JP2025082000A - 自動駐車制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の周囲に移動体が存在する状況においても利便性の高い自動駐車制御を実行することができる自動駐車制御システムを提供する。
【解決手段】自動駐車制御システム１は、道路Ｂに面した駐車区域Ｐを目標駐車位置として設定し、前記道路Ｂ上の車両１００を前記目標駐車位置に移動させるための駐車経路Ｒを演算する経路演算部２１と、前記駐車経路Ｒに従って前記目標駐車位置に前記車両１００を駐車させる自動駐車制御を行うように構成された駐車制御部２２と、前記道路Ｂ上に存在する移動体Ａを検出する移動体検出部２３と、前記移動体Ａの進路と前記駐車経路Ｒとが交錯するかを判定する交錯判定部２４と、前記交錯判定部２４によって前記移動体Ａの進路と前記駐車経路Ｒとが交錯すると判定された場合に、前記駐車制御部２２による前記自動駐車制御を調整する駐車制御調整部２７とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の自動駐車制御システムに関する。

周辺の障害物に衝突しないように車両を目標とする駐車位置に駐車させる自動駐車制御を行う自動駐車制御システムの普及が進んでいる。例えば特許文献１には、ユーザからの所定の入力があったときに自動駐車処理を行い、車両から所定の中止範囲内に障害物が検出された場合に自動駐車処理を再開不能に中止し、中止範囲の外側に設定された中断範囲内に障害物が検出された場合に自動駐車処理を再開可能に中断するシステムが開示されている。

特開２０２１－１６０４７６号公報

上述した特許文献１に記載の自動駐車制御システムにおいては、車両に衝突するおそれのある障害物を検出するために、車両の周囲に中止範囲および中断範囲を設定している。中止範囲または中断範囲内に障害物が検出された場合に自動駐車処理を中止または中断することにより、車両と障害物との衝突を回避することはできる。しかし、障害物が、例えば他車両などの移動体であった場合には移動体の移動を妨げてしまう可能性がある。従来の自動駐車制御システムにおいては、車両周囲を通行している移動体の状況を十分に考慮できておらず、多くの場合、駐車場内での自動駐車制御に限定されていた。そこで、車両の周囲に移動体が存在する状況においても利便性の高い自動駐車制御を実行することが望まれている。

本発明は、上記のような実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の周囲に移動体が存在する状況においても利便性の高い自動駐車制御を実行することにある。

本発明の一態様によれば、自動駐車制御システムは、道路に面した駐車区域を目標駐車位置として設定し、前記道路上の車両を前記目標駐車位置に移動させるための駐車経路を演算する経路演算部と、前記駐車経路に従って前記目標駐車位置に前記車両を駐車させる自動駐車制御を行うように構成された駐車制御部と、前記道路上に存在する移動体を検出する移動体検出部と、前記移動体の進路と前記駐車経路とが交錯するかを判定する交錯判定部と、前記交錯判定部によって前記移動体の進路と前記駐車経路とが交錯すると判定された場合に、前記駐車制御部による前記自動駐車制御を調整する駐車制御調整部とを備える。

本発明によれば、車両の周囲に移動体が存在する状況においても利便性の高い自動駐車制御を実行することができる。

図１は、本発明の一実施の形態における自動駐車制御システムの概略構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の一実施の形態における自動駐車制御システムを搭載した車両を模式的に示す平面図である。 図３は、自動駐車制御により道路に面した駐車位置に車両を駐車させるための駐車経路の一例を示す図である。 図４は、自動駐車制御において駐車経路を変更する例を説明する図である。 図５は、自動駐車制御において駐車経路上で車両を一時停止する例を説明する図である。 図６は、本発明の一実施の形態における自動駐車制御の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明の一実施の形態に係る自動駐車制御システムについて、図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本実施の形態における自動駐車制御システムの概略構成を示すブロック図である。図２は、本実施の形態における自動駐車制御システムを搭載した車両を模式的に示す平面図である。図２においては、車両の前方側を矢印Ｆで示し、車両の後方側を矢印Ｂで示す。

図１に示すように、本実施の形態による自動駐車制御システム１が搭載される車両１００は、駆動装置１０１と、ブレーキ装置１０２と、ステアリング装置１０３と、シフト装置１０４とを備えている。

駆動装置１０１は、車両１００を走行させるための駆動力を発生するように構成されており、運転者によるアクセルペダル（不図示）の踏み込み量に応じて、または、後述する制御装置２０からの制御指令に応じて、駆動力を制御するエンジンコントローラ（不図示）を備えている。なお、車両１００の駆動装置１０１としては、例えば内燃式エンジン、モータ等を用いることができる。

ブレーキ装置１０２は、運転者によるブレーキペダル（不図示）の踏み込み量に応じて制動力を発生させる制動装置であり、車両システム、または制御装置２０の制動指令に応じて、制動力を発生させるためのブレーキコントローラおよびブレーキアクチュエータを備えている。

ステアリング装置１０３は、電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）として構成されており、運転者によるステアリング操作に応じて、操舵輪に操舵角を与えるように構成されている。また、ステアリング装置１０３は、制御装置２０の操舵指令に応じて操舵角を制御し車両１００の進行方向を変更することもできる。

シフト装置１０４は、車両１００を前進させるためのＤレンジと、車両１００を後退させるためのＲレンジと、不図示のトランスミッションのギアを固定するＰレンジとの間で切り換え可能に構成されている。シフト装置１０４は、不図示のアクチュエータを備え、制御装置２０の制御指令に応じて、車両１００を前進させるときはＤレンジに設定し、車両１００を後退させるときはＲレンジに設定し、切り返し位置等で車両１００を一時的に停止させるときはＰレンジに設定する。

車両１００に搭載される自動駐車制御システム１は、障害物検出装置１０、撮像装置１１、操作入力装置１２、制御装置２０、および報知装置３０等を備えている。

障害物検出装置１０は、レーザ光、超音波、ミリ波等を送受信することによって車両１００の周辺に存在する物体、すなわち車両１００の障害物を検出し、障害物と車両１００との距離を検出するように構成されている。障害物検出装置１０によって検出された障害物の情報は、制御装置２０に入力される。ここで、障害物は、車両１００の周囲に存在する静止した物体に加え、移動体、例えば車両１００の後方または前方に存在する他車両、自動二輪車、自転車、および歩行者等を含む。

本実施の形態においては、障害物検出装置１０は、例えば、車両１００の後方領域の障害物を検出する後方ソナーセンサ１０ａと、車両１００の前方領域の障害物を検出する前方ソナーセンサ１０ｂとを有している。ソナーセンサは、車両１００に近接した障害物の３次元的な情報を精度よく計測することができる。図２に示すように、後方ソナーセンサ１０ａは、例えば車両１００の後方部分１００ａに互いに離間して配置された６つのソナーセンサを有し、前方ソナーセンサ１０ｂは、例えば車両１００の前方部分１００ｂに互いに離間して配置された６つのソナーセンサを有する。なお、ソナーセンサの数および配置は、図２に示すものには限定されない。

撮像装置１１は、車両１００の周囲に存在する移動体を含む車両１００の周辺領域を撮像するように構成されている。本実施の形態においては、撮像装置１１は、例えば、車両１００の後方部分１００ａに配置されて後方領域を撮像可能な後方撮像部１１ａ、車両１００の前方部分１００ｂに配置されて前方領域を撮像可能な前方撮像部１１ｂ、車両１００の左側サイドミラーに配置されて左側方領域を撮像可能な左側方撮像部１１ｃ、および車両１００の右側サイドミラーに配置されて右側方領域を撮像可能な右側方撮像部１１ｄを有している。撮像部１１ａ～１１ｄは、それぞれ、例えばＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有するデジタルカメラを有し、車両１００の周辺領域の情報を静止画および／または動画として出力するように構成されている。撮像装置１１によって撮像された周辺領域の画像データは、制御装置２０に入力される。

操作入力装置１２は、ユーザ、例えば運転者による車両１００への種々の操作入力を受け付けるように構成されている。操作入力装置１２は、自動駐車制御のオンとオフとを切り換えるために運転者によって操作される自動駐車制御スイッチを備えている。操作入力装置１２は、例えば後述する報知装置３０のディスプレイと一体化されたタッチパネルとして構成されてもよい。

制御装置２０は、演算処理を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＣＰＵの作業領域および演算結果の一時記憶領域となるＲＡＭ（Random Access Memory）、自動駐車制御を実行するための動作プログラムや種々の制御定数、マップ等を格納するＲＯＭ（Read Only Memory）、入力インターフェイス、出力インターフェイス等を備えるコンピュータ（ＥＣＵ）として実装されている。

制御装置２０は、ＲＯＭに記憶された動作プログラムを実行することにより、経路演算部２１、駐車制御部２２、移動体検出部２３、交錯判定部２４、到達予測時間演算部２５、道幅取得部２６、および駐車制御調整部２７等の機能を実行し、自動駐車制御システム１の全体の動作を制御するように構成されている。制御装置２０による制御の詳細は後述する。

報知装置３０は、制御装置２０からの指令に応じて車両１００の乗員に報知を行うように構成されている。報知装置３０は、例えば、車両１００の前方のインストルメントパネルに配置されたディスプレイ、表示灯、スピーカ等を有し、視覚および／または聴覚を通じて乗員に情報を提供することができる。報知装置３０は、例えば触覚を通じた報知を行うように構成することもできる。

次に、図３を参照して、自動駐車制御システム１の基本的な動作について説明する。図３は、自動駐車制御により道路に面した駐車区域に車両１００を駐車させるための駐車経路の一例を示す図である。なお、図３においては、左側通行の通行区分において、車両１００が走行する車線の左側に駐車区域が存在する場合を例として説明する。図３においては、見やすくするため、車両１００が走行する車線と対向車線とを区画する区画線は省略する。

制御装置２０は、障害物検出装置１０によって検出された車両１００の周辺に存在する障害物の情報と、撮像装置１１によって取得された車両１００の周辺領域の画像データとに基づいて、車両１００を駐車可能な駐車区域を検索する。制御装置２０は、目標駐車位置として、検索した駐車区域を設定する。ここでは、図３に示すように、道路Ｂに面した駐車区域Ｐを目標駐車位置として設定する例を説明する。道路Ｂは、例えば公道であり、車両、自動二輪車、自転車、および歩行者等が自由に通行できる道である。なお、道路Ｂは私道を含んでもよい。

制御装置２０の経路演算部２１は、車両１００の周辺に存在する障害物の情報と、車両１００の周辺領域の画像データとに基づいて、自動駐車制御によって車両１００を自動的に走行させる前の車両１００の初期位置Ｑ１から、車両１００を駐車区域Ｐまで移動させるための駐車経路を算出する。

図３に示す例においては、車両１００の初期位置Ｑ１から切り返し位置Ｑ２まで前進し、切り返し位置Ｑ２で一時的に停止した後、後退して駐車区域Ｐに駐車する駐車経路Ｒが生成される。駐車経路Ｒを一点鎖線で示す。駐車経路Ｒは、初期位置Ｑ１から切り返し位置Ｑ２までの第１経路Ｒ１と、切り返し位置Ｑ２から駐車区域Ｐ内の駐車位置Ｑ３までの第２経路Ｒ２とを含む。ここでは、位置Ｑ１～Ｑ３は、車両１００の先端中央部の位置を示している。駐車経路Ｒは、車両１００が移動する軌跡に加えて、軌跡上で車両１００を一時停止させる一時停止位置も含む。このような駐車経路Ｒは、周知のアルゴリズムにより生成することができるため、詳細な説明は省略する。

制御装置２０の駐車制御部２２は、駆動装置１０１、ブレーキ装置１０２、ステアリング装置１０３、およびシフト装置１０４を制御し、生成した駐車経路Ｒに従って車両１００を自動的に走行させて駐車区域Ｐまで移動させる。

自動駐車制御によって道路Ｂに面した駐車区域Ｐに車両１００を駐車させる場合、通常、車両１００はある程度の時間、道路Ｂを塞ぐことになる。とくに、図３に示すように切り返し位置Ｑ２を含む駐車経路Ｒに沿って移動する場合、車両１００は対向車線まではみ出して道路Ｂを長時間、塞ぐ可能性がある。

ここで、例えば、車両１００の後方を他車両Ａ１が走行し、車両１００の前方の対向車線上を他車両Ａ２が走行していると仮定する。ここで、他車両Ａ１が道路Ｂを直進した場合、他車両Ａ１の進路と車両１００の駐車経路Ｒが、例えば交錯地点Ｃ１において交錯することが推測される。また、他車両Ａ２が道路Ｂを直進した場合、他車両Ａ２の進路と車両１００の駐車経路Ｒが、例えば交錯地点Ｃ２において交錯することが推測される。この場合、他車両Ａ１、Ａ２は車両１００との接触を回避するため、車両１００が駐車区域Ｐに駐車するまで道路Ｂを通行できず、待機する必要がある。

このように、自動駐車制御によって道路Ｂに面した駐車区域Ｐに車両１００を駐車させる場合、車両１００によって道路が塞がれ、道路Ｂを走行中の他車両Ａ１，Ａ２の通行を妨げてしまう可能性がある。一方、全ての他車両Ａ１，Ａ２が通過してから自動駐車制御を開始すると、自動駐車制御の完了までに時間がかかってしまい、自動駐車制御の利便性や快適性に影響が出る可能性がある。

そこで、本実施の形態による自動駐車制御システム１においては、道路Ｂ上の移動体の進路と車両１００の駐車経路Ｒとが交錯する場合に、車両１００が道路Ｂを塞ぐ時間を短くし、できる限り移動体の通行を妨げないように、自動駐車制御の調整を行うように構成されている。具体的には、自動駐車制御システム１は、道路Ｂ上の移動体の進路と車両１００の駐車経路Ｒとが交錯する場合に、駐車経路Ｒを変更すること、または、駐車経路Ｒ上で車両１００を一時停止させることにより、自動駐車制御の調整を行う。以下に、図３～５を用いて、制御装置２０における自動駐車制御の調整について詳細に説明する。

制御装置２０の移動体検出部２３は、障害物検出装置１０および／または撮像装置１１から入力される情報に基づいて、車両１００の周囲の道路Ｂ上に存在する移動体を検出するように構成されている。移動体は、例えば、車両１００が走行する車線の後方を走行する他車両Ａ１、車両１００の前方の対向車線上を走行する他車両Ａ２、車両１００の周囲を通行する自転車および歩行者等を含む。

移動体検出部２３は、例えば、撮像装置１１よって取得される車両周囲の画像データに基づいて、車両１００の周囲に存在する障害物のオプティカルフローを検出することができる。オプティカルフローは、動画像中の時間的に連続する複数の画像フレームにおいて、画像フレーム間の物体の動きをベクトルで表したものである。したがって、オプティカルフローを検出することにより、障害物が移動体であること、およびその移動方向および移動速度を判定することができる。なお、移動体検出部２３は、障害物検出装置１０から取得される情報に基づいて、移動体を検出するように構成することもできる。

交錯判定部２４は、移動体検出部２３によって検出された道路Ｂ上の移動体の進路と、経路演算部２１で演算された車両１００の駐車経路Ｒとが交錯するかを判定するように構成されている。交錯判定部２４は、例えば、車両１００の後方に他車両Ａ１が存在する場合、他車両Ａ１が矢印Ｄ１で示す現在の移動方向（進路）に沿って走行すると仮定し、他車両Ａ１の進路と駐車経路Ｒとが交錯するかを判定する。図３に示す例においては、車両１００の駐車経路Ｒと他車両Ａ１の進路は、交錯地点Ｃ１で交錯する。

交錯判定部２４は、例えば車両１００の前方の対向車線上に他車両Ａ２が存在する場合、他車両Ａ２が矢印Ｄ２で示す現在の移動方向（進路）に沿って走行すると仮定し、他車両Ａ２の進路と車両１００の駐車経路Ｒとが交錯するかを判定する。図３に示す例においては、車両１００の駐車経路Ｒと他車両Ａ２の進路は、交錯地点Ｃ２で交錯する。

また、図５に示すように、道路Ｂ上または道路Ｂに設けられた自転車レーンまたは自転車歩行者道Ｂａを走行する自転車Ａ３が存在する場合、交錯判定部２４は、自転車Ａ３が矢印Ｄ３で示す現在の移動方向（進路）に沿って走行すると仮定し、自転車Ａ３の進路と車両１００の駐車経路Ｒとが交錯するかを判定する。図５に示す例においては、車両１００の駐車経路Ｒと自転車Ａ３の進路は、交錯地点Ｃ３で交錯する。交錯地点Ｃ１～Ｃ３は、車両１００のローカル座標系の座標として定義してもよいし、道路Ｂの絶対座標系の座標として定義してもよい。なお、以下の説明においては、移動体および交錯地点を、それぞれまとめて符号Ａ、符号Ｃで表すこともある。

到達予測時間演算部２５は、交錯判定部２４によって移動体Ａの進路と駐車経路Ｒとが交錯すると判定された場合に、移動体Ａが駐車経路Ｒとの交錯地点Ｃに到達するまでの到達予測時間Ｔを演算するように構成されている。到達予測時間演算部２５は、例えば、移動体Ａが現在の移動速度を維持して交錯地点Ｃまで移動すると仮定し、移動体Ａが現在位置から交錯地点Ｃに到達するまでの時間を到達予測時間Ｔとして演算することができる。

道幅取得部２６は、車両１００が走行しており、駐車区域Ｐが面する道路Ｂの道幅を取得するように構成されている。道幅取得部２６は、例えば、撮像装置１１から入力される画像データ、または不図示の地図情報データベースから取得される道路形状に関する情報に基づいて、道路Ｂの道幅を取得することができる。なお、道幅取得部２６は、道路Ｂの道幅そのもの、すなわち道路Ｂの幅方向の寸法を取得してもよいし、例えば画像データから他車両の横幅を検出し、道路Ｂの道幅が、車両１００と他車両とのすれ違いが可能な大きさであるかどうかを検出するようにしてもよい。

駐車制御調整部２７は、道路Ｂ上の移動体Ａの進路と車両１００の駐車経路Ｒとが交錯する場合に、できる限り移動体Ａの通行を妨げないように、自動駐車制御の調整を行うように構成されている。移動体Ａの通行を妨げないように自動駐車制御の調整を行うことにより、車両１００と移動体Ａとの交錯を未然に防ぐようにする。

駐車制御調整部２７は、具体的には、道路Ｂ上の移動体Ａの進路と車両１００の駐車経路Ｒとが交錯する場合に、（１）駐車経路Ｒを変更すること、または、（２）駐車経路Ｒ上で車両１００を一時停止させることにより、自動駐車制御の調整を行う。以下に、自動駐車制御の調整について、具体的なシーンを例に挙げて詳細に説明する。

（１）駐車経路Ｒの変更
図４を参照して、自動駐車制御において駐車経路Ｒを変更する例を説明する。上述したように、図３に示すような対向車線にはみ出した切り返し位置Ｑ２を含む駐車経路Ｒの場合、道路Ｂを塞ぐ時間が長くなり、道路Ｂ上の移動体Ａの通行を妨げてしまう可能性がある。そこで、例えば図３に示すように車両１００の後方または前方に他車両Ａ１，Ａ２が存在し、交錯判定部２４によって他車両Ａ１，Ａ２の進路と駐車経路Ｒとが交錯すると判定された場合、駐車制御調整部２７は、経路演算部２１によって演算された駐車経路Ｒを変更する。駐車制御調整部２７は、できる限り移動体Ａの通行を妨げないように、自動駐車制御の駐車経路Ｒを変更する。

図４に、図３に示す駐車経路Ｒを、駐車経路Ｒ（１）に変更する例を示す。図４に示す例においては、車両１００の初期位置Ｑ１から駐車区域Ｐが存在する側の道路Ｂの端、すなわち道路Ｂの左端に幅寄せするように切り返し位置Ｑ４まで前進し、切り返し位置Ｑ４で一時的に停止した後、待機位置Ｑ５まで後退する。車両１００は、待機位置Ｑ５で一時停止し、その後、後退して駐車区域Ｐに駐車する駐車経路Ｒ（１）が生成される。駐車経路Ｒ（１）は、駐車経路Ｒに対して、軌跡および一時停止位置が変更されている。

待機位置Ｑ５は、他車両Ａ１，Ａ２の通行をできるだけ妨げないように、道路Ｂの端寄りであって、駐車区域Ｐ内にできるだけ少ない切り返し回数で駐車できるような位置に設定される。待機位置Ｑ５と駐車区域Ｐとの位置関係によっては、待機位置Ｑ５から駐車位置Ｑ３まで車両１００を移動する間に、１回以上の切り返しを含んでもよい。なお、図４においては、説明の便宜上、車両１００と道路Ｂの端までの距離を誇張して示している。

変更後の駐車経路Ｒ（１）では、図３に示した後方の他車両Ａ１との交錯地点Ｃ１および前方の他車両Ａ２との交錯地点Ｃ２が解消しており、車両１００と他車両Ａ１，Ａ２との接触を未然に防止することが可能となる。駐車制御調整部２７は、待機位置Ｑ５で車両を一時停止させ、後方に存在する他車両Ａ１または前方に存在する他車両Ａ２が交錯地点Ｃ１，Ｃ２を通過した後、車両１００の後退を再開して駐車位置Ｑ３まで移動させる。待機位置Ｑ５から車両１００の後退を再開するタイミングは、撮像装置１１から入力される画像データ等に基づいて制御装置２０によって自動的に判定してもよいし、他車両Ａ１，Ａ２の通過を目視した運転者による制御再開のための承認操作、例えば操作入力装置１２のスイッチ操作等に応じて決定してもよい。

駐車経路Ｒの変更は、車両１００の待機中に他車両Ａ１，Ａ２が車両１００を通り過ぎることを前提としている。したがって、駐車制御調整部２７は、車両１００の後方または前方に他車両Ａ１，Ａ２が存在し、道路Ｂの道幅が、車両１００と他車両Ａ１，Ａ２とのすれ違いが可能な道幅以上の場合に、駐車経路Ｒを駐車経路Ｒ（１）に変更することができる。また、道路Ｂが複数の車線を有するなど、道路Ｂの道幅が非常に広く、他車両Ａ１，Ａ２の通行を妨げることなく車両１００が駐車経路Ｒに沿って移動できる場合、あるいは他車両Ａ１，Ａ２が例えば車線変更することにより車両１００を容易に回避できるような場合は、駐車経路Ｒの変更を行わないようにしてもよい。すなわち、道路Ｂの道幅の大きさに応じて、車両１００を待機させるか、他車両Ａ１，Ａ２を待機させるかという観点から、自動駐車制御を調整することができる。一方、道路Ｂの道幅が、車両１００と他車両Ａ１，Ａ２とのすれ違いが可能な道幅未満の場合には、自動駐車制御の調整は行わず、通常の自動駐車制御を実行する。

（２）駐車経路Ｒ上での一時停止
図５を参照して、自動駐車制御において駐車経路Ｒ上で車両１００を一時停止する例を説明する。上述したように、図３に示すような切り返し位置Ｑ２を含む駐車経路Ｒの場合、道路Ｂ上または道路Ｂに設けられた自転車レーンまたは自転車歩行者道Ｂａを走行する自転車Ａ３と車両１００とが交錯する可能性がある。この場合、自転車Ａ３の通行を妨げてしまう可能性がある。自転車Ａ３の代わりに、または自転車Ａ３に加えて歩行者が存在する場合も同様に、歩行者の通行を妨げてしまう可能性がある。

そこで、例えば図５に示すように車両１００および駐車区域Ｐの周囲に自転車Ａ３または歩行者が存在し、交錯判定部２４によって自転車Ａ３または歩行者の進路と駐車経路Ｒとが交錯すると判定された場合、駐車制御調整部２７は、自転車Ａ３または歩行者の通行を妨げないように、経路演算部２１によって演算される駐車経路Ｒ上で車両１００を一時停止させる。換言すると、駐車経路Ｒ上での車両１００の一時停止位置を追加する。なお、駐車経路Ｒ上での一時停止位置の追加は、駐車経路Ｒの変更の概念に含まれるともいえる。

図５に、図３に示す駐車経路Ｒ上で車両１００を一時停止させる例を示す。図５に示す例においては、駐車区域Ｐが存在する側の道路Ｂの端に、すなわち道路Ｂの左端に自転車レーンまたは自転車歩行者道Ｂａが設けられており、自転車Ａ３が矢印Ｄ３で示す移動方向に沿って走行している。自転車Ａ３の進路と駐車経路Ｒとは、交錯地点Ｃ３で交錯することが予測される。そこで、駐車制御調整部２７は、自転車Ａ３の通行を妨げないように、駐車経路Ｒ上で車両１００を一時停止させるように調整する。

駐車制御調整部２７は、道路Ｂにおいて駐車区域Ｐが存在する側の道路Ｂの端に自転車Ａ３の進路を確保するように、駐車経路Ｒにおける車両１００の待機位置を決定する。例えば、図５に示すよう車両１００が切り返し位置Ｑ２から駐車位置Ｑ３まで後退する第２経路Ｒ２中の位置Ｑ６を待機位置として設定する。この待機位置Ｑ６は、車両１００、とくに車両１００の後端が、自転車Ａ３と接触しないように設定される。駐車制御調整部２７は、待機位置Ｑ６で車両を一時停止させ、自転車Ａ３が交錯地点Ｃ３を通過した後、車両１００の後退を再開して駐車位置Ｑ３まで移動させる。

待機位置Ｑ６から車両１００の後退を再開するタイミングは、撮像装置１１から入力される画像データ等に基づいて制御装置２０によって自動的に判定してもよいし、自転車Ａ３の通過を目視した運転者による制御再開のための承認操作、例えば操作入力装置１２のスイッチ操作等に応じて決定してもよい。また、図５には、自転車Ａ３が車両１００の後側方を走行している例を示したが、自転車Ａ３が交錯地点Ｃ３に向かって車両１００の前側方から走行してくる場合も同様に、車両１００を駐車経路Ｒ上で一時停止させることができる。

以上、駐車制御調整部２７による自動駐車制御の調整について説明したが、駐車制御調整部２７は、到達予測時間演算部２５によって演算された交錯地点Ｃまでの移動体Ａの到達予測時間Ｔを考慮して、自動駐車制御の調整を行うように構成してもよい。

例えば、駐車制御調整部２７は、到達予測時間演算部２５によって演算される移動体Ａの到達予測時間Ｔに基づいて交錯地点Ｃにおける移動体Ａと車両１００との交錯の可能性が高いと判定される場合に、上述した自動駐車制御の調整を行うことができる。換言すると、交錯判定部２４によって移動体Ａの進路と駐車経路Ｒとが交錯すると判定された場合であっても、交錯地点Ｃにおける移動体Ａと車両１００との交錯の可能性は低いと判定されると、自動駐車制御の調整は行わず、経路演算部２１によって演算された駐車経路Ｒに従って自動駐車制御を実行することができる。

車両１００が、交錯地点Ｃにおける移動体Ａと車両１００との交錯の可能性は、例えば、車両１００が初期位置Ｑ１から交錯地点Ｃに到達するまでの車両到達時間Ｓを、移動体Ａの到達予測時間Ｔと比較することにより判定することができる。車両１００の到達時間Ｓは、自動駐車制御における設定車速で車両１００が駐車経路Ｒに沿って走行した場合に、車両１００が現在位置Ｑ１から交錯地点Ｃに到達するまでの時間を車両到達時間Ｓとして演算することができる。

車両１００の到達時間Ｓと移動体Ａの到達予測時間Ｔとがほぼ一致する場合は、車両１００と移動体Ａとが交錯地点Ｃにおいて交錯する可能性が高いと判定することができる。交錯の可能性を判定するためには、車両１００の到達時間Ｓと移動体Ａの到達予測時間Ｔが完全に一致する必要はなく、車両１００と移動体Ａの大きさ等を考慮して、到達予測時間Ｔを含む適切な範囲と、車両到達時間Ｓを含む適切な範囲とを比較して、これらがほぼ一致するかを判定することができる。

一方、車両１００の到達時間Ｓと移動体Ａの到達予測時間Ｔとが異なる場合は、車両１００と移動体Ａとが交錯地点Ｃにおいて交錯する可能性は低いと判定することができる。例えば、車両１００の到達時間Ｓが移動体Ａの到達予測時間Ｔより短い場合は、移動体Ａが交錯地点Ｃに到達する前に、車両１００は交錯地点Ｃを通過するため、車両１００と移動体Ａとは交錯する可能性が低いと判定することができる。また、例えば、車両１００の到達時間Ｓが移動体Ａの到達予測時間Ｔより長い場合は、移動体Ａが交錯地点Ｃを通過した後に、車両１００が交錯地点Ｃに到達するため、車両１００と移動体Ａとは交錯する可能性が低いと判定することができる。

以下に、本実施の形態における自動駐車制御の流れについて、図６のフローチャートを用いて詳細に説明する。図６に示す処理は、制御装置２０において周期的に実行される。図６に示す処理は、運転者によって操作入力装置１２が操作され、自動駐車制御のオンが選択されると開始する。なお、通常、運転者は自らが駐車区域Ｐを見つけ、駐車区域Ｐの近傍に車両１００を停車した状態で、操作入力装置１２を操作して自動駐車制御のオンを選択する。

まず、ステップＳ１０１において、制御装置２０は、障害物検出装置１０によって検出された車両１００の周辺に存在する障害物の情報と、撮像装置１１によって取得された車両１００の周辺領域の画像データを取得する。ここで得られる障害物の情報および画像データには、車両１００の周囲に存在する移動体の情報、および車両１００が走行している道路Ｂの道幅の情報も含まれる。

ステップＳ１０２において、制御装置２０は、ステップＳ１０１で取得した情報に基づいて、車両１００を駐車可能な駐車区域を検索し、目標駐車位置として、検索した駐車区域Ｐを設定する。

ステップＳ１０３において、経路演算部２１は、車両１００が停車している位置（初期位置）Ｑ１から、目標駐車位置である駐車区域Ｐ内の駐車位置Ｑ３まで車両１００を移動させるための駐車経路Ｒを生成する。これにより、例えば図３に一点鎖線で示すような切り返し位置Ｑ２を含む駐車経路Ｒが生成される。

ステップＳ１０４では、車両１００の周囲に移動体Ａが存在するか否かを判定する。移動体検出部２３によって、例えば車両１００の後方の他車両Ａ１、車両１００の前方の他車両Ａ２、道路Ｂ上の自転車Ａ３や歩行者等の移動体Ａが検出されない場合は、ステップＳ１０５へ進み、移動体Ａが検出された場合は、ステップＳ１０６へ進む。

ステップＳ１０６において、交錯判定部２４は、移動体Ａの進路と車両１００の駐車経路Ｒが交錯するか否かを判定する。移動体Ａの進路と車両１００の駐車経路Ｒが交錯すると判定されると、ステップＳ１０７へ進み、交錯しないと判定されると、ステップＳ１０５へ進む。

ステップＳ１０７において、到達予測時間演算部２５は、移動体Ａが現在位置から駐車経路Ｒとの交錯地点Ｃに到達するまでの到達予測時間Ｔを演算する。このとき、車両１００が初期位置Ｑ１から交錯地点Ｃに到達するまでの車両到達時間Ｓも演算される。

ステップＳ１０８では、駐車経路Ｒに沿った自動駐車制御を行うことにより移動体Ａと車両１００とが交錯する可能性が高いかを判定する。具体的には、ステップＳ１０７で演算された移動体Ａが交錯地点Ｃに到達するまでの到達予測時間Ｔと、車両１００が交錯地点Ｃに到達するまでの車両到達時間Ｓとを比較する。移動体Ａの到達予測時間Ｔと車両１００の到達時間Ｓとがほぼ一致する場合は、交錯の可能性が高いと判定し、ステップＳ１０８へ進む。一方、移動体Ａの到達予測時間Ｔと車両１００の到達時間Ｓとが異なる場合は、交錯の可能性が低いと判定し、ステップＳ１０５へ進む。

ステップＳ１０９において、駐車制御調整部２７は、上述したように移動体Ａの通行をできるだけ妨げないように自動駐車制御の調整を行う。具体的には、他車両Ａと車両１００との位置関係、道路Ｂの道幅等に基づいて、駐車経路Ｒの変更、および／または駐車経路Ｒ上での一時停止を行うように調整を行う。なお、自動駐車制御の調整を行う行う場合は、例えば報知装置３０により、車両１００の乗員および／または車両１００の周囲に対して、自動駐車制御の調整を行っていることを報知してよい。

つづくステップＳ１０５において、制御装置２０は自動駐車制御を実行する。制御装置２０は、駆動装置１０１、ブレーキ装置１０２、ステアリング装置１０３、およびシフト装置１０４を制御し、ステップＳ１０３で生成した駐車経路Ｒ、またはステップＳ１０９で調整した駐車経路に従って車両１００を自動的に走行させる。

ステップＳ１１０において、制御装置２０は、車両１００の現在位置が、目標駐車位置である駐車区域Ｐに到達したか否かを判定する。車両１００の現在位置が目標駐車位置に到達していないと判定されると、ステップＳ１０４に戻り、自動駐車制御を継続する。車両１００の現在位置が目標駐車位置に到達したと判定されると、自動駐車制御を終了する。

以上説明した本実施の形態による自動駐車制御システム１においては、以下のような作用効果を奏することができる。

（１）自動駐車制御システム１は、道路Ｂに面した駐車区域Ｐを目標駐車位置として設定し、道路Ｂ上の車両１００を目標駐車位置に移動させるための駐車経路Ｒを演算する経路演算部２１と、駐車経路Ｒに従って目標駐車位置に車両１００を駐車させる自動駐車制御を行うように構成された駐車制御部２２と、道路Ｂ上に存在する移動体Ａを検出する移動体検出部２３と、移動体Ａの進路と駐車経路Ｒとが交錯するかを判定する交錯判定部２４と、交錯判定部２４によって移動体Ａの進路と駐車経路Ｒとが交錯すると判定された場合に、駐車制御部２２による自動駐車制御を調整する駐車制御調整部２７とを備える。

自動駐車制御を実行する際に、車両１００と車両１００の周囲の移動体Ａとが交錯するかどうかを判定し、交錯すると判定されると、自動駐車制御を調整するように構成されているので、自動駐車制御の実行による車両１００と移動体Ａとの交錯のリスクを予め回避することができる。自動駐車制御を実行することによって車両１００と移動体Ａとが接触することを未然に防ぐことが可能となり、車両１００の周囲に移動体Ａが存在する状況においても、利便性の高い自動駐車制御を実行することができる。移動体Ａの通行をできるだけ妨げないように自動駐車制御を調整することにより、自動駐車制御を実行する際の事故予防効果の向上が期待できるとともに、移動体Ａの通行をできるだけ妨げないことで、車両１００の乗員の快適性も向上することが期待できる。自動駐車制御によって道路Ｂに面した駐車区域Ｐに車両１００を駐車させる場合に、車両１００の運転者が周囲の移動体Ａがいないことを見計らってから操作入力装置１２を操作して制御開始タイミングを決定する必要がないため、自動駐車制御の利便性も向上する。

（２）交錯判定部２４によって移動体Ａの進路と駐車経路Ｒとが交錯すると判定された場合、駐車制御調整部２７は、経路演算部２１によって演算される駐車経路Ｒを変更するように構成されている。例えば、図３に示す駐車経路Ｒを、図４に示す駐車経路Ｒ（１）に変更し、車両１００を道路Ｂの端に幅寄せして待機位置Ｑ５で一時停止させることにより、他車両Ａ１，Ａ２を通過させてから自動駐車制御を再開することができる。したがって、車両１００と他車両Ａ１，Ａ２との交錯を未然に防ぐとともに、自動駐車制御が完了するまで他車両Ａ１，Ａ２の通行を妨げてしまうという居心地の悪さを車両１００の乗員に感じさせてしまうことを抑制することができ、乗員の快適性向上が期待できる。

（３）自動駐車制御システム１は、道路Ｂの道幅を取得する道幅取得部２６をさらに備える。駐車制御調整部２７は、移動体Ａが他車両Ａ１，Ａ２であって、道路Ｂの道幅が、車両１００と他車両Ａ１，Ａ２とのすれ違いが可能な道幅以上の場合に、道路Ｂにおいて目標駐車位置が存在する側の道路Ｂの端に車両１００を移動して一時停止するように駐車経路Ｒを変更する。これにより、車両１００が道路Ｂの端で一時停止している間に、他車両Ａ１，Ａ２を通過させてから、自動駐車制御を再開することができる。

（４）交錯判定部２４によって移動体Ａの進路と駐車経路Ｒとが交錯すると判定された場合、駐車制御調整部２７は、駐車経路Ｒ上で車両１００を一時停止させるように構成されている。これにより、自動駐車制御の実行の際に移動体Ａの通行を妨げてしまうことを抑制できる。

（５）駐車制御調整部２７は、移動体Ａが車両１００の側方を通行する自転車または歩行者の場合に、道路Ｂにおいて目標駐車位置が存在する側の道路Ｂの端に移動体Ａの進路を確保するように、車両１００の一時停止位置を決定する。例えば図５に示すように、車両１００の周囲、具体的には、道路Ｂの幅方向において車両１００と駐車区域Ｐとの間に自転車Ａ３が存在する場合に、道路Ｂにおいて駐車区域Ｐが存在する側の道路Ｂの端に自転車Ａ３の進路を確保するように、駐車経路Ｒ上で車両１００を一時停止させる。これにより、自動駐車制御において自転車Ａ３の通行を妨げることがなく、また、自転車Ａ３と車両１００との交錯を未然に防ぐことができる。

（６）自動駐車制御システム１は、交錯判定部２４によって移動体Ａの進路と駐車経路Ｒとが交錯すると判定された場合に、移動体Ａが駐車経路Ｒとの交錯地点Ｃに到達するまでの到達予測時間Ｔを演算する到達予測時間演算部をさらに備える。駐車制御調整部２７は、到達予測時間演算部２５によって演算される到達予測時間Ｔに基づいて交錯地点Ｃにおける移動体Ａと車両１００との交錯の可能性が高いと判定される場合に、自動駐車制御の調整を行う。これにより、自動駐車制御の調整を行うことによって、移動体Ａと車両１００との交錯のリスクを未然に防ぐことが可能となる。

（７）駐車制御調整部２７は、交錯判定部２４によって移動体Ａの進路と駐車経路Ｒとが交錯すると判定された場合、車両１００を一時停止させるように構成されている。車両１００が一時停止した状態で、移動体Ａが交錯地点Ｃを通過した場合、または到達予測時間演算部２５によって演算される到達予測時間Ｔが経過するまでに車両１００が交錯地点Ｃを通過できると判定された場合、駐車制御調整部２７は、自動駐車制御による車両１００の移動を再開する。移動体Ａが交錯地点Ｃを通過した場合に、自動駐車制御を自動的に再開することにより、運転者は制御再開のタイミングを自ら決定する必要がないので、自動駐車制御の利便性が向上する。また、車両１００の周囲に検出されていた移動体Ａが、例えば右折や左折等を行って検出されなくなった場合も、自動駐車制御が自動的に再開するので、自動駐車制御の利便性が向上する。

（８）駐車制御調整部２７は、交錯判定部２４によって移動体Ａの進路と駐車経路Ｒとが交錯すると判定された場合、車両１００を一時停止させるように構成されている。車両１００が一時停止した状態で、車両１００の運転者によって制御再開のための承認操作が行われた場合、駐車制御調整部２７は、自動駐車制御による車両１００の移動を再開する。移動体Ａの通行を妨げないように自動駐車制御の調整を行って車両１００が一時停止している状態で、例えば図３に示す他車両Ａ１，Ａ２が一時停止して車両１００の自動駐車制御の完了を待っていることが確認できる場合、車両１００の運転者は自動駐車制御を再開させるための承認操作を行うことで自動駐車制御を再開させることができる。車両１００の周囲を移動体Ａが連続して通行している場合は、一時停止している自動駐車制御を制御装置２０によって速やかに再開できない可能性がある。しかし、車両１００の運転者が周囲の移動体Ａが待機していることを視認等により確認できる場合は、運転者による意図的な操作入力に応じて自動駐車制御を再開させることにより、車両１００の一時停止時間を短縮して自動駐車制御の利便性を高めることができる。なお、報知装置３０によって、車両１００の乗員および周囲に自動駐車制御を再開することを報知するように構成してもよい。

－変形例－
（１）上述した実施の形態においては、駐車経路Ｒを駐車経路Ｒ（１）に変更し、待機位置Ｑ５で他車両Ａ１，Ａ２が通過するのを待つように構成した。ただし、これには限定されず、他車両Ａ１，Ａ２が通過してから自動駐車制御を開始するように、制御開始のタイミングを変更するように構成してもよい。この場合、例えば、操作入力装置１２によって自動駐車制御がオンされた場合、車両１００の周囲に他車両Ａ１，Ａ２が存在することが検出されると、車両１００を初期位置Ｑ１で待機させ、他車両Ａ１，Ａ２が通過した後、切り返し位置Ｑ２を含む駐車経路Ｒに沿って車両１００を移動するように自動駐車制御を調整することができる。なお、車両１００の初期位置Ｑ１が他車両Ａ１，Ａ２の通行を妨げるような位置である場合は、車両１００をまず、初期位置Ｑ１から道路Ｂの側端に車両１００を幅寄せして待機させてもよい。

（２）図３に示す交錯地点Ｃ１のように、車両１００が後退して駐車位置Ｑ３まで移動する第２経路Ｒ２上の交錯地点Ｃ１に関しては、車両１００の後端部が交錯地点Ｃ１に到達するまでの時間を、車両１００の到達時間Ｓとして算出してもよい。図示は省略するが、車両１００が前進して駐車位置Ｑ３まで移動する場合の交錯地点Ｃに関しては、車両の前端部が交錯地点Ｃに到達するまでの時間を、車両１００の到達時間Ｓとして算出することができる。この場合、移動体Ａ，例えば他車両Ａ１の到達予測時間Ｔよりも車両１００の到達時間Ｓが短くても、車両１００の全体が交錯地点Ｃ１を通過し終わる前に、他車両Ａ１が交錯地点Ｃ１に到達する可能性がある。この場合、他車両Ａ１を待機させてしまうが、交錯地点Ｃ１から駐車位置Ｑ３までの距離は短いため他車両Ａ１の待機時間は短く、他車両Ａ１の通行をそれほど妨げないと考えられる。また、車両１００の自動駐車制御を調整することなく継続することにより、自動駐車制御を中断することなく完了することができ、車両１００の乗員にとっては、利便性の高い自動駐車制御を実現することができる。また、後退時に車両１００の後端部、または前進時に車両１００の前端部が交錯地点Ｃに到達していれば、例えば車両１００の後方の他車両Ａ１や自転車Ａ３は一時停止して待機することが予測されるため、他車両Ａ１や自転車Ａ３の通行は妨げてしまうが、車両１００との衝突は回避することができる。

すなわち、自動駐車制御システム１を次のように構成することもできる。交錯判定部２４は、自動駐車制御によって車両１００が後退する場合は、到達予測時間演算部２５によって演算される移動体Ａの到達予測時間Ｔが経過するまでに車両１００の後端部が交錯地点Ｃを通過するか否かを判定し、自動駐車制御によって車両１００が前進する場合は、到達予測時間演算部２５によって演算される移動体Ａの到達予測時間Ｔが経過するまでに車両１００の前端部が交錯地点Ｃを通過するか否かを判定する。駐車制御調整部２７は、自動駐車制御によって車両１００が後退する場合に移動体Ａの到達予測時間Ｔが経過するまでに車両１００の後端部が交錯地点Ｃを通過すると判定されると、または、自動駐車制御によって車両１００が前進する場合に移動体Ａの到達予測時間Ｔが経過するまでに車両１００の前端部が交錯地点Ｃを通過すると判定されると、自動駐車制御の調整を行わずに自動駐車制御を継続して実行する。なお、報知装置３０によって、車両１００の乗員および周囲に自動駐車制御を継続して実行することを報知するように構成してもよい。

（３）上述した図５においては、車両１００の周囲に自転車Ａ３や歩行者が存在する場合を例として説明した。しかし、移動体Ａが自転車や歩行者である場合には限定されず、移動体Ａの幅が所定値以下の場合に、図５に示すような自動駐車制御の調整を行うように構成してもよい。幅が所定値以下の移動体は、乗用車よりも幅の小さい小型の移動体であり、自転車や歩行者に加えて、例えば、自動二輪車や電動キックボード等を含む。移動体の幅が所定値以下であるか否かは、例えば撮像装置１１から入力される画像データに基づいて判定することができる。なお、図５においては、移動体Ａ３が道路Ｂに設けられた自転車レーンまたは自転車歩行者道Ｂａを通行する場合を例として説明した。しかし、これには限定されず、移動体Ａ３が自転車レーンまたは自転車歩行者道Ｂａが設けられていない道路Ｂ上を通行している場合も同様に、上述した自動駐車制御の調整を行うことができる。

このように、駐車制御調整部２７は、移動体Ａの幅が所定値以下の場合に、道路Ｂにおいて目標駐車位置が存在する側の道路Ｂの端に移動体Ａの進路を確保するように、車両１００の一時停止位置を決定する。幅が所定値以下の小型の移動体の場合は、車両１００を駐車経路Ｒ上で一時停止させて移動体を通過させることにより、移動体の通行を妨げることなく移動体と車両１００との交錯を未然に防止することができる。

また、例えば自動駐車制御システム１を次のように構成することもできる。移動体Ａの幅が所定値以下であって、経路演算部２１によって演算される駐車経路Ｒが、移動体Ａとの交錯地点Ｃの後に切り返し位置を含む場合、駐車制御調整部２７は、道路Ｂにおいて目標駐車位置が存在する側の道路Ｂの端に移動体Ａの進路を確保するように、駐車経路Ｒを変更して車両１００を一時停止させるように構成されている。駐車経路Ｒが切り返し位置を含む場合、とくに交錯地点Ｃの後に切り返し位置を含む場合、車両１００が移動体Ａの進路を塞ぐ時間が長くなることが予測される。そこで、例えば自転車等、幅が所定値以下の小型の移動体Ａの場合は、道路Ｂにおいて駐車区域Ｐが存在する側の道路Ｂの端に移動体Ａの進路を確保するように、駐車経路Ｒを変更したうえで車両１００を一時停止させる。これにより、自動駐車制御において小型の移動体Ａの通行を妨げることがなく、また、移動体Ａと車両１００との交錯を未然に防ぐことができる。

（４）報知装置３０は、上述した実施の形態による自動駐車制御システム１の必須の構成要素ではなく、報知装置３０は省略してもよい。

以上、本発明のいくつかの実施形態について述べたが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内においてさらに各種の変形および変更が可能であることを付言する。

１ 自動駐車制御システム
２１ 経路演算部、２２ 駐車制御部、２３ 移動体検出部、２４ 交錯判定部、２５ 到達予測時間演算部、２６ 道幅取得部、２７ 駐車制御調整部
１００ 車両
Ａ，Ａ１，Ａ２，Ａ３ 移動体
Ｃ，Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３ 交錯地点
Ｐ 駐車区域
Ｒ 駐車経路

Claims (10)

1. 道路に面した駐車区域を目標駐車位置として設定し、前記道路上の車両を前記目標駐車位置に移動させるための駐車経路を演算する経路演算部と、
   前記駐車経路に従って前記目標駐車位置に前記車両を駐車させる自動駐車制御を行うように構成された駐車制御部と、
   前記道路上に存在する移動体を検出する移動体検出部と、
   前記移動体の進路と前記駐車経路とが交錯するかを判定する交錯判定部と、
   前記交錯判定部によって前記移動体の進路と前記駐車経路とが交錯すると判定された場合に、前記駐車制御部による前記自動駐車制御を調整する駐車制御調整部と
   を備える、自動駐車制御システム。
2. 前記交錯判定部によって前記移動体の進路と前記駐車経路とが交錯すると判定された場合、前記駐車制御調整部は、前記経路演算部によって演算される前記駐車経路を変更するように構成されている、請求項１に記載の自動駐車制御システム。
3. 前記道路の道幅を取得する道幅取得部をさらに備え、
   前記駐車制御調整部は、前記移動体が他車両であって、前記道路の道幅が、前記車両と前記他車両とのすれ違いが可能な道幅以上の場合に、前記道路において前記目標駐車位置が存在する側の道路端に前記車両を移動して一時停止するように前記駐車経路を変更する、請求項２に記載の自動駐車制御システム。
4. 前記交錯判定部によって前記移動体の進路と前記駐車経路とが交錯すると判定された場合、前記駐車制御調整部は、前記駐車経路上で前記車両を一時停止させるように構成されている、請求項１に記載の自動駐車制御システム。
5. 前記駐車制御調整部は、前記移動体の幅が所定値以下の場合に、前記道路において前記目標駐車位置が存在する側の道路端に前記移動体の進路を確保するように、前記車両の一時停止位置を決定する、請求項４に記載の自動駐車制御システム。
6. 前記交錯判定部によって前記移動体の進路と前記駐車経路とが交錯すると判定された場合に、前記移動体が前記駐車経路との交錯地点に到達するまでの到達予測時間を演算する到達予測時間演算部をさらに備え、
   前記駐車制御調整部は、前記到達予測時間演算部によって演算される前記到達予測時間に基づいて前記交錯地点における前記移動体と前記車両との交錯の可能性が高いと判定される場合に、前記自動駐車制御の調整を行う、請求項１から５のいずれか一項に記載の自動駐車制御システム。
7. 前記駐車制御調整部は、前記交錯判定部によって前記移動体の進路と前記駐車経路とが交錯すると判定された場合、前記車両を一時停止させるように構成されており、
   前記車両が一時停止した状態で、前記移動体が前記交錯地点を通過した場合、または前記到達予測時間演算部によって演算される前記到達予測時間が経過するまでに前記車両が前記交錯地点を通過できると判定された場合、前記駐車制御調整部は、前記自動駐車制御による前記車両の移動を再開する、請求項６に記載の自動駐車制御システム。
8. 前記駐車制御調整部は、前記交錯判定部によって前記移動体の進路と前記駐車経路とが交錯すると判定された場合、前記車両を一時停止させるように構成されており、
   前記車両が一時停止した状態で、前記車両の運転者によって制御再開のための承認操作が行われた場合、前記駐車制御調整部は、前記自動駐車制御による前記車両の移動を再開する、請求項６に記載の自動駐車制御システム。
9. 前記交錯判定部は、前記自動駐車制御によって前記車両が後退する場合は、前記到達予測時間演算部によって演算される前記移動体の前記到達予測時間が経過するまでに前記車両の後端部が前記交錯地点を通過するか否かを判定し、前記自動駐車制御によって前記車両が前進する場合は、前記到達予測時間演算部によって演算される前記移動体の前記到達予測時間が経過するまでに前記車両の前端部が前記交錯地点を通過するか否かを判定し、
   前記駐車制御調整部は、前記自動駐車制御によって前記車両が後退する場合に前記移動体の前記到達予測時間が経過するまでに前記車両の後端部が前記交錯地点を通過すると判定されると、または、前記自動駐車制御によって前記車両が前進する場合に前記移動体の前記到達予測時間が経過するまでに前記車両の前端部が前記交錯地点を通過すると判定されると、前記自動駐車制御の調整を行わずに前記自動駐車制御を継続して実行する、請求項６に記載の自動駐車制御システム。
10. 前記移動体の幅が所定値以下であって、前記経路演算部によって演算される前記駐車経路が、前記移動体との交錯地点の後に切り返し位置を含む場合、前記駐車制御調整部は、前記道路において前記目標駐車位置が存在する側の道路端に前記移動体の進路を確保するように、前記駐車経路を変更して車両を一時停止させるように構成されている、請求項６に記載の自動駐車制御システム。

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