JP2019144772A - 飛行体の制御方法、飛行体及び飛行プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】無人航空機の飛行に関連する安全性を向上すること。【解決手段】本発明は、飛行体の制御方法である。制御方法は、少なくとも２以上の位置情報によって定義された境界線に関する境界線情報を取得する取得ステップと、飛行体の現在位置に基づいて、当該飛行体から所定距離だけ離れた位置に仮想的な判定標準を設定する設定ステップと、当該判定標準が前記境界線と接触した場合に、所定の制御を行う制御ステップとを含んでいる。かかる構成によれば、予め、境界線を越える可能性が高い場合に停止措置などの制御を行うことができることから、安全な飛行を行うことが可能となる。【選択図】図１

Description

本発明は、飛行体の制御方法、飛行体及び飛行プログラムに関する。

近年、様々な用途に利用されるドローン（Ｄｒｏｎｅ）や無人航空機（ＵＡＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）などの飛行体（以下、単に「飛行体」と総称する）を利用した様々なサービスが提供されている（例えば、特許文献１参照）。

無人航空機の飛行にあたって、法令等で飛行の許可が必要となる空域が定められており、このような空域は、飛行禁止区域や飛行制限区域などといわれる（以下、単に「進入禁止領域」という）。進入禁止領域の例として、空港等の周辺の空域や人口集中地区の上空が挙げられる。また、ユーザが所有する敷地内で無人航空機を飛行させる場合において、不注意によって敷地外に飛行させてしまう、という事態も起こり得る。

進入禁止領域に接近する無人航空機について、無人航空機の位置と進入禁止領域の位置との比較により距離を算出し、算出された距離に応じて異なる飛行反応措置を取る方法が開示されている（例えば、特許文献２参照）。

特開２０１７−１５６９７号公報 特開２０１７−１４２８５０号公報

しかしながら、例えば、特許文献２に開示された方法は、無人航空機の位置と飛行制限区域の位置のみに基づいて進入禁止領域に接近したことの判断と、その判断に応じて進入しないための措置を講ずるため、安全性を完全に確保するものとはいえない。

そこで、本発明は、無人航空機の飛行に関連する安全性を向上することを目的とする。

本発明の一の実施形態は、飛行体の制御方法であって、少なくとも２以上の位置情報によって定義された境界線に関する境界線情報を取得し、飛行体の現在位置に基づいて、飛行体から所定距離だけ離れた位置に仮想的な判定標準を設定し、判定標準が境界線と接触した場合に、所定の制御を行う。

本発明によれば、無人航空機の飛行に関連する安全性を向上することができる。

本発明による第１の実施の形態による飛行体の機能ブロック図である。 本発明による第１の実施の形態による飛行体の制御にかかる機能ブロック図である。 本発明による第１の実施の形態による飛行体の制御にかかるフローチャート図である。 本発明による第１の実施の形態による飛行体の移動位置推定にかかるフローチャート図である。 本発明による第１の実施の形態による飛行体の移動位置推定の他の例にかかるフローチャート図である。 本発明による第１の実施の形態による飛行体の進入禁止領域への接近有無の判定にかかるフローチャート図である。 本発明による第１の実施の形態による判定線の概念図である。 本発明による第２の実施の形態による飛行体の制御にかかる機能ブロック図である。 本発明による第２の実施の形態による飛行体の制御にかかるフローチャート図である。

本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の実施の形態による飛行体は、以下のような構成を備える。
［項目１］
飛行体の制御方法であって、
少なくとも２以上の位置情報によって定義された境界線に関する境界線情報を取得する取得ステップと、
前記飛行体の現在位置に基づいて、当該飛行体から所定距離だけ離れた位置に仮想的な判定標準を設定する設定ステップと、
当該判定標準が前記境界線と接触した場合に、所定の制御を行う制御ステップとを含む、
飛行体の制御方法。
［項目２］
項目１に記載の飛行体の制御方法であって、
前記判定標準は、所定の面積を持った判定領域であり、
前記制御ステップは、前記判定領域の少なくとも一部が前記境界線と接触した場合に、前記所定の制御を行うステップである、
飛行体の制御方法。
［項目３］
項目２に記載の飛行体の制御方法であって、
前記判定領域は、前記現在位置から前記飛行体の進行方向に所定距離だけ離れた判定点を中心とする円形または多角形領域である、
飛行体の制御方法。
［項目４］
項目３に記載の飛行体の制御方法であって、
前記判定点は、前記現在位置と、前記飛行体の飛行速度とに基づいて設定される、
飛行体の制御方法。
［項目５］
項目１乃至項目４のいずれかに記載の飛行体の制御方法であって、
前記所定の制御は、前記飛行体の進行停止に関する制御を含む、
飛行体の制御方法。
［項目６］
項目１乃至項目５のいずれかに記載の飛行体の制御方法であって、
前記取得ステップは、前記境界線を一部に含む進入禁止領域に関する情報を取得するステップである、
飛行体の制御方法。
［項目７］
少なくとも２以上の位置情報によって定義された境界線に関する境界線情報を取得する取得部と、
前記飛行体の現在位置に基づいて、当該飛行体から所定距離だけ離れた位置に仮想的な判定標準を設定する設定部と、
当該判定標準が前記境界線と接触した場合に、所定の制御を行う制御部とを有する、
飛行体。
［項目８］
少なくとも２以上の位置情報によって定義された境界線に関する境界線情報を取得する処理と、
前記飛行体の現在位置に基づいて、当該飛行体から所定距離だけ離れた位置に仮想的な判定標準を設定する設定する処理と、
当該判定標準が前記境界線と接触した場合に、所定の制御を行う処理と、を実行させるプログラム。

（第１の実施の形態）
以下、本発明の第１の実施の形態による飛行体の制御方法、飛行体及び飛行プログラムについて、図面を参照しながら説明する。図１は、本発明による第１の実施の形態による飛行体の機能ブロック図である。なお、以下の機能ブロック図は説明を簡単にするために、単一のデバイス（飛行体）に格納された概念として記載しているが、、例えば、その一部機能を外部デバイスに発揮させたり、クラウドコンピューティング技術を利用することによって論理的に構成されていてもよい。

フライトコントローラは、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ））などの１つ以上のプロセッサを有することができる。

フライトコントローラは、メモリを有しており、当該メモリにアクセス可能である。メモリは、１つ以上のステップを行うためにフライトコントローラが実行可能であるロジック、コード、および／またはプログラム命令を記憶している。

メモリは、例えば、ＳＤカードやランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの分離可能な媒体または外部の記憶装置を含んでいてもよい。カメラやセンサ類から取得したデータは、メモリに直接に伝達されかつ記憶されてもよい。例えば、カメラ等で撮影した静止画・動画データが内蔵メモリ又は外部メモリに記録される。カメラは飛行体にジンバルを介して設置される。

フライトコントローラは、飛行体の状態を制御するように構成された制御モジュールを含んでいる。例えば、制御モジュールは、６自由度（並進運動ｘ、ｙ及びｚ、並びに回転運動θ_ｘ、θ_ｙ及びθ_ｚ）を有する飛行体の空間的配置、速度、および／または加速度を調整するために、ＥＳＣを経由して飛行体の推進機構（モータ等）を制御する。モータによりプロペラが回転することで飛行体の揚力を生じさせる。制御モジュールは、搭載部、センサ類の状態のうちの１つ以上を制御することができる。

フライトコントローラは、１つ以上の外部のデバイス（例えば、送受信機（プロポ）、端末、表示装置、または他の遠隔の制御器）からのデータを送信および／または受け取るように構成された送受信部と通信可能である。送受信機は、有線通信または無線通信などの任意の適当な通信手段を使用することができる。

例えば、送受信部は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などのうちの１つ以上を利用することができる。

送受信部は、センサ類で取得したデータ、フライトコントローラが生成した処理結果、所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンドなどのうちの１つ以上を送信および／または受け取ることができる。

本実施の形態によるセンサ類は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）、またはビジョン／イメージセンサ（例えば、カメラ）を含み得る。

次に図２及び図３を用いて、本実施の形態における飛行体の制御方法について説明する。図２は、本実施の形態による飛行体の制御にかかる機能ブロック図である。また、図３は、本実施の形態による飛行体の制御にかかるフローチャート図である。

本実施の形態における、飛行体が進入禁止領域への進入を回避するための制御方法は、フライトコントローラ１０におけるＣＰＵにおいて、制御プログラムを実行することで実現することが可能である。まず、図３において、現在位置情報取得部１２は、ＧＰＳセンサ３１から現在位置情報を取得する（Ｓ３０１）。ＧＰＳセンサ３１から入力される現在位置情報は、例えば、測地座標（緯度（φ）、経度（λ）、楕円対高（ｈ））で表すことができる。ＧＰＳセンサからの位置情報の取得は代表例であり、別の例として、現在位置情報は、加速度センサから取得される加速度を二度積分することで得られる位置情報とすることもできる。その他、現在位置情報は、レーザ、超音波、視覚、慣性、赤外線等の方法を用いて取得することもできる。取得された現在位置情報は、メモリ２０内の現在位置情報格納部２２に格納される。

次に、移動位置情報算出部１４は、飛行体のｔ秒後の移動位置を計算する（Ｓ３０２）。移動位置の計算について、例えば、移動位置は、速度情報取得部１３によって、加速度センサから取得された加速度値を積分することによって算出される速度値を用いて算出することができる。算出された移動位置情報は、メモリ２０の移動位置情報格納部２４に格納される。ここで、飛行体のｔ秒後の移動位置というのは、飛行体の現在位置ではない、ということが重要であり、ｔの値を適宜設定することは可能であるが、例えば「ｔ＝５」とすることができる。飛行体のｔ秒後の移動位置を定期的にまたは連続的に算出することで飛行体の進入禁止領域への近接をより確実に検出することが可能となるため、計算の周期をできるたけ短くすることが好ましい。一方で、これにより、ＣＰＵの計算資源をその分消費することになるため、計算資源やバッテリー消費とのトレードオフ関係となる。

図４に、飛行体の移動位置の計算方法の一例としてのフローチャートを示す。飛行体の移動位置の計算は公知の方法を採用することが可能であるが、例えば、以下が考えられる。まず、速度情報取得部１３は、ＧＰＳセンサ３１や加速度センサ３２、ジャイロセンサ等のセンサ群のいずれか、または組み合わせから、飛行体の現在速度値を取得することができる（Ｓ４０１）。例えば、上述の通り、速度情報取得部１３は、加速度センサ３２から得られた加速度を積算することで飛行体の速度値を算出することができる。続いて、移動位置情報算出部１４は、速度値を基に、飛行体の推定移動距離を算出することができる（Ｓ４０２）。例えば、飛行体のｔ秒後の移動距離は、速度値を更に積分することで算出することもできる。移動位置情報算出部１４は、現在位置情報取得部１２によって取得される現在位置情報と移動距離を基に、移動位置を推定することができる（Ｓ４０３）。

ここで、移動位置の推定に際して基準とする座標について、既知の様々な座標系を用いることができるが、例えば、上述の測地座標のほか、測地座標を地球中心・地球固定直交座標系（ＥＣＥＦ）に変換し、変換して得られた座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）を用いるか、さらに、位置精度をより高めるために、ＥＣＥＦ座標を地平直交座標（ＥＮＵ座標）系に変換し、変換して得られた座標（東（ｘ）、北（ｙ）、上（ｚ））を用いることもできる。さらに、推定精度をより高めるために、カルマンフィルタ、ハイパスフィルタ、ローパスフィルタ等の既知のフィルタリング手法も用いることもできる。また、本実施形態においては、計算処理の効率性を重視して、飛行体の水平方向の位置（例えば、上記地平直行座標のｘ、ｙ軸方向で定義される位置）を基に移動位置を推定しているが、例えば、ジャイロセンサ等から取得される３軸周りの角速度を基に、飛行体の三次元方向の移動距離を算出し、移動位置を三次元の座標軸を基に表現することも考えられる。

図５に、飛行体の移動位置の計算方法の他の一例としてのフローチャートを示す。本例の移動位置の計算方法について、まず、速度情報取得部１３は、ＧＰＳセンサ３１や加速度センサ３２、ジャイロセンサ等のセンサ群のいずれか、または組み合わせから、飛行体の現在速度値を取得することができる（Ｓ５０１）。例えば、上述の通り、速度情報取得部１３は、加速度センサから得られた加速度を積算することで飛行体の速度値を算出することができる。続いて、速度情報取得部１３は、センサから、現在加速度を取得することができる（Ｓ５０２）。Ｓ５０１とＳ５０２の順序は、本質的にいずれが先でも良い。続いて、移動位置情報算出部１４は、加速度値と速度値を基に、飛行体の推定移動距離を算出することができる（Ｓ５０３）。例えば、飛行体の現在位置での速度値をｖ（ｌ）であって、加速度値をａ（ｌ）とする場合、飛行体のｔ秒後の移動距離は、ｖ（ｌ）に、加速度ａ（ｌ）とｔとを乗じた値を加算することで算出することができる。続いて、移動位置情報算出部１４は、現在位置情報取得部１２によって取得される現在位置情報と移動距離を基に、移動位置を推定することができる（Ｓ５０４）。図４における説明と同じく、移動距離の推定に際して、基準となる座標系は既知の様々な座標系を用いることができ、また、本例においては、飛行体の水平方向の位置（例えば、ｘ、ｙ軸方向の位置）を基に移動位置を推定しているが、例えば、ジャイロセンサ等から取得される３軸周りの角速度を基に、飛行体の三次元方向の移動距離を算出し、移動位置を三次元の座標軸を基に表現することも考えられる。

次に、判定標準設定部１５は、移動位置情報格納部２４に格納された移動位置情報を基に、飛行体のｔ秒後の移動位置を基準点として、判定線を設定する（Ｓ３０３）。算出された判定線は、メモリ２０の判定標準格納部２５に格納される。

図６に、判定標準の設定方法の一例としてフローチャートを示す。また、図７に、判定線の概念図を示す。図６において、まず、判定標準設定部１５は、移動位置情報算出部によって算出された移動位置情報を取得する（Ｓ６０１）。ここで、図７において、飛行体の現在位置７０Ａと飛行体のｔ秒後の位置７０Ｂとを結ぶ線を判定線７１Ａとする。この判定線７１Ａの長さに相当する距離が、飛行体の現在位置を基準とした移動距離となり、ｔ秒後の位置７０Ｂに対応する位置が、飛行体の移動位置となる。本実施形態においては、判定線７１Ａに対して、さらに判定領域及び判定線を生成することを特徴としている。判定標準設定部１５は、飛行体のｔ秒後の移動位置７０Ｂを中心とした半径Ｌ（ｍ）の円を設定し、この円に内接する多角形（例えば、八角形）を生成する（Ｓ６０２）。続いて、判定標準設定部１５は、この多角形の各辺を判定線として設定する。図７に示す例においては、八角形の各辺が判定線７１Ｂとなる。判定線７１Ｂは、線を構成する複数の点を位置座標で表現することで特定され得る。

本実施形態においては、後述するように、判定線７１Ｂと進入禁止区域に含まれる境界線７２とが交差するか否かを基に飛行体の進入禁止区域の近接を判定することができるため、従来の方法と比較して、さらに先んじて飛行体の安全を確保することが可能となる。即ち、従来の方法においては、進入禁止区域に入ってから、又は、進入禁止区域に所定距離だけ接近したら、という条件で進入禁止区域に対する飛行制御を行っていた。前者の条件の場合はそもそも進入禁止区域への進入を防ぐことができず、また、後者の場合は速度等の飛行状況によっては進入を防ぐことができない可能性がある。

なお、本実施形態においては、判定性の設定に対して、多角形の各辺を判定線としているが、上記例において、飛行体のｔ秒後の移動位置７０Ｂを中心とした半径Ｌ（ｍ）の円を設定し、この円の円周を判定線として設定することもできる。また、本実施形態においては、判定線の設定に際して、飛行体の水平方向に設定される領域を基準としているが、水平方向に限らず上下方向に設定される領域を基準とすることも可能である。

次に、境界線情報取得部１１は、境界線情報を取得する（Ｓ３０４）。境界線情報とは、具体的には、進入禁止区域に含まれる、座標（点）、線、空域、または空間のいずれかに関する情報をさす。境界線情報は、例えば、外部装置において管理されるデータソースから、送受信部によって受信することができる。送受信部は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などのうちの１つ以上を外部装置との通信手段として利用することができる。または、例えば、ユーザが所有する土地の区域外を進入禁止区域とする等、ユーザは任意に進入禁止区域を定義し、送受信機やユーザ端末等を介して入力を行うことができる。取得された境界線情報は、メモリ２０の境界線情報格納部２１に格納される。

なお、境界線情報の取得ステップは、本フローチャートにおける任意のタイミングで実行することができ、例えば、境界線情報取得部１１が、現在位置情報を取得する（Ｓ３０１）前に予め境界線情報格納部２１に格納しておくことができる。または、境界線情報取得部１１は、周期的に境界線情報を外部装置から取得することで、境界線情報格納部２１に格納された情報を更新することができる。境界線情報は、常に最新の状態であることが望ましく、更新頻度は多いほうが望ましいが、その分ＣＰＵの計算資源とバッテリーを消費することになるため、トレードオフ関係となる。

次に、判定部１６は、判定標準格納部２５に格納された判定線と、境界線情報格納部２１に格納された境界線とを比較し、判定線と境界線が交差するかを判定する（Ｓ３０５）。判定は、境界線と判定線を構成する複数の点の位置座標を比較することで実行され得る。さらに、判定の別の態様として、判定線が境界線に近づいていること、を判定することもできる。さらに、判定線と境界線が実際に交差している場合、境界線と交差している判定線の位置座標を取得することで、飛行体がどの程度進入禁止区域に近接しているかを知ることができるので、近接距離を算出し、近接距離に応じた対応処理を実行することもできる。

判定部１６による判定結果が、ＹＥＳであった場合、飛行体制御部１７は、対応処理を実行する（Ｓ３０６）。対応処理の例として、送受信機（プロポ）のディスプレイ等を通じて、飛行体が進入禁止区域に進入している旨警報（アラート）を通知する、飛行体の飛行を停止する、あるいは境界線から遠ざける等の回避行動を取る、または、飛行体を自動着陸させる、よう制御することが考え得る。上述のように、Ｓ３０５における、判定線と境界線の交差態様に応じて、段階的に、飛行体にしかるべき対応処理を行うよう制御することもできる。例えば、判定線と境界線の交差点と、図７における判定標準の中心点７０Ｂとの距離がｄ１（例えば、１０メートル以上の距離）であるときは、送受信機（プロポ）のディスプレイに、飛行体が進入禁止区域に近づいている旨アラートを表示することができ、ｄ２（例えば、５メートルから１０メートルまでの距離）であるときは、飛行体を境界線から遠ざかるよう自動制御を行い、ｄ３（例えば、５メートル以下の距離）であるときは、飛行体を強制的に自動着陸するよう制御を行うことができる。

（第２の実施の形態）
図８に第２の実施の形態に係る、飛行体と外部装置（例えば、クラウドサーバ）とからなるシステムによる制御ブロック図を示す。飛行体とクラウドサーバは、飛行体の送受信部を介して、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などの通信ネットワークを通じて接続されている。飛行体の基本的な構成は、第一の実施の形態に係る構成と本質的に同じである。

図９は、本実施の形態による飛行体の制御にかかるフローチャート図である。図８及び図９を用いて、本実施の形態における、飛行体とクラウドサーバとからなるシステムによって実行される制御方法を説明する。本実施の形態における制御方法は、例えば、飛行体及び外部装置の各々のＣＰＵにおいて制御プログラムを実行し、これらが連携することで実現することが可能である。

まず、図９において、飛行体の現在位置情報取得部８２は、ＧＰＳセンサ８１から現在位置情報を取得する（Ｓ９０１）。ＧＰＳセンサ８１から入力される現在位置情報の取得方法は、第１の実施形態と同様である。取得された飛行体の現在位置情報は、クラウドサーバに送信され、クラウドサーバのメモリ内の現在位置情報格納部９２に格納される。

次に、クラウドサーバの移動位置情報算出部９４は、飛行体のｔ秒後の移動位置を計算する（Ｓ９０２）。移動位置の計算に方法については、第１の実施形態と同様であり、例えば、飛行体の速度情報取得部８３から送信された加速度値を基に、クラウドサーバの移動位置情報算出部９４が計算処理を行うことで算出することができる。算出された移動位置情報は、移動位置情報格納部１０４に格納される。

次に、クラウドサーバの判定標準設定部９５は、移動位置情報格納部１０４に格納された移動位置情報を基に、飛行体のｔ秒後の移動位置を基準点として、判定線を設定する（Ｓ９０３）。算出された判定線は、クラウドサーバの判定標準格納部１０５に格納される。

次に、クラウドサーバの境界線情報取得部９１は、境界線情報を取得する（Ｓ９０４）。境界線情報とは、具体的には、進入禁止区域に含まれる、座標（点）、線、空域、または空間のいずれかに関する情報をさす。境界線情報は、例えば、クラウドサーバ外のデータソースから受信することができる。または、例えば、ユーザが所有する土地の区域外を進入禁止区域とする等、ユーザは任意に進入禁止区域を定義し、送受信機やユーザ端末等を介して入力を行うことができる。取得された境界線情報は、クラウドサーバの境界線情報格納部１０１に格納される。なお、第１の実施の形態と同様、境界線情報の取得ステップは、本フローチャートにおける任意のタイミングで実行することができる。

次に、クラウドサーバの判定部９６は、判定標準格納部１０５に格納された判定線と、境界線情報格納部１０１に格納された境界線とを比較し、判定線と境界線が交差するかを判定する（Ｓ９０５）。判定は、境界線と判定線を構成する複数の点の位置座標を比較することで実行され得る。さらに、判定の別の態様として、判定線が境界線に近づいていること、を判定することもできる。さらに、判定線と境界線が実際に交差している場合、境界線と交差している判定線の位置座標を取得することで、飛行体がどの程度進入禁止区域に近接しているかを知ることができるので、近接距離を算出し、近接距離に応じた対応処理を実行することもできる。

判定部９６による判定結果が、ＹＥＳであった場合、クラウドサーバの対応処理決定部９７は、対応処理を決定する（Ｓ９０６）。対応処理の例は第１の実施の形態と同様である。クラウドサーバが対応処理を決定すると、対応処理決定部９７は、対応処理を実行する指令を飛行体に送信する。飛行体の飛行制御部８７は、対応処理を実行する（Ｓ９０７）。

本発明の飛行体は、調査、測量、観察等における産業用の飛行体としての利用が期待できる。また、本発明の飛行体は、マルチコプター・ドローン等の飛行機関連産業において利用することができ、さらに、本発明を通じて、これらの飛行体及び飛行体の飛行に関連する安全性の向上に寄与することができる。

上述した実施の形態は、本発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。

７０Ａ 現在位置
７０Ｂ 移動位置
７１Ａ 判定線
７１Ｂ 判定線
７２ 境界線

Claims (8)

1. 飛行体の制御方法であって、
   少なくとも２以上の位置情報によって定義された境界線に関する境界線情報を取得する取得ステップと、
   前記飛行体の現在位置に基づいて、当該飛行体から所定距離だけ離れた位置に仮想的な判定標準を設定する設定ステップと、
   当該判定標準が前記境界線と接触した場合に、所定の制御を行う制御ステップとを含む、
   飛行体の制御方法。
2. 請求項１に記載の飛行体の制御方法であって、
   前記判定標準は、所定の面積を持った判定領域であり、
   前記制御ステップは、前記判定領域の少なくとも一部が前記境界線と接触した場合に、前記所定の制御を行うステップである、
   飛行体の制御方法。
3. 請求項２に記載の飛行体の制御方法であって、
   前記判定領域は、前記現在位置から前記飛行体の進行方向に所定距離だけ離れた判定点を中心とする円形または多角形領域である、
   飛行体の制御方法。
4. 請求項３に記載の飛行体の制御方法であって、
   前記判定点は、前記現在位置と、前記飛行体の飛行速度とに基づいて設定される、
   飛行体の制御方法。
5. 請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の飛行体の制御方法であって、
   前記所定の制御は、前記飛行体の進行停止に関する制御を含む、
   飛行体の制御方法。
6. 請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の飛行体の制御方法であって、
   前記取得ステップは、前記境界線を一部に含む進入禁止領域に関する情報を取得するステップである、
   飛行体の制御方法。
7. 少なくとも２以上の位置情報によって定義された境界線に関する境界線情報を取得する取得部と、
   前記飛行体の現在位置に基づいて、当該飛行体から所定距離だけ離れた位置に仮想的な判定標準を設定する設定部と、
   当該判定標準が前記境界線と接触した場合に、所定の制御を行う制御部とを有する、
   飛行体。
8. 少なくとも２以上の位置情報によって定義された境界線に関する境界線情報を取得する処理と、
   前記飛行体の現在位置に基づいて、当該飛行体から所定距離だけ離れた位置に仮想的な判定標準を設定する設定する処理と、
   当該判定標準が前記境界線と接触した場合に、所定の制御を行う処理とを実行させる飛行プログラム。