JP2019123051A5 - 制御方法、物品の製造方法、制御プログラム、記録媒体、ロボット装置、制御装置 - Google Patents
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Description
本発明は、関節を有するロボットの制御方法であって、前記ロボットの所定部位を所定経路で移動させながら前記関節におけるトルクを取得し、前記トルクに基づき、前記所定経路の移動における前記関節の加速度の変化率を制御する、ことを特徴とする制御方法である。
また、本発明は、関節を有するロボットと、制御部と、を有するロボット装置であって、前記制御部は、前記ロボットの所定部位を所定経路で移動させながら前記関節におけるトルクを取得し、前記トルクに基づき、前記所定経路の移動における前記関節の加速度の変化率を制御する、ことを特徴とするロボット装置である。
また、本発明は、関節を有するロボットを制御する制御装置であって、前記ロボットの所定部位を所定経路で移動させながら前記関節におけるトルクを取得し、前記トルクに基づき、前記所定経路の移動における前記関節の加速度の変化率を制御する、ことを特徴とする制御装置である。
Claims (17)
- 関節を有するロボットの制御方法であって、
前記ロボットの所定部位を所定経路で移動させながら前記関節におけるトルクを取得し、
前記トルクに基づき、前記所定経路の移動における前記関節の加速度の変化率を制御する、
ことを特徴とする制御方法。 - 前記トルクと閾値とを比較することで、前記加速度の前記変化率を制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御方法。 - 前記閾値を超える前記トルクが発生した前記関節が存在する場合、前記所定部位を前記所定経路で移動させる際、当該関節のトルクが前記閾値以下となるように前記加速度の変化率を制御する、
ことを特徴とする請求項２に記載の制御方法。 - 前記閾値は所定の範囲を有する値であり、
前記範囲内かつ、前記範囲の限界値から所定量以上離れた値の前記トルクが発生している関節が存在する場合、前記所定部位を前記所定経路で移動させる際、当該関節のトルクが前記範囲の前記限界値に近づくように前記加速度の変化率を制御する、
ことを特徴とする請求項２に記載のロボットの制御方法。 - 前記関節は複数設けられており、前記閾値を超えるトルクが発生した前記関節が複数存在する場合、前記所定部位を前記所定経路で移動させる際、当該複数の関節の内、前記閾値との差が最も大きい関節のトルクが前記閾値以下となるように前記加速度の変化率を制御する、
ことを特徴とする請求項２または３に記載のロボットの制御方法。 - 前記関節は複数設けられており、
前記範囲内かつ、前記範囲の前記限界値から所定量以上離れた値の前記トルクが発生している関節が複数存在する場合、前記所定部位を前記所定経路で移動させる際、当該複数の関節の内、前記限界値から最も離れた値となっている関節のトルクが前記限界値に近づくように前記加速度の変化率を制御する、
ことを特徴とする請求項４に記載の制御方法。 - 前記関節は複数設けられており、
前記閾値を超えるトルクが発生した前記関節が複数存在する場合に、前記所定部位を前記所定経路で移動させる際、当該複数の関節の内、前記所定部位から最も離れた関節のトルクが前記閾値以下となるように前記加速度の変化率を制御する、
ことを特徴とする請求項２または３に記載の制御方法。 - 前記関節は複数設けられており、
前記範囲内かつ、前記範囲の前記限界値から所定量以上離れた値の前記トルクが発生している関節が複数存在する場合、前記所定部位を前記所定経路で移動させる際、当該複数の関節の内、前記所定部位から最も離れた関節のトルクが前記限界値に近づくように前記加速度の変化率を制御する、
ことを特徴とする請求項４に記載の制御方法。 - 前記閾値を超える前記トルクが発生している前記関節が存在しない場合、前記加速度の変化率を補正しない、
ことを特徴とする請求項２乃至８のいずれか１項に記載の制御方法。 - 前記加速度の変化率を演算する際、前記トルクのピーク値と、前記閾値との差を計算し、当該差の大きさを目的関数とした最適化問題として演算する、
ことを特徴とする請求項２乃至９のいずれか１項に記載の制御方法。 - 前記所定経路は、前記関節の制約条件を超えない範囲で最短時間となるように演算された経路である、
ことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の制御方法。 - 前記トルクの取得は、前記関節の駆動伝達系に含まれる減速機構の出力トルクを測定するトルクセンサを用いて行う、
ことを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の制御方法。 - 請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の制御方法における前記ロボットの前記所定部位を前記所定経路で移動させる動作により、物品の組み立てあるいは加工を行うことを特徴とする物品の製造方法。
- コンピュータに、請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の制御方法を実行させるための制御プログラム。
- 請求項１４に記載の制御プログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
- 関節を有するロボットと、制御部と、を有するロボット装置であって、
前記制御部は、
前記ロボットの所定部位を所定経路で移動させながら前記関節におけるトルクを取得し、
前記トルクに基づき、前記所定経路の移動における前記関節の加速度の変化率を制御する、
ことを特徴とするロボット装置。 - 関節を有するロボットを制御する制御装置であって、
前記ロボットの所定部位を所定経路で移動させながら前記関節におけるトルクを取得し、
前記トルクに基づき、前記所定経路の移動における前記関節の加速度の変化率を制御する、
ことを特徴とする制御装置。
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