JP4428761B2 - ステレオカメラ - Google Patents
ステレオカメラ Download PDFInfo
- Publication number
- JP4428761B2 JP4428761B2 JP19310799A JP19310799A JP4428761B2 JP 4428761 B2 JP4428761 B2 JP 4428761B2 JP 19310799 A JP19310799 A JP 19310799A JP 19310799 A JP19310799 A JP 19310799A JP 4428761 B2 JP4428761 B2 JP 4428761B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stereo camera
- convergence angle
- photographing optical
- distance
- pair
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 100
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 30
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 25
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 17
- 238000001444 catalytic combustion detection Methods 0.000 description 32
- 238000000034 method Methods 0.000 description 24
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000005375 photometry Methods 0.000 description 3
- GGCZERPQGJTIQP-UHFFFAOYSA-N sodium;9,10-dioxoanthracene-2-sulfonic acid Chemical compound [Na+].C1=CC=C2C(=O)C3=CC(S(=O)(=O)O)=CC=C3C(=O)C2=C1 GGCZERPQGJTIQP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000010287 polarization Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B35/00—Stereoscopic photography
- G03B35/08—Stereoscopic photography by simultaneous recording
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
- H04N13/239—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two 2D image sensors having a relative position equal to or related to the interocular distance
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
- H04N13/246—Calibration of cameras
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)
- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Focusing (AREA)
- Cameras In General (AREA)
- Automatic Focus Adjustment (AREA)
Description
【０００１】
【技術分野】
本発明は、両眼視差と輻輳とによって立体感を与えるステレオ写真を撮影するためのステレオカメラに関する。
【０００２】
【従来技術及びその問題点】
左右対称に配置された少なくとも一対の撮影光学系を用いて被写体画像を記録するステレオカメラ（立体カメラ）で撮影を行う場合、比較的近距離の被写体を撮影しようとする場合や、望遠系の撮影光学系を用いて撮影を行う場合には、左右の撮影画角のオーバーラップ領域が狭くなり、立体画像の撮影が困難であった。
【０００３】
このような問題点を回避するために、左右の撮影光軸に輻輳角を与えることにより、両眼視差を減少させる手法が知られている。しかし、その多くは、ユーザーにその作業を手動で行わせるものであり、操作性が良くなかった。
【０００４】
【発明の目的】
本発明は、以上の従来の問題点に鑑みてなされたものであり、比較的近距離の被写体を撮影しようとする場合や、望遠系の撮影光学系を用いて撮影を行う場合であっても、煩雑な操作を必要とせずに左右の撮影光軸に適切な輻輳角を与えて良好な立体画像の撮影を可能とするステレオカメラを提供することを目的とする。
【０００５】
【発明の概要】
本発明のステレオカメラは、左右に配置された一対の撮影光学系と；この左右一対の撮影光学系に設けられた、パッシブ方式の測距を行う一対の撮像素子と；アクティブ方式の測距を行う測距装置と；この左右一対の撮影光学系の光軸が成す輻輳角を調整する輻輳角調整機構と；レリーズ釦の半押しが検出されるまでは上記一対の撮像素子によるパッシブ方式の測距を行わせ、レリーズ釦の半押しが検出されると上記測距装置によりアクティブ方式の測距を行って測距値を求め、この測距値に基づいて上記輻輳角調整機構を制御する制御装置と；を有することを特徴としている。この構成によれば、撮影距離が変化する度に輻輳角を手動調整する必要が無いので操作性が良い。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下図示実施形態に基づいて本発明を説明する。図１は、本発明を適用したステレオカメラの第１実施形態を示している。ステレオカメラ１０は、撮像素子を用いて被写体像を撮像する電子スチルカメラであり、箱型筺体１１の前部に左右一対の撮影光学系ＲＬ，ＬＬを有し、箱型筺体１１の後部に左右一対のファインダ接眼部ＲＦ，ＬＦを有している。
【０００７】
箱型筺体１１上面の左右には、電源のオン／オフや各種撮影モード等を選定するファンクションダイヤル１２と、レリーズ釦１３とが設けられている。ファンクションダイヤル１２の近傍には、フレーム選定や露出補正値選定等に用いる一対の操作釦１４，１５が設けられている。また箱型筺体１１前面には、左右一対の撮影光学系ＲＬ，ＬＬの間に位置させて、赤外線アクティブ方式の測距装置１６が設けられている。
【０００８】
図４および図５に示すように、右側撮影光学系ＲＬは、ボックス形状の右側撮影ユニット２１に固定されている。同様に、左側撮影光学系ＬＬは、ボックス形状の左側撮影ユニット２２に固定されている。各撮影光学系ＲＬ，ＬＬは、光軸に沿って可動のＡＦレンズ（図示せず）を有している。左右対称に配置された一対の撮影ユニット２１，２２は、互いに同一構造を有するものである。
【０００９】
撮影ユニット２１内における撮影光学系ＲＬの光軸方向後方には、撮影光学系ＲＬにより形成される被写体像を撮像する右側ＣＣＤ（第１撮像素子）２３が固定されている。同様に、撮影ユニット２２内における撮影光学系ＬＬの光軸方向後方には、撮影光学系ＬＬにより形成される被写体像を撮像する左側ＣＣＤ（第２撮像素子）２４が固定されている。左右の撮影光学系ＲＬ，ＬＬは、原点Ｐを中心として基線長ｄの間隔で配置されている。
【００１０】
右側ファインダ接眼部ＲＦ内には、右側ＣＣＤ２３で撮像した被写体像を表示する右側ＬＣＤ１７Ｒが内蔵されている（図６参照）。同様に、左側ファインダ接眼部ＬＦ内には、左側ＣＣＤ２４で撮像した被写体像を表示する左側ＬＣＤ１７Ｌが内蔵されている（図６参照）。
【００１１】
左右の撮影ユニット２１，２２は、互いに平行な回転中心Ｃ１，Ｃ２を有する回動板３１，３２上にそれぞれ固定されている。図５に示すように、各回動板３１，３２の回転中心Ｃ１，Ｃ２は、対応する撮影光学系ＲＬ，ＬＬの略中心を通って光軸ＯＲ，ＯＬと直交している。各回動板３１，３２には、扇形状のギヤ部３１ａ，３２ａが形成されており、これらギヤ部３１ａ，３２ａは常時噛合している。このギヤ部３１ａ，３２ａにより、左右の回動板３１，３２は、連動して互いに逆回転方向に回動可能とされている。
【００１２】
左側撮影ユニット２２が固定された回動板３２には、回転中心Ｃ２をはさんでギヤ部３２ａとは反対側の位置に、扇形状のウォームホイール３２ｂが形成されている。ウォームホイール３２ｂは、回動板３２近傍に設けられたモーター３５の回転軸上に固定されたウォーム３５ａと常時噛合している。したがってモーター３５が回転すると、左右の撮影ユニット２１，２２が連動して回転中心Ｃ１，Ｃ２を軸として回転する。なお、図５に示すように、ギヤ部３１ａの径Ｌ１とギヤ部３２ａの径Ｌ２は同一であるが、ウォームホイール３２ｂの径Ｌ３は、径Ｌ１，Ｌ２よりも長く設定されている。回動板３１，３２、ギヤ部３１ａ，３２ａ、ウォームホイール３２ｂ、ウォーム３５ａ、モーター３５等により輻輳角制御機構４５（図６参照）が構成されいてる。
【００１３】
図２は、左右の撮影ユニット２１，２２の光軸ＯＲ，ＯＬを略平行にした状態、即ち左右の撮影光学系ＲＬ，ＬＬを輻輳角を持たせずに配置した状態を示している。図３は、左右の撮影ユニット２１，２２の光軸ＯＲ，ＯＬをステレオカメラ１０前方で交差させた状態、即ち左右の撮影光学系ＲＬ，ＬＬを輻輳角を持たせて配置した状態を示している。図２および図３の各図中、ｄは基線長、Ｓは主被写体、ｆ0は被写体距離、θは輻輳角の２分の１の角度（即ち、２θが輻輳角）、Ｐは左右の撮影光学系ＲＬ，ＬＬの間の中央に位置する原点を示している。
【００１４】
図６は、第１実施形態のステレオカメラ１０の回路構成を示すブロック図である。ステレオカメラ１０は、カメラ全般の制御を司るマイコン等からなるシステムコントロール回路４０を有している。システムコントロール回路４０には、レリーズ釦１３の操作によりオン／オフされるレリーズスイッチ１３ａ、操作スイッチ１４，１５の操作によりオン／オフされる操作スイッチ１４ａ，１５ａ、ファンクションダイヤル１２の操作によりスイッチの状態が変化するファンクションダイヤルスイッチ１２ａがそれぞれ接続されている。レリーズスイッチ１３ａは、レリーズ釦１３の半押し、全押しを検出する２段階スイッチである。
【００１５】
またシステムコントロール回路４０には、測距装置１６、右側撮影光学系ＲＬのＡＦレンズを駆動する第１レンズ駆動回路４１、左撮影光学系ＬＬのＡＦレンズを駆動する第２レンズ駆動回路４２、右側ＣＣＤ２３を駆動する第１ＣＣＤ駆動回路４３、左側ＣＣＤ２４を駆動する第２ＣＣＤ駆動回路４４、輻輳角制御機構４５がそれぞれ接続されている。さらにシステムコントロール回路４０には、右側ＬＣＤ１７Ｒを駆動する第１ＬＣＤ駆動回路４６、左側ＬＣＤ１７Ｌを駆動する第２ＬＣＤ駆動回路４７がそれぞれ接続されている。
【００１６】
さらにシステムコントロール回路４０には、右側ＣＣＤ２３が接続する第１ＣＤＳ／ＡＧＣ回路４８、左側ＣＣＤ２４が接続する第２ＣＤＳ／ＡＧＣ回路４９、第１Ａ／Ｄコンバータ５０、第２Ａ／Ｄコンバータ５１、メモリー５２、信号処理部５３、記憶装置コントローラ５４がそれぞれ接続されている。記憶装置コントローラ５４には、フロッピーディスクやフラッシュメモリー等の記憶媒体（図示せず）に画像データを記録させる画像記憶装置５５が接続されている。
【００１７】
右側ＣＣＤ２３で取得された画像信号は、第１ＣＤＳ／ＡＧＣ回路４８を介して第１Ａ／Ｄコンバータ５０でＡ／Ｄ変換されてメモリー５２に一旦記憶される。同様に、左側ＣＣＤ２４で取得された画像信号は、第２ＣＤＳ／ＡＧＣ回路４９を介して第２Ａ／Ｄコンバータ５１でＡ／Ｄ変換されてメモリー５２に一旦記憶される。メモリー５２に一旦記憶された画像信号は、信号処理部５３を介して所定の信号処理を施された後、右側ＬＣＤ１７Ｒと左側ＬＣＤ１７Ｌとにそれぞれ出力される。また信号処理部５３は、右側ＬＣＤ１７Ｒと左側ＬＣＤ１７Ｌとにそれぞれ出力した画像信号を記憶装置コントローラ５４にも出力し、この出力信号は、レリーズ釦１３が押されてレリーズスイッチ１３ａがオンされると、画像記憶装置５５によりフロッピーディスクやフラッシュメモリー等の記憶媒体に画像データとして記録される。
【００１８】
図７は、第１実施形態のステレオカメラ１０での撮像動作を示すフローチャートである。ステレオカメラ１０の電源がオンされると、右側ＣＣＤ２３および左側ＣＣＤ２４を駆動し、続いて右側ＬＣＤ１７Ｒと左側ＬＣＤ１７Ｌを駆動する（Ｓ１０１，Ｓ１０３）。その後、右側ＣＣＤ２３および左側ＣＣＤ２４の各々でパッシブ方式の測距を行う（Ｓ１０５）。このとき、右側ＣＣＤ２３では撮影画角の中心より左側（例えば、撮影画面左半分の略中心位置）に測距ポイントを配置し、左側ＣＣＤ２４では撮影画角の中心より右側（例えば、撮影画面右半分の略中心位置）に測距ポイントを配置して測距を行う。
【００１９】
次に、右側ＣＣＤ２３および左側ＣＣＤ２４の各々で測光を行う（Ｓ１０７）。続いて、右側ＣＣＤ２３により求めた第１測距値（被写体距離）と左側ＣＣＤ２４により求めた第２測距値（被写体距離）の平均測距値（（第１測距値＋第２測距値）／２）を求め、その後、右側ＣＣＤ２３により求めた第１測光値（被写体輝度）と左側ＣＣＤ２４により求めた第２測光値（被写体輝度）の平均測光値（（第１測光値＋第２測光値）／２）を求める（Ｓ１０９，Ｓ１１１）。そして、ステップＳ１０９の処理で求めた平均測距値とステップＳ１１１の処理で求めた平均測光値とに基づいて、ＡＥ／ＡＦ制御を実行する（Ｓ１１３）。
【００２０】
その後レリーズ釦１３が半押しされたことを検出すると、ステップＳ１１７の処理に進み、検出されなければステップＳ１０５の処理に戻る（Ｓ１１５）。つまり、電源がオンにされた後、レリーズ釦１３が半押しされない限り、ステップＳ１０５〜Ｓ１１５の処理を繰り返す。
【００２１】
ステップＳ１１５でレリーズ釦１３が半押しされたことを検出すると、測距装置１６によりアクティブ方式の測距を行って測距値（被写体距離ｆ0）を求め、この測距値に基づいて輻輳角制御機構４５（即ちモーター３５）を駆動して左右の撮影ユニット２１，２２を回転させ、これによって左右の光軸ＯＲ，ＯＬに輻輳角を与える（Ｓ１１７，Ｓ１１９）。
【００２２】
その後、ステップＳ１０７の処理と同様に、右側ＣＣＤ２３および左側ＣＣＤ２４の各々で再度測光を行い、続いて、ステップＳ１１１の処理と同様に、右側ＣＣＤ２３により求めた第１測光値（被写体輝度）と左側ＣＣＤ２４により求めた第２測光値（被写体輝度）の平均測光値（（第１測光値＋第２測光値）／２）を再度求める（Ｓ１２１，Ｓ１２３）。そしてこの平均測光値に基づいて再度ＡＥ制御を実行する（Ｓ１２５）。
【００２３】
その後レリーズ釦１３がさらに押し込まれて全押しされたことを検出すると、ステップＳ１２９の処理に進み、検出されなければステップＳ１３１の処理に進む（Ｓ１２７）。レリーズ釦１３が全押しされたことを検出したときは、記録装置コントローラ５４および画像記憶装置５５を駆動して、フロッピーディスクやフラッシュメモリー等の記憶媒体（図示せず）に画像データを記録する（Ｓ１２９）。この記録後、輻輳角を予め設定されている初期値に戻してステップＳ１０５の処理にリターンする（Ｓ１３３）。
【００２４】
ステップＳ１２７の処理でレリーズ釦１３が全押しされいないことを検出したときは、レリーズ釦１３の半押し状態が解除されているか否かを検出する（Ｓ１３１）。このとき、レリーズ釦１３の半押し状態が解除されていないこと（即ち、レリーズ釦１３の半押し状態が維持されていること）を検出したときはステップＳ１２７の処理に戻り、ステップＳ１２７およびＳ１３１の処理を繰り返し実行し、レリーズ釦１３の半押し状態が解除されていることを検出したときは、ステップＳ１３３に進む（Ｓ１３１）。
【００２５】
上記ステップＳ１１９の処理では、以下の式（１）に基づいて輻輳角を設定する。
θ＝ｔａｎ-1（ｄ／２ｆ0）・・・・・（１）
但し、θは輻輳角の２分の１の角度（°）、ｆ0は被写体距離（ｍ）、ｄは左右の撮影光学系ＲＬ，ＬＬ間の基線長（ｍｍ）である。被写体距離ｆ0は、図７中のステップＳ１１７の処理によって決定される。
【００２６】
以下の表１は、基線長ｄが６５ｍｍのときの被写体距離ｆ0と角度θの関係を示す。
［表１］
ｆ0（ｍ） θ（°）
１ １．８６１
２ ０．９３１
５ ０．３７２
１０ ０．１８６
【００２７】
図８は、本発明を適用したステレオカメラの第２実施形態を示している。ステレオカメラ１００は、第１実施形態のステレオカメラ１０と同様に電子スチルカメラであり、箱型筐体１０１の前部に左右一対の撮影光学系ＲＬ、ＬＬを有し、箱型筐体１０１の後部に左右一対のファインダ接眼部ＲＦ、ＬＦを有している。この第２実施形態のステレオカメラ１００において、第１実施形態のステレオカメラ１０と同一の部材には同一符号を付してある。
【００２８】
第１実施形態では左右の撮影ユニット２３，２４を回動して輻輳角を変化させるが、第２実施形態では左右の撮影光学系ＲＬ，ＬＬの各光路中に公知のバリアングルプリズム（可変頂角プリズム）を配置し、このバリアングルプリズムを駆動することで輻輳角を変化させる。第２実施形態での左右の撮影ユニット２１，２２は、箱型筺体１０１に対して固定されている。
【００２９】
ステレオカメラ１００には、左右の撮影光学系ＲＬ，ＬＬの被写体側にバリアングルプリズムＲＶ，ＬＶがそれぞれ配設されている（図９、図１０参照）。図９は、バリアングルプリズムＲＶ，ＬＶにより輻輳角が与えられていない状態（即ち、左右の撮影ユニット２１，２２の光軸ＯＲ，ＯＬが略平行の状態）を示し、図１０は、バリアングルプリズムＲＶ，ＬＶにより輻輳角が与えらている状態を示している。図９および図１０の各図中、φはバリアングルプリズムＲＶ，ＬＶの可変頂角角度（°）を示している。
【００３０】
図１１は、第２実施形態のステレオカメラ１００の回路構成を示すブロック図である。本回路は、第１実施形態でのステレオカメラ１０の回路に設けられた輻輳角制御機構４５に代えて、各バリアングルプリズムＲＶ，ＬＶとシステムコントロール回路４０の間に接続されたバリアングルプリズム（ＶＡＰ）制御装置６０が設けられている。バリアングルプリズム制御装置６０は、システムコントロール回路４０により制御され、得られた被写体距離ｆ0に応じて各バリアングルプリズムＲＶ，ＬＶを駆動して各バリアングルプリズムＲＶ，ＬＶの可変頂角角度φを変化させる。その他の回路構成は、図６に示す第１実施形態での回路構成と基本的に同一である。第２実施形態のステレオカメラ１００では、バリアングルプリズムＲＶ，ＬＶ、バリアングルプリズム制御装置６０等により輻輳角制御機構が構成されいてる。
【００３１】
図１２は、第２実施形態のステレオカメラ１００での撮像動作を示すフローチャートである。このフローチャートは、図７に示した第１実施形態のステレオカメラ１０での撮像動作を示すフローチャート中のステップＳ１１９の処理を、バリアングルプリズム（ＶＡＰ）制御（Ｓ２１９）に代えたもので、その他の処理に関しては図７に示すフローチャートと同一である。
【００３２】
即ち、ステップＳ１１７でのアクティブ方式の測距を実行後、この測距値に基づいて各バリアングルプリズムＲＶ，ＬＶを駆動して各バリアングルプリズムＲＶ，ＬＶの可変頂角角度φを変化させ、これによって左右の光軸ＯＲ，ＯＬに輻輳角を与える（Ｓ２１９）。この処理後、ステップＳ１２１の処理に進む。
【００３３】
第２実施形態でのステップＳ２１９の処理では、以下の式（２）に基づいて可変頂角角度φを設定する。
φ＝（ｎ−１）θ・・・・・（２）
但し、φは可変頂角角度（°）、ｎは各バリアングルプリズムＲＶ，ＬＶのプリズム屈折率、θは輻輳角の２分の１の角度（偏光角）（°）である。
【００３４】
以下の表２は、第２実施形態でのステレオカメラ１００における、基線長ｄが６５ｍｍおよびプリズム屈折率ｎが１．５のときの被写体距離ｆ0と可変頂角角度φの関係を示す。
［表２］
ｆ0（ｍ） φ（°）
１ ０．９３１
２ ０．４６６
５ ０．１８６
１０ ０．０９３
【００３５】
図１３は、本発明を適用したステレオカメラの第３実施形態を示している。ステレオカメラ２００は、第１実施形態のステレオカメラ１０と同様に電子スチルカメラであり、箱型筺体１０２の前部に左右一対の撮影光学系ＲＬ，ＬＬを有し、箱型筺体１０２の後部に左右一対のファインダ接眼部ＲＦ，ＬＦを有している。この第３実施形態のステレオカメラ２００において、第１実施形態のステレオカメラ１０と同一の部材には同一符号を付してある。
【００３６】
第１実施形態では左右の撮影ユニット２１，２２を回動して輻輳角を変化させ、第２実施形態では左右のバリアングルプリズムＲＶ，ＬＶを駆動して輻輳角を変化させるが、第３実施形態では、左右の撮影光学系ＲＬ，ＬＬをその光軸に対して直交する方向にシフト（ディセンター）させることで輻輳角を変化させる。第３実施形態での左右の撮影光学系ＲＬ，ＬＬは、対応する撮影ユニット２１，２２内において、光軸と直交し且つ互いに接離する横方向（図１４および図１５での左右方向）に移動可能に案内されている。さらに、図１４および図１５の各図中では図示しないが、ステレオカメラ２００内には、左右の撮影光学系ＲＬ，ＬＬを互いに接離する方向に駆動する駆動機構、即ち第１および第２レンズシフトアクチュエータ６１，６２が設けられている（図１６参照）。この駆動機構として、公知の各種駆動機構を用いることができるが、例えば、モーターとカム機構を組み合わせた駆動機構や、コイルと磁石を組み合わせた電磁駆動機構等を用いることができる。
【００３７】
図１４は、各撮影ユニット２１，２２においてＣＣＤ２３，２４に対する撮影光学系ＲＬ，ＬＬのシフト量がゼロとされ、輻輳角が与えられていない状態（即ち、左右の撮影ユニット２１，２２の光軸ＯＲ，ＯＬが略平行の状態）を示し、図１５は、各撮影ユニット２１，２２においてＣＣＤ２３，２４に対する撮影光学系ＲＬ，ＬＬのシフト量がｙ（ｍｍ）とされ、輻輳角が与えられている状態を示している。図１５中、ωは輻輳角の２分の１の角度（°）、ｆはレンズ焦点距離（ｍｍ）であり、ｙは撮影光学系ＲＬ，ＬＬのシフト量（ｍｍ）を示している。
【００３８】
図１６は、第３実施形態のステレオカメラ２００の回路構成を示すブロック図である。本回路は、第１実施形態でのステレオカメラ１０の回路に設けられた輻輳角制御機構４５に代えて、右側撮影光学系ＲＬとシステムコントロール回路４０の間に接続された第１レンズシフトアクチュエータ６１と、左側撮影光学系ＬＬとシステムコントロール回路４０の間に接続された第２レンズシフトアクチュエータ６２が設けられている。第１レンズシフトアクチュエータ６１は、システムコントロール回路４０により制御され、得られた被写体距離ｆ0に応じたシフト量ｙだけ右側撮影光学系ＲＬをシフトさせる。同様に、第２レンズシフトアクチュエータ６２も、システムコントロール回路４０により制御され、得られた被写体距離ｆ0に応じたシフト量ｙだけ左側撮影光学系ＬＬをシフトさせる。その他の回路構成は、図６に示す第１実施形態での回路構成と基本的に同一である。第３実施形態のステレオカメラ２００では、第１レンズシフトアクチュエータ６１、第２レンズシフトアクチュエータ６２等により輻輳角制御機構が構成されいてる。
【００３９】
図１７は、第３実施形態のステレオカメラ２００での撮像動作を示すフローチャートである。このフローチャートは、図７に示した第１実施形態のステレオカメラ１０での撮像動作を示すフローチャート中のステップＳ１１９の処理およびステップＳ１３３の処理を、レンズシフトアクチュエータ制御（Ｓ３１９）および各レンズ（撮影光学系ＲＬ，ＬＬ）を初期位置に戻す処理（Ｓ３３３）に代えたもので、その他の処理に関しては図７に示るフローチャートと同一である。
【００４０】
即ち、ステップＳ１１７でのアクティブ方式の測距を実行後、この測距値に基づいて各レンズシフトアクチュエータ６１，６２を駆動して各撮影光学系ＲＬ，ＬＬをシフトさせる。この処理後、ステップＳ１２１の処理に進む。ステップＳ３３３の処理では、各撮影光学系ＲＬ，ＬＬを予め設定されている初期位置に戻してステップＳ１０５の処理にリターンする（Ｓ３３３）。
【００４１】
第３実施形態でのステップＳ３１９では、以下の式（３）に基づいてシフト量ｙを設定する。
ｙ＝ｆ・ｔａｎω・・・・・（３）
ｔａｎω＝０．５ｄ／（ｆ0＋ｆ）
但し、ｙはシフト量（ｍｍ）、ｆはレンズ焦点距離（ｍｍ）、ωは輻輳角の２分の１の角度（°）、ｄは左右の撮影光学系ＲＬ，ＬＬ間の基線長（ｍｍ）である。
【００４２】
第２実施形態では、左右の撮影光学系ＲＬ，ＬＬの被写体側にバリアングルプリズムＲＶ，ＬＶをそれぞれ配設したが、各バリアングルプリズムＲＶ，ＬＶの配置はこれに限定されず、左右の撮影光学系ＲＬ，ＬＬの各光路中であれば他の位置に配設してもよい。つまり、例えば各バリアングルプリズムＲＶ，ＬＶを、対応する撮影光学系ＲＬ，ＬＬ中に配置する構成にしても、同様の効果を得ることが可能である。
【００４３】
第３実施形態では、左右の撮影光学系ＲＬ，ＬＬをその光軸ＯＲ，ＯＬに対して直交する方向にシフト（ディセンター）させることで輻輳角を変化させる構成にしたが、本発明はこれに限定されず、各撮影光学系ＲＬ，ＬＬの少なくとも一部をその光軸ＯＲ，ＯＬに対して直交する方向にシフトさせる構成にしても、同様の効果を得ることが可能である。
【００４４】
上記各実施形態のカメラは電子スチルカメラであるが、各ＣＣＤ２３，２４を銀塩フィルムに置き換えることにより、銀塩フィルムを利用するステレオカメラにも本発明を適用することは可能である。
【００４５】
【発明の効果】
以上のように、本発明のステレオカメラによれば、一対の撮影光学系の光軸が成す輻輳角を、被写体距離情報に応じて変化させる輻輳角制御機構を設ける構成にしたので、比較的近距離の被写体を撮影しようとする場合や、望遠系の撮影光学系を用いて撮影を行う場合であっても、煩雑な操作を必要とせずに左右の撮影光軸に適切な輻輳角を与えて良好な立体画像を撮影することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用したステレオカメラの第１実施形態の外観を示す斜視図である。
【図２】第１実施形態のステレオカメラが有する左右の撮影光学系光軸が略平行のときの撮影光学系を示す図である。
【図３】第１実施形態のステレオカメラが有する左右の撮影光学系光軸により輻輳角が与えられているときの撮影光学系を示す図である。
【図４】第１実施形態のステレオカメラの左右の撮影ユニットとその駆動機構を示す斜視外観図である。
【図５】図４に示す左右の撮影ユニットとその駆動機構の上面図と正面図を関連させて示す図である。
【図６】第１実施形態のステレオカメラの回路構成を示すブロック図である。
【図７】第１実施形態のステレオカメラでの撮像動作を示すフローチャート図である
【図８】本発明を適用したステレオカメラの第２実施形態の外観を示す斜視図である。
【図９】第２実施形態のステレオカメラが有する左右の撮影光学系光軸が略平行のときの撮影光学系を示す図である。
【図１０】第２実施形態のステレオカメラが有する左右の撮影光学系光軸により輻輳角が与えられているときの撮影光学系を示す図である。
【図１１】第２実施形態のステレオカメラの回路構成を示すブロック図である。
【図１２】第２実施形態のステレオカメラでの撮像動作を示すフローチャート図である
【図１３】本発明を適用したステレオカメラの第３実施形態の外観を示す斜視図である。
【図１４】第３実施形態のステレオカメラが有する左右の撮影光学系光軸が略平行のときの撮影光学系を示す図である。
【図１５】第３実施形態のステレオカメラが有する左右の撮影光学系光軸により輻輳角が与えられているときの撮影光学系を示す図である。
【図１６】第３実施形態のステレオカメラの回路構成を示すブロック図である。
【図１７】第３実施形態のステレオカメラでの撮像動作を示すフローチャート図である
【符号の説明】
１０ １００ ２００ ステレオカメラ
１６ 測距装置
２２ 右側撮影ユニット
２３ 左側撮影ユニット
２３ 右側ＣＣＤ（撮像素子）
２４ 左側ＣＣＤ（撮像素子）
ＬＬ 左側撮影光学系
ＲＬ 右側撮影光学系
ＬＦ 左側ファインダ接眼部
ＲＦ 右側ファインダ接眼部
ＯＲ ＯＬ 光軸
Ｓ 主被写体
【技術分野】
本発明は、両眼視差と輻輳とによって立体感を与えるステレオ写真を撮影するためのステレオカメラに関する。
【０００２】
【従来技術及びその問題点】
左右対称に配置された少なくとも一対の撮影光学系を用いて被写体画像を記録するステレオカメラ（立体カメラ）で撮影を行う場合、比較的近距離の被写体を撮影しようとする場合や、望遠系の撮影光学系を用いて撮影を行う場合には、左右の撮影画角のオーバーラップ領域が狭くなり、立体画像の撮影が困難であった。
【０００３】
このような問題点を回避するために、左右の撮影光軸に輻輳角を与えることにより、両眼視差を減少させる手法が知られている。しかし、その多くは、ユーザーにその作業を手動で行わせるものであり、操作性が良くなかった。
【０００４】
【発明の目的】
本発明は、以上の従来の問題点に鑑みてなされたものであり、比較的近距離の被写体を撮影しようとする場合や、望遠系の撮影光学系を用いて撮影を行う場合であっても、煩雑な操作を必要とせずに左右の撮影光軸に適切な輻輳角を与えて良好な立体画像の撮影を可能とするステレオカメラを提供することを目的とする。
【０００５】
【発明の概要】
本発明のステレオカメラは、左右に配置された一対の撮影光学系と；この左右一対の撮影光学系に設けられた、パッシブ方式の測距を行う一対の撮像素子と；アクティブ方式の測距を行う測距装置と；この左右一対の撮影光学系の光軸が成す輻輳角を調整する輻輳角調整機構と；レリーズ釦の半押しが検出されるまでは上記一対の撮像素子によるパッシブ方式の測距を行わせ、レリーズ釦の半押しが検出されると上記測距装置によりアクティブ方式の測距を行って測距値を求め、この測距値に基づいて上記輻輳角調整機構を制御する制御装置と；を有することを特徴としている。この構成によれば、撮影距離が変化する度に輻輳角を手動調整する必要が無いので操作性が良い。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下図示実施形態に基づいて本発明を説明する。図１は、本発明を適用したステレオカメラの第１実施形態を示している。ステレオカメラ１０は、撮像素子を用いて被写体像を撮像する電子スチルカメラであり、箱型筺体１１の前部に左右一対の撮影光学系ＲＬ，ＬＬを有し、箱型筺体１１の後部に左右一対のファインダ接眼部ＲＦ，ＬＦを有している。
【０００７】
箱型筺体１１上面の左右には、電源のオン／オフや各種撮影モード等を選定するファンクションダイヤル１２と、レリーズ釦１３とが設けられている。ファンクションダイヤル１２の近傍には、フレーム選定や露出補正値選定等に用いる一対の操作釦１４，１５が設けられている。また箱型筺体１１前面には、左右一対の撮影光学系ＲＬ，ＬＬの間に位置させて、赤外線アクティブ方式の測距装置１６が設けられている。
【０００８】
図４および図５に示すように、右側撮影光学系ＲＬは、ボックス形状の右側撮影ユニット２１に固定されている。同様に、左側撮影光学系ＬＬは、ボックス形状の左側撮影ユニット２２に固定されている。各撮影光学系ＲＬ，ＬＬは、光軸に沿って可動のＡＦレンズ（図示せず）を有している。左右対称に配置された一対の撮影ユニット２１，２２は、互いに同一構造を有するものである。
【０００９】
撮影ユニット２１内における撮影光学系ＲＬの光軸方向後方には、撮影光学系ＲＬにより形成される被写体像を撮像する右側ＣＣＤ（第１撮像素子）２３が固定されている。同様に、撮影ユニット２２内における撮影光学系ＬＬの光軸方向後方には、撮影光学系ＬＬにより形成される被写体像を撮像する左側ＣＣＤ（第２撮像素子）２４が固定されている。左右の撮影光学系ＲＬ，ＬＬは、原点Ｐを中心として基線長ｄの間隔で配置されている。
【００１０】
右側ファインダ接眼部ＲＦ内には、右側ＣＣＤ２３で撮像した被写体像を表示する右側ＬＣＤ１７Ｒが内蔵されている（図６参照）。同様に、左側ファインダ接眼部ＬＦ内には、左側ＣＣＤ２４で撮像した被写体像を表示する左側ＬＣＤ１７Ｌが内蔵されている（図６参照）。
【００１１】
左右の撮影ユニット２１，２２は、互いに平行な回転中心Ｃ１，Ｃ２を有する回動板３１，３２上にそれぞれ固定されている。図５に示すように、各回動板３１，３２の回転中心Ｃ１，Ｃ２は、対応する撮影光学系ＲＬ，ＬＬの略中心を通って光軸ＯＲ，ＯＬと直交している。各回動板３１，３２には、扇形状のギヤ部３１ａ，３２ａが形成されており、これらギヤ部３１ａ，３２ａは常時噛合している。このギヤ部３１ａ，３２ａにより、左右の回動板３１，３２は、連動して互いに逆回転方向に回動可能とされている。
【００１２】
左側撮影ユニット２２が固定された回動板３２には、回転中心Ｃ２をはさんでギヤ部３２ａとは反対側の位置に、扇形状のウォームホイール３２ｂが形成されている。ウォームホイール３２ｂは、回動板３２近傍に設けられたモーター３５の回転軸上に固定されたウォーム３５ａと常時噛合している。したがってモーター３５が回転すると、左右の撮影ユニット２１，２２が連動して回転中心Ｃ１，Ｃ２を軸として回転する。なお、図５に示すように、ギヤ部３１ａの径Ｌ１とギヤ部３２ａの径Ｌ２は同一であるが、ウォームホイール３２ｂの径Ｌ３は、径Ｌ１，Ｌ２よりも長く設定されている。回動板３１，３２、ギヤ部３１ａ，３２ａ、ウォームホイール３２ｂ、ウォーム３５ａ、モーター３５等により輻輳角制御機構４５（図６参照）が構成されいてる。
【００１３】
図２は、左右の撮影ユニット２１，２２の光軸ＯＲ，ＯＬを略平行にした状態、即ち左右の撮影光学系ＲＬ，ＬＬを輻輳角を持たせずに配置した状態を示している。図３は、左右の撮影ユニット２１，２２の光軸ＯＲ，ＯＬをステレオカメラ１０前方で交差させた状態、即ち左右の撮影光学系ＲＬ，ＬＬを輻輳角を持たせて配置した状態を示している。図２および図３の各図中、ｄは基線長、Ｓは主被写体、ｆ0は被写体距離、θは輻輳角の２分の１の角度（即ち、２θが輻輳角）、Ｐは左右の撮影光学系ＲＬ，ＬＬの間の中央に位置する原点を示している。
【００１４】
図６は、第１実施形態のステレオカメラ１０の回路構成を示すブロック図である。ステレオカメラ１０は、カメラ全般の制御を司るマイコン等からなるシステムコントロール回路４０を有している。システムコントロール回路４０には、レリーズ釦１３の操作によりオン／オフされるレリーズスイッチ１３ａ、操作スイッチ１４，１５の操作によりオン／オフされる操作スイッチ１４ａ，１５ａ、ファンクションダイヤル１２の操作によりスイッチの状態が変化するファンクションダイヤルスイッチ１２ａがそれぞれ接続されている。レリーズスイッチ１３ａは、レリーズ釦１３の半押し、全押しを検出する２段階スイッチである。
【００１５】
またシステムコントロール回路４０には、測距装置１６、右側撮影光学系ＲＬのＡＦレンズを駆動する第１レンズ駆動回路４１、左撮影光学系ＬＬのＡＦレンズを駆動する第２レンズ駆動回路４２、右側ＣＣＤ２３を駆動する第１ＣＣＤ駆動回路４３、左側ＣＣＤ２４を駆動する第２ＣＣＤ駆動回路４４、輻輳角制御機構４５がそれぞれ接続されている。さらにシステムコントロール回路４０には、右側ＬＣＤ１７Ｒを駆動する第１ＬＣＤ駆動回路４６、左側ＬＣＤ１７Ｌを駆動する第２ＬＣＤ駆動回路４７がそれぞれ接続されている。
【００１６】
さらにシステムコントロール回路４０には、右側ＣＣＤ２３が接続する第１ＣＤＳ／ＡＧＣ回路４８、左側ＣＣＤ２４が接続する第２ＣＤＳ／ＡＧＣ回路４９、第１Ａ／Ｄコンバータ５０、第２Ａ／Ｄコンバータ５１、メモリー５２、信号処理部５３、記憶装置コントローラ５４がそれぞれ接続されている。記憶装置コントローラ５４には、フロッピーディスクやフラッシュメモリー等の記憶媒体（図示せず）に画像データを記録させる画像記憶装置５５が接続されている。
【００１７】
右側ＣＣＤ２３で取得された画像信号は、第１ＣＤＳ／ＡＧＣ回路４８を介して第１Ａ／Ｄコンバータ５０でＡ／Ｄ変換されてメモリー５２に一旦記憶される。同様に、左側ＣＣＤ２４で取得された画像信号は、第２ＣＤＳ／ＡＧＣ回路４９を介して第２Ａ／Ｄコンバータ５１でＡ／Ｄ変換されてメモリー５２に一旦記憶される。メモリー５２に一旦記憶された画像信号は、信号処理部５３を介して所定の信号処理を施された後、右側ＬＣＤ１７Ｒと左側ＬＣＤ１７Ｌとにそれぞれ出力される。また信号処理部５３は、右側ＬＣＤ１７Ｒと左側ＬＣＤ１７Ｌとにそれぞれ出力した画像信号を記憶装置コントローラ５４にも出力し、この出力信号は、レリーズ釦１３が押されてレリーズスイッチ１３ａがオンされると、画像記憶装置５５によりフロッピーディスクやフラッシュメモリー等の記憶媒体に画像データとして記録される。
【００１８】
図７は、第１実施形態のステレオカメラ１０での撮像動作を示すフローチャートである。ステレオカメラ１０の電源がオンされると、右側ＣＣＤ２３および左側ＣＣＤ２４を駆動し、続いて右側ＬＣＤ１７Ｒと左側ＬＣＤ１７Ｌを駆動する（Ｓ１０１，Ｓ１０３）。その後、右側ＣＣＤ２３および左側ＣＣＤ２４の各々でパッシブ方式の測距を行う（Ｓ１０５）。このとき、右側ＣＣＤ２３では撮影画角の中心より左側（例えば、撮影画面左半分の略中心位置）に測距ポイントを配置し、左側ＣＣＤ２４では撮影画角の中心より右側（例えば、撮影画面右半分の略中心位置）に測距ポイントを配置して測距を行う。
【００１９】
次に、右側ＣＣＤ２３および左側ＣＣＤ２４の各々で測光を行う（Ｓ１０７）。続いて、右側ＣＣＤ２３により求めた第１測距値（被写体距離）と左側ＣＣＤ２４により求めた第２測距値（被写体距離）の平均測距値（（第１測距値＋第２測距値）／２）を求め、その後、右側ＣＣＤ２３により求めた第１測光値（被写体輝度）と左側ＣＣＤ２４により求めた第２測光値（被写体輝度）の平均測光値（（第１測光値＋第２測光値）／２）を求める（Ｓ１０９，Ｓ１１１）。そして、ステップＳ１０９の処理で求めた平均測距値とステップＳ１１１の処理で求めた平均測光値とに基づいて、ＡＥ／ＡＦ制御を実行する（Ｓ１１３）。
【００２０】
その後レリーズ釦１３が半押しされたことを検出すると、ステップＳ１１７の処理に進み、検出されなければステップＳ１０５の処理に戻る（Ｓ１１５）。つまり、電源がオンにされた後、レリーズ釦１３が半押しされない限り、ステップＳ１０５〜Ｓ１１５の処理を繰り返す。
【００２１】
ステップＳ１１５でレリーズ釦１３が半押しされたことを検出すると、測距装置１６によりアクティブ方式の測距を行って測距値（被写体距離ｆ0）を求め、この測距値に基づいて輻輳角制御機構４５（即ちモーター３５）を駆動して左右の撮影ユニット２１，２２を回転させ、これによって左右の光軸ＯＲ，ＯＬに輻輳角を与える（Ｓ１１７，Ｓ１１９）。
【００２２】
その後、ステップＳ１０７の処理と同様に、右側ＣＣＤ２３および左側ＣＣＤ２４の各々で再度測光を行い、続いて、ステップＳ１１１の処理と同様に、右側ＣＣＤ２３により求めた第１測光値（被写体輝度）と左側ＣＣＤ２４により求めた第２測光値（被写体輝度）の平均測光値（（第１測光値＋第２測光値）／２）を再度求める（Ｓ１２１，Ｓ１２３）。そしてこの平均測光値に基づいて再度ＡＥ制御を実行する（Ｓ１２５）。
【００２３】
その後レリーズ釦１３がさらに押し込まれて全押しされたことを検出すると、ステップＳ１２９の処理に進み、検出されなければステップＳ１３１の処理に進む（Ｓ１２７）。レリーズ釦１３が全押しされたことを検出したときは、記録装置コントローラ５４および画像記憶装置５５を駆動して、フロッピーディスクやフラッシュメモリー等の記憶媒体（図示せず）に画像データを記録する（Ｓ１２９）。この記録後、輻輳角を予め設定されている初期値に戻してステップＳ１０５の処理にリターンする（Ｓ１３３）。
【００２４】
ステップＳ１２７の処理でレリーズ釦１３が全押しされいないことを検出したときは、レリーズ釦１３の半押し状態が解除されているか否かを検出する（Ｓ１３１）。このとき、レリーズ釦１３の半押し状態が解除されていないこと（即ち、レリーズ釦１３の半押し状態が維持されていること）を検出したときはステップＳ１２７の処理に戻り、ステップＳ１２７およびＳ１３１の処理を繰り返し実行し、レリーズ釦１３の半押し状態が解除されていることを検出したときは、ステップＳ１３３に進む（Ｓ１３１）。
【００２５】
上記ステップＳ１１９の処理では、以下の式（１）に基づいて輻輳角を設定する。
θ＝ｔａｎ-1（ｄ／２ｆ0）・・・・・（１）
但し、θは輻輳角の２分の１の角度（°）、ｆ0は被写体距離（ｍ）、ｄは左右の撮影光学系ＲＬ，ＬＬ間の基線長（ｍｍ）である。被写体距離ｆ0は、図７中のステップＳ１１７の処理によって決定される。
【００２６】
以下の表１は、基線長ｄが６５ｍｍのときの被写体距離ｆ0と角度θの関係を示す。
［表１］
ｆ0（ｍ） θ（°）
１ １．８６１
２ ０．９３１
５ ０．３７２
１０ ０．１８６
【００２７】
図８は、本発明を適用したステレオカメラの第２実施形態を示している。ステレオカメラ１００は、第１実施形態のステレオカメラ１０と同様に電子スチルカメラであり、箱型筐体１０１の前部に左右一対の撮影光学系ＲＬ、ＬＬを有し、箱型筐体１０１の後部に左右一対のファインダ接眼部ＲＦ、ＬＦを有している。この第２実施形態のステレオカメラ１００において、第１実施形態のステレオカメラ１０と同一の部材には同一符号を付してある。
【００２８】
第１実施形態では左右の撮影ユニット２３，２４を回動して輻輳角を変化させるが、第２実施形態では左右の撮影光学系ＲＬ，ＬＬの各光路中に公知のバリアングルプリズム（可変頂角プリズム）を配置し、このバリアングルプリズムを駆動することで輻輳角を変化させる。第２実施形態での左右の撮影ユニット２１，２２は、箱型筺体１０１に対して固定されている。
【００２９】
ステレオカメラ１００には、左右の撮影光学系ＲＬ，ＬＬの被写体側にバリアングルプリズムＲＶ，ＬＶがそれぞれ配設されている（図９、図１０参照）。図９は、バリアングルプリズムＲＶ，ＬＶにより輻輳角が与えられていない状態（即ち、左右の撮影ユニット２１，２２の光軸ＯＲ，ＯＬが略平行の状態）を示し、図１０は、バリアングルプリズムＲＶ，ＬＶにより輻輳角が与えらている状態を示している。図９および図１０の各図中、φはバリアングルプリズムＲＶ，ＬＶの可変頂角角度（°）を示している。
【００３０】
図１１は、第２実施形態のステレオカメラ１００の回路構成を示すブロック図である。本回路は、第１実施形態でのステレオカメラ１０の回路に設けられた輻輳角制御機構４５に代えて、各バリアングルプリズムＲＶ，ＬＶとシステムコントロール回路４０の間に接続されたバリアングルプリズム（ＶＡＰ）制御装置６０が設けられている。バリアングルプリズム制御装置６０は、システムコントロール回路４０により制御され、得られた被写体距離ｆ0に応じて各バリアングルプリズムＲＶ，ＬＶを駆動して各バリアングルプリズムＲＶ，ＬＶの可変頂角角度φを変化させる。その他の回路構成は、図６に示す第１実施形態での回路構成と基本的に同一である。第２実施形態のステレオカメラ１００では、バリアングルプリズムＲＶ，ＬＶ、バリアングルプリズム制御装置６０等により輻輳角制御機構が構成されいてる。
【００３１】
図１２は、第２実施形態のステレオカメラ１００での撮像動作を示すフローチャートである。このフローチャートは、図７に示した第１実施形態のステレオカメラ１０での撮像動作を示すフローチャート中のステップＳ１１９の処理を、バリアングルプリズム（ＶＡＰ）制御（Ｓ２１９）に代えたもので、その他の処理に関しては図７に示すフローチャートと同一である。
【００３２】
即ち、ステップＳ１１７でのアクティブ方式の測距を実行後、この測距値に基づいて各バリアングルプリズムＲＶ，ＬＶを駆動して各バリアングルプリズムＲＶ，ＬＶの可変頂角角度φを変化させ、これによって左右の光軸ＯＲ，ＯＬに輻輳角を与える（Ｓ２１９）。この処理後、ステップＳ１２１の処理に進む。
【００３３】
第２実施形態でのステップＳ２１９の処理では、以下の式（２）に基づいて可変頂角角度φを設定する。
φ＝（ｎ−１）θ・・・・・（２）
但し、φは可変頂角角度（°）、ｎは各バリアングルプリズムＲＶ，ＬＶのプリズム屈折率、θは輻輳角の２分の１の角度（偏光角）（°）である。
【００３４】
以下の表２は、第２実施形態でのステレオカメラ１００における、基線長ｄが６５ｍｍおよびプリズム屈折率ｎが１．５のときの被写体距離ｆ0と可変頂角角度φの関係を示す。
［表２］
ｆ0（ｍ） φ（°）
１ ０．９３１
２ ０．４６６
５ ０．１８６
１０ ０．０９３
【００３５】
図１３は、本発明を適用したステレオカメラの第３実施形態を示している。ステレオカメラ２００は、第１実施形態のステレオカメラ１０と同様に電子スチルカメラであり、箱型筺体１０２の前部に左右一対の撮影光学系ＲＬ，ＬＬを有し、箱型筺体１０２の後部に左右一対のファインダ接眼部ＲＦ，ＬＦを有している。この第３実施形態のステレオカメラ２００において、第１実施形態のステレオカメラ１０と同一の部材には同一符号を付してある。
【００３６】
第１実施形態では左右の撮影ユニット２１，２２を回動して輻輳角を変化させ、第２実施形態では左右のバリアングルプリズムＲＶ，ＬＶを駆動して輻輳角を変化させるが、第３実施形態では、左右の撮影光学系ＲＬ，ＬＬをその光軸に対して直交する方向にシフト（ディセンター）させることで輻輳角を変化させる。第３実施形態での左右の撮影光学系ＲＬ，ＬＬは、対応する撮影ユニット２１，２２内において、光軸と直交し且つ互いに接離する横方向（図１４および図１５での左右方向）に移動可能に案内されている。さらに、図１４および図１５の各図中では図示しないが、ステレオカメラ２００内には、左右の撮影光学系ＲＬ，ＬＬを互いに接離する方向に駆動する駆動機構、即ち第１および第２レンズシフトアクチュエータ６１，６２が設けられている（図１６参照）。この駆動機構として、公知の各種駆動機構を用いることができるが、例えば、モーターとカム機構を組み合わせた駆動機構や、コイルと磁石を組み合わせた電磁駆動機構等を用いることができる。
【００３７】
図１４は、各撮影ユニット２１，２２においてＣＣＤ２３，２４に対する撮影光学系ＲＬ，ＬＬのシフト量がゼロとされ、輻輳角が与えられていない状態（即ち、左右の撮影ユニット２１，２２の光軸ＯＲ，ＯＬが略平行の状態）を示し、図１５は、各撮影ユニット２１，２２においてＣＣＤ２３，２４に対する撮影光学系ＲＬ，ＬＬのシフト量がｙ（ｍｍ）とされ、輻輳角が与えられている状態を示している。図１５中、ωは輻輳角の２分の１の角度（°）、ｆはレンズ焦点距離（ｍｍ）であり、ｙは撮影光学系ＲＬ，ＬＬのシフト量（ｍｍ）を示している。
【００３８】
図１６は、第３実施形態のステレオカメラ２００の回路構成を示すブロック図である。本回路は、第１実施形態でのステレオカメラ１０の回路に設けられた輻輳角制御機構４５に代えて、右側撮影光学系ＲＬとシステムコントロール回路４０の間に接続された第１レンズシフトアクチュエータ６１と、左側撮影光学系ＬＬとシステムコントロール回路４０の間に接続された第２レンズシフトアクチュエータ６２が設けられている。第１レンズシフトアクチュエータ６１は、システムコントロール回路４０により制御され、得られた被写体距離ｆ0に応じたシフト量ｙだけ右側撮影光学系ＲＬをシフトさせる。同様に、第２レンズシフトアクチュエータ６２も、システムコントロール回路４０により制御され、得られた被写体距離ｆ0に応じたシフト量ｙだけ左側撮影光学系ＬＬをシフトさせる。その他の回路構成は、図６に示す第１実施形態での回路構成と基本的に同一である。第３実施形態のステレオカメラ２００では、第１レンズシフトアクチュエータ６１、第２レンズシフトアクチュエータ６２等により輻輳角制御機構が構成されいてる。
【００３９】
図１７は、第３実施形態のステレオカメラ２００での撮像動作を示すフローチャートである。このフローチャートは、図７に示した第１実施形態のステレオカメラ１０での撮像動作を示すフローチャート中のステップＳ１１９の処理およびステップＳ１３３の処理を、レンズシフトアクチュエータ制御（Ｓ３１９）および各レンズ（撮影光学系ＲＬ，ＬＬ）を初期位置に戻す処理（Ｓ３３３）に代えたもので、その他の処理に関しては図７に示るフローチャートと同一である。
【００４０】
即ち、ステップＳ１１７でのアクティブ方式の測距を実行後、この測距値に基づいて各レンズシフトアクチュエータ６１，６２を駆動して各撮影光学系ＲＬ，ＬＬをシフトさせる。この処理後、ステップＳ１２１の処理に進む。ステップＳ３３３の処理では、各撮影光学系ＲＬ，ＬＬを予め設定されている初期位置に戻してステップＳ１０５の処理にリターンする（Ｓ３３３）。
【００４１】
第３実施形態でのステップＳ３１９では、以下の式（３）に基づいてシフト量ｙを設定する。
ｙ＝ｆ・ｔａｎω・・・・・（３）
ｔａｎω＝０．５ｄ／（ｆ0＋ｆ）
但し、ｙはシフト量（ｍｍ）、ｆはレンズ焦点距離（ｍｍ）、ωは輻輳角の２分の１の角度（°）、ｄは左右の撮影光学系ＲＬ，ＬＬ間の基線長（ｍｍ）である。
【００４２】
第２実施形態では、左右の撮影光学系ＲＬ，ＬＬの被写体側にバリアングルプリズムＲＶ，ＬＶをそれぞれ配設したが、各バリアングルプリズムＲＶ，ＬＶの配置はこれに限定されず、左右の撮影光学系ＲＬ，ＬＬの各光路中であれば他の位置に配設してもよい。つまり、例えば各バリアングルプリズムＲＶ，ＬＶを、対応する撮影光学系ＲＬ，ＬＬ中に配置する構成にしても、同様の効果を得ることが可能である。
【００４３】
第３実施形態では、左右の撮影光学系ＲＬ，ＬＬをその光軸ＯＲ，ＯＬに対して直交する方向にシフト（ディセンター）させることで輻輳角を変化させる構成にしたが、本発明はこれに限定されず、各撮影光学系ＲＬ，ＬＬの少なくとも一部をその光軸ＯＲ，ＯＬに対して直交する方向にシフトさせる構成にしても、同様の効果を得ることが可能である。
【００４４】
上記各実施形態のカメラは電子スチルカメラであるが、各ＣＣＤ２３，２４を銀塩フィルムに置き換えることにより、銀塩フィルムを利用するステレオカメラにも本発明を適用することは可能である。
【００４５】
【発明の効果】
以上のように、本発明のステレオカメラによれば、一対の撮影光学系の光軸が成す輻輳角を、被写体距離情報に応じて変化させる輻輳角制御機構を設ける構成にしたので、比較的近距離の被写体を撮影しようとする場合や、望遠系の撮影光学系を用いて撮影を行う場合であっても、煩雑な操作を必要とせずに左右の撮影光軸に適切な輻輳角を与えて良好な立体画像を撮影することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用したステレオカメラの第１実施形態の外観を示す斜視図である。
【図２】第１実施形態のステレオカメラが有する左右の撮影光学系光軸が略平行のときの撮影光学系を示す図である。
【図３】第１実施形態のステレオカメラが有する左右の撮影光学系光軸により輻輳角が与えられているときの撮影光学系を示す図である。
【図４】第１実施形態のステレオカメラの左右の撮影ユニットとその駆動機構を示す斜視外観図である。
【図５】図４に示す左右の撮影ユニットとその駆動機構の上面図と正面図を関連させて示す図である。
【図６】第１実施形態のステレオカメラの回路構成を示すブロック図である。
【図７】第１実施形態のステレオカメラでの撮像動作を示すフローチャート図である
【図８】本発明を適用したステレオカメラの第２実施形態の外観を示す斜視図である。
【図９】第２実施形態のステレオカメラが有する左右の撮影光学系光軸が略平行のときの撮影光学系を示す図である。
【図１０】第２実施形態のステレオカメラが有する左右の撮影光学系光軸により輻輳角が与えられているときの撮影光学系を示す図である。
【図１１】第２実施形態のステレオカメラの回路構成を示すブロック図である。
【図１２】第２実施形態のステレオカメラでの撮像動作を示すフローチャート図である
【図１３】本発明を適用したステレオカメラの第３実施形態の外観を示す斜視図である。
【図１４】第３実施形態のステレオカメラが有する左右の撮影光学系光軸が略平行のときの撮影光学系を示す図である。
【図１５】第３実施形態のステレオカメラが有する左右の撮影光学系光軸により輻輳角が与えられているときの撮影光学系を示す図である。
【図１６】第３実施形態のステレオカメラの回路構成を示すブロック図である。
【図１７】第３実施形態のステレオカメラでの撮像動作を示すフローチャート図である
【符号の説明】
１０ １００ ２００ ステレオカメラ
１６ 測距装置
２２ 右側撮影ユニット
２３ 左側撮影ユニット
２３ 右側ＣＣＤ（撮像素子）
２４ 左側ＣＣＤ（撮像素子）
ＬＬ 左側撮影光学系
ＲＬ 右側撮影光学系
ＬＦ 左側ファインダ接眼部
ＲＦ 右側ファインダ接眼部
ＯＲ ＯＬ 光軸
Ｓ 主被写体
Claims (6)
- 左右に配置された一対の撮影光学系と；
この左右一対の撮影光学系に設けられた、パッシブ方式の測距を行う一対の撮像素子と；
アクティブ方式の測距を行う測距装置と；
この左右一対の撮影光学系の光軸が成す輻輳角を調整する輻輳角調整機構と；
レリーズ釦の半押しが検出されるまでは上記一対の撮像素子によるパッシブ方式の測距を行わせ、レリーズ釦の半押しが検出されると上記測距装置によりアクティブ方式の測距を行って測距値を求め、この測距値に基づいて上記輻輳角調整機構を制御する制御装置と；
を有することを特徴とするステレオカメラ。 - 請求項１に記載のステレオカメラにおいて、
上記輻輳角調整機構は、各撮影光学系の撮影画角中心が一致する方向に輻輳角を変化させるべく各撮影光学系を回転させる駆動機構を有するステレオカメラ。 - 請求項１に記載のステレオカメラにおいて、
上記輻輳角調整機構は、各撮影光学系の光路中に配置されたバリアングルプリズムを有するステレオカメラ。 - 請求項１に記載のステレオカメラにおいて、
上記輻輳角調整機構は、各撮影光学系の少なくとも一部を該撮影光学系の光軸と略直交する方向にシフトさせる駆動機構を有するステレオカメラ。 - 請求項１ないし４のいずれか一項に記載のステレオカメラにおいて、
上記一対の撮像素子でパッシブ方式の測距を行うとき、右側の撮像素子では撮影画角の中心より左側に測距ポイントを配置し、左側の撮像素子では撮影画角の中心より右側に測距ポイントを配置して測距を行うステレオカメラ。 - 請求項１ないし５のいずれか一項に記載のステレオカメラは電子スチルカメラであるステレオカメラ。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19310799A JP4428761B2 (ja) | 1999-07-07 | 1999-07-07 | ステレオカメラ |
| US09/611,364 US7190389B1 (en) | 1999-07-07 | 2000-07-06 | Stereo camera |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19310799A JP4428761B2 (ja) | 1999-07-07 | 1999-07-07 | ステレオカメラ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001022014A JP2001022014A (ja) | 2001-01-26 |
| JP4428761B2 true JP4428761B2 (ja) | 2010-03-10 |
Family
ID=16302372
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19310799A Expired - Fee Related JP4428761B2 (ja) | 1999-07-07 | 1999-07-07 | ステレオカメラ |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7190389B1 (ja) |
| JP (1) | JP4428761B2 (ja) |
Families Citing this family (49)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7466336B2 (en) * | 2002-09-05 | 2008-12-16 | Eastman Kodak Company | Camera and method for composing multi-perspective images |
| JP4090896B2 (ja) | 2003-01-16 | 2008-05-28 | シャープ株式会社 | 情報端末装置 |
| JP2007288229A (ja) * | 2004-08-09 | 2007-11-01 | Sharp Corp | 画像撮影装置 |
| JP4522307B2 (ja) * | 2005-04-08 | 2010-08-11 | キヤノン株式会社 | 画像撮像装置、画像撮像方法 |
| JP4712872B2 (ja) | 2005-06-03 | 2011-06-29 | メディアポッド リミテッド ライアビリティ カンパニー | 多次元画像化システムおよびその方法 |
| US20070127909A1 (en) * | 2005-08-25 | 2007-06-07 | Craig Mowry | System and apparatus for increasing quality and efficiency of film capture and methods of use thereof |
| KR20080064864A (ko) * | 2005-10-16 | 2008-07-09 | 미디어팟 엘엘씨 | 디지털 이미지 캡쳐의 품질을 증가시키기 위한 장치,시스템 및 방법 |
| JP2007140273A (ja) * | 2005-11-21 | 2007-06-07 | Fujifilm Corp | 多焦点カメラの筐体 |
| US8982181B2 (en) * | 2006-06-13 | 2015-03-17 | Newbery Revocable Trust Indenture | Digital stereo photographic system |
| US8189100B2 (en) * | 2006-07-25 | 2012-05-29 | Qualcomm Incorporated | Mobile device with dual digital camera sensors and methods of using the same |
| JP4739291B2 (ja) * | 2007-08-09 | 2011-08-03 | 富士フイルム株式会社 | 撮影画角算出装置 |
| DE102008001451A1 (de) * | 2008-04-29 | 2009-11-05 | Robert Bosch Gmbh | Kamera und Verfahren zum Steuern einer Kamera |
| US20100186234A1 (en) | 2009-01-28 | 2010-07-29 | Yehuda Binder | Electric shaver with imaging capability |
| US8406619B2 (en) * | 2009-03-23 | 2013-03-26 | Vincent Pace & James Cameron | Stereo camera with automatic control of interocular distance |
| US8238741B2 (en) | 2009-03-24 | 2012-08-07 | James Cameron & Vincent Pace | Stereo camera platform and stereo camera |
| IT1393775B1 (it) * | 2009-04-03 | 2012-05-08 | Univ Degli Studi Torino | Sistema di ripresa stereoscopico |
| US8462209B2 (en) * | 2009-06-26 | 2013-06-11 | Keyw Corporation | Dual-swath imaging system |
| CN102055956B (zh) * | 2009-11-02 | 2017-05-10 | 通用汽车环球科技运作公司 | 车载三维视频系统及用其监测车辆周围环境的方法 |
| CN102103320A (zh) * | 2009-12-22 | 2011-06-22 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 立体取像相机模组 |
| KR101643607B1 (ko) * | 2009-12-30 | 2016-08-10 | 삼성전자주식회사 | 영상 데이터 생성 방법 및 장치 |
| KR101700360B1 (ko) | 2010-03-04 | 2017-01-26 | 삼성전자주식회사 | 공통화각 표시 기능을 갖는 디지털 촬영 장치, 이의 제어 방법 및 상기 방법을 기록한 기록 매체 |
| US8170413B2 (en) | 2010-03-31 | 2012-05-01 | James Cameron | Single seat-kill camera system |
| US8456518B2 (en) | 2010-03-31 | 2013-06-04 | James Cameron & Vincent Pace | Stereoscopic camera with automatic obstruction removal |
| US8265477B2 (en) | 2010-03-31 | 2012-09-11 | James Cameron | Stereo camera with preset modes |
| US8139935B2 (en) * | 2010-03-31 | 2012-03-20 | James Cameron | 3D camera with foreground object distance sensing |
| KR20110114057A (ko) | 2010-04-12 | 2011-10-19 | 삼성전자주식회사 | 스테레오 카메라 모듈 및 스테레오 카메라 모듈의 구동 방법 |
| US20130141541A1 (en) * | 2010-06-11 | 2013-06-06 | Hysonic. Co., Ltd. | Compact camera actuator and compact stereo-scopic image photographing device |
| EP2400765A1 (en) * | 2010-06-22 | 2011-12-28 | Sony Ericsson Mobile Communications AB | Stereoscopic image capturing apparatus, method and computer program |
| WO2012002021A1 (ja) * | 2010-06-30 | 2012-01-05 | 富士フイルム株式会社 | 多視点撮影制御装置、多視点撮影制御方法及び多視点撮影制御プログラム |
| US20120002958A1 (en) * | 2010-07-01 | 2012-01-05 | Nokia Corporation | Method And Apparatus For Three Dimensional Capture |
| JP5597525B2 (ja) * | 2010-07-28 | 2014-10-01 | パナソニック株式会社 | 立体映像撮像装置および立体映像撮像方法 |
| JP2012080515A (ja) | 2010-09-09 | 2012-04-19 | Sony Corp | 立体撮像装置 |
| KR101182549B1 (ko) * | 2010-12-16 | 2012-09-12 | 엘지이노텍 주식회사 | 3차원 입체 카메라 모듈 |
| USD680142S1 (en) * | 2011-07-26 | 2013-04-16 | Seegrid Corporation | Multi-camera head |
| JP5814692B2 (ja) * | 2011-08-15 | 2015-11-17 | キヤノン株式会社 | 撮像装置及びその制御方法、プログラム |
| US8754961B2 (en) * | 2011-08-17 | 2014-06-17 | Nokia Corporation | Apparatus and method for generating image data from overlapping regions of images |
| CN103163615B (zh) * | 2011-12-14 | 2016-12-21 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 双镜头拍摄装置 |
| TWI535996B (zh) * | 2012-02-10 | 2016-06-01 | 鴻海精密工業股份有限公司 | 可應用於測距的立體視覺系統 |
| CN103256917B (zh) * | 2012-02-15 | 2017-12-12 | 赛恩倍吉科技顾问（深圳）有限公司 | 可应用于测距的立体视觉系统 |
| US10659763B2 (en) | 2012-10-09 | 2020-05-19 | Cameron Pace Group Llc | Stereo camera system with wide and narrow interocular distance cameras |
| CN105247861B (zh) * | 2013-03-22 | 2017-11-10 | 精工爱普生株式会社 | 红外视频显示眼镜 |
| US9565416B1 (en) | 2013-09-30 | 2017-02-07 | Google Inc. | Depth-assisted focus in multi-camera systems |
| US9544574B2 (en) * | 2013-12-06 | 2017-01-10 | Google Inc. | Selecting camera pairs for stereoscopic imaging |
| US9965856B2 (en) | 2013-10-22 | 2018-05-08 | Seegrid Corporation | Ranging cameras using a common substrate |
| US9992394B2 (en) * | 2015-03-18 | 2018-06-05 | Gopro, Inc. | Dual-lens mounting for a spherical camera |
| US11721712B2 (en) | 2018-08-31 | 2023-08-08 | Gopro, Inc. | Image capture device |
| US11665410B2 (en) * | 2020-03-10 | 2023-05-30 | Cognex Corporation | Modular vision systems and methods |
| JP2024001904A (ja) * | 2022-06-23 | 2024-01-11 | 株式会社エビデント | 内視鏡装置、内視鏡システム、輻輳角変更方法、及びプログラム |
| US12439140B2 (en) | 2023-04-11 | 2025-10-07 | Gopro, Inc. | Integrated sensor-lens assembly alignment in image capture systems |
Family Cites Families (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61101883A (ja) * | 1984-10-25 | 1986-05-20 | Canon Inc | 輻輳角整合装置 |
| EP0563737B1 (en) * | 1992-03-23 | 1997-09-10 | Canon Kabushiki Kaisha | Multilens imaging apparatus with correction of misregistration |
| JPH06133191A (ja) * | 1992-10-16 | 1994-05-13 | Canon Inc | 撮像装置 |
| US5420438A (en) * | 1992-10-29 | 1995-05-30 | Asahi Kogaku Kogyo Kabushiki Kaisha | Focus detecting apparatus including movement of detecting zones |
| US5864360A (en) * | 1993-08-26 | 1999-01-26 | Canon Kabushiki Kaisha | Multi-eye image pick-up apparatus with immediate image pick-up |
| JP3360752B2 (ja) | 1993-08-30 | 2002-12-24 | ペンタックス株式会社 | ステレオ写真撮影装置 |
| DE69421873T2 (de) * | 1993-09-20 | 2000-06-15 | Canon K.K., Tokio/Tokyo | Bildaufnahme- und anzeigesystem |
| US5819016A (en) * | 1993-10-05 | 1998-10-06 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Apparatus for modeling three dimensional information |
| US5889553A (en) * | 1993-11-17 | 1999-03-30 | Canon Kabushiki Kaisha | Image pickup apparatus capable of high resolution imaging |
| US5652926A (en) * | 1993-12-15 | 1997-07-29 | Fuji Photo Optical Co., Ltd. | Distance measuring apparatus |
| JPH07181608A (ja) | 1993-12-21 | 1995-07-21 | Asahi Optical Co Ltd | ステレオ写真撮影用反射光学系を備えたカメラ |
| US5701520A (en) * | 1994-10-13 | 1997-12-23 | Fuji Photo Optical Co., Ltd. | Camera |
| US5828913A (en) * | 1995-06-06 | 1998-10-27 | Zanen; Pieter O. | Method for three dimensional measurement and imaging having focus-related convergence compensation |
| US5870178A (en) * | 1996-02-20 | 1999-02-09 | Canon Kabushiki Kaisha | Distance measuring apparatus |
| US6449004B1 (en) * | 1996-04-23 | 2002-09-10 | Minolta Co., Ltd. | Electronic camera with oblique view correction |
| US6549650B1 (en) | 1996-09-11 | 2003-04-15 | Canon Kabushiki Kaisha | Processing of image obtained by multi-eye camera |
| JPH10155104A (ja) | 1996-11-22 | 1998-06-09 | Canon Inc | 複眼撮像方法及び装置並びに記憶媒体 |
| JPH10210506A (ja) * | 1997-01-22 | 1998-08-07 | Sony Corp | ３次元画像情報入力装置および３次元画像情報入出力装置 |
| US6041186A (en) * | 1997-05-27 | 2000-03-21 | Asahi Kogaku Kogyo Kabushiki Kaish | Finder system |
| JP4172554B2 (ja) * | 1998-03-12 | 2008-10-29 | 富士重工業株式会社 | ステレオカメラの調整装置 |
-
1999
- 1999-07-07 JP JP19310799A patent/JP4428761B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2000
- 2000-07-06 US US09/611,364 patent/US7190389B1/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2001022014A (ja) | 2001-01-26 |
| US7190389B1 (en) | 2007-03-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4428761B2 (ja) | ステレオカメラ | |
| JP5364245B2 (ja) | カメラシステム | |
| JP2011048120A (ja) | 二眼式デジタルカメラ | |
| JP2011205558A (ja) | 立体カメラ | |
| JP2008035308A (ja) | 電子カメラ及びレンズユニット | |
| JP2011048283A (ja) | 撮影画像合成装置 | |
| JPH11133484A (ja) | 複眼撮像装置 | |
| US7006764B2 (en) | User interface for controlling cropping in electronic camera | |
| JPH09215012A (ja) | 立体映像撮影装置及び該装置を用いる立体映像撮影記録再生装置 | |
| US20260019705A1 (en) | Lens apparatus and image pickup apparatus | |
| JP2008294981A (ja) | カメラシステム | |
| KR20100003639A (ko) | 디지털 영상 처리 장치 | |
| JP5293282B2 (ja) | デジタルカメラの撮影方法及びデジタルカメラ | |
| JP2009049854A (ja) | 複眼撮影装置 | |
| JP2001264845A (ja) | カメラ | |
| JP2013051551A (ja) | 撮像装置 | |
| JPH0767022A (ja) | 複眼撮像装置 | |
| JPH0888868A (ja) | 複眼撮像装置 | |
| JPH10260471A (ja) | 多焦点カメラ | |
| JPH0937299A (ja) | 立体撮像装置 | |
| JPH0715749A (ja) | 複眼撮像装置 | |
| JP5671856B2 (ja) | カメラ | |
| JPH0451028A (ja) | カメラのパララックス補正装置 | |
| JP2004328212A (ja) | デジタルカメラ | |
| JP2025167344A (ja) | 撮像装置及び撮像装置の制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060614 |
|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20080425 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090721 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090914 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20091208 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20091215 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121225 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121225 Year of fee payment: 3 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121225 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131225 Year of fee payment: 4 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |