JP6440795B1 - 車両用操舵装置および操舵制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自車が走行する場所に応じて、自車の横位置を適切に設定できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵装置１０において、車線形状検出部１１は、自車の走行車線の形状を検出し、現在横位置検出部１２は、走行車線内での自車の現在横位置を検出し、現在位置検出部１４は、自車の現在位置を検出する。目標横位置設定部１５は、少なくとも自車の現在位置に基づいて、走行車線内での自車の目標横位置を設定する。横位置制御量演算部１６は、現在横位置および目標横位置から、自車の横位置制御量を演算する。目標操舵角演算部１７は、走行車線の形状および横位置制御量から、自車の目標操舵角を演算する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両を車線に沿って走行させる車両用操舵装置に関するものである。

車両を車線に沿って走行させるように操舵補助する車両用操舵装置は、例えば「レーンキープアシストシステム」などと呼ばれ、その開発が進められている（例えば、下記の特許文献１，２）。一般に、そのような車両用操舵装置は、車両の横方向の位置（以下「横位置」という）を車線の中央に維持することを基本とするが、ドライバの嗜好や運転の傾向（癖）に合わせて横位置を補正することによって、ドライバの操舵との干渉を防ぎ、違和感のない操舵補助を実現している。

特開２００５−５９６４３号公報 特開２０１７−７４８３８号公報

上記のように、車両用操舵装置は、ドライバの嗜好や運転の傾向に合わせて、車両の横位置を補正するため、車両の横位置が車線の中央からずれた位置に設定されることが多い。しかし、例えばトンネルや通行料金収受地点などでは、車線から近い位置に側壁や設備が存在するため、安全性の観点から、車両を車線の中央を走行させることが好ましい。従来の車両用操舵装置は、補正された横位置を常に維持するため、車両がトンネルや通行料金収受地点などを走行するときであっても、車両の横位置が車線の右寄りまたは左寄りになってドライバに違和感を与えることがあった。

本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、自車が走行する場所に応じて、自車の横位置を適切に設定できる車両用操舵装置を提供することを目的とする。

本発明に係る車両用操舵装置は、自車の走行車線の形状を検出する車線形状検出部と、前記走行車線内での前記自車の現在横位置を検出する現在横位置検出部と、前記自車の現在位置を検出する現在位置検出部と、少なくとも前記自車の現在位置に基づいて、前記走行車線内での前記自車の目標横位置を設定する目標横位置設定部と、前記現在横位置および前記目標横位置から、前記自車の横位置制御量を演算する横位置制御量演算部と、前記走行車線の形状および前記横位置制御量から、前記自車の目標操舵角を演算する目標操舵角演算部と、を備え、前記目標横位置設定部は、通常時の前記目標横位置が前記走行車線の中央よりも前記走行車線の外側の障害物寄りであり、且つ、前記自車の現在位置が予め定められた条件を満たすと、通常時よりも前記目標横位置を前記走行車線の中央に寄せるものである。

本発明に係る車両用操舵装置によれば、自車が走行する場所に応じて自車の横位置の設定を変更できる。よって、例えば、通常時は自車の横位置をドライバの嗜好や運転の傾向に合わせた位置にし、トンネルや通行料金収受地点などでは、自車の横位置を車線の中央にするなど、ドライバにとって違和感のない操舵補助を実現できる。

本発明の実施の形態に係る車両用操舵装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る車両用操舵装置の動作を示すフローチャートである。 通常時の目標横位置（ドライバ対応横位置）の例を示す図である。 通常時の目標横位置（ドライバ対応横位置）の例を示す図である。 車両用操舵装置のハードウェア構成の例を示す図である。 車両用操舵装置のハードウェア構成の例を示す図である。

図１は、本発明の実施の形態に係る車両用操舵装置１０の構成を示すブロック図である。図１のように、車両用操舵装置１０には、前方カメラ２１、衛星測位システム２２、地図データ記憶装置２３および走行制御システム３０が接続されている。以下、車両用操舵装置１０を、単に「操舵装置１０」と称し、操舵装置１０を搭載した車両を「自車」と称す。

前方カメラ２１は、自車に搭載された撮像装置であり、自車から見た前方の映像（前方映像）を撮影する。衛星測位システム２２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）衛星などのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System ）衛星から受信した信号に基づいて、自車の位置（緯度、経度）を計測する。地図データ記憶装置２３は、地図データが格納された記憶媒体である。

走行制御システム３０は、自車の加速機構、制動機構、操舵機構などを制御することで、自車の走行を制御するシステムである。特に、操舵装置１０は、自車の操舵機構を制御するための目標操舵角を算出して、走行制御システム３０に入力する。

図１に示すように、車両用操舵装置１０は、車線形状検出部１１、現在横位置検出部１２、ドライバ対応横位置設定部１３、現在位置検出部１４、目標横位置設定部１５、横位置制御量演算部１６および目標操舵角演算部１７を備えている。

車線形状検出部１１は、前方カメラ２１が撮影した自車の前方映像を解析することで、自車前方の走行車線の形状（曲率）を検出する。現在横位置検出部１２は、前方カメラ２１が撮影した自車の前方映像を解析することで、走行車線内における自車の現在の横位置（以下「現在横位置」と称す）を検出する。自車の前方映像から、走行車線の曲率および現在横位置を検出する方法は、周知の技術であるため、ここでの説明は省略する。

ドライバ対応横位置設定部１３は、ドライバの嗜好または運転の傾向に応じた横位置であるドライバ対応横位置を設定する。ドライバ対応横位置設定部１３は、例えば、ドライバが自分の好みでドライバ対応横位置を調整できるロータリスイッチとして構成できる。その場合、ユーザは、ロータリスイッチを左方向に回すことでドライバ対応横位置を左側へシフトさせることができ、右方向に回すことでドライバ対応横位置を右側へシフトさせることができる。

また、ドライバ対応横位置設定部１３は、ドライバが手動操舵しているときの自車の横位置を監視して、ドライバの運転における横位置の傾向を学習し、その学習結果に基づいてドライバ対応横位置を算出する演算装置として構成されてもよい。例えば、ドライバ対応横位置設定部１３が、ドライバが手動操舵したときの横位置の平均値を、ドライバ対応横位置として設定することが考えられる。

現在位置検出部１４は、衛星測位システム２２による自車の測位結果を示すデータ（測位データ）と、地図データ記憶装置２３から取得した地図データとから、自車の現在位置を検出する。測位データと地図データとから現在位置を検出する方法は、例えばカーナビゲーションシステム等で一般的に行われている方法と同じでよい。

目標横位置設定部１５は、少なくとも現在位置検出部１４が検出した自車の現在位置に基づいて、走行車線内での自車の目標横位置を設定する。すなわち、目標横位置設定部１５は、自車の現在位置が予め定められた条件を満たすときと満たさないときとで、自車の目標横位置の設定を変更する。本実施の形態では、目標横位置設定部１５が、自車の現在位置が予め定められた条件を満たすと、通常時よりも自車の目標横位置を走行車線の中央に寄せる。ここでは、目標横位置設定部１５が、通常時はドライバ対応横位置設定部１３が設定したドライバ対応横位置を自車の目標横位置として設定し、自車の現在位置が予め定められた条件を満たすと、自車の目標横位置を走行車線の中央に設定するものとする。具体的には、目標横位置設定部１５は、自車の現在位置がトンネルの付近、すなわちトンネルから一定の範囲内になると、目標横位置を走行車線の中央に設定するものとする。

横位置制御量演算部１６は、現在横位置検出部１２が検出した自車の現在横位置と、目標横位置設定部１５が設定した自車の目標横位置とに基づいて、自車の横位置制御量を演算する。横位置制御量は、次の式（１）を用いて算出できる。
［横位置制御量］＝［目標横位置］−［現在横位置］ …（１）
すなわち、自車の横位置制御量は、自車の目標横位置と現在横位置との偏差として求められる。

目標操舵角演算部１７は、車線形状検出部１１が検出した走行車線の形状（曲率）と、横位置制御量演算部１６が演算した横位置制御量とに基づいて、自車の目標操舵角を演算する。本実施の形態では、目標操舵角演算部１７は、次の式（２）を用いて目標操舵角を演算するものとする。
［目標操舵角］＝Ｋ１×［走行車線の曲率］＋Ｋ２×［横位置制御量］ …（２）
式（２）において、Ｋ１およびＫ２はパラメータであり、自車の走行特性に合わせて予め設定される値である。なお、目標操舵角の算出式は式（２）に限られず、他の算出式を用いてもよい。

目標操舵角演算部１７が演算した目標操舵角は、走行制御システム３０に入力され、走行制御システム３０はその目標操舵角を実現するように、自車の操舵機構を制御する。それにより、自車は、横位置が目標横位置に近づくように操舵され、最終的に自車量の横位置は目標横位置になる。

図２は、本実施の形態に係る操舵装置１０の動作を示すフローチャートである。以下、図２を参照しつつ、操舵装置１０の動作を説明する。なお、図２のフローは、操舵装置１０による自動操舵の実行スイッチ（不図示）をドライバがオンにすると開始され、当該実行スイッチがオンになっている間、繰り返し実行される。

まず、車線形状検出部１１および現在横位置検出部１２が、前方カメラ２１が撮影した前方画像に基づいて、自車前方の走行車線の形状（曲率）および当該走行車線内における自車の現在横位置を検出する（ステップＳ１）。次に、目標横位置設定部１５が、ドライバ対応横位置設定部１３が設定したドライバ対応横位置を取得する（ステップＳ２）。さらに、現在位置検出部１４が、衛星測位システム２２による自車の測位結果を示すデータ（測位データ）と、地図データ記憶装置２３から取得した地図データとから、自車の現在位置を検出する（ステップＳ３）。

そして、目標横位置設定部１５が、地図データを参照し、自車の現在位置がトンネル付近（トンネルから一定の範囲内）であるか否かを確認する（ステップＳ４）。自車の現在位置がトンネル付近でなければ（ステップＳ４でＮＯ）、目標横位置設定部１５は、目標横位置をドライバ対応横位置に設定する（ステップＳ５）。また、自車の現在位置がトンネル付近であれば、目標横位置設定部１５は、目標横位置を走行車線の中央に設定する（ステップＳ６）。

次に、横位置制御量演算部１６が、式（１）を用いて、ステップＳ１で検出された自車の現在横位置と、ステップＳ５またはＳ６で設定された自車の目標横位置とから、横位置制御量を演算する（ステップＳ７）。そして、目標操舵角演算部１７が、式（２）を用いて、ステップＳ１で検出された走行車線の形状（曲率）と、ステップＳ７で演算された横位置制御量とから、目標操舵角を演算する（ステップＳ８）。

ステップＳ８で演算された目標操舵角は、走行制御システム３０へ入力される（ステップＳ９）。走行制御システム３０は、その目標操舵角を実現するように自車の操舵機構を制御し、それにより、自車の横位置は目標横位置になる。

本実施の形態の操舵装置１０においては、目標横位置設定部１５が、通常時（自車の現在位置がトンネル付近でないとき）は、目標横位置をドライバ対応横位置に設定し、自車の現在位置がトンネル付近になると、目標横位置を走行車線の中央に設定する。よって、自車は、トンネルに近づく前はドライバ対応横位置を維持して走行し、トンネル付近では走行車線の中央を走行することになる。例えば、ドライバ対応横位置が走行車線の外寄り（左側通行の場合、左寄り）であっても、自車はトンネルに近づくと、走行車線の中央を走行するようになり、操舵装置１０による操舵がドライバに与える違和感が抑制される。

なお、本実施の形態では、自車の現在位置が予め定められた条件を満たすとき、目標横位置設定部１５が、目標横位置をピンポイントで予め定められた位置（上の例では、走行車線の中央）に設定したが、ある程度の幅を持たせてもよい。つまり、自車の現在位置が予め定められた条件を満たすとき、目標横位置設定部１５が、目標横位置を予め定められた範囲（例えば、走行車線の中央から±１０ｃｍの範囲）に設定してもよい。それにより、目標操舵角が急激に変化することが抑制され、なめらかな操舵が行われるようになる。

また、本実施の形態では、自車の現在位置がトンネル付近である場合に、目標横位置が走行車線の中央に設定される例を示した。しかし、自車が車線の中央を走行するのが好ましい場所は、トンネル付近に限られない。例えば、通行料金収受地点でも、車線の外側の近い位置に側壁や設備が存在するため、自車は車線の中央を走行することが好ましい。そのため、自車の現在位置が通行料金収受地点から一定の範囲内になったときにも、目標横位置が走行車線の中央に設定されるようにしてもよい。

本実施の形態では、現在位置検出部１４が、衛星測位システム２２の測位データと、地図データ記憶装置２３から取得した地図データとから、自車の現在位置を検出する例を示した。しかし、自車の現在位置の検出方法はこれに限るものではなく、例えば、現在位置検出部１４が、前方カメラ２１が撮影した自車の前方映像、あるいは、自車の外部との通信により取得される情報から、自車の現在位置を検出してもよい。

また、本実施の形態では、車線形状検出部１１が、前方カメラ２１が撮影した自車の前方映像から、自車前方の走行車線の形状（曲率）を検出する例を示した。しかし、車線形状検出部１１は、衛星測位システム２２の測位データと、地図データ記憶装置２３から取得した地図データとから、自車前方の走行車線の形状を検出してもよい。測位データと地図データとから走行車線の形状を検出する方法は、例えば、特許６０８０９９８号公報に開示されている。

また、本実施の形態では、現在横位置検出部１２が、前方カメラ２１が撮影した自車の前方映像から、自車の現在横位置を検出する例を示した。しかし、現在横位置検出部１２は、衛星測位システム２２の測位データと、地図データ記憶装置２３から取得した地図データとから、自車前方の走行車線の形状を検出してもよい。測位データと地図データとから自車の現在横位置を検出する方法も、特許６０８０９９８号公報に開示されている。

さらに、本実施の形態では、目標横位置設定部１５が、地図データを参照して、自車の現在位置がトンネル付近か否かを判断し、その判断結果に基づいて目標横位置を設定したが、地図データを用いない方法を採用してもよい。例えば、衛星測位システム２２が出力する自車の位置（緯度および経度）と、各位置に対応する目標横位置との関係を示すデータマップを用意し、目標横位置設定部１５が、当該データマップを参照して、自車の目標横位置を設定してもよい。

あるいは、例えば、各道路の識別番号（地図データにおいて道路の各区間に付与されている番号）と、各道路に対応する目標横位置との関係を示すデータマップを用意し、目標横位置設定部１５が、当該データマップを参照して、自車の目標横位置を設定してもよい。

図２のフローでは、自車の現在位置がトンネル付近になると、目標横位置設定部１５が、必ず、目標横位置を走行車線の中央に設定する例を示した。しかし、通常時の目標横位置（ドライバ対応横位置）が、走行車線の中央よりも、当該走行車線の外側の障害物（側壁や施設）から離れている場合（図３の場合）には、目標横位置を走行車線の中央に設定して自車を障害物に近づける必要はない。そのため、目標横位置設定部１５は、通常時の目標横位置が、走行車線の中央よりも、当該走行車線の外側の障害物寄りである場合（図４の場合）に限り、目標横位置を走行車線の中央に設定するようにしてもよい。それにより、さらにドライバに与える違和感を抑制できる。

また、目標横位置設定部１５が、自車の現在位置に応じて目標横位置を変更する際、自車に搭載されたディスプレイやスピーカ（不図示）を用いて、自車のドライバへその旨の通知を行うようにしてもよい。目標横位置が変わると自車が横方向に動くことになるが、ドライバに目標横位置の変更を通知することによって、ドライバは自車が横方向に動くことを予測でき、ドライバに安心感を与えることができる。

図５および図６は、それぞれ操舵装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。図１に示した操舵装置１０の各要素は、例えば図５に示す処理回路５０により実現される。すなわち、処理回路５０は、自車の走行車線の形状を検出する車線形状検出部１１と、走行車線内での自車の現在横位置を検出する現在横位置検出部１２と、自車の現在位置を検出する現在位置検出部１４と、通常時の自車の横位置となるドライバ対応横位置を設定するドライバ対応横位置設定部１３と、少なくとも自車の現在位置に基づいて、走行車線内での自車の目標横位置を設定する目標横位置設定部１５と、現在横位置および目標横位置から、自車の横位置制御量を演算する横位置制御量演算部１６と、走行車線の形状および横位置制御量から、自車の目標操舵角を演算する目標操舵角演算部１７と、を備える。処理回路５０には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）が適用されてもよい。

処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。操舵装置１０の各要素の機能のそれぞれは、複数の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

図６は、処理回路５０がプロセッサを用いて構成されている場合における操舵装置１０のハードウェア構成を示している。この場合、操舵装置１０の各要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。処理回路５０としてのプロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、操舵装置１０は、処理回路５０により実行されるときに、自車の走行車線の形状を検出する処理と、走行車線内での自車の現在横位置を検出する処理と、自車の現在位置を検出する処理と、少なくとも自車の現在位置に基づいて、走行車線内での自車の目標横位置を設定する処理と、現在横位置および目標横位置から、自車の横位置制御量を演算する処理と、走行車線の形状および横位置制御量から、自車の目標操舵角を演算する処理と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。換言すれば、このプログラムは、操舵装置１０の各要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

ここで、メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

以上、操舵装置１０の各要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、操舵装置１０の一部の要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

以上のように、操舵装置１０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

１０ 操舵装置、１１ 車線形状検出部、１２ 現在横位置検出部、１３ ドライバ対応横位置設定部、１４ 現在位置検出部、１５ 目標横位置設定部、１６ 横位置制御量演算部、１７ 目標操舵角演算部、２１ 前方カメラ、２２ 衛星測位システム、２３ 地図データ記憶装置、３０ 走行制御システム、５０ 処理回路、５１ プロセッサ、５２ メモリ。

Claims (12)

1. 自車の走行車線の形状を検出する車線形状検出部と、
   前記走行車線内での前記自車の現在横位置を検出する現在横位置検出部と、
   前記自車の現在位置を検出する現在位置検出部と、
   少なくとも前記自車の現在位置に基づいて、前記走行車線内での前記自車の目標横位置を設定する目標横位置設定部と、
   前記現在横位置および前記目標横位置から、前記自車の横位置制御量を演算する横位置制御量演算部と、
   前記走行車線の形状および前記横位置制御量から、前記自車の目標操舵角を演算する目標操舵角演算部と、
   を備え、
   前記目標横位置設定部は、通常時の前記目標横位置が前記走行車線の中央よりも前記走行車線の外側の障害物寄りであり、且つ、前記自車の現在位置が予め定められた条件を満たすと、通常時よりも前記目標横位置を前記走行車線の中央に寄せる、
   車両用操舵装置。
2. 前記目標横位置設定部は、通常時の前記目標横位置が前記走行車線の中央よりも前記走行車線の外側の障害物寄りであり、且つ、前記自車の現在位置がトンネルから一定の範囲内になると、通常時よりも前記目標横位置を前記走行車線の中央に寄せる、
   請求項１に記載の車両用操舵装置。
3. 前記目標横位置設定部は、通常時の前記目標横位置が前記走行車線の中央よりも前記走行車線の外側の障害物寄りであり、且つ、前記自車の現在位置が通行料金収受地点から一定の範囲内になると、通常時よりも前記目標横位置を前記走行車線の中央に寄せる、
   請求項１に記載の車両用操舵装置。
4. 前記現在位置検出部は、前記自車に搭載されたカメラで撮影した映像に基づいて、前記自車の現在位置を検出する、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両用操舵装置。
5. 前記現在位置検出部は、前記自車に搭載された衛星測位システムが取得した測位データおよび地図データに基づいて、前記自車の現在位置を検出する、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両用操舵装置。
6. 前記現在位置検出部は、前記自車の外部との通信により取得した情報に基づいて、前記自車の現在位置を検出する、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両用操舵装置。
7. 前記車線形状検出部は、前記自車に搭載されたカメラで撮影した映像に基づいて、前記走行車線の形状を検出する、
   請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の車両用操舵装置。
8. 前記車線形状検出部は、前記自車に搭載された衛星測位システムが取得した測位データおよび地図データに基づいて、前記走行車線の形状を検出する、
   請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の車両用操舵装置。
9. 前記現在横位置検出部は、前記自車に搭載されたカメラで撮影した映像に基づいて、前記現在横位置を検出する、
   請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の車両用操舵装置。
10. 前記現在横位置検出部は、前記自車に搭載された衛星測位システムが取得した測位データおよび地図データに基づいて、前記現在横位置を検出する、
    請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の車両用操舵装置。
11. 前記目標横位置設定部は、前記自車の現在位置に応じて前記目標横位置を変更する際、前記自車のドライバへの通知を行う、
    請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の車両用操舵装置。
12. 車両用操舵装置における操舵制御方法であって、
    前記車両用操舵装置の車線形状検出部が、自車の走行車線の形状を検出し、
    前記車両用操舵装置の現在横位置検出部が、前記走行車線内での前記自車の現在横位置を検出し、
    前記車両用操舵装置の現在位置検出部が、前記自車の現在位置を検出し、
    前記車両用操舵装置の目標横位置設定部が、少なくとも前記自車の現在位置に基づいて、前記走行車線内での前記自車の目標横位置を設定し、
    前記車両用操舵装置の横位置制御量演算部が、前記現在横位置および前記目標横位置から、前記自車の横位置制御量を演算し、
    前記車両用操舵装置の目標操舵角演算部が、前記走行車線の形状および前記横位置制御量から、前記自車の目標操舵角を演算し、
    前記目標横位置設定部は、通常時の前記目標横位置が前記走行車線の中央よりも前記走行車線の外側の障害物寄りであり、且つ、前記自車の現在位置が予め定められた条件を満たすと、通常時よりも前記目標横位置を前記走行車線の中央に寄せる、
    操舵制御方法。

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