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CN102334147A - 车载信息处理装置及信息处理方法 - Google Patents

车载信息处理装置及信息处理方法 Download PDF

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CN102334147A
CN102334147A CN2009801575554A CN200980157555A CN102334147A CN 102334147 A CN102334147 A CN 102334147A CN 2009801575554 A CN2009801575554 A CN 2009801575554A CN 200980157555 A CN200980157555 A CN 200980157555A CN 102334147 A CN102334147 A CN 102334147A
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gps
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Abstract

本发明的目的在于，提供一种通过利用与其他车辆和交叉点之间的距离相关的信息，能够高精度地确定其他车辆位置的车载信息处理装置，其具备：地图信息存储部(11)，其存储有包含道路及交叉点的位置信息在内的地图信息；车车间通信部(4)，其通过与其他车辆之间的车车间通信来取得各种信息；GPS信息取得部(13)，其通过车车间通信部(4)取得与其他车辆的位置相关的GPS信息，并取得第一基准交叉点距离信息，该第一基准交叉点距离信息是与其他车辆所识别的第一基准交叉点和其他车辆之间的距离相关的信息，上述第一基准交叉点是处于其他车辆的前方、且最接近其他车辆的交叉点；以及其他车辆位置确定部(16)，其利用GPS信息、地图信息及第一基准交叉点距离信息确定其他车辆的位置。

Description

车载信息处理装置及信息处理方法
技术领域
本发明涉及用于确定其他车辆位置的车载信息处理装置及信息处理方法。
背景技术
以往，作为此种领域的技术，有日本特开2007-85909号公报。在该公报所记载的其他车辆位置检测装置中，在预先通过本车辆的GPS位置信息与地图信息的映射匹配而算出本车辆的GPS位置信息的误差，并取得其他车辆的GPS位置信息时，通过将算出的误差推定作为其他车辆的GPS位置信息中的误差而进行修正，从而实现其他车辆的位置检测的迅速化。
专利文献1：日本特开2007-85909号公报
发明内容
然而，由于例如利用在交叉点的碰撞可能性的预测或车车间通信中的通信时间的判定中，因此优选提高关于其他车辆位置的检测精度。在上述的现有其他车辆位置检测装置中，通过根据GPS位置信息误差进行修正，能够挤入其他车辆的位置，但不容易确保用于上述利用的充分检测精度。
本发明的目的在于提供一种通过利用与其他车辆和交叉点之间的距离相关的信息，能够高精度地确定其他车辆位置的车载信息处理装置及信息处理方法。
本发明涉及的车载信息处理装置的特征在于，其特征在于，具备：地图信息存储机构，存储有包含道路及交叉点的位置信息在内的地图信息；车车间通信机构，通过与其他车辆之间的车车间通信来取得各种信息；GPS信息取得机构，通过车车间通信机构取得与其他车辆的位置相关的GPS信息；第一基准交叉点距离信息取得机构，通过车车间通信机构取得与其他车辆识别的第一基准交叉点和其他车辆之间的距离相关的第一基准交叉点距离信息，其中第一基准交叉点是处于其他车辆的前方、且最接近其他车辆的交叉点；以及其他车辆位置确定机构，利用GPS信息、地图信息及第一基准交叉点距离信息确定其他车辆的位置。
根据该车载信息处理装置，对于通过车车间通信而从其他车辆取得的GPS信息，使用地图信息进行映射匹配，从而能够确定其他车辆的位置。而且，利用通过车车间通信取得的第一基准交叉点距离信息，对应第一基准交叉点的位置来修正其他车辆的位置，从而能够高精度地确定其他车辆的位置。
另外，优选，还具备GPS误差信息取得机构，该GPS误差信息取得机构通过车车间通信机构取得其他车辆的GPS误差信息。例如，对于刚完工的道路或交叉点，当其包含在本车辆的地图信息中但未包含在其他车辆的地图信息中等而存在差异时，本车辆有可能会错误地识别第一基准交叉点的位置而对其他车辆的位置进行错误的修正。因此，在该车载信息处理装置中，通过利用GPS误差信息来识别以包含在GPS信息中的其他车辆位置为基准的误差范围，能够避免超过了误差范围的过度修正，由此能提高关于其他车辆位置确定的可靠性。
另外，优选，还具备：第二基准交叉点距离计算机构，利用GPS信息和地图信息算出第二基准交叉点和其他车辆之间的距离，其中第二基准交叉点是处于其他车辆的前方、且最接近其他车辆的交叉点；基准交叉点差值计算机构，算出基准交叉点差值，其中基准交叉点差值是第一基准交叉点和其他车辆之间的距离与第二基准交叉点和其他车辆之间的距离的差值；以及第一基准交叉点位置确定机构，当基准交叉点差值不在GPS误差信息中的GPS误差距离内时，利用GPS信息和地图信息确定第一基准交叉点的位置；其他车辆位置确定机构利用与第一基准交叉点确定机构所确定的第一基准交叉点的位置相关的信息来确定其他车辆的位置。
根据该车载信息处理装置，当基准交叉点差值不在GPS误差距离内时，判断为其他车辆所识别的第一基准交叉点与本车辆所识别的第二基准交叉点不同，利用其他车辆的GPS信息和地图信息来确定其他车辆所识别的第一基准交叉点。然后，对应所确定的第一基准交叉点的位置，利用第一基准交叉点距离信息对其他车辆的位置进行修正，从而能够高精度地确定其他车辆的位置。
另外，优选，还具备：道路最短距离计算机构，当GPS信息中的其他车辆的位置不在地图信息中包含的已知道路上时，算出道路最短距离，其中道路最短距离是GPS信息中的其他车辆的位置与地图信息中的道路之间的最短距离；以及推定机构，当道路最短距离不在GPS误差信息中的GPS误差距离内时，利用GPS信息、地图信息及第一基准交叉点距离信息推定新的交叉点及道路的存在；其他车辆位置确定机构在推定机构所推定的道路上确定其他车辆的位置。
根据该车载信息处理装置，当其他车辆的道路最短距离不在GPS误差距离内时，判断为其他车辆在未包含于本车辆的地图信息中的道路上行驶，根据其他车辆的GPS信息、地图信息及第一基准交叉点距离信息而推定新的交叉点及道路的存在。然后，通过将所推定的与交叉点及道路相关的信息追加到地图信息中，能够对地图信息进行更新。而且，通过在所推定的道路上确定其他车辆的位置，能够避免强行地将其他车辆的位置修正到已知道路上的情况，由此能够以较高的可靠性确定其他车辆的位置。
另外，优选，还具备路车间通信机构，该路车间通信机构通过与路侧通信机之间的路车间通信而取得与第三基准交叉点和本车辆之间的距离相关的第三基准交叉点距离信息，其中第三基准交叉点是处于本车辆的前方、且最接近本车辆的交叉点；推定机构利用第三基准交叉点距离信息推定新的交叉点及道路的存在。根据该车载信息处理装置，除了其他车辆的GPS信息和地图信息之外，还利用通过路车间通信得到的第三基准交叉点距离信息，能够以更高的可靠性推定道路的位置，结果能提高关于其他车辆位置确定的可靠性。
本发明的信息处理方法的特征在于，具备：取得步骤，通过车车间通信取得与其他车辆的位置相关的GPS信息，并取得与其他车辆识别的第一基准交叉点和其他车辆之间的距离相关的第一基准交叉点距离信息，其中第一基准交叉点是处于其他车辆的前方、且最接近所述其他车辆的交叉点；以及其他车辆位置确定步骤，利用包含道路及交叉点的位置信息在内的地图信息、GPS信息及第一基准交叉点距离信息确定其他车辆的位置。
根据该信息处理方法，对于通过车车间通信而从其他车辆取得的GPS信息，使用地图信息进行映射匹配，从而能够确定其他车辆的位置。而且，利用通过车车间通信而取得的第一基准交叉点距离信息，对应第一基准交叉点的位置来修正其他车辆的位置，从而能够高精度地确定其他车辆的位置。
另外，优选，在取得步骤中，取得其他车辆的GPS误差信息；在其他车辆位置确定步骤中，利用GPS误差信息确定其他车辆的位置。在该信息处理方法中，通过利用GPS误差信息来识别以包含在GPS信息中的其他车辆位置为基准的误差范围，能够避免超过了误差范围的过度修正，由此能提高关于其他车辆位置确定的可靠性。
另外，优选，还包括：第二基准交叉点距离计算步骤，利用GPS信息和地图信息算出第二基准交叉点和其他车辆之间的距离，其中第二基准交叉点是处于其他车辆的前方、且最接近其他车辆的交叉点；基准交叉点差值计算步骤，算出基准交叉点差值，其中基准交叉点差值是第一基准交叉点和其他车辆之间的距离与第二基准交叉点和其他车辆之间的距离的差值；以及第一基准交叉点位置确定步骤，当基准交叉点差值不在GPS误差信息中的GPS误差距离内时，利用GPS信息和地图信息确定第一基准交叉点的位置；在其他车辆位置确定步骤中，利用与在第一基准交叉点确定步骤中所确定的第一基准交叉点的位置相关的信息确定其他车辆的位置。
根据该信息处理方法，当基准交叉点差值不在GPS误差距离内时，判断为其他车辆所识别的第一基准交叉点与本车辆所识别的第二基准交叉点不同，利用其他车辆的GPS信息和地图信息来确定其他车辆所识别的第一基准交叉点。然后，对应所确定的第一基准交叉点的位置，利用第一基准交叉点距离信息对其他车辆的位置进行修正，从而能够高精度地确定其他车辆的位置。
另外，优选，还包括：道路最短距离计算步骤，当GPS信息中的其他车辆的位置不在地图信息中包含的已知道路上时，算出道路最短距离，其中道路最短距离是GPS信息中的其他车辆的位置与地图信息中的道路之间的最短距离；以及推定步骤，当道路最短距离不在GPS误差信息中的GPS误差距离内时，利用GPS信息、地图信息及所述第一基准交叉点距离信息推定新的交叉点及道路的存在；在其他车辆位置确定步骤中，在所推定的道路上确定所述其他车辆的位置。
根据该信息处理方法，当其他车辆的道路最短距离不在GPS误差距离内时，判断为其他车辆在未包含于本车辆的地图信息中的道路上行驶，根据其他车辆的GPS信息、地图信息及第一基准交叉点距离信息来推定新的交叉点及道路的存在。然后，通过将所推定的与交叉点及道路相关的信息追加到地图信息中，能够对地图信息进行更新。而且，通过在所推定的道路上确定其他车辆的位置，能够避免强行地将其他车辆的位置修正到已知道路上，由此能够以较高的可靠性确定其他车辆的位置。
另外，优选，还包括路车间通信步骤，通过与路侧通信机之间的路车间通信而取得与第三基准交叉点和本车辆之间的距离相关的第三基准交叉点距离信息，其中第三基准交叉点距离信息是处于本车辆的前方、且最接近本车辆的交叉点；在推定步骤中，利用第三基准交叉点距离信息推定新的交叉点及道路的存在。根据该车载信息处理装置，除了其他车辆的GPS信息和地图信息之外，还利用通过路车间通信得到的第三基准交叉点距离信息，能够以更高的可靠性推定道路的位置，结果能提高关于其他车辆位置确定的可靠性。
发明效果
根据本发明，通过利用与其他车辆和交叉点之间的距离相关的信息，能够高精度地确定其他车辆的位置。
附图说明
图1是表示第一实施方式的车载信息处理装置的框图。
图2是用于说明各车辆的位置关系的说明图。
图3是表示图1的ECU的动作的流程图。
图4是表示第二实施方式的车载信息处理装置的框图。
图5是用于说明各车辆的位置关系的说明图。
图6是表示图4的ECU的动作的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的车载信息处理装置的优选实施方式进行详细说明。另外，对相同部分标注相同附图标记，而省略重复说明。
(第一实施方式)
如图1及图2所示，第一实施方式的车载信息处理装置1是设置于车辆，并对该车辆所取得的各种信息进行处理的装置，具备对车载信息处理装置1进行统括控制的ECU[Electric Control Unit]10。ECU10具有对包含道路及交叉点的位置信息在内的地图信息进行存储的地图信息存储部(地图信息存储机构)11。
图2及图3所示的车辆A及车辆B是分别具备车载信息处理装置1的车辆。在车辆A所具有的地图信息中包含：与车辆A所行驶的道路M1相关的信息；与平行于该道路M1而延伸的道路M2相关的信息；与和道路M1、M2正交的道路M3相关的信息；与道路M2及道路M3的交叉点N1相关的信息；与道路M1及道路M3的交叉点N2相关的信息(参照图2)。另一方面，在车辆B所具有的地图信息中包含：与车辆B所行驶的道路M3相关的信息和与道路M2及交叉点N1相关的信息，但不包含与车辆A所行驶的道路M1及交叉点N2相关的信息(参照图5)。以下，在本实施方式中，以车辆A为本车辆且以车辆B为其他车辆进行说明。
ECU10由进行运算处理的CPU[Central Processing Unit]、成为存储部的ROM[Read Only Memory]及RAM[Random AccessMemory]、输入信号电路、输出信号电路、电源电路等构成。ECU10与GPS[Global Positioning System]接收部2、路车间通信部(路车间通信机构)3、车车间通信部(车车间通信机构)4及导航输出部5电连接。
GPS接收部2通过接收来自多个GPS卫星的信号，而得到本车辆GPS信息及本车辆GPS误差信息。本车辆GPS信息中包含与本车辆A的位置及方向(前进方向)相关的信息。而且，在本车辆GPS误差信息中包含与DOP[Dilution Of Precision]值LA、即本车辆GPS信息中的GPS误差距离相关的信息(参照图5)。GPS接收部2将本车辆GPS信息及本车辆GPS误差信息向ECU10发送。
路车间通信部3在与设置于道路的光信标等路侧通信机R之间相互进行通信。路车间通信部3通过路车间通信而接收本车辆基准交叉点距离信息(第三基准交叉点距离信息)，该本车辆基准交叉点距离信息是与本车辆基准交叉点(第三基准交叉点)N2和本车辆A之间的距离L1相关的信息，其中本车辆基准交叉点是处于本车辆A的前方且最接近本车辆A的交叉点。路车间通信部3将本车辆基准交叉点距离信息向ECU10发送。
车车间通信部4在与具有车车间通信功能的其他车辆之间相互进行通信。车车间通信部4通过与其他车辆B的车车间通信而接收其他车辆GPS信息、其他车辆GPS误差信息及第一基准交叉点距离信息。在其他车辆GPS信息中包含与其他车辆B的位置及方向(前进方向)相关的信息。而且，在其他车辆GPS误差信息中包含与DOP[DilutionOf Precision]值LB、即其他车辆GPS信息中的GPS误差距离相关的信息(参照图2)。而且，第一基准交叉点距离信息是指其他车辆B所识别的第一基准交叉点N1和其他车辆B之间的距离L2相关的信息，其中，第一基准交叉点N1是处于其他车辆B的前方、且最接近其他车辆B的交叉点。另外，第一基准交叉点距离信息中不包含与第一基准交叉点N1的位置相关的信息。该车车间通信部4将其他车辆GPS信息、其他车辆GPS误差信息及第一基准交叉点距离信息向ECU10发送。而且，车车间通信部4将从ECU10发送来的本车辆GPS信息、本车辆GPS误差信息及本车辆基准交叉点距离信息向其他车辆B发送。
导航输出部5通过将ECU10处理后的各种信息向驾驶员输出而对驾驶员进行引导。导航输出部5与ECU10一起构成导航系统。导航输出部5具有通过影像而输出信息的显示器。导航输出部5在从ECU10发送后述的本车辆位置信息及其他车辆位置确定信息时，基于地图信息、本车辆位置信息及其他车辆位置确定信息，在显示器上显示本车辆周边的地图，并在该地图上显示本车辆A及其他车辆B的位置。
ECU10具有地图信息存储部11、本车辆位置识别部12、其他车辆GPS信息取得部(GPS信息取得机构、GPS误差信息取得机构、第一基准交叉点信息取得机构)13、距离计算部(第二基准交叉点距离计算机构、基准交叉点差值计算机构)14、基准交叉点位置确定部(第一基准交叉点位置确定机构)15及其他车辆位置确定部16。地图信息存储部11对包含道路的位置信息及交叉点的位置信息在内的地图信息进行存储。
本车辆位置识别部12通过由GPS接收部2发送的信息而取得本车辆GPS信息和本车辆GPS误差信息，并根据来自路车间通信部3的发送而取得本车辆基准交叉点距离信息。本车辆位置识别部12利用取得的本车辆GPS信息、本车辆GPS误差信息、本车辆基准交叉点距离信息及地图信息存储部11所存储的地图信息，而识别地图上的本车辆A的位置。本车辆位置识别部12将与识别的本车辆A的位置相关的本车辆位置信息向导航输出部5发送。本车辆位置识别部12将取得的本车辆GPS信息、本车辆GPS误差信息及本车辆基准交叉点距离信息向车车间通信部4发送。
其他车辆GPS信息取得部13根据来自车车间通信部4的发送而取得其他车辆GPS信息、其他车辆GPS误差信息及第一基准交叉点距离信息。其他车辆GPS信息取得部13根据取得的其他车辆GPS信息而识别其他车辆B的位置及方向(前进方向)。而且，其他车辆GPS信息取得部13根据取得的其他车辆GPS误差信息而识别DOP值LB。而且，其他车辆GPS信息取得部13根据第一基准交叉点距离信息而识别第一基准交叉点N1与其他车辆B的距离L2。而且，其他车辆GPS信息取得部13基于根据地图信息存储部11存储的地图信息和其他车辆GPS信息所识别出的其他车辆B的位置及方向，来识别在其他车辆B的前方、且最接近其他车辆B的交叉点即第二基准交叉点N2的位置。
距离计算部14利用其他车辆GPS信息取得部13所识别出的其他车辆B的位置和第二基准交叉点N2，而算出第二基准交叉点N2与其他车辆B的距离L3。而且，距离计算部14算出距离L2与距离L3的差值即基准交叉点差值LS，该距离L2是第一基准交叉点N1与其他车辆B的距离，该距离L3是第二基准交叉点N2与其他车辆B的距离。
基准交叉点位置确定部15判定距离计算部14所算出的基准交叉点差值LS是否为其他车辆GPS信息取得部13所识别出的其他车辆GPS误差信息的DOP值LB以下。基准交叉点位置确定部15当判定为基准交叉点差值LS大于其他车辆GPS信息取得部13所识别出的其他车辆GPS误差信息的DOP值LB时，判断为第一基准交叉点N1与第二基准交叉点N2不同，即判断为本车辆A具有的地图信息与其他车辆B具有的地图信息不同。当判断为第一基准交叉点N1与第二基准交叉点N2不同时，基准交叉点位置确定部15利用地图信息、其他车辆GPS信息及第一基准交叉点距离信息，确定在其他车辆B的前方、且最接近其他车辆B的交叉点即其他车辆B所识别的第一基准交叉点N1的位置。具体而言，基准交叉点位置确定部15将地图上的在其他车辆B的前方从其他车辆B离开了距离L2的位置的交叉点判断为第一基准交叉点N1，确定第一基准交叉点N1的位置。
另外，当判定为基准交叉点差值LS为其他车辆GPS信息取得部13所识别的其他车辆GPS误差信息的DOP值LB以下时，基准交叉点位置确定部15推定为第一基准交叉点N1与第二基准交叉点N2为相同的交叉点。
在基准交叉点位置确定部15确定了第一基准交叉点N1时，其他车辆位置确定部16利用基准交叉点位置确定部15所确定的第一基准交叉点N2的位置、地图信息存储部11存储的地图信息、其他车辆GPS信息取得部13所识别出的其他车辆B的位置、及第一基准交叉点N1与其他车辆B的距离L2，来确定其他车辆B的位置。具体而言，其他车辆位置确定部16以基准交叉点位置确定部15所确定的第一基准交叉点N1的位置为基准，在地图上通过将其他车辆B的位置修正成从第一基准交叉点N1离开了距离L2的位置，进行其他车辆B的位置的确定。
另外，当基准交叉点位置确定部15推定为第一基准交叉点N1与第二基准交叉点N2为相同的交叉点时，其他车辆位置确定部16利用地图信息存储部11存储的地图信息、其他车辆GPS信息取得部13所识别出的第二基准交叉点N2的位置、第一基准交叉点N1与其他车辆B的距离L2、及其他车辆B的位置，来确定其他车辆B的位置。具体而言，其他车辆位置确定部16以距离计算部14所算出的第二基准交叉点N2的位置为基准，通过在地图上将其他车辆B的位置修正成从第二基准交叉点N2离开了距离L2的位置，进行其他车辆B的位置的确定。
接下来，参照附图对车载信息处理装置1中的ECU10的动作进行说明。
如图2及图3所示，首先，车载信息处理装置1的车车间通信部4在本车辆与其他车辆B之间进行车车间通信(S1)。车车间通信部4通过与其他车辆B的车车间通信而接收其他车辆GPS信息、其他车辆GPS误差信息及第一基准交叉点距离信息。车车间通信部4将接收到的其他车辆GPS信息、其他车辆GPS误差信息及第一基准交叉点距离信息向ECU10发送。
ECU10的其他车辆GPS信息取得部13通过来自车车间通信部4的发送而取得其他车辆GPS信息、其他车辆GPS误差信息及第一基准交叉点距离信息。其他车辆GPS信息取得部13利用地图信息存储部11存储的地图信息和根据其他车辆GPS信息而识别的其他车辆B的位置及方向，来识别在其他车辆B的前方、且最接近其他车辆B的交叉点即第二基准交叉点N2的位置(S2)。
距离计算部14利用其他车辆GPS信息取得部13所识别出的其他车辆B的位置和第二基准交叉点N2，而算出第二基准交叉点N2与其他车辆B的距离L3(S3)。然后，距离计算部14算出距离L2与距离L3的差值即基准交叉点差值LS，该距离L2是第一基准交叉点N1与其他车辆B的距离，该距离L3是第二基准交叉点N2与其他车辆B的距离(S4)。
接下来，基准交叉点位置确定部15判定距离计算部14所算出的基准交叉点差值LS是否为其他车辆GPS信息取得部13所识别出的其他车辆GPS误差信息的DOP值LB以下(S5)。当基准交叉点位置确定部15判定为基准交叉点差值LS大于其他车辆GPS信息取得部13所识别出的其他车辆GPS误差信息的DOP值LB时，利用地图信息、其他车辆GPS信息及第一基准交叉点距离信息，来确定在其他车辆B的前方、且最接近其他车辆B的交叉点即其他车辆B所识别的第一基准交叉点N1的位置(S6)。
然后，其他车辆位置确定部16利用基准交叉点位置确定部15所确定的第一基准交叉点N2的位置、地图信息存储部11存储的地图信息、其他车辆GPS信息取得部13所识别出的其他车辆B的位置、及第一基准交叉点N1与其他车辆B的距离L2，以第一基准交叉点N1的位置为基准来确定其他车辆B的位置(S7)。
另一方面，当基准交叉点位置确定部15判定为基准交叉点差值LS为其他车辆GPS信息取得部13所识别出的其他车辆GPS误差信息的DOP值LB以下时，推定为第一基准交叉点N1与第二基准交叉点N2为相同的交叉点(S8)。然后，其他车辆位置确定部16利用地图信息存储部11存储的地图信息、其他车辆GPS信息取得部13所识别出的第二基准交叉点N2的位置、第一基准交叉点N1与其他车辆B的距离L2、及其他车辆B的位置，以第二基准交叉点N2的位置为基准来确定其他车辆B的位置(S9)。
根据以上说明的第一实施方式的车载信息处理装置1，对于通过车车间通信从其他车辆B取得的GPS信息，利用地图信息进行映射匹配，从而能够确定其他车辆B的位置。而且，利用通过车车间通信所取得的第一基准交叉点距离信息和地图信息，对应第一基准交叉点N1的位置来修正其他车辆B的位置，从而能够高精度地确定其他车辆B的位置。
另外，根据该车载信息处理装置1，通过其他车辆GPS误差信息来识别DOP值LA、即与其他车辆GPS信息相对的误差范围，而能够避免进行超过误差范围的过度修正。具体而言，在该车载信息处理装置1中，即使在其他车辆B的地图信息中不包含与道路M1或交叉点N2相关的信息的情况下，通过判定基准交叉点差值LS是否在GPS误差距离内，也能够判断为其他车辆B所识别的第一基准交叉点与本车辆A所识别的第二基准交叉点不同。因此，在该车载信息处理装置1中，能够避免将第一基准交叉点距离信息中的交叉点N1与其他车辆B的距离L2识别为交叉点N2与其他车辆B的距离L4，而将图2所示的C的位置误识别为其他车辆B的位置的情况。
并且，在车载信息处理装置1中，利用其他车辆的GPS信息和地图信息来确定其他车辆所识别的第一基准交叉点，对应所确定的第一基准交叉点的位置，利用第一基准交叉点距离信息对其他车辆的位置进行修正，从而能够高精度地确定其他车辆的位置。其结果是，在车载信息处理装置1中，通过利用所确定的其他车辆的位置信息，例如能高精度地预测到碰撞可能性。这种情况由于能够仅对碰撞可能性高的车辆进行准确的选择判别，因此能够避免对碰撞可能性低的车辆进行车车间通信的注意提醒，从而减轻因不必要的通信引起的驾驶员的不愉快感。
(第二实施方式)
接下来，参照附图，对第二实施方式的车载信息处理装置21进行说明。如图4所示，第二实施方式的车载信息处理装置21与第一实施方式相比，在如下的点上不同，这些点是ECU30取代基准交叉点位置确定部15而具有地图信息推定部33的点、和其他车辆GPS信息取得部31、距离计算部(道路最短距离计算机构)32及其他车辆位置确定部34的功能不同的点。
另外，在第二实施方式中，以第一实施方式中的车辆A为其他车辆并以车辆B为本车辆进行说明。在其他车辆A具有的地图信息中包含：与其他车辆A所行驶的道路M1相关的信息、与平行于该道路M1而延伸的道路M2相关的信息、与和道路M1、M2正交的道路M3相关的信息、与道路M2及道路M3的交叉点N1相关的信息、与道路M1及道路M3的交叉点N2相关的信息(参照图2)。另一方面，在本车辆B具有的地图信息中包含与本车辆B所行驶的道路M3、道路M2及交叉点N1相关的信息，但不包含与车辆A所行驶的道路M1及交叉点N2相关的信息(参照图5)。
如图4及图5所示，本车辆B所具备的车载信息处理装置21通过路车间通信部3中的路车间通信，而接收本车辆基准交叉点距离信息(第三基准交叉点距离信息)，该本车辆基准交叉点距离信息是在本车辆B的前方、且最接近本车辆B的交叉点即本车辆基准交叉点(第三基准交叉点)N2与本车辆B的距离L3所相关的信息。路车间通信部3将本车辆基准交叉点距离信息向ECU30发送。该路车间通信部3与ECU30一起构成专利请求的范围所记载的路车间通信机构。另外，本车辆B通过路车间通信所接收的仅是与距离L3相关的本车辆基准交叉点距离信息，而未接收与本车辆基准交叉点N2的位置相关的信息。
车车间通信部4通过与其他车辆A的车车间通信而接收其他车辆GPS信息、其他车辆GPS误差信息及第一基准交叉点距离信息。另外，本车辆B所接收的其他车辆GPS信息、其他车辆GPS误差信息及第一基准交叉点距离信息分别相当于第一实施方式中的本车辆GPS信息、本车辆GPS误差信息及本车辆基准交叉点距离信息，第二实施方式中的第一基准交叉点相当于图2所示的交叉点N1。车车间通信部4将接收到的其他车辆GPS信息、其他车辆GPS误差信息及第一基准交叉点距离信息向ECU30发送。该车车间通信部4与ECU30一起构成专利请求的范围所记载的车车间通信机构。
其他车辆GPS信息取得部31通过来自车车间通信部4的发送而取得其他车辆GPS信息、其他车辆GPS误差信息及第一基准交叉点距离信息。其他车辆GPS信息取得部31利用通过来自车车间通信部4的发送而取得的其他车辆GPS信息和地图信息存储部11所存储的地图信息，来判定其他车辆A的位置是否在地图信息所包含的已知道路上。
当其他车辆GPS信息取得部31判定为其他车辆A的位置不在已知道路上时，距离计算部32算出其他车辆GPS信息中的其他车辆A的位置与在地图上最接近其他车辆A的位置的道路的最短距离即道路最短距离L5。
地图信息推定部33判定距离计算部32所算出的道路最短距离L5是否为其他车辆GPS信息取得部31所识别的其他车辆GPS误差信息的DOP值LA以下。
当判定为道路最短距离L5为其他车辆GPS误差信息的DOP值LA以下时，地图信息推定部33判断为其他车辆A在未包含于本车辆B的地图信息中的道路上行驶。当地图信息推定部33判断为其他车辆A在未包含于本车辆B的地图信息中的道路上行驶时，利用其他车辆GPS信息取得部31所识别的其他车辆GPS信息中的其他车辆A的位置及方向和地图信息存储部11所存储的地图信息，而推定道路M1及交叉点N2的存在。具体而言，地图信息推定部33在地图上判定其他车辆A的前方的距离L1的位置是否在本车辆B所行驶的道路M2上，当其他车辆A的前方的距离L1的位置在道路M2上时，判断为交叉点N2存在于该位置，而推定将该交叉点N2和其他车辆A连结的道路M1及交叉点N2的存在及位置。地图信息推定部33暂时将推定的与道路M1及交叉点N2相关的信息追加到地图信息存储部11所存储的地图信息中。另外，在其他车辆A的前方的距离L1的位置是否在道路M2上的判定中也包含道路M2存在于其他车辆A的前方的以距离L1的位置为中心的规定的范围内(例如DOP值LA的范围内)。
当地图信息推定部33推定道路M1及交叉点N2的存在时，其他车辆位置确定部34利用追加了与道路M1及交叉点N2相关的信息后的地图信息、其他车辆GPS信息、其他车辆GPS误差信息及第一基准交叉点距离信息，来确定推定的道路M1上的其他车辆A的位置。
另外，当其他车辆GPS信息取得部31判定为其他车辆A的位置在已知道路上时，或地图信息推定部33判定为道路最短距离L5不是其他车辆GPS误差信息的DOP值LA以下时，其他车辆位置确定部34在已知道路上，通过以往的其他车辆位置确定方法(例如使用了映射匹配的方法)或第一实施方式所示的方法，来确定已知道路M2上的其他车辆A的位置。
接下来，参照附图对车载信息处理装置21中的ECU30的动作进行说明。
如图5及图6所示，首先，车载信息处理装置1的车车间通信部4在与其他车辆B之间进行车车间通信(S11)。车车间通信部4通过与其他车辆A的车车间通信而接收其他车辆GPS信息、其他车辆GPS误差信息及第一基准交叉点距离信息。车车间通信部4将接收到的其他车辆GPS信息、其他车辆GPS误差信息及第一基准交叉点距离信息向ECU30发送。
ECU10的其他车辆GPS信息取得部31通过来自车车间通信部4的发送而取得其他车辆GPS信息、其他车辆GPS误差信息及第一基准交叉点距离信息。其他车辆GPS信息取得部31利用通过来自车车间通信部4的发送而取得的其他车辆GPS信息和地图信息存储部11所存储的地图信息，判定其他车辆A的位置是否在已知道路上(S12)。当其他车辆GPS信息取得部31判定为其他车辆A的位置在已知道路上时，向步骤S15移动。
当其他车辆GPS信息取得部31判定为其他车辆A的位置不在已知道路上时，距离计算部32算出其他车辆GPS信息中的其他车辆A的位置与地图上的最接近其他车辆A的位置的道路的最短距离即道路最短距离L5(S13)。
然后，地图信息推定部33判定距离计算部32所算出的道路最短距离L5是否在其他车辆GPS信息取得部31所识别出的其他车辆GPS误差信息的DOP值LA以下(S14)。当地图信息推定部33判定为道路最短距离L5不在其他车辆GPS误差信息的DOP值LA以下时，向步骤S15移动。
在步骤S15中，其他车辆位置确定部34在已知道路上通过以往的其他车辆位置确定方法或第一实施方式所示的方法，来确定其他车辆A的位置。
另一方面，当判定为道路最短距离L5为其他车辆GPS误差信息的DOP值LA以下时，地图信息推定部33利用其他车辆GPS信息取得部31所识别出的其他车辆GPS信息中的其他车辆A的位置及方向和地图信息存储部11所存储的地图信息，来推定道路M1及交叉点N2的存在(S16)。地图信息推定部33将推定到的与道路M1及交叉点N2相关的信息临时追加到地图信息存储部11所存储的地图信息中。
当地图信息推定部33推定出道路M1及交叉点N2的存在时，其他车辆位置确定部34利用追加了与道路M1及交叉点N2相关的信息后的地图信息、其他车辆GPS信息、其他车辆GPS误差信息及第一基准交叉点距离信息，而确定其他车辆A的位置(S17)。
根据以上说明的第一实施方式的车载信息处理装置21，当其他车辆A的道路最短距离L5大于DOP值LA时，判断为其他车辆在未包含于本车辆的地图信息中的道路上行驶，根据其他车辆GPS信息和地图信息来推定新的交叉点N2及道路M1的存在。并且，通过将所推定的与交叉点N2及道路M1相关的信息追加到地图信息中，而能够对地图信息进行更新。而且，通过在所推定的道路M1上确定其他车辆A的位置，而避免强行地将其他车辆A的位置修正到已知道路M2上，由此能以较高的可靠性确定其他车辆的位置。
本发明并不局限于上述的实施方式。例如，在第二实施方式中，地图信息推定部33也可以通过来自路车间通信部3的发送而取得本车辆基准交叉点距离信息，利用该本车辆基准交叉点距离信息和其他车辆GPS信息及地图信息，来推定新的交叉点N2的位置。具体而言，地图信息推定部33在地图上，当其他车辆A的前方的距离L1的位置在道路M2上时，判定该位置在本车辆B的前方是否在本车辆基准交叉点距离信息中的距离L3的位置附近。在道路M2上，当在其他车辆A的前方是距离L1的位置且在本车辆B的前方是距离L3的位置附近时，地图信息推定部33推定利用距离L3而修正的交叉点N2的存在及位置，该距离L3是通过路车间通信而取得的本车辆基准交叉点距离信息。并且，地图信息推定部33对推定到的将交叉点N2和其他车辆A连结的道路M1及交叉点N2的存在及位置进行推定。
这种情况下，如图5所示，本车辆B能够将通过路车间通信而接收到的交叉点N2与本车辆B的距离LR识别为交叉点N1与本车辆B的距离L6，避免将本车辆B的位置误认为D的位置。而且，根据该车载信息处理装置21，除了其他车辆GPS信息和地图信息之外，还利用通过路车间通信而得到的本车辆基准交叉点距离信息，来推定新的交叉点N2及道路M1的存在，从而能够以更高的可靠性推定交叉点N2及道路M1，因此结果是能提高与其他车辆位置确定相关的可靠性。
另外，地图信息推定部33也可以是利用多个其他车辆的其他车辆GPS信息而推定新的交叉点及道路的存在的形态。这种情况下，能够以更高的可靠性推定交叉点及道路的存在。
另外，第三基准交叉点距离信息并不局限于通过路车间通信而取得的情况，也可以在其他导航系统中的地图数据上根据交叉点的位置和本车辆的位置来求出，还可以是根据通过车载相机所拍摄到的本车辆前方的图像来求出交叉点与本车辆的距离的形态。
附图标记说明
1、21…车载信息处理装置
2…GPS接收部
3…路车间通信部(路车间通信机构)
4…车车间通信部(车车间通信机构)
10、30…ECU
11…地图信息存储部(地图信息存储机构)
13…其他车辆GPS信息取得部(GPS信息取得机构、GPS误差信息取得机构、第一基准交叉点信息取得机构)
14、32…距离计算部(第二基准交叉点距离计算机构、基准交叉点差值计算机构、道路最短距离计算机构)
15…基准交叉点位置确定部(第一基准交叉点位置确定机构)

Claims (10)

1.一种车载信息处理装置，其特征在于，具备：
地图信息存储机构，存储有包含道路及交叉点的位置信息在内的地图信息；
车车间通信机构，通过与其他车辆之间的车车间通信来取得各种信息；
GPS信息取得机构，通过所述车车间通信机构取得与所述其他车辆的位置相关的GPS信息；
第一基准交叉点距离信息取得机构，通过所述车车间通信机构取得与所述其他车辆识别的第一基准交叉点和所述其他车辆之间的距离相关的第一基准交叉点距离信息，其中所述第一基准交叉点是处于所述其他车辆的前方、且最接近所述其他车辆的交叉点；以及
其他车辆位置确定机构，利用所述GPS信息、所述地图信息及所述第一基准交叉点距离信息确定所述其他车辆的位置。
2.根据权利要求1所述的车载信息处理装置，其特征在于，
还具备GPS误差信息取得机构，该GPS误差信息取得机构通过所述车车间通信机构取得所述其他车辆的GPS误差信息；
所述其他车辆位置确定机构利用所述GPS误差信息确定所述其他车辆的位置。
3.根据权利要求2所述的车载信息处理装置，其特征在于，还具备：
第二基准交叉点距离计算机构，利用所述GPS信息和所述地图信息算出第二基准交叉点和所述其他车辆之间的距离，其中所述第二基准交叉点是处于所述其他车辆的前方、且最接近所述其他车辆的交叉点；
基准交叉点差值计算机构，算出基准交叉点差值，其中所述基准交叉点差值是所述第一基准交叉点和所述其他车辆之间的距离与所述第二基准交叉点和所述其他车辆之间的距离的差值；以及
第一基准交叉点位置确定机构，当所述基准交叉点差值不在所述GPS误差信息中的GPS误差距离内时，利用所述GPS信息和所述地图信息确定所述第一基准交叉点的位置；
所述其他车辆位置确定机构利用与所述第一基准交叉点确定机构所确定的所述第一基准交叉点的位置相关的信息来确定所述其他车辆的位置。
4.根据权利要求2所述的车载信息处理装置，其特征在于，还具备：
道路最短距离计算机构，当所述GPS信息中的所述其他车辆的位置不在所述地图信息中包含的已知道路上时，算出道路最短距离，其中所述道路最短距离是所述GPS信息中的所述其他车辆的位置与所述地图信息中的道路之间的最短距离；以及
推定机构，当所述道路最短距离不在所述GPS误差信息中的所述GPS误差距离内时，利用所述GPS信息、所述地图信息及第一基准交叉点距离信息推定新的交叉点及道路的存在；
其他车辆位置确定机构在所述推定机构所推定的所述道路上确定所述其他车辆的位置。
5.根据权利要求4所述的车载信息处理装置，其特征在于，
还具备路车间通信机构，该路车间通信机构通过与路侧通信机之间的路车间通信而取得与第三基准交叉点和本车辆之间的距离相关的第三基准交叉点距离信息，其中所述第三基准交叉点是处于所述本车辆的前方、且最接近所述本车辆的交叉点；
所述推定机构利用所述第三基准交叉点距离信息推定所述新的交叉点及道路的存在。
6.一种信息处理方法，其特征在于，包括：
取得步骤，通过车车间通信取得与其他车辆的位置相关的GPS信息，并取得与所述其他车辆识别的第一基准交叉点和所述其他车辆之间的距离相关的第一基准交叉点距离信息，其中所述第一基准交叉点是处于所述其他车辆的前方、且最接近所述其他车辆的交叉点；以及
其他车辆位置确定步骤，利用包含道路及交叉点的位置信息在内的地图信息、所述GPS信息及所述第一基准交叉点距离信息确定所述其他车辆的位置。
7.根据权利要求6所述的信息处理方法，其特征在于，
在所述取得步骤中，取得所述其他车辆的GPS误差信息；
在所述其他车辆位置确定步骤中，利用所述GPS误差信息确定所述其他车辆的位置。
8.根据权利要求7所述的信息处理方法，其特征在于，还包括：
第二基准交叉点距离计算步骤，利用所述GPS信息和所述地图信息算出第二基准交叉点和所述其他车辆之间的距离，其中所述第二基准交叉点是处于所述其他车辆的前方、且最接近所述其他车辆的交叉点；
基准交叉点差值计算步骤，算出基准交叉点差值，其中所述基准交叉点差值是所述第一基准交叉点和所述其他车辆之间的距离与所述第二基准交叉点和所述其他车辆之间的距离的差值；以及
第一基准交叉点位置确定步骤，当所述基准交叉点差值不在所述GPS误差信息中的GPS误差距离内时，利用所述GPS信息和所述地图信息确定所述第一基准交叉点的位置；
在所述其他车辆位置确定步骤中，利用与在所述第一基准交叉点确定步骤中所确定的所述第一基准交叉点的位置相关的信息确定所述其他车辆的位置。
9.根据权利要求7所述的信息处理方法，其特征在于，还包括：
道路最短距离计算步骤，当所述GPS信息中的所述其他车辆的位置不在所述地图信息中包含的已知道路上时，算出道路最短距离，其中所述道路最短距离是所述GPS信息中的所述其他车辆的位置与所述地图信息中的道路之间的最短距离；以及
推定步骤，当所述道路最短距离不在所述GPS误差信息中的GPS误差距离内时，利用所述GPS信息、所述地图信息及所述第一基准交叉点距离信息推定新的交叉点及道路的存在；
在所述其他车辆位置确定步骤中，在所推定的所述道路上确定所述其他车辆的位置。
10.根据权利要求9所述的信息处理方法，其特征在于，
还包括路车间通信步骤，通过与路侧通信机之间的路车间通信而取得与第三基准交叉点和本车辆之间的距离相关的第三基准交叉点距离信息，其中所述第三基准交叉点距离信息是处于所述本车辆的前方、且最接近所述本车辆的交叉点；
在所述推定步骤中，利用所述第三基准交叉点距离信息推定所述新的交叉点及道路的存在。
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