JP2022030770A5 - - Google Patents

Description

その目的を達成するための信号機認識装置は、一例として、車両の周辺に存在する信号機を認識するための信号機認識装置であって、車両の位置を取得する車両位置取得部（Ｆ１、Ｆ５）と、車両位置取得部が取得した車両の位置に基づき、地図データに登録されている、信号機の位置である地図上信号機位置を取得する地図上位置取得部（Ｆ２）と、車載カメラが撮像した画像フレームを用いて検出される灯火装置の位置情報を、観測灯火位置として取得する観測位置取得部（Ｆ３）と、地図上位置取得部が取得した地図上信号機位置と観測位置取得部が取得した観測灯火位置の差である近接度に基づいて、灯火装置が信号機であるか否かを判定する信号機認識部（Ｆ７１）と、を備え、地図データに登録されている信号機までの残り距離が所定の限界距離未満となっても、当該信号機に対応する灯火装置を特定できていない場合には、地図に登録されている信号機の検出に失敗したことを示すエラー信号を地図サーバに送信するように構成されている。

また上記目的を達成するための信号機認識方法は、少なくとも１つのプロセッサ（２１）によって実行される、車両の周辺に存在する信号機を認識するための信号機認識方法であって、車両の位置を取得する車両位置取得ステップ（Ｓ１０１）と、車両位置取得ステップで取得した車両の位置に基づき、地図データに登録されている、信号機の位置である地図上信号機位置を取得する地図上位置取得ステップ（Ｓ１０２）と、車載カメラが撮像した画像フレームを用いて検出される灯火装置の位置情報を、観測灯火位置として取得する観測位置取得ステップ（Ｓ１０３）と、地図上位置取得ステップで取得した地図上信号機位置と観測位置取得ステップで取得した観測灯火位置の差である近接度に基づいて、灯火装置が信号機であるか否かを判定する信号機認識ステップ（Ｓ１０７）と、地図データに登録されている信号機までの残り距離が所定の限界距離未満となっても、当該信号機に対応する灯火装置を特定できていない場合には、地図に登録されている信号機の検出に失敗したことを示すエラー信号を地図サーバに送信するステップと、を含む。

さらに上記目的を達成するための車両制御装置は、車両の周辺に存在する信号機の認識状態に応じた車両制御を実施する車両制御装置であって、車両の位置を取得する車両位置取得部（Ｆ１、Ｆ５）と、車両位置取得部が取得した車両の位置に基づき、地図データに登録されている、信号機の位置である地図上信号機位置を取得する地図上位置取得部（Ｆ２）と、車載カメラが撮像した画像フレームを用いて検出される灯火装置の位置情報を、観測灯火位置として取得する観測位置取得部（Ｆ３）と、地図上位置取得部が取得した地図上信号機位置と観測位置取得部が取得した観測灯火位置の差である近接度に基づいて、灯火装置が信号機であるか否かを判定する信号機認識部（Ｆ７１）と、を備え、車両から地図上信号機位置までの残り距離が所定の限界距離未満となっても信号機を認識できていない場合には、車両制御が実行されないことをユーザに通知するとともに、車両から地図上信号機位置までの残り距離が、限界距離よりも大きい所定の中止予告距離となっても信号機を認識できていない場合には、車両制御が実行されない可能性があることをユーザに予告するように構成されている。

Claims (11)

1. 車両の周辺に存在する信号機を認識するための信号機認識装置であって、
   前記車両の位置を取得する車両位置取得部（Ｆ１、Ｆ５）と、
   前記車両位置取得部が取得した前記車両の位置に基づき、地図データに登録されている、前記信号機の位置である地図上信号機位置を取得する地図上位置取得部（Ｆ２）と、
   車載カメラが撮像した画像フレームを用いて検出される灯火装置の位置情報を、観測灯火位置として取得する観測位置取得部（Ｆ３）と、
   前記地図上位置取得部が取得した前記地図上信号機位置と前記観測位置取得部が取得した前記観測灯火位置の差である近接度に基づいて、前記灯火装置が前記信号機であるか否かを判定する信号機認識部（Ｆ７１）と、を備え、
   前記地図データに登録されている前記信号機までの残り距離が所定の限界距離未満となっても、当該信号機に対応する前記灯火装置を特定できていない場合には、地図に登録されている信号機の検出に失敗したことを示すエラー信号を地図サーバに送信するように構成されている信号機認識装置。
2. 請求項１に記載の信号機認識装置であって、
   前記エラー信号は、現在位置情報、観測時刻情報、検出に失敗した前記信号機の識別情報、及び前記車載カメラのモデル情報の少なくとも何れか１つを含む、信号機認識装置。
3. 請求項１又は２に記載の信号機認識装置であって、
   前記信号機認識部は、前記近接度が所定の見なし閾値未満であることに基づいて、前記灯火装置を前記信号機と判定するように構成されている信号機認識装置。
4. 請求項１から３の何れか１項に記載の信号機認識装置であって、
   前記車両位置取得部が推定した前記車両の位置と、実際の前記車両の位置と差である車両位置誤差を取得する位置誤差取得部（Ｆ６）を備え、
   前記信号機認識部は、前記車両位置誤差が所定の誤差閾値未満であることを条件として、前記灯火装置が前記信号機であるか否かの判定を実施するように構成されている信号機認識装置。
5. 請求項４に記載の信号機認識装置であって、
   前記車両位置誤差が前記誤差閾値未満であることを条件として、前記信号機に対応する前記灯火装置の観測位置を直接的又は間接的に示す観測結果情報を、前記車両の外部に設けられている地図サーバに送信するように構成されている信号機認識装置。
6. 請求項１から５の何れか１項に記載の信号機認識装置であって、
   前記車両位置取得部は、前方カメラの撮像した画像フレームを用いて検出される所定のランドマークの位置情報と、前記地図データに登録されている前記ランドマークの位置情報とから、地図上における前記車両の位置座標を特定するものであって、
   前記ランドマークは、道路沿いに設置されている案内標識、信号機、ポール、商業看板、及び所定の路面標示の少なくとも何れか１つを含み、
   前記車両位置取得部は、少なくとも夜間は、前記ランドマークとして信号機は用いないように構成されている信号機認識装置。
7. 請求項１から６の何れか１項に記載の信号機認識装置であって、
   前記地図データに登録されている前記信号機までの残り距離が所定の限界距離未満となっても、当該信号機に対応する前記灯火装置を特定できていない場合には、当該信号機の認識状態にかかる情報をユーザに通知するように構成されている信号機認識装置。
8. 請求項１から７の何れか１項に記載の信号機認識装置であって、
   車両外部に設けられている通信装置から、前記信号機についての情報である信号機情報を受信する信号機情報受信部（Ｆ１１）を備え、
   前記信号機認識部は、前記信号機情報受信部が前記信号機情報を受信した場合には、当該信号機情報を用いて前記信号機に対応する前記灯火装置を特定するように構成されている信号機認識装置。
9. 請求項８に記載の信号機認識装置であって、
   前記信号機認識部は、前記信号機に対応する前記灯火装置を特定できた場合には、前記信号機としての当該灯火装置を追跡するように構成されており、
   前記信号機情報受信部が受信した前記信号機情報に基づいて、前記信号機としての前記灯火装置を追跡する方法を経時的に変更するように構成されている信号機認識装置。
10. 少なくとも１つのプロセッサ（２１）によって実行される、車両の周辺に存在する信号機を認識するための信号機認識方法であって、
    前記車両の位置を取得する車両位置取得ステップ（Ｓ１０１）と、
    前記車両位置取得ステップで取得した前記車両の位置に基づき、地図データに登録されている、前記信号機の位置である地図上信号機位置を取得する地図上位置取得ステップ（Ｓ１０２）と、
    車載カメラが撮像した画像フレームを用いて検出される灯火装置の位置情報を、観測灯火位置として取得する観測位置取得ステップ（Ｓ１０３）と、
    前記地図上位置取得ステップで取得した前記地図上信号機位置と前記観測位置取得ステップで取得した前記観測灯火位置の差である近接度に基づいて、前記灯火装置が前記信号機であるか否かを判定する信号機認識ステップ（Ｓ１０７）と、
    前記地図データに登録されている前記信号機までの残り距離が所定の限界距離未満となっても、当該信号機に対応する前記灯火装置を特定できていない場合には、地図に登録されている信号機の検出に失敗したことを示すエラー信号を地図サーバに送信するステップと、を含む信号機認識方法。
11. 車両の周辺に存在する信号機の認識状態に応じた車両制御を実施する車両制御装置であって、
    前記車両の位置を取得する車両位置取得部（Ｆ１、Ｆ５）と、
    前記車両位置取得部が取得した前記車両の位置に基づき、地図データに登録されている、前記信号機の位置である地図上信号機位置を取得する地図上位置取得部（Ｆ２）と、
    車載カメラが撮像した画像フレームを用いて検出される灯火装置の位置情報を、観測灯火位置として取得する観測位置取得部（Ｆ３）と、
    前記地図上位置取得部が取得した前記地図上信号機位置と前記観測位置取得部が取得した前記観測灯火位置の差である近接度に基づいて、前記灯火装置が前記信号機であるか否かを判定する信号機認識部（Ｆ７１）と、を備え、
    前記車両から前記地図上信号機位置までの残り距離が所定の限界距離未満となっても信号機を認識できていない場合には、前記車両制御が実行されないことをユーザに通知するとともに、
    前記車両から前記地図上信号機位置までの残り距離が、前記限界距離よりも大きい所定の中止予告距離となっても前記信号機を認識できていない場合には、前記車両制御が実行されない可能性があることをユーザに予告するように構成されている車両制御装置。