JP2739071B2 - 内接噛合型遊星歯車増減速機 - Google Patents
内接噛合型遊星歯車増減速機Info
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H15/00—Gearings for conveying rotary motion with variable gear ratio, or for reversing rotary motion, by friction between rotary members
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、内歯歯車を円弧歯形で構成し、外歯歯車の
歯形をエピトロコイド平行曲線よりなるトロコイド形歯
形或いは円弧歯形等で構成すると共に、外歯歯車に嵌合
された偏心体の回転によって外歯歯車を揺動回転させ、
内外両歯車を内接噛合させて入力回転を減速（あるいは
増速）して出力する内接噛合型遊星歯車減速機の改良に
関し、さらに詳しくは、該内接噛合型遊星歯車減速機が
プラスチックによって構成されることによって、小形、
軽量化と同時に部品点数の低減、コンパクト、低コス
ト、高生産性を得るようにした構造に関する。
歯形をエピトロコイド平行曲線よりなるトロコイド形歯
形或いは円弧歯形等で構成すると共に、外歯歯車に嵌合
された偏心体の回転によって外歯歯車を揺動回転させ、
内外両歯車を内接噛合させて入力回転を減速（あるいは
増速）して出力する内接噛合型遊星歯車減速機の改良に
関し、さらに詳しくは、該内接噛合型遊星歯車減速機が
プラスチックによって構成されることによって、小形、
軽量化と同時に部品点数の低減、コンパクト、低コス
ト、高生産性を得るようにした構造に関する。
（従来技術） 内接噛合型遊星歯車機構を用いた減速機は種々提案さ
れている。これらの減速機の中でも内歯歯車がピン又は
ピンとローラの組合せよりなる円弧歯形であり、外歯歯
車がエピトロコイド平行曲線よりなるトロコイド形歯形
であって、この外歯歯車には内ピン或いは内ピンと内ロ
ーラが遊嵌されており、外歯歯車に嵌合された偏心体の
回転によって外歯歯車を揺動回転させ、内外両歯車を内
接噛合させて入力回転を減速して出力する内接噛合型遊
星歯車減速機は「サイクロ減速機」（登録商標）として
著名である。そして、この「サイクロ減速機」は大トル
クの伝達が可能である上、減速比が大きいため種々の減
速機構として使用されている。
れている。これらの減速機の中でも内歯歯車がピン又は
ピンとローラの組合せよりなる円弧歯形であり、外歯歯
車がエピトロコイド平行曲線よりなるトロコイド形歯形
であって、この外歯歯車には内ピン或いは内ピンと内ロ
ーラが遊嵌されており、外歯歯車に嵌合された偏心体の
回転によって外歯歯車を揺動回転させ、内外両歯車を内
接噛合させて入力回転を減速して出力する内接噛合型遊
星歯車減速機は「サイクロ減速機」（登録商標）として
著名である。そして、この「サイクロ減速機」は大トル
クの伝達が可能である上、減速比が大きいため種々の減
速機構として使用されている。
一方、前記サイクロ減速機（以下、内接噛合型遊星歯
車減速機という）を一層小形化、軽量化すると同時に部
品点数の低減を図ったものとして、各部の材料をプラス
チックで構成したサイクロ減速機も公知である。（実開
昭63−30648号公報参照） このプラスチック製の内接噛合型遊星歯車減速機は、
材料であるプラスチックが可撓性である上、良好な滑り
特性を具備しているため、比較的スムーズに回転が行な
われ、かつスムーズなトルク伝達が行なわれるものとな
っている。このため、プラスチック製の内接噛合型遊星
歯車減速機は家庭用電化製品、事務用機器、自動販売機
等の減速回転部品として非常に有効な製品となってい
る。
車減速機という）を一層小形化、軽量化すると同時に部
品点数の低減を図ったものとして、各部の材料をプラス
チックで構成したサイクロ減速機も公知である。（実開
昭63−30648号公報参照） このプラスチック製の内接噛合型遊星歯車減速機は、
材料であるプラスチックが可撓性である上、良好な滑り
特性を具備しているため、比較的スムーズに回転が行な
われ、かつスムーズなトルク伝達が行なわれるものとな
っている。このため、プラスチック製の内接噛合型遊星
歯車減速機は家庭用電化製品、事務用機器、自動販売機
等の減速回転部品として非常に有効な製品となってい
る。
以下に、前記公知のプラスチック製の内接噛合型遊星
歯車減速機の一例を第11図及び第12図によって説明す
る。
歯車減速機の一例を第11図及び第12図によって説明す
る。
第11図は内接噛合型遊星歯車減速機の一例を示す断面
図であり、第12図は第11図のＡ−Ａ線断面図である。
図であり、第12図は第11図のＡ−Ａ線断面図である。
この例では、入力軸１の回転が出力軸２の減速回転と
なって取り出されるものとなっているが、出力軸２を固
定し、内歯歯車７から減速回転を取り出す構成とするこ
ともできる。
なって取り出されるものとなっているが、出力軸２を固
定し、内歯歯車７から減速回転を取り出す構成とするこ
ともできる。
プラスチックからなる入力軸１には偏心体３が一体に
形成されている。プラスチックからなる外歯歯車４は偏
心体３に嵌合されている。この外歯歯車４はその外周に
トロコイド歯形からなる外歯５を一体に形成している。
外歯歯車４には内ピン６が一体に形成されている。内ピ
ン６は外歯歯車４の側面から一方側へ突出形成されてい
る。プラスチックからなる内歯歯車７は一方側の側壁ケ
ーシングを兼用しており、かつ該内歯歯車７はこの例で
は固定されている。内歯歯車７には外歯歯車４の外歯５
と内接噛合する円弧歯形８が一体に形成されている。プ
ラスチックからなる出力軸２の端部には円板状のフラン
ジ９が一体に形成されており、該フランジ９には前記内
ピン６が挿通される内ピン穴10が形成されている。入力
軸１は出力軸２の端部に形成された軸受穴11に回転自在
に軸支されている。
形成されている。プラスチックからなる外歯歯車４は偏
心体３に嵌合されている。この外歯歯車４はその外周に
トロコイド歯形からなる外歯５を一体に形成している。
外歯歯車４には内ピン６が一体に形成されている。内ピ
ン６は外歯歯車４の側面から一方側へ突出形成されてい
る。プラスチックからなる内歯歯車７は一方側の側壁ケ
ーシングを兼用しており、かつ該内歯歯車７はこの例で
は固定されている。内歯歯車７には外歯歯車４の外歯５
と内接噛合する円弧歯形８が一体に形成されている。プ
ラスチックからなる出力軸２の端部には円板状のフラン
ジ９が一体に形成されており、該フランジ９には前記内
ピン６が挿通される内ピン穴10が形成されている。入力
軸１は出力軸２の端部に形成された軸受穴11に回転自在
に軸支されている。
上記のように構成された内接噛合型遊星歯車減速機の
作用を説明すると、入力軸１の回転は偏心体３を介して
外歯歯車４の揺動回転となって現われる。そして、外歯
歯車４の揺動回転は内ピン６を介してフランジ９の減速
回転となり、該フランジ９の減速回転が出力軸２から取
り出される。
作用を説明すると、入力軸１の回転は偏心体３を介して
外歯歯車４の揺動回転となって現われる。そして、外歯
歯車４の揺動回転は内ピン６を介してフランジ９の減速
回転となり、該フランジ９の減速回転が出力軸２から取
り出される。
（発明が解決しようとする課題） 上記公知のプラスチック製の内接噛合型遊星歯車減速
機では次のような技術的課題があった。
機では次のような技術的課題があった。
第13図は運転中のある瞬間の内ピン６と内ピン穴10と
の接触状態を示す断面図である。
の接触状態を示す断面図である。
第13図を参照して、内ピン６が設けられた外歯歯車４
の中心O1と内ピン穴10が設けられたフランジ９の回転中
心O2（出力軸２の回転中心と同じ）とはｅだけ偏心して
おり、図示の状態ではO1がO2よりも下側にｅだけずれて
いる。そして、理論的には図示のように内ピン６は全て
の位置で内ピン穴10の下側で接触している。
の中心O1と内ピン穴10が設けられたフランジ９の回転中
心O2（出力軸２の回転中心と同じ）とはｅだけ偏心して
おり、図示の状態ではO1がO2よりも下側にｅだけずれて
いる。そして、理論的には図示のように内ピン６は全て
の位置で内ピン穴10の下側で接触している。
ところで、トルクの伝達は内ピン６が内ピン穴10へ接
触することによって行なわれるが、図示のような接触状
態においては、内ピン６が図の矢印Ｐの方向に揺動回転
するので主として図のＸ、Ｙ、Ｚの位置における内ピン
６及び内ピン穴10でトルク伝達が行なわれる。他の位置
における接触はトルクの伝達に寄与することもなく、そ
の接触力は増減速機能を阻害するものである。
触することによって行なわれるが、図示のような接触状
態においては、内ピン６が図の矢印Ｐの方向に揺動回転
するので主として図のＸ、Ｙ、Ｚの位置における内ピン
６及び内ピン穴10でトルク伝達が行なわれる。他の位置
における接触はトルクの伝達に寄与することもなく、そ
の接触力は増減速機能を阻害するものである。
ところが、前記従来公知の内接噛合型遊星歯車減速機
では全ての内ピン６及び内ピン穴10が接触するように設
計されている。
では全ての内ピン６及び内ピン穴10が接触するように設
計されている。
これに対して、個々の部品には製造誤差があり、この
ような全位置において内ピン６が内ピン穴10に接触する
ような機構を得ることは精密加工が必要となり、製造が
困難あるいは高コストとなってしまう。その理由は、本
来、プラスチック製の内接噛合型遊星歯車減速機の特徴
が低コスト、大量生産であるため、その多くは射出成形
で形成されるので成形歪み又は収縮歪みが伴ない、製造
誤差の少ない精密製作は不向きであるからである。
ような全位置において内ピン６が内ピン穴10に接触する
ような機構を得ることは精密加工が必要となり、製造が
困難あるいは高コストとなってしまう。その理由は、本
来、プラスチック製の内接噛合型遊星歯車減速機の特徴
が低コスト、大量生産であるため、その多くは射出成形
で形成されるので成形歪み又は収縮歪みが伴ない、製造
誤差の少ない精密製作は不向きであるからである。
このため、従来公知のプラスチック製の内接噛合型遊
星歯車機構では、部品の製造誤差に基づく不必要な接触
を発生し、増減速機能に対し抵抗となり、さらには接触
部分でのこじり合いが機構内部荷重として作用するた
め、摩耗や騒音が増大する等、スムーズな伝動機構を得
ることが困難となると共に、機構寿命をも短くするもの
となっていた。
星歯車機構では、部品の製造誤差に基づく不必要な接触
を発生し、増減速機能に対し抵抗となり、さらには接触
部分でのこじり合いが機構内部荷重として作用するた
め、摩耗や騒音が増大する等、スムーズな伝動機構を得
ることが困難となると共に、機構寿命をも短くするもの
となっていた。
これら不具合を回避する方法として、第14図に示すよ
うに内ピン径を理論値より小さくしたり、又は穴径を理
論値よりも大きくしたりする方法があるが、これでは遊
びやガタに基づくバックラッシュが不必要に大きくな
り、正逆回転、及び位置決めの精度が悪くなり、好まし
いものではなかった。
うに内ピン径を理論値より小さくしたり、又は穴径を理
論値よりも大きくしたりする方法があるが、これでは遊
びやガタに基づくバックラッシュが不必要に大きくな
り、正逆回転、及び位置決めの精度が悪くなり、好まし
いものではなかった。
そこで、本発明の目的は、前記プラスチック製の内接
噛合型遊星歯車機構において、内ピンと内ピン穴との接
触をスムーズとし、かつトルクの伝達に支障を来たさな
いようにすると同時に、機構のバックラッシュを小さく
するようにした遊星歯車増減速機を提供することにあ
る。
噛合型遊星歯車機構において、内ピンと内ピン穴との接
触をスムーズとし、かつトルクの伝達に支障を来たさな
いようにすると同時に、機構のバックラッシュを小さく
するようにした遊星歯車増減速機を提供することにあ
る。
（課題を解決するための手段） 本発明の主たる特徴とする構成は、ある瞬間における
トルク伝達が行なわれる内ピンのみが内ピン穴と接触す
るように設けられ、トルク伝達が行なわれない他の位置
において内ピンと内ピン穴との不必要な接触をしないよ
うに設けられてなるところにある。
トルク伝達が行なわれる内ピンのみが内ピン穴と接触す
るように設けられ、トルク伝達が行なわれない他の位置
において内ピンと内ピン穴との不必要な接触をしないよ
うに設けられてなるところにある。
（実施例） 以下、図によって本発明の実施例を説明する。
第１図は本発明の一実施例を示す遊星歯車増減速機の
断面図であり、第２図は第１図のＢ−Ｂ断面図である。
断面図であり、第２図は第１図のＢ−Ｂ断面図である。
この実施例では、入力軸21の回転が出力軸22の減速回
転となって取り出されるものとなっているが、出力軸22
を固定し、内歯歯車27から減速回転を取り出す構成とす
ることもできるし、出力軸22から入力された回転を増速
して入力軸21から取り出す構成とすることもできる。
転となって取り出されるものとなっているが、出力軸22
を固定し、内歯歯車27から減速回転を取り出す構成とす
ることもできるし、出力軸22から入力された回転を増速
して入力軸21から取り出す構成とすることもできる。
プラスチックからなる入力軸21には円板状に偏心体23
が一体に形成されている。プラスチックからなる外歯歯
車24は円板状となっており、該外歯歯車24は偏心体23に
嵌合されている。外歯歯車24の外周にはトロコイド歯形
からなる外歯25が一体に形成されている。外歯歯車24に
は複数の内ピン26が一体に形成されている。内ピン26は
外歯歯車24の側面から一方側へ突出形成されている。プ
ラスチックからなる内歯歯車27はケーシング29とは別体
のリング状となっており、その内周には外歯歯車24の外
歯25と内接噛合する円弧歯形28が一体に形成されてい
る。内歯歯車27は一方側のケーシング29と他方側の外側
ケーシング30に収納されている。プラスチックからなる
一方側のケーシング29は環状の側壁部29Aと、該側壁部2
9Aの外周に一体に形成された筒状部29Bと、前記側壁部2
9Aの内周に一体に形成された筒状の軸受部29Cとからな
っている。外側ケーシング30は内歯歯車27の外周に嵌合
されている。内歯歯車27は部分的に突起27Aが形成され
ており、該突起27Aが外側ケーシング30に部分的に形成
された凹部30Aに嵌合することによって回転不能となっ
ている。外側ケーシング30は環状の側壁部30Bと該側壁
部30Bの外周に一体に形成された筒状部30Cとからなって
おり、側壁部30Bを貫通して入力軸21が軸支されてい
る。プラスチックからなる出力軸22の端部には円板状の
フランジ31が一体に形成されており、該フランジ31には
前記内ピン26が挿通される内ピン穴32が形成されてい
る。入力軸21の端部は出力軸22の端部に形成された軸受
穴33に挿入され、該入力軸21の端部は出力軸22によって
回転自在に軸支されている。
が一体に形成されている。プラスチックからなる外歯歯
車24は円板状となっており、該外歯歯車24は偏心体23に
嵌合されている。外歯歯車24の外周にはトロコイド歯形
からなる外歯25が一体に形成されている。外歯歯車24に
は複数の内ピン26が一体に形成されている。内ピン26は
外歯歯車24の側面から一方側へ突出形成されている。プ
ラスチックからなる内歯歯車27はケーシング29とは別体
のリング状となっており、その内周には外歯歯車24の外
歯25と内接噛合する円弧歯形28が一体に形成されてい
る。内歯歯車27は一方側のケーシング29と他方側の外側
ケーシング30に収納されている。プラスチックからなる
一方側のケーシング29は環状の側壁部29Aと、該側壁部2
9Aの外周に一体に形成された筒状部29Bと、前記側壁部2
9Aの内周に一体に形成された筒状の軸受部29Cとからな
っている。外側ケーシング30は内歯歯車27の外周に嵌合
されている。内歯歯車27は部分的に突起27Aが形成され
ており、該突起27Aが外側ケーシング30に部分的に形成
された凹部30Aに嵌合することによって回転不能となっ
ている。外側ケーシング30は環状の側壁部30Bと該側壁
部30Bの外周に一体に形成された筒状部30Cとからなって
おり、側壁部30Bを貫通して入力軸21が軸支されてい
る。プラスチックからなる出力軸22の端部には円板状の
フランジ31が一体に形成されており、該フランジ31には
前記内ピン26が挿通される内ピン穴32が形成されてい
る。入力軸21の端部は出力軸22の端部に形成された軸受
穴33に挿入され、該入力軸21の端部は出力軸22によって
回転自在に軸支されている。
更に、本発明では以下に説明するような内ピン26の構
造とする。
造とする。
第３図を参照して、内ピン26が設けられた外歯歯車24
の中心O3と内ピン穴32が設けられたフランジ31の回転中
心O4（出力軸22の回転中心と同じ）とはｅだけ偏心して
おり、図示の状態ではO3がO4よりも下側にｅだけずれて
いる。そして、この実施例では内ピン26は外歯歯車24の
中心O3に対して外側と内側とに切欠き26Aが設けられ、
内ピン26の断面が略楕円形となっている。内ピン26は図
の矢印P1で示す方向に揺動回転しているので、内ピン26
から内ピン穴32へのトルクの伝達は、主としてX1、Y1、
Z1の位置にある内ピン26によって伝達されており、他の
位置における内ピン26は内ピン穴32と接触している必要
はない。そこで、図示のように内ピン26はＰ、Ｑの位置
では切欠き26Aがあるため、内ピン穴32に接触しておら
ず、Ｒ、Ｓ、Ｔの位置では内ピン26と内ピン穴32との間
にごく僅かな間隙Ｈが生ずるようになされている。
の中心O3と内ピン穴32が設けられたフランジ31の回転中
心O4（出力軸22の回転中心と同じ）とはｅだけ偏心して
おり、図示の状態ではO3がO4よりも下側にｅだけずれて
いる。そして、この実施例では内ピン26は外歯歯車24の
中心O3に対して外側と内側とに切欠き26Aが設けられ、
内ピン26の断面が略楕円形となっている。内ピン26は図
の矢印P1で示す方向に揺動回転しているので、内ピン26
から内ピン穴32へのトルクの伝達は、主としてX1、Y1、
Z1の位置にある内ピン26によって伝達されており、他の
位置における内ピン26は内ピン穴32と接触している必要
はない。そこで、図示のように内ピン26はＰ、Ｑの位置
では切欠き26Aがあるため、内ピン穴32に接触しておら
ず、Ｒ、Ｓ、Ｔの位置では内ピン26と内ピン穴32との間
にごく僅かな間隙Ｈが生ずるようになされている。
以上説明したように、本来トルクの伝達に寄与してい
るのは、主として図のX1、Y1、Z1の位置にある内ピン26
だけであるから、該X1、Y1、Z1の位置にある内ピン26だ
けが内ピン穴32に接触しておけば良く、その他の内ピン
26が内ピン穴32に接触しないようにすれば良いのであ
る。
るのは、主として図のX1、Y1、Z1の位置にある内ピン26
だけであるから、該X1、Y1、Z1の位置にある内ピン26だ
けが内ピン穴32に接触しておけば良く、その他の内ピン
26が内ピン穴32に接触しないようにすれば良いのであ
る。
上記のように構成された本発明の一実施例になる内接
噛合型遊星歯車減速機の作用を説明すると、入力軸21の
回転は偏心体23を介して外歯歯車24の揺動回転となって
現われる。そして、外歯歯車24の揺動回転は内ピン26の
内、図示の瞬間ではX1、Y1、Z1の位置においてのみフラ
ンジ31の内ピン穴32にトルクを伝達し、これによってフ
ランジ31の減速回転となる。そして、該フランジ31の減
速回転が出力軸22から取り出される。
噛合型遊星歯車減速機の作用を説明すると、入力軸21の
回転は偏心体23を介して外歯歯車24の揺動回転となって
現われる。そして、外歯歯車24の揺動回転は内ピン26の
内、図示の瞬間ではX1、Y1、Z1の位置においてのみフラ
ンジ31の内ピン穴32にトルクを伝達し、これによってフ
ランジ31の減速回転となる。そして、該フランジ31の減
速回転が出力軸22から取り出される。
以上に説明した本発明の一実施例によると、部品に多
少の製造誤差があったとしても、その製造誤差が前記切
欠き26A及び間隙Ｈによって吸収され、伝動機構のスム
ーズな回転伝達が得られるものとなる。
少の製造誤差があったとしても、その製造誤差が前記切
欠き26A及び間隙Ｈによって吸収され、伝動機構のスム
ーズな回転伝達が得られるものとなる。
上記実施例では内ピン26の半径方向両端に切欠き26A
を形成しているが、本発明は上記実施例に限定されるも
のではない。
を形成しているが、本発明は上記実施例に限定されるも
のではない。
第４図は本発明の切欠きの他の実施例を示すものであ
り、この実施例では内ピン26の外周の内、外歯歯車24の
半径方向両端を外周に沿って削ることにより切欠き26B
を形成したものである。
り、この実施例では内ピン26の外周の内、外歯歯車24の
半径方向両端を外周に沿って削ることにより切欠き26B
を形成したものである。
又、本発明は内ピン26に切欠きを形成することに限定
されるものではなく、第５図に示すように内ピン穴32の
内周の内、フランジ31の半径方向両端に切欠き32Aを形
成する構造とすることもできる。
されるものではなく、第５図に示すように内ピン穴32の
内周の内、フランジ31の半径方向両端に切欠き32Aを形
成する構造とすることもできる。
以上に説明した本発明の実施例では、内ピン26あるい
は内ピン32に部分的に切欠きを形成したものである。
は内ピン32に部分的に切欠きを形成したものである。
以上のピン又は穴の部分的な切欠き形成を機械加工で
行なうには、コスト面、精度面で問題が多く、その実施
は困難であるが、形状設定して制限の少ないプラスチッ
ク成形技術を適用することによって、始めて容易に構成
できるものである。
行なうには、コスト面、精度面で問題が多く、その実施
は困難であるが、形状設定して制限の少ないプラスチッ
ク成形技術を適用することによって、始めて容易に構成
できるものである。
第６図は本発明の内接噛合型遊星歯車減速機を多段に
したものであり、プラスチックからなる入力軸41には円
板状に偏心体42が一体に形成されている。プラスチック
からなる第１の外歯歯車431は円板状となっており、該
第１の外歯歯車431は偏心体42に嵌合されている。第１
の外歯歯車431の外周にはトロコイド歯形からなる外歯4
41が一体に形成されている。第１の外歯歯車431には複
数の内ピン451が一体に形成されている。内ピン451は第
１の外歯歯車431の側面から一方側へ突出形成されてい
る。プラスチックからなる第１の内歯歯車461はリング
状となっており、その内周には第１の外歯歯車431の外
歯441と内接噛合する円弧歯形471が一体に形成されてい
る。プラスチックからなる第１の内歯歯車461には部分
的に突起481が形成されており、該突起481がプラスチッ
クからなる外側ケーシング49に部分的に形成された凹部
49Aに嵌合することによって回転不能となっている。入
力軸41にはプラスチックからなる第１のフランジ501が
回転自在に軸支されており、該フランジ501には内ピン
穴511と偏心体52が一体に形成されている。前記内ピン4
51は第１のフランジ501に形成された内ピン穴511に挿通
されている。第１のフランジ501と偏心体52を貫通して
入力軸41が設けられている。偏心体52にはプラスチック
からなる第２の外歯歯車432が嵌合されている。該第２
の外歯歯車432には複数の内ピン452が一体に形成されて
いる。内ピン452は第２の外歯歯車432の側面から一方側
へ突出形成されている。プラスチックからなる第２の内
歯歯車462はリング状となっており、その内周には第２
の外歯歯車432の外歯歯車442と内接噛合する円弧歯形47
2が一体に形成されている。第２の内歯歯車462には部分
的に突起482が形成されており、該突起482が第１の内歯
歯車461の側面に部分的に形成された凹部49Bに嵌合する
ことによって回転不能となっている。プラスチックから
なる出力軸53の端部には円板状の第２のフランジ502が
一体に形成されており、該フランジ502には前記第２の
外歯歯車432の内ピン452が挿通される内ピン穴511が形
成されている。入力軸41の端部は出力軸53の端部に形成
された軸受穴54に挿入され、該入力軸41の端部は出力軸
53によって回転自在に軸支されている。
したものであり、プラスチックからなる入力軸41には円
板状に偏心体42が一体に形成されている。プラスチック
からなる第１の外歯歯車431は円板状となっており、該
第１の外歯歯車431は偏心体42に嵌合されている。第１
の外歯歯車431の外周にはトロコイド歯形からなる外歯4
41が一体に形成されている。第１の外歯歯車431には複
数の内ピン451が一体に形成されている。内ピン451は第
１の外歯歯車431の側面から一方側へ突出形成されてい
る。プラスチックからなる第１の内歯歯車461はリング
状となっており、その内周には第１の外歯歯車431の外
歯441と内接噛合する円弧歯形471が一体に形成されてい
る。プラスチックからなる第１の内歯歯車461には部分
的に突起481が形成されており、該突起481がプラスチッ
クからなる外側ケーシング49に部分的に形成された凹部
49Aに嵌合することによって回転不能となっている。入
力軸41にはプラスチックからなる第１のフランジ501が
回転自在に軸支されており、該フランジ501には内ピン
穴511と偏心体52が一体に形成されている。前記内ピン4
51は第１のフランジ501に形成された内ピン穴511に挿通
されている。第１のフランジ501と偏心体52を貫通して
入力軸41が設けられている。偏心体52にはプラスチック
からなる第２の外歯歯車432が嵌合されている。該第２
の外歯歯車432には複数の内ピン452が一体に形成されて
いる。内ピン452は第２の外歯歯車432の側面から一方側
へ突出形成されている。プラスチックからなる第２の内
歯歯車462はリング状となっており、その内周には第２
の外歯歯車432の外歯歯車442と内接噛合する円弧歯形47
2が一体に形成されている。第２の内歯歯車462には部分
的に突起482が形成されており、該突起482が第１の内歯
歯車461の側面に部分的に形成された凹部49Bに嵌合する
ことによって回転不能となっている。プラスチックから
なる出力軸53の端部には円板状の第２のフランジ502が
一体に形成されており、該フランジ502には前記第２の
外歯歯車432の内ピン452が挿通される内ピン穴511が形
成されている。入力軸41の端部は出力軸53の端部に形成
された軸受穴54に挿入され、該入力軸41の端部は出力軸
53によって回転自在に軸支されている。
以上のように構成された本発明の他の実施例になる多
段型の内接噛合型遊星歯車減速機は以下のように作用す
る。
段型の内接噛合型遊星歯車減速機は以下のように作用す
る。
入力軸41の回転は偏心体42を介して第１の外歯歯車43
1の揺動回転となって現われる。そして、第１の外歯歯
車431の揺動回転は内ピン451を介して第１のフランジ50
1の内ピン穴511にトルクを伝達し、これによってフラン
ジ501が減速回転を行なう。第１のフランジ501の減速回
転は偏心体52を介して第２の外歯歯車432を揺動回転さ
せ、第２の外歯歯車432の揺動回転は内ピン452を介して
第２のフランジ502の内ピン穴512にトルクを伝達し、こ
れによって第２のフランジ502が減速回転を行なう。こ
の第２のフランジ502の回転は出力軸53の減速回転とな
って取り出される。
1の揺動回転となって現われる。そして、第１の外歯歯
車431の揺動回転は内ピン451を介して第１のフランジ50
1の内ピン穴511にトルクを伝達し、これによってフラン
ジ501が減速回転を行なう。第１のフランジ501の減速回
転は偏心体52を介して第２の外歯歯車432を揺動回転さ
せ、第２の外歯歯車432の揺動回転は内ピン452を介して
第２のフランジ502の内ピン穴512にトルクを伝達し、こ
れによって第２のフランジ502が減速回転を行なう。こ
の第２のフランジ502の回転は出力軸53の減速回転とな
って取り出される。
上記多段型においても内ピン及び内ピン穴の形状、構
造は前記第１図ないし第５図に示す構造と同じものとす
る。
造は前記第１図ないし第５図に示す構造と同じものとす
る。
第７図及び第８図は本発明の他の実施例を示すもので
あり、この実施例では外歯歯車61の内ピン62が外側ケー
シング63に形成された内ピン穴64に挿入されている。外
歯歯車61と噛合する内歯歯車65は、出力軸66の端部に形
成されたフランジの外周部に一体に形成されている。
あり、この実施例では外歯歯車61の内ピン62が外側ケー
シング63に形成された内ピン穴64に挿入されている。外
歯歯車61と噛合する内歯歯車65は、出力軸66の端部に形
成されたフランジの外周部に一体に形成されている。
この実施例では、入力軸67の回転が内歯歯車65の減速
揺動回転となって現われ、出力軸66は内歯歯車65と一体
となって減速回転する。
揺動回転となって現われ、出力軸66は内歯歯車65と一体
となって減速回転する。
第９図及び第10図は本発明の更に他の実施例を示すも
のであり、この実施例では入力軸71に一体形成された偏
心体72に環状部分と筒状部分とからなる内歯歯車73が揺
動回転自在に嵌合され、該内歯歯車73に内ピン74が一体
に形成されている。内ピン74は外側ケーシング75に形成
された内ピン穴76に挿入されている。出力軸77の端部に
一体に形成された外歯歯車78は前記内歯歯車73と内接噛
合している。
のであり、この実施例では入力軸71に一体形成された偏
心体72に環状部分と筒状部分とからなる内歯歯車73が揺
動回転自在に嵌合され、該内歯歯車73に内ピン74が一体
に形成されている。内ピン74は外側ケーシング75に形成
された内ピン穴76に挿入されている。出力軸77の端部に
一体に形成された外歯歯車78は前記内歯歯車73と内接噛
合している。
この実施例では、入力軸71の回転が偏心体72を介して
内歯歯車73の減速揺動回転となって現われ、該内歯歯車
73の揺動回転は外歯歯車78の減速回転となる。そして、
外歯歯車78の減速回転は出力軸77から取り出される。
内歯歯車73の減速揺動回転となって現われ、該内歯歯車
73の揺動回転は外歯歯車78の減速回転となる。そして、
外歯歯車78の減速回転は出力軸77から取り出される。
以上の他の実施例において、各内ピン及び内ピン穴の
位置関係は第１図ないし第５図の構造となっている。
又、これらを多段形構成とする場合も同様である。
位置関係は第１図ないし第５図の構造となっている。
又、これらを多段形構成とする場合も同様である。
更に、本発明の内接噛合型遊星歯車減速機は入力軸と
出力軸とを入れ換えると増速機ともなるので、本発明は
減速機に限定されない。
出力軸とを入れ換えると増速機ともなるので、本発明は
減速機に限定されない。
（発明の効果） 以上のように構成され、作用する本発明の効果を上げ
ると次のとおりである。
ると次のとおりである。
機構の運転中において、ある瞬間のトルクの伝達に寄
与する内ピンだけが内ピン穴と接触トルク伝達し、他の
内ピンは接触していないので、機構内部の抵抗及びこじ
り合いがなく、トルク伝達がスムーズとなる。
与する内ピンだけが内ピン穴と接触トルク伝達し、他の
内ピンは接触していないので、機構内部の抵抗及びこじ
り合いがなく、トルク伝達がスムーズとなる。
第１図は本発明の一実施例を示す内接噛合型遊星歯車増
減速機の断面図であり、第２図は第１図のＢ−Ｂ断面図
である。 第３図は本発明の内ピン及び内ピン穴の一実施例を示す
断面図、第４図は本発明の内ピン及び内ピン穴の他の実
施例を示す断面図、第５図は本発明の内ピン及び内ピン
穴の更に他の実施例を示す断面図である。 第６図は本発明の多段の内接噛合型増減速機を示す断面
図である。 第７図は本発明の他の実施例になる内接噛合型遊星歯車
増減速機を示す断面図、 第８図は第７図のＣ−Ｃ断面図である。 第９図は本発明の更に他の内接噛合型増減速機を示す断
面図であり、第10図は第９図のＤ−Ｄ断面図である。 第11図は従来公知のプラスチック製の内接噛合型増減速
機を示す断面図であり、第12図は第11図のＡ−Ａ断面図
である。 第13図は、従来公知のプラスチック製内接噛合型遊星歯
車減速機における内ピンと内ピン穴との構造を示す断面
図である。 第14図は単純に内ピン径を小さくした例を示す断面図で
ある。 21:入力軸、22:出力軸、23:偏心体、24:外歯歯車、25:
外歯 26:内ピン、26A:切欠き、26B:切欠き、27:内歯歯車 28:円弧歯形、29:ケーシング、30:外側ケーシング、31:
フランジ 32:内ピン穴、32A:切欠き、33:軸受穴
減速機の断面図であり、第２図は第１図のＢ−Ｂ断面図
である。 第３図は本発明の内ピン及び内ピン穴の一実施例を示す
断面図、第４図は本発明の内ピン及び内ピン穴の他の実
施例を示す断面図、第５図は本発明の内ピン及び内ピン
穴の更に他の実施例を示す断面図である。 第６図は本発明の多段の内接噛合型増減速機を示す断面
図である。 第７図は本発明の他の実施例になる内接噛合型遊星歯車
増減速機を示す断面図、 第８図は第７図のＣ−Ｃ断面図である。 第９図は本発明の更に他の内接噛合型増減速機を示す断
面図であり、第10図は第９図のＤ−Ｄ断面図である。 第11図は従来公知のプラスチック製の内接噛合型増減速
機を示す断面図であり、第12図は第11図のＡ−Ａ断面図
である。 第13図は、従来公知のプラスチック製内接噛合型遊星歯
車減速機における内ピンと内ピン穴との構造を示す断面
図である。 第14図は単純に内ピン径を小さくした例を示す断面図で
ある。 21:入力軸、22:出力軸、23:偏心体、24:外歯歯車、25:
外歯 26:内ピン、26A:切欠き、26B:切欠き、27:内歯歯車 28:円弧歯形、29:ケーシング、30:外側ケーシング、31:
フランジ 32:内ピン穴、32A:切欠き、33:軸受穴
Claims (6)
- 【請求項１】プラスチックからなる内接噛合型遊星歯車
増減速機であって、偏心体が一体に形成された入力軸
と、該偏心体に嵌合された外歯歯車と、該外歯歯車に一
体に形成された内ピンと、前記外歯歯車と噛合する内歯
歯車と、端部にフランジの形成された出力軸と、該フラ
ンジに形成されて前記内ピンが挿通される内ピン穴とか
らなる内接噛合型遊星歯車増減速機において、 内ピンの外歯歯車の半径方向両側に切欠きを形成すると
共に、運転中の各瞬間のトルク伝達が行なわれる内ピン
のみが内ピン穴と接触するように設けられてなることを
特徴とする内接噛合型遊星歯車増減速機。 - 【請求項２】プラスチックからなる内接噛合型遊星歯車
増減速機であって、偏心体が一体に形成された入力軸
と、該偏心体に嵌合された外歯歯車と、該外歯歯車に一
体に形成された内ピンと、前記外歯歯車と噛合する内歯
歯車と、端部にフランジの形成された出力軸と、該フラ
ンジに形成されて前記内ピンが挿通される内ピン穴とか
らなる内接噛合型遊星歯車増減速機において、 内ピンのフランジの半径方向両側に切欠きを形成すると
共に、運転中の各瞬間のトルク伝達が行なわれる内ピン
のみが内ピン穴と接触するように設けられてなることを
特徴とする内接噛合型遊星歯車増減速機。 - 【請求項３】プラスチックからなる内接噛合型遊星歯車
増減速機であって、偏心体が一体に形成された入力軸
と、該偏心体に嵌合された外歯歯車と、該外歯歯車に一
体に形成された内ピンと、出力軸の端部に一体に形成さ
れたフランジと、該フランジの外周側に一体に形成され
た筒状部からなり、前記外歯歯車と噛合する内歯歯車
と、前記偏心体、外歯歯車、フランジが収納される一方
側のケーシング及び外側ケーシングと、該外側ケーシン
グに形成され、前記内ピンが挿入される内ピン穴と、か
らなる内接噛合型遊星歯車増減速機において、 内ピンの外歯歯車の半径方向両側に切欠きを形成すると
共に、運転中の各瞬間のトルク伝達が行なわれる内ピン
のみが内ピン穴と接触するように設けられてなることを
特徴とする内接噛合型遊星歯車増減速機。 - 【請求項４】プラスチックからなる内接噛合型遊星歯車
増減速機であって、偏心体が一体に形成された入力軸
と、該偏心体に嵌合された外歯歯車と、該外歯歯車に一
体に形成された内ピンと、出力軸の端部に一体に形成さ
れたフランジと、該フランジの外周側に一体に形成され
た筒状部からなり、前記外歯歯車と噛合する内歯歯車
と、前記偏心体、外歯歯車、フランジが収納される一方
側のケーシング及び外側ケーシングと、該外側ケーシン
グに形成され、前記内ピンが挿入される内ピン穴と、か
らなる内接噛合型遊星歯車増減速機において、 内ピン穴のフランジの半径方向両側に切欠きを形成する
と共に、運転中の各瞬間のトルク伝達が行なわれる内ピ
ンのみが内ピン穴と接触するように設けられてなること
を特徴とする内接噛合型遊星歯車増減速機。 - 【請求項５】プラスチックからなる内接噛合型遊星歯車
増減速機であって、偏心体が一体に形成された入力軸
と、該偏心体に嵌合された内歯歯車と、該内歯歯車に一
体に形成された内ピンと、出力軸の端部に一体に形成さ
れ、前記内歯歯車と噛合する外歯歯車と、前記偏心体、
内歯歯車、外歯歯車が収納される一方側のケーシング及
び外側ケーシングと、該外側ケーシングに形成され、前
記内ピンが挿入される内ピン穴と、からなる内接噛合型
遊星歯車増減速機において、 内ピンの外歯歯車の半径方向両側に切欠きを形成すると
共に、運転中の各瞬間のトルク伝達が行なわれる内ピン
のみが内ピン穴と接触するように設けられてなることを
特徴とする内接噛合型遊星歯車増減速機。 - 【請求項６】プラスチックからなる内接噛合型遊星歯車
増減速機であって、偏心体が一体に形成された入力軸
と、該偏心体に嵌合された内歯歯車と、該内歯歯車に一
体に形成された内ピンと、出力軸の端部に一体に形成さ
れ、前記内歯歯車と噛合する外歯歯車と、前記偏心体、
内歯歯車、外歯歯車が収納される一方側のケーシング及
び外側ケーシングと、該外側ケーシングに形成され、前
記内ピンが挿入される内ピン穴と、からなる内接噛合型
遊星歯車増減速機において、 内ピン穴のフランジの半径方向両側に切欠きを形成する
と共に、運転中の各瞬間のトルク伝達が行なわれる内ピ
ンのみが内ピン穴と接触するように設けられてなること
を特徴とする内接型合型遊星歯車増減速機。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2038360A JP2739071B2 (ja) | 1990-02-21 | 1990-02-21 | 内接噛合型遊星歯車増減速機 |
| DE69110704T DE69110704D1 (de) | 1990-02-21 | 1991-02-11 | Zykloidisches Planetenuntersetzungsgetriebe. |
| EP91301059A EP0444790B1 (en) | 1990-02-21 | 1991-02-11 | Cycloidal type planetary gear reducer |
| AT91301059T ATE124515T1 (de) | 1990-02-21 | 1991-02-11 | Zykloidisches planetenuntersetzungsgetriebe. |
| US07/654,128 US5123883A (en) | 1990-02-21 | 1991-02-12 | Internal meshing type planetary gear speed changing device |
| CA002036340A CA2036340C (en) | 1990-02-21 | 1991-02-14 | Internal meshing type planetary gear speed changing device |
| KR1019910002634A KR0153243B1 (ko) | 1990-02-21 | 1991-02-19 | 내치형 위성기어의 속도변화장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2038360A JP2739071B2 (ja) | 1990-02-21 | 1990-02-21 | 内接噛合型遊星歯車増減速機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03244852A JPH03244852A (ja) | 1991-10-31 |
| JP2739071B2 true JP2739071B2 (ja) | 1998-04-08 |
Family
ID=12523116
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2038360A Expired - Fee Related JP2739071B2 (ja) | 1990-02-21 | 1990-02-21 | 内接噛合型遊星歯車増減速機 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5123883A (ja) |
| EP (1) | EP0444790B1 (ja) |
| JP (1) | JP2739071B2 (ja) |
| KR (1) | KR0153243B1 (ja) |
| AT (1) | ATE124515T1 (ja) |
| CA (1) | CA2036340C (ja) |
| DE (1) | DE69110704D1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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