JP6304011B2 - 車両用走行制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両用走行制御装置に関する。

従来、例えば特許文献１に記載されているように、自車両が走行している走行車線において自車両の前方に障害物が存在する場合に、障害物に到達する前に停止すべき目標停止位置を案内する運転支援装置が知られている。このような運転支援装置では、走行車線内の自車両の前方に停止車両が存在する場合、自車両が停止車両を回避して隣接車線に車線変更するために必要な車間距離を有する位置が、目標停止位置として求められる。

特開２０１１−０９８６１４号公報

上記従来技術では、車線内における停止車両の横位置によっては、目標停止位置に停止後に、停止車両に追従する追従走行を行うか、あるいは停止車両を追い越す追越走行（回避する回避走行）を行うかの判断がし難い可能性がある。また、上記従来技術では、車線内における停止車両の横位置によっては、目標停止位置に停止後に回避走行を行う場合、当該回避走行をスムーズに行うことが困難になる可能性がある。

本発明は、停止後に追従走行を行うか追越走行を行うかを判断しやすく、且つ、停止後における追越走行をスムーズに行うことができる車両用走行制御装置を提供することを課題とする。

本発明に係る車両用走行制御装置は、自車両が走行する走行車線と走行車線に隣接する隣接車線とを含む道路において、走行車線内における自車両の前方に停止する停止車両の位置を認識した場合に、認識した停止車両の位置に応じた目標停止位置で自車両を停止させる車両用走行制御装置であって、自車両の周辺情報、自車両の位置及び地図情報に基づいて、目標停止位置で自車両を停止させる走行計画を生成する走行計画生成部と、走行計画生成部で生成した走行計画に基づいて、自車両の走行を制御する走行制御部と、を備え、走行計画生成部は、走行車線内において停止車両の横位置が予め設定された右側基準位置よりも右側の場合、自車両の横位置が当該停止車両の横位置よりも左側となり、且つ、予め設定された基準車間距離よりも大きい車間距離だけ当該停止車両に対して後方に離れる位置を、目標停止位置とし、走行車線内において停止車両の横位置が右側基準位置よりも左側の予め設定された左側基準位置よりも左側の場合、自車両の横位置が当該停止車両の横位置よりも右側となり、且つ、基準車間距離よりも小さい車間距離だけ当該停止車両に対して後方に離れる位置を、目標停止位置とし、走行車線内において停止車両の横位置が右側基準位置と左側基準位置との間の場合、自車両の横位置が当該停止車両の横位置よりも右側となり、且つ、基準車間距離よりも小さい車間距離だけ当該停止車両に対して後方に離れる位置を、目標停止位置とする。

この車両用走行制御装置において、目標停止位置で停止する自車両の横位置は、停止車両の横位置に応じて、当該停止車両の横位置からずらした位置とされる。これにより、停止後に自車両が追従走行を行うか追越走行を行うかを判断しやすくすることができる。また、停止車両の横位置が右側基準位置よりも右側の場合、基準車間距離よりも大きい車間距離だけ当該停止車両に対して後方に離れる位置が目標停止位置とされる。これにより、停止後の追越走行において、急なステアリング操作が必要となるのを抑制できる。停止車両の横位置が左側基準位置よりも左側の場合及び右側基準位置と左側基準位置との間の場合、基準車間距離よりも小さい車間距離だけ当該停止車両に対して後方に離れる位が目標停止位置とされる。これにより、停止後の追越走行において、隣接車線への移動前に停止車両に近づく区間（いわゆる、助走区間）を小さくすることができる。その結果、停止後における追越走行をスムーズに行うことが可能となる。

本発明によれば、停止後に追従走行を行うか追越走行を行うかを判断しやすく、且つ、停止後における追越走行をスムーズに行うことができる車両用走行制御装置を提供できる。

実施形態に係る車両用走行制御装置の構成を示すブロック図である。 図１の車両用走行制御装置において参照されるマップデータを示す図である。 図１の車両用走行制御装置における走行計画生成部による停止車両対応走行計画の生成を説明する図である。 図１の車両用走行制御装置における走行計画生成部による停止車両対応走行計画の生成を説明する他の図である。 図１の車両用走行制御装置において参照される他のマップデータを示す図である。 図１の車両用走行制御装置で実行される走行計画生成処理を示すフローチャートである。 従来の車両用走行制御装置を説明する図である。 図１の車両用走行制御装置の作用及び効果を説明する図である。 図１の車両用走行制御装置の作用及び効果を説明する他の図である。

以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を用い、重複する説明は省略する。

図１は、実施形態に係る車両用走行制御装置の構成を示すブロック図である。図２は、参照されるマップデータの一例を示す図である。図３及び図４は、走行計画生成部による停止車両対応走行計画の生成を説明する図である。

図１に示すように、車両用走行制御装置１００は、自動車等の自車両Ｖに搭載される。車両用走行制御装置１００は、図３及び図４に示すように、自車両Ｖが走行する走行車線５と走行車線５に隣接する隣接車線８とを含む道路９において、走行車線５内における自車両Ｖの前方に停止する停止車両Ｔの位置を認識した場合に、認識した停止車両Ｔの位置に応じた目標停止位置Ｓ１〜Ｓ４で自車両Ｖを停止させる。図１に示すように、車両用走行制御装置１００は、位置データ取得部１１、車両データ取得部１２、周辺認識センサ１３、送受信部１４、地図データベース１５及びＥＣＵ［Electronic Control Unit］１６を備えている。

位置データ取得部１１は、自車両Ｖの位置（例えば自車両Ｖの緯度及び経度）に関する位置データを取得する。位置データ取得部１１としては、例えばＧＰＳ［GlobalPositioning System］受信部を用いることができる。位置データ取得部１１は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信し、位置データを取得する。位置データ取得部１１は、取得した位置データを送受信部１４及びＥＣＵ１６へ送信する。なお、位置データ取得部１１に代えて、自車両Ｖの緯度及び経度が特定できる他の手段を用いてもよい。

車両データ取得部１２は、自車両Ｖの走行状態に関する車両データを取得する。車両データ取得部１２は、例えば車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサの少なくとも何れかを含む。車速センサは、自車両Ｖの速度を検出する。車速センサとしては、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。加速度センサは、自車両Ｖの加速度を検出する。加速度センサは、自車両Ｖの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、自車両Ｖの横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。ヨーレートセンサは、自車両Ｖの重心の鉛直軸周りのヨーレートを検出する。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。車両データ取得部１２は、取得した自車両Ｖの車両データ（速度、加速度及びヨーレートに関する情報）をＥＣＵ１６へ送信する。なお、車両データは、送受信部１４を介して後述のセンター２へ送信してもよい。

周辺認識センサ１３は、自車両Ｖの周辺状況に関する周辺データ（周辺情報）を検出する検出機器である。周辺認識センサ１３は、例えばカメラ及びレーダー［Radar］の少なくとも何れかを含む。カメラは、自車両Ｖの外部状況を撮像する撮像機器であり、例えば自車両Ｖのフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。レーダーは、電波（例えばミリ波）を利用して自車両Ｖの外部の障害物を検出する。レーダーは、電波を自車両Ｖの周囲に送信し、障害物で反射された電波を受信することで障害物を検出する。周辺認識センサ１３は、取得した周辺データをＥＣＵ１６へ送信する。

送受信部１４は、路側の情報処理センター等のセンター２との間でデータを送受信する。送受信部１４は、位置データ取得部１１で取得した位置データをセンター２へ送信する。図１及び図２に示すように、センター２は、送信された位置データに基づき、過去の交通情報データに関するマップデータＭ１を参照して、自車両Ｖが現在走行する対応区間における過去の交通状況結果を選択する。センター２は、選択した当該交通状況結果を自車両Ｖへ送信する。送受信部１４は、センター２から送信された交通状況結果を受信し、その交通状況結果をＥＣＵ１６へ送信する。

図示する例では、マップデータＭ１は、複数の区間ごとに、過去情報として渋滞度数（渋滞頻度）及び追越度数（駐車車両の台数）が設定されている。なお、渋滞度数及び追越度数は、複数台の車両から過去に送信された車両データに基づき算出できる。マップデータＭ１では、各区間の過去の交通状況結果として、「渋滞」又は「追越可能」の何れかに分類されている。マップデータＭ１は、渋滞や駐車台数が時間帯によって傾向があることから、センター２において時間帯ごとに用意され記憶されている。

地図データベース１５は、地図データ（地図情報）を備えたデータベースである。地図データベースは、例えば、車両に搭載されたＨＤＤ［Hard disk drive］内に形成されている。地図データには、例えば、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、交差点及び分岐点の位置情報、並びに建物や壁等の遮蔽構造物の位置情報が含まれる。地図データベース１５は、地図データをＥＣＵ１６へ送信する。なお、地図データベース１５は、センター２に記憶されて送受信部１４を介して地図データをＥＣＵ１６へ送信可能なものであってもよい。

ＥＣＵ１６は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read OnlyMemory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１６では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、各種の制御を実行する。ＥＣＵ１６は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。

ＥＣＵ１６は、自車位置認識部１６Ａ、走行計画生成部１６Ｂ及び走行制御部１６Ｃを有している。自車位置認識部１６Ａは、位置データ取得部１１で取得した位置データ、車両データ、周辺データ及び地図データに基づいて、当該位置データよりも位置精度の高い自車両Ｖの位置を認識する。自車位置認識部１６Ａにおける自車両Ｖの位置の認識手法は、特に限定されず、公知の手法を用いることができる。

走行計画生成部１６Ｂは、例えば、周辺認識センサ１３で検出した周辺データ、自車位置認識部１６Ａで認識した自車両Ｖの位置、地図データベース１５の地図データ、及びナビゲーションシステム等によって設定された目標ルートに基づいて、走行計画を生成する。走行計画は、例えば自車両Ｖの進路を自車両Ｖに固定された座標系での目標位置ｐと各目標点での速度ｖとの二つの要素からなる組、すなわち配位座標（ｐ、ｖ）を複数有する。進路は、自車両Ｖが進む軌跡である。それぞれの目標位置ｐは、少なくとも自車両Ｖに固定された座標系でのｘ座標、ｙ座標の位置もしくはそれと等価な情報を有する（以下の位置について同様）。

なお、走行計画は、例えば速度ｖの代わりに目標時刻ｔとしてもよいし、目標時刻ｔとその時点での自車両Ｖの方位とを付加したものでもよい。走行計画における配位座標の数、及び配位座標間の距離は、可変としてもよい。配位座標をつなぐ曲線をスプライン関数等で近似し、当該曲線のパラメータを走行計画としてもよい。このような走行計画の生成方法としては、自車両Ｖの挙動を記述することができるものであれば、任意の公知方法を用いることができる。

本実施形態の走行計画生成部１６Ｂは、具体的には、次の各処理を実行する。すなわち、走行計画生成部１６Ｂは、周辺データに基づいて、自車両Ｖが走行する走行車線５内において自車両Ｖの前方に停止する他車両である停止車両Ｔが存在するか否かを判定する。例えば走行計画生成部１６Ｂは、自車両Ｖの側方の白線を検出して走行車線５を認識すると共に、走行車線５上に速度が０の他車両が位置している場合、停止車両Ｔが存在すると判定する。

走行計画生成部１６Ｂは、停止車両Ｔが存在すると判定しない場合、上述の走行計画の生成方法により、目標ルートに沿った走行計画を通常走行計画として生成する。通常走行計画は、走行車線５内の車線幅方向の中心を通る、目標ルートに沿った進路を有している。一方、走行計画生成部１６Ｂは、停止車両Ｔが存在すると判定した場合、周辺データに基づいて、走行車線５内における停止車両Ｔの位置を認識する。例えば走行計画生成部１６Ｂは、停止車両Ｔが存在すると判定した場合、当該停止車両Ｔの横位置（車線幅方向における中心位置）と白線との位置関係から、停止車両Ｔの横位置を認識すると共に、当該停止車両Ｔと自車両Ｖとの相対距離から、前後方向（走行車線５の進行方向）における停止車両Ｔの後端位置を認識する。

走行計画生成部１６Ｂは、周辺データに基づいて、停止車両Ｔに対して追従走行するか追越走行するかの判定である追従追越判定について実施可能か否かを判定する。追従走行とは、停止車両Ｔの後方の停止位置（ここでは、停止車両Ｔの後方直近で停止車両Ｔと同じ横位置となる停止位置）にそのまま停止させる走行である。追越走行とは、停止車両Ｔを回避する回避走行であって、隣接車線８に一旦移動して停止車両Ｔを追い越した後、走行車線５に戻る走行である。例えば走行計画生成部１６Ｂは、周辺認識センサ１３で停止車両Ｔの前方状況を検出でき、周辺データに当該前方状況が含まれている場合、追従追越判定が実施可能と判定する一方、周辺認識センサ１３で停止車両Ｔの前方状況を検出できず、周辺データに当該前方状況が含まれていない場合、追従追越判定が実施不能と判定する。

走行計画生成部１６Ｂは、追従追越判定を実施可能と判定した場合、追従追越判定を行う。走行計画生成部１６Ｂは、周辺データに基づいて、走行車線５内において停止車両Ｔの前方に規定台数以上の他車両が停止していると認識された場合、追従走行を行うと判定する。一方、走行計画生成部１６Ｂは、周辺データに基づいて、走行車線５内において停止車両Ｔの前方に規定台数以上の他車両が停止していないと認識された場合、追越走行を行うと判定する。

走行計画生成部１６Ｂは、追従走行を行うと判定した場合、上述の走行計画の生成方法により、追従走行させる走行計画である追従走行計画を生成する。走行計画生成部１６Ｂは、追従走行を行うと判定しない場合、上述の走行計画の生成方法により、追越走行させる走行計画である追越走行計画を生成する。

図３（ａ）は走行計画候補を説明する俯瞰図、図３（ｂ）は停止車両Ｔが左寄りの場合を説明する俯瞰図、図３（ｃ）は停止車両Ｔが中寄りの場合を説明する俯瞰図、図４（ａ）は停止車両Ｔが右寄りの場合を説明する俯瞰図、図４（ｂ）は停止車両Ｔが左寄りで追越走行する他の先行車両が存在する場合を説明する俯瞰図である。図５は、参照されるマップデータの一例を示す図である。

走行計画生成部１６Ｂは、追従追越判定を実施不能と判定した場合、認識した停止車両Ｔの位置に応じた目標停止位置で自車両Ｖを停止させる走行計画である停止車両対応走行計画を、次のようにして生成する。すなわち、図３に示すように、まず、自車両Ｖの車体の右側が右側の白線５Ｒ上に位置するときの車線幅方向における自車両Ｖの中心位置を、最右位置６Ｒとして設定する。車線幅方向において走行車線５の中心線Ｃと最右位置６Ｒとの間における中心の位置を、右側基準位置７Ｒとして設定する。自車両Ｖの車体の左側が左側の白線５Ｌ上に位置するときの車線幅方向における自車両Ｖの中心位置を、最左位置６Ｌとして設定する。車線幅方向において走行車線５の中心線Ｃと最左位置６Ｌとの間における中心の位置を、左側基準位置７Ｌとして設定する。

続いて、送受信部１４から送信された交通状況結果に基づいて、自車両Ｖが現在走行する対応区間の過去交通状況結果が「渋滞」又は「追越可能」の何れかであるかを認識する。続いて、周辺データに基づいて、停止車両Ｔと自車両Ｖとの間に他の先行車両（以下、単に「他の先行車両」という）が存在するか、当該他の先行車両が停止しているか、あるいは、当該他の先行車両が追越走行しているかを判定する。

認識した停止車両Ｔの横位置に基づいて、走行車線５内における停止車両Ｔが「左寄り」「中寄り」又は「右寄り」の何れであるかを判定する。詳言すると、停止車両Ｔの横位置が左側基準位置７Ｌよりも左側の場合、左寄りと判定する。停止車両Ｔの横位置が右側基準位置７Ｒよりも右側の場合、右寄りと判定する。停止車両Ｔの横位置が左側基準位置７Ｌと右側基準位置７Ｒとの間の場合、中寄りと判定する。

続いて、走行計画生成部１６Ｂが有する図４に示すマップデータＭ２を参照し、停止車両対応走行計画の候補である第１〜第４走行計画候補Ｌ１〜Ｌ４の何れか１つと、車間ゲインｇ１〜ｇ４を何れか１つとを選択する。マップデータＭ２は、過去の交通状況結果（渋滞又は追越可能）と、他の先行車両に関する現在情報（他の先行車両が存在するか、他の先行車両が停止しているか、あるいは、他の先行車両が追越走行しているか）と、停止車両Ｔの横位置に関する現在情報（停止車両Ｔが左寄り、中寄り又は右寄り）とに対応した、走行計画候補及び車間ゲインの関係を表すデータである。なお、マップデータＭ２は、センター２に記憶され送受信部１４を介してセンター２から取得してもよい。

第１〜第４走行計画候補Ｌ１〜Ｌ４は、上述の走行計画の生成方法により生成される。第１走行計画候補Ｌ１は、目標停止位置Ｓ１で停止させる走行計画である。第２走行計画候補Ｌ２は、目標停止位置Ｓ２で停止させる走行計画である。第３走行計画候補Ｌ３は、目標停止位置Ｓ３で停止させる走行計画である。第４走行計画候補Ｌ４は、目標停止位置Ｓ４で停止させる走行計画である。車間ゲインｇ１〜ｇ４は、目標停止位置Ｓ１〜Ｓ４における停止車両Ｔに対する車間距離の増幅率である。車間ゲインｇ１〜ｇ４は、下式（１）の関係を有する。
車間ゲインｇ１＜車間ゲインｇ２＜１＜車間ゲインｇ３＜車間ゲインｇ４…（１）

第１走行計画候補Ｌ１の目標停止位置Ｓ１は、自車両Ｖの横位置（車線幅方向の中心位置）が最右位置６Ｒとなる停止位置である。第２走行計画候補Ｌ２の目標停止位置Ｓ２は、自車両Ｖの横位置が右側基準位置７Ｒとなる停止位置である。第３走行計画候補Ｌ３の目標停止位置Ｓ３は、自車両Ｖの横位置が中心線Ｃ上の位置となる停止位置である。第４走行計画候補Ｌ４の目標停止位置Ｓ４は、自車両Ｖの横位置が左側基準位置７Ｌとなる位置である。目標停止位置Ｓ１〜Ｓ４は、選択された車間ゲインｇ１〜ｇ４の何れか１つを、予め設定された標準の車間距離である基準車間距離αに乗じてなる車間距離を有する。目標停止位置Ｓ１〜Ｓ４は、例えば走行車線５の前後方向を自車両Ｖの前後方向として停止する当該自車両Ｖの先端位置である。

これにより、選択された第１〜第４走行計画候補Ｌ１〜Ｌ４の何れかが停止車両対応走行計画となり、当該停止車両対応走行計画の目標停止位置は、選択された車間ゲインｇ１〜ｇ４を基準車間距離αに乗じた車間距離だけ当該停止車両Ｔに対して後方に離れる位置とされる。

例えば他の先行車両が存在しない場合で停止車両Ｔが左寄りのとき、過去の交通状況結果が渋滞であると、図３（ｂ）に例示するように、車間ゲインｇ２を基準車間距離αに乗じた車間距離を有する目標停止位置Ｓ３に停止させる第３走行計画候補Ｌ３が、停止車両対応走行計画として生成される。例えば他の先行車両が存在しない場合で停止車両Ｔが左寄りのとき、過去の交通状況結果が追越可能であると、車間ゲインｇ１を基準車間距離αに乗じた車間距離を有する目標停止位置Ｓ２に停止させる第２走行計画候補Ｌ２が、停止車両対応走行計画として生成される。

例えば図３（ｃ）に例示するように、他の先行車両が存在しない場合で停止車両Ｔが中寄りのとき、過去の交通状況結果が渋滞であると、車間ゲインｇ２を基準車間距離αに乗じた車間距離を有する目標停止位置Ｓ２に停止させる第２走行計画候補Ｌ２が、停止車両対応走行計画として生成される。例えば他の先行車両が存在しない場合で停止車両Ｔが中寄りのとき、過去の交通状況結果が追越可能であると、車間ゲインｇ１を基準車間距離αに乗じた車間距離を有する目標停止位置Ｓ１に停止させる第１走行計画候補Ｌ１が、停止車両対応走行計画として生成される。

例えば図４（ａ）に例示するように、他の先行車両が存在しない場合で停止車両Ｔが右寄りのとき、過去の交通状況結果が渋滞であると、車間ゲインｇ４を基準車間距離αに乗じた車間距離を有する目標停止位置Ｓ４に停止させる第４走行計画候補Ｌ４が、停止車両対応走行計画として生成される。例えば他の先行車両が存在しない場合で停止車両Ｔが右寄りのとき、過去の交通状況結果が追越可能であると、車間ゲインｇ３を基準車間距離αに乗じた車間距離を有する目標停止位置Ｓ３に停止させる第３走行計画候補Ｌ３が、停止車両対応走行計画として生成される。

例えば図４（ｂ）に例示するように、追越走行を行う他の先行車両Ｏが存在する場合で停止車両Ｔが左寄りのとき、過去の交通状況結果が渋滞であると、車間ゲインｇ１を基準車間距離αに乗じた車間距離を有する目標停止位置Ｓ２に停止させる第２走行計画候補Ｌ２が、停止車両対応走行計画として生成される。例えば追越走行を行う他の先行車両Ｏが存在する場合で停止車両Ｔが左寄りのとき、過去の交通状況結果が追越可能であると、車間ゲインｇ１を基準車間距離αに乗じた車間距離を有する目標停止位置Ｓ１に停止させる第１走行計画候補Ｌ１が、停止車両対応走行計画として生成される。

図１に戻り、走行制御部１６Ｃは、走行計画生成部１６Ｂで生成した走行計画（通常走行計画、追従走行計画、追越走行計画又は停止車両対応走行計画）に基づいて、自車両Ｖの走行を制御する。走行制御部１６Ｃは、走行計画に応じた制御信号を、自車両Ｖの各種アクチュエータ（不図示）に出力する。これにより、走行制御部１６Ｃは、走行計画に沿って自車両Ｖが自動走行するように、自車両Ｖの走行を制御する。

次に、車両用走行制御装置１００で実行される処理について、図６のフローチャートを参照しつつ具体的に説明する。

図６は、車両用走行制御装置で実行される走行計画生成処理を示すフローチャートである。車両用走行制御装置１００では、自車両Ｖの自動運転中において、ＥＣＵ１６の走行計画生成部１６Ｂにて以下の走行計画生成処理を実行する。

まず、周辺データに基づいて、走行車線５内の前方に停止車両Ｔが存在するか否かを判定する（Ｓ１１）。停止車両Ｔが存在すると判定しない場合、目標ルートに沿い走行車線５の中心線Ｃを通る通常走行計画を生成する（Ｓ１２）。停止車両Ｔが存在すると判定した場合、周辺データに基づいて、停止車両Ｔに対して追従走行するか追越走行するかの判定である追従追越判定について実施可能か否かを判定する（Ｓ１３）。

追従追越判定が実施可能と判定した場合、追従追越判定を行い、追従走行を行うか否かを判定する（Ｓ１４）。追従走行を行うと判定した場合には、停止車両Ｔの後方に停止させる追従走行計画を生成する（Ｓ１５）。追従走行を行うと判定しない場合には、停止車両Ｔを回避する追越走行計画を生成する（Ｓ１６）。

他方、上記Ｓ１３において追従追越判定を実施不能と判定した場合、目標停止位置で自車両Ｖを停止させる停止車両対応走行計画を生成する（Ｓ１７）。具体的には、停止車両Ｔが存在すると判定した場合、周辺データに基づいて、走行車線５内における停止車両Ｔの位置を認識する。送受信部１４から送信された過去交通状況結果（渋滞又は追越可能）を認識する。周辺データに基づいて、他の先行車両Ｏが存在するか、他の先行車両Ｏが停止しているか、あるいは、他の先行車両Ｏが追越走行しているかを判定する。

停止車両Ｔの横位置に基づいて、走行車線５内における停止車両Ｔの位置が「左寄り」「中寄り」又は「右寄り」の何れであるかを判定する。第１〜第４走行計画候補Ｌ１〜Ｌ４を生成し、マップデータＭ２を参照して、第１〜第４走行計画候補Ｌ１〜Ｌ４の何れか１つと、車間ゲインｇ１〜ｇ４を何れか１つとを選択する。このとき、第１〜第４走行計画候補Ｌ１〜Ｌ４の目標停止位置Ｓ１〜Ｓ４を、選択した車間ゲインｇ１〜ｇ４が基準車間距離αに乗算された車間距離だけ当該停止車両Ｔに対して後方に離れる位置とする。

これにより、選択した第１〜第４走行計画候補Ｌ１〜Ｌ４の何れかが停止車両対応走行計画として生成され、当該停止車両対応走行計画の目標停止位置は、認識した停止車両Ｔの位置に応じた位置とされる。すなわち、目標停止位置は、停止車両Ｔが右寄りの場合、自車両Ｖの横位置が当該停止車両Ｔの横位置よりも左側となり、且つ、基準車間距離αよりも大きい車間距離だけ当該停止車両Ｔに対して後方に離れる位置とされる。また、目標停止位置は、停止車両Ｔが左寄りの場合、自車両Ｖの横位置が当該停止車両Ｔの横位置よりも右側となり、且つ、基準車間距離αよりも小さい車間距離だけ当該停止車両Ｔに対して後方に離れる位置される。また、目標停止位置は、停止車両Ｔが中寄りの場合、自車両Ｖの横位置が当該停止車両Ｔの横位置よりも右側となり、且つ、基準車間距離αよりも小さい車間距離だけ当該停止車両Ｔに対して後方に離れる位置とされる。

上記Ｓ１２、上記Ｓ１５、上記Ｓ１６又は上記Ｓ１７の後、自動運転が終了するまで（例えば、自車両Ｖが目的地に到着した場合、あるいは、自動運転終了の入力操作が運転者により入力された場合まで）、上記Ｓ１１の処理へ移行する（Ｓ１８）。

図７（ａ）及び図７（ｂ）は、従来の車両用走行制御装置を説明する俯瞰図である。図８（ａ）〜図８（ｃ）、図９（ａ）及び図９（ｂ）は、車両用走行制御装置１００の作用及び効果を説明する図である。図７（ａ）に示すように、自車両Ｖの前方の停止車両Ｔが存在するとき、その停止車両Ｔの後方にそのまま接近して目標停止位置Ｓ０で停止した場合、停止後の追越走行において、急なステアリング操作が要されることがある（図中の追越走行ライン２１参照）。図７（ｂ）に示すように、停止車両Ｔの後方にそのまま接近する自車両Ｖ´は、目標停止位置Ｓ０で停止した場合、例えば周辺認識センサ１３の検出範囲１３Ｒが停止車両Ｔで遮られ、停止車両Ｔの前方の交通状況を確認しにくく、停止車両Ｔが駐車しているのか渋滞末尾なのかを、判断しにくいことがある。

これに対し、本実施形態の車両用走行制御装置１００では、停止車両Ｔの位置に応じた目標停止位置で停止する停止車両対応走行計画に基づいて、自車両Ｖの走行が制御される。目標停止位置は、停止車両Ｔが右寄りの場合、自車両Ｖの横位置が当該停止車両Ｔの横位置よりも左側となる位置とされ、停止車両Ｔが左寄りの場合、自車両Ｖの横位置が当該停止車両Ｔの横位置よりも右側となる位置とされ、停止車両Ｔが中寄りの場合、自車両Ｖの横位置が当該停止車両Ｔの横位置よりも右側となる位置とされる。これにより、目標停止位置で停止する自車両Ｖの横位置は、停止車両Ｔの横位置に応じて、当該停止車両Ｔの横位置から車線幅方向にずらした位置とされる。

例えば図８（ａ）及び図８（ｂ）に示すように、前方に中寄りの停止車両Ｔが存在する場合、右寄りにずらして走行させられ（図中の自車両Ｖ´参照）、右寄りにずらした目標停止位置Ｓに停止される。例えば図８（ｃ）に示す例では、前方に右寄りの停止車両Ｔが存在する場合、左寄りにずらして走行させられ（図中の自車両Ｖ´参照）、左寄りにずらした目標停止位置Ｓに停止される。これにより、停止車両Ｔの前方の領域２２を認識しやすく、停止車両Ｔの前方の交通状況を把握しやすくなる。停止車両Ｔが渋滞末尾（図８（ａ），図８（ｃ）参照）、又は、停止車両Ｔが駐車車両（図８（ｃ）参照）の何れであるのかを判断しやすくなり、停止後に自車両Ｖが追従走行を行うか追越走行を行うかを判断しやすくすることができる。

また、図９（ａ）に示すように、停止車両Ｔが右寄りの場合、基準車間距離αよりも大きい車間距離ｄ２だけ当該停止車両Ｔに対して後方に離れる目標停止位置Ｓに、自車両Ｖが停止される（図中の自車両Ｖ´参照）。これにより、停止後の追越走行において、急なステアリング操作が必要となること（図中の追越走行ライン２３参照）を抑制し、なめらかな走行（図中の追越走行ライン２４参照）を確保できる。また、停止車両Ｔが左寄りの場合、又は、図９（ｂ）に示すように中寄りの場合、基準車間距離αよりも小さい車間距離ｄ１だけ当該停止車両Ｔに対して後方に離れる目標停止位置Ｓに、自車両Ｖが停止される（図中の自車両Ｖ´参照）。これにより、停止後の追越走行において、隣接車線８への移動前に停止車両に近づく区間（いわゆる、助走区間）を小さくすることができる。以上の結果、停止後における自車両Ｖの追越走行を、スムーズに行うことが可能となる。

なお、本実施形態の車両用走行制御装置１００では、進路先に停止車両Ｔがいる場合、停止後の自車両Ｖの走行をなめらかに行えるように、停止車両Ｔの横位置だけでなく、対応区間における過去の交通状況結果（渋滞又は追越可能）に応じて、さらに、他の先行車両Ｏがいる場合にはその行動に応じて、停止車両Ｔに接近させて目標停止位置Ｓに停止させることができる。本実施形態の車両用走行制御装置１００において、基準車間距離αよりも小さい車間距離ｄ１の目標停止位置Ｓに自車両Ｖを停止させる場合には、停止車両Ｔに対して自車両Ｖをつめて停止できることから、当該自車両Ｖの後続車両が走行しやすくすることが可能となる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。

上記実施形態では、対応区間における過去の交通状況結果（渋滞又は追越可能）に応じて停止車両対応走行計画を生成したが、これに代えてもしくは加えて、道路形状に応じて停止車両対応走行計画を生成してもよい。例えば、道路形状が右カーブの場合に、右寄りの目標停止位置に停止させる停止車両対応走行計画を生成し、また、道路形状が左カーブの場合に、左寄りの目標停止位置に停止させる停止車両対応走行計画を生成してもよい。これにより、スムーズな自車両Ｖの走行が可能となる。

上記実施形態では、停止車両対応走行計画を４つの第１〜第４走行計画候補Ｌ１〜Ｌ４中から選択したが、走行計画候補の数はこの限りではない。上記実施形態の走行計画生成部１６Ｂは、追従走行を行うと判定した場合、停止車両Ｔの後方にそのまま停止させる追従走行計画を生成したが、追従走行を行うと判定された場合においても、停止車両Ｔの位置に応じた停止位置に停止させる上記停止車両対応走行計画を生成してもよい。

上記実施形態において、ＥＣＵ１６の各機能の一部、すなわち、自車位置認識部１６Ａ、走行計画生成部１６Ｂ及び走行制御部１６Ｃの少なくとも何れかは、自車両Ｖと通信可能な情報処理センター（例えばセンター２）等の施設のコンピュータにおいて実行されてもよい。

５…走行車線、７Ｌ…左側基準位置、７Ｒ…右側基準位置、８…隣接車線、９…道路、１６Ｂ…走行計画生成部、１６Ｃ…走行制御部、１００…車両用走行制御装置、Ｓ，Ｓ１〜Ｓ４…目標停止位置、Ｔ…停止車両、Ｖ…自車両。

Claims (1)

1. 自車両が走行する走行車線と前記走行車線に隣接する隣接車線とを含む道路において、
   前記走行車線内における前記自車両の前方に停止する停止車両の位置を認識した場合に、認識した前記停止車両の位置に応じた目標停止位置で前記自車両を停止させる車両用走行制御装置であって、
   前記走行車線と前記隣接車線とを含む道路において前記停止車両を認識した場合に、前記自車両の周辺情報、前記自車両の位置及び地図情報に基づいて、前記目標停止位置で前記自車両を停止させる走行計画を生成する走行計画生成部と、
   前記走行計画生成部で生成した前記走行計画に基づいて、前記自車両の走行を制御する走行制御部と、を備え、
   前記走行計画生成部は、
   前記走行車線内において前記停止車両の横位置が予め設定された右側基準位置よりも右側の場合、前記自車両の横位置が当該停止車両の横位置よりも左側となり、且つ、予め設定された基準車間距離よりも大きい車間距離だけ当該停止車両に対して後方に離れる位置を、前記目標停止位置とし、
   前記走行車線内において前記停止車両の横位置が前記右側基準位置よりも左側の予め設定された左側基準位置よりも左側の場合、前記自車両の横位置が当該停止車両の横位置よりも右側となり、且つ、前記基準車間距離よりも小さい車間距離だけ当該停止車両に対して後方に離れる位置を、前記目標停止位置とし、
   前記走行車線内において前記停止車両の横位置が前記右側基準位置と前記左側基準位置との間の場合、前記自車両の横位置が当該停止車両の横位置よりも右側となり、且つ、前記基準車間距離よりも小さい車間距離だけ当該停止車両に対して後方に離れる位置を、前記目標停止位置とする、車両用走行制御装置。