JP5344315B2

JP5344315B2 - ロボットの手首構造及びロボット

Info

Publication number: JP5344315B2
Application number: JP2010247656A
Authority: JP
Inventors: 敦一番ケ瀬; 孝史真田; 圭蒲原
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2010-11-04
Filing date: 2010-11-04
Publication date: 2013-11-20
Anticipated expiration: 2030-11-04
Also published as: CN102463571B; CN102463571A; US20120111135A1; KR20120047765A; JP2012096332A; EP2450158A1; US8863606B2

Description

本発明は、ロボットの手首構造及びロボットに関する。

特許文献１には、アームの先端に備えられた手首部の先端にエンドエフェクタを取り付け、エンドエフェクタに動力又は信号又は材料を供給するケーブルをアームからエンドエフェクタまで配設した産業用ロボットが記載されている。この産業用ロボットは、エンドエフェクタが中間部材を介して手首部に固定され、中間部材が、手首部に直接取り付けられる第１のフランジと、第１のフランジに平行であって所定の間隔を空けて配置されエンドエフェクタに直接取り付けられる第２のフランジと、第１及び第２のフランジの回転中心から離れた位置にあって第１及び第２のフランジを連結して両フランジ間にケーブルを通す空間を確保する接続部材とから成り、かつ中間部材の第１及び第２のフランジの間の空間内にケーブルが、手首部の先端軸と一致する第１及び第２のフランジの回転中心軸に対して横切るように通っている。

特許第４０９９６２８号公報

本発明は、周辺機器との干渉を低減することが可能なロボットの手首構造及びロボットを提供することを目的とする。

前記目的に沿う第１の発明に係るロボットの手首構造は、第１の軸回りに回転する第１の手首アームと、
前記第１の手首アームの先端部に設けられ、前記第１の軸に実質的に交差する第２の軸回りに揺動する第２の手首アームと、
前記第２の手首アームの先端部に設けられ、前記第２の軸とねじれの位置にある第３の軸回りに回転し、回転中心部に孔が形成された手首フランジと、
第１の開口部が形成され、前記手首フランジに固定される固定部、エンドエフェクタが取り付けられるエンドエフェクタ取り付け部、及び前記固定部及び前記エンドエフェクタ取り付け部とを連結し、第２の開口部が形成された連結部を有する中間部材と、
前記エンドエフェクタに接続される線条体とを備え、
前記線条体が、前記第１の手首アームの側部を通り、前記第２の手首アーム、前記孔、前記第１の開口部及び前記第２の開口部の内部を通り、該第２の開口部から外部に引き出されて前記エンドエフェクタまで配線される。

前記目的に沿う第２の発明に係るロボットの手首構造は、第１の軸回りに回転する第１の手首アームと、
前記第１の手首アームの先端部に設けられ、前記第１の軸に実質的に交差する第２の軸回りに揺動する第２の手首アームと、
前記第２の手首アームの先端部に設けられ、前記第２の軸とねじれの位置にある第３の軸回りに回転し、回転中心部に孔が形成された手首フランジと、
第１の開口部が形成され、前記手首フランジに固定される固定部、エンドエフェクタが取り付けられるエンドエフェクタ取り付け部、及び前記固定部及び前記エンドエフェクタ取り付け部とを連結し、第２の開口部が形成された連結部を有する中間部材と、
前記エンドエフェクタに接続される線条体とを備え、
前記第２の手首アームに、前記第３の軸の方向に沿って、両端が開口する中空部が形成され、
前記線条体が、前記第１の手首アームの側部を通り、前記中空部、前記孔、前記第１の開口部及び前記第２の開口部の内部を通り、該第２の開口部から外部に引き出されて前記エンドエフェクタまで配線される。

第１又は第２の発明に係るロボットの手首構造において、前記中間部材から出た前記線条体が、該中間部材に接触することを抑制する固定具によって固定されることが好ましい。

第２の発明に係るロボットの手首構造において、前記第２の手首アームは、前記第３の軸からオフセットした軸回りに回転する回転軸を有するモータと、
前記モータによって前記第３の軸回りに回転する中空シャフトとを有し、
前記中空シャフトが前記手首フランジを駆動し、
前記線条体が、前記中空シャフトの内部を通ることが好ましい。

第２の発明に係るロボットの手首構造において、前記第２の手首アームは、前記第３の軸回りに回転する中空シャフトを有し該中空シャフトによって前記手首フランジを駆動する中空モータを更に備え、
前記線条体が、前記中空モータの中空シャフトの内部を通るようにしてもよい。

前記目的に沿う第３の発明に係るロボットは、揺動するアームの先端に設けられ、第１の軸回りに回転する第１の手首アームと、
前記第１の手首アームの先端部に設けられ、前記第１の軸に実質的に交差する第２の軸回りに揺動する第２の手首アームと、
前記第２の手首アームの先端部に設けられ、前記第２の軸とねじれの位置にある第３の軸回りに回転し、回転中心部に孔が形成された手首フランジと、
第１の開口部が形成され、前記手首フランジに固定される固定部、エンドエフェクタが取り付けられるエンドエフェクタ取り付け部、及び前記固定部及び前記エンドエフェクタ取り付け部とを連結し、第２の開口部が形成された連結部を有する中間部材と、
前記第１の手首アームの側部を通り、前記第２の手首アーム、前記孔、前記第１の開口部及び前記第２の開口部の内部を通り、該第２の開口部から外部に引き出されて前記エンドエフェクタまで配線される線条体とを備える。

前記目的に沿う第４の発明に係るロボットは、揺動するアームの先端に設けられ、第１の軸回りに回転する第１の手首アームと、
前記第１の手首アームの先端部に設けられ、前記第１の軸に実質的に交差する第２の軸回りに揺動する第２の手首アームと、
前記第２の手首アームの先端部に設けられ、前記第２の軸とねじれの位置にある第３の軸回りに回転し、回転中心部に孔が形成された手首フランジと、
第１の開口部が形成され、前記手首フランジに固定される固定部、エンドエフェクタ取り付け部、及び前記固定部及び前記エンドエフェクタ取り付け部とを連結し、第２の開口部が形成された連結部を有する中間部材と、
前記エンドエフェクタ取り付け部に取り付けられるエンドエフェクタと、
前記第１の手首アームの側部を通り、前記第２の手首アーム、前記孔、前記第１の開口部及び前記第２の開口部の内部を通り、該第２の開口部から外部に引き出されて前記エンドエフェクタまで配線される線条体とを備える。

本発明に係るロボットの手首構造及びロボットにおいては、周辺機器との干渉を低減することが可能である。

本発明の一実施の形態に係るロボットの側面図である。本発明の一実施の形態に係るロボットの平面図である。本発明の一実施の形態に係るロボットの正面図である。同ロボットの構造図である。同ロボットの手首部の内部構造を示す側面図である。同ロボットの手首部の内部構造を示す平面図である。同ロボットの手首部の内部構造を示す正面図である。同ロボットが有する中間部材の斜視図である。同ロボットが有する中間部材に形成された第２の開口部を示す説明図である。同ロボットが有する中間部材の他の例を示す斜視図である。

続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。なお、各図において、説明に関連しない部分は図示を省略する場合がある。

図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃに示すように、本発明の一実施の形態に係るスポット溶接ロボット（ロボットの一例）１０は、ベース１２と、旋回部１４と、下部アーム１６と、上部アーム１８と、手首部２０とを備えている。このスポット溶接ロボット１０は、手首部２０の先端にスポット溶接ガン（エンドエフェクタの一例）２２が設けられ、スポット溶接作業を行うことができる。スポット溶接ロボット１０は、例えば６軸（関節軸Ｊ１〜J６）の産業用ロボットである。
関節軸Ｊ１は、スポット溶接ロボット１０の設置面と交差するように配置される。関節軸Ｊ２は、設置面と略平行に配置される。関節軸Ｊ３は、関節軸Ｊ２と略平行に配置される。関節軸Ｊ４（第１の軸の一例）は、関節軸Ｊ１と交差するように配置される。なお、ここに言う「交差」とは、厳密な意味での交差ではない。即ち、「交差」とは、設計上、製造上の誤差が許容され、「実質的に交差」という意味である（以下、同様）。関節軸Ｊ５（第２の軸の一例）は、関節軸Ｊ４と交差するように配置される。関節軸Ｊ６（第３の軸の一例）は、関節軸Ｊ４と交差するように配置される。但し、関節軸Ｊ６は、関節軸Ｊ５とは交差せず、スポット溶接ロボット１０を側面視又は平面視して距離Ｄだけオフセットして配置される（図１Ａ、図１Ｂ参照）。換言すると、関節軸Ｊ５と関節軸Ｊ６とは、ねじれの位置の関係にある。

ベース１２は、スポット溶接ロボット１０の設置面に固定される。
旋回部１４は、ベース１２に旋回可能に設けられ、関節軸Ｊ１（旋回軸）回りに旋回することができる。旋回部１４は、第１のサーボモータＳＭ１（図１Ｃ参照）によって駆動される。
下部アーム１６は、その基端部が関節軸Ｊ２回りに回転可能となるよう、旋回部１４に支持され、前後方向に揺動することができる。下部アーム１６は、第２のサーボモータＳＭ２によって駆動される。
上部アーム１８は、その基端部が関節軸Ｊ３回りに回転可能となるよう、下部アーム１６の先端部に支持され、上下方向に揺動することができる。上部アーム１８は、第３のサーボモータＳＭ３（図２参照）によって駆動される。
手首部２０は、上部アーム１８の先端部に取り付けられている。この手首部２０については、後に詳述する。

スポット溶接ロボット１０には、第１の線条体２５ａ及び第２の線条体２５ｂが配線されている。この第１の線条体２５ａは、例えば、各関節軸を駆動する第４、第５のサーボモータＳＭ４、ＳＭ５に供給される電源ケーブル及び第４及び第５のサーボモータＳＭ４、ＳＭ５のエンコーダの電源線及び信号線がジッパーチューブ（登録商標）によって束ねられたものである。第２の線条体２５ｂは、スポット溶接ガン２２及び第６のサーボモータＳＭ６に接続される線条体であり、例えば、複数の電線等が束ねられたものである。第２の線条体２５ｂの一例として、スポット溶接ガン２２に供給される溶接用電源線（アース線を含む計３本の電源線）、スポット溶接ガン２２の冷却用ホース（計４本）、スポット溶接ガン２２の電極を加圧するサーボモータ（不図示）を駆動するための電源線及びそのエンコーダの信号線、及び第６のサーボモータＳＭ６を駆動するための電源線及びそのエンコーダの信号線が束ねられたものが挙げられる。

第１及び第２の線条体２５ａ、２５ｂは、ベース１２の後部に設けられた接続口３０（図１Ａ参照）からベース１２の内部へと延び、旋回部１４を通って外に引き出される。
第１の線条体２５ａは、下部アーム１６の側面にて第２の線条体２５ｂと分岐し、上部アーム１８の内部に導入され、第４及び第５のサーボモータＳＭ４、ＳＭ５及びこれらのエンコーダにそれぞれ接続される。
第２の線条体２５ｂは、下部アーム１６の側面にて第１の線条体２５ａと分岐し、上部アーム１８に設けられた線条体案内部３５に導入される。ここで、線条体案内部３５は、内部に弛んだ第２の線条体２５ｂを保持することによって、手首部２０の関節軸Ｊ４回りの回転に伴い移動する第２の線条体２５ｂを案内することができる。第２の線条体２５ｂは、線条体案内部３５から、上部アーム１８の側面を通り、更に手首部２０の側面から手首部２０の内部に入ってスポット溶接ガン２２に接続される。

次に、手首部２０について、詳細に説明する。
図３Ａ、図３Ｂ、図３Ｃに示すように、手首部２０は、第１の手首アーム４０ａ、第２の手首アーム４０ｂ、手首フランジ４２、及び中間部材４４によって少なくとも構成されている。
第１の手首アーム４０ａは、上部アーム１８の先端部に設けられ、関節軸Ｊ４回りに回転することができる。詳細には、第１の手首アーム４０ａは、第４のサーボモータＳＭ４によって、上部アーム１８の内部を通る中空の第１の駆動シャフト５０ａを介して駆動される（図２参照）。

第２の手首アーム４０ｂは、第１の手首アーム４０ａの先端部に設けられ、関節軸Ｊ３と実質的に平行な関節軸Ｊ５回りに回転（揺動）することができる。第２の手首アーム４０ｂは、第５のサーボモータＳＭ５によって、第１の駆動シャフト５０ａの中空部を通る第２の駆動シャフト５０ｂを介して駆動される。
第２の手首アーム４０ｂには、第６のサーボモータＳＭ６が設けられている。第６のサーボモータＳＭ６は、その回転軸が関節軸Ｊ６の方向を向き、回転軸が関節軸Ｊ６からオフセットして設けられている。また、第６のサーボモータＳＭ６は、図３Ｂに示すように、平面視して第２の線条体２５ｂが配線された側とは関節軸Ｊ４を挟んで反対側（第２の手首アーム４０ｂの側部）に設けられている。
第６のサーボモータＳＭ６の回転軸には、図３Ｃに示すように、プーリ６０が連結されている。プーリ６０の回転は、タイミングベルト６２を介して、関節軸Ｊ６を回転軸とする中空の回転体６５に伝達される。この回転体６５の回転は、歯車６３を介して、中空の減速機６７の入力軸６７ａに伝達される。
なお、回転体６５の中空部及び減速機６７の中空部によって、第２の手首アーム４０ｂには、関節軸Ｊ６の方向に沿って両端が開口する手首アーム中空部６４が形成される。

手首フランジ４２は、第２の手首アーム４０ｂの先端部に設けられた例えば円板状の部材である。手首フランジ４２の回転中心部には、孔６８が形成されている。
手首フランジ４２は、減速機６７の出力軸に固定され、関節軸Ｊ６回りに回転することができる。なお、減速機６７は、例えばＲＶ減速機である。このように、手首フランジ４２が第２の手首アーム４０ｂに設けられた第６のサーボモータＳＭ６によって駆動されるため、従来のように関節軸Ｊ４〜Ｊ６が上部アームを通る同心の３軸シャフトによって駆動されるロボットと比べて構造が簡単化され、信頼性が向上する。
また、手首フランジ４２の回転中心部には、手首アーム中空部６４を通る中空シャフト６６の一端が固定されている。従って、第６のサーボモータＳＭ６が回転すると、手首フランジ４２及び中空シャフト６６が回転する。

中間部材４４は、手首フランジ４２に固定される。中間部材４４には、図３Ｃ及び図４Ａに示すように、一方側が手首フランジ４２の孔６８に通じるように開口し、他方側が関節軸Ｊ６の方向とは異なる方向に開口する配線経路が形成され、この配線経路に第２の線条体２５ｂを通すことができる。詳細には、中間部材４４は、手首フランジ４２に固定され第１の開口部７０ａが形成された固定部７２と、スポット溶接ガン２２が取り付けられるエンドエフェクタ取り付け部７４とを有している。固定部７２及びエンドエフェクタ取り付け部７４は、連結部７６によって、互いに連結されている。中間部材４４には、第１の開口部７０ａに導入された第２の線条体２５ｂを外部に引き出すための第２の開口部７０ｂが形成されている。なお、この第２の開口部７０ｂは、図４Ａに示すように連結部７６に形成されてもよいが、必ずしも連結部７６に形成される必要はない。即ち、図４Ｂに示すように、連結部７６とは異なる部分を第２の開口部７０ｃとしてもよい。また、中間部材は、図４Ｃに示すように、第１の開口部７１ａ及び第２の開口部７１ｂ以外の開口部が形成されていなくてもよい。中間部材の形状は任意でよく、例えば、同図４Ｃに示すように、立方体状であってもよい。更には、中間部材は、同図４Ｃに示すように、固定部の手首フランジ４２側の面と、エンドエフェクタ取り付け部７４のスポット溶接ガン２２が取り付けられる面とが、平行である必要はない。
また、中間部材に形成された配線経路は、少なくとも一方側が手首フランジ４２の孔６８に通じるように開口している必要があるが、他方側は、第２の線条体２５ｂを外部に引き出すことができるよう、外部に通じて開口していればよい。

上部アーム１８の線条体案内部３５から延びる第２の線条体２５ｂは、図３Ｂに示すように、第１及び第２の手首アーム４０ａ、４０ｂにそれぞれ設けられた固定具８０ａ、８０ｂによって固定される。平面視すると、第２の線条体２５ｂは、第１及び第２の手首アーム４０ａ、４０ｂの側部を通って配線される（図３Ｂ参照）。第２の線条体２５ｂは、中空シャフト６６の内部に導入され、中間部材４４の第１の開口部７０ａを通る。更に第２の線条体２５ｂは中間部材４４の第２の開口部７０ｂから外部に引き出されて、スポット溶接ガン２２の接続口８２（図１Ａ参照）に接続される。このように、第２の線条体２５ｂは、第２の手首アーム４０ｂ、手首フランジ４２、及び中間部材４４の内部（即ち、手首アーム中空部６４、孔６８、及び配線経路）を通って配線されるので、線条体が周辺機器に干渉する可能性が低減される。

なお、中間部材４４には、図３Ｃに示すように固定具８６が設けられている。第２の線条体２５ｂは、第２の開口部７０ｂを出た所で、固定具８６に固定される。但し、固定具８６は、中間部材４４の内部に設けられていてもよいし、スポット溶接ガン２２に設けられていても良い。即ち、固定具８６は、手首フランジ４２が関節軸Ｊ６回りに回転した際に、第２の線条体２５ｂが中間部材４４（特に、第２の開口部７０ｂの周囲）に接触することを抑制できればよい。
付言すると、第２の手首アーム４０ｂに固定された固定具８０ｂと中空シャフト６６の上端部との間において、第２の線条体２５ｂから第６のサーボモータＳＭ６に接続されるケーブル８８ａ及びそのエンコーダに接続されるケーブル８８ｂ（図３Ａ、図３Ｂ参照）が引き出される。

本実施の形態に係るスポット溶接ロボット１０は、以上述べたように、第１及び第２の線条体２５ａ、２５ｂが配線されており、主として線条体案内部３５によって第２の線条体２５ｂが案内され、手首部２０全体が関節軸Ｊ４回りに回転することができる。
また、主として固定具８０ａ、８０ｂの間の第２の線条体２５ｂが屈曲することによって、第２の手首アーム４０ｂが関節軸Ｊ５回りに回転することができる。
また、主として中空シャフト６６の内部及び中間部材４４の内部に位置する第２の線条体２５ｂが捻じれることによって、スポット溶接ガン２２が関節軸Ｊ６回りに回転することができる。

本実施の形態によれば、スポット溶接ガン２２が関節軸Ｊ６回りに回転する際、中間部材４４からスポット溶接ガン２２の接続口８２までの間に位置する第２の線条体２５ｂは、スポット溶接ガン２２及び中間部材４４と共に回転するため、スポット溶接ロボット１０の手首部２０又は中間部材４４との干渉が抑制される。従って、第２の線条体２５ｂは、断線する程度の大きな負荷が加えられることはない。
また、関節軸Ｊ５と関節軸Ｊ６とがねじれの位置の関係にあるため、関節軸Ｊ５と関節軸Ｊ６とが交差する場合と比較して、第２の手首アーム４０ｂが関節軸Ｊ５回りに回転した際に第２の線条体２５ｂと上部アーム１８（又は第１の手首アーム４０ａ）との干渉が抑制される。従って、第２の手首アーム４０ｂについて、関節軸Ｊ５回りの動作範囲がより広く確保される。

なお、本発明は、前述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変更しない範囲での変更は可能である。例えば、前述の実施の形態や変形例の一部又は全部を組み合わせて発明を構成する場合も本発明の技術的範囲に含まれる。

なお、実施の形態においてスポット溶接用ロボット１０を取り上げたが、本発明はスポット溶接用ロボットに限られるものではなく、アーク溶接用ロボット、塗装用ロボット、シーリング用ロボット、研磨用ロボット、又はハンドリング用ロボット等に適用することも可能である。つまり、エンドエフェクタは、溶接トーチ、塗装用スプレーガン、シーリング用ノズル、研磨工具、又はメカニカルハンド等であってもよい。また、第２の線条体２５ｂは、コンジットケーブル、塗料用ホース、シール材供給ホース、空気工具駆動用のエアホース、又は電動工具駆動用の動力線若しくはこれらの組み合わせ等であってもよい。

また、第２の手首アーム４０ｂの中空シャフト６６は、回転軸が関節軸Ｊ６からオフセットするように設けられた第６のサーボモータＳＭ６によってタイミングベルト６２を介して駆動されていた。これに代えて、第２の手首アーム４０ｂの中空シャフト６６が、関節軸Ｊ６回りに回転する中空シャフトを有する中空モータによって直接駆動されてもよい。この場合、第２の線条体２５ｂは、中空モータの中空シャフトの内部を通ることになる。

１０：スポット溶接ロボット、１２：ベース、１４：旋回部、１６：下部アーム、１８：上部アーム、２０：手首部、２２：スポット溶接ガン、２５ａ：第１の線条体、２５ｂ：第２の線条体、３０：接続口、３５：線条体案内部、４０ａ：第１の手首アーム、４０ｂ：第２の手首アーム、４２：手首フランジ、４４：中間部材、５０ａ：第１の駆動シャフト、５０ｂ：第２の駆動シャフト、６０：プーリ、６２：タイミングベルト、６３：歯車、６４：手首アーム中空部、６５：回転体、６６：中空シャフト、６７：減速機、６７ａ：入力軸、６８：孔、７０ａ：第１の開口部、７０ｂ、７０ｃ：第２の開口部、７１ａ：第１の開口部、７１ｂ：第２の開口部、７２：固定部、７４：エンドエフェクタ取り付け部、７６：連結部、８０ａ：固定具、８０ｂ：固定具、８２：接続口、８６：固定具、８８ａ、８８ｂ：ケーブル、ＳＭ１：サーボモータ、ＳＭ２：サーボモータ、ＳＭ３：サーボモータ、ＳＭ４：サーボモータ、ＳＭ５：サーボモータ、ＳＭ６：サーボモータ

Claims

第１の軸回りに回転する第１の手首アームと、
前記第１の手首アームの先端部に設けられ、前記第１の軸に実質的に交差する第２の軸回りに揺動する第２の手首アームと、
前記第２の手首アームの先端部に設けられ、前記第２の軸とねじれの位置にある第３の軸回りに回転し、回転中心部に孔が形成された手首フランジと、
第１の開口部が形成され、前記手首フランジに固定される固定部、エンドエフェクタが取り付けられるエンドエフェクタ取り付け部、及び前記固定部及び前記エンドエフェクタ取り付け部とを連結し、第２の開口部が形成された連結部を有する中間部材と、
前記エンドエフェクタに接続される線条体とを備え、
前記線条体が、前記第１の手首アームの側部を通り、前記第２の手首アーム、前記孔、前記第１の開口部及び前記第２の開口部の内部を通り、該第２の開口部から外部に引き出されて前記エンドエフェクタまで配線されるロボットの手首構造。
第１の軸回りに回転する第１の手首アームと、
前記第１の手首アームの先端部に設けられ、前記第１の軸に実質的に交差する第２の軸回りに揺動する第２の手首アームと、
前記第２の手首アームの先端部に設けられ、前記第２の軸とねじれの位置にある第３の軸回りに回転し、回転中心部に孔が形成された手首フランジと、
第１の開口部が形成され、前記手首フランジに固定される固定部、エンドエフェクタが取り付けられるエンドエフェクタ取り付け部、及び前記固定部及び前記エンドエフェクタ取り付け部とを連結し、第２の開口部が形成された連結部を有する中間部材と、
前記エンドエフェクタに接続される線条体とを備え、
前記第２の手首アームに、前記第３の軸の方向に沿って、両端が開口する中空部が形成され、
前記線条体が、前記第１の手首アームの側部を通り、前記中空部、前記孔、前記第１の開口部及び前記第２の開口部の内部を通り、該第２の開口部から外部に引き出されて前記エンドエフェクタまで配線されるロボットの手首構造。
請求項１又は２記載のロボットの手首構造において、前記中間部材から出た前記線条体が、該中間部材に接触することを抑制する固定具によって固定されるロボットの手首構造。
請求項２又は３記載のロボットの手首構造において、前記第２の手首アームは、前記第３の軸からオフセットした軸回りに回転する回転軸を有するモータと、
前記モータによって前記第３の軸回りに回転する中空シャフトとを有し、
前記中空シャフトが前記手首フランジを駆動し、
前記線条体が、前記中空シャフトの内部を通るロボットの手首構造。
請求項２又は３記載のロボットの手首構造において、前記第２の手首アームは、前記第３の軸回りに回転する中空シャフトを有し該中空シャフトによって前記手首フランジを駆動する中空モータを更に備え、
前記線条体が、前記中空モータの中空シャフトの内部を通るロボットの手首構造。
揺動するアームの先端に設けられ、第１の軸回りに回転する第１の手首アームと、
前記第１の手首アームの先端部に設けられ、前記第１の軸に実質的に交差する第２の軸回りに揺動する第２の手首アームと、
前記第２の手首アームの先端部に設けられ、前記第２の軸とねじれの位置にある第３の軸回りに回転し、回転中心部に孔が形成された手首フランジと、
第１の開口部が形成され、前記手首フランジに固定される固定部、エンドエフェクタが取り付けられるエンドエフェクタ取り付け部、及び前記固定部及び前記エンドエフェクタ取り付け部とを連結し、第２の開口部が形成された連結部を有する中間部材と、
前記第１の手首アームの側部を通り、前記第２の手首アーム、前記孔、前記第１の開口部及び前記第２の開口部の内部を通り、該第２の開口部から外部に引き出されて前記エンドエフェクタまで配線される線条体とを備えるロボット。
揺動するアームの先端に設けられ、第１の軸回りに回転する第１の手首アームと、
前記第１の手首アームの先端部に設けられ、前記第１の軸に実質的に交差する第２の軸回りに揺動する第２の手首アームと、
前記第２の手首アームの先端部に設けられ、前記第２の軸とねじれの位置にある第３の軸回りに回転し、回転中心部に孔が形成された手首フランジと、
第１の開口部が形成され、前記手首フランジに固定される固定部、エンドエフェクタ取り付け部、及び前記固定部及び前記エンドエフェクタ取り付け部とを連結し、第２の開口部が形成された連結部を有する中間部材と、
前記エンドエフェクタ取り付け部に取り付けられるエンドエフェクタと、
前記第１の手首アームの側部を通り、前記第２の手首アーム、前記孔、前記第１の開口部及び前記第２の開口部の内部を通り、該第２の開口部から外部に引き出されて前記エンドエフェクタまで配線される線条体とを備えるロボット。