JP2021050065A - 荷下ろし装置による搬送方法及び荷下ろし装置 - Google Patents

Abstract

【課題】１回の移動で複数の目的地に所望の運搬物を搬送し、また各運搬物の荷下ろしを簡易かつ確実に行うことができる搬送方法及びこれを行う荷下ろし装置を提供する。【解決手段】本発明の荷下ろし装置１による搬送方法は、搬送装置３と、糸を含み、該搬送装置に取り付けられた運搬機構２と、該糸に取り付けられた少なくとも１つの糸端部材５と、運搬物４が取り付けられ、該糸端部材に開放可能かつ保持可能にされた少なくとも１つの着脱装置６と、を備える荷下ろし装置１により、（ａ）該荷下ろし装置１を目的地へ移動し、（ｂ）該目的地へ到着後、前記運搬機構により前記糸を出し、（ｃ）所定の高度で前記着脱装置６を前記糸端部材５から開放し、（ｄ）前記運搬物４を前記着脱装置６から取り外し、（ｅ）前記運搬機構２により前記糸を戻し、（ｆ）前記荷下ろし装置１を目的地へ移動する、各ステップを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、運搬物を搬送する搬送装置全般、例えば、ドローンや小型ヘリコプタなどに使用され得る若しくはこれらの搬送装置を含む荷下ろし装置による搬送方法及び荷下ろし装置に関する。

このような搬送装置による搬送方法に用いられる荷下ろし装置の構造として、フックやロック機構など様々な構成を有するものが知られている。

このような荷下ろし装置として、例えば、特許文献１では、ヘリコプタ等に取り付けたワイヤロープの下端に装着し、物体を吊り上げる際に使用される遠隔操作用フック装置であって、フック装置基部から下方に向けて鉛直に二本の棒状ロードアームを、フック装置基部の回動支点を中心に開閉自在に設置し、棒状ロードアームの一方の下端には、他方の棒状ロードアームの方向に突出するワイヤロープ受部を備えると共に、フック装置基部には棒状ロードアーム作動手段を備え、当該棒状ロードアーム作動手段により棒状ロードアームを閉状態にしたときに、二本の棒状ロードアーム間にワイヤロープが摺動可能な隙間を生じるフック装置に係る構成が開示されている。

また、このような荷下ろし装置として、例えば、特許文献２では、ヘリコプタによって資材等を掛けて搬出するためのフック装置であって、吊部を有するハンガー部材の両端下部に、それぞれ撤去用スリングワイヤを吊るためのフックを取り付けて、これら両フックの開口を互いに向かい合わせに配置すると共に、両フックの開口間には撤去用スリングワイヤを受け入れるためのガイドバーを架設したフック装置に係る構成も知られている。

特開２０１４−１１８２５１号公報 特開２００６−３１５８３５号公報

しかしながら、特許文献１に係る構成では、１回の移動で複数の運搬物を搬送し得る一方で、一回の移動で複数の目的地に運搬物を搬送することができないという問題があった。また、ヘリコプタ等のワイヤロープに複数のフック装置を取り付けた場合、１回の移動で複数の目的地に運搬物を搬送することが可能であるものの、各目的地で複数のフック装置のそれぞれを制御するのは実際上困難であり、運搬物の円滑な荷下ろしが難しいという問題があった。

また、特許文献２に係る構成でも、１回の移動で複数の運搬物を搬送し得るものの、一回の移動で複数の目的地に運搬物を搬送することができないという問題があった。また、ヘリコプタ等のワイヤロープに複数のフック装置を取り付けた場合、１回の移動で複数の目的地に運搬物を搬送することが可能であるものの、同様に、各目的地で複数のフック装置のそれぞれを制御するのは実際上困難であり、運搬物の円滑な荷下ろしが難しいという問題があった。

本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、１回の移動で複数の目的地に所望の運搬物を搬送し、また各運搬物の荷下ろしを簡易かつ確実に行うことができる搬送方法及びこれを行う荷下ろし装置を提供することにある。本発明のこれら以外の目的は、本明細書全体を参照することにより明らかとなる。

本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置による搬送方法は、搬送装置と、糸を含み、該搬送装置に取り付けられた運搬機構と、該糸に取り付けられた少なくとも１つの糸端部材と、運搬物が取り付けられ、該糸端部材に開放可能かつ保持可能にされた少なくとも１つの着脱装置と、を備える荷下ろし装置により、（ａ）該荷下ろし装置を目的地へ移動し、（ｂ）該目的地へ到着後、前記運搬機構により前記糸を出し、（ｃ）所定の高度で前記着脱装置を前記糸端部材から開放し、（ｄ）前記運搬機構により前記糸を戻し、（ｅ）前記荷下ろし装置を目的地へ移動する、各ステップを備える。

本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置による搬送方法は、上記（ｂ）、（ｃ）及び（ｄ）を複数回繰り返し、当該目的地で複数の運搬物を荷下ろしするよう構成される。

本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置による搬送方法は、搬送装置と、糸を含み、該搬送装置に取り付けられた運搬機構と、該糸に取り付けられた少なくとも１つの糸端部材と、運搬物が取り付けられ、該糸端部材に開放可能かつ保持可能にされた少なくとも１つの着脱装置と、を備える荷下ろし装置により、（ａ）該荷下ろし装置を目的地へ移動し、（ｂ）前記運搬機構により前記糸を巻き、（ｃ）前記糸端部材の前記着脱装置への近接を検出し、（ｄ）前記着脱装置を前記糸端部材で保持し、（ｅ）前記運搬機構により前記糸を出し、（ｆ）所定の高度で前記着脱装置を前記糸端部材から開放し、（ｇ）前記運搬機構により前記糸を戻し、（ｈ）前記荷下ろし装置を目的地へ移動する、各ステップを備える。

本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置による搬送方法は、上記（ｂ）から（ｆ）までを複数回繰り返し、当該目的地で複数の運搬物を荷下ろしするよう構成される。

本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置による搬送方法において、当該着脱装置は、当該運搬機構に連結解除可能に連結され、上記（ｃ）の後かつ上記（ｄ）の前に、当該着脱装置の当該運搬機構への連結を解除するよう構成される。

本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置による搬送方法において、当該着脱装置は、複数の着脱装置を含み、各着脱装置は当該運搬機構若しくは他の着脱装置に連結解除可能に連結される。

本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置による搬送方法において、当該着脱装置の連結解除は、開放部材により行われる。

本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置による搬送方法において、当該着脱装置の前記糸端部材からの開放は、開閉部材により行われる。

本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置による搬送方法において、当該糸端部材は、当該開閉部材の閉状態で当該着脱装置に保持され、該開閉部材の開状態で該着脱装置から開放される。

本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置による搬送方法において、当該所定の高度は、地表への到達である。

本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置による搬送方法において、当該所定の高度での当該着脱装置の当該糸端部材からの開放は、当該着脱装置の絶対高度を検出することにより行う。

本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置による搬送方法は、当該所定の高度での当該着脱装置の当該糸端部材からの開放は、当該着脱装置と地表との相対高度を検出することにより行う。

本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置は、糸を含む運搬機構と、該糸に取り付けられた少なくとも１つの糸端部材と、運搬物が取り付けられ、該糸端部材に開放可能に保持された少なくとも１つの着脱装置と、を備え、該着脱装置は、該着脱装置が所定の高度に達していない場合に該糸端部材に保持され、該所定の高度に到達した場合に該糸端部材から開放されるよう構成される。

本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置は、搬送装置を含み、該搬送装置に前記運搬機構が取り付けられるよう構成される。

上記実施形態によれば、１回の移動で複数の目的地に所望の運搬物を搬送することができるだけでなく、各運搬物の荷下ろしを簡易かつ確実に行うことできる搬送方法及びこれを行う荷下ろし装置を提供することが可能となる。

本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置の一態様を示す図である。 本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置の一態様を示す図である。 本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１の動作を説明する図である。 本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１の動作を説明する図である。 本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１の動作を説明する図である。 本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１の動作を説明する図である。 本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１による搬送方法を説明する図である。 本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１による搬送方法を説明する図である。 本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１による搬送方法を説明する図である。 本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１による搬送方法を説明する図である。 本発明の一実施形態の荷下ろし装置１の開放部材を説明する図である。 本発明の一実施形態の荷下ろし装置１の開閉部材を説明する図である。 本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１の糸検知手段を説明する図である。 本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１の目的高度検出手段を説明する図である。

以下、本発明に係る荷下ろし装置の実施形態について、添付図面を参照しながら具体的に説明する。複数の図面において共通する構素には当該複数の図面を通じて同一の参照符号が付されている。各図面は、説明の便宜上、必ずしも正確な縮尺で記載されているとは限らない点に留意されたい。

本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置は、運搬物を搬送する搬送装置全般、例えば、ドローンや小型ヘリコプタなどに使用することができる。本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置は、運搬物を搬送するこのような搬送装置全般含むものとして構成してもよい。このような搬送装置には様々なものが考えられ、上記例に限定されるものではないが、以下では、一例として、荷下ろし装置がドローン（以下、搬送装置という）を含むものとして説明する。

図１に示すように、本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１は、搬送装置３と、該搬送装置３に取り付けられた運搬機構（接続機構）２、例えば、糸と、該糸を巻き上げ可能な糸巻き装置（ウインチ）とを備える。また、運搬機構には様々のものが考えられ、特定の装置、構造、形状、寸法に限定することを意図するものではない。また、糸についても、様々な材料、形状、寸法が考えられるが特定の態様に限定することを意図するものではない（以下同様）。

運搬物４の荷下ろし装置１への取り付けは、荷下ろし装置１自体に直接取り付けられてもよいし、運搬物４を収容するケース等の収容体に間接的に取り付けるようにしてもよい。当該収容体には様々なものが考えられ、特定のものに限定されない。以下、説明の便宜上、運搬物の荷下ろし装置への取り付け（連結若しくは接続）などとして記載する。

引き続き図１を参照して、本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１のより具体的構成につき説明する。

本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１は、糸を含む運搬機構２と、該糸に取り付けられた少なくとも１つの糸端部材５（図示の例では３つの糸端部材）と、運搬物４（図示の例では３つの運搬物）が取り付けられ、該糸端部材５に開放可能に保持された少なくとも１つの着脱装置６（図示の例では３つの着脱装置）と、を備え、該着脱装置６若しくは該着脱装置６と該運搬物４とが地表に到達していない場合（所定の高度が地表である場合）に該着脱装置は該糸端部材５に保持され、地表に到達した場合（所定の高度が地表である場合）に該糸端部材から開放されるよう構成される。ここで、本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置による搬送方法において、既述の通り、当該所定の高度は地表への到達でもよい。

これは、該着脱装置６若しくは該着脱装置６と該運搬物４とが地表に到達していないと、該着脱装置６と該運搬物４との間に一定の力（張力）が作用しているために該糸端部材５に保持されるものであり、他方、該着脱装置６若しくは該着脱装置６と該運搬物４とが地表に到達していると、該着脱装置６と該運搬物４との間の力が発生しない（若しくは発生していても所定値以下である）ため、該着脱装置６は該糸端部材５から開放されるよう構成されるためである。

本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１により、１回の移動で複数の目的地に所望の運搬物を搬送することができるだけでなく、各運搬物の荷下ろしを簡易かつ確実に行うことが可能となる。

なお、本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１の運搬機構２は、ウインチを含むよう構成されるが、これに限られない。当該ウインチは、図示しないドローン等に取り付けられる。また、ウインチはモータによって糸巻を正回転させることで、糸７を巻き取ることができる。

次に、図２を参照して、本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１の別の具体的構成につき説明する。

本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１は、糸を含む運搬機構２と、該糸に取り付けられた少なくとも１つの糸端部材５（図示の例では１つの糸端部材）と、運搬物４（図示の例では２つの運搬物）が取り付けられ、該糸端部材５に開放可能に保持された少なくとも１つの着脱装置６（図示の例では２つの着脱装置）と、を備え、該着脱装置６若しくは該着脱装置６と該運搬物４とが地表に到達していない場合に該着脱装置は該糸端部材５に保持され、地表に到達した場合に該糸端部材から開放されるよう構成される。

図２に示すように、本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１において、当該着脱装置６は、開閉部材９を備え、該糸端部材５は該開閉部材９の閉状態で該着脱装置６に保持され、該開閉部材９の開状態で該着脱装置６から開放されるよう構成される。

また、図２に示すように、本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１において、当該着脱装置６は、その中央部に糸が挿通可能な開口部１８を有し、該開閉部材９は、開状態で該開口部１８の面積が増加し、糸端部材５が該開口部１８から開放されるよう構成される。

図２に示すように、本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１において、当該着脱装置６は、当該糸端部材５が当該開閉部材９に近接したことを検出する近接検出手段１２と、該着脱装置の接地を検出する接地検出手段１３とを備え、当該糸端部材５が当該開閉部材９に近接した場合に、該開放部材８は、該着脱装置と該他の着脱装置とを切り離すよう構成される。

次に、図３ａ‐３ｄを参照して、本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１の動作につき説明する。

まず、図３ａの状態では、運搬機構２に２つの着脱装置６が開放部材８により直列に連結され、糸端部材５は最下部の着脱装置６から離れた場所に位置している。この状態から、図３ｂに示すように、糸端部材５が最下部の着脱装置６に接近すると、該着脱装置６の近辺に配置された近接検出手段１２により糸端部材５の接近が検出される。その結果、図３ｃに示すように、開放部材８による最下部の着脱装置６による連結が解除され、該着脱装置６は自重により糸端部材５の方向へ向け降下し、糸端部材５と接触する（着脱装置６が糸端部材５に保持される状態となる）。その後、図３ｄに示すように、運搬機構２により着脱装置６及び糸端部材５は目的地の地面へ向け降下され、該着脱装置６が接地すると接地検出手段１３により検出可能にされると共に、開閉部材９は開状態となり、糸端部材５は着脱装置６から開放される。

次に、本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１による搬送方法について説明する。まず、図４ａ、４ｂを参照して、本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１による搬送方法を説明する。

図示のように、本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置による搬送方法は、搬送装置３と、糸を含み、該搬送装置３に取り付けられる運搬機構２と、該糸に取り付けられた少なくとも１つの糸端部材５と、運搬物４が取り付けられ、該糸端部材５に開放可能かつ保持可能にされた少なくとも１つの着脱装置６と、を備える荷下ろし装置１により、（ａａ）該荷下ろし装置を目的地へ移動し、（ａｂ）該目的地へ到着後（ａｂ１）、前記運搬機構により前記糸を出し（ａｂ２）、（ａｃ）所定の高度で（ａｃ１）前記着脱装置を前記糸端部材から開放し（ａｃ２）、（ａｄ）前記運搬機構により前記糸を戻し、（ａｅ）前記荷下ろし装置を目的地へ移動する、各ステップを備える。

本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１による搬送方法は、上記（ａｂ２）、（ａｃ）及び（ａｄ）を複数回繰り返し、当該目的地で複数の運搬物を荷下ろしするよう構成される。

本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１による搬送方法によれば、１回の移動で複数の目的地に所望の運搬物を搬送することができるだけでなく、各運搬物の荷下ろしを簡易かつ確実に行うことできる搬送方法及びこれを行う荷下ろし装置を提供することが可能となる。

次に、図５ａ、５ｂを参照して、本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１による搬送方法を説明する。

図示のように、本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１による搬送方法は、搬送装置３と、糸を含み、該搬送装置３に取り付けられた運搬機構２と、該糸に取り付けられた少なくとも１つの糸端部材５と、運搬物４が取り付けられ、該糸端部材５に開放可能かつ保持可能にされた少なくとも１つの着脱装置６と、を備える荷下ろし装置１により、（ｂａ）該荷下ろし装置を目的地へ移動し、（ｂｂ）目的地に到着後（ｂｂ１）、当該運搬機構により糸を巻き（ｂｂ２）、（ｂｃ）前記糸端部材の前記着脱装置への近接を検出し、（ｂｄ）前記着脱装置を開放し（ｂｄ１）、前記着脱装置を前記糸端部材で保持し（ｂｄ２）、（ｂｅ）前記運搬機構により前記糸を出し、（ｂｆ）所定の高度で（ｂｆ１）前記着脱装置を前記糸端部材から開放し（ｂｆ２）、（ｂｇ）前記運搬機構により前記糸を戻し、（ｂｈ）前記荷下ろし装置を目的地へ移動する、各ステップを備える。

本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１による搬送方法は、上記（ｂｂ）から（ｂｆ）までを複数回繰り返し、当該目的地で複数の運搬物を荷下ろしするよう構成される。

本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１による搬送方法によれば、１回の移動で複数の目的地に所望の運搬物を搬送することができるだけでなく、各運搬物の荷下ろしを簡易かつ確実に行うことできる搬送方法及びこれを行う荷下ろし装置を提供することが可能となる。

本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１による搬送方法において、当該着脱装置６は、当該運搬機構２に連結解除可能に連結され、上記（ｂｃ）の後かつ上記（ｂｄ）の前に、当該着脱装置６の当該運搬機構２への連結を解除するよう構成される。

本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１は、糸を含む運搬機構２と、該糸に取り付けられた少なくとも１つの糸端部材５と、運搬物４が取り付けられ、該糸端部材５に開放可能に保持された少なくとも１つの着脱装置６と、を備え、該着脱装置６は、該着脱装置６が所定の高度に達していない場合に該糸端部材５に保持され、該所定の高度に到達した場合に該糸端部材５から開放されるよう構成される。

本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１において、当該着脱装置６は、複数の着脱装置６を含み、各着脱装置６は当該運搬機構３若しくは他の着脱装置６に連結解除可能に連結される。

本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１において、当該着脱装置６の連結解除は、開放部材８により行われる。

本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１において、当該着脱装置６の前記糸端部材５からの開放は、開閉部材９により行われる。

本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１において、当該糸端部材５は、当該開閉部材９の閉状態で当該着脱装置６に保持され、該開閉部材９の開状態で該着脱装置から開放される。

次に、図６を参照して、本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１の開放部材８のその他の例を説明する。図示のように、着脱装置６は、開放部材８として構成される連結ピンが、運搬機構２の一部として構成され得る着脱装置保持部１４若しくは別の着脱装置６に形成された凹部１５に挿入されることにより、着脱装置保持部１４若しくは別の着脱装置６と連結可能とされている。この連結を解除するには、図示のモータ１６を制御し、開放部材８を紙面の右方向に移動させることで、連結ピンが凹部１５から離れ、その結果、当該着脱装置６は、着脱装置保持部１４若しくは別の着脱装置６から連結解除される。また、図示しないが、モータ１６に給電するための電力源と、モータ１６を駆動するためのモータドライバを備えるように構成される。なお、本例は一例に過ぎず、その他様々な実施態様が考えられる。

次に、図７を参照して、本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１の開閉部材９のその他の例を説明する。図示のように、着脱装置６は、その中央領域に開閉部材８が形成され、当該開閉部材８の開口面積により糸端部材５が保持若しくは開放される。図示のように、開閉部材８はロータ１７に連結され、ロータ１７には歯車が形成されている。他方、図示のモータ１８には当該歯車と噛み合うような歯車が形成されているため、当該モータ１８を制御し、開閉部材９の開閉状態を制御することができる。その結果、糸端部材５は、当該開閉部材９の閉状態で当該着脱装置６に保持され、該開閉部材９の開状態で該着脱装置から開放されることができる。また、図示しないが、モータ１８に給電するための電力源と、モータ１８を駆動するためのモータドライバを備えるように構成される。なお、本例は一例に過ぎず、その他様々な実施態様が考えられる。

次に、図８を参照して、本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１の糸端部材検出手段の例について説明する。既述の通り、糸端部材５が着脱装置６に接近すると、該着脱装置６の近辺に配置された近接検出手段１２により糸端部材５の接近が検出される。まず、図８（ａ）に示すように、近接検出手段１２は、接触式スイッチ１９として構成され、糸端部材５が着脱装置６若しくは着脱装置６の開閉部材９に近接すると、当該糸端部材５が着脱装置６に設けられた接触式スイッチ１９と接触することにより、糸端部材５の接近が検出することができる。

次に、図８（ｂ）に示すように、近接検出手段１２は、磁気センサ２０として構成することができる。その場合、糸端部材５には磁石２１が設けられ、糸端部材５が着脱装置６若しくは着脱装置６の開閉部材９に近接すると、着脱装置６に設けられた当該磁気センサ２０が糸端部材５の磁石２１の磁力を検知することにより、糸端部材５の接近を検出することができる。

さらに、図８（ｃ）に示すように、近接検出手段１２は、発光部２２及び受光部２３として構成することができる。その場合、糸端部材５が着脱装置６若しくは着脱装置６の開閉部材９に近接すると、当該発光部２２による光が糸端部材５により妨げられる結果、当該受光部２３での光の検出量の変化を検知することにより、糸端部材５の接近を検出することができる。図示のように、発光部２２及び受光部２３は、脱着装置６に対向配置することができる。

次に、本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１は、目的高度検出手段２４を備え、着脱装置の高度を検出し、所定の高度で着脱装置６から糸端部材５を開放を開放するように構成されるが、図９を参照して、本発明の一実施形態に係る荷下ろし装置１の目的高度検出手段の例について説明する。まず、図９ａに示すように、目的高度検出手段２４として、着脱装置６にＧＰＳ（又は高度計）２５を設け、当該着脱装置６の絶対高度を検出することにより行う。

また、図９ｂに示すように、目的高度検出手段２４として、着脱装置６ではなく運搬機構（ウインチ）２にＧＰＳ（又は高度計）２５を設けると共に、運搬機構（ウインチ）２に糸長検出部２６を設け、運搬機構２の高度から、運搬機構２と糸端部材５との間の距離を差し引いたものが、着脱装置６の絶対高度となり、これを検出することにより行う。なお、運搬機構２から着脱装置６の信号受信部２７へ高度情報を伝達する必要があるが、無線通信や糸を利用した有線通信が利用できる場合、高度情報を伝達することが可能となる。また、糸として導線を利用している場合は電気信号によって有線通信が行うことができる。また、糸の張力の振動を利用した音波通信により高度情報を伝達することも可能である。

次に、図９ｃに示すように、目的高度検出手段２４として、着脱装置６に距離計２８を設け、着脱装置６から地表までの相対距離を検出することにより行うことができる。距離計２８として、例えば、レーザ距離計などの光学式距離計、超音波式距離計、カメラによる画像認識、通常の接触式スイッチ（地表との接触の場合）を用いることができる。

このようにして、目的高度検出手段２４により、着脱装置６の所定の絶対高度、着脱装置と地表との所定の相対高度若しくは着脱装置６の接地が検出されると、開閉部材９は開状態となり、糸端部材５は着脱装置６から開放されるよう構成することができる。

本明細書で説明された各構成要素の寸法、材料、及び配置は、実施形態中で明示的に説明されたものに限定されず、この各構成要素は、本発明の範囲に含まれうる任意の寸法、材料、及び配置を有するように変形することができる。また、本明細書において明示的に説明していない構成要素を、説明した実施形態に付加することもできるし、各実施形態において説明した構成要素の一部を省略することもできる。

１ 荷下ろし装置
２ 運搬機構（接続機構）
３ 搬送装置
４ 運搬物
５ 糸端部材
６ 着脱装置
７ 糸
８ 開放部材
９ 開閉部材
１０ ウインチ
１１ 開口部
１２ 近接検出手段
１３ 接地検出手段
１４ 着脱装置保持部
１５ 凹部
１６ モータ
１７ ロータ
１８ モータ
１９ 接触式スイッチ
２０ 磁気センサ
２１ 磁石
２２ 発光部
２３ 受光部
２４ 目的高度検出手段
２５ ＧＰＳ
２６ 糸長検出部
２７ 信号受信部
２８ 距離計

Claims (14)

1. 搬送装置と、糸を含み、該搬送装置に取り付けられた運搬機構と、該糸に取り付けられた少なくとも１つの糸端部材と、運搬物が取り付けられ、該糸端部材に開放可能かつ保持可能にされた少なくとも１つの着脱装置と、を備える荷下ろし装置による搬送方法であって、
   （ａ）該荷下ろし装置を目的地へ移動し、
   （ｂ）該目的地へ到着後、前記運搬機構により前記糸を出し、
   （ｃ）所定の高度で前記着脱装置を前記糸端部材から開放し、
   （ｄ）前記運搬機構により前記糸を戻し、
   （ｅ）前記荷下ろし装置を目的地へ移動する、
   荷下ろし装置による搬送方法。
2. 前記（ｂ）、（ｃ）及び（ｄ）を複数回繰り返し、前記目的地で複数の運搬物を荷下ろしする、請求項１に記載の荷下ろし装置による搬送方法。
3. 搬送装置と、糸を含み、該搬送装置に取り付けられた運搬機構と、該糸に取り付けられた少なくとも１つの糸端部材と、運搬物が取り付けられ、該糸端部材に開放可能かつ保持可能にされた少なくとも１つの着脱装置と、を備える荷下ろし装置による搬送方法であって、
   （ａ）該荷下ろし装置を目的地へ移動し、
   （ｂ）前記運搬機構により前記糸を巻き、
   （ｃ）前記糸端部材の前記着脱装置への近接を検出し、
   （ｄ）前記着脱装置を前記糸端部材で保持し、
   （ｅ）前記運搬機構により前記糸を出し、
   （ｆ）所定の高度で前記着脱装置を前記糸端部材から開放し、
   （ｇ）前記運搬機構により前記糸を戻し、
   （ｈ）前記荷下ろし装置を目的地へ移動する、
   荷下ろし装置による搬送方法。
4. 前記（ｂ）から（ｆ）までを複数回繰り返し、前記目的地で複数の運搬物を荷下ろしする、請求項３に記載の荷下ろし装置による搬送方法。
5. 前記着脱装置は、前記運搬機構に連結解除可能に連結され、前記（ｃ）の後かつ前記（ｄ）の前に、前記着脱装置の前記運搬機構への連結を解除する、請求項３に記載の荷下ろし装置による搬送方法。
6. 前記着脱装置は、複数の着脱装置を含み、各着脱装置は前記運搬機構若しくは他の着脱装置に連結解除可能に連結される、請求項１から５までのいずれか１項に記載の荷下ろし装置による搬送方法。
7. 前記着脱装置の連結解除は、開放部材により行われる、請求項１から６までのいずれか１項に記載の荷下ろし装置による搬送方法。
8. 前記着脱装置の前記糸端部材からの開放は、開閉部材により行われる、請求項１から７までのいずれか１項に記載の荷下ろし装置による搬送方法。
9. 前記糸端部材は、前記開閉部材の閉状態で前記着脱装置に保持され、該開閉部材の開状態で該着脱装置から開放される、請求項８に記載の荷下ろし装置による搬送方法。
10. 前記所定の高度は、地表への到達である、請求項１から９までのいずれか１項に記載の荷下ろし装置による搬送方法。
11. 前記所定の高度での前記着脱装置の前記糸端部材からの開放は、前記着脱装置の絶対高度を検出することにより行う、請求項１から９までのいずれか１項に記載の荷下ろし装置による搬送方法。
12. 前記所定の高度での前記着脱装置の前記糸端部材からの開放は、前記着脱装置と地表との相対高度を検出することにより行う、請求項１から９までのいずれか１項に記載の荷下ろし装置による搬送方法。
13. 糸を含む運搬機構と、該糸に取り付けられた少なくとも１つの糸端部材と、運搬物が取り付けられ、該糸端部材に開放可能に保持された少なくとも１つの着脱装置と、を備える荷下ろし装置であって、
    該着脱装置は、該着脱装置が所定の高度に達していない場合に該糸端部材に保持され、該所定の高度に到達した場合に該糸端部材から開放されることを特徴とする荷下ろし装置。
14. 搬送装置を含み、該搬送装置に前記運搬機構が取り付けられる、請求項１３に記載の荷下ろし装置。

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