JP5861605B2 - 駐車支援システム及び位置決め体付き輪止め - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援システム及びその駐車支援システムに含まれる位置決め体付き輪止めに関するものである。

従来、超音波センサ等の測距センサによって自車の周囲の障害物を検知して駐車位置を決定する技術が知られている。例えば、特許文献１には、予め決定した駐車軌跡に沿って駐車空間に車両を後退させるとともに、超音波センサによって後退中に探知した側方物体の形状に応じて駐車軌跡を補正する技術が開示されている。

特許文献１に開示の技術では、後退を開始する前に車両が通過する道路に対して直交する方向を駐車空間の目標方位とするとともに、駐車空間の側方物体の形状を直線で表現する。そして、これらの直線が、十分に平行に延在していないが目標方位と同様の向きをしている場合には、目標方位との差異が最も小さい直線を駐車空間の実際の向きとし、この向きと目標方位とのずれに応じて駐車軌跡を補正する。

特表２０１１−５２２２７３７号公報

しかしながら、特許文献１に開示の技術では、側方物体の形状を直線で表現したその直線を基準に駐車位置を決定するため、例えば自転車や樹木等が混在する自宅の駐車場等では、車両が駐車空間に対して大きく傾いて駐車されてしまうおそれがあった。詳しくは、以下の通りである。

超音波センサによって探知された側方物体が、駐車車両や壁のように直線状の側面を持つものではなく、樹木や斜めに置かれた自転車等のように、実際の駐車空間に対して傾いた面を持つものであった場合には、この傾いた面を基準に目標方位とのずれを判断することで、実際の状況に適合していない駐車軌跡に補正されてしまう不具合が生じる。そして、実際の状況に適合していない駐車軌跡に補正されてしまった結果、車両が駐車空間に対して大きく傾いて駐車されてしまう不具合が生じてしまう。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、自車を駐車空間に駐車させる駐車支援を行う場合に、車両が駐車空間に対して大きく傾いて駐車されてしまう不具合を生じにくくすることを可能にする駐車支援システム及位置決め体付き輪止めを提供することにある。

本発明の駐車支援システムは、車両に搭載され、車両から所定方向に送信する探査波の反射波を受信することで当該所定方向に存在する障害物を検知する複数の測距センサ（２・２ａ・２ｂ・２ｃ・２ｄ）の検知結果を取得するセンサ情報取得手段（１、Ｓ１）を備える駐車支援装置（１）と、駐車領域の底面に設置された輪止め（２０）と、輪止めと一体に少なくとも２つ設けられている輪止めの位置決め用の部材である位置決め体（２１、２１ａ、２１ｂ）とからなる位置決め体付き輪止め（２２）を含み、位置決め体は、駐車領域に進入した車両が位置決め体から所定距離内に位置する場合に、当該車両側の面である位置決め体車両側面によって探査波を当該車両の位置する方向に反射するように設けられており、輪止めは、駐車領域に進入した車両側の面である輪止め車両側面からの、当該車両の位置する方向への探査波の反射を、抑えるように設けられており、駐車支援装置は、位置決め体の各々と輪止めとの位置関係を予め記憶している位置記憶手段（１）と、センサ情報取得手段で取得した複数の測距センサの検知結果をもとに、車両に対する位置決め体の各々の位置を決定する位置決め体位置決定手段（１、Ｓ２）と、位置決め体位置決定手段で決定した車両に対する位置決め体の各々の位置と、位置記憶手段に記憶している位置関係とに基づいて、輪止めと車両との位置合わせを行って駐車させる車両走行を支援する支援手段（１、Ｓ７）とを備えていることを特徴としている。

これによれば、駐車領域に進入した車両が位置決め体から所定距離内に位置する場合に、測距センサの探査波が、位置決め体車両側面からは反射されて返ってくるが、輪止め車両側面からは反射が抑えられて返ってきにくいので、輪止め車両側面からの反射波の影響を抑えて、位置決め体位置決定手段で位置決め体の位置を精度良く決定することが可能になる。

そして、位置決め体位置決定手段で決定した車両に対する位置決め体の各々の位置と、位置決め体の各々と前記輪止めとの位置関係とからは、車両に対する輪止めの位置が求められる。また、位置決め体が輪止めに対して２つ以上設けられているため、車両に対する輪止めの位置だけでなく向き（傾き）までも求められる。従って、支援手段では、車両と輪止めとの位置合わせをより正確に行って駐車させる支援を行うことが可能になる。

また、輪止めとの位置合わせを行うので、車両が駐車空間に対して大きく傾いて駐車されてしまう不具合が生じにくくなる。その結果、自車を駐車空間に駐車させる駐車支援を行う場合に、車両が駐車空間に対して大きく傾いて駐車されてしまう不具合を生じにくくすることが可能になる。

駐車支援システム１００の概略的な構成の一例を示すブロック図である。 駐車支援ＥＣＵ１の概略的な構成の一例を示すブロック図である。 測距センサ２ａ〜２ｄの説明を行うための模式図である。 位置決め体付き輪止め２２の上面図である。 （ａ）及び（ｂ）は位置決め体付き輪止め２２の斜視図である。 測距センサ２の検知想定距離Ｘの求め方の説明を行うための模式図である。 （ａ）及び（ｂ）は位置決め体付き輪止め２２の斜視図である。 位置決め体車両対向面の傾斜角の定め方の説明を行うための模式図である。 輪止め車両対向面の傾斜角の定め方の説明を行うための模式図である。 駐車支援ＥＣＵ１での後退駐車支援関連処理のフローの一例を示すフローチャートである。 変形例１の位置決め体付き輪止め２２の斜視図である。

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図１を用いて、本発明が適用された駐車支援システム１００の概略的な構成の一例について説明を行う。駐車支援システム１００は、車両Ａに搭載される駐車支援ＥＣＵ１、及び輪止め２０と位置決め体２１とからなる位置決め体付き輪止め２２を含んでいる。

輪止め２０は、車両Ａが駐車場の停止すべき位置を越えて走行することを防ぐための構造物であって、駐車場の床面に固設される。輪止め２０は、前述したように位置決め体２１とともに位置決め体付き輪止め２２を構成する。なお、位置決め体２１については後に詳述する。

続いて、図２を用いて、駐車支援ＥＣＵ１についての説明を行う。駐車支援ＥＣＵ１は、図２に示すように、測距センサ２、後方カメラ３、舵角センサ４、車輪速センサ５、表示装置６、及び音声出力装置７と信号（情報）のやり取り可能に接続されている。

測距センサ２は、探査波を送信し、障害物で反射されるその探査波の反射波を受信することで障害物までの距離を検知するために用いられるセンサである。測距センサ２は、探査波を送信し、その探査波の反射波を受信するセンサであればよく、音波を用いるものであっても、光波を用いるものであっても、電波を用いるものであってもよい。例えば、測距センサ２としては、超音波センサ、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のセンサを用いることができるが、本実施形態では超音波センサを用いる場合を例に挙げて説明を行う。

また、本実施形態では、測距センサ２は、図３に示すように、車両Ａのリヤバンパの右コーナー部の測距センサ２ａ、左コーナー部の測距センサ２ｄ、リヤバンパの後方に向いた面に並んだ測距センサ２ｂ・２ｃの合計４つ配置される。

これら４つの測距センサ２ａ〜２ｄによって、車両Ａの斜め後方及び後方の検知距離の範囲内の障害物を検知する。具体例としては、輪止め２０が設置された駐車領域に車両Ａが後退して進入する際に、測距センサ２ａ〜２ｄを用いて、輪止め２０に対して２つ設けられた位置決め体２１ａ・２１ｂまでの距離を検知する。輪止め２０としては、図３に示すように、左右の車輪のそれぞれに対応するように間隔を空けて設けられた一対の構造物を１つの輪止め２０とするものとして以降の説明を行うが、間に隙間のないものであっても同様である。

ここで言うところの駐車領域とは、家屋や施設の駐車区画であって、例えば樹木や塀等（図３のＢ参照）に隣接しているものとする。駐車領域は、輪止め２０や樹木や塀等によって進入可能な方向（図３の白抜きの矢印参照）が、例えば前後左右の４方向のうちの１方向に限定されているものとする。

また、位置決め体２１ａ・２１ｂは、駐車領域に後退して進入する車両Ａから見て輪止め２０の右側（右端）に設けられているのが位置決め体２１ａ、左側（左端）に設けられているのが位置決め体２１ｂとする。

測距センサ２ａ〜２ｄでは、例えば測距センサ２ｂから送信した探査波の位置決め体２１ａでの反射波を、測距センサ２ｂと測距センサ２ａとでそれぞれ受信（図３の黒塗りの矢印参照）し、同一の探査波による位置決め体２１ａまでの距離の検知結果を測距センサ２ａ及び測距センサ２ｂが駐車支援ＥＣＵ１に出力する。同一の探査波による位置決め体２１ａまでの距離の検知結果の入力を測距センサ２ａ及び測距センサ２ｂから受けた駐車支援ＥＣＵ１では、公知の三角測量技術によって位置決め体２１ａの位置を検知する。

また、例えば測距センサ２ｃから送信した探査波の位置決め体２１ｂでの反射波を、測距センサ２ｃと測距センサ２ｄとでそれぞれ受信（図３の黒塗りの矢印参照）し、同一の探査波による位置決め体２１ｂまでの距離の検知結果を測距センサ２ｃ及び測距センサ２ｄが駐車支援ＥＣＵ１に出力する。同一の探査波による位置決め体２１ｂまでの距離の検知結果の入力を測距センサ２ｃ及び測距センサ２ｄから受けた駐車支援ＥＣＵ１では、公知の三角測量技術によって位置決め体２１ｂの位置を決定する。

位置決め体２１ａ・２１ｂの位置は、例えば地上面を基準とした平面座標系における座標で表されるものとすればよい。また、位置決め体２１ａ・２１ｂの位置は、測距センサ２に対しての相対位置として求められるが、車両Ａの基準点（例えば車両中心）の位置と各測距センサ２ａ〜２ｄの車両Ａにおける設置位置との相対位置をもとに、例えば車両Ａの基準点に対しての相対位置に変換されるものとして以降の説明を行う。

本実施形態では、測距センサ２の探査波が、位置決め体２１ａ・２１ｂからは反射されて返ってくるが、輪止め２０では反射が抑えられて返ってきにくくすることで、駐車支援ＥＣＵ１での位置決め体２１ａ・２１ｂの位置を精度良く決定できるようにしている。

まず、位置決め体２１ａ・２１ｂの構造について図４及び図５を用いて説明を行う。図４は輪止め２０と位置決め体２１とからなる位置決め体付き輪止め２２の上面図であって、図５（ａ）及び図５（ｂ）は位置決め体付き輪止め２２の斜視図である。

図４及び図５に示すように、位置決め体２１ａ・２１ｂは輪止め２０の最も外側の端部から突出するように輪止め２０と一体に設けられている。輪止め２０の最も外側の端部とは、駐車領域に後退して進入する電動車両Ａから見て右側の輪止め２０の部分については右端、左側の輪止め２０の部分については左端となる。位置決め体２１ａ・２１ｂは、車両Ａが接近してくる側に突出して設けられているものとする。車両Ａが接近してくる側とは、駐車領域に電動車両Ａが進入してくる側である。

上述の車両Ａが接近してくる側の位置決め体２１ａ・２１ｂの面を、以下では位置決め体車両対向面と呼ぶ。なお、この位置決め体車両対向面が請求項の位置決め体車両側面に相当する。位置決め体２１ｂの位置決め体車両対向面は、図４のＣで示す部分であり、位置決め体２１ａの位置決め体車両対向面についても同様の部分であるものとする。

位置決め体車両対向面は、図４及び図５に示すように、水平方向の形状が、外側に膨らんだ半円状（図４のＣ参照）になっている。なお、位置決め体車両対向面の水平方向の形状は、外側に膨らんだ曲線状であれば、半円状に限らない。ここでは、外側を、上述の車両Ａが接近してくる側と言い換えることもできる。

位置決め体車両対向面の水平方向の形状を、外側に膨らんだ曲線状とすることにより、１つの測距センサ２から送信された探査波を拡散して反射し、複数の測距センサ２で反射波が受信しやすくなる。また、探査波を拡散して反射することで、位置決め体２１ａ・２１ｂに対する車両Ａの位置ずれや傾きに関わらず、測距センサ２で反射波が受信しやすくなる。

なお、位置決め体車両対向面の水平方向の形状を曲線状とするのは、最低限として、位置決め体車両対向面のうちの、駐車領域に進入した車両Ａの左右方向に並ぶ、もう一方の位置決め体２１と向かい合う側の半分の範囲（図４中のＤ参照）でよい。

また、図５に示すように、位置決め体車両対向面は、駐車領域の底面に対して９０度よりも小さい角度に傾けて設けられている。位置決め体車両対向面の垂直方向の形状は、図５（ａ）に示すように、直線状であってもよいし、図５（ｂ）に示すように、外側に膨らんだ曲線状になっていてもよい。本実施形態では、図５（ｂ）に示すように、位置決め体車両対向面の垂直方向の形状が外側に膨らんだ曲線状になっている場合を例に挙げて以降の説明を行う。

位置決め体車両対向面の路面に対する傾斜角は、駐車領域に進入した車両Ａが位置決め体２１ａ・２１ｂから所定距離内に位置する場合に、位置決め体車両対向面によって測距センサ２の探査波を当該測距センサ２に反射するよう設けられている。以下では、図６及び図７を用いて、位置決め体車両対向面の傾斜角の定め方についての説明を行う。なお、図６及び図７で示す位置決め体付き輪止め２２は、図４のＩ−Ｉ断面である。

まず、測距センサ２の検知想定距離Ｘを求める。本実施形態では、図６に示すように、測距センサ２の設置位置の路面からの高さは５０ｃｍ、測距センサ２の垂直指向性は半値角α（ゲインが−６ｄＢになる角度）で２０度〜３０度である場合を例に挙げて以降の説明を行う。

半値角αを３０度とした場合、測距センサ２の検知想定距離Ｘの最小値は、測距センサ２の設置位置の路面からの高さ及び半値角の値と三角関数とを用いることで、９０ｃｍとなる。なお、検知想定距離Ｘの最大値については２５０ｃｍとする。

検知想定距離Ｘを９０ｃｍ〜２５０ｃｍとすると、測距センサ２の設置位置の路面からの高さ及び検知想定距離Ｘと三角関数とを用いることで、検知想定距離Ｘの範囲内での測距センサ２から送信される探査波の路面との対向角θは１１〜３０度となる（図７（ａ）参照）。よって、測距センサ２からの探査波を直接に当該測距センサ２に反射するための位置決め体車両対向面の傾斜角は、９０度から対向角θを差し引いて、６０〜７９度となる。

位置決め体車両対向面の垂直方向の形状を、外側に膨らんだ曲線状にする場合には、傾きが最小の部分を６０〜７９度の範囲内として緩やかに角度を変化させるようにすればよい（図７（ａ）参照）。

これによれば、位置決め体車両対向面の垂直方向の形状を、外側に膨らんだ曲線状とすることにより、１つの測距センサ２から送信された探査波を拡散して反射し、車両Ａごとの測距センサ２の設置位置の高さに関わらず、測距センサ２で反射波を受信しやすくしている。よって、車両Ａの車種の違い等で測距センサ２の設置位置の高さが異なる場合でも、様々な車両Ａに対応しやすくなる。

なお、位置決め体車両対向面の垂直方向の形状を直線状にする場合には、傾斜角が６０〜７９度の範囲内となるようにすればよい。

また、路面で一旦反射した探査波を位置決め体車両対向面で反射する２回反射を利用して測距センサ２から送信された探査波を間接的に当該測距センサ２に返す構成とする場合には、図７（ｂ）に示すように、傾斜角は９０度とすればよい。

続いて、輪止め２０の探査波の反射に関する構造について図５、図８、及び図９を用いて説明を行う。なお、図８で示す位置決め体付き輪止め２２は、図４のＩＩ−ＩＩ断面である。前述の車両Ａが接近してくる側の輪止め２０の面を、以下では輪止め車両対向面と呼ぶ。なお、この輪止め車両対向面が請求項の輪止め車両側面に相当する。

輪止め車両対向面は、図５に示すように、駐車領域の底面に対して位置決め体車両対向面よりも小さい角度に傾けて設けられている。輪止め車両対向面の垂直方向の形状は、図５に示すように直線状である。

輪止め車両対向面の路面に対する傾斜角は、輪止め車両対向面によって測距センサ２の探査波の反射波が当該測距センサ２に返らないよう設けられている。以下では、図８を用いて、輪止め車両対向面の傾斜角の定め方についての説明を行う。

輪止め車両対向面の傾斜角は、測距センサ２の検知想定距離Ｘが最小の場合であっても測距センサ２の探査波が当該測距センサ２に返ってこない角度とする必要がある。測距センサ２の検知想定距離Ｘの最小値は、前述したように９０ｃｍとなるので、最小の検知想定距離Ｘでの測距センサ２から送信される探査波の路面との対向角θは３０度となる（図８参照）。

測距センサ２の探査波の反射角度βを１０度程度にすると、測距センサ２からの探査波の反射波が当該測距センサ２に返る割合を軽微にすることができるが、乱反射を考慮して反射角度βは２０度とする。以上から、測距センサ２の探査波の反射波が当該測距センサ２に返らないようにするための輪止め車両対向面の傾斜角は、９０度から（対向角３０度＋反射角度２０度）を差し引いて、４０度となる（図８参照）。

なお、測距センサ２の探査波の反射波が輪止め２０から測距センサ２に返ることを抑えるための構成としては、輪止め車両対向面の傾斜角を調整する構成に限らず、図９に示すように、輪止め車両対向面に探査波の反射率を所定値以下に抑える低反射部材３０を設ける構成としてもよい。

低反射部材３０は、輪止めの材質よりも探査波の反射率が低ければよく、反射率が低いほど好ましい。低反射部材３０は、探査波を吸収する材質からなるものであればよく、例えば探査波が音波の場合にはゴム等を用いる構成とすればよい。また、低反射部材３０は、輪止め車両対向面の全面を覆うように設けられるのが好ましい。

低反射部材３０を設ける構成では、輪止め車両対向面の傾斜角を調整する構成に比べ、測距センサ２の設置位置の高さや垂直指向性を考慮する必要がないので、種々の測距センサ２の設置位置の高さや垂直指向性に対応する必要がない。よって、より様々な車両Ａに対応し易いという利点がある。

図２に戻って、後方カメラ３は、車両Ａの例えば後部バンパよりも上方に設置され、自車後方に所定角範囲で広がる領域を撮像するものである。後方カメラ３は、光軸が車体後部の路面を向くように設置される。例えば後方カメラ３としては、ＣＣＤカメラを用いる構成とすればよい。後方カメラ３が撮像した自車後方周辺の画像（以下、後方画像）は、駐車支援ＥＣＵ１に供給される。

舵角センサ４は、車両Ａのステアリングの操舵角を検出するセンサであり、車両Ａが直進状態で走行するときの操舵角を中立位置（０度）とし、その中立位置からの回転角度を操舵角として出力する。また、車輪速センサ５は、各転動輪の回転速度から車両Ａの速度を検出するセンサである。

表示装置６は、駐車支援ＥＣＵ１の指示に従ってテキストや画像を表示する。例えば表示装置６は、フルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ等を用いて構成することができる。また、表示装置６としては、例えば、車載ナビゲーション装置に設けられたディスプレイを利用する構成としてもよいし、車載ナビゲーション装置のディスプレイとは別に、インストゥルメントパネル等に設けたディスプレイを用いる構成としてもよい。

音声出力装置７は、スピーカ等から構成され、駐車支援ＥＣＵ１の指示に従って音声を出力する。なお、音声出力装置７としては、例えば、車載ナビゲーション装置に設けられた音声出力装置を利用する構成としてもよい。

駐車支援ＥＣＵ１は、主にマイクロコンピュータとして構成され、何れも周知のＣＰＵ、ＲＯＭ・ＲＡＭ・ＥＥＰＲＯＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスによって構成される。駐車支援ＥＣＵ１は、測距センサ２、後方カメラ３、舵角センサ４、車輪速センサ５から入力された各種情報に基づき、ＲＯＭに記憶された各種の制御プログラムを実行する。

例えば、駐車支援ＥＣＵ１は、自車を後退させて輪止め２０が設けられた駐車領域へ駐車させるための車両走行の支援に関する処理（以下、後退駐車支援関連処理）等の各種の処理を実行する。駐車支援ＥＣＵ１が請求項の駐車支援装置に相当する。

ここで、図１０のフローチャートを用いて、駐車支援ＥＣＵ１での後退駐車支援関連処理についての説明を行う。本フローは、駐車支援ＥＣＵ１が所定の開始トリガを検出したときに開始される。開始トリガとしては、例えば駐車支援の開始を指示するためのスイッチをオンにする操作入力などが挙げられる。

まず、ステップＳ１では、障害物検知処理を行って、ステップＳ２に移る。障害物検知処理では、測距センサ２ａ〜２ｄから得られる障害物までの距離の検知結果を取得する。よって、このステップＳ１の処理が請求項のセンサ情報取得手段に相当する。当然、測距センサ２ａ〜２ｄの各々の探査波の送信タイミングはずらしてあるものとする。

ステップＳ２では、位置決め体位置決定処理を行って、ステップＳ３に移る。位置決め体位置決定処理では、前述したように、同一の探査波による位置決め体２１ａまでの距離の検知結果の入力を２つの測距センサ２から受け、公知の三角測量技術によって位置決め体２１ａの位置を決定する。また、同一の探査波による位置決め体２１ｂまでの距離の検知結果の入力を２つの測距センサ２から受け、公知の三角測量技術によって位置決め体２１ｂの位置も決定する。よって、このステップＳ２の処理が請求項の位置決め体位置決定手段に相当する。位置決め体２１ａ・２１ｂの位置としては、前述したように車両Ａの基準点に対しての相対位置を決定する。

ステップＳ３では、輪止め位置・傾き決定処理を行って、ステップＳ４に移る。輪止め位置・傾き決定処理では、予め駐車支援ＥＣＵ１のＲＯＭ等の不揮発性メモリに格納しておいた位置決め体２１ａ・２１ｂと輪止め２０との位置関係の情報と、位置決め体位置決定処理で決定した位置決め体２１ａ・２１ｂの位置とから、車両Ａの基準点に対しての輪止め２０の相対位置及び傾きを決定する。

位置決め体２１ａ・２１ｂと輪止め２０との位置関係の情報としては、一例として、位置決め体２１ａと位置決め体２１ｂとのそれぞれに対する、輪止め２０の水平方向における端部の相対位置を、駐車支援ＥＣＵ１の不揮発性メモリに格納しているものとする。よって、駐車支援ＥＣＵ１が請求項の位置記憶手段に相当する。輪止め２０の水平方向における端部としては、駐車領域に後退して進入する電動車両Ａから見て右側の輪止め２０の部分の左右の端部、左側の輪止め２０の部分についての左右の端部がある。

これによれば、車両Ａの基準点に対しての位置決め体２１ａ・２１ｂの相対位置が決まれば、車両Ａの基準点に対しての輪止め２０の水平方向における４つの端部の相対位置が決まるので、車両Ａの基準点に対しての輪止め２０の相対位置及び傾きを決定できる。

なお、ここでは、位置決め体２１ａと位置決め体２１ｂとのそれぞれに対する、輪止め２０の水平方向における４つの端部の相対位置を、駐車支援ＥＣＵ１の不揮発性メモリに格納する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。車両Ａの基準点に対しての輪止め２０の相対位置及び傾きを決定できさえすれば、位置決め体２１ａと位置決め体２１ｂとに対して、異なる端部の相対位置を格納する構成としてもよいし、端部の数が４つ以外の数であってもよい。

ステップＳ４では、位置・傾きずれ算出処理を行って、ステップＳ５に移る。位置・傾きずれ算出処理では、予め駐車支援ＥＣＵ１のＲＯＭ等の不揮発性メモリに格納しておいた自車における左右の後輪位置と、輪止め位置・傾き決定処理で決定した車両Ａの基準点に対しての輪止め２０の相対位置及び傾きとから、輪止め２０と車両Ａの左右の後輪との位置及び傾きのずれ量を算出する。

輪止め２０と車両Ａの左右の後輪との位置のずれについては、例えば４つの端部の位置から求められる輪止め２０の水平方向における重心位置と、車両Ａの左右の後輪位置から求められる後輪の車軸の水平方向における中心位置とのずれを算出する構成とすればよい。また、輪止め２０と車両Ａの左右の後輪との傾きのずれについては、例えば輪止め２０の４つの端部のうちの少なくとも２つの端部から求められる辺の水平方向における傾きと、車両Ａの左右の後輪位置から求められる後輪の車軸の水平方向における傾きとのずれを算出する構成とすればよい。

ステップＳ５では、目標駐車位置算出処理を行って、ステップＳ６に移る。目標駐車位置算出処理では、輪止め２０と車両Ａの左右の後輪との位置及び傾きが一致する目標駐車位置を設定する。ここで言うところの目標駐車位置とは、目標とする駐車位置と駐車角度との両方である。

ステップＳ６では、駐車経路算出処理を行って、ステップＳ７に移る。駐車経路算出処理では、車両Ａの現在位置から目標駐車位置に駐車するための駐車経路を決定する。駐車経路の決定方法については、特開２００３−３４２０６号公報に開示されているように公知であるので、詳細については省略する。

ステップＳ７では、駐車支援処理を開始して、ステップＳ８に移る。駐車支援処理では、駐車経路算出処理で算出された駐車経路に沿って車両Ａが走行するように操舵支援や自動操舵を行う。このステップＳ７の処理が請求項の支援手段に相当する。操舵支援としては、ステアリングの操舵タイミングや操舵量の案内音声を音声出力装置７から出力する構成としてもよい。

ステップＳ８では、車両Ａが駐車を完了したことを検知した場合（ステップＳ８でＹＥＳ）には、フローを終了する。車両Ａが駐車を完了したことは、例えばシフト位置が駐車位置となったことを示す信号が、図示しないシフトポジションセンサから得られたことをもとに、駐車支援ＥＣＵ１が検知する構成とすればよい。一方、車両Ａが駐車を完了したことを検知していない場合（ステップＳ８でＮＯ）には、ステップＳ７に戻ってフローを繰り返す。

以上の構成によれば、車両Ａに対する輪止め２０の相対位置だけでなく傾きまで決定し、輪止め２０と車両Ａの左右の後輪との位置だけなく傾きも含む位置合わせをより正確に行って駐車させることが可能になる。また、輪止め２０との位置合わせを行うので、車両が駐車空間に対して大きく傾いて駐車されてしまう不具合が生じにくくなる。その結果、自車を駐車空間に駐車させる駐車支援を行う場合に、車両が駐車空間に対して大きく傾いて駐車されてしまう不具合を生じにくくすることが可能になる。

なお、位置決め体２１の位置の決定に、測距センサ２の検知結果だけでなく、後方カメラ２で撮像した後方画像も利用する構成（以下、変形例１）としてもよい。ここで、変形例１について、図１１を用いて説明を行う。

変形例１では、輪止め２０には、所定の色で発光するリフレクタ３１を輪止め車両対向面の所定位置に設けるものとする。リフレクタ３１が請求項の認識用部材に相当する。リフレクタ３１としては、自発光するＥＬ発光体等を用いる構成としてもよいが、電力を必要としない自発光式反射材を用いることがより好ましい。

また、リフレクタ３１としては、後述する画像認識時における車両Ａの照明装置の影響を抑えるため、一般的な車両の制動灯、尾灯、及び前照灯の灯色とは異なる青色等の反射光を返す自発光式反射材を用いることが好ましい。以下では、リフレクタ３１は青色に発光するものとして説明を行う。

変形例１では、後方カメラ３で撮像した後方画像を駐車支援ＥＣＵ１が取得し、取得した後方画像中の青色で発光する領域を画像認識によって特定することで、車両Ａに対するリフレクタ３１の位置を決定する。よって、駐車支援ＥＣＵ１が請求項の撮像画像取得手段及び認識用部材位置決定手段に相当する。

車両Ａに対するリフレクタ３１の位置は、地上面を基準とした前述の平面座標系における座標で表されるものとすればよい。後方画像中の位置の前述の平面座標系の位置への変換は、公知の方法と同様にして、車両Ａの基準点に対する後方カメラ３の設置位置及び撮像角度と後方画像中の位置とをもとに、車両Ａの基準点の位置に対しての相対位置を求めることで行えばよい。

また、駐車支援ＥＣＵ１は、求めた車両Ａの基準点の位置に対してのリフレクタ３１の相対位置と、予めＲＯＭ等の不揮発性メモリに格納しておいた位置決め体２１ａ・２１ｂとリフレクタ３１との位置関係の情報とから、車両Ａの基準点に対しての位置決め体２１ａ・２１ｂの相対位置を決定する。

そして、ステップＳ２の位置決め体位置決定処理において、測距センサ２の検知結果をもとに決定される位置決め体２１ａ・２１ｂの車両Ａの基準点に対する相対位置が、位置決め体２１ａ・２１ｂの数（ここでは２つ）よりも多かった場合に、画像認識をもとに決定した上述の位置決め体２１ａ・２１ｂの車両Ａの基準点に対する相対位置に近いものを選択して、位置決め体２１ａ・２１ｂの位置を決定する。これによれば、位置決め体２１ａ・２１ｂの位置の決定の精度を向上させることができる。

なお、リフレクタ３１の近くに位置決め体２１が存在する点を利用して、測距センサ２の検知結果をもとに決定される位置決め体２１ａ・２１ｂの車両Ａの基準点に対する相対位置が、位置決め体２１ａ・２１ｂの数よりも多かった場合に、画像認識をもとに決定したリフレクタ３１の車両Ａの基準点に対する相対位置に近いものを選択して、位置決め体２１ａ・２１ｂの位置を決定する構成としてもよい。

他にも、画像認識を利用しなくても、輪止め２０の左右に分かれた部分の間の距離(以下、部分間距離)を駐車支援ＥＣＵ１のＲＯＭ等の不揮発性メモリに予め格納しておき、測距センサ２の検知結果をもとに決定される位置決め体２１ａ・２１ｂの車両Ａの基準点に対する相対位置が、位置決め体２１ａ・２１ｂの数よりも多かった場合に、各相対位置間の距離が、上述の部分間距離に最も近い２点の位置を、位置決め体２１ａ・２１ｂの位置と決定する構成としてもよい。

また、本実施形態では、車両Ａのリヤバンパに測距センサ２ａ〜２ｄの４つの測距センサ２を配置する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。測距センサ２は、車両Ａの少なくとも後方に存在する障害物を検知できれば、４つ以外の数を配置する構成としてもよい。

さらに、本実施形態では、車両Ａのリヤバンパに測距センサ２を配置する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。測距センサ２は、車両Ａの前方の障害物を検知するように車両Ａのフロントバンパに配置する構成としてもよい。この場合には、前述の後退駐車支援関連処理を、後退の代わりに前進に替えて行う構成とすればよい。

なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１ 駐車支援ＥＣＵ（駐車支援装置、位置記憶手段）、２０ 輪止め、２１・２１ａ・２１ｂ 位置決め体、２２ 位置決め体付き輪止め、Ｓ１ センサ情報取得手段、Ｓ２ 位置決め体位置決定手段、Ｓ７ 支援手段、１００ 駐車支援システム

Claims (9)

1. 車両に搭載され、前記車両から所定方向に送信する探査波の反射波を受信することで当該所定方向に存在する障害物を検知する複数の測距センサ（２・２ａ・２ｂ・２ｃ・２ｄ）の検知結果を取得するセンサ情報取得手段（１、Ｓ１）を備える駐車支援装置（１）と、
   駐車領域の底面に設置された輪止め（２０）と、前記輪止めと一体に少なくとも２つ設けられている前記輪止めの位置決め用の部材である位置決め体（２１、２１ａ、２１ｂ）とからなる位置決め体付き輪止め（２２）を含み、
   前記位置決め体は、
   前記駐車領域に進入した前記車両が前記位置決め体から所定距離内に位置する場合に、当該車両側の面である位置決め体車両側面によって前記探査波を当該車両の位置する方向に反射するように設けられており、
   前記輪止めは、
   前記駐車領域に進入した前記車両側の面である輪止め車両側面からの、当該車両の位置する方向への前記探査波の反射を、抑えるように設けられており、
   前記駐車支援装置は、
   前記位置決め体の各々と前記輪止めとの位置関係を予め記憶している位置記憶手段（１）と、
   前記センサ情報取得手段で取得した複数の前記測距センサの検知結果をもとに、前記車両に対する前記位置決め体の各々の位置を決定する位置決め体位置決定手段（１、Ｓ２）と、
   前記位置決め体位置決定手段で決定した前記車両に対する前記位置決め体の各々の位置と、前記位置記憶手段に記憶している前記位置関係とに基づいて、前記輪止めと前記車両との位置合わせを行って駐車させる車両走行を支援する支援手段（１、Ｓ７）とを備えていることを特徴とする駐車支援システム。
2. 請求項１において、
   前記位置決め体は、前記位置決め体車両側面の少なくとも水平方向の形状が、外側に膨らんだ曲線状になっていることを特徴とする駐車支援システム。
3. 請求項１又は２において、
   前記位置決め体は、前記位置決め体車両側面が、前記位置決め体車両側面の前記駐車領域の底面に対する傾斜角が、前記測距センサの探査波を当該探査波が送信されてきた方向に直接反射する傾斜角となるように傾けて設けられていることを特徴とする駐車支援システム。
4. 請求項３において、
   前記位置決め体は、前記位置決め体車両側面の垂直方向の形状も、外側に膨らんだ曲線状になっていることを特徴とする駐車支援システム。
5. 請求項１〜４のいずれか１項において、
   前記輪止めは、前記輪止め車両側面に、前記探査波の反射率を所定値以下に抑える低反射部材（３０）を設けることにより、前記輪止め車両側面から前記車両の位置する方向への前記探査波の反射を抑えることを特徴とする駐車支援システム。
6. 請求項１〜４のいずれか１項において、
   前記輪止めは、前記輪止め車両側面が、前記輪止め車両側面の前記駐車領域の底面に対する傾斜角が、前記測距センサの探査波を前記測距センサの位置する方向に反射しない傾斜角となるように傾けて設けられていることを特徴とする駐車支援システム。
7. 請求項６において、
   前記輪止めは、所定の色で発光する認識用部材（３１）を前記輪止め車両側面の所定位置に設けており、
   前記駐車支援装置は、
   前記車両に搭載される撮像装置（３）で前記所定方向を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得手段（１）と、
   前記撮像画像取得手段で取得した撮像画像中の前記所定の色で発光する領域を画像認識によって特定することで、前記車両に対する前記認識用部材の位置を決定する認識用部材位置決定手段（１）とをさらに備え、
   前記位置記憶手段は、前記位置決め体の各々と前記認識用部材との位置関係も予め記憶しており、
   前記位置決め体位置決定手段は、前記センサ情報取得手段で取得した前記測距センサの検知結果に加え、前記認識用部材位置決定手段で決定した前記車両に対する前記認識用部材の位置及び前記位置関係ももとにして、前記車両に対する前記位置決め体の各々の位置を決定することを特徴とする駐車支援システム。
8. 請求項７において、
   前記認識用部材は、前記車両の制動灯、尾灯、及び前照灯の灯色とは異なる色の反射光を返す自発光式反射材であることを特徴とする駐車支援システム。
9. 請求項１〜８のいずれか１項に記載の駐車支援システムに用いられる前記位置決め体（２１、２１ａ、２１ｂ）と前記輪止め（２０）とからなることを特徴とする位置決め体付き輪止め。

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