CN108402986A - 机器人吸尘器及其的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开机器人吸尘器及其的控制方法。本发明的机器人吸尘器包括：本体；驱动部，形成于所述本体，供给用于所述机器人吸尘器的行驶的动力；第一旋转部件、第二旋转部件，通过所述驱动部的动力，以第一旋转轴、第二旋转轴为中心，分别进行旋转运动，来提供用于所述机器人吸尘器的行驶的移动力源，能够分别固定用于湿式吸尘的清洁器；负荷检测部，根据所述机器人吸尘器的行驶，检测分别向所述第一旋转部件及所述第二旋转部件施加的负荷；以及控制部，以所检测到的所述负荷为基础，控制所述第一旋转部件及所述第二旋转部件中的至少一个的旋转。

Description

机器人吸尘器及其的控制方法

技术领域

本发明涉及机器人吸尘器及其的控制方法，更详细地，涉及自动行驶并可执行湿式吸尘的机器人吸尘器及其的控制方法。

背景技术

随着产业技术的发达，多种装置变得自动化。众所周知，即使没有使用人员的操作，机器人吸尘器自动行驶在需要打扫的区域，并从被打扫面打扫灰尘等异物，或者去除被请扫面的异物，由此自动打扫需要打扫的区域。

通常，这种机器人吸尘器利用电等的动力源来利用吸入力执行打扫的真空吸尘器。

包括所述真空吸尘器的机器人吸尘器无法去除附着于被吸尘面的异物或灰尘等，最近，在机器人吸尘器附着抹布来执行湿式打扫的机器人吸尘器。

但是，通常利用机器人吸尘器的实时吸尘方式进在以往的真空打扫用机器人吸尘器的下部附着抹布等，从而异物去除效果低，且无法执行有效的湿式吸尘。

尤其，在通常的机器人吸尘器的湿式吸尘方式的情况下，直接利用以往的吸入式真空吸尘器用移动方式和对于障碍物的回避方式等来行驶，因此，即使去除在被吸尘面附着的灰尘等，无法简单去除附着在被清扫面的异物等。

并且，在一般机器人吸尘器的抹布附着结构的情况下，通过抹布面，与支撑面的摩擦力提高，还需要用于轮胎移动的额外的推进力，因此，电池消耗增加。

发明内容

本发明根据所述必要性提出，本发明的目的在于，提供将一对旋转部件的旋转力作为机器人吸尘器的移动力源来行驶，同时，利用附着于旋转部件的清洁器执行湿式吸尘的机器人吸尘器及其的控制方法。

并且，本发明的目的在于，提供根据机器人吸尘器的行驶，检测向旋转部件施加的负荷，根据检测的负荷，控制机器人吸尘器的行驶的机器人吸尘器及其的控制方法。

用于实现所述目的的本发明一实施例的将多个旋转部件的旋转力用为用于行驶的移动力源的机器人吸尘器的控制方法包括：使得以第一旋转轴为中心进行旋转运动的第一旋转部件及以第二旋转轴为中心进行旋转运动的第二旋转部件中的至少一个进行旋转来使所述机器人吸尘器行驶的步骤；根据所述行驶来检测向所述第一旋转部件及所述第二旋转部件各个施加的负荷的步骤；以及以所检测到的所述负荷为基础来控制所述第一旋转部件及所述第二旋转部件中的至少一个的旋转的步骤。

而且，进行所述检测的步骤包括：获取向所述第一旋转部件施加的第一负荷值和向所述第二旋转部件施加的第二负荷值的步骤；以在已设定的时间内获取的第一负荷值为基础来计算第一平均负荷值的步骤；以及以在已设定的时间内获取的第二负荷值为基础来计算第二平均负荷值的步骤。

而且，所述第一负荷值为提供用于所述第一旋转部件的驱动的驱动力的第一马达的负荷电流值，所述第二负荷值为提供用于所述第二旋转部件的驱动的驱动力的第二马达的负荷电流值。

并且，在计算所述平均负荷值的步骤中，以在所述机器人吸尘器的多个吸尘模式中的前进吸尘模式中获取的负荷值为基础来计算。

而且，计算所述平均负荷值的步骤还包括：在所述机器人吸尘器的行驶过程中检测到障碍物的情况下，重置在检测到所述障碍物之前获取的负荷值的步骤。

并且，在所述机器人吸尘器处于前进吸尘模式的情况下，所述控制步骤包括：计算所述第一平均负荷值和所述第二平均负荷值的差值的步骤；对所计算的所述差值和已设定的值进行比较的步骤；以及在所计算的所述差值大于已设定的值的情况下，根据负荷值的偏差，调节所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的旋转速度的步骤。

而且，所述控制步骤包括：在所述第一平均负荷值和所述第二平均负荷值中，确定大平均负荷值的步骤；在实时获取的第一负荷值和实时获取的第二负荷值中，确定值大的负荷值的步骤；计算所确定的所述平均负荷值与所确定的负荷值之间的差值的步骤；对所计算的所述差值和已设定的值进行比较的步骤；以及在所计算的所述差值大于已设定的值的情况下，变更为障碍物避开模式的步骤。

并且，在所述障碍物避开模式中，所述控制步骤包括：第一控制步骤，以使所述机器人吸尘器执行后退行驶的方式控制所述第一旋转部件及所述第二旋转部件的旋转；第二控制步骤，以使所述机器人吸尘器以多个旋转部件中的负荷值小的旋转部件为基准进行旋转并进行后退行驶的方式控制所述第一旋转部件及所述第二旋转部件的旋转；以及第三控制步骤，以使所述机器人吸尘器以多个旋转部件中的负荷值大的旋转部件为基准进行旋转并进行后退行驶的方式控制所述第一旋转部件及所述第二旋转部件的旋转。

而且，所述控制步骤包括：在当前时间点上的第一平均负荷值和第二平均负荷值中确定大平均负荷值的步骤；在之前时间点上的第一平均负荷值和第二平均负荷值中确定大平均负荷值的步骤；计算所述当前时间点上的大平均负荷值与在之前时间点上的大平均负荷值的差的步骤；以及根据所计算的所述差值与已设定的值之间的比较结果来选择吸尘模式的步骤。

并且，在选择所述吸尘模式的步骤中，在所计算的所述差值大于第一设定值并小于第二设定值的情况下，将所述机器人吸尘器的吸尘模式设定为异物集中吸尘模式，在所计算的所述差值大于所述第二设定值的情况下，将所述机器人吸尘器的吸尘模式设定为异物避开模式。

另一方面，用于实现所述目的的本发明一实施例的机器人吸尘器包括：本体；驱动部，形成于所述本体，供给用于所述机器人吸尘器的行驶的动力；第一旋转部件、第二旋转部件，通过所述驱动部的动力，以第一旋转轴、第二旋转轴为中心，分别进行旋转运动，来提供用于所述机器人吸尘器的行驶的移动力源，能够分别固定用于湿式吸尘的清洁器；负荷检测部，根据所述机器人吸尘器的行驶，检测分别向所述第一旋转部件及所述第二旋转部件施加的负荷；以及控制部，以所检测到的所述负荷为基础，控制所述第一旋转部件及所述第二旋转部件中的至少一个的旋转。

而且，所述负荷检测部获取向所述第一旋转部件施加的第一负荷值和向所述第二旋转部件施加的第二负荷值，以在已设定的时间内获取的第一负荷值为基础来计算第一平均负荷值，以在已设定的时间内获取的第二负荷值为基础来计算第二平均负荷值。

并且，所述第一负荷值为提供用于所述第一旋转部件的驱动的驱动力的第一马达的负荷电流值，所述第二负荷值为提供用于所述第二旋转部件的驱动的驱动力的第二马达的负荷电流值。

根据所述本发明的多种实施例，机器人吸尘器借助通过第一旋转部件及第二旋转部件各个的旋转运动进行旋转运动的第一清洁器及第二清洁器与被请扫面之间的摩擦，更有效地去除附着于被吸尘面的异物等并行使。

并且，根据本发明的多种实施例，机器人吸尘器在画出各种图案的过程中进行吸尘，选择符合地形的吸尘图案来执行有效的湿式吸尘。

并且，根据本发明的多种实施例，当机器人吸尘器行使时，使用于检测障碍物的监测结构最小化来节减制造成本。

并且，根据本发明的多种实施例，根据向旋转部件施加的负荷的大小来控制旋转部件的旋转方向及旋转速度中的至少一个，由此，在机器人吸尘器的行驶过程中，当面临碰撞的被吸尘面时，去除如水等，向旋转部件发生大的负荷的被吸尘面的异物，同时，可脱离异物所在的区域。

并且，根据本发明的多种实施例，根据向旋转部件施加的负荷的大小，控制旋转部件的旋转方向及旋转速度中的至少一个，由此，卡在无法通过机器人吸尘器缓冲器识别的障碍物的情况下，避开对应障碍物来执行吸尘。

并且，根据本发明的多种实施例，根据向旋转部件施加的负荷的大小控制旋转部件的旋转方向及旋转速度中的至少一个，由此，前进吸尘模式的机器人吸尘器可准确地行驶。

附图说明

图1为本发明一实施例的机器人吸尘器的分解立体图。

图2为本发明实施例的机器人吸尘器的仰视图。

图3为本发明一实施例的机器人吸尘器的俯视图。

图4为本发明一实施例的机器人吸尘器的剖视图。

图5为示出本发明一实施例的机器人吸尘器的框图。

图6为示出用于体现本发明一实施例的机器人吸尘器的前进行驶的旋转部件的旋转控制表的表。

图7为用于说明本发明一实施例的机器人吸尘器前进行驶动作的图。

图8为示出本发明一实施例的机器人吸尘器的控制方法的流程图。

图9为示出本发明另一实施例的机器人吸尘器的控制方法的流程图。

图10为示出在前进吸尘模式中的机器人吸尘器的控制方法的流程图。

图11为示出图10的机器人吸尘器的吸尘行驶过程的图。

图12至图13为示出在机器人吸尘器卡在无法通过缓冲器识别的障碍物的情况下，机器人吸尘器的控制方法的流程图。

图14为示出图12至图13的机器人吸尘器的吸尘行驶过程的图。

图15为示出在旋转部件发生大的负荷的被吸尘面的异物行驶的情况下，机器人吸尘器的控制方法的流程图。

图16为示出图15的机器人吸尘器的吸尘行驶过程的图。

标记说明

100：机器人吸尘器 10：本体

20：缓冲器 110：第一旋转部件

120：第二旋转部件 130：外部冲击检测部

135：负荷检测部 140：通信部

150：驱动部 160：存储部

170：控制部 180：输入部

185：输出部 190：供电部

具体实施方式

以下的内容仅例示本发明的原理。因此，虽然并未在本说明书中明确说明或图示，本发明所属技术领域的普通技术人员可体现本发明的原理并可发明在本发明的概念和范围中的多种装置。并且，原则上，在本说明书中列举的所有条件部术语及实施例用于理解本发明的概念，如上所述，并不局限于特别列举的实施例及状态。

并且，不仅是本发明的原理、观点及实施例，列举特定实施例的所有详细说明包括这种事项的结构及功能性等同技术方案。并且，这种等同技术方案不仅是当前公知的等同技术方案，而是包括将来开放的等同技术方案，即，与结构无关地，执行相同功能的发明的所有元件。

因此，例如，在本说明书中的框图示出使本发明的原理具体化的例示性电路的示意性观点。与此类似地，所有流程图、状态变化图、示意代码等可在计算机可读介质实际上呈现，不论计算机或处理器是否明确示出，通过计算机或处理器执行的多种处理。

在包括通过处理器或与此类似的概念表示的功能块的图中示出的多种元件的功能不仅为专用硬件，而是适当与软件相关地执行软件的能力的硬件。当通过处理器提供时，所述功能可通过单一专用处理器、单一共享处理器或多个个别处理器提供，其中的一部分可以共享。

并且，通过处理器、控制或与此类似的概念提示的术语的明确使用不能排他性地饮用具有执行软件的硬件来解释，没有限制地，暂时包括信号处理(DSP)硬件、用于存储软件的ROM、RAM及非易失性存储器。可包括惯用的其他硬件。

在本说明书的发明要求保护范围中，例如，用于执行在详细说明中记载的功能的单元表现的结构要素包括执行所述功能的电路元件的组合或执行包括固件/微码等的所有形式的软件的功能的所有方法，为了执行所述功能，与用于执行所述软件的适当电路相结合。通过这种发明要求保护范围定义的本发明接合通过以多种方式列举的单元提供的功能，与发明要求保护范围请求的方式接合，因此，可提供所述动能任何单元与从本说明书中把握的内容相同。

所述目的、特征及优点通过与附图相关的以下的详细说明变得明确，由此，本发明所属技术领域的普通技术人员可简单实施本发明的技术思想。并且，在说明本发明的过程中，在判断为与本发明相关的公知技术的具体说明使本发明的主旨不清楚的情况下，将省略对其的详细说明。

以下，参照附图，详细说明本发明的多种实施例。

图1至图4为用于说明本发明一实施例的机器人吸尘器的结构的图。具体地，图 1为本发明一实施例的机器人吸尘器的分解立体图。图2为本发明实施例的机器人吸尘器的仰视图。图3为本发明一实施例的机器人吸尘器的俯视图。图4为本发明一实施例的机器人吸尘器的剖视图。

参照图1至图4，本发明的机器人吸尘器100可包括：本体10，形成机器人吸尘器100的外观；缓冲器20，形成于本体10的外侧周围，从外部冲击保护本体10；外部冲击检测部130，检测向缓冲器20施加的外部冲击；驱动部150，设置于本体10，提供用于使机器人吸尘器100行驶的动力；第一旋转部件110，与所述驱动部150相结合来进行旋转运动；第二旋转部件120；以及供电部190，设置于本体10的内部。

这种机器人吸尘器100利用用于湿式吸尘的清洁器210、220来执行湿式吸尘并行驶。其中，湿式吸尘利用清洁器210、220来擦被请扫面，例如，可包括利用干抹布的吸尘、利用湿的抹布等的吸尘。

驱动部150可包括：第一驱动部151，设置于本体10的内部，与第一旋转部件 110相结合；以及第二驱动部152，设置于本体10的内部，与第二旋转部件120相结合。其中，驱动部150可包括马达、齿轮组件等。

第一旋转部件110可包括与第一驱动部151相结合来传递基于第一驱动部151的动力，以基于所述动力的第一旋转轴310为中心进行旋转运动的第一传递部件111。并且，用于湿式吸尘的第一清洁器210可包括能够固定的第一固定部件112。

而且，第二旋转部件120可包括与第二驱动部152相结合来传递基于第二驱动部152的动力，以基于所述动力的第二旋转轴320为中心进行旋转运动的第二传递部件 121。并且，用于湿式吸尘的第二清洁器220可包括能够固定的第二固定部件122。

其中，在第一传递部件111及第二传递部件121的下端区域与本体10相结合的情况下，可向被吸尘面方向突出。或者，在第一传递部件111及第二传递部件121与本体10相结合的情况下，不向被吸尘面方向突出。

并且，在第一固定部件112及第二固定部件122与本体10相结合的情况下，可向被吸尘面方向突出，例如，向底部面方向突出，用于湿式吸尘的第一清洁器210 及第二清洁器220可以被固定。

如超细纤维布、拖把、无纺布、刷子等，第一清洁器210及第二清洁器220以通过旋转运动来去除附着于底部面的异物的方式由如可擦去多种被吸尘面的布料的纤维材料形成。并且，如图1所示，第一清洁器210及第二清洁器220的形态可呈圆形，但并不局限于此。

而且，第一清洁器210及第二清洁器220的固定使用覆盖在第一固定部件112及第二固定部件122的方式，但是可通过使用额外的附着单元的方法执行。例如，第一清洁器210及第二清洁器220可通过魔术贴等附着在第一固定部件112及第二固定部件122并被固定。

所述本发明实施例的机器人吸尘器100通过第一旋转部件110及第二旋转部件120的旋转运动，随着第一清洁器210和第二清洁器220进行旋转，通过与被吸尘面的摩擦来去除附着于底部的异物等。并且，若产生清洁器210、220与被吸尘面之间的摩擦力，则所述摩擦力为机器人吸尘器100的移动力源。

更具体地，本发明一实施例的机器人吸尘器100随着第一旋转部件110及第二旋转部件120的旋转，清洁器210、220与被吸尘面之间发生摩擦力，根据所述合力作用的大小及方向，调节机器人吸尘器100的行驶速度及行驶方向。

尤其，参照图3至图4，基于所述一对驱动部151、152的动力的第一旋转部件 110及第二旋转部件120各个的第一旋转轴310、第二旋转轴320相对于与机器人吸尘器100的垂直方向轴相对应的中心轴300具有规定角度地倾斜。在此情况下，第一旋转部件110及第二旋转部件120以中心轴为基准向外侧向下倾斜。即，第一旋转轴 310、第二旋转轴320的区域中，与从中心轴300靠近的区域相比，位于从中心轴300 远离的位置的区域可强力地结合。

其中，中心轴300为对于机器人吸尘器100的被吸尘面的垂直方向轴。例如，在机器人吸尘器100进行吸尘作业的过程中，若在通过X轴、Y轴形成的X-Y平面进行行驶来进行吸尘时，中心轴300为对于机器人吸尘器100的被吸尘面的垂直方向轴的Z轴。

另一方面，所述规定角度可包括：第一角度(a度)，相对于中心轴300，与第一旋转轴310倾斜的角度相对于；以及第二角度(b度)，相对于所述中心轴300，与所述第二旋转轴320倾斜的角度相对应。其中，第一角度及第二角度可相同或不同。

并且，优选地，第一角度及第二角度分别为1度以上3度以下的范围。其中，如表1所示，所述角度范围可以为最优维持机器人吸尘器100的湿式吸尘能力、行驶速度、行驶性能的范围。

表1

即，参照所述表1，机器人吸尘器100的一对旋转轴310、320相对于中心轴300 以具有规定角度的方式倾斜，并可调节机器人吸尘器100的行驶速度及吸尘能力。尤其，所述规定角度维持在1度以上3度以下的范围，可最优维持机器人吸尘器的湿式吸尘能力及行驶速度。只是，本发明的多种实施例并不局限于所述角度范围。

另一方面，根据规定角度，在一对旋转部件110、120进行旋转的情况下，与本体10中心相比，在被吸尘面和清洁器210、220之间发生的相对摩擦力在外围更大。因此，借助随着分别控制一对旋转部件110、120的旋转发生的相对摩擦力，可孔子机器人吸尘器100的行驶速度及行驶方向。根据所述本发明实施例，后述机器人吸尘器100的行驶速度及行驶方向的控制。

另一方面，通过所述动作，在机器人吸尘器100行驶的情况下，机器人吸尘器 100可以与在被吸尘面存在的多种障碍物碰撞。其中，如如门槛、地毯等的低的障碍物、沙发或窗等的具有规定高度的障碍物、壁等的高的障碍物、降落位置等的障碍物，障碍物可包括妨碍机器人吸尘器100的吸尘行驶的多种障碍物。

在此情况下，形成于机器人吸尘器100本体10的外侧周围的缓冲器20从基于与障碍物的碰撞的外部冲击保护本体10，同时吸收外部冲击。而且，设置于本体10的内部的外部冲击检测部130可检测向缓冲器10施加的冲击。

缓冲器20可包括形成于本体10的第一外侧周围的第一缓冲器21及与第一缓冲器21单独地形成于本体10的第二外侧周围的第二缓冲器22。其中，缓冲器20以机器人吸尘器10的正面朝向的方向F为基准，可分别形成于本体10的左侧及右侧周围。作为一例，参照图1至图4，第一缓冲器21以机器人吸尘器10的正面朝向的方向F 为基准，可形成于本体10的左侧周围，第二缓冲器22以正面朝向的方向F为基准，可形成于本体10的右侧周围。

其中，第一缓冲器21和第二缓冲器22物理上可体现为不同的缓冲器。由此，机器人吸尘器可单独运行。即，在机器人吸尘器100的行驶过程中，在第一缓冲器21 碰撞障碍物的情况下，第一缓冲器21吸收外部冲击，并向与第一缓冲器21对应设置的第一外部冲击检测部传递吸收的外部冲击。只是，第二缓冲器22与第一缓冲器21 不同，不受到所述碰撞，与第二缓冲器22对应设置的第二外部冲击检测部不会接受外部冲击。

另一方面，根据本发明的一实施例，缓冲器20的上部末端及下部末端的高度符合规定条件，由此，机器人吸尘器100可检测在行驶过程中面临的多种障碍物。对此，参照图4，进行具体说明。

参照图4，第一缓冲器21及第二缓冲器22的下部末端最大程度靠近被吸尘面。具体地，第一缓冲器21及第二缓冲器22的下部末端与被吸尘面的距离相同或小于清洁器210、220的厚度。由此，第一缓冲器21及第二缓冲器22碰撞如薄的门槛、地毯等的低的障碍物，机器人吸尘器100可检测及避开低的障碍物。

并且，第一缓冲器21及第二缓冲器22的上部末端防止障碍物不会碰撞缓冲器 21、22的状态下，仅卡在本体10的情况。具体地，第一缓冲器21及第二缓冲器22 的上部末端的高度与本体10的高度相同或者大于本体10的高度。由此，可防止第一缓冲器21及第二缓冲器22碰撞如沙发或床等的具有规定高度的障碍物，在不碰撞缓冲器21、22的状态下，仅卡在本体10的情况。

另一方面，根据本发明一实施例，机器人吸尘器100还可包括用于使清洁器210、220固定于最优位置的引导部113、123。

若清洁器210、220未固定于最优的位置，则根据第一旋转部件110、第二旋转部件120的旋转，清洁器210、220与被吸尘面相接的部分不同，这会形成相对于一对清洁器210、220的不均衡状态。在此情况下，机器人吸尘器100无法执行所需要的行驶。例如，前进吸尘模式的机器人吸尘器100无法执行前进行驶，会发生弯曲行驶的情况。

因此，根据本发明的一实施例，在第一旋转部件110、第二旋转部件120中可包括固定清洁器210、220的下部面沿着下部面的边缘朝向被吸尘面突出形成，从而使清洁器210、220固定于最优位置的引导部113、123。由此，机器人吸尘器100的使用人员可将清洁器210、220固定在最优位置。

另一方面，外部冲击检测部130可检测向缓冲器20施加的外部冲击。其中，外部冲击检测部130可包括在与多个缓冲器相对应该的位置设置的多个外部冲击检测部。作为一例，在由两个缓冲器21、22形成的情况下，外部冲击检测部130可包括与第一缓冲器21对应设置的至少一个第一外部冲击检测部及与第二缓冲器22对应设置的至少一个第二外部冲击检测部，可体现为接触传感器、光传感器等。这种外部冲击检测部130可向控制部170传送检测结果。

而且，控制部170利用外部冲击检测部130的监测结果来确定在缓冲器20区域中，与障碍物发生碰撞的碰撞位置，基于此，以避开障碍物的方式控制第一驱动部 151及第二驱动部152。

图5为示出本发明一实施例的机器人吸尘器的框图。参照图5，本发明实施例的机器人吸尘器100可包括外部冲击检测部130、负荷检测部135、通信部140、用于驱动第一旋转部件110第二旋转部件120的驱动部150、存储部160、控制部170、输入部180、输出部185及供电部。

外部冲击检测部130可包括检测向缓冲器20施加的冲击并向控制部170传递检测信号的外部冲击检测部。这种外部冲击检测部可以为接触传感器、光传感器等。

而且，控制部170利用外部冲击检测部130的监测结果来确定在缓冲器20区域中，与障碍物发生碰撞的碰撞位置，基于此，以避开障碍物的方式控制第一驱动部 151及第二驱动部152。

另一方面，负荷检测部135根据机器人吸尘器100的行驶来检测向第一旋转部件110及第二旋转部件120施加的负荷。作为一例，在机器人吸尘器100的行驶过程中，当机器人吸尘器100的第一清洁器210位于被清扫面时，在与水等的异物接触的情况下，在附着第一清洁器210的第一旋转部件110可发生大的负荷。作为另一例，在机器人吸尘器100行驶过程中当机器人吸尘器100的第二清洁器220位于被清扫面时，在与水等的异物接触的情况下，在附着第二清洁器220的第二旋转部件120可发生大的负荷。即，为了对应机器人吸尘器100的湿式吸尘行驶中发生的多种吸尘环境，负荷检测部135根据机器人吸尘器100的行驶来检测向第一旋转部件110及第二旋转部件120施加的负荷。

这种负荷检测部135可包括获取向第一旋转部件110施加的第一负荷值的第一负荷检测部和获取向第二旋转部件120施加的第二负荷值的第二负荷检测部。其中，第一负荷值为提供用于所述第一旋转部件110的驱动的驱动力的第一马达的负荷电流值，第二负荷值为提供用于所述第二旋转部件120的驱动的驱动力的第二马达的负荷电流值。即，负荷检测部135可以为检测马达的负荷电流值的单元。

只是，这仅是本发明的一实施例，负荷检测部135利用其他数据来计算所述负荷值，而并非利用向马达施加的负荷电流值。具体地，根据本发明的另一实施例，负荷检测部135根据控制部170的控制信号来比较请求的旋转部件110、120的旋转速度和实际输出的旋转部件110、120的旋转速度之差来计算所述负荷值。

另一方面，负荷检测部135以在已设定的时间内获取的第一负荷值为基础计算第一平均复合值，以在已设定的时间内获取的第二负荷值为基础来计算第二平均负荷值。作为一例，负荷检测部135以当前时间点为基准，以在过去收集的30-50个负荷电流值为基础来计算负荷电流值。

其中，负荷检测部135在机器人吸尘器100的多个吸尘模式中的前进吸尘模式中获取的负荷值为基础来计算所述平均负荷值。作为一例，机器人吸尘器100不进行前进行驶的状态下或缺的负荷值(例如，如S字图案等的图案行驶并获取的负荷值)因行驶图案特性，向旋转部件施加的负荷值变得不准确。由此，负荷检测部135以机器人吸尘器100的前进行驶中获取的负荷值为基础计算平均负荷值。

并且，在机器人吸尘器100的行驶过程中检测到障碍物的情况下，负荷检测部 135重置在检测障碍物之前获取的负荷值，以新获取的负荷值为基础计算平均负荷值。作为一例，机器人吸尘器100可在行驶过程中碰撞如门槛、地毯等的低的障碍物、沙发或窗等的具有规定高度的障碍物、壁等的高的障碍物、降落位置等的障碍物等的妨碍机器人吸尘器100的吸尘行驶的多种障碍物。在检测到障碍物的状态下获取的负荷值因障碍物的干扰，向旋转部件施加的负荷值变得不准确。由此，在机器人吸尘器 100的行驶过程中检测到障碍物的情况下，负荷检测部135重置在检测障碍物之前获取的负荷值，以新获取的负荷值为基础来计算平均负荷值。

另一方面，控制部170以在负荷检测部135中检测的负荷为基础来控制在第一旋转部件110及第二旋转部件120中的至少一个的旋转。参照图9至图16说明这种控制部170的控制动作。

另一方面，通信部140可包括机器人吸尘器100和其他无线终端之间或机器人吸尘器100和其他无线终端所在的网络之间的无线通信的一个以上的模块。例如，通信部140可以与作为远程控制装置的无线终端进行通信，为此，可包括近距离通信模块或无线网络模块等。

机器人吸尘器100通过所述通信部140接收的控制信号来控制动作状态或动作方式等。控制机器人吸尘器100的终端，例如，包括可以与机器人吸尘器100通信的智能手机、平板电脑、个人电脑、遥控器(远程控制装置)等。

驱动部150根据控制部170的控制提供使第一旋转部件110及第二旋转部件120 进行旋转运动的动力。其中，驱动部150可包括第一驱动部151及第二驱动部152，可包括马达和/或齿轮组件。

另一方面，存储部160可存储用于控制部170的动作的程序，可暂时存储输入输出的数据。存储部160闪存型(flash memory type)、硬盘型(hard disk type)、多媒体卡微型(multimedia card micro type)、卡型的存储器(例如，SD或XD存储器等)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、静态随机存取存储器(SRAM， Static Random AccessMemory)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、磁存储器、磁盘、光盘中的至少一个类型的存储介质。

输入部180可接收操作机器人吸尘器100的使用人员的输入。尤其，输入部180 可接收选择机器人吸尘器100的吸尘模式的使用人员输入。其中，吸尘模式可包括以机器人吸尘器100的当前位置为基准，对周边空间进行集中吸尘的集中吸尘模式、沿着壁面行驶并进行吸尘的骑墙清扫模式、向与使用人员的方向键输入值相对应的方向行驶并进行吸尘的手动吸尘模式、以S字图案行驶并进行吸尘的S字吸尘模式、以Y 字图案行驶并进行吸尘的Y字吸尘模式、前进行驶并进行吸尘的前进吸尘模式、多个模式中自动选择符合负荷机器人吸尘器的行驶情况的吸尘模式来进行吸尘的自动吸尘模式。

这种输入部180可由键盘(key pad)圆顶开关(dome switch)、触摸板(静压/ 静电)、滚轮、滚动开关、遥控器等构成。

输出部185用于发生与视觉、听觉相关的输出，虽然未图示，但是可包括显示部、音响输出模块及提醒部等。

显示部显示(输出)在机器人吸尘器100中处理的信息。例如，在机器人吸尘器进行吸尘的过程中，显示与吸尘模式相关的吸尘时间、吸尘方法、吸尘区域等的用户界面(UI，User Interface)或图形用户界面(GUI，Graphic User Interface)。

供电部190向机器人吸尘器100供电。具体地，供电部190向构成机器人吸尘器 100的各个功能部件供电，若电源剩余量不足，则可接收充电电流来进行充电。其中，供电部190可以为能够进行充电的电池。

控制部170通常控制机器人吸尘器100的整个动作。具体地，控制部170使在第一旋转部件110及第二旋转部件120中的至少一个进行旋转，来使所述机器人吸尘器100向特定前进方向行驶。

作为一例，若第一旋转部件110及第二旋转部件120向相同方向以相同速度进行旋转，则机器人吸尘器100可在原位置进行旋转。即，机器人吸尘器100根据第一旋转部件110及第二旋转部件120旋转的速度来进行原地旋转。

具体地，若第一旋转部件110及第二旋转部件120向相同方向以相同速度进行旋转，则以机器人吸尘器100的本体10中心为基准，分别位于相对相反侧的一端及另一端相对于被吸尘面移动的方向相反。即，通过第一旋转部件110的旋转，相对于被吸尘面，位于机器人吸尘器100的第一旋转部件110相反侧的一端的移动方向与通过第二旋转部件120的旋转，相对于被吸尘面，位于机器人吸尘器100的第二旋转部件 120相反侧的另一端的移动方向相反。

因此，作用于机器人吸尘器100的摩擦力之和相反，以对于机器人吸尘器100 的旋转力作用，由此，机器人吸尘器100可原地旋转。

作为另一例，控制部170控制驱动部150来使第一旋转部件110和第二旋转部件120向不同方向及相同速度旋转。在此情况下，以机器人吸尘器100的本体10为基准，通过第一旋转部件110的摩擦力，相对于被吸尘面，一端的移动方向可以与通过第二旋转部件110的摩擦力，相对于被吸尘面，另一端移动的方向相同。由此，机器人吸尘器100可前进行驶。对此，参照图6至图7进行具体说明。

图6为示出用于体现本发明一实施例的机器人吸尘器的前进行驶的旋转部件的旋转控制表的表。控制部170基于存储于存储部160的旋转控制表值来控制驱动部 150，由此，可执行各个旋转部件110、120的旋转控制。旋转控制表可包含向各个吸尘模式的各个旋转部件110、120分配的方向值、速度值及时间值中的至少一个。如图6所示，第一旋转部件110的旋转方向和第二旋转部件120的旋转方向不相同。并且，各个旋转部件110、120的旋转速度及时间可以相同。

本发明一实施例的旋转部件的旋转方向及机器人吸尘器100的行驶方向可以与机器人吸尘器100从上端往下观看的方向为基准进行说明。例如，第一方向为将机器人吸尘器100的前进方向300作为12点，从上往下观察的状态下，按逆时针方向旋转的方向。并且，第二方向与第一方向相反，前进方向300为12点，进行顺时针方向旋转的方向。并且，机器人吸尘器100的行驶方向为机器人吸尘器100的正面 (Front)移动的方向。

若旋转部件110、120以图6所示的控制表为基础进行旋转，则如图7所示，机器人吸尘器100可前进。参照图7，本发明一实施例的机器人吸尘器100使第一旋转部件110向第一方向旋转，第二旋转部件120向第一方向不同的第二方向旋转，由此，发生基于摩擦力的相对移动力，并执行向行驶方向的前进行驶。

另一方面，所述图1至图7中，旋转轴310、320的倾斜方向为一例示，根据实例，向不同方向倾斜。作为一例，第一旋转部件110、第二旋转部件120各个的第一旋转轴310、第二旋转轴320相对于与机器人吸尘器100的垂直方向轴相对应的中心轴300，与图3至4的情况相反的角度倾斜。在此情况下，第一旋转部件110、第二旋转部件120以中心轴300为基准向外侧向上倾斜。即，第一旋转部件110及第二旋转部件120的区域中，与从中心轴300远离的区域相比，从中心轴300靠近的区域更强力地结合。在此情况下，在一对旋转部件110、120进行旋转的情况下，与外围相比，在本体10的中心的与被吸尘面之间发生的相对摩擦力大。

因此，与图1至图7的情况相反，分别控制一对旋转部件110、120的旋转，由此，可进行机器人吸尘器100的移动速度及方向控制。具体地，机器人吸尘器100 使第一旋转部件110向第二方向旋转，第二旋转部件120向与所述第二方向不同的第一方向旋转，由此，发生基于摩擦力的相对移动力，并执行前进方向的前进行驶。

另一方面，本发明一实施例的机器人吸尘器100可包括多个吸尘模式。其中，吸尘模式可包括以机器人吸尘器100的当前位置为基准，对周边空间进行集中吸尘的集中吸尘模式、沿着壁面行驶并进行吸尘的骑墙清扫模式、向与使用人员的方向键输入值相对应的方向行驶并进行吸尘的手动吸尘模式、以S字图案行驶并进行吸尘的S 字吸尘模式、以Y字图案行驶并进行吸尘的Y字吸尘模式、前进行驶并进行吸尘的前进吸尘模式、多个模式中自动选择符合负荷机器人吸尘器的行驶情况的吸尘模式来进行吸尘的自动吸尘模式。

在此情况下，控制部170以选择在机器人吸尘器100的多个吸尘模式中的至少一个，并根据选择的吸尘模式来执行吸尘的方式控制驱动部150。

作为一例，若通过输入部180接收选择机器人吸尘器100的吸尘模式中的使用人员输入，则控制部170在多个吸尘模式中，将与使用人员输入相对应的吸尘模式确定为机器人吸尘器100的吸尘模式。

作为一例，控制部170判断在吸尘行驶中的机器人吸尘器100的行驶方向是否存在障碍物，若没有障碍物，则可确定机器人吸尘器100的多个吸尘模式中的一个吸尘模式。对此，参照图8，进行具体说明。

参照图8，首先，机器人吸尘器100使以第一旋转轴310、第二旋转轴320为中心，分别进行旋转运动的第一旋转部件110、第二旋转部件120中的至少一个进行旋转来向特定方向进行吸尘(步骤S101)。

而且，机器人吸尘器100可判断在行驶方向是否存在障碍物(步骤S102)。作为一例，机器人吸尘器100的监测部130可包括多个障碍物检测传感器，控制部170 以障碍物检测传感器的检测信号为基础来判断在行驶方向是否存在障碍物。其中，障碍物检测传感器可包括向外部发送红外线或超声波信号，接收从障碍物反射的信号的监测传感器或摄像头传感器等。

作为另一例，控制部170控制驱动部150，以使机器人吸尘器100在已设定的距离或时间内执行，在机器人吸尘器100前进期间，从检测部130判断是否检测到外部冲击。若因缓冲器20和障碍物并未碰撞，从而，检测部130中未检测到外部冲击，则控制部170判断为在机器人吸尘器100的行驶方向不存在障碍物。在此情况下，机器人吸尘器100使当行驶时检测障碍物的传感器结构最小化来节减制造成本。

在判断为障碍物不存在的情况下(步骤S102：N)，机器人吸尘器100在多个吸尘模式中确定一个吸尘模式(步骤S103)，并可按确定的吸尘模式行驶(步骤S104)。在此情况下，控制部170控制在第一旋转部件110及第二旋转部件120中的至少一个旋转方向及旋转速度中的至少一个来按确定的吸尘模式行驶。

只是，在判断为障碍物存在的情况下(步骤S102：Y)，机器人吸尘器100向避开障碍物的方向转换(步骤S105)，向转换的方向行驶并判断障碍物是否存在(步骤 S102)。在此情况下，控制部170控制第一旋转部件110及第二旋转部件120中至少一个的旋转来避开位于机器人吸尘器100的行驶反向的障碍物，并执行行驶。

其中，控制部170向避开障碍物的方向转换的旋转控制存在几种方式。例如，控制部170相同地控制所述第一旋转部件110及第二旋转部件120的旋转方向及旋转速度，向远离障碍物检测的方向的方向进行原地旋转规定时间。

并且，在所述障碍物相对靠近检测的方向的特定部件，例如，第一旋转部件110 的情况下，控制部170在第二旋转部件110的旋转中断的状态下，使第一旋转部件 110的旋转方向与当前方向相反的方向旋转规定时间，从而可向远离障碍物的方向旋转。

并且，在所述障碍物在第一旋转部件110及第二旋转部件120前方均被检测的情况下，控制部170使第一旋转部件110及第二旋转部件120的旋转方向向与当前不同的方向旋转，由此，可转换前进方向。

并且，控制部170选择出检测到障碍物的方向之外的特定方向来再次设定行驶方向。在此情况下，特定方向为根据所述方向转换结果，检测到所述障碍物的方向之外的随机方向或所述预先确定的移动路径确定的方向。

另一方面，根据本发明的一实施例，控制部170以在负荷检测部135中检测的负荷为基础来使第一旋转部件110及第二旋转部件120中的至少一个旋转。对这种本发明一实施例，参照图9至图16，更加具体说明。图9至图16中，灰色阴影旋转部分为第一旋转部件110，并非灰色阴影部分的旋转部件为第二旋转部件120。

图9为示出本发明另一实施例的机器人吸尘器的控制方法的流程图。参照图9，首先，使以第一旋转轴为中心进行旋转运动的第一旋转部件110及以第二旋转轴为中心进行旋转的第二旋转部件120中的至少一个进行旋转来使机器人吸尘器100向特定方向行驶(步骤S201)。作为一例，在仅有第一旋转部件110及第二旋转部件120中的第一旋转部件110的一个进行旋转的情况下，设置第一旋转部件110的机器人吸尘器100的区域移动，设置第二旋转部件120的机器人吸尘器100的区域进行移动，由此，机器人吸尘器100向特定方向行驶。作为另一例，在第一旋转部件110向第一方向旋转，第二旋转部件120向与第一方向方向相反的第二方向旋转的情况下，机器人吸尘器100向特定方向前进。

另一方面，负荷检测部135根据机器人吸尘器100的行驶来检测向第一旋转部件110及第二旋转部件120施加的负荷(步骤S202)。更具体地，负荷检测部135可获取向第一旋转部件110施加的第一负荷值和向第二旋转部件120施加的第二负荷值。其中，第一负荷值和第二负荷值可通过20ms单位测定。

并且，第一负荷值为提供用于所述第一旋转部件110的驱动的驱动力的第一马达的负荷电流值，第二负荷值为提供用于所述第二旋转部件120的驱动的驱动力的第二马达的负荷电流值。

另一方面，检测步骤S202可包括以在已设定的时间内获取的第一负荷值为基础来计算第一平均负荷值的步骤及以在已设定的时间内获取的第二负荷值为基础计算第二平均负荷值的步骤。作为压力，负荷检测部135以当前时间点为基准，以在过去收集的30-50个的负荷电流值为基础计算平均负荷电流值。

其中，在计算平均负荷值的步骤中，在机器人吸尘器100的多个吸尘模式中，以在吸尘模式中获取的负荷值为基础计算平均负荷值。而且，计算平均负荷值的步骤包括在机器人吸尘器100的行驶过程中，在检测到障碍物的情况下，重置在检测到障碍物之前获取的负荷值的步骤及在重置之后获取的负荷值为基础计算平均负荷值的步骤。

另一方面，控制部170以在负荷检测部135中检测的负荷为基础来控制第一旋转部件110及第二旋转部件120中的至少一个旋转(步骤S203)。作为一例，控制部170 根据向旋转部件施加的负荷的大小来控制旋转部件110、120的旋转方向及旋转速度中的至少一个，由此，去除在机器人吸尘器100行驶过程中可面临的被吸尘面的异物、水等的旋转部件发生大的负荷的被吸尘面的异物并控制脱离异物所在的区域。作为另一例，控制部170根据向旋转部件施加的负荷的大小控制旋转部件110、120的旋转方向及旋转速度中的至少一个，由此，在卡在未通过机器人吸尘器100缓冲器识别的障碍物的情况下，避开对应障碍物来执行湿式吸尘。作为另一例，控制部170根据向旋转部件施加的负荷的大小来控制旋转部件110、120的旋转方向及旋转速度中的至少一个，由此，在前进模式的机器人吸尘器100可准确行驶。

图10为示出在前进吸尘模式中的机器人吸尘器的控制方法的流程图。图11为示出图10的机器人吸尘器的吸尘行驶过程的图。

若在机器人吸尘器100的前进行驶过程中，并不根据向旋转部件110、120施加的负荷控制旋转部件110、120的旋转，则根据机器人吸尘器100的旋转部件110、 120之间的负荷偏差，机器人吸尘器100无法执行前进行驶，向左侧或右侧倾斜来行驶。

根据本发明，控制部170根据向旋转部件施加的负荷的大小控制旋转部件110、120的旋转方向及旋转速度中的至少一个，从而可解决这种问题。

更具体地，参照图10至图11，在前进吸尘模式中，控制部170以第一旋转轴为中心进行旋转运动的第一旋转部件110及以第二旋转轴为中心进行旋转运动的第二旋转部件120的旋转来使机器人吸尘器100前进(步骤S301)。作为一例，如图11 的1101所示，机器人吸尘器100可前进。

而且，负荷检测部135可获取向第一旋转部件110施加的第一负荷值和向第二旋转部件120施加的第二负荷值(步骤S302)。

而且，负荷检测部135以在已设定的时间内获取的第一负荷值为基础计算第一平均负荷值，以在已设定的时间内获取的第二负荷值为基础计算第二平均负荷值(步骤S303)。

而且，控制部170计算第一平均负荷值与第二平均负荷值的差值，比较计算的第一平均值和第二平均负荷值的差值和已设定值(步骤S304)。

在计算的差值大于已设定的值的情况下(步骤S304：Y)，如图11的1102、1104 所示，根据机器人吸尘器100的旋转部件110、120之间的负荷偏差，机器人吸尘器 100无法前进，而是向左侧或右侧倾斜地行驶。

因此，在计算的差值大于已设定的值的情况下(步骤S304：Y)，根据平均负荷值的偏差，可调节第一旋转部件110和所述第二旋转部件120中的至少一个的旋转速度(步骤S305)。作为一例，对于第一旋转部件110的平均负荷值大于对于第二旋转部件120的平均负荷值的情况下，考虑平均负荷值的偏差来增加第一旋转部件110的旋转速度，第二旋转部件120的旋转速度维持在以往速度。作为另一例，在对于第一旋转部件110的平均负荷值大于对于第二负荷值120的平均负荷值的情况下，考虑平均负荷值的偏差来降低第二旋转部件120的旋转速度，第一旋转部件110的旋转速度维持在以往速度。作为又一例，在对于第一旋转部件110的平均负荷值大于对于第二旋转部件120的平均负荷值的情况下，考虑平均负荷值的偏差，第一旋转部件110的旋转速度增加，降低第二旋转部件120的旋转速度。在此情况下，如图11的1103、 1105所示，机器人吸尘器100可准确地前进。

只是，在计算的差值小于已设定的值的情况下(步骤S304：N)的情况下，负荷检测部135从步骤S302反复执行。

根据本发明，考虑旋转部件110、120之间的负荷偏差来控制在第一旋转部件110及第二旋转部件120中的至少一个的旋转速度，由此，前进吸尘模式的机器人吸尘器可准确地行驶。

图12至图13为示出在机器人吸尘器卡在无法通过缓冲器识别的障碍物的情况下，机器人吸尘器的控制方法的流程图。图14为示出图12至图13的机器人吸尘器的吸尘行驶过程的图。

在机器人吸尘器100行驶的过程中，卡在未通过缓冲器识别的障碍物的情况下，机器人吸尘器100无法识别在行驶路径存在障碍物，而是持续推动障碍物。

只是，根据本发明，根据向旋转部件施加的负荷的大小，控制部件的旋转方向及旋转速度中的至少一个，由此，在卡在无法通过机器人吸尘器缓冲器识别的障碍物的情况下，避开对应障碍物来执行湿式吸尘。

更具体地，参照图12至图14，控制部170以第一旋转轴为中心进行旋转运动的第一旋转部件110及以第二旋转轴为中心进行旋转运动的第二旋转部件120中的至少一个来使机器人吸尘器向特定方向行驶(步骤S401)。作为一例，如图u14的1201 所示，机器人吸尘器100可进行前进行驶。

而且，负荷检测部135可获取向第一旋转部件110施加的第一负荷值和向第二旋转部件120施加的第二负荷值(步骤S402)。而且，负荷检测部135以在已设定的时间内获取的第一负荷值为基础计算第一平均负荷值，以在已设定时间内获取的第二负荷值为基础计算第二平均负荷值(步骤S403)。而且，控制部170在第一平均负荷值和第二平均负荷值中确定大的平局负荷值(步骤S404)，在实时获取的第一负荷值和实时获取的第二负荷值中确定值大的负荷值(步骤S405)。

而且，控制部170可计算在步骤S404中确定的负荷值和在步骤S405中确定的负荷值的差值(步骤S406)。而且，控制部170可比较在步骤S406中计算的差值和已设定的值(步骤S407)。

在计算的差值大于已设定的值的情况下(步骤S407：Y)，计算次数，若计算的次数为已设定次数以上(步骤S408：Y)，则如图14的1202所示，机器人吸尘器100 可卡在未通过机器人吸尘器缓冲器识别的障碍物200，从而推动障碍物。在此情况下，若无法执行适当控制，则机器人吸尘器100无法执行正常的吸尘行驶。

因此，在计算的差值大于已设定的值的情况下(步骤S407：Y)，计算次数，若计算的次数为已设定的次数以上(步骤S408：Y)，则可变更为障碍物避开模式(步骤S409)。其中，障碍物避开模式用于避开障碍物，作为一例，如图13所示，可控制机器人吸尘器100的行驶。

具体地，若转换为障碍物回避模式，则控制部170以使机器人吸尘器100后退行驶规定时间T1的方式控制第一旋转部件110及第二旋转部件120的旋转(步骤S410)。作为一例，若转换为障碍物回避模式，则控制部170以使第一旋转部件110向作为以往旋转方向的第一方向相反的第二方向旋转的方式控制驱动部150，以使第二旋转部件120向与作为以往旋转方向的第二方向相反的第一方向旋转的方式控制驱动部 150。在此情况下，如图14的1203所示，机器人吸尘器100避开障碍物来后退。

之后，控制部170在规定时间内T2，机器人吸尘器100在多个旋转部件中，负荷值小的旋转部件为基准进行旋转并后退的方式控制第一旋转部件110及第二旋转部件120的旋转(步骤S411)。作为一例，控制部170在多个旋转部件中，以使负荷值大的第一旋转部件110向第二方向旋转的方式控制驱动部150，以使负荷值小的第二旋转部件120不进行旋转的方式控制驱动部150。在此情况下，如图14的1204所示，后退机器人吸尘器100的负荷值大的第一旋转部件110所在的区域。

之后，控制部170在规定时间内T3，机器人吸尘器100在多个旋转部件中，以负荷值大的旋转部件为基准旋转并后退的方式控制第一旋转部件110及第二旋转部件120的旋转(步骤S412)。作为一例，控制部170在多个旋转部件中，以使负荷值小的第二旋转部件120向第一方向旋转的方式控制驱动部150，以不使负荷值大的第一旋转部件110进行旋转的方式控制驱动部150。在此情况下，如图14的1205所示，后退机器人吸尘器100的负荷值小的第二旋转部件120所在的区域。

之后，控制部170以选择在多个吸尘模式中的一个来进行吸尘的方式控制机器人吸尘器100。作为一例，控制部170以选择包括集中吸尘模式、自动吸尘模式、S字吸尘模式、前进吸尘模式等的多个吸尘模式中的一个来进行吸尘的方式控制机器人吸尘器100。

根据这种本发明，根据向旋转部件施加的负荷的大小，控制旋转部件的旋转方向及旋转速度中的至少一个，由此，在卡在未通过机器人吸尘器保险杆识别的障碍物的情况下，避开对应障碍物来执行湿式吸尘。

尤其，在仅有机器人吸尘器的多个旋转部件110、120中的一侧的旋转部件被如门槛等的障碍物附着的情况下，仅通过一般后退行驶，无法脱离旋转部件附着的区域。只是，根据本发明，在障碍物避开模式中，机器人吸尘器100在多个旋转部件中，负荷值小的旋转部件为基准进行旋转并进行后退，由此，可简单脱离旋转部件附着的区域。

图15为示出在旋转部件发生大的负荷的被吸尘面的异物行驶的情况下，机器人吸尘器的控制方法的流程图。图16为示出图15的机器人吸尘器的吸尘行驶过程的图。

需要在机器人吸尘器100在行驶过程中，面临被吸尘面的异物、水等对旋转部件发生大的负荷的被吸尘面的异物的情况下，对于这种异物进行干净湿式吸尘并同时脱离异物所在的区域的方案。

为此，参照图15至图16，控制部170使以第一旋转轴为中心进行旋转运动的第一旋转部件110及以第二旋转轴为中心进行旋转运动的第二旋转部件120中的至少一个进行旋转来使机器人吸尘器向特定方向行驶(步骤S501)。作为一例，如图16的 (A)的1301或图16的(B)的1401，机器人吸尘器100可前进行驶。

而且，负荷检测部135可获取向第一旋转部件110施加的第一负荷值和向第二旋转部件120施加的第二负荷值(步骤S502)。而且，负荷检测部135以在规定时间内获取的第一负荷值为基础来计算第一平均负荷值，以在规定时间内获取的第二负荷值为基础来计算第二平均负荷值(步骤S503)。

而且，控制部170在当前时间点的第一平均负荷值和第二平均负荷值中确定大平均负荷值(步骤S504)，在之前时间点上的第一平均负荷值和第二平均负荷值中确定大的平均负荷值(步骤S505)。

而且，控制部170可计算在步骤S504中确定的当前时间点上的大平均负荷值与在步骤S505中确定的之前时间点上的大平均负荷值之间的差(步骤S506)。

而且，控制部170根据在步骤S506中计算的差值和已设定的值的比较结果来设定适合于对应情况的吸尘模式。

如图16的(A)的1302所示，在抹去如在被吸尘面的异物的旋转部件发生大的负荷的被吸尘面的异物的情况下，在步骤S506中计算的差值大于第一设定值，可小于第二设定值。在这种情况下，需要对异物进行干净的湿式吸尘并同时脱离异物所在的区域的方案。为此，在步骤S506中计算的差值大于第一设定值且小于第二设定值的情况下(步骤S506：Y)，控制部170可将吸尘模式设定为集中吸尘模式(步骤S508)。

其中，集中吸尘模式可以为以机器人吸尘器100的当前位置为基准集中吸尘周边空间的集中吸尘模式。作为一例，控制部170以使第一旋转部件110及第二旋转部件 120向相同方向以相同速度进行旋转的方式控制驱动部170，机器人吸尘器100进行原地旋转运动。在此情况下，如图16的(A)的1303所示，机器人吸尘器100在异物进行原地旋转并去除异物。

作为另一例，控制部170控制第一旋转部件110及第二旋转部件120的旋转来使机器人吸尘器100逐渐扩大旋转半径的行驶。由此，机器人吸尘器100可干净地吸尘如异物所在的位置。

另一方面，控制部170在集中吸尘模式中，以在负荷检测部135实时获取的负荷值为基础来判断是否存在异物。若判断为去除异物，则控制部170以选择多个吸尘模式中的一个来进行吸尘的方式控制机器人吸尘器100。作为一例，控制部170以选择包括自动吸尘模式、S吸尘模式、前进吸尘模式等的多个吸尘模式中的一个来进行吸尘的方式控制机器人吸尘器100。

另一方面，如图16的(B)的1402所示，在发生如被吸尘面的水的妨碍行驶的负荷条件的情况下，在步骤S506中计算的差值可大于第二设定值。在此情况下，需要脱离异物所在的区域的方案。为此，在步骤S556中计算的差值大于第二设定值(步骤S507：Y)的情况下，控制部170可设定异物避开模式(步骤S509)。

在异物避开模式中，控制部170以在多个旋转部件中，负荷值小的旋转部件为基准进行旋转并进行后退的方式控制第一旋转部件110及第二旋转部件120的旋转。

作为一例，控制部170以在多个旋转部件中，负荷值大的第二旋转部件120向作为以往旋转方向的第一方向相反的第二方向旋转的方式控制驱动部150，以不使负荷值小的第一旋转部件110进行旋转的方式控制驱动部150。在此情况下，如图16的 (B)的1403所示，机器人吸尘器100避开异物来行驶。

之后，控制部170以在多个旋转部件中，负荷值小的第一旋转部件110向作为以往旋转方向的第二方向旋转的方式控制驱动部150，以不使负荷值大的第二旋转部件 120进行旋转的方式控制驱动部150。在此情况下，如图16的(B)的1404所示，机器人吸尘器100可避开异物来行驶。

另一方面，负荷检测结果，若判断为避开异物，则控制部170以选择多个吸尘模式中的一个来进行吸尘的方式控制机器人吸尘器100。作为一例，控制部170以选择包括集中吸尘模式、自动吸尘模式、S字吸尘模式、前进吸尘模式等的多个吸尘模式中的一个来进行吸尘的方式控制机器人吸尘器100。在此情况下，如图16的(B)的 1405所示，机器人吸尘器100可避开异物来行驶。

根据这种本发明，机器人吸尘器行驶过程中，可避开有可能碰撞的其他妨碍行驶的负荷条件来执行打扫。

另一方面，本发明一实施例的机器人吸尘器100呈正面和背面对称的结构，根据基准方向设定，前景行驶可变为后退行驶，或者，相反地，后退行驶变为前进行驶。并且，本发明一实施例的机器人吸尘器100的左侧面和右侧面对称，根据基准方向设定，左旋转行驶变为右旋转行驶，或者，相反地，有旋转行驶变为左旋转行驶。因此，在所述实施例中，方向是一例示，根据实例，可解释成对称方向。

另一方面，所述本发明的多种实施例的控制方法中，以程序代码体现，从而，存储在多种非暂时性计算机可读介质(non-transitory computer readable medium)的状态下向各个服务器或设备提供。

非暂时性计算机可读介质并非为如注册、缓存、内存等的短时间存储数据的介质，而是半永久存储数据，通过设备可读的介质。具体地，所述多种应用程序或程序可存储于CD、DVD、硬盘、蓝光光盘、USB、存储卡、ROM等的非暂时性可读介质。

并且，以上，示出并说明本发明的优选实施例，但是，本发明并不局限于所述特定实施例，在不超出发明要求保护范围中请求的本发明的主旨的情况下，本发明所属技术领域的普通技术人员可进行多种变形实施，这种变形实施不得从本发明的技术思想或展望个别理解。

Claims (13)

1.一种机器人吸尘器的控制方法，将多个旋转部件的旋转力用作行驶所需的移动力源，其特征在于，包括：

使得以第一旋转轴为中心进行旋转运动的第一旋转部件及以第二旋转轴为中心进行旋转运动的第二旋转部件中的至少一个进行旋转来使所述机器人吸尘器行驶的步骤；

根据所述行驶来检测向所述第一旋转部件及所述第二旋转部件各个施加的负荷的步骤；以及

以所检测到的所述负荷为基础来控制所述第一旋转部件及所述第二旋转部件中的至少一个的旋转的步骤。

2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，进行所检测的步骤包括：

获取向所述第一旋转部件施加的第一负荷值和向所述第二旋转部件施加的第二负荷值的步骤；

以在已设定的时间内获取的第一负荷值为基础来计算第一平均负荷值的步骤；以及

以在已设定的时间内获取的第二负荷值为基础来计算第二平均负荷值的步骤。

3.根据权利要求2所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，

所述第一负荷值为提供用于所述第一旋转部件的驱动的驱动力的第一马达的负荷电流值，

所述第二负荷值为提供用于所述第二旋转部件的驱动的驱动力的第二马达的负荷电流值。

4.根据权利要求2所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，在计算所述平均负荷值的步骤中，以在所述机器人吸尘器的多个吸尘模式中的前进吸尘模式中获取的负荷值为基础来计算。

5.根据权利要求4所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，计算所述平均负荷值的步骤还包括：

在所述机器人吸尘器的行驶过程中检测到障碍物的情况下，重置在检测到所述障碍物之前获取的负荷值的步骤。

6.根据权利要求2所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，在所述机器人吸尘器处于前进吸尘模式的情况下，所述控制步骤包括：

计算所述第一平均负荷值和所述第二平均负荷值的差值的步骤；

对所计算的所述差值和已设定的值进行比较的步骤；以及

在所计算的所述差值大于已设定的值的情况下，根据负荷值的偏差，调节所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的旋转速度的步骤。

7.根据权利要求2所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，所述控制步骤包括：

在所述第一平均负荷值和所述第二平均负荷值中，确定大平均负荷值的步骤；

在实时获取的第一负荷值和实时获取的第二负荷值中，确定值大的负荷值的步骤；

计算所确定的所述平均负荷值与所确定的负荷值之间的差值的步骤；

对所计算的所述差值和已设定的值进行比较的步骤；以及

在所计算的所述差值大于已设定的值的情况下，变更为障碍物避开模式的步骤。

8.根据权利要求7所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，在所述障碍物避开模式中，所述控制步骤包括：

第一控制步骤，以使所述机器人吸尘器执行后退行驶的方式控制所述第一旋转部件及所述第二旋转部件的旋转；

第二控制步骤，以使所述机器人吸尘器以多个旋转部件中的负荷值小的旋转部件为基准进行旋转并进行后退行驶的方式控制所述第一旋转部件及所述第二旋转部件的旋转；以及

第三控制步骤，以使所述机器人吸尘器以多个旋转部件中的负荷值大的旋转部件为基准进行旋转并进行后退行驶的方式控制所述第一旋转部件及所述第二旋转部件的旋转。

9.根据权利要求2所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，所述控制步骤包括：

在当前时间点上的第一平均负荷值和第二平均负荷值中确定大平均负荷值的步骤；

在之前时间点上的第一平均负荷值和第二平均负荷值中确定大平均负荷值的步骤；

计算所述当前时间点上的大平均负荷值与在之前时间点上的大平均负荷值之间的差的步骤；以及

根据所计算的所述差值与已设定的值之间的比较结果来选择吸尘模式的步骤。

10.根据权利要求9所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，在选择所述吸尘模式的步骤中，

在所计算的所述差值大于第一设定值并小于第二设定值的情况下，将所述机器人吸尘器的吸尘模式设定为异物集中吸尘模式，

在所计算的所述差值大于所述第二设定值的情况下，将所述机器人吸尘器的吸尘模式设定为异物避开模式。

11.一种机器人吸尘器，其特征在于，包括：

本体；

驱动部，形成于所述本体，供给用于所述机器人吸尘器的行驶的动力；

第一旋转部件、第二旋转部件，通过所述驱动部的动力，以第一旋转轴、第二旋转轴为中心，分别进行旋转运动，来提供用于所述机器人吸尘器的行驶的移动力源，能够分别固定用于湿式吸尘的清洁器；

负荷检测部，根据所述机器人吸尘器的行驶，检测分别向所述第一旋转部件及所述第二旋转部件施加的负荷；以及

控制部，以所检测到的所述负荷为基础，控制所述第一旋转部件及所述第二旋转部件中的至少一个的旋转。

12.根据权利要求11所述的机器人吸尘器，其特征在于，

所述负荷检测部获取向所述第一旋转部件施加的第一负荷值和向所述第二旋转部件施加的第二负荷值，

以在已设定的时间内获取的第一负荷值为基础来计算第一平均负荷值，

以在已设定的时间内获取的第二负荷值为基础来计算第二平均负荷值。

13.根据权利要求12所述的机器人吸尘器，其特征在于，

所述第一负荷值为提供用于所述第一旋转部件的驱动的驱动力的第一马达的负荷电流值，

所述第二负荷值为提供用于所述第二旋转部件的驱动的驱动力的第二马达的负荷电流值。