CN105479436A - 基于空心轴的六轴关节机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于空心轴的六轴关节机器人，包括设于关节处的四个驱动电机和谐波减速器，驱动电机及谐波减速器均为空心轴结构且圆形内腔连通，内腔的两端对称设有线路板和限位装置；线路板包括本体，本体内部贯穿设有线路孔，外侧设有多个转轴和转槽，转轴上套设有与转套，转套外侧离本体中心处的最远距离和内腔的半径相等。本发明通过将驱动电机及谐波减速器设为空心轴结构，并在内腔的两端通过转动连接方式安装有两线路板，使得线路板上固定的各种控制管线可以从电机中心直接穿过，而不受关节轴旋转的影响。

Description

基于空心轴的六轴关节机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于空心轴的六轴关节机器人。

背景技术

随着科技的不断进步，机器人逐渐被广泛应用工业，特别是六轴关节机器人。六轴关节机器人的机械结构，六个驱动电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。对于六轴关节机器人的机械结构设计来说，管线布局是难点之一，怎样合理的在狭小的机械臂空间中布置各种管线（六个电机的驱动线、编码器线、刹车线、气管、电磁阀控制线、传感器线等），使其不受关节轴旋转的影响，是一个值得亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的上述问题，提供一种基于空心轴的六轴关节机器人。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

一种基于空心轴的六轴关节机器人，包括设于关节处的四个驱动电机，所述驱动电机的前端连接有谐波减速器，所述驱动电机及谐波减速器均为空心轴结构且圆形内腔连通，所述驱动电机及谐波减速器位于连通内腔的两端对称装设有线路板，所述内腔位于线路板的外侧设有至少一个限位装置；所述线路板包括薄圆柱形本体，所述本体内部贯穿设有若干个线路孔，沿周向外侧设有若干个转轴和转槽，所述转轴的外周套设有与转槽配合的转套，所述转套外侧离本体中心处的最远距离和所述内腔的半径相等。

进一步的，所述限位装置由矩形键体和弧形限位板组成，所述键体中设有固定通孔，所述限位板形状与所述内腔相配合。

进一步的，所述内腔的侧壁上开设有与键体配合的键槽，所述键槽内开设有与固定通孔配合的固定螺孔，通过固定螺钉可将限位装置与驱动电机及谐波减速器固定连接。

本发明的有益效果是：

本发明通过将驱动电机及谐波减速器设为空心轴结构，并在内腔的两端通过转动连接方式安装有两线路板，使得线路板上固定的各种控制管线可以从电机中心直接穿过，而不受关节轴旋转的影响。

附图说明

图1是本发明中谐波减速器安装线路板时的结构示意图；

图2是本发明中驱动电机安装线路板时的结构示意图；

图3是本发明中内腔及限位装置的结构示意图；

图4是本发明中线路板的结构示意图。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本发明。

本实施例所述的基于空心轴的六轴关节机器人，如图1至4所示，包括设于关节处的四个驱动电机1，所述驱动电机1的前端连接有谐波减速器2，所述驱动电机1及谐波减速器2均为空心轴结构且圆形内腔连通，所述驱动电机1及谐波减速器2位于连通内腔11的两端对称装设有线路板4，所述内腔11位于线路板4的外侧设有至少一个限位装置3；所述线路板4包括薄圆柱形本体41，所述本体41内部贯穿设有若干个线路孔42，沿周向外侧设有若干个转轴43和转槽44，所述转轴43的外周套设有与转槽44配合的转套45，所述转套45外侧离本体41中心处的最远距离和所述内腔11的半径相等。

进一步的，所述限位装置3由矩形键体31和弧形限位板32组成，所述键体31中设有固定通孔33，所述限位板32形状与所述内腔11相配合。

进一步的，所述内腔11的侧壁上开设有与键体31配合的键槽12，所述键槽12内开设有与固定通孔33配合的固定螺孔13，通过固定螺钉34可将限位装置3与驱动电机1及谐波减速器2固定连接。

本实施例的工作原理为：

通过将驱动电机1及谐波减速器2设为空心轴结构，并在内腔11的两端安装线路板4，且安装线路板4与内腔11侧壁间为转动连接，这使得六轴关节机器人各种控制管线可以从驱动电机1中心直接穿过，无论关节轴怎么旋转，线路板4不会随着旋转，从而线路板4上固定的管线也不会随着旋转，即使有小幅度旋转，管线由于布置在旋转轴线上，所以具有最小的旋转半径，本发明较好的解决了六轴关节机器人的管线布局问题。

Claims (3)

1.一种基于空心轴的六轴关节机器人，包括设于关节处的四个驱动电机（1），所述驱动电机（1）的前端连接有谐波减速器（2），所述驱动电机（1）及谐波减速器（2）均为空心轴结构且圆形内腔连通，其特征在于：所述驱动电机（1）及谐波减速器（2）位于连通内腔（11）的两端对称装设有线路板（4），所述内腔（11）位于线路板（4）的外侧设有至少一个限位装置（3）；所述线路板（4）包括薄圆柱形本体（41），所述本体（41）内部贯穿设有若干个线路孔（42），沿周向外侧设有若干个转轴（43）和转槽（44），所述转轴（43）的外周套设有与转槽（44）配合的转套（45），所述转套（45）外侧离本体（41）中心处的最远距离和所述内腔（11）的半径相等。

2.根据权利要求1所述的基于空心轴的六轴关节机器人，其特征在于：所述限位装置（3）由矩形键体（31）和弧形限位板（32）组成，所述键体（31）中设有固定通孔（33），所述限位板（32）形状与所述内腔（11）相配合。

3.根据权利要求2所述的基于空心轴的六轴关节机器人，其特征在于：所述内腔（11）的侧壁上开设有与键体（31）配合的键槽（12），所述键槽（12）内开设有与固定通孔（33）配合的固定螺孔（13），通过固定螺钉（34）可将限位装置（3）与驱动电机（1）及谐波减速器（2）固定连接。