JP7294091B2 - 表示制御装置および表示制御プログラム - Google Patents

Description

この明細書における開示は、虚像を表示させる表示制御装置および表示制御プログラムに関する。

特許文献１には、車両用表示装置が開示されている。この車両用表示装置は、車線変更を誘導する誘導画像を乗員の前方視界に表示させる。

国際公開第２０１５／１１８８５９号

特許文献１の技術のように、車線変更を誘導する誘導画像を表示させるのみでは、車線変更を行う理由を乗員に把握させることができない。この場合、乗員は誘導画像の表示に対して違和感を覚える虞がある。

開示される目的は、車線変更を誘導する画像の表示に対する乗員の違和感を低減可能な表示制御装置および表示制御プログラムを提供することである。

この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。

開示された表示制御装置のひとつは、車両（Ａ）において用いられ、乗員の前景中にある重畳対象に重畳される虚像（Ｖｉ）の表示を制御する表示制御装置であって、車両が走行中の現在車線を特定する現在車線特定部（２０２）と、車両の進行予定方向を取得する予定方向取得部（２０４）と、現在車線が進行予定方向に進行可能な進行可能車線か否かを判定する車線判定部（２０６）と、現在車線において車両が進行予定方向に進めなくなる地点の情報を取得する地点情報取得部（２０３）と、地点と車両との距離が閾距離を下回るか否かを判定する距離判定部（２０５）と、現在車線が進行可能車線ではないと判定された場合に、進行可能車線の存在方向を示す誘導画像（Ｇｉ）、および現在車線の進行可能な方向に関する情報を示す現在車線画像（Ｄｉ；Ｓｉ）を表示させる画像表示部（２０７）と、を備え、画像表示部は、地点と車両との距離が閾距離を下回ると判定された場合に、誘導画像および現在車線画像を表示させ、現在車線画像を誘導画像に先行して表示させる。
開示された表示制御装置のひとつは、車両（Ａ）において用いられ、乗員の前景中にある重畳対象に重畳される虚像（Ｖｉ）の表示を制御する表示制御装置であって、車両が走行中の現在車線を特定する現在車線特定部（２０２）と、車両の進行予定方向を取得する予定方向取得部（２０４）と、現在車線が進行予定方向に進行可能な進行可能車線か否かを判定する車線判定部（２０６）と、現在車線が進行可能車線ではないと判定された場合に、進行可能車線の存在方向を示す誘導画像（Ｇｉ）、および現在車線の進行可能な方向に関する情報を示す現在車線画像（Ｄｉ；Ｓｉ；Ｌｉ）を表示させる画像表示部（２０７）と、を備え、画像表示部は、現在車線が進行可能車線ではないと判定された場合に、現在車線が進行予定方向に進行不可能であることを示す進行不可能画像（Ｂｉ）をさらに表示させる。
開示された表示制御装置のひとつは、車両（Ａ）において用いられ、乗員の前景中にある重畳対象に重畳される虚像（Ｖｉ）の表示を制御する表示制御装置であって、車両が走行中の現在車線を特定する現在車線特定部（２０２）と、車両の進行予定方向を取得する予定方向取得部（２０４）と、現在車線が進行予定方向に進行可能な進行可能車線か否かを判定する車線判定部（２０６）と、現在車線が進行可能車線ではないと判定された場合に、進行可能車線の存在方向を示す誘導画像（Ｇｉ）、および現在車線の進行可能な方向に関する情報を示す現在車線画像（Ｄｉ；Ｓｉ；Ｌｉ）を表示させる画像表示部（２０７）と、を備え、画像表示部は、誘導画像を、存在方向と反対側から存在方向に向かって消失していくように表示させる。
開示された表示制御装置のひとつは、車両（Ａ）において用いられ、乗員の前景中にある重畳対象に重畳される虚像（Ｖｉ）の表示を制御する表示制御装置であって、車両が走行中の現在車線を特定する現在車線特定部（２０２）と、車両の進行予定方向を取得する予定方向取得部（２０４）と、現在車線が進行予定方向に進行可能な進行可能車線か否かを判定する車線判定部（２０６）と、現在車線が進行可能車線ではないと判定された場合に、進行可能車線の存在方向を示す誘導画像（Ｇｉ）、および現在車線の進行可能な方向に関する情報を示す現在車線画像（Ｄｉ；Ｓｉ；Ｌｉ）を表示させる画像表示部（２０７）と、を備え、画像表示部は、現在車線に対する進行可能車線の存在方向が、車両の将来の右左折地点における進行予定方向と同じであると判断した場合には、現在車線画像の表示を中止する。

開示された表示制御プログラムのひとつは、車両（Ａ）において用いられ、乗員の前景中にある重畳対象に重畳される虚像（Ｖｉ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも１つの処理部（２０ａ）を、車両の現在車線を特定する現在車線特定部（２０２）、車両の進行予定方向を取得する予定方向取得部（２０４）、現在車線が進行予定方向に進行可能な進行可能車線か否かを判定する車線判定部（２０６）、現在車線において車両が進行予定方向に進めなくなる地点の情報を取得する地点情報取得部（２０３）、地点と車両との距離が閾距離を下回るか否かを判定する距離判定部（２０５）、現在車線が進行可能車線ではないと判定された場合に、進行可能車線の存在方向を示す誘導画像（Ｇｉ）、および現在車線の進行可能な方向に関する情報を示す現在車線画像（Ｄｉ；Ｓｉ）を表示させる画像表示部（２０７）、として機能させ、画像表示部は、地点と車両との距離が閾距離を下回ると判定された場合に、誘導画像および現在車線画像を表示させ、現在車線画像を誘導画像に先行して表示させる。
開示された表示制御プログラムのひとつは、車両（Ａ）において用いられ、乗員の前景中にある重畳対象に重畳される虚像（Ｖｉ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも１つの処理部（２０ａ）を、車両の現在車線を特定する現在車線特定部（２０２）、車両の進行予定方向を取得する予定方向取得部（２０４）、現在車線が進行予定方向に進行可能な進行可能車線か否かを判定する車線判定部（２０６）、現在車線が進行可能車線ではないと判定された場合に、進行可能車線の存在方向を示す誘導画像（Ｇｉ）、および現在車線の進行可能な方向に関する情報を示す現在車線画像（Ｄｉ；Ｓｉ）を表示させる画像表示部（２０７）、として機能させ、画像表示部は、現在車線が進行可能車線ではないと判定された場合に、現在車線が進行予定方向に進行不可能であることを示す進行不可能画像（Ｂｉ）をさらに表示させる。
開示された表示制御プログラムのひとつは、車両（Ａ）において用いられ、乗員の前景中にある重畳対象に重畳される虚像（Ｖｉ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも１つの処理部（２０ａ）を、車両の現在車線を特定する現在車線特定部（２０２）、車両の進行予定方向を取得する予定方向取得部（２０４）、現在車線が進行予定方向に進行可能な進行可能車線か否かを判定する車線判定部（２０６）、現在車線が進行可能車線ではないと判定された場合に、進行可能車線の存在方向を示す誘導画像（Ｇｉ）、および現在車線の進行可能な方向に関する情報を示す現在車線画像（Ｄｉ；Ｓｉ）を表示させる画像表示部（２０７）、として機能させ、画像表示部は、誘導画像を、存在方向と反対側から存在方向に向かって消失していくように表示させる。
開示された表示制御プログラムのひとつは、車両（Ａ）において用いられ、乗員の前景中にある重畳対象に重畳される虚像（Ｖｉ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも１つの処理部（２０ａ）を、車両の現在車線を特定する現在車線特定部（２０２）、車両の進行予定方向を取得する予定方向取得部（２０４）、現在車線が進行予定方向に進行可能な進行可能車線か否かを判定する車線判定部（２０６）、現在車線が進行可能車線ではないと判定された場合に、進行可能車線の存在方向を示す誘導画像（Ｇｉ）、および現在車線の進行可能な方向に関する情報を示す現在車線画像（Ｄｉ；Ｓｉ）を表示させる画像表示部（２０７）、として機能させ、画像表示部は、現在車線に対する進行可能車線の存在方向が、車両の将来の右左折地点における進行予定方向と同じであると判断した場合には、現在車線画像の表示を中止する。

これらの開示によれば、画像表示部は、誘導画像により乗員に車線変更を誘導し、且つ現在車線画像により現在車線の進行可能な方向と車両の進行予定方向との相違のために誘導画像が表示されていることを、乗員に把握させ得る。すなわち、画像表示部は、例えば現在車線が進行可能車線であると乗員が誤認識していた場合であっても、現在車線が進行可能車線ではないことを、現在車線画像により乗員に理解させ得る。これにより、誘導画像の表示される理由が乗員に把握され得る。以上により、車線変更を誘導する画像の表示に対する乗員の違和感が低減可能になる表示制御装置および表示制御プログラムを提供することができる。

車両システム１の概略的な構成の一例を示す図である。 ＨＵＤ２３０の車両への搭載例を示す図である。 ＨＣＵ２０の概略的な構成の一例を示す図である。 情報提示の一例を示す図である。 車線変更シーンの一例と、シーンの各時点における情報提示の例を示す図である。 車線変更シーンの一例と、シーンの各時点における情報提示の例を示す図である。 図６の直前のシーンとシーンの各時点における情報提示の例を示す図である。 車線変更シーンの一例と、シーンの各時点における情報提示の例を示す図である。 目的地が設定されていない場合の車線変更シーンの一例と、シーンの各時点における情報提示の例を示す図である。 ＨＣＵ２０の実施する表示処理の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態における情報提示の一例を示す図である。 第３実施形態における情報提示の一例を示す図である。 第４実施形態における情報提示の一例を示す図である。 第５実施形態における情報提示の一例を示す図である。 第６実施形態における情報提示の一例を示す図である。 第６実施形態における情報提示の一例を示す図である。 第７実施形態における情報提示の一例を示す図である。 第７実施形態においてＨＣＵ２０の実施する表示処理の一例を示すフローチャートである。 他の実施形態における情報提示の一例を示す図である。 他の実施形態における情報提示の一例を示す図である。 他の実施形態における情報提示の一例を示す図である。

（第１実施形態）
第１実施形態の表示制御装置について、図１～図１０を参照しながら説明する。車両システム１は、自動車といった路上を走行する車両Ａで用いられるものである。車両システム１は、一例として、図１に示すように、ＨＭＩ（Human Machine Interface）システム２、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance Systems）ロケータ３、周辺監視センサ４、運転支援ＥＣＵ６を含んでいる。ＨＭＩシステム２、ＡＤＡＳロケータ３、周辺監視センサ４、運転支援ＥＣＵ６、およびナビゲーション装置７は、例えば車内ＬＡＮに接続されている。

ＡＤＡＳロケータ３は、図１に示すように、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機３０、慣性センサ３１、および地図データベース（以下、地図ＤＢ）３２を備えている。ＧＮＳＳ受信機３０は、複数の人工衛星からの測位信号を受信する。慣性センサ３１は、例えばジャイロセンサおよび加速度センサを備える。ＡＤＡＳロケータ３は、ＧＮＳＳ受信機３０で受信する測位信号と、慣性センサ３１の計測結果とを組み合わせることにより、自車の車両位置を逐次測位する。なお、ＡＤＡＳロケータ３は、車両位置の測位に、自車に搭載された車速センサから逐次出力される検出結果から求めた走行距離等を用いてもよい。ＡＤＡＳロケータ３は、測位した車両位置を車内ＬＡＮへ出力する。

地図ＤＢ３２は、不揮発性メモリであって、リンクデータ、ノードデータ、道路形状等の地図データを格納している。リンクデータは、リンクを特定するリンクＩＤ、リンクの長さを示すリンク長、リンク方位、リンク旅行時間、リンクの始端と終端とのノード座標、および道路属性等の各データから構成される。ノードデータは、地図上のノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノード種別、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種別等の各データから構成される。

また、地図データとして、道路形状および構造物の特徴点の点群からなる三次元地図を用いる構成としてもよく、この三次元地図を用いる場合はこの点群の高さ方向の座標を高さの情報として用いてもよい。ＡＤＡＳロケータ３は、この三次元地図を用いる場合、ＧＮＳＳ受信機３０を用いずに、この三次元地図と、道路形状および構造物の特徴点の点群を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）等の周辺監視センサ４での検出結果とを用いて、自車の車両位置を特定する。なお、地図データは、車両Ａに搭載された車載通信モジュールを用いて車両Ａの外部から取得されてもよい。

周辺監視センサ４は、自車の周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ４は、歩行者、人間以外の動物、自車以外の車両等の移動する動的物標、および路上の落下物、ガードレール、縁石、および樹木等の静止している静的物標といった自車周辺の対象物を検出する。また、周辺監視センサ４は、自車周辺の走行区画線等の路面標示を検出する。例えば周辺監視センサ４としては、自車周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲ等の探査波センサがある。周辺監視カメラは、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報として車内ＬＡＮへ逐次出力する。探査波センサは、対象物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報として車内ＬＡＮへ逐次出力する。

第１実施形態の周辺監視センサ４は、少なくとも、自車の前方の所定範囲を撮像範囲とする前方カメラ４１を含む。前方カメラ４１は、車両Ａの進行方向前方の走行区画線を検出する。例えば、前方カメラ４１は、自車のルームミラー、インストルメントパネル上面等に設けられている。なお、周辺監視センサ４は、前方カメラ４１に代えて、または加えて、ＬＩＤＡＲ等の探査波センサにより走行区画線を検出してもよい。

運転支援ＥＣＵ６は、乗員による運転操作の代行を行う自動運転機能を実行する。運転支援ＥＣＵ６は、ＡＤＡＳロケータ３から取得する自車の車両位置および地図データ，周辺監視センサ４でのセンシング情報をもとに、自車の走行環境を認識する。一例として、運転支援ＥＣＵ６は、周辺監視センサ４でのセンシング情報から、自車周辺の物体の形状および移動状態を認識したり、自車周辺の路面標示の形状を認識したりする。そして、自車の車両位置および地図データと組み合わせることで、実際の走行環境を三次元で再現した仮想空間を生成する。

運転支援ＥＣＵ６で実行する自動運転機能の一例としては、駆動力および制動力を調整することで、先行車との目標車間距離を維持するように自車の走行速度を制御するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）機能がある。また、前方のセンシング情報をもとに制動力を発生させることで、自車を強制的に減速させるＡＥＢ（Autonomous Emergency Braking）機能がある。なお、運転支援ＥＣＵ６は、自動運転の機能として他の機能を備えていてもよい。

ナビゲーション装置７は、地図データを格納した地図ＤＢを備え、設定される目的地までの時間優先，距離優先等の条件を満たす経路を探索し、その探索した経路に従った経路案内を行う。地図ＤＢは、不揮発性メモリであって、リンクデータ、セグメントデータ、ノードデータ、道路形状等の地図データを格納している。なお、地図データには、道路形状および構造物の特徴点の点群からなる三次元地図を含む構成であってもよい。

ＨＭＩシステム２は、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）２０、操作デバイス２１、および表示装置２３を備えており、自車のユーザである乗員からの入力操作を受け付けたり、自車の乗員に向けて情報を提示したりする。操作デバイス２１は、自車の乗員が操作するスイッチ群である。操作デバイス２１は、各種の設定を行うために用いられる。例えば、操作デバイス２１としては、自車のステアリングのスポーク部に設けられたステアリングスイッチ等がある。

表示装置２３は、例えばヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤと表記）２３０である。図２に示すようにＨＵＤ２３０は、自車のインストルメントパネル１２に設けられている。ＨＵＤ２３０は、例えば液晶式又は走査式等のプロジェクタ２３１により、ＨＣＵ２０から出力される画像データに基づく表示画像を形成する。

ＨＵＤ２３０は、プロジェクタ２３１によって形成される表示画像を、例えば凹面鏡等の光学系２３２を通じて、投影部材としてのフロントウインドシールドＷＳに既定された投影領域ＰＡに投影する。投影領域ＰＡは、運転席前方に位置するものとする。フロントウインドシールドＷＳによって車室内側に反射された表示画像の光束は、運転席に着座する乗員によって知覚される。また、透光性ガラスにより形成されるフロントウインドシールドＷＳを透過した、自車の前方に存在する風景としての前景からの光束も、運転席に着座する乗員によって知覚される。これにより、乗員は、フロントウインドシールドＷＳの前方にて結像される表示画像の虚像Ｖｉを、前景の一部と重ねて視認可能となる。ＨＵＤ２３０は、車両Ａの前景に虚像Ｖｉを重畳表示し、所謂ＡＲ（Augmented Reality）表示を実現する。なお、ＨＵＤ２３０が表示画像を投影する投影部材は、フロントウインドシールドＷＳに限らず、透光性コンバイナであってもよい。

ＨＣＵ２０は、プロセッサ２０ａ、ＲＡＭ２０ｂ、メモリ装置２０ｃ、Ｉ／Ｏ２０ｄ、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成され、ＨＵＤ２３０と車内ＬＡＮとに接続されている。ＨＣＵ２０は、メモリ装置２０ｃに記憶された表示制御プログラムを実行することにより、ＨＵＤ２３０による表示を制御する。ＨＣＵ２０は、表示制御装置の一例であり、プロセッサ２０ａは処理部の一例である。メモリ装置２０ｃは、コンピュータによって読み取り可能なプログラムおよびデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。

図３に示すように、ＨＣＵ２０は、機能ブロックとして撮像画像取得部２００、自車位置取得部２０１、現在車線特定部２０２、地点情報取得部２０３、予定経路取得部２０４、距離判定部２０５、車線判定部２０６、および表示生成部２０７を備える。ＨＣＵ２０は、なお、ＨＣＵ２０が実行する機能の一部又は全部を、１つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、ＨＣＵ２０が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。

撮像画像取得部２００は、前方カメラ４１で逐次撮像する撮像画像をセンシング情報として取得する。自車位置取得部２０１は、ＡＤＡＳロケータ３で逐次測位する自車の車両位置を取得する。

現在車線特定部２０２は、車両Ａの現在車線を特定する。現在車線特定部２０２は、自車位置取得部２０１から取得した自車位置や地図情報、撮像画像取得部２００から取得した撮像画像等から、現在走行している道路における車線のうち、いずれの車線が車両Ａの現在車線であるかを特定する。現在車線特定部２０２は、特定した現在車線に関する情報を車線判定部２０６へと逐次出力する。なお現在車線特定部２０２は、運転支援ＥＣＵ６等の、他のＥＣＵにて特定された現在車線の情報を取得することで、現在車線を特定する構成であってもよい。

地点情報取得部２０３は、ＡＤＡＳロケータ３の地図ＤＢ３２に格納されている地図データおよび自車位置に基づいて、車両Ａの進行方向に存在する特定地点の情報を取得する。ここで特定地点とは、車線変更が必要となり得る地点、すなわち後述の進行予定方向に車両Ａが進めなくなり得る地点である。特定地点の例としては、交差点等の複数の道路が接続されている地点、車線数の減少する地点等が挙げられる。また、地点情報取得部２０３は、ナビゲーション装置７の地図ＤＢから地点情報を取得してもよい。

予定経路取得部２０４は、ナビゲーション装置７にて設定された目的地までの車両Ａの予定経路情報を取得する。予定経路情報は、車両Ａの進行予定方向を含む情報である。ここで進行予定方向は、予定経路を走行するために次の特定地点で車両Ａが進行すべき方向である。予定経路取得部２０４は、予定方向取得部の一例である。

距離判定部２０５は、車両Ａと特定地点との間の距離が閾距離を下回るか否かを判定する。距離判定部２０５は、閾距離として、第１閾距離（例えば７００ｍ）と、第１閾距離よりも小さい第２閾距離（例えば３００ｍ）とを設定する。第１閾距離は、「閾距離」の一例である。距離判定部２０５は、判定結果を表示生成部２０７に逐次出力する。

車線判定部２０６は、車両Ａの走行する現在の現在車線が進行予定方向に進行可能な進行可能車線か否かを判定する。車線判定部２０６は、現在車線特定部２０２にて特定された現在の現在車線情報と、予定経路取得部２０４にて取得された予定経路情報と、ＡＤＡＳロケータ３またはナビゲーション装置７から取得した地図情報とに基づいて、上述の判定を行う。車線判定部２０６は、予定経路に基づき特定地点での進行予定方向を特定し、現在の現在車線の進行可能な方向にこの進行予定方向が含まれているか否かを判定する。車線判定部２０６は、判定結果を表示生成部２０７に逐次出力する。

車線判定部２０６は、現在車線が進行可能車線であった場合、現在車線が推奨車線であるか否かをさらに判定する。推奨車線とは、その車線での走行を維持することが望ましい車線である。例えば、推奨車線は、将来的な直近の右折地点（左折地点）における右折（左折）の実施可能な車線である。または、例えば右折地点（左折地点）と車両Ａとの間に他の交差点がある場合、交差点を直進可能な車線であって、且つ交差点を通過後に、右折（左折）の実施可能な車線へ最小の車線変更数で移動できる車線、または車線変更の必要のない車線が、推奨車線となる。なお以下において、進行予定方向に進行可能であるが、推奨車線ではない車線を、許容車線と表記する。また、進行予定方向に進行不可能な車線を進行不可能車線と表記する。車線判定部２０６は、推奨車線の判定結果を表示生成部２０７に逐次出力する。

表示生成部２０７は、車線判定部２０６および距離判定部２０５の判定結果に対応する虚像Ｖｉを重畳表示させるための画像データを生成し、この画像データをＨＵＤ２３０に出力することで、虚像Ｖｉを重畳表示させる。図４に示すように、表示生成部２０７は、車線方向画像Ｄｉおよび誘導画像Ｇｉを虚像ＶｉとしてＨＵＤ２３０に表示させる。表示生成部２０７は、画像表示部の一例である。

車線方向画像Ｄｉは、現在の現在車線が進行可能な方向を示す画像であり、例えば図４に示すように矢印状の画像である。車線方向画像Ｄｉは、現在車線の進行可能な方向を示すことで、現在の現在車線が進行予定方向に進めない車線であることを、乗員に対して間接的に提示する表示物である。表示生成部２０７は、車線方向画像Ｄｉを、特定の重畳対象の一例である現在車線の路面に重畳表示させる。特定の重畳対象に重畳表示された虚像Ｖｉは、重畳対象の表面（本実施形態では路面）に沿って表示される。また、特定の重畳対象に重畳表示された虚像Ｖｉは、乗員から見て奥行側、すなわち車両Ａの前方側へと延びるように表示される。また、特定の重畳対象に重畳表示された虚像Ｖｉは、車両Ａが移動しても、前景中の重畳対象の位置に重畳された状態を維持するように、投影領域ＰＡ上の投影位置を調整される。特定の重畳対象に重畳表示された虚像Ｖｉの投影位置は、乗員の視点位置と、前景中の重畳対象の位置とに関係付けられている。

表示生成部２０７は、重畳対象の位置情報、乗員の視点位置情報等に基づいて、車線方向画像Ｄｉの投影位置、大きさ、および形状等を算出し、上述したような、特定の重畳対象に重畳表示された虚像Ｖｉとして、車線方向画像Ｄｉを生成する。表示生成部２０７は、車線方向画像Ｄｉを車両Ａの走行に伴ってその場から移動するように表示させる。具体的には、表示生成部２０７は、前景中の路面の所定の位置に留まるように車線方向画像Ｄｉの投影位置を調整することで、車線方向画像Ｄｉを車両Ａの走行に伴い車両Ａに対して相対的に移動するように視認させる。車線方向画像Ｄｉは、現在車線の進行可能な方向に関する情報を示す現在車線画像の一例である。表示生成部２０７は、現在の現在車線について進行可能車線ではなく、且つ特定地点と車両Ａとの間の距離が第１閾距離を下回った場合、車線方向画像Ｄｉを表示させる。

誘導画像Ｇｉは、進行可能車線の存在する方向を示す画像であり、例えば図４に示すように矢印状の画像である。誘導画像Ｇｉは、進行可能車線の存在する方向を示すことで、車線変更が必要なことを乗員に対して提示する表示物である。表示生成部２０７は、誘導画像Ｇｉを、特定の重畳対象に重畳せず、単に前景に重畳表示させる。表示生成部２０７は、誘導画像Ｇｉを、車両Ａの走行に伴って移動することなく、投影領域内の所定の位置に留まる表示物として表示させる。なお、表示生成部２０７は、誘導画像Ｇｉを路面に重畳表示させてもよい。

また表示生成部２０７は、誘導画像Ｇｉを、進行可能車線の存在する方向と反対側から、進行可能車線の存在する方向へと向かって消失していくように表示させる。例えば誘導画像Ｇｉが図４のように矢印形状の場合、表示生成部２０７は、矢印形状における矢尻と反対側の端部から矢尻へと消失していくように表示させる。表示生成部２０７は、誘導画像Ｇｉの全体が消失すると、再び誘導画像Ｇｉを表示し、再度上述の消失処理を実行する。表示生成部２０７は、誘導画像Ｇｉの表示条件が成立している間この消失処理を繰り返し実行する。

表示生成部２０７は、現在の現在車線について進行可能車線ではなく、且つ特定地点と車両Ａとの間の距離が第２閾距離を下回った場合、車線方向画像Ｄｉに加えて、誘導画像Ｇｉを表示させる。すなわち表示生成部２０７は、誘導画像Ｇｉの表示期間と車線方向画像Ｄｉの表示期間とを重複させる。

表示生成部２０７は、誘導画像Ｇｉを車線方向画像Ｄｉに対して視認方向手前側に重ねて表示させる。具体的には、表示生成部２０７は、誘導画像Ｇｉと車線方向画像Ｄｉとを異なるレイヤの画像に設定し、誘導画像Ｇｉを含むレイヤを、車線方向画像Ｄｉを含むレイヤの上位層となるように表示させる。このとき表示生成部２０７は、誘導画像Ｇｉの投影領域状の位置を、車線方向画像Ｄｉの位置と少なくとも一部で重複するように設定する。

表示生成部２０７は、以上のように車線方向画像Ｄｉと誘導画像Ｇｉとを表示させることで、現在の現在車線が進行予定方向に進めない車線であり、故に車線変更が必要なことを乗員に対して提示する。

加えて表示生成部２０７は、現在の現在車線について進行可能車線であった場合で、且つ特定地点と車両Ａとの間の距離が第１閾距離を下回った場合、予定方向画像Ｐｉを表示させる。予定方向画像Ｐｉは、進行予定方向を示す画像である。特に表示生成部２０７は、現在の現在車線が推奨車線であった場合と、許容車線であった場合とで、予定方向画像Ｐｉの表示態様を変化させる。一例として表示生成部２０７は、推奨車線と許容車線とを異なる表示色で表示させる。第１実施形態において表示生成部２０７は、許容車線における予定方向画像Ｐｉを、走行不能車線の予定方向画像Ｐｉと同色（例えば白色）で表示し、推奨車線における車線方向画像Ｄｉを、異なる色（例えば青色）で表示させる。

また、表示生成部２０７は、ナビゲーション装置７に目的地が設定されていない場合、すなわち予定経路を取得できない場合には、特定地点と車両Ａとの間の距離が第２閾距離を下回った場合に、現在の現在車線の車線方向画像Ｄｉを表示させる。表示生成部２０７は、現在の現在車線が走行している道路のいずれの車線であった場合でも同じ表示色（例えば白色）で方向車線画像を表示させる。なお表示生成部２０７は、予定経路を取得できない場合の車線方向画像Ｄｉを表示させる閾距離を、第２閾距離ではなく第１閾距離としてもよいし、他の閾距離としてもよい。

次に、車線方向画像Ｄｉおよび誘導画像Ｇｉを用いた情報通知が実施される運転シーンの詳細を、順に説明する。具体的な例として、交差点での左折シーン、複数の交差点の通過シーン、４車線の走行シーン、目的地未設定時の交差点通過シーンにおいてＨＣＵ２０が実施する情報通知について説明する。

＜交差点での左折シーン＞
図５は、交差点（以下、左折交差点）で左折する場合の情報通知を示している。図５のシーンにおいて、左折交差点よりも第１閾距離だけ手前の地点までは他の交差点等の特定地点が存在しないことを想定している。道路は２車線であり、右側車線の進行可能方向は右方向、左側車線の進行可能方向は左方向および直進方向である。

まずこの走行シーンにおいて、車両Ａは、右側車線を走行しつつ交差点に接近し、左折交差点から第１閾距離（７００ｍ）手前の地点を通過する。このときＨＣＵ２０は、現在車線が進行不可能車線であると判定し、現在車線が右方向に進行可能であることを示す車線方向画像Ｄｉを表示させる。車線方向画像Ｄｉは、車両Ａが右側車線の走行を続ける場合、継続して表示される。

その後車両Ａが、右側車線での走行を維持して左折交差点から第２閾距離（３００ｍ）手前の地点を通過したとする。このときＨＣＵ２０は、再度現在車線が進行不可能車線であると判定し、車線方向画像Ｄｉに加えて誘導画像Ｇｉを表示させる。

ここで車線変更が行われ、車両Ａが左側車線に移動した場合を想定する。この場合、ＨＣＵ２０は、現在車線が推奨車線であると判定し、誘導画像Ｇｉおよび車線方向画像Ｄｉを非表示にするとともに、左折交差点の退出方向である左方向を示す予定方向画像Ｐｉを表示させる。

また、その後車両Ａが左側車線の走行を継続し、左折交差点との距離が所定の距離、例えば３０ｍを下回ったとする。この場合、ＨＣＵ２０は予定方向画像Ｐｉを非表示とし、左折交差点での左折において車両Ａの辿る経路を示す経路画像Ｒｉを表示させる。

＜複数の交差点の通過シーン＞
図６および図７は、交差点で右折する場合の情報通知を示している。図６、図７のシーンにおいて、右折する交差点（以下、右折交差点）から第２閾距離よりも大きく、第１閾距離よりも小さい距離だけ離れた地点に、第１通過交差点が存在している。また、第１通過交差点の第２閾距離以上手前側の地点に、第２通過交差点が存在している。道路は図５と同様に２車線であり、右側車線の進行可能方向は右方向、左側車線の進行可能方向は左方向および直進方向である。

この場合、右折交差点から第１通過交差点までの区間における推奨車線は右側車線となる。一方、第１通過交差点から第２通過交差点までの区間、および第２通過交差点よりも手前の区間では、車両Ａが右側車線を走行すると各通過交差点を直進通過できない。このため、これらの区間における推奨車線は左側車線となる。

まず、右側車線を走行中の車両Ａが、第２通過交差点から第１閾距離だけ手前の地点に到達したとする。ＨＣＵ２０は、現在車線が走行不可能車線であると判定し、その進行可能な方向（右方向）を示す車線方向画像Ｄｉを表示させる。その後、車両Ａの車線変更が実施されることなく第２通過交差点から第２閾距離だけ手前の地点に車両Ａが到達すると、推奨車線である左側車線への車線変更を促す誘導画像Ｇｉを表示させる。その後車両Ａが左側車線へと車線変更すると、ＨＣＵ２０は、直進方向を示す予定方向画像Ｐｉを表示させる。

次に、車両Ａが、第２通過交差点を通過後に、第１交差点の第２閾距離以上手前側の地点で右側車線に移動した場合を想定する。この場合ＨＣＵ２０は、現在車線が進行不可能車線であると判定し、車線方向画像Ｄｉを表示させる。その後、車両Ａが第１通過交差点から第２閾距離手前の地点を通過すると、ＨＣＵ２０は、誘導画像Ｇｉをさらに表示させ、左側車線への車線変更を促す。次に誘導画像Ｇｉの表示後に車線変更が行われ、車両Ａが左側車線に移動したとする。このときＨＣＵ２０は、直進方向を示す予定方向画像Ｐｉを再度表示させる。

その後車両Ａが左側車線を走行して第１通過交差点を通過したとする。この場合、推奨車線が左側車線から右側車線へと変更となる。このため、ＨＣＵ２０は、現在車線が進行不可能車線であると判定し、左側車線の進行可能方向（左方向と直進方向）を示す車線方向画像Ｄｉを表示させる。その後車両Ａが右折交差点からの第２閾距離手前の地点を通過すると、ＨＣＵ２０は、右側車線への車線変更を促す誘導画像Ｇｉを表示させる。次に誘導画像Ｇｉの表示後に車両Ａが右側車線への車線変更を行ったとする。この場合ＨＣＵ２０は、まず予定方向画像Ｐｉを表示させる。その後車両Ａと右折交差点との距離が３０ｍを下回ると、ＨＣＵ２０は、予定方向画像Ｐｉを非表示として経路画像Ｒｉの表示を開始する。

＜４車線の走行シーン＞
図８は、交差点で左折する場合の情報通知を示している。図８のシーンにおいて、左折する交差点（以下、左折交差点）よりも手前側に、３つの通過交差点が存在している。各通過交差点を、左折交差点に近い側から順に第１通過交差点、第２通過交差点、第３通過交差点と表記する。また、道路は４車線であり、各車線について左側から第１車線、第２車線、第３車線、第４車線とする。

左折交差点と第１通過交差点との間の区間では、推奨車線は左方向に進行可能な第１車線である。一方で、第１通過交差点と第２通過交差点との間の区間では、第１通過交差点を直進して通過可能であり、且つ第１車線に隣接する、すなわち１度の車線変更で第１車線へと移動可能な第２車線が推奨車線となる。また、第１通過交差点を直進して通過可能な第３車線は、推奨車線ではないが、許容車線である。

第２通過交差点より手前側の区間でも、推奨車線は第２車線である。そして、第２車線以外の直進可能な車線は、許容車線である。

まず第３通過交差点よりも手前側の区間にて、車両Ａが第４車線を走行していたとする。この場合ＨＣＵ２０は、これまでの説明と同様に、第３通過交差点よりも第２閾距離手前の地点を通過した段階で第４車線の進行可能方向を示す車線方向画像Ｄｉと、左側の車線への車線変更を促す誘導画像Ｇｉとを表示させる。その後第３通過交差点の手前で車両Ａが第３車線へと車線変更したとする。このときＨＣＵ２０は、第３車線が許容車線であると判定し、直進方向を示す予定方向画像Ｐｉを、推奨車線の場合とは異なる白色の表示色で表示させる。

車両Ａが第３車線を走行した状態で第２通過交差点を通過し、第１通過交差点の手前で第２車線へと車線変更したとする。このとき、ＨＣＵ２０は、現在車線が推奨車線であると判定し、予定方向画像Ｐｉの表示色を白色から青色へと変更する。表示色の変更により、ＨＣＵ２０は、許容車線から推奨車線へと車線変更したことを乗員に通知する。

その後、車両Ａが第２車線を走行した状態で第１通過交差点を通過したとする。第１通過交差点を通過後の区間において、ＨＣＵ２０は、現在車線を進行不可能車線であると判定し、車線方向画像Ｄｉおよび誘導画像Ｇｉを表示させる。その後車両Ａが第２車線から第１車線へ車線変更すると、ＨＣＵ２０は、左折交差点からの距離に応じて、これまで説明した各種画像を表示させる。

＜目的地未設定時の交差点通過シーン＞
図９は、目的地が設定されていない状態で交差点を通過する場合の情報通知を示している。道路は２車線であり、右側車線の進行可能方向は右方向、左側車線の進行可能方向は左方向および直進方向である。目的地が設定されていない場合、ＨＣＵ２０は、車両Ａと交差点との距離が第２閾領域を下回ると、現在車線における車線方向画像Ｄｉを表示させる。この表示は、車両Ａが交差点を通過する毎に実行される。

次に、これまで説明した情報通知を行う場合にＨＣＵ２０が実行する処理について、図１０のフローチャートを参照して説明する。

ＨＣＵ２０は、まずステップＳ１０で自車位置を特定する。ステップＳ２０では、撮像画像を取得する。ステップＳ３０では、取得した自車位置および撮像画像に基づいて、現在の車両Ａが走行している現在車線を特定する。ステップＳ４０では、自車位置等に基づき、車両Ａの進行方向に存在する車線変更が必要となり得る特定地点の情報を取得する。

ステップＳ５０では、ナビゲーション装置７からの情報に基づき目的地が設定されているか否かを判定する。目的地が設定されていないと判定された場合には、ステップＳ５５へと進む。ステップＳ５５では、車両Ａと特定地点との間の距離に応じて、図９で説明したように車線方向画像Ｄｉを表示させる。

一方で目的地が設定されていると判定された場合には、ステップＳ６０にて進行予定方向を取得し、ステップＳ７０へと進む。ステップＳ７０では、特定地点との距離が第１閾値を下回るか否かを判定する。特定地点との距離が第１閾値を下回らないと判定すると、再びステップＳ１０へと戻る。

一方で特定地点との距離が第１閾値を下回ると判定すると、ステップＳ８０へと進む。ステップＳ８０では、特定した現在の現在車線が、進行可能車線か否かを判定する。現在車線が進行可能車線であると判定すると、ステップＳ９０へと進む。ステップＳ９０では、現在車線の種類に応じた表示色で予定方向画像Ｐｉを表示させる。第１実施形態では、現在車線が推奨車線の場合には青色、許容車線の場合には白色で予定方向画像Ｐｉを表示させる。ステップＳ９０の処理を実行すると、ステップＳ１０へと戻る。

なお、経路画像Ｒｉの表示が必要な特定地点の場合、ＨＣＵ２０は、推奨車線を走行する車両Ａと特定地点との距離が所定の距離（例えば３０ｍ）を下回った際に、予定方向画像Ｐｉの表示を中止して経路案内画像の表示を実行する。

ステップＳ８０にて現在車線が進行可能車線ではないと判定された場合、ステップＳ１００へと進む。ステップＳ１００では、特定地点と車両Ａとの距離が第２閾距離を下回るか否かを判定する。特定地点と車両Ａとの距離が第２閾距離を下回らないと判定された場合、ステップＳ１１０へと進み車線方向画像Ｄｉを表示させる。なおこのとき、直前まで誘導画像Ｇｉが表示されていた場合には、誘導画像Ｇｉを非表示とする。ステップＳ１１０の処理を実行すると、ステップＳ１０へと戻る。

一方ステップＳ１００にて特定地点と車両Ａとの距離が第２閾距離を下回ると判定された場合、ステップＳ１２０へと進み車線方向画像Ｄｉに加えて誘導画像Ｇｉを表示させる。ステップＳ１２０の処理を実行すると、ステップＳ１０へと戻る。

なお、誘導画像Ｇｉを表示しているにも関わらず車線変更が実行されない場合、ＨＣＵ２０は、特定地点まで所定距離以内に接近した時点で誘導画像Ｇｉを非表示とし、車線方向画像Ｄｉのみを表示させる。または、誘導画像Ｇｉおよび車線方向画像Ｄｉの両方を非表示にしてもよいし、特定地点を通過するまで誘導画像Ｇｉおよび車線方向画像Ｄｉを表示し続けてもよい。

次に第１実施形態のＨＣＵ２０がもたらす作用効果について説明する。

ＨＣＵ２０は、車両Ａの現在車線を特定する現在車線特定部２０２と、車両Ａの進行予定方向を取得する予定経路取得部２０４と、現在車線が進行可能車線か否かを判定する車線判定部２０６とを備える。ＨＣＵ２０は、現在車線が進行可能車線ではないと判定された場合に、進行可能車線の存在方向を示す誘導画像Ｇｉ、および現在車線の進行可能な方向を示す車線方向画像Ｄｉを表示させる表示生成部２０７を備える。

これによれば、現在車線が車両Ａの進行予定方向に進行不能な車線であった場合に、進行可能車線の存在する方向が誘導画像Ｇｉによって示され、現在車線の進行可能な方向が車線方向画像Ｄｉによって示される。したがって、表示生成部２０７は、誘導画像Ｇｉにより車両Ａの車線変更を乗員に誘導し、且つ車線方向画像Ｄｉにより現在車線の進行可能な方向と車両Ａの進行予定方向との相違のために誘導画像Ｇｉが表示されていることを、乗員に把握させ得る。すなわち、表示生成部２０７は、例えば現在車線が進行不可能車線であると乗員が誤認識していた場合であっても、現在車線が進行可能車線ではないことを、車線方向画像Ｄｉにより乗員に理解させることができる。これにより、誘導画像Ｇｉの表示される理由が乗員に把握され得る。以上により、誘導画像Ｇｉの表示に対する乗員の違和感を低減可能な表示制御装置および表示制御プログラムを提供することができる。

表示生成部２０７は、誘導画像Ｇｉの表示時間と車線方向画像Ｄｉの表示時間とを、少なくとも一部重複させる。これによれば、誘導画像Ｇｉと車線方向画像Ｄｉの両方が投影領域上に表示されている期間が存在するので、現在車線の進行可能な方向と車両Ａの進行予定方向との相違のために誘導画像Ｇｉが表示されていることを、より明確に乗員に示すことができる。したがって、より乗員の違和感を低減可能なＨＣＵ２０を提供できる。

表示生成部２０７は、誘導画像Ｇｉを車線方向画像Ｄｉに対して視認方向手前側に重ねて表示させる。これによれば、誘導画像Ｇｉが車線方向画像Ｄｉの上位に重なって乗員に視認される。したがって、誘導画像Ｇｉが車線方向画像Ｄｉよりも優先度の高い表示物であることを乗員に伝達し得る。以上により、車線変更の必要性をより明確に乗員に伝達することのできるＨＣＵ２０を提供できる。

表示生成部２０７は、現在車線が進行可能車線であると判定され、且つ特定地点と車両Ａとの距離が第１閾距離を下回ると判定された場合に車線方向画像Ｄｉを表示し、第２閾距離を下回ると判定された場合に誘導画像Ｇｉを表示させる。これによれば、特定地点に接近した場合に車線方向画像Ｄｉおよび誘導画像Ｇｉを表示できる。したがって、ＨＣＵ２０は、車線変更の必要な状況にてより確実に車線変更の必要性を乗員に伝達することができる。

表示生成部２０７は、車線方向画像Ｄｉを誘導画像Ｇｉに対して時間的に先行して表示させる。これによれば、表示生成部２０７は、車線変更の必要性を誘導画像Ｇｉによって乗員に直接提示する前に、現在の現在車線が進行予定方向に進めない車線であることを、車線方向画像Ｄｉによって間接的に提示することができる。したがって、乗員の自発的な車線変更操作を促すことができる。このため、ＨＣＵ２０は、乗員に比較的能動性の高い車両Ａの運転操作を行わせることができる。

表示生成部２０７は、車線方向画像Ｄｉの表示位置を、車両Ａの走行に伴って誘導画像Ｇｉに対して移動させる。これによれば、ＨＣＵ２０は、乗員に対して、誘導画像Ｇｉと車線方向画像Ｄｉとを、より明確に区別して認識させることができる。

表示生成部２０７は、誘導画像Ｇｉを、進行可能車線の存在方向と反対側の端部から存在方向に向かって消失していくように表示させる。これによれば、表示生成部２０７は、誘導画像Ｇｉが指し示す車線の存在方向に対する誘目性を向上できる。

表示生成部２０７は、車線判定部２０６にて現在車線が進行可能車線であると判定された場合には、進行予定方向を示す予定方向画像Ｐｉを表示させる。これによれば、表示生成部２０７は、車両Ａが進行可能車線を走行している場合に、予定方向画像Ｐｉの表示により進行予定方向を乗員に対して予告することができる。

（第２実施形態）
第２実施形態では、第１実施形態におけるＨＣＵ２０の変形例について説明する。図１１において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

第２実施形態のＨＣＵ２０は、現在車線が進行可能車線ではないと判定された場合に、誘導画像Ｇｉおよび車線方向画像Ｄｉに加えて、現在車線が進行不可能であることを示す進行不可能画像Ｂｉを表示させる。一例として、表示生成部２０７は、図１１に示すようにバツ印の形状の図形を、進行不可能画像Ｂｉとして表示させる。進行不可能画像Ｂｉには、バツ印の形状以外にも、現在車線が進行不可能であることを表意する図形画像や文字画像等を採用することができる。

表示生成部２０７は、例えば進行不可能画像Ｂｉを、車線方向画像Ｄｉに遅れて表示させる。表示生成部２０７は、進行不可能画像Ｂｉを、誘導画像Ｇｉに先行して表示させてもよく、同時に表示させてもよい。または誘導画像Ｇｉに遅れて表示させてもよい。

第２実施形態において表示生成部２０７は、現在車線が進行可能車線ではないと判定された場合に、誘導画像Ｇｉおよび車線方向画像Ｄｉに加えて進行不可能画像Ｂｉを表示させるので、車線変更をする理由をより明確に乗員に対して提示することができる。

（第３実施形態）
第３実施形態では、第１実施形態におけるＨＣＵ２０の変形例について説明する。図１２において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

第３実施形態において表示生成部２０７は、現在車線が進行不可能になる地点の道路形状画像Ｓｉを表示させる。図１２に示す例では、表示生成部２０７は、２車線から１車線に減少する地点の道路形状を道路形状画像Ｓｉにて表示している。道路形状画像Ｓｉは、現在車線が進行不可能になる地点の道路形状を乗員に提示することで、現在の現在車線が進行予定方向に進めない車線であることを、乗員に対して間接的に提示する表示物である。表示生成部２０７は、道路形状画像Ｓｉを、特定の重畳対象に重畳せず、単に前景に重畳表示させる。なお、表示生成部２０７は、道路形状画像Ｓｉを、路面を重畳対象として重畳表示させてもよい。道路形状画像Ｓｉは、現在車線画像の一例である。

表示生成部２０７は、道路形状に関する情報をナビゲーション装置７またはＡＤＡＳロケータ３の地図ＤＢから取得し、取得した情報に基づいて道路形状画像Ｓｉを生成する。

（第４実施形態）
第４実施形態では、第１実施形態におけるＨＣＵ２０の変形例について説明する。図１３において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

第４実施形態において表示生成部２０７は、車線方向画像Ｄｉの代わりに、車両Ａが走行中の道路に区画された各車線の進行方向を示す車線情報画像Ｌｉを現在車線画像として表示させる。すなわち表示生成部２０７は、車線情報画像Ｌｉによって、現在車線だけでなく走行していない車線の進行方向も表示させる。表示生成部２０７は、車線情報画像Ｌｉを、特定の重畳対象に重畳せず、単に前景に重畳表示させる。なお、表示生成部２０７は、車線情報画像Ｌｉを、路面を重畳対象として重畳表示させてもよい。

（第５実施形態）
第５実施形態では、第１実施形態におけるＨＣＵ２０の変形例について説明する。図１４において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

第５実施形態の表示生成部２０７は、車線判定部２０６にて現在車線が進行可能車線ではないと判定されると、誘導画像Ｇｉおよび車両Ａが走行する車線が進行不可能であることを示す進行不可能画像Ｂｉを表示させる。進行不可能画像Ｂｉは、例えば図１４にて示すように、進行予定方向を示す矢印画像と、矢印画像に重ねられたバツ印画像との組み合わせである。進行不可能画像Ｂｉには、これ以外にも、現在車線が進行不可能であることを表意する図形画像や文字画像等を採用することができる。

第５実施形態のＨＣＵ２０は、現在車線が進行不可能車線である場合に、誘導画像Ｇｉにより乗員に車線変更を誘導し、且つ進行不可能画像Ｂｉにより現在車線が進行不可能車線であるために誘導画像Ｇｉが表示されていることを乗員に把握させ得る。すなわち、ＨＣＵ２０は、例えば現在車線が進行可能車線であると乗員が誤認識していた場合であっても、現在車線が進行可能車線ではないことを、進行不可能画像Ｂｉにより乗員に理解させ得る。これにより、誘導画像Ｇｉの表示される理由が乗員に把握され得る。以上により、誘導画像Ｇｉの表示に対する乗員の違和感を低減可能なＨＣＵ２０を提供することができる。

（第６実施形態）
第６実施形態では、第１実施形態におけるＨＣＵ２０の変形例について説明する。図１５、１６において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

第６実施形態のＨＣＵ２０において、表示生成部２０７は、進行可能車線の路面に対して重畳される重畳コンテンツとして、誘導画像Ｇｉを表示させる。この場合、誘導画像Ｇｉは、進行可能車線自体を強調して示すことによって、現在位置に対する進行可能車線の存在方向を乗員に提示する画像として機能する。例えば誘導画像Ｇｉは、図１５、１６に示すように、進行可能車線の路面に沿って延びる帯状とされる。誘導画像Ｇｉは、進行可能車線の路面を全体的に塗り潰す形状である。

なお、車線方向画像Ｄｉは、第１実施形態と同様に前景中の路面の所定の位置に留まるように表示される。すなわち、車線方向画像Ｄｉは、路面に貼り付いたような様態にて表示され、仮想の道路ペイントのように乗員から視認される。

加えて、第６実施形態の表示生成部２０７は、進行可能車線が複数存在する状況において、誘導画像Ｇｉを常に推奨車線に重畳表示させる。換言すれば、表示生成部２０７は、進行可能車線として推奨車線と許容車線とが存在する場合、誘導画像Ｇｉを推奨車線に重畳表示させ、許容車線への重畳表示は禁止する。図１６に示す例では、誘導画像Ｇｉは、第３通過交差点より手前の時点から、推奨車線である第２車線（左から２番目の車線）に重畳表示され、許容車線である第３車線（左から３番目の車線）への重畳表示は禁止されている。

以上のように、現在車線に隣接する進行可能車線へと誘導するように誘導画像Ｇｉを表示させる第１実施形態に対して、第６実施形態の表示生成部２０７は、常に推奨車線に誘導画像Ｇｉを重畳表示させる。いずれの実施形態の場合も、結果として車両Ａを推奨車線へと近付けるような情報提示が実施されることとなる。

なお、表示生成部２０７は、誘導画像Ｇｉを推奨車線に重畳可能な場合には推奨車線に重畳させ、推奨車線に重畳不可能であり許容車線に重畳可能な場合には許容車線に重畳させてもよい。この場合、表示生成部２０７は、推奨車線に重畳可能か否かを、例えば投影領域ＰＡ内に推奨車線が含まれるか否かによって判定すればよい。

以上の表示態様によっても、誘導画像Ｇｉにより乗員に車線変更を誘導し、且つ車線方向画像Ｄｉにより現在車線の進行可能な方向と車両Ａの進行予定方向との相違のために誘導画像Ｇｉが表示されていることを、乗員に把握させ得る。故に、第６実施形態のＨＣＵ２０も、車線変更を誘導する画像の表示に対する乗員の違和感を低減可能である。

（第７実施形態）
第７実施形態では、第１実施形態におけるＨＣＵ２０の変形例について説明する。図１７、１８において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

第７実施形態のＨＣＵ２０において、現在車線に対する現在の進行可能車線の存在方向が、車両Ａの将来の右左折地点における進行予定方向と同じであると判断した場合には、車線方向画像Ｄｉの表示を中止する。すなわち、表示生成部２０７は、現在の進行可能車線の現在車線に対する存在方向が、将来の右左折地点での進行予定方向と異なると判断した場合に、車線方向画像Ｄｉを表示させる。ここでの将来の右左折地点とは、車両Ａの現在地点以降で最初に右左折が必要となる地点である。

例えば、表示生成部２０７は、現在車線に対して進行可能車線が車線幅方向における右方向および左方向のどちらの存在方向に存在するかを分類し、且つ将来の右左折地点における進行予定方向が右方向および左方向のどちらであるかを分類する。このとき、表示生成部２０７は、右左折地点からの退出方向が、右左折地点への進入方向に対して相対的に左右方向のいずれに方向転換しているかを判定することで、右左折地点の左右方向を分類すればよい。表示生成部２０７は、進行可能車線の存在方向としての左右方向の分類と、右左折地点における進行予定方向としての左右方向の分類とが同じ場合に、進行可能車線の存在方向が将来の右左折地点における進行予定方向と同じであると判断する。

例えば図１７に示すように、将来の右左折地点である右折交差点での進行予定方向が右方向であるにも関わらず、直近の第１通過交差点の手前にて左方向に位置する進行可能車線へと車線変更が必要な場合には、車線方向画像Ｄｉが表示される。一方、第１通過交差点を通過した後で、右折交差点にて右折するために進行可能車線へと車線変更する場合には、進行可能車線が現在車線に対して右方向に存在するため、車線方向画像Ｄｉの表示が中止される。

第７実施形態においてＨＣＵ２０が実行する処理の一例について図１８のフローチャートを参照して説明する。なお、図１８において図１０中の符号と同一符号を付した処理に関しては、図１０の説明を援用する。ＨＣＵ２０は、ステップＳ８０にて、現在車線が特定地点にて進行予定方向に進行可能となる車線ではないと判定された場合には、ステップＳ８５へと進む。ステップＳ８５では、現在車線に対する進行可能車線の存在方向が将来の右左折地点における進行予定方向、すなわち将来の右左折方向と同じであるか否かを判定する。進行可能車線の存在方向が将来の右左折方向と異なると判定されると、ステップＳ１００へと進む。

一方で、ステップＳ８５にて、進行可能車線の存在方向が将来の右左折方向と同じであると判定されると、ステップＳ９５へと進み、誘導画像Ｇｉを表示し、車線方向画像Ｄｉの表示は中止する。また、ステップＳ８０にて、現在車線が直近の進行予定方向に進行可能な車線であると判定した場合にも、ステップＳ９５へと進み、誘導画像Ｇｉを現在車線に重畳表示させる。

以上の第７実施形態によれば、現在車線に対する進行可能車線の存在方向が、車両Ａの将来の右左折地点における進行予定方向と異なると判断された場合に、車線方向画像Ｄｉが表示される。進行予定方向と反対方向への車線変更の提示は、乗員に対して違和感を与えやすい。したがって、この場合に車線方向画像Ｄｉを表示することで、乗員の違和感をより確実に低減することが可能となる。加えて、第７実施形態では、現在車線に対する進行可能車線の存在方向が、車両Ａの将来の右左折地点における進行予定方向と同じであると判断された場合には、車線方向画像Ｄｉの表示が中止される。進行予定方向と同一の方向への車線変更の提示は、乗員に対して比較的違和感を与えにくい。したがって、この場合に車線方向画像Ｄｉの表示を中止することで、投影領域ＰＡ内が煩雑になることを抑制できる。

（他の実施形態）
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および／または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および／または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および／または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。

上述の実施形態において、表示生成部２０７は、誘導画像Ｇｉの表示時間と車線方向画像Ｄｉの表示時間とを重複させるとした。これに代えて、表示生成部２０７は、車線方向画像Ｄｉを所定の時間表示させた後で非表示とし、その後に誘導画像Ｇｉを表示させる等、誘導画像Ｇｉの表示時間と車線方向画像Ｄｉの表示時間とが重複しないように表示させる構成であってもよい。

上述の実施形態において、表示生成部２０７は、車線方向画像Ｄｉを誘導画像Ｇｉに先行して表示させるとしたが、同時に表示してもよい。また表示生成部２０７は、誘導画像Ｇｉを車線方向画像Ｄｉに先行して表示してもよい。

上述の実施形態において、表示生成部２０７は、誘導画像Ｇｉを車線方向画像Ｄｉに対して視認方向手前側に重ねて表示させるとしたが、投影領域ＰＡ上で重ならないように表示してもよい。

上述の実施形態において、表示生成部２０７は、誘導画像Ｇｉを、特定の重畳対象に重畳せず、単に前景に重畳表示させるとしたが、誘導画像Ｇｉの表示態様はこれに限らない。例えば図１９に示すように、表示生成部２０７は、誘導画像Ｇｉを、車線方向画像Ｄｉと同様に現在車線の路面を重畳対象として重畳表示させる構成であってもよい。

上述の実施形態において、表示生成部２０７は、車線方向画像Ｄｉを路面の所定位置に重畳するとした。表示生成部２０７は、投影領域ＰＡ内に現在車線の進行可能方向を示す路面標示が含まれる場合、当該路面標示に対して車線方向画像Ｄｉを重畳させてもよい。または、この場合、表示生成部２０７は、車線方向画像Ｄｉの代わりに当該路面標示を強調するコンテンツを表示させてもよい。または、この場合、表示生成部２０７は、車線方向画像Ｄｉの表示を中止してもよい。

第４実施形態において、表示生成部２０７は、車線方向画像Ｄｉに代えて車線情報画像Ｌｉを現在車線画像として表示させるとしたが、表示生成部２０７は、車線情報画像Ｌｉと車線方向画像Ｄｉの両方を現在車線画像として表示させてもよい。例えば、表示生成部２０７は、まず車線情報画像Ｌｉを表示させた後に、車線方向画像Ｄｉの表示へと切り替える。この場合、表示生成部２０７は、車線方向画像Ｄｉが現在車線の進行可能方向を示していることを、より容易に乗員に把握させ得る。

ＨＣＵ２０の地点情報取得部２０３は、進行予定方向を取得する特定地点として、故障した他車両（以下、故障車）の停止地点および交通規制地点等を含んでいてもよい。この場合、地点情報取得部２０３は、前方カメラ４１または車両Ａに搭載されたＶ２Ｘ通信器等から、当該特定地点の情報を取得すればよい。また、第５実施形態において、特定地点に故障車の停止地点が含まれる場合、表示生成部２０７は、故障車を示す画像を進行不可能画像Ｂｉとして表示させてよい。例えば、表示生成部２０７は、図２０に示すように、他車両を示すアイコンにバツ印を重ねた画像を、進行不可能画像Ｂｉとして表示させる。または、表示生成部２０７は、投影領域ＰＡ内に実際の故障車が含まれる場合には、故障車にバツ印等の進行不可能画像Ｂｉを重畳表示させてもよい。

第６実施形態および第７実施形態において、表示生成部２０７は、進行可能車線の路面に対して重畳される誘導画像Ｇｉを、進行可能車線の路面を全体的に塗り潰す形状にて表示させるとしたが、誘導画像Ｇｉの表示形状はこれに限定されない。例えば、表示生成部２０７は、図２１に示すように、進行可能車線の両境界付近にて延びる一組の細い帯状として誘導画像Ｇｉを表示させてもよい。

上述の実施形態において、ＨＣＵ２０は、車線方向画像Ｄｉまたは進行不可能画像ＢｉをＨＵＤ２３０に表示させるとしたが、各画像Ｄｉ，ＢｉをＨＵＤ２３０に表示させることなく、各画像Ｄｉ，Ｂｉの含む情報を音声によって乗員に伝達してもよい。すなわち、ＨＣＵ２０は、現在車線の進行可能な方向に関する情報または現在車線が進行予定方向に進行不可能である旨の情報を、スピーカ等の音声出力装置に音声情報として出力させてもよい。

上述の実施形態における説明は、左側通行が法制化されている地域に対応したものであり、右側通行が法制化されている地域では、各走行シーンにおいて左右が逆になる。

上述の実施形態におけるプロセッサ２０ａは、一つ又は複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む処理部である。こうしたプロセッサは、ＣＰＵに加えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）及びＤＦＰ（Data Flow Processor）等を含む処理部であってよい。さらにプロセッサは、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、並びにＡＩの学習及び推論等の特定処理に特化したＩＰコア等を含む処理部であってもよい。こうしたプロセッサの各演算回路部は、プリント基板に個別に実装された構成であってもよく、又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）及びＦＰＧＡ等に実装された構成であってもよい。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

２０ ＨＣＵ（表示制御装置）、 ２０２ 現在車線特定部、 ２０３ 地点情報取得部、 ２０４ 予定経路取得部（予定方向取得部）、 ２０５ 距離判定部、 ２０６
車線判定部、 ２０７ 画像表示部、 ２０ａ プロセッサ（処理部）、 Ａ 車両、
Ｂｉ 進行不可能画像、 Ｄｉ 車線方向画像（現在車線画像）、 Ｇｉ 誘導画像、
Ｓｉ 道路形状画像（現在車線画像）、 Ｐｉ 予定方向画像、 Ｓｉ 道路形状画像（現在車線画像）、 Ｌｉ 車線情報画像（現在車線画像）、 Ｖｉ 虚像。

Claims (18)

1. 車両（Ａ）において用いられ、乗員の前景中にある重畳対象に重畳される虚像（Ｖｉ）の表示を制御する表示制御装置であって、
   前記車両が走行中の現在車線を特定する現在車線特定部（２０２）と、
   前記車両の進行予定方向を取得する予定方向取得部（２０４）と、
   前記現在車線が前記進行予定方向に進行可能な進行可能車線か否かを判定する車線判定部（２０６）と、
   前記現在車線において前記車両が前記進行予定方向に進めなくなる地点の情報を取得する地点情報取得部（２０３）と、
   前記地点と前記車両との距離が閾距離を下回るか否かを判定する距離判定部（２０５）と、
   前記現在車線が前記進行可能車線ではないと判定された場合に、前記進行可能車線の存在方向を示す誘導画像（Ｇｉ）、および前記現在車線の進行可能な方向に関する情報を示す現在車線画像（Ｄｉ；Ｓｉ；Ｌｉ）を表示させる画像表示部（２０７）と、
   を備え、
   前記画像表示部は、前記地点と前記車両との距離が前記閾距離を下回ると判定された場合に、前記誘導画像および前記現在車線画像を表示させ、前記現在車線画像を前記誘導画像に先行して表示させる表示制御装置。
2. 車両（Ａ）において用いられ、乗員の前景中にある重畳対象に重畳される虚像（Ｖｉ）の表示を制御する表示制御装置であって、
   前記車両が走行中の現在車線を特定する現在車線特定部（２０２）と、
   前記車両の進行予定方向を取得する予定方向取得部（２０４）と、
   前記現在車線が前記進行予定方向に進行可能な進行可能車線か否かを判定する車線判定部（２０６）と、
   前記現在車線が前記進行可能車線ではないと判定された場合に、前記進行可能車線の存在方向を示す誘導画像（Ｇｉ）、および前記現在車線の進行可能な方向に関する情報を示す現在車線画像（Ｄｉ；Ｓｉ；Ｌｉ）を表示させる画像表示部（２０７）と、
   を備え、
   前記画像表示部は、前記現在車線が前記進行可能車線ではないと判定された場合に、前記現在車線が前記進行予定方向に進行不可能であることを示す進行不可能画像（Ｂｉ）をさらに表示させる表示制御装置。
3. 車両（Ａ）において用いられ、乗員の前景中にある重畳対象に重畳される虚像（Ｖｉ）の表示を制御する表示制御装置であって、
   前記車両が走行中の現在車線を特定する現在車線特定部（２０２）と、
   前記車両の進行予定方向を取得する予定方向取得部（２０４）と、
   前記現在車線が前記進行予定方向に進行可能な進行可能車線か否かを判定する車線判定部（２０６）と、
   前記現在車線が前記進行可能車線ではないと判定された場合に、前記進行可能車線の存在方向を示す誘導画像（Ｇｉ）、および前記現在車線の進行可能な方向に関する情報を示す現在車線画像（Ｄｉ；Ｓｉ；Ｌｉ）を表示させる画像表示部（２０７）と、
   を備え、
   前記画像表示部は、前記誘導画像を、前記存在方向と反対側から前記存在方向に向かって消失していくように表示させる表示制御装置。
4. 前記画像表示部は、前記現在車線が前記進行可能車線ではないと判定された場合に、前記現在車線が前記進行予定方向に進行不可能であることを示す進行不可能画像（Ｂｉ）をさらに表示させる請求項３に記載の表示制御装置。
5. 車両（Ａ）において用いられ、乗員の前景中にある重畳対象に重畳される虚像（Ｖｉ）の表示を制御する表示制御装置であって、
   前記車両が走行中の現在車線を特定する現在車線特定部（２０２）と、
   前記車両の進行予定方向を取得する予定方向取得部（２０４）と、
   前記現在車線が前記進行予定方向に進行可能な進行可能車線か否かを判定する車線判定部（２０６）と、
   前記現在車線が前記進行可能車線ではないと判定された場合に、前記進行可能車線の存在方向を示す誘導画像（Ｇｉ）、および前記現在車線の進行可能な方向に関する情報を示す現在車線画像（Ｄｉ；Ｓｉ；Ｌｉ）を表示させる画像表示部（２０７）と、
   を備え、
   前記画像表示部は、前記現在車線に対する前記進行可能車線の前記存在方向が、前記車両の将来の右左折地点における前記進行予定方向と同じであると判断した場合には、前記現在車線画像の表示を中止する表示制御装置。
6. 前記画像表示部は、前記誘導画像を、前記存在方向と反対側から前記存在方向に向かって消失していくように表示させる請求項５に記載の表示制御装置。
7. 前記画像表示部は、前記現在車線が前記進行可能車線ではないと判定された場合に、前記現在車線が前記進行予定方向に進行不可能であることを示す進行不可能画像（Ｂｉ）をさらに表示させる請求項５または請求項６に記載の表示制御装置。
8. 前記現在車線において前記車両が前記進行予定方向に進めなくなる地点の情報を取得する地点情報取得部（２０３）と、
   前記地点と前記車両との距離が閾距離を下回るか否かを判定する距離判定部（２０５）と、を有し、
   前記画像表示部は、前記地点と前記車両との距離が前記閾距離を下回ると判定された場合に、前記誘導画像および前記現在車線画像を表示させる請求項２から請求項７のいずれか１項に記載の表示制御装置。
9. 前記画像表示部は、前記現在車線画像を前記誘導画像に先行して表示させる請求項８に記載の表示制御装置。
10. 前記画像表示部は、前記現在車線画像を表示した状態で前記誘導画像を表示させる請求項１または請求項９に記載の表示制御装置。
11. 前記画像表示部は、前記誘導画像の表示期間と前記現在車線画像の表示期間とを、少なくとも一部重複させる請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の表示制御装置。
12. 前記画像表示部は、前記誘導画像を前記現在車線画像に重ねて表示させる請求項１１に記載の表示制御装置。
13. 前記画像表示部は、前記現在車線画像の表示位置を、前記車両の走行に伴って前記誘導画像に対して移動させる請求項１１または請求項１２に記載の表示制御装置。
14. 前記画像表示部は、前記車線判定部にて前記現在車線が前記進行可能車線であると判定された場合には、前記進行予定方向を示す予定方向画像（Ｐｉ）を表示させる請求項１から請求項１３のいずれか１項に記載の表示制御装置。
15. 車両（Ａ）において用いられ、乗員の前景中にある重畳対象に重畳される虚像（Ｖｉ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
    少なくとも１つの処理部（２０ａ）を、
    前記車両の現在車線を特定する現在車線特定部（２０２）、
    前記車両の進行予定方向を取得する予定方向取得部（２０４）、
    前記現在車線が前記進行予定方向に進行可能な進行可能車線か否かを判定する車線判定部（２０６）、
    前記現在車線において前記車両が前記進行予定方向に進めなくなる地点の情報を取得する地点情報取得部（２０３）、
    前記地点と前記車両との距離が閾距離を下回るか否かを判定する距離判定部（２０５）、
    前記現在車線が前記進行可能車線ではないと判定された場合に、前記進行可能車線の存在方向を示す誘導画像（Ｇｉ）、および前記現在車線の進行可能な方向に関する情報を示す現在車線画像（Ｄｉ；Ｓｉ）を表示させる画像表示部（２０７）、
    として機能させ、
    前記画像表示部は、前記地点と前記車両との距離が前記閾距離を下回ると判定された場合に、前記誘導画像および前記現在車線画像を表示させ、前記現在車線画像を前記誘導画像に先行して表示させる表示制御プログラム。
16. 車両（Ａ）において用いられ、乗員の前景中にある重畳対象に重畳される虚像（Ｖｉ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
    少なくとも１つの処理部（２０ａ）を、
    前記車両の現在車線を特定する現在車線特定部（２０２）、
    前記車両の進行予定方向を取得する予定方向取得部（２０４）、
    前記現在車線が前記進行予定方向に進行可能な進行可能車線か否かを判定する車線判定部（２０６）、
    前記現在車線が前記進行可能車線ではないと判定された場合に、前記進行可能車線の存在方向を示す誘導画像（Ｇｉ）、および前記現在車線の進行可能な方向に関する情報を示す現在車線画像（Ｄｉ；Ｓｉ）を表示させる画像表示部（２０７）、
    として機能させ、
    前記画像表示部は、前記現在車線が前記進行可能車線ではないと判定された場合に、前記現在車線が前記進行予定方向に進行不可能であることを示す進行不可能画像（Ｂｉ）をさらに表示させる表示制御プログラム。
17. 車両（Ａ）において用いられ、乗員の前景中にある重畳対象に重畳される虚像（Ｖｉ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
    少なくとも１つの処理部（２０ａ）を、
    前記車両の現在車線を特定する現在車線特定部（２０２）、
    前記車両の進行予定方向を取得する予定方向取得部（２０４）、
    前記現在車線が前記進行予定方向に進行可能な進行可能車線か否かを判定する車線判定部（２０６）、
    前記現在車線が前記進行可能車線ではないと判定された場合に、前記進行可能車線の存在方向を示す誘導画像（Ｇｉ）、および前記現在車線の進行可能な方向に関する情報を示す現在車線画像（Ｄｉ；Ｓｉ）を表示させる画像表示部（２０７）、
    として機能させ、
    前記画像表示部は、前記誘導画像を、前記存在方向と反対側から前記存在方向に向かって消失していくように表示させる表示制御プログラム。
18. 車両（Ａ）において用いられ、乗員の前景中にある重畳対象に重畳される虚像（Ｖｉ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
    少なくとも１つの処理部（２０ａ）を、
    前記車両の現在車線を特定する現在車線特定部（２０２）、
    前記車両の進行予定方向を取得する予定方向取得部（２０４）、
    前記現在車線が前記進行予定方向に進行可能な進行可能車線か否かを判定する車線判定部（２０６）、
    前記現在車線が前記進行可能車線ではないと判定された場合に、前記進行可能車線の存在方向を示す誘導画像（Ｇｉ）、および前記現在車線の進行可能な方向に関する情報を示す現在車線画像（Ｄｉ；Ｓｉ）を表示させる画像表示部（２０７）、
    として機能させ、
    前記画像表示部は、前記現在車線に対する前記進行可能車線の前記存在方向が、前記車両の将来の右左折地点における前記進行予定方向と同じであると判断した場合には、前記現在車線画像の表示を中止する表示制御プログラム。

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