JP2019053008A - 走行支援装置の状態表示方法及び状態表示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両の操舵中に、操舵中であることを知覚しやすい表示が可能な走行支援装置の状態表示方法、及び状態表示装置を提供する。【解決手段】自車両の周辺の走行環境を判定するシーン判定回路１４と、走行環境に応じて実行する操舵制御の舵角に基づいて、自車両の旋回状況を示す自車両のアイコンの表示角度を調整するアイコン回転判定回路１１３と、走行環境に応じて実行する操舵制御内容に基づいて、仮想視点を可動するか否かを判定する地図回転判定回路１１２とを有する表示コントローラ１と、判定の結果に基づいて設定した仮想視点及び調整した自車両アイコンの表示角度により、自車両アイコン及び自車両周辺の地図画像を表示する表示器２を備える。【効果】舵角が小さいときにはアイコンの向きが変化するので、操舵中であることを知覚しやすくなる。また、むやみに地図画像が回転しないので、乗員が感じる違和感を抑制できる。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の走行を支援する走行支援装置の状態を表示する状態表示方法、及び状態表示装置に関する。

従来、ナビゲーション地図の表示を自動で切り替える技術として、特許文献１に開示されたものが知られている。特許文献１では、自車両が交差点に進入する際に交差点に歩行者と対向車が存在する場合には、画像中の歩行者、対向車の双方をターゲットアップで表示することにより、歩行者と対向車の双方を認識し易く表示することが開示されている。

特開２０１２−１５０７９１号公報

しかし、特許文献１に開示された従来例は、常に自車アイコンを真後ろから見た視線で表示するので、交差点での右左折等で操舵する場合であっても直進時と同様の態様で表示されるので、モニタ表示では自車両が操舵中であることを知覚し難いという問題があった。

本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、自車両の操舵中に、操舵中であることを知覚しやすい表示が可能な走行支援装置の状態表示方法、及び状態表示装置を提供することにある。

上記目的を達成するため、本願発明は、自車両の周辺の走行環境に応じて実行する操舵制御の舵角に基づいて、自車両の旋回状況を示す自車両アイコンの表示角度を調整し、更に、操舵制御の内容に基づいて仮想視点を変更するか否かを判定する。更に、判定の結果に基づいて設定した仮想視点及び調整した自車両アイコンの表示角度により自車両アイコン及び自車両周辺の地図画像を表示画面に表示する。

本発明に係る状態表示方法では、自車両の操舵中に、操舵中であることを知覚しやすい表示が可能となる。

図１は、本発明の実施形態に係る状態表示装置の構成を示すブロック図である。 図２Ａは、自車両がカーブを走行するときの自車両、舵角、仮想視点を示す説明図であり、カーブ進入前の直進時を示す。 図２Ｂは、自車両がカーブを走行するときの自車両、舵角、仮想視点を示す説明図であり、カーブ進入開始時を示す。 図２Ｃは、自車両がカーブを走行するときの自車両、舵角、仮想視点を示す説明図であり、カーブ通過時を示す。 図２Ｄは、自車両がカーブを走行するときの自車両、舵角、仮想視点を示す説明図であり、カーブ通過時を示す。 図２Ｅは、自車両がカーブを走行するときの自車両、舵角、仮想視点を示す説明図であり、カーブ通過終了時を示す。 図２Ｆは、自車両がカーブを走行するときの自車両、舵角、仮想視点を示す説明図であり、カーブ通過後の直進時を示す。 図３Ａは、図２Ａに示した仮想視点としたときの自車両及び周辺画像の俯瞰図の表示例である。 図３Ｂは、図２Ｂに示した仮想視点としたときの自車両及び周辺画像の俯瞰図の表示例である。 図３Ｃは、図２Ｃに示した仮想視点としたときの自車両及び周辺画像の俯瞰図の表示例である。 図３Ｄは、図２Ｄに示した仮想視点としたときの自車両及び周辺画像の俯瞰図の表示例である。 図３Ｅは、図２Ｅに示した仮想視点としたときの自車両及び周辺画像の俯瞰図の表示例である。 図３Ｆは、図２Ｆに示した仮想視点としたときの自車両及び周辺画像の俯瞰図の表示例である。 図４Ａは、自車両が車線変更するときの自車両、舵角、仮想視点を示す説明図であり、車線変更前の直進時を示す。 図４Ｂは、自車両が車線変更するときの自車両、舵角、仮想視点を示す説明図であり、車線変更を開始した直後を示す。 図４Ｃは、自車両が車線変更するときの自車両、舵角、仮想視点を示す説明図であり、車線変更中を示す。 図４Ｄは、自車両が車線変更するときの自車両、舵角、仮想視点を示す説明図であり、車線変更が終了する直前を示す。 図４Ｅは、自車両が車線変更するときの自車両、舵角、仮想視点を示す説明図であり、車線変更後の直進時を示す。 図５Ａは、図４Ａに示した走行状況での自車両及び周辺画像の俯瞰図の表示例である。 図５Ｂは、図４Ｂに示した走行状況での自車両及び周辺画像の俯瞰図の表示例である。 図５Ｃは、図４Ｃに示した走行状況での自車両及び周辺画像の俯瞰図の表示例である。 図５Ｄは、図４Ｄに示した走行状況での自車両及び周辺画像の俯瞰図の表示例である。 図５Ｅは、図４Ｅに示した走行状況での自車両及び周辺画像の俯瞰図の表示例である。 図６は、本発明の第１実施形態に係る状態表示装置の処理手順を示すフローチャートである。 図７は、本発明の第１実施形態に係る状態表示装置の処理手順を示すフローチャートである。 図８は、本発明の第１実施形態に係る状態表示装置の処理手順を示すフローチャートである。 図９は、自車両がカーブを走行しているときの天頂図である。 図１０は、図９の点ｐ１〜ｐ５の走行時に第２実施形態に係る表示方法で表示した天頂図の表示例である。 図１１は、図９の点ｐ１〜ｐ５の走行時にアイコン固定表示した天頂図の表示例である。 図１２は、図９の点ｐ１〜ｐ５の走行時に地図固定表示した天頂図の表示例である。 図１３Ａは、自車両が車線変更するときの舵角、天頂図の表示例であり、車線変更前の直進時を示す。 図１３Ｂは、自車両が車線変更するときの舵角、天頂図の表示例であり、車線変更を開始した直後を示す。 図１３Ｃは、自車両が車線変更するときの舵角、天頂図の表示例であり、車線変更中を示す。 図１３Ｄは、自車両が車線変更するときの舵角、天頂図の表示例であり、車線変更が終了する直前を示す。 図１３Ｅは、自車両が車線変更するときの舵角、天頂図の表示例であり、車線変更後の直進時を示す。 図１４は、本発明の第２実施形態に係る状態表示装置の処理手順を示すフローチャートである。 図１５は、本発明の第２実施形態に係る状態表示装置の処理手順を示すフローチャートである。 図１６は、本発明の第２実施形態に係る状態表示装置の処理手順を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。
［第１実施形態の構成説明］
図１は、本発明の実施形態に係る状態表示装置の構成を示すブロック図である。この状態表示装置は、自動運転機能を有する車両に搭載される。なお、本実施形態における自動運転とは、例えば、ブレーキ、アクセル、ステアリング等のアクチュエータのうち、少なくともアクセルを乗員の介入なしに制御している状態のことを指す。そのため、その他のアクチュエータが乗員の操作により作動していたとしても構わない。

図１に示すように、本実施形態に係る状態表示装置は、表示コントローラ１と、画像を表示する表示器２と、地図データベース３と、ＧＰＳ装置４（Global Positioning System）と、ジャイロセンサ５と、カメラ６、及び舵角センサ７を備えている。

表示コントローラ１は、画像表示回路１１と、自車アイコン記憶回路１２と、自車位置判定回路１３と、シーン判定回路１４と、を備えている。
画像表示回路１１は、描画制御回路１１１と、地図回転判定回路１１２（仮想視点可動判定回路）と、アイコン回転判定回路１１３と、画像合成回路１１４と、を備えている。

なお、上述した表示コントローラ１は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備えるマイクロコンピュータを用いて実現可能である。マイクロコンピュータを表示コントローラ１として機能させるためのコンピュータプログラム（表示プログラム）を、マイクロコンピュータにインストールして実行する。これにより、マイクロコンピュータは、表示コントローラ１が備える複数の情報処理回路（１１、１２、１３、１４）として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによって表示コントローラ１を実現する例を示すが、もちろん、専用のハードウェアを用意して、表示コントローラ１を構成することも可能である。また、表示コントローラ１に含まれる複数の回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。更に、表示コントローラ１は、車両にかかわる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用してもよい。また、図１に示す地図データベース３は、車両に搭載されていなくてもよく、基地局との通信により各種のデータを取得する構成としてもよい。

図１に示すＧＰＳ装置４は、自車両の現在位置を検出し、検出した位置情報を自車位置判定回路１３に出力する。
地図データベース３は、車両の周辺を含む三次元地図データを記憶する。地図データを、シーン判定回路１４、及び地図回転判定回路１１２に出力する。

ジャイロセンサ５は、ヨー、ピッチ、ロールの各方向の角速度を検出することにより、車両の進行方向の変化を検出し、自車両の現在位置を特定する。従って、トンネル内等、ＧＰＳ信号を受信できないエリアであっても、自車両の現在位置の特定が可能となる。

カメラ６は、フロントカメラ６ａ、リアカメラ６ｂ、ライトカメラ６ｃ、レフトカメラ６ｄを有しており、車両の前後、左右の各方向の画像を撮像する。各カメラ６（６ａ〜６ｃ）は、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等の撮像素子を備えたカメラである。撮像した画像データをシーン判定回路１４に出力する。

舵角センサ７は、自車両が操舵されたときの舵角を検出し、検出した舵角をシーン判定回路１４に出力する。なお、本実施形態で言う「舵角」とは、機械式のステアリングによる操舵の角度以外に、ステアリングホイールの回転量や回転力をセンサで検知し、それらのセンサ情報を基に算出した制御信号を、ワイヤーハーネスを介して、車輪の切れ角を制御するモータに伝送する方式、所謂ステアリングバイワイヤ（Steering by Wire）による操舵の角度を含む。

表示器２は、例えば、液晶ディスプレイ等の表示画面を有する画像モニタを用いることができる。更には、複数の発光ダイオードを設けたセグメント表示器や、ヘッドアップディスプレイ等の各種の表示方法を採用することができる。また、例えば、自車両のインストルメントパネル近傍に設けることができる。

自車位置判定回路１３は、ＧＰＳ装置４にて検出される自車両の位置データ、ジャイロセンサ５で検出される自車両の角速度データ、及び、地図データベース３に記憶されている自車両周辺の地図データに基づいて、自車両の現在位置を判定する。現在位置を示すデータを、シーン判定回路１４、及び描画制御回路１１１に出力する。
自車アイコン記憶回路１２は、自車両を地図上に表示するアイコンの三次元データを記憶している。

シーン判定回路１４は、自車両の現在位置、各カメラ６（６ａ〜６ｄ）で撮像された画像データ、及び地図データに基づいて、自車両が走行中のシーン（走行環境）を判定する。具体例として、交差点の右左折、カーブの走行、車線変更、高速道路への合流、分流、等の操舵を伴うシーンであるか否かを判定する。例えば、出発地と目的地が設定されている自動運転で走行する場合には、既に決定している走行路のデータと現在位置に基づいて、シーンを判定することができる。或いは、目的地を設定しない自動運転であっても、地図データと現在位置に基づいてシーンを判定することができる。また、後述するように、自車両の周辺に存在する他車両、障害物の状況に応じて車線変更する場合に、各カメラ６で撮像された画像に基づいて車線変更のシーンであるか否かを判定する。

更に、シーン判定回路１４は、自車両周辺の地図データに基づいて、右左折或いはカーブを走行する際に自車両の舵角が一定の角度（これを、第２の所定角度とする）以上の舵角を伴うか否かについて判定する。そして、現在のシーンを示すデータ及び自車両の舵角を地図回転判定回路１１２、及びアイコン回転判定回路１１３に出力する。

アイコン回転判定回路１１３は、例えばカーブの通過や車線変更等の、自車両の現在のシーン、及び自車両の舵角に基づいて、地図画像（第１実施形態では俯瞰図表示、第２実施形態では天頂図表示）に表示する自車両アイコンの表示角度を調整する。自車両が直進しているときには、自車両アイコンが直進方向（表示画面の前方）を向くようにする。即ち、表示角度をゼロとする。また、自車両の走行路が第２の所定角度以上の舵角を要するカーブ、或いは右左折であり、且つ、自車両が操舵された場合には、その舵角に応じて自車両アイコンの表示角度が適切な表示角度（詳細については後述）となるように調整する。

地図回転判定回路１１２は、初期的に設定した仮想視点の位置、角度を記憶する記憶部（図示省略）を備えている。例えば、自車両の舵角がゼロのときの、自車両の前後方向の中心線から一定の高さの点を初期的な仮想視点として記憶部に記憶している。更に、地図回転判定回路１１２は、操舵制御の内容に基づいて、仮想視点を可動するか否かを判定する。具体的には、前述した第２の所定角度以上の舵角を伴うカーブ、或いは右左折の操舵制御では舵角に応じて仮想視点を可動させる。仮想視点が可動したことに応じて地図画像を回転させる。また、後述するように、自車両の舵角が第２の所定角度に達するまでは、上記記憶部に記憶した仮想視点による仮想視点方向を維持する。舵角が第２の所定角度以上になった場合には、自車両の舵角の変化に応じて仮想視点を可動させる。これにより仮想視点方向が変化するので地図画像が回転する。自車両の舵角がゼロに戻された場合には初期的に設定した仮想視点に戻す。また、車線変更の操舵制御では仮想視点から自車両を向く方向を一定の方向に維持する。従って、地図画像を回転させない。

第１実施形態で示す「仮想視点」とは、自車両の周囲（通常は自車両後方の適所）に設定した点を指す。また、仮想視点から自車両に向く方向を仮想視点方向と定義する。本実施形態では一例として、前述したように自車両の舵角がゼロのとき（直進しているとき）の自車両の前後方向の中心線の後方に向く延長線上で、且つ、一定の高さを有する点を仮想視点に設定する。従って、自車両が直線の走行路を直進しているときに、仮想視点から自車両を見ると、自車両が前方を向いて走行している俯瞰画像となる。仮想視点が可動すると、自車両周辺の地図画像が回転して（角度が変更して）表示される。例えば、後述する図２Ｂ、図２Ｃ、図３Ｂ、図３Ｃを参照して説明すると、自車両が操舵されることにより、仮想視点Ｃ１が図２Ｂに示す状態から図２Ｃに示す状態に変化した場合には、図３Ｂ、図３Ｃに示すように、自車両周辺の地図画像が回転する。

描画制御回路１１１は、地図画像上における自車両の現在位置を特定し、地図画像上の現在位置に、自車アイコン記憶回路１２に記憶されている自車両のアイコンを重ねて表示した画像を描画する。この際、アイコン回転判定回路１１３で設定されたアイコンの向きとなるようにする。描画した画像を画像合成回路１１４に出力する。第１実施形態では、地図画像を俯瞰図で表示する例について示す。「俯瞰図」とは、自車両及び周辺の画像を、上空から斜めに見下ろすように表示する表示態様のことであり、「鳥瞰図」ということもある。

画像合成回路１１４は、描画制御回路１１１で描画されたアイコンの画像を、地図回転判定回路１１２で設定された向きの地図画像に合成して、表示器２に出力する。

本実施形態では、舵角センサ７で検出される自車両の舵角が、予め設定した第１の所定角度（例えば、１°）未満であれば仮想視点を変更しない。即ち、舵角が１°未満であれば、直進と見なして直進時における仮想視点を維持してアイコンを表示し、更に周辺の地図画像を表示する。

走行シーンが第２の所定角度以上となる舵角を伴うカーブ、或いは右左折である走行路において、操舵が開始され舵角が第１の所定角度以上になると、舵角に応じて自車両の旋回状況を示す自車両アイコンの表示角度を調整して表示する。即ち、仮想視点方向を変更せず、アイコンの表示角度を操舵の方向を向くように表示する。更に、舵角が第２の所定角度（例えば、１５°）以上になると、舵角に応じて仮想視点を可動させて地図画像を表示する。表示画面上では地図画像が回転して表示される。即ち、仮想視点方向を固定して、調整した自車両アイコンの表示角度による第１の表示態様と、仮想視点を可動して、調整した自車両アイコンの表示角度による第２の表示態様と、を舵角に応じて切り替えて表示する。

更に、本実施形態では、自車両が走行するシーンに応じて、地図画像及び自車両のアイコンの表示方法を変化させる。以下、詳細に説明する。

［自車両が走行するシーンに応じた表示方法の説明］
以下、自車両が走行するシーンに応じた地図画像、アイコンの表示方法について説明する。具体的に、自車両がカーブ（ここでは、曲率半径が小さく第２の所定角度以上の舵角を伴うカーブであるものとする）を走行する場合、及び車線変更する場合の例について説明する。

（カーブを通過する場合の表示方法）
以下に、地図画像を俯瞰図表示する場合で、自車両がカーブを通過する場合の表示方法について説明する。なお、以下では、表示器２に地図画像及び自車両のアイコンを表示する際に、自車両の移動に伴って仮想視点方向を固定し、舵角に応じてアイコンの表示角度を変化させて表示する表示態様を地図固定表示（第１の表示態様）とする。また、仮想視点を可動して表示角度を変更したアイコンを表示する表示態様をアイコン固定表示（第２の表示態様）とする。

図２Ａ〜図２Ｆは、自車両がカーブを有する走行路を走行する際の仮想視点、アイコンの表示角度、及び舵角を示す説明図であり、自車両Ｖ１は、図２Ａ、図２Ｂ、図２Ｃ、図２Ｄ、図２Ｅ、図２Ｆの順に走行してカーブを通過する。図３Ａ〜図３Ｆは、図２Ａ〜図２Ｆに示す位置において表示器２に表示される地図画像の表示例を示す。なお、図２Ａ〜図２Ｆに示す符号Ｑ１はステアリングホイールの回転角度（舵角に対応）を示し、符号Ｃ１は仮想視点を示し、符号Ｚ１は仮想視点Ｃ１と自車両Ｖ１を結ぶ直線を水平面に投影した方向（以下、「仮想視点方向Ｚ１」という）を示している。

図２Ａに示すように、自車両Ｖ１がカーブに進入する前の直線路を走行しているときには、仮想視点Ｃ１は自車両Ｖ１の前後方向の中心線上の点から一定の高さの点に設定される。即ち、仮想視点Ｃ１が初期的な仮想視点であり、自車両Ｖ１の進行方向は、仮想視点方向Ｚ１と一致する。図３Ａに示すように、自車両Ｖ１のアイコンＰ１は、周辺の地図画像に対して前方を向くように表示される。

図２Ｂに示すように、自車両Ｖ１がカーブに進入したときには舵角は小さく、第２の所定角度（例えば、１５°）よりも小さい。この場合には、仮想視点方向Ｚ１を変化させない（なお、仮想視点Ｃ１は若干右方向の移動する）。従って、図３Ｂに示すように自車両Ｖ１のアイコンＰ１は、右方向を向くように表示される。この際、図３Ａ、図３Ｂから判るように、地図画像は上方向にスライドしているのみであり、地図画像の向きは変化していない。

なお、アイコンＰ１を回転する際の回転中心は、アイコンの中心位置よりも前方に設定した所定点とするのが好ましい。アイコンＰ１の右側の側面が視認し易くなるからである。乗員は、アイコンＰ１の方向が変化することにより、右方向への操舵が開始されることを感覚的に認識することができる。

図２Ｃに示すように、自車両Ｖ１がカーブを走行しているときには、舵角は大きくなり第２の所定角度以上となる。この場合には、アイコンＰ１の表示角度をこれ以上変化させず、仮想視点Ｃ１を可動させる。仮想視点Ｃ１を可動させることにより仮想視点方向Ｚ１が変更されるので、表示器２の表示画面上では、図３Ｃに示すように、地図画像が回転して表示される。従って、自車両Ｖ１のアイコンＰ１が右方向を向いて表示され、これに加えて、自車両Ｖ１周辺の地図画像が右方向に回転して表示される。

その後、舵角が略一定でカーブを通過している際には、図２Ｄに示すように、仮想視点方向Ｚ１に対する自車両Ｖ１の角度が維持される。従って、図３Ｄに示すように、自車両Ｖ１のアイコンＰ１が右方向を向いて表示され、更に、自車両Ｖ１周辺の地図画像が回転して表示される。

図２Ｅに示すように、自車両Ｖ１がカーブを通過し終えるときには、舵角（符号Ｑ１参照）は中立位置（舵角０°）に向けて戻される。舵角が中立位置に向かうに連れて、仮想視点方向Ｚ１が走行路の直進方向を向いて、走行路の直進方向が表示画面の前方を向くように変化させる。同時に、自車両Ｖ１の表示角度を減少方向に変化させる。即ち、図３Ｅに示すように、アイコンＰ１の表示角度が減少し、前方を向くように表示される。

その後、図２Ｆに示すように自車両Ｖ１が直進に戻ると、仮想視点方向Ｚ１は自車両Ｖ１の進行方向となる。つまり、初期的に設定した仮想視点に戻され、図３Ｆに示すように、アイコンＰ１が走行路の前方を向く画像に戻る。

なお、上述した例では、舵角が中立位置に向けて戻された際に、地図画像中の自車両走行路の向き、及びアイコンＰ１の向きが、同時に表示画面の前方向を向くように、仮想視点Ｃ１を可動させ、アイコンの表示角度を変化させる例について説明した。しかし、これに限定されず、舵角が第２の所定角度まで戻されたときに、地図画像中の自車両走行路の向きが、表示画面の前方を向くように仮想視点Ｃ１を可動させ、舵角が前記第１の所定角度まで戻されたときに、アイコンＰ１が表示画面の前方を向くように、アイコンＰ１の表示角度を変化させるようにしてもよい。

（車線変更する場合の表示方法）
次に、自車両が車線変更する場合の表示方法について説明する。なお、本発明で示す「車線変更」とは、走行車線から隣接車線への移動、高速道路の加速車線から走行車線への合流、高速道路の走行車線から減速車線への分流、及び路肩へ幅寄せして停止する操作等の、現在走行中の車線から逸脱する操作を含む概念である。
図４Ａ〜図４Ｅは、自車両が走行車線Ｌ１から右側の隣接車線Ｌ２に車線変更する際の仮想視点Ｃ１、及び舵角を示す説明図であり、自車両Ｖ１は、図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃ、図４Ｄ、図４Ｅの順に移動する。図５Ａ〜図５Ｅは、自車両が図４Ａ〜図４Ｅに示す位置を走行しているときの、表示器２に表示される地図画像、及びアイコンＰ１を示す説明図である。また、図４Ａ〜図４Ｅに示す符号Ｑ１は、自車両Ｖ１の舵角を示している。

本実施形態では、自車両Ｖ１が車線変更する場合には、仮想視点方向を固定する。従って、車線変更期間中を示す図４Ａ〜図４Ｅでは、仮想視点Ｃ１から自車両Ｖ１を向く方向は変化しない。図４Ａに示すように、自車両Ｖ１が走行車線Ｌ１を走行しているときには、舵角はゼロである。従って、図５Ａに示すように、自車両Ｖ１のアイコンＰ１の向きは仮想視点方向Ｚ１と一致する。従って、周辺の地図画像に対して前方を向くように表示される。
図４Ｂに示すように、自車両Ｖ１が操舵して走行車線Ｌ１から隣接車線Ｌ２への車線変更を開始するときには、舵角が生じる。

従って、図５Ｂに示すように、旋回状態を示すアイコンＰ１が右方向を向いて表示される。地図画像は回転せず、アイコンＰ１の表示角度が舵角に応じて変化して表示される。この際、アイコンＰ１の回転中心は、自車両の中心よりも前方に設定した任意の点とするのが好ましい。

図４Ｃに示すように、自車両Ｖ１が隣接車線Ｌ２に進入するときには、自車両Ｖ１は直進しているので、舵角は中立位置に戻される（符号Ｑ１参照）。図５Ｃに示すように、地図画像は回転せず、また、仮想視点方向Ｚ１は変化しないので、アイコンＰ１は右方向を向くように表示される。

図４Ｄに示すように、自車両Ｖ１が隣接車線Ｌ２に進入すると、自車両Ｖ１は左方向に操舵する（符号Ｑ１参照）。このとき、操舵の方向が右から左に反転したことに関係なく、アイコンの向きを変更しない。従って、図５Ｄに示すように、自車両Ｖ１のアイコンＰ１は右方向を向くように表示される。

図４Ｅに示すように、自車両Ｖ１が隣接車線Ｌ２に進入して直進すると、自車両Ｖ１の走行方向は仮想視点方向Ｚ１と一致する。図５Ｄに示すようにアイコンＰ１は地図画像に対して前方を向くように表示される。

このように、車線変更するシーンの場合には、操舵の開始から終了まで仮想視点方向Ｚ１を一定の方向に維持する（なお、仮想視点Ｃ１は横方向に若干移動する）。また、自車両Ｖ１の舵角は図４Ａ〜図４Ｅの符号Ｑ１に示したように、「中立位置→右操舵→中立位置→左操舵→中立位置」の順に変化するが、自車両Ｖ１のアイコンＰ１は図５Ｂ〜図５Ｄに示すように、車線変更の方向である右方向を向くように表示される。走行車線の変更が行われている期間中において、アイコンＰ１の表示角度が右方向（一方向）にのみ変化させている。

即ち、自車両Ｖ１が、走行車線Ｌ１から右側の車線（隣接車線Ｌ２）に車線変更する場合には、右方向に若干の角度（例えば、５°）だけ操舵し、その後中立位置に戻し、更に左方向に若干の角度だけ操舵して直進とする。しかし、車両の乗員は、感覚的に右方向への操舵を行い、その後中立位置に戻すように認識している。つまり、実際には車線変更の終了時には、左方向に操舵するけれども、乗員はこの操作を認識していなのが一般的である。このため、舵角に応じてアイコンＰ１の向きを変更すると、アイコンＰ１が一旦右方向を向き、その後、左方向を向いて、中立位置（直進方向）に戻るように表示される。このように表示されると、乗員の感覚と相違してしまい、却って違和感を感じさせてしまう場合がある。本実施形態では、車線変更の場合（例えば、右方向への車線変更の場合）には、アイコンＰ１の表示角度を右方向とし、左方向への回転を行わずに直進位置に戻す。つまり、車線変更の開始から終了までの期間において、操舵の方向に関わらずアイコンＰ１の向きが車線変更の向きとなるようにアイコンＰ１を表示する。こうすることにより、乗員に違和感を感じさせることなく、アイコンＰ１の向きを表示することができる。

［第１実施形態の作用の説明］
次に、上述のように構成された第１実施形態に係る状態表示方法を、図６〜図８に示すフローチャートを参照して説明する。図６〜図８は、自車両周辺の地図画像、及びアイコンＰ１を俯瞰図表示する場合の表示処理の手順を示すフローチャートである。

初期的には、自車両が直線の走行路を直進しており、自車両の前後方向の中心線の延長線上で一定の高さの点を仮想視点として設定する。従って、初期的には直線の走行路上に自車両アイコンが直進する画像が表示器２に表示されている（図３Ａ参照）。
図６のステップＳ１１において、自車位置判定回路１３は、ＧＰＳ装置４、地図データベース３、及びジャイロセンサ５より得られるデータに基づいて、自車両の位置を判定する。更に、シーン判定回路１４は、自車両のシーン（走行環境）を判定する。

ステップＳ１２において、シーン判定回路１４は、操舵を行う走行環境であるか否かを判定し、更に、第２の所定角度以上の舵角を伴う右左折またはカーブへの進入、車線変更のシーンであるか否かを判定する。車線変更のシーンである場合には、図８のステップＳ２８に処理を進める。また、交差点の右左折或いはカーブへの進入のシーンである場合には、ステップＳ１３において、シーン判定回路１４は、舵角センサ７で検出される自車両の舵角を取得する。

ステップＳ１４において、シーン判定回路１４は、自車両の舵角が予め設定した第１の所定角度以上であるか否かを判断する。第１の所定角度は例えば１°であり、若干量の操舵が検出された場合を想定している。

ステップＳ１５において、地図回転判定回路１１２は、仮想視点を可動させず、表示器２に表示する地図画像の向き固定する。更に、ステップＳ１６において、アイコン回転判定回路１１３は、舵角に応じてアイコンＰ１の表示角度を変化させる。具体的には、前述した図２Ａに示したように、自車両Ｖ１が直線路を走行している場合には、舵角は略０°である。その後、図２Ｂに示すように、カーブに進入する場合には、舵角が第１の所定角度以上となるので、自車両Ｖ１の操舵に応じてアイコンＰ１の表示角度を変化させて表示する。即ち、図３Ｂに示すように、アイコンＰ１が右方向を向く画像が表示器２に表示される。

ステップＳ１７において、シーン判定回路１４は、舵角が第２の所定角度（例えば、１５度）以上であるか否かを判断する。第２の所定角度未満であれば（ステップＳ１７でＮＯ）、ステップＳ１５に処理を戻す。一方、図２Ｃに示したように、カーブを通過中で舵角が第２の所定角度以上であれば（ステップＳ１７でＹＥＳ）、ステップＳ１８において、アイコン回転判定回路１１３は、アイコンＰ１の表示角度を固定する。ステップＳ１９において、地図回転判定回路１１２は、舵角に応じて仮想視点を可動させる。具体的には、図２Ｂから図２Ｃのように仮想視点Ｃ１を可動させる。その結果、図３Ｃに示したように、アイコンＰ１の向きが一定の状態で、周辺の地図画像が回転して表示される。

ステップＳ２０において、シーン判定回路１４は操舵の方向を検出し、更に、ステップＳ２１において、操舵が戻し操舵であるか否かを判断する。戻し操舵とはカーブ等の通過時に、操舵方向が反転して中立位置に向かうことである。例えば、右カーブを通過する場合には、右側に操舵した後、カーブの出口に近づくにつれて最大舵角から中立位置へ戻す操作を示す。戻し操舵でないと判断した場合には（ステップＳ２１でＮＯ）、ステップＳ１８に処理を戻し、戻し操舵であると判断した場合には（ステップＳ２１でＹＥＳ）、図７のステップＳ２２に処理を進める。

ステップＳ２２において、アイコン回転判定回路１１３は、アイコンＰ１の仮想視点方向、及び地図の回転角度を検出する。更に、ステップＳ２３において、シーン判定回路１４は、舵角センサ７で検出された舵角を取得し、ステップＳ２４において、舵角が第２の所定角度以上であるか否かを判定する。
第２の舵角以上である場合には、ステップＳ２５において、地図回転判定回路１１２は、地図画像を回転させて元の角度に戻す。具体的には、地図画像中の自車両の走行路が表示画面上の前方向を向くように回転させる。

ステップＳ２６において、アイコン回転判定回路１１３は、アイコンＰ１の表示角度を元に戻す。更に、ステップＳ２７において、仮想視点を初期的に設定した位置、角度に戻す。その結果、走行路の進行方向が画面の前方向を向くように地図画像が表示され、更に、アイコンＰ１が画面の上方向を向くように表示される。即ち、操舵制御が中立位置への戻し操舵の場合には、地図画像中の自車両走行路の向きが表示画面の前方向を向き、且つ、アイコンが表示画面の前方向を向くように、地図画像の向き及びアイコンＰ１の表示角度が変化する。

次に、自車両が車線変更するときの処理について説明する。図６のステップＳ１２に示した処理で、車線変更のシーンであると判定された場合には、図８のステップＳ２８に処理を進める。

ステップＳ２８において、シーン判定回路１４は、舵角センサ７で検出される自車両の舵角を取得する。ステップＳ２９において、地図回転判定回路１１２は、車線変更期間中において仮想視点方向Ｚ１を固定し表示器２に表示する地図画像の向きを固定して表示する。

ステップＳ３０において、アイコン回転判定回路１１３は、舵角に応じてアイコンＰ１の向きが変化するように表示器２に表示する。具体的には、図４Ｂに示したように、自車両Ｖ１が走行車線Ｌ１から隣接車線Ｌ２に車線変更するために操舵を開始すると、図５Ｂに示すように、アイコンＰ１が右方向を向くように表示する。

ステップＳ３１において、シーン判定回路１４は操舵の方向を検出し、ステップＳ３２において、戻し操舵であるか否かを判定する。戻し操舵でなければ、ステップＳ３０に処理を戻し、戻し操舵である場合には、ステップＳ３３において、アイコン回転判定回路１１３は、アイコンＰ１が向く方向（この場合は、右方向）を維持する。更に、舵角に応じてアイコンＰ１の表示角度を変化させる。具体的には、アイコンＰ１が前方を向くように徐々に角度を変化させる。即ち、図４Ｄの符号Ｑ１に示したように、車線変更の終了時に操舵の方向が左方向とされた場合であっても、図５Ｄに示すように、アイコンＰ１が右方向を向くように表示する。

次いで、ステップＳ３４において、アイコン回転判定回路１１３は、アイコンＰ１の向きが走行路の方向と平行になるようにアイコンＰ１の表示を固定する。

［第１実施形態の効果の説明］
このようにして、第１実施形態に係る走行支援装置の状態表示方法では、以下に示す作用、効果を達成できる。
（１）本実施形態に係る走行支援装置の状態表示方法では、走行環境に応じて実行する操舵制御に基づいて、自車両の旋回状態を示す自車両アイコンの表示角度を調整し、更に、操舵制御内容に基づいて仮想視点を可動するか否かを判定し、この判定結果に基づいて設定した仮想視点、及び調整した自車両アイコンの表示角度を設定する。従って、自車両の乗員は自車両の制御の内容と、現在の走行状況を認識できるようになり、走行支援装置に対する違和感を低減することができる。

（２）特に、自動運転車両の場合には、乗員が周囲の状況を把握していない場合が多いので走行支援に対する違和感を低減することができる。
（３）また、自車両の舵角がゼロのときの自車両の前後方向の中心軸上の点、或いは中心線から一定の高さの点を、可動前の仮想視点に設定するので、直線の走行路を直進しているときに、自車両が前方向を向くように表示され、走行支援に対する違和感を低減することができる。

（４）また、アイコンの表示角度を変化させて表示する第１の表示態様、及び仮想視点を可動して表示角度が変化したアイコンを表示する第２の表示態様のいずれかで表示するので、自車両の乗員は自車両の制御内容と走行状況を正確に認識でき、走行支援装置に対する違和感を低減することができる。また、第１の表示態様では、第２の所定角度以上の舵角を伴うカーブ、或いは交差点を走行する場合に、アイコンの表示角度を変化させる。このため、緩やかなカーブではアイコンの表示角度は変化しないので、乗員に対して不必要にカーブを認識させることを防止できる。

（５）自車両が交差点の右左折、或いはカーブを通過するシーンである場合で、操舵が行われた場合には、舵角が第１の所定角度以上のときには、表示器２に表示する地図画像を固定し、該地図画像上に表示する自車両のアイコンの表示角度が変化するように表示される。更に、舵角が大きくなって第２の所定角度以上になると、仮想視点を可動させることにより地図画像が回転する。
従って、舵角が小さいときには自車両の操舵状態、及び操舵の方向を直観的に認識することができる。また、地図画像がむやみに回転することを回避でき、乗員が煩わしさを感じることを防止できる。このため、乗員は自車両の制御内容と走行状況を正確に把握することができるようになり、乗員が感じる違和感を低減することができる。

（６）また、自車両の走行車線を変更する走行環境である場合には、走行車線を変更している期間中において、地図画像の向きを固定し、アイコンの表示角度を変化させて表示するので、不要な地図画像の回転を抑制でき、乗員は車線変更していることを認識し易くなる。

（７）車線変更が行われている期間中において、アイコンの表示角度は左方向、または右方向の一方にのみ変化するので、乗員がアイコンの動きに違和感を感じることを抑制できる。

（８）操舵制御により、操舵された舵角から中立位置へ舵角を戻す場合には、地図画像に含まれる走行路の方向が表示器２の表示画面の前方向を向くように変化し、且つ、アイコンの向きが表示画面の前方向を向くように変化するので、乗員は操舵されている状態から直進に戻ったことを即時に認識でき、乗員が感じる違和感を低減できる。

（９）操舵制御により、操舵された舵角から中立位置へ舵角を戻す場合には、第２の所定角度まで戻される期間中に、地図画像に含まれる走行路の方向が表示画面の前方向に向くように変化する。更に、第１の所定角度まで戻される期間中に、アイコンの向きが表示画面の前方向を向くように変化する。従って、乗員は操舵されている状態から直進に戻ったことをより判り易い態様で認識でき、乗員が感じる違和感をより一層低減できる。

（１０）アイコンの表示角度を変化させる場合には、アイコンの回転中心が車両の中央よりも前側の任意の点に設定されるので、３次元的に表示されるアイコンの側面を認識し易い。また、カーブや交差点を通過した後の地図画像、及びカーブ出口の状況を認識し易くすることができる。

［第２実施形態の説明］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。前述した第１実施形態では、地図画像を俯瞰図で表示する例について説明した。第２実施形態では、地図画像を天頂図で表示する。装置構成は図１と同様であるので構成説明を省略する。第２実施形態では、「仮想視点」を自車両の周囲の水平面上に設定した点とし、仮想視点から自車両を見た方向を「仮想視点方向」とする。
以下、自車両が走行するシーンに応じた表示方法について説明する。具体的に、自車両がカーブを通過する場合、及び車線変更する場合の例について説明する。

（カーブを通過する場合の表示方法）
地図画像を天頂図表示する場合で、自車両がカーブを通過する場合の表示方法について説明する。なお、前述した第１実施形態と同様に、仮想視点を固定し自車両アイコンの表示角度を変化させて表示する表示態様を地図固定表示（第１の表示態様）とする。また、仮想視点方向を可動して自車両アイコンを表示する表示態様をアイコン固定表示（第２の表示態様）とする。

図９は、自車両Ｖ１が直進路からカーブに向かう走行路Ｌ１１を走行する様子を示す説明図であり、図１０は、本実施形態に係る表示方法を用いた場合の、自車両Ｖ１が図９に示す各通過点ｐ１〜ｐ５を通過するときの表示例を示す。また、比較例として、図１１、図１２は、それぞれアイコン固定表示、地図固定表示を用いた場合の、自車両Ｖ１が図９に示す各通過点ｐ１〜ｐ５を通過するときの表示例を示す。

自車両Ｖ１が図９の点ｐ１を通過するときには、自車両Ｖ１は直進しており、舵角は略０°である。図１０の画像Ｄ１に示すように、周辺の地図画像は自車両Ｖ１の走行路Ｌ１１の進行方向が上方向となり、且つ、アイコンＰ１は画像の上方向を向くように表示される。即ち、図１１の画像Ｄ１１に示すアイコン固定表示の画像と同一の表示態様になる。アイコンＰ１は、画面のほぼ中央に表示される。

自車両Ｖ１が図９に示す点ｐ２に達すると、操舵が開始されるので、図１０の画像Ｄ２に示すように、アイコンＰ１を画面中央に表示し、周辺の地図画像の向きを変化させず、アイコンＰ１の表示角度を調整して表示する。即ち、地図固定表示で表示する。自車両の乗員は、この画像を見ることにより、アイコンＰ１の向きが変化していることを認識でき、自車両が左方向に操舵していることを直感的に認識できる。図１１の画像Ｄ１２では、直観的に操舵の方向を認識することが難しい。また、図１２の画像Ｄ２２では、自車両周辺の地図画像が大きく回転するので、違和感があり煩わしさを感じる。

自車両Ｖ１が図９に示す点ｐ３に達すると、舵角が大きくなる。舵角が第２の所定角度に達すると、図１０の画像Ｄ３に示すように、アイコンＰ１の表示角度を維持し（画像Ｄ２と同一とし）、仮想視点方向を変更する。周辺の地図画像が回転するアイコン固定表示とする。

自車両Ｖ１が図９に示す点ｐ４に達すると、舵角は中立位置に向けて戻し操舵とされる。図１０の画像Ｄ４、Ｄ５に示すように、アイコンＰ１の表示角度、及び仮想視点が元の状態に戻される。その後、点ｐ５に達すると直進表示となり、アイコン固定表示で表示される。即ち、画像Ｄ５は図１１の画像Ｄ１５と同一の表示態様となる。

このような表示方法を採用することにより、自車両が走行路を直進している場合には、アイコン固定表示で表示されるので、アイコンが画面の上方向を向く。そして、操舵が開始され舵角が第１の所定角度（例えば、１°）以上になると、舵角に応じてアイコンＰ１の表示角度が変化する。即ち、画像Ｄ２のように表示される。従って、乗員は、アイコンＰ１の向きの変動を視認することにより、自車両の操舵が開始されたことを直感的に認識できる。その後、舵角が第２の所定角度（例えば、１５°）以上となった場合には、アイコンＰ１の向きを固定し、舵角に応じて仮想視点方向を可動させる。即ち、地図画像が回転する。このような表示とすることにより、カーブの出口が画面の上側に表示されるので、走行路Ｌ１１の前方の状況、カーブ出口の状況を認識し易くなる。更に、カーブの出口に近づいて、操舵角が中立位置に戻される場合には、アイコンＰ１の向き、及び地図画像が同時に直進時の向きに戻されるので、迅速に直進時の表示態様とすることができる。

（車線変更する場合の表示方法）
次に、自車両が車線変更する場合の表示方法について説明する。図１３Ａ〜図１３Ｅは、自車両Ｖ１が直進の２車線道路を走行しており、走行車線Ｌ１２から右側の隣接車線Ｌ１３に車線変更するときの天頂図である。そして、車線変更時には、図１３Ａに示す点ｑ１から、図１３Ｂの点ｑ２、図１３Ｃのｑ３、図１３Ｄのｑ４、図１３Ｅのｑ５の順に移動する。この場合には、仮想視点を変化させないので、自車両Ｖ１の走行路の方向は変化せず、アイコンＰ１の表示角度が変化する。このように、自車両Ｖ１が車線変更する場合には、アイコンＰ１の向きのみを変化させ、地図画像の向きを固定する地図固定表示とする。

また、自車両が隣接車線Ｌ１３に進入して直進に戻すときには、図１３Ｄの符号Ｑ１に示すように、左方向の舵角が発生する。本実施形態では、アイコンＰ１の向きを右側に維持して表示する。こうすることにより、前述した第１実施形態と同様に、乗員に違和感を感じさせることを防止できる。

［第２実施形態の作用の説明］
次に、第２実施形態に係る状態表示装置の作用を、図１４〜図１６のフローチャートを参照して説明する。図１４〜図１６は、自車両周辺の地図画像、及びアイコンＰ１を天頂図表示する場合の表示処理の手順を示すフローチャートである。

初期的には、自車両が直線の走行路を直進しており、自車両の前後方向の中心線の延長線上の点を仮想視点として設定する。従って、初期的には直線の走行路上に自車両アイコンが表示画面の上方に向かって直進する画像が表示器２に表示されている。図１４のステップＳ５１において、アイコン回転判定回路１１３は、アイコンＰ１の表示角度をゼロに設定してアイコン固定表示で地図画像、及びアイコンＰ１を表示器２に表示する。

ステップＳ５２において、自車位置判定回路１３は、ＧＰＳ装置４、地図データベース３、及びジャイロセンサ５より得られるデータに基づいて、自車両の位置を判定する。更に、シーン判定回路１４は、自車両のシーン（走行環境）を判定する。

ステップＳ５３において、シーン判定回路１４は、操舵を行う走行環境であるか否かを判定し、更に、第２の所定角度以上の舵角を伴う右左折またはカーブへの進入、車線変更のシーンであるか否かを判定する。車線変更のシーンである場合には、図１６のステップＳ７０に処理を進める。また、交差点の右左折或いはカーブへの進入のシーンである場合には、ステップＳ５４において、シーン判定回路１４は、舵角センサ７で検出される自車両の舵角を取得する。

ステップＳ５５において、シーン判定回路１４は、自車両の舵角が予め設定した第１の所定角度以上であるか否かを判断する。第１の所定角度は例えば１°であり、若干量の操舵が検出された場合を想定している。

ステップＳ５６において、地図回転判定回路１１２は、仮想視点を可動させず、表示器２に表示する地図画像の向き固定する。更に、ステップＳ５７において、アイコン回転判定回路１１３は、図１０の画像Ｄ２に示したように、舵角に応じてアイコンＰ１の向きを変化させる。即ち、地図固定表示とする。

ステップＳ５８において、シーン判定回路１４は、舵角が第２の所定角度（例えば、１５度）以上であるか否かを判断する。第２の所定角度未満であれば（ステップＳ５８でＮＯ）、ステップＳ５６に処理を戻す。一方、図９の点ｐ３通過時のように、カーブを通過中で舵角が第２の所定角度以上であれば（ステップＳ５８でＹＥＳ）、ステップＳ５９において、アイコン回転判定回路１１３は、地図画像上に表示されたアイコンＰ１の向きを固定する。ステップＳ６０において、地図回転判定回路１１２は、舵角に応じて地図画像を回転して表示する。その結果、図１０の画像Ｄ３に示したように、アイコンＰ１の向きが一定の状態で、周辺の地図画像が回転して表示される。

ステップＳ６１において、シーン判定回路１４は、舵角センサ７で検出される操舵の方向を取得する。

ステップＳ６２において、シーン判定回路１４は、操舵が戻し操舵であるか否かを判断する。戻し操舵とはカーブ等の通過時に、操舵方向が反転して中立位置に向かうことである。例えば、右カーブを通過する場合には、右側に操舵した後、カーブの出口に近づくに連れて最大舵角から中立位置へ戻す操作を示す。戻し操舵でないと判断した場合には（ステップＳ６２でＮＯ）、ステップＳ５９に処理を戻し、戻し操舵であると判断した場合には（ステップＳ６２でＹＥＳ）、図１５のステップＳ６３に処理を進める。

ステップＳ６３において、アイコン回転判定回路１１３は、アイコンＰ１の表示角度、及び地図画像の回転角度を検出する。更に、ステップＳ６４において、シーン判定回路１４は、舵角センサ７で検出された舵角を取得し、ステップＳ６５において、舵角が第２の所定角度以上であるか否かを判定する。
第２の舵角以上である場合には、ステップＳ６６において、地図回転判定回路１１２は、地図画像を回転させて元の角度に戻す。

ステップＳ６７において、アイコン回転判定回路１１３は、アイコンＰ１の表示角度をゼロに戻す。更に、ステップＳ６８において、仮想視点を初期設定した仮想視点に戻す。その結果、自車両の走行路の進行方向が画面の上方向を向くように地図画像が表示され、更に、アイコンＰ１が画面の上方向を向くように表示される。即ち、操舵制御が中立位置への戻し操舵の場合には、地図画像中の自車両の走行路の向きが表示画面の上方向を向き、且つ、アイコンＰ１が表示画面の上方向を向くように、地図画像の向き及びアイコンＰ１の表示角度が変化する。

ステップＳ６９において、アイコン回転判定回路１１３は、アイコンＰ１の表示角度をゼロに設定してアイコン固定表示で地図画像、及びアイコンＰ１を表示器２に表示し、本処理を終了する。

次に、自車両が車線変更するときの処理について説明する。図１４のステップＳ５３に示した処理で、車線変更のシーンであると判定された場合には、図１６のステップＳ７０に処理を進める。
ステップＳ７０において、シーン判定回路１４は、舵角センサ７で検出される自車両の舵角を取得する。ステップＳ７１において、地図回転判定回路１１２は、仮想視点を固定し、表示器２に表示する地図画像の向きを固定して表示する。

ステップＳ７２において、アイコン回転判定回路１１３は、舵角に応じてアイコンＰ１の向きが変化するように表示角度を設定してアイコンＰ１を表示器２に表示する。具体的には、図１３Ｂ〜図１３Ｄに示したように、自車両Ｖ１が走行車線Ｌ１から隣接車線Ｌ２に車線変更するために操舵を開始すると、アイコンＰ１が右方向を向くように表示する。

ステップＳ７３において、シーン判定回路１４は操舵の方向を検出し、ステップＳ７４において、戻し操舵であるか否かを判定する。戻し操舵でなければ、ステップＳ７２に処理を戻し、戻し操舵である場合には、ステップＳ７５において、アイコン回転判定回路１１３は、アイコンＰ１が向く方向（この場合は、右方向）を維持する。更に、舵角に応じてアイコンＰ１の表示角度を変化させる。具体的には、アイコンＰ１が前方を向くように徐々に角度を変化させる。即ち、図１３Ｄの符号Ｑ１に示したように、車線変更の終了時に操舵の方向が左方向とされた場合であっても、アイコンＰ１が右方向を向くように表示する。

次いで、ステップＳ７６において、アイコン回転判定回路１１３は、アイコンＰ１の向きが走行路の方向と平行になるようにアイコンＰ１の表示角度を固定する。その後、本処理を終了する。このようにして、第２実施形態に係る状態表示方法においても、前述した第１実施形態と同様の効果を得ることができる。

［変更例の説明］
前述した第１、第２実施形態では、シーン判定回路１４が、地図データと現在位置のデータ、或いは自動運転の経路情報に基づいて、自車両が走行するシーンを判定した。これ以外でも、例えば、高速道路を走行中にのみ自動運転に切り替えるような場合に適用できる。具体的には、カメラ６（６ａ〜６ｄ）で撮像される自車両周辺の画像を取得して他車両等の障害物を検出し、障害物を回避しながら、車線変更するシーンにおいて本発明を適用できる。なお、カメラ６の代わりに、ＬＲＦ（laser range finder）を用いて自車両周辺の障害物を検出するようにしてもよい。

また、前述した実施形態で示した「車線変更」は、車両を路肩に停車させることを含む。例えば、自動運転バスが路肩の停留所で停止する場合に、アイコン（この場合はバスのアイコン）の向きが一方の方向にのみ変化するので、表示画面を見ている乗員に違和感を感じさせることを回避できる。

また、上述した各実施形態では、自車両が自動運転車両である場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、自動運転機能を有しない一般車両においても適用することが可能である。

また、上記した各実施形態では、自車両のインストルメントパネル近傍等に配置した表示器２に、周辺の地図画像及び自車両のアイコンＰ１を表示する例について説明したが、例えば、自車両後方を撮像し、ルームミラーに後方の画像及び自車両のアイコンを表示する表示態様（所謂、電子ミラー）に適用することも可能である。この場合には、仮想視点方向は自車両アイコンを前方から見た方向となる。

以上、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

１ 表示コントローラ
２ 表示器
３ 地図データベース
４ ＧＰＳ装置
５ ジャイロセンサ
６ａ カメラ（前）
６ｂ カメラ（後）
６ｃ カメラ（右）
６ｄ カメラ（左）
７ 舵角センサ
１１ 画像表示回路
１２ 自車アイコン記憶回路
１３ 自車位置判定回路
１４ シーン判定回路
１１１ 描画制御回路
１１２ 地図回転判定回路
１１３ アイコン回転判定回路
１１４ 画像合成回路
Ｐ１ アイコン
Ｖ１ 自車両

Claims (11)

1. 仮想視点を設定し、前記仮想視点に基づく自車両及び周辺の地図画像を表示して、前記自車両の走行を制御する走行支援装置の状態を表示する状態表示方法であって、
   前記自車両の周辺の走行環境を検出し、
   前記走行環境に応じて実行する操舵制御の舵角に基づいて自車両の旋回状況を示す自車両アイコンの表示角度を調整し、
   前記走行環境に応じて実行する操舵制御の舵角に基づいて、前記仮想視点を可動するか否か判定し、
   前記判定の結果に基づいて設定した仮想視点及び前記調整した自車両アイコンの表示角度により、自車両アイコン及び前記自車両周辺の地図画像を表示画面に表示すること
   を特徴とする走行支援装置の状態表示方法。
2. 前記自車両は、乗員の介入なしに走行が制御される自動運転車両であること
   を特徴とする請求項１に記載の走行支援装置の状態表示方法。
3. 前記舵角がゼロのときの前記自車両の前後方向の中心線上の点、或いは中心線から一定の高さの点を、可動前の前記仮想視点に設定すること
   を特徴とする請求項１または２に記載の走行支援装置の状態表示方法。
4. 前記仮想視点から自車両に向く仮想視点方向を固定して、前記調整した自車両アイコンの表示角度による第１の表示態様と、前記仮想視点を可動して、前記調整した自車両アイコンの表示角度による第２の表示態様と、を舵角に応じて切り替えて表示することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行支援装置の状態表示方法。
5. 前記操舵制御による舵角が予め設定した第１の所定角度以上、且つ前記第１の所定角度よりも大きい第２の所定角度未満で、更に前記走行環境が前記第２の所定角度以上の舵角を伴う走行路のとき、前記第１の表示態様で表示し、
   前記舵角が前記第２の所定角度以上のとき、前記第２の表示態様で表示すること
   を特徴とする請求項４に記載の走行支援装置の状態表示方法。
6. 自車両が走行車線を変更するか否かを判断し、
   走行車線を変更すると判断した場合には、走行車線の変更が行われている期間中は、前記第１の表示態様で表示すること
   を特徴とする請求項４または５に記載の走行支援装置の状態表示方法。
7. 前記走行車線の変更が行われている期間中において、前記アイコンの表示角度を左方向または右方向のうちの一方向にのみ変化させること
   を特徴とする請求項６に記載の走行支援装置の状態表示方法。
8. 前記操舵制御が中立位置への戻し操舵の場合には、前記地図画像中の自車両走行路の向きと前記自車両のアイコンの向きが一致するように、前記アイコンの表示角度を調整する
   を特徴とする請求項５〜７の何れか一項に記載の走行支援装置の状態表示方法。
9. 中立位置への戻し操舵の場合には、舵角が前記第２の所定角度まで戻されたときに、第２の表示態様から第1の表示態様に切り替えること
   を特徴とする請求項５〜７のいずれか１項に記載の走行支援装置の状態表示方法。
10. 前記第１の表示態様で、前記アイコンの仮想視点方向を変更する際には、前記アイコンの中心位置よりも前方に設定した所定点を中心として回転させること
    を特徴とする請求項４に記載の走行支援装置の状態表示方法。
11. 仮想視点を設定し、前記仮想視点に基づく自車両および周辺の地図画像を表示して、前記自車両の走行を制御する走行支援装置の状態を表示する状態表示装置であって、
    前記自車両の周辺の走行環境を判定するシーン判定回路と、
    前記走行環境に応じて実行する操舵制御の舵角に基づいて、自車両の旋回状況を示す自車両のアイコンの表示角度を調整するアイコン回転判定回路と、
    前記走行環境に応じて実行する操舵制御の舵角に基づいて、前記仮想視点を可動するか否かを判定する仮想視点可動判定回路と、
    前記判定の結果に基づいて設定した仮想視点及び前記調整した自車両アイコンの表示角度により、自車両アイコン及び前記自車両の周辺の地図画像を表示する表示器と、
    を備えたことを特徴とする走行支援装置の状態表示装置。

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