

特開２０１４−１２０１１１号公報

特許文献１に記載のように、道路標識等を見過ごしたときに注意表示することは、危険防止等の上では好ましい反面、不必要に注意表示となってしまうことも多々あり、運転者にとって煩わしさを与えてしまう要因となる。

一方、道路標識の中には、「指定方向外進行禁止」の道路標識が存在する。例えば、前方の十字路の前方位置に、直進矢印と左方向への矢印とが表示された道路標識にあっては、直進および左折は可（許可）であるが、右折は禁止ということを意味することになる。この指定方向外進行禁止の方向に車両が進行してしまうことは、逆走等を引き起こすことになり、絶対に避けなければならない危険状態となる。

本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、運転者に対して注意喚起の煩わしさを極力与えないようにしつつ、指定方向外進行禁止の方向に進行してしまうことを未然に防止できるようにした標識認識システムを提供することにある。

前記目的を達成するため、本発明にあっては次のような解決手法を採択してある。すなわち、請求項１に記載のように、
自車両の運転者に対して道路標識に関する注意表示を行うための表示手段と、
自車両前方に存在する指定方向外進行禁止を示す特定の道路標識を検出する特定道路標識検出手段と、
自車両の進行方向を検出する進行方向検出手段と、
前記特定道路標識検出手段からの出力を受け、前記表示手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記進行方向検出手段により検出される自車両の進行方向が、前記特定道路標識検出手段により検出された前記特定の道路標識の指定方向どおりであるときは、前記表示手段への該特定の道路標識に関する注意表示を行わないようにする一方、該特定の道路標識の指定方向とは相違する方向へ自車両が進行しているときは前記表示手段に該特定の道路標識に関する注意表示を行う、
ようにしてある。

上記解決手法によれば、禁止されている方向へ向けて走行しようとしているときは、注意表示することにより、禁止されている方向へ誤って走行してしまうことが未然に防止されることになる。また、進行が許可されている方向への走行についてはなんら問題のない状況なので、このときは運転者が特定の道路標識を視認しているか否かにかかわらず注意表示を行わないことにより、注意表示されることの煩わしさを運転者に対して極力与えないようにする上で好ましいものとなる。

上記解決手法を前提とした好ましい態様は、請求項２以下に記載のとおりである。すなわち、
自車両の運転者に対して警報を行うための警報手段と、
自車両の運転者が前記特定の道路標識を視認したか否かを検出する視認状況検出手段と、
をさらに備え、
前記制御手段は、該特定の道路標識の指定方向とは相違する方向へ自車両が進行しているときに、前記視認状況検出手段によって運転者が前記特定の道路標識を視認していないことが検出されたときは、前記表示手段に該特定の道路標識に関する注意表示を行うと共に前記警報手段による警報を行う、
ようにしてある（請求項２対応）。この場合、禁止されている方向へ向けて走行しようとしているときで、かつ特定の道路標識を運転者が視認していないときは、注意表示に加えて警報を行うことにより、禁止されている方向へ誤って走行してしまうことが未然に防止されることになる。

前記制御手段は、前記特定の道路標識の指定方向とは相違する方向へ自車両が進行しているときに、前記視認状況検出手段によって運転者が前記特定の道路標識を視認していることが検出されたときは、前記警報手段による警報を行うことなく前記表示手段に該特定の道路標識に関する注意表示を行う、ようにしてある（請求項３対応）。この場合、禁止方向へ向けて走行しているようなときでも、特定の道路標識を運転者が視認しているときは、それなりの理由があっての走行と想定されるので、この場合は注意表示のみを行う一方、警報は行わないようにして、警報されることの煩わしさを運転者に対して極力与えないようにする上で好ましいものとなる。

前記制御手段は、前記特定の道路標識の指定方向とは相違する方向へ自車両が進行しているときに、前記視認状況検出手段によって運転者が前記特定の道路標識を視認していることが検出されたときは、前記警報手段による警報を行わないと共に前記表示手段に該特定の道路標識に関する注意表示を行わない、ようにしてある（請求項４対応）。この場合、
禁止方向へ向けて走行しているようなときでも、特定の道路標識を運転者が視認しているときは、それなりの理由があっての走行と想定されるので、この場合は注意表示および警報を共に行わないようにして、注意表示や警報されることの煩わしさを運転者に対して極力与えないようにする上で好ましいものとなる。

前記進行方向検出手段は、方向指示器の作動状態に基づいて自車両の進行方向を判定する、ようにしてある（請求項５対応）。この場合、ウインカ操作は、運転者による進行方向の選択の前にあらかじめ行われるので、禁止方向へ向けての走行である場合に、運転者に対して十分に注意喚起する時間を確保する上で好ましいものとなる。

本発明によれば、注意喚起の煩わしさを運転者に対して極力与えないようにしつつ、禁止方向へ向けて走行してしまう事態を防止することができる。

本発明の制御系統例をブロック図的に示す図。 指定方向外進行禁止の道路標識の一例を示す図。 本発明の制御例を示すフローチャート。

図１において、Ｕは、マイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラ（コントロールユニット）であり、制御手段を構成している。このコントローラＵには、各種センサあるいは機器１〜７からの信号が入力される。すなわち、１は、車速を検出する車速センサである。２は、自車両に作用するヨーレートを検出するヨーレートセンサである。３は操舵角度（操舵方向を含む）を検出する操舵角センサである。４は自車両の前方を撮像するカメラであり、前方の道路標識（特に指定方向外進行禁止の道路標識）を検出するものとなっている。５はウインカ（方向指示器）であり、運転者による右折あるいは左折の意図を検出するものとなっている。６は、地図データ（ナビゲーション装置）であり、道路標識の存在や自車両前方の道路状況を知るためのものとなっている。７は、車室内カメラであり、自車両の運転者の視線方向を検出して、道路標識を視認したか否かを検出するためのものとなっている。

コントローラＵは、表示装置１１と警報装置１２とを制御する。表示装置１１は、指定方向外進行禁止の道路標識が指定する方向とは相違する方向へ自車両が進行するときに、当該道路標識に関する注意を表示するものとなっている。この表示装置１１は、例えば、ステアリングハンドルの前方にあるディスプレイやヘッドアップディスプレイによって構成することができる。また、警報装置１２は、例えば表示装置１１とは別個に設けたディスプレイによる表示形式としたり、音声ガイドやブザーによって警報音を発生するものであってもよく、この表示による警報と音による警報との両方を用いたものであってもよい。

コントローラＵは、標識情報記憶部２１を有して、各種道路標識の画像データとその意味内容とを対応づけて記憶している（データベース化）。また、コントローラＵは、車両挙動判定部２２を有しており、この車両挙動判定部２２によって、特に車両の進行方向を判定するようになっている。なお、車両の進行方向の判定は、例えばウインカ５の作動状況、操舵角センサ３により検出される舵角、ヨーレートセンサ２により検出されるヨーレートのいずれか１つによりあるいは任意の複数の組み合わせにより判定することができる。なお、実施形態では、車速の大きさにかかわらず本発明制御を実行するようになっているが、車速センサ１により検出される車速が０あるいは殆ど０であるときは、危険を生じないということで、本発明による制御を実行しないようにすることもできる。

図２は、指定方向外進行禁止の道路標識の一例を示すものである。図２に示す例では、直進矢印Ｙ１と左方向の矢印Ｙ２とが表示されていて、直進と左折とが許可される一方、その他の方向への進行を禁止する（例えば右折禁止）内容となっている。なお、図２に示す指定方向外進行禁止の道路標識はあくまで一例であり、この他、例えば直進のみ許可、左折のみ許可、右折のみ許可、直進と右折を許可等が存在する。

次に、図３に示すフローチャートを参照しつつ、本発明の制御例について説明する。なお、以下の説明でＱはステップを示す。まず、Ｑ１において、各種センサや機器１〜７からの信号が入力される。Ｑ２では、車外カメラ４によって撮像された画像の中から、コントローラＵの標識情報記憶部２１に記憶されている指定方向外進行禁止の標識が検出される（進行禁止方向の決定）。Ｑ２の後、Ｑ３において、車室内カメラ７によって、運転者の視線方向が検出される。

Ｑ３の後、Ｑ４において、車両（自車両）の進行方向が、指定方向外進行禁止の道路標識の指示方向と一致するか否かが判別される。このＱ４では、ウインカ５の作動方向が、指定方向外進行禁止の道路標識において許可されている方向に対応したものであるか否かを判別することにより行うようになっている。

上記Ｑ４の判別でＹＥＳのときは、Ｑ５において、運転者の視線方向が、指定方向外進行禁止の道路標識の方向であるか否かが判別される。すなわち、車外カメラ４によって検出された指定方向外進行禁止の道路標識の方向と、車室内カメラ７によって検出される運転者の視線方向とが一致しているときに、指定方向外進行禁止の道路標識を運転者が視認していると判断することができる。このＱ５の判別でＹＥＳのときは、Ｑ６において、表示手段１１には、指定方向外進行禁止の道路標識に関する注意表示が行われないようにされる（非表示）。同様に、Ｑ５の判別でＮＯのときは、Ｑ７において、表示手段１１には、指定方向外進行禁止道路標識に関する注意表示が行われないようにされる（非表示）。

なお、Ｑ４の判別でＹＥＳのときは、ただちにＱ６のみ（あるいはＱ７のみ）の処理を行ってもよいが、特許文献１との相違を明確にするために、Ｑ５〜Ｑ７の処理を示すようにしている。すなわち、特許文献１に記載のものでは、Ｑ５の判別でＮＯのときは、Ｑ７において注意表示が行われるが、Ｑ４において指定方向外進行禁止の道路標識が許可する方向へ自車両が進行していることから、このような注意表示を行うことは運転者に対して煩わしいだけであるが、注意表示を行わないことにより運転者に対して煩わしさを与えることがないものである。

前記Ｑ４の判別でＮＯのときは、Ｑ８において、運転者の視線方向が指定方向外進行禁止の道路標識の方向にあるか否か（当該道路標識の方向を視認したか否か）が判別される。このＱ８の判別でＹＥＳのときは、Ｑ９において、表示手段１１に、指定方向外進行禁止の道路標識に関する注意表示が行われる。この注意表示は、例えば、右折禁止のときに右折しようとしているときは、「右向き矢印に×印を付した表示」としたり、「右折禁止です」等の表示とすることができる。なお、道路標識に関連して表示される注意情報は、コントローラＵにおける標識情報記憶部２１に、個別の道路標識と対応づけてあらかじめ記憶されている。

前記Ｑ８の判別でＮＯのときは、指定方向外進行禁止の道路標識が禁止する方向へ自車両が進行し、かつこの道路標識を運転者が視認していないときであり、運転者の不注意の程度が極めて高い状況となる。このときは、Ｑ１０において、表示手段１１に対する上記のような注意表示に加えて、警報装置１２が作動される（警報実行）。この警報は、例えば、単にブザーによる警報音発生とすることもできるが、音声ガイド式の警報として、例えば「右折禁止で」とか「直ちに右折を止めて下さい」というような音声ガイドにより行うのが好ましいものである。なお、警報は、所定期間経過後に中止される。なお、この所定期間としては、例えば５〜１０秒のような所定時間としたり、あるいは進行禁止の方向から外れるような運転操作が検出されるまでの期間とすることができる。

ここで、運転者に対して注意表示の煩わしさを低減するために、Ｑ８の判別でＹＥＳのとき（指定方向外進行禁止の道路標識を運転者が視認しているとき）は、表示手段１１への注意表示を行わないようにしてもよい。また、警報手段１２を別途設けないようにすることもできる（Ｑ８の判別でＮＯのときは、Ｑ１０での処理において注意表示のみを実行で、警報なし）。

以上実施形態について説明したが、本発明は、実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載された範囲において適宜の変更が可能である。注意表示あるいは警報の前提となる自車両の進行方向の判定は、ウインカの作動状況に基づいて行うのが好ましい。すなわち、ウインカ操作は、禁止方向に向けてハンドル操作する前にあらかじめ行われるので、運転者に対して十分に注意喚起する時間を確保する上で好ましいものとなる。なお、直進方向が禁止方向であるときは、ウインカ操作されていないことが禁止方向へ進行していると判断できる。フローチャートに示す各ステップあるいはステップ群は、コントローラＵの有する機能を示すものであるので、この機能を示す名称に手段の文字を付して、コントローラＵの有する構成要件として把握することができる。本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。

本発明は、禁止方向へ走行してしまう事態を防止する上で好ましいものとなる。

Ｕ：コントローラ
３：操舵角センサ
４：車外カメラ（道路標識検出用）
５：ウインカ（進行方向検出用）
７：車室内カメラ（運転者の視認方向検出用）
１１：表示手段
１２：警報装置
２１：標識情報記憶部
２２：車両挙動判定部

Claims (5)

1. 自車両の運転者に対して道路標識に関する注意表示を行うための表示手段と、
   自車両前方に存在する指定方向外進行禁止を示す特定の道路標識を検出する特定道路標識検出手段と、
   自車両の進行方向を検出する進行方向検出手段と、
   前記特定道路標識検出手段からの出力を受け、前記表示手段を制御する制御手段と、
   を備え、
   前記制御手段は、前記進行方向検出手段により検出される自車両の進行方向が、前記特定道路標識検出手段により検出された前記特定の道路標識の指定方向どおりであるときは、前記表示手段への該特定の道路標識に関する注意表示を行わないようにする一方、該特定の道路標識の指定方向とは相違する方向へ自車両が進行しているときは前記表示手段に該特定の道路標識に関する注意表示を行う、
   ことを特徴とする標識認識システム。
2. 請求項１において、
   自車両の運転者に対して警報を行うための警報手段と、
   自車両の運転者が前記特定の道路標識を視認したか否かを検出する視認状況検出手段と、
   をさらに備え、
   前記制御手段は、該特定の道路標識の指定方向とは相違する方向へ自車両が進行しているときに、前記視認状況検出手段によって運転者が前記特定の道路標識を視認していないことが検出されたときは、前記表示手段に該特定の道路標識に関する注意表示を行うと共に前記警報手段による警報を行う、
   ことを特徴とする標識認識システム。
3. 請求項２において、
   前記制御手段は、前記特定の道路標識の指定方向とは相違する方向へ自車両が進行しているときに、前記視認状況検出手段によって運転者が前記特定の道路標識を視認していることが検出されたときは、前記警報手段による警報を行うことなく前記表示手段に該特定の道路標識に関する注意表示を行う、ことを特徴とする標識認識システム。
4. 請求項２において、
   前記制御手段は、前記特定の道路標識の指定方向とは相違する方向へ自車両が進行しているときに、前記視認状況検出手段によって運転者が前記特定の道路標識を視認していることが検出されたときは、前記警報手段による警報を行わないと共に前記表示手段に該特定の道路標識に関する注意表示を行わない、ことを特徴とする標識認識システム。
5. 請求項１ないし請求項４のいずれか１項において、
   前記進行方向検出手段は、方向指示器の作動状態に基づいて自車両の進行方向を判定する、ことを特徴とする標識認識システム。

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