JP4264009B2

JP4264009B2 - 自走式掃除機

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Publication number: JP4264009B2
Application number: JP2004016187A
Authority: JP
Inventors: 昭広岡崎; 圭祐原; 毅小河; 敏弘妹尾
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 2004-01-23
Filing date: 2004-01-23
Publication date: 2009-05-13
Anticipated expiration: 2024-01-23
Also published as: JP2005205028A

Description

本発明は、自動的に室内を自立走行して掃除することができる自走式掃除機に関するものである。

従来、走行環境に適応して走行する自走式掃除機は、部屋や店内等を掃除するために用いられている。この自走式掃除機は、未知の空間の状況を把握して掃除を行う。

そこで、特許文献１では、走行空間の状態に応じた属性をマップに登録し、このマップ情報に基づいてマップを分割する。分割された夫々のマップにおいて走行経路を決定することが開示されている。また、特許文献２では、複数台の自律移動ロボットが、同一の作業領域内において作業する場合、自律移動ロボット同士の衝突の回避や他の自律移動ロボットに対して経路を譲る動作が開示されている。

特開平８−１６２４１号（段落０００６〜００１０、図１２）

特開平８−６３２２９号（段落０００７〜０００８、図４、図７〜１０）

清掃機は、自らが走行空間を走行し、マッピング動作により走行空間の大きさと形状を示すマップを作成した後、マップに基づいて自律走行に必要な走行経路を自らが決定する。しかし、掃除対象が広範囲な場合、マップ情報を保持するために大容量の記憶装置が必要となり、走行経路を決定するために高い計算能力が必要となる。広域なマップ情報に基づいて走行経路を決定するので、詳細な情報が分からないと、非効率的な走行経路になってしまうおそれがある。

そこで、本発明は、部屋や店内等の掃除する領域において、掃除領域の状況を把握し、掃除領域を分割して、効率よく掃除することができる自走式掃除機を提供することを目的としている。

上記目的を達成するために、本発明は、周囲の状況を検出する検出センサと、周囲の状況に応じて移動を制御する制御部を備え、該制御部は、前記検出センサの検出結果に基づいて掃除領域を複数の分割領域に分割する掃除領域分割手段と、該分割領域の詳細地図を作成する詳細地図作成手段と、該詳細地図に基づいて分割領域における走行経路を決定する走行経路決定手段とを有することを特徴とする。

清掃機の制御部は、作成した全体地図や詳細地図等の情報を保持する。そのため、掃除領域が広範囲の場合、制御部のメモリが保持できる情報量が足らなくなるおそれがあるので、保持する情報量をできるだけ少なくなるようにしている。すなわち、制御部は、検出センサから検出された周囲の状況から簡易的な全体地図を作成し、作成した全体地図を参照しながら複数の分割領域に分割する。さらに、掃除する分割領域ごとに詳細地図を作成し、その詳細地図に基づいて走行経路を決定する。これにより、分割領域の詳細地図は狭い範囲の地図であるので、制御部は保持する情報量を少なくすることができる。また、走行する範囲が狭いため、走行経路の決定までの所要時間を短縮することができる。

また、制御部は、１つの分割領域を掃除した後に、その分割領域の詳細地図を消去してから、次に掃除する分割領域の詳細地図を作成する。これにより、制御部は、必要最低限の情報だけを保持すればよく、保持すべき情報量を少なくすることができる。

また、制御部は、掃除領域内における環境情報に基づいて掃除領域の分割をする。すなわち、障害物の位置や床の種類等の環境情報から掃除領域の状況を判断し、その状況に応じて最適な分割をする。

例えば、環境情報が掃除領域内の床の種類の場合、制御部は、床の種類ごとに分割領域を決定する。床の種類によって、掃除用パワーブラシを変えて掃除を行う。そこで、床の種類に応じた分割領域にすることにより、その分割領域では、パワーブラシの回転数を変えることなく掃除できる。すなわち、清掃機は、効率よく各分割領域の状況に合わせた掃除を行うことができる。

また、環境情報が掃除する領域内の障害物の数、位置の場合、制御部は、障害物の多寡に応じて分割領域を決定する。例えば，障害物が多い場合は小さい分割領域に、障害物が少ない場合は大きな分割領域とする。多くの障害物が存在しても分割領域が狭くなるので、制御部は、走行経路を容易に決定することができる。すなわち、障害物の多寡によって分割領域を分割する広さが変えられるので、走行経路を単純化することができ、清掃機は効率よく掃除することができる。

さらに、移動しながら掃除する掃除能力の異なる清掃機を複数台組み合わせて、各清掃機を並行して掃除させる。この場合、少なくともいずれか１台の清掃機が、掃除領域を検出して全体地図を作成し、複数の分割領域に分割する。さらに、清掃機の掃除能力に基づいて夫々の分割領域を分担する各清掃機が決定され、この決定は、１台の清掃機が行うか、あるいは、全体の掃除を管理する管理装置が行う。各清掃機は、決定された分割領域の詳細地図を作成し、その詳細地図に基づいて走行経路を決定する。これにより、各清掃機は、互いに掃除や走行等の邪魔をすることなく、夫々の分割領域の掃除を行うことができる。また、各清掃機は、担当する分割領域の詳細地図の情報しか保持しないため、情報量を少なくすることができる。

以上のように、本発明によると、掃除領域内の夫々の分割領域で詳細な地図を作成することにより、保持する情報量を少なくすることができ、また、走行経路の決定までの所要時間を短縮することができる。そのため、制御部にかかる負荷を小さくすることができると共に、走行経路の決定に際しても、綿密に経路を選定でき、効率的な掃除を行える。また、複数の清掃機で行う場合、分割領域を作成することにより、各清掃機の掃除範囲が明確になり、適材適所に各清掃機の分担を決めることができる。これによって、障害物のある空間であっても、くまなく掃除をすることができ、無駄な掃除がなくなり、効率アップを図れる。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は本発明に係る清掃機の斜視図、図２は制御ブロック図、図３の（ａ）は掃除領域の全体地図、（ｂ）はその掃除領域を分割した分割領域の詳細地図、図４は床の種類に基づいて分割領域を決定した場合の詳細地図、図５は床の種類に基づく分割領域を掃除するときのフローチャート、図６は障害物の多寡に基づいて分割領域を決定した場合の詳細地図、図７は障害物の多寡に基づく分割領域を掃除するときのフローチャート、図８は走行経路の決定方法を説明するための図であり、（ａ）は分割領域の詳細図、（ｂ）は分割領域の第１走行経路を示す図、（ｃ）は分割領域の第２走行経路を示す図である。

本発明の清掃機１０は、図１、図２に示すように、ドーム状の清掃機本体１１と、床面のゴミや埃等を吸引する清掃装置２０と、掃除をする領域を移動するための移動装置３０と、周囲の状況を検出する検出センサと、検出センサの検出結果に基づいて清掃装置２０と移動装置３０を制御する制御部４０とを備えている。本体１１には、清掃装置４０が装着され、制御部４０が内蔵される。本体の底面は平坦な矩形上とされ、上面も平坦とされる。この上面から前面にかけて、なだらかな曲面とされ、上部の角が障害物に当たらないようにしている。

清掃装置２０は、一般的な掃除機と同様の構成とされ、本体１１の前方底面に設けられたノズル２１から空気と共にゴミや埃等を吸入し、本体１１内部に装着された集塵袋（図示せず）にゴミや埃等の塵埃が回収される。その際、塵埃と共に吸入された空気は、排気口（図示せず）から排気される。ノズル２１は、本体１１幅より広い幅に形成されており、一度に広範囲を掃除できる。

移動装置３０は、本体に内蔵された駆動モータ（図示せず）と、駆動モータによって駆動される左右一対の駆動輪３１と、走行の際に本体１１を支える補助輪とで構成されている。駆動モータは、本体１１に内装され、シャフトやギア等の動力伝達部（図示せず）を介して駆動輪３１に動力を伝達する。駆動輪３１は、本体１１側面の後両側に設けられており、左右が夫々独立して回転する。前進のときは、両駆動輪３１が前進方向に同時に回転し、後退のときは、両駆動輪３１が後退方向に同時に回転する。旋回のときは、夫々の駆動輪３１が異なる方向に回転するか、一方の駆動輪３１が停止し他方の駆動輪３１が回転するように駆動される。補助輪は、本体前面に設けられたノズル２１と駆動輪３１との間に配設されている。補助輪は、駆動輪３１の動きに沿って本体１１がスムーズに走行できるように左右方向に回動する。したがって、清掃機１０は、前進と後退と旋回と停止等の動作の組合せにより自在に走行することができる。

検出センサとして、赤外線センサや超音波センサ等の非接触式センサからなる距離センサ１２を有する。距離センサ１２は、本体１１の前面と側面とに配置されており、本体１１周囲の壁や家具等の障害物の位置を検出する。また、他の検出センサとして、カーペットやフローリング等の床の種類を検出する床面検出センサ１３、集塵袋に収容された塵埃量を検出するゴミ量センサ１４を有する。

制御部４０は、内部にＲＡＭ、ＲＯＭおよびＣＰＵを有する一般的なマイクロコンピュータから構成されており、検出センサからの入力に基づいて、決められた掃除パターンにしたがって、清掃装置２０と移動装置３０とを制御する。制御部４０は、本体１１を移動させながら検出センサの出力によって掃除領域の情報を収集し、収集された情報に基づいて掃除領域の全体地図５０を作成する全体地図作成手段と、検出センサから得られた周囲の状況に関する情報に応じて掃除領域を分割する掃除領域分割手段と、全体地図に基づいて分割領域６０の詳細地図を作成する詳細地図作成手段と、詳細地図７０に基づいて走行経路８０を決定する走行経路決定手段とを有する。

全体地図５０とは、掃除する領域の形状や状況、すなわち、壁や家具等の障害物の位置等に関する距離センサ１２からの検出結果に基づいて作成された地図である。この全体地図５０上において、図３（ａ）に示すように、掃除領域が複数のセルに分割され、各セルに障害物等の有無に関する情報が付加されている。図３中の無色のセル９１は障害物が無いセルを示し、黒色のセル９２は障害物があるセルを示す。セルは、例えば、３０ｃｍ四方程度の正方形状とし、モザイク状に配列される。このセル９１，９２の領域内における障害物の占有領域が例えば３分の１以上である場合に、制御部は、障害物があると判断する。なお、このセル９１，９２における障害物の占有領域の値は特にこの限りではなく、任意に設定してもよい。また、セル９１，９２の大きさは、本実施例に示す大きさに限られることはなく、部屋の広さや使用者の設定等によって任意に変えてもよい。

掃除領域分割手段は、掃除領域を任意の大きさに設定した正方形の領域に分割する。例えば、３×３のセルのマトリックスとする。各分割領域６０は重なり合うことはない。また、掃除領域内の環境情報を付加して掃除領域を分割することもできる。この環境情報とは、掃除領域の広さ、掃除する床の種類、障害物の位置等、すなわち、掃除領域内の状況である。なお、分割領域の形状は多角形であればよいが、正方形にすれば管理がしやすいので、これを採用する。

詳細図面作成手段は、各分割領域６０における綿密な地図を作成する。作成方法は、全体地図５０の作成手段と同様に、分割領域６０内を走行しながら周囲の状況を距離センサ１２によって検出し、その検出結果から詳細地図７０を作成する。

詳細地図７０とは、複数の微小セル９３，９４中に壁の位置、ベッドや家具等の障害物の位置等の情報を付加した地図である。図３（ｂ）中の無色の微小セル９３は障害物が無い微小セルを示し、ハッチングされた微小セル９４は障害物がある微小セルを示す。この詳細地図７０には、全体地図５０よりも詳しい障害物等の形状が示される。微小セル９３，９４の大きさは、全体地図５０のセル９１，９２と同様に特に限定されるものではない。

具体的な分割方法の一例を説明する。制御部４０は、図４、図５に示すように、床の種類に基づいて分割する。公知の床面検出センサ１３によって、清掃装置２０の回転ブラシを駆動する駆動モータにかかる負荷トルクを測定する。制御部４０は、その測定結果からフローリング、カーペット等の床の種類を判断する。すなわち、制御部４０は、予め設定した閾値と駆動モータにかかる負荷トルクの測定値とを比較し、閾値より負荷トルクが低い場合はフローリング、負荷トルクが高い場合はカーペットと判断する。この判断結果から掃除領域内のカーペット領域１０１を特定し、全体地図５０に加える。このとき、全体地図５０に示す黒色のセル９２はカーペットを示す。制御部４０は、カーペット領域１０１全体を内包した領域と、それ以外の領域との２つの領域として認識する。ここでカーペット領域１０１以外の床面はフローリングであるので、この領域をフローリング領域１０２とする。図４（ｃ）、（ｄ）に示すように、カーペットを含む領域を分割領域とした場合、フローリングは、障害物とみなされる。この場合、フローリングを含む微小セル９３は、掃除する対象セルから除外される。図４（ｂ）に示すように、フローリングを含む領域を分割領域とした場合、カーペット領域１０１を障害物として扱う。フローリング領域１０２を掃除するときは、全体がすべてカーペットで構成された分割領域６０を掃除不要と判断されるので、清掃機は掃除をしない。

また、図６、図７に示すように、障害物の位置に基づいて分割する。この場合は、距離センサ１２からの検出結果に基づいて障害物の多寡を判断し、その判断結果に応じて分割する。すなわち、掃除領域を複数の一定面積の分割領域６０に分割し、夫々の分割領域６０について障害物が存在するセル９２の数をカウントする。このとき、掃除領域の外周に位置する壁のような形状が複雑でない大きな障害物は、障害物としての評価の対象から除外する。掃除領域内に散在する障害物があるセル９２だけをカウントする。分割領域６０における障害物量の閾値を設定しておき、分割領域６０内の障害物が少ないとき、隣接する分割領域６０と統合する。これにより、障害物の少ない分割領域６０は統合され、広い面積の分割領域６０とされる。一方、障害物の多い分割領域６０は、そのまま残され狭い面積の分割領域６０となる。各分割領域６０での障害物量は、ほぼ等しくなっている。なお、分割領域６０内に散在する障害物を有するセル９２をカウントするには、分割領域６０の詳細地図７０を画像に見立て、画像処理により散在する障害物を抽出することにより行う。

走行経路決定手段は、図８に示すように、分割領域６０において少ない方向転換の回数で広範囲を掃除できるように走行経路を決定する。すなわち、制御部４０は作成された詳細地図７０を参照しながら、その分割領域６０内で効率よく走行できるように走行経路のパターンのシミュレーションを行う。このとき、予め清掃機１０の基本的動作や方向転換回数等を設定しておく。したがって、走行経路のシミュレーション回数を少なくすることができる。

例えば、清掃機１０は直進と左右９０度の旋回のみを行い、障害物か分割領域６０の境界に到達したら左右どちらかに方向転換するものとする。さらに、この方向転換数は累計１０回までとし、１１回目の方向転換が発生したら掃除を終了して分割領域６０内のスタート地点に帰ってくるようにする。

以上の設定を踏まえて、走行経路パターンのシミュレーションを行う。分割領域６０内の走行した微小セルにおいて、重複分を除いた微小セルをカウントし、カウントした微小セルの数が一番多い走行経路を実際の走行経路として決定する。図８に示すように、セルにおける障害物の有無は全体地図５０と同様に、白地の微小セル９３は障害物が無い微小セル、ハッチングされた微小セル９４は障害物がある微小セル、ハッチングを施された微小セル９５は清掃機が走行した微小セルである。図８（ａ）に示す分割領域６０の詳細地図７０において、障害物がなく掃除可能な微小セル９３は２５個ある。清掃機１０が位置する微小セル９３をスタート地点として、直進と１０回の方向転換を行い、１１回目の方向転換まで走行する経路を図８（ｂ）、（ｃ）に示す。図８（ｂ）の場合、清掃機１０は、２５個中２１個の微小セル９５を走行しており、図８（ｃ）の場合は２０個の微小セル９５を走行している。この場合は、図８（ｂ）の経路に決定する。実際には、１０回の方向転換で取り得るすべての経路について同様の評価を行い、微小セル９５の数が一番多いときの経路を走行経路として決定する。もし、走行した微小セル９５の数が同じ場合は、走行した微小セル９５の重複が少ない走行経路を決定する。さらに、重複数も同じ場合は、それらの走行経路の中からランダムに選択し決定する。なお、本実施例においては走行経路をシミュレーションするのに任意の値を設定しているが、特にこの限りではない。設定せずに、あらゆるパターンの走行経路から選択して決定してもよい。また、決定する順番も、旋回した回数や走行時間等によって判断してもよい。

次に、本実施形態の清掃機１０を用いて掃除する手順を、図９を用いて説明する。なお、図９は清掃機の行動フローチャートを示す。

清掃機１０は、スタート時に使用者が設置したもっとも近い壁際の一点を原点として掃除対象の部屋を周回走行する。このとき、清掃機１０は、走行を行いつつ、部屋の形状、障害物の位置等を制御部４０に備えられているメモリ（図示せず）に記憶し、これらの情報に基づいて掃除領域の全体地図５０を作成する。全体地図５０を参照して掃除領域を複数の分割領域６０に分割する。次に清掃機１０は、いずれか１つの分割領域６０に移動し、その分割領域６０内を走行して、障害物の位置等を検出し、詳細地図７０を作成する。作成された詳細地図７０に基づいて、走行経路決定手段によって走行経路をシミュレーションし、最適な走行経路を決定する。清掃機１０は、決定した走行経路に基づいて走行し、同時に清掃装置２０を駆動して掃除を行う。分割領域６０内の掃除を終了すると分割領域６０の境界に沿ってスタート位置に戻る。制御部４０は、この時点でその分割領域６０についての掃除は終了したと判断し、その分割領域６０の詳細地図７０のデータをメモリから消去する。清掃機１０は、未清掃の分割領域６０に移動し、繰り返し同様の詳細地図７０の作成と走行経路の決定を行い、掃除を行う。掃除領域内のすべての分割領域６０について完了したら掃除終了となる。

清掃機１０は、掃除の都度、必要な地図を作成し、終了すればその地図を消去する。また、分割領域６０内の状況に応じて分割領域６０の大きさを変えることにより、走行経路のシミュレーション回数が少なくなり、効率のよい走行経路を選択できる。したがって、容量の小さいメモリを使用でき、コストを削減できると共に、演算に要する時間や走行する時間を短縮でき、消費電力を低減できる。

また、移動しながら掃除する掃除能力の異なる清掃機を複数台組み合わせて清掃してもよい。この場合を、図１０を用いて説明する。なお、図１０は２台の清掃機による掃除行動のフローチャートを示している。

２つの清掃機１０４，１０５のうち、第１清掃機１０４が掃除する分割領域を決める。その他の構成は上記と同じである。第１清掃機１０４の制御部４０は、各清掃機の掃除能力に基づいて分割領域６０を掃除できるか判断し、その判断結果から掃除する分割領域６０を決定する。各清掃機の間において、データをやり取りするために、各清掃機は通信装置（図示せず）を有している。通信装置は、無線通信を行って、双方向に通信可能とされる。すなわち、分割領域６０内の状況に応じて、それに適合した掃除能力を備えた清掃機に掃除分担させることができる。

例えば、掃除能力を集塵袋の空容量とした場合、各清掃機１０４，１０５は、ゴミ量センサ１４により現在の収容量を検出し、収容量に基づいて、どのくらい塵埃を収容できるかを示す空容量を算出する。第２清掃機１０５は、その空容量情報を第１清掃機１０４に通信装置を介して伝達する。第１清掃機１０４は、伝達された空容量と分割領域６０内の塵埃の総量とを比較して掃除できると判断したら、掃除する分割領域６０の分担を決定する。決定した分割領域６０を担当する第２清掃機１０５に通信装置を介して伝達する。

なお、分割領域６０内の塵埃の総量は、本体１１下方に設けられたイメージセンサ（図示せず）を用いて塵埃を検出する。イメージセンサからの塵埃の分布情報を全体地図５０に付加し、分割領域６０内における微小セル９３，９４の塵埃の有無を判断し、塵埃のある微小セル９４の数をカウントする。カウントされた微小セル９４の数が塵埃の総量となる。これにより、塵埃の多い分割領域６０は、集塵袋の空容量が多い清掃機が担当し、塵埃の総量が少ない分割領域６０は、集塵袋の空容量が少ない清掃機が担当する。したがって、複数の清掃機によって、掃除領域の塵埃をくまなく回収することができる。

また、掃除能力に応じて分担を決める代わりに、複数の分割領域６０を１つのブロックにまとめ、ブロック単位で各清掃機が掃除するようにしてもよい。図１１に示すように、第１清掃機１０４がＡ〜Ｅ、第２清掃機１０５がＦ〜Ｉを担当というように掃除開始前に決定しておく。

なお、各清掃機の掃除する分割領域を決定する管理装置（図示せず）を設けてもよい。例えば、管理装置をホストサーバーとして、掃除領域内の天井や机の上等に設ける。このとき、管理装置は、無線による通信装置を用いて、各清掃機から掃除領域の各種情報を取得し、取得した情報から全体地図５０、分割領域６０、掃除分担等の情報を各清掃機１０４，１０５に送信する。それにより、各清掃機１０４，１０５の制御部４０は、管理装置によって決められた分割領域６０の詳細地図７０を作成し、走行経路を決定することで掃除能力に適応した分割領域６０を掃除することができる。

また、管理装置を清掃機の充電ユニットに設ける。この場合、充電するためのターミナルを介して通信する。ターミナルは、ピン等の接続端子であって、電気的に接続することで情報がやり取りできる。

また、掃除能力は、集塵袋の空容量だけでなく、ノズル２１の形状、本体１１の大きさ、走行速度等でもよい。例えば、ノズル２１を大きく形成した場合、広い範囲を清掃することができる。また、ノズル２１を小さく形成した場合、壁際や家具等の隙間等の障害物の近傍を掃除することができる。

以上、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内で修正・変更を加えることができるのは勿論である。例えば、距離センサは、赤外線センサや超音波センサ等の非接触型のセンサを用いているが、清掃機の大きさと同等の長さまで伸ばした接触センサとしてもよい。この場合、清掃機は、障害物の近傍を通過する際に、障害物が接触式センサに接触することによって、障害物を検出することができる。

本発明に係る清掃機の斜視図制御ブロック図（ａ）は掃除領域の全体地図、（ｂ）はその掃除領域を分割した分割領域の詳細地図床の種類に基づいて分割領域を決定した場合の詳細地図床の種類に基づく分割領域を掃除するときのフローチャート障害物の多寡に基づいて分割領域を決定した場合の詳細地図障害物の多寡に基づく分割領域を掃除するときのフローチャート走行経路の決定方法を説明するための図であり、（ａ）は分割領域の詳細図、（ｂ）は分割領域の第１走行経路を示す図、（ｃ）は分割領域の第２走行経路を示す図、清掃機の行動フローチャート２台の清掃機による掃除行動のフローチャート各清掃機の掃除能力に基づいて分割領域を決定した図

符号の説明

１０清掃機
１１清掃機本体
１２距離センサ
１３床面検出センサ
１４ゴミ量センサ
２０清掃装置
２１ノズル
３０移動装置
３１駆動輪
４０制御部
５０全体地図
６０分割領域
７０詳細地図
９１障害物がないセル
９２障害物があるセル
９３障害物がない微小セル
９４障害物がある微小セル
９５清掃機が走行したセル
１０１カーペット領域
１０２フローリング領域
１０３境界
１０４第１清掃機
１０５第２清掃機

Claims

周囲の障害物の位置を検出する検出センサと、検出された掃除領域内の障害物の位置に応じて移動を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記障害物の位置から障害物の多寡を判断し、その判断結果に応じて掃除領域を複数の分割領域に分割する掃除領域分割手段と、前記分割領域の詳細地図を作成する詳細地図作成手段と、前記詳細地図に基づいて分割領域における走行経路を決定する走行経路決定手段とを有することを特徴とする自走式掃除機。
掃除能力の異なる自走可能な清掃機を複数台組み合わせてなり、互いの清掃機が通信可能な自走式掃除機であって、
複数の清掃機のうち、少なくとも一つの清掃機は、周囲の障害物の位置を検出する検出センサを備え、
各清掃機は、検出された掃除領域内の障害物の位置に応じて移動を制御する制御部を備え、
複数の清掃機のうち、少なくとも一つの清掃機の制御部は、前記障害物の位置から障害物の多寡を判断し、その判断結果に応じて掃除領域を複数の分割領域に分割する掃除領域分割手段を備え、前記分割領域の状況に応じて、それに適合した掃除能力を備えた清掃機を分担させ、
各清掃機の制御部は、掃除能力に応じて決められた分割領域の詳細地図を作成する詳細地図作成手段と、該詳細地図に基づいて分割領域における走行経路を決定する走行経路決定手段とを有することを特徴とする自走式掃除機。
掃除能力の異なる自走可能な複数の清掃機と、各清掃機と通信可能な管理装置とからなる自走式掃除機であって、
複数の清掃機のうち、少なくとも一つの清掃機は、周囲の障害物の位置を検出する検出センサを備え、
各清掃機は、検出された掃除領域内の障害物の位置に応じて移動を制御する制御部を備え、
前記管理装置は、前記清掃機から得た前記障害物の位置から障害物の多寡を判断し、その判断結果に応じて掃除領域を複数の分割領域に分割する掃除領域分割手段を備え、前記分割領域の状況に応じて、それに適合した掃除能力を備えた清掃機を分担させ、
各清掃機の制御部は、前記管理装置によって決められた分割領域の詳細地図を作成する詳細地図作成手段と、前記詳細地図に基づいて分割領域における走行経路を決定する走行経路決定手段とを有することを特徴とする自走式掃除機。
掃除領域分割手段は、掃除領域を一定面積の分割領域に分割し、その分割領域内の障害物量が閾値より少ないときは、隣接する分割領域と統合した分割領域とし、障害物量が閾値より多いときは、そのままの分割領域とすることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の自走式掃除機。
掃除領域分割手段は、分割された一定面積の分割領域内に散在する障害物を有する領域をカウントし、前記障害物量を判断することを特徴とする請求項４に記載の自走式掃除機。
制御部は、１つの分割領域を掃除した後に、その掃除をした分割領域の詳細地図を消去し、次に掃除する分割領域の詳細地図を作成することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の自走式掃除機。