JP2018523038A - 回転翼用駆動装置 - Google Patents

Abstract

本発明は回転翼用駆動装置に関し、この駆動装置は、電動機（１）と、変速機（５）と、変速機を介して電動機に連結され、また電動機によって翼を閉位置と開位置との間で移動させるために翼に連結することができる出力軸（３）と、出力軸に力を加えるための力装置（１０〜１３）とを有する。出力軸の力はトルクを発生させ、このトルクは、翼を閉位置から開位置へ移動させるために電動機の無電流状態において乗り越えねばならない閾値を有し、且つ翼の開位置においてゼロになるという点で、及び／又は力装置が、電動機の駆動軸の軸線（１ｄ）に対し横断方向に且つ出力軸の軸線に対し横断方向に配置されたばね（１３）を有しているという点で、駆動装置は小型設計を有し得る。

Description

本発明は、回転翼（ｒｏｔａｔａｂｌｅ ｗｉｎｇ）に連結可能な出力軸に歯車装置（ｇｅａｒ）を介して連結された電動機を有する回転翼用の駆動装置（ｄｒｉｖｅ）に関する。

この種の駆動装置は、例えばドア又は窓の形態である翼を、閉位置と開位置との間で自動的に移動させるために用いられる（例えば特許文献１〜４を参照）。これらの文献に記載された駆動装置は、停電が発生した場合、開位置にある翼を閉位置へ移動させるエネルギー蓄積装置を備える。駆動装置は、この種のエネルギー蓄積装置を提供するため、非常に大きい体積を有する。

独国特許出願公開第０１０ ２００６ ００２ ７５１（Ａ１）号明細書 国際公開第２０１３／１６００８７（Ａ２）号パンフレット 独国特許出願公開第１０ ２００７ ００２ ６５０（Ａ１）号明細書 独国特許第１０３ ３６ ０７５（Ｂ４）号明細書

本発明の目的は、より小型の回転翼用駆動装置を提供することである。

本発明は、この目的を請求項１又は２の主題によって達成する。従属請求項は、駆動装置の好ましい実施形態を規定する。

請求項１に記載の駆動装置において、閉じた翼を電動機の無電流状態において閉位置に保持する力装置（ｆｏｒｃｅ ｄｅｖｉｃｅ）が提供される。これにより、力装置は閉保持機能を示す。対照的に、翼の開位置では、開翼を無電流状態において閉位置へ移動させる周知の駆動装置とは異なり、力装置は影響を及ぼさない。これにより、請求項１に記載の駆動装置は、より小型の設計を有し得る。

駆動装置の小型設計は、請求項２に記載の駆動装置においても達成することができ、力装置は、電動機の駆動軸の軸線に対する横軸方向に且つ出力軸の軸線に対する横軸方向に配置されたばねを備える。

その他の具体的な設計上の特徴及びこれらの利点は、以下の例示的な実施形態の説明及び図面から明らかである。

駆動装置の第１の例示的な実施形態を示す斜視図である。 図１の駆動装置を１８０度回転させた図である。 筐体カバーを外した状態における図２の駆動装置を示す上面図である。 筐体を外した状態における図１の駆動装置を示す側面図である。 図１の駆動装置の力装置を示す上面図である。 図５の力装置用のカム板の一例を示す図である。 図１に係る駆動装置が連結された状態における回転翼の概略上面図である。 図５の力装置用のカム板の他の例を示す図である。 図６に係るカム板を備える図５に係る力装置により発生させることができるトルクを示す図である。 図８に係るカム板を備える図５に係る力装置により発生させることができるトルクを示す図である。 駆動装置の他の例示的な実施形態を示す斜視図である。

図１及び図２に示す駆動装置は、特に可動部が収容され、出力軸３が突出する筐体２の側に配置された電動機１を備える。

筐体２は、筐体基盤及び筐体基盤から突出し、好ましくは一体的に成形された筐体壁により構成される第１筐体部２ｅと、筐体カバーとして用いられ、例えばねじ締結により第１筐体部２ｅに締結される第２筐体部２ｆとを備える。筐体２は、例えば平板を用いて間接的に、或いは、ケーシング、フレーム、まぐさ（ｌｉｎｔｅｌ）等に直接的に駆動装置を締結するために締結手段２ａを備える。筐体２の片側に配置され、各々がねじ用の貫通孔２ｂを備える複数の延長部２ａが、この場合には締結手段として用いられる。各延長部２ａは、筐体部２ｅ又は筐体部２ｆと一体的に設計されていることが好ましい。筐体２は、スイッチ１５（図３を参照）用の電線の接続を可能にするための接近手段として用いられる窓２ｃを備える。例示的な本実施形態において、筐体２は、可動部品、この場合、旋回レバー１２の場所を確保するために他の窓２ｄを備えることにより、駆動装置の好適な小型設計を可能にする。筐体２の設計によっては、窓２ｄを省略することもできる。

出力軸３は、移動させるべき翼に連結することができる。この連結は、例えば連結機構（例えば摺動連結機構、トグルレバー連結機構又は鋏連結機構等）を用いて間接的に、或いは、直接的に行われる。翼は、例えば、ドア、特に部屋のドア又はフランス窓、窓又は他の何らかの平板状で且つ回転可能に支持された部品であってもよい。翼は、通路が翼により遮断される閉位置と翼が最大限に回転される開位置との間で前後に移動することができる。翼は、左側に開く、右側に開く又は揺動する設計を有し得る。後者の場合、開位置は、揺動翼を時計方向又は反時計方向に最大限に回転させる位置を指すと解釈される。

例示的な本実施形態において、駆動装置は、出力軸３が筐体２の両側から突出し、これにより、出力軸３の各端部が翼に連結可能であるように設計される。このようにして、左側又は右側に開く翼は、同一の駆動装置を用いて選択的に移動されてもよい。例えば、駆動装置は、図１に示すような向きに取り付けられ、又は、図２に示すように、その後１８０度回転される。取り付けに際し、駆動装置の向きは、動作中に所望の回転方向を有する出力軸３の端部が翼に連結可能な端部となるように選択される。出力軸３の端部は、連結部３ａが係合する多角形周縁部を有する。この場合の連結部は、出力軸の開始位置及び終端位置を翼の所望の開始位置及び終端位置に正確に一致させることをより容易にするために、翼への連結の微調整を可能にする扁平な歯が付いたリングを備える。

連結翼の位置を検出するために用いられる角度センサ４が筐体２に設置される。角度センサ４は、例えばホールセンサとして設計されており、回転部に連結され、磁場が固定要素により検出される磁石を備える。しかしながら、非接触式に動作しないセンサ、例えば、抵抗トラックに接触する回転摺動子を備えるセンサを角度センサ４として用いることもできる。

図３に示すように、電動機１は、駆動軸１ｂが突出する電動機筐体１ａを備える。駆動軸は、筐体２内で終端し、歯車装置５を介して出力軸３と動作接続しているウォーム１ｃを備える。

個々の歯車部５ａから歯車部５ｅの有効半径のみが図３において破線により示される歯車装置５は、多段減速機として設計される。本例において、歯車装置５は、以下の構成要素を備える。即ち、
− ウォーム１ｃに係合される回転可能に支持されたウォーム歯車５ａと、
− ウォーム歯車５ａと同一の回転軸に配置され、大歯車５ｃに係合される小歯車５ｂと、
− 大歯車５ｃと同一の回転軸に配置され、大歯車５ｅに係合される他の小歯車５ｄと
を備える。

大歯車５ｅは、回転可能且つ固定して出力軸３に接続される。筐体２は、歯車要素５ａ及び歯車要素５ｂ並びに歯車要素５ｃ及び歯車要素５ｄを回転可能に支持するために適切な軸受（図３では不図示）を備える。

設計によっては、駆動軸１ｂの移動を出力軸３の所望の移動に対象として含めるための歯車装置５の異なる構成が可能であることは言うまでもない。

駆動装置は、出力軸３に作用する力装置１０から力装置１３を更に備える。図５にも例示される力装置は、この場合、以下の構成要素を備える。即ち、
− 回転可能且つ固定して出力軸３に接続され、出力軸が貫通するカム板１０と、
− カム板１０の端面側に沿って転動可能な加圧ローラ１１と、
− 加圧ローラ１１が回転可能に収容された旋回レバー１２と、
− 旋回レバー１２と協働するばね１３と
を備える。

旋回レバー１２は、一端１２ａにおいて、旋回レバーが旋回可能で、この場合、駆動軸１ｂに隣接して設けられた軸受位置を有する。旋回レバー１２が旋回可能な軸線１２ｆは、出力軸３の軸線３ｂと平行である（図４を参照）。軸受位置を形成するに際し、端部１２ａは、軸受筒内に収容された心棒１２ｂの周りを摺動可能な軸受筒を備える。軸受筒を備える端部１２ａは、この場合には旋回レバー１２と一体的に設計されている。心棒１２ｂは、例えばねじを用いて筐体２の両側に締結される。旋回レバー１２を旋回可能に支持するための他の設計が考えられることは言うまでもない。

旋回レバー１２の他端１２ｃは、ばね１３の止め具として用いられる。旋回レバー１２に加圧ローラ１１を回転可能に支持するための軸受位置１２ｄは、二つの端部である端部１２ａと端部１２ｃとの間に配置される。加圧ローラ１１は、端面側において、カム板１０に接触する円筒面を有する。

旋回レバー１２は、この場合、Ｓ字状の進路を有し、歯車装置５が配置された空間を通る。旋回レバー１２は、図３に係る上面図において、したがって、出力軸３の軸線３ｂの方向に見て、駆動軸１ｂが旋回レバー１２の片側に配置され且つ出力軸３が旋回レバー１２の反対側に配置されるように設けられる。図４に係る側面図において、したがって、出力軸３の軸線３ｂの方向に対する横軸方向に見て、旋回レバー１２は、大歯車５ｃと大歯車５ｅとの間に配置される。

例示的な本実施形態において、旋回レバー１２は、旋回レバー１２の位置に応じてスイッチ１５を作動させるための作動要素１２ｅを備える。スイッチ１５は、翼が終端位置（閉位置又は開位置）にある場合、信号を伝達する情報送信機として用いられる。この場合のスイッチ１５は、ばね１３に配置され、筐体２に固定される。作動要素１２ｅは、例えば、旋回レバー１２が旋回する際、レバー１５ａに作用することによりスイッチ１５を作動させる延長部の形態に設計される（図３を参照）。

上述したように、角度センサ４は、翼の位置を検出するために設けられる。例示的な本実施形態において、角度センサ４は、ウォーム歯車５ａに組み込まれる。しかしながら、他の何らかの歯車要素の角度位置を検出するために、角度センサ４を該歯車要素に連結することもできる。歯車装置５の歯車比は既知であるため、出力軸３の角度位置は、歯車要素の角度位置から論理的に推定され得る。角度センサ４の設計によっては、駆動装置に連結された翼の正確な位置は未知であり得る。スイッチ１５を用いることにより、角度センサ４の値を較正し、例えば閉位置における翼の正確な位置の検出を可能にするために、少なくとも一つの追加的な基準値を利用することができる。角度センサ４として、例えば絶対位置検出器を用いる場合、スイッチ１５を省略することもできる。

ばね１３は、電動機１の駆動軸１ｂの軸線１ｄに対する横軸方向に且つ出力軸３の軸線３ｂに対する横軸方向に配置されるため、駆動装置の特に小型の設計を可能にする。出力軸３は、出力軸３の軸線３ｂの方向に見て、ばね１３と電動機１の駆動軸１ｂとの間に配置される。この場合図示されるようなばね１３は、例えば圧縮ばねとして設計される。皿ばね（ｄｉｓｋ ｓｐｒｉｎｇ）等の他の種類のばねを用いることもできる。ばね１３は、例えばねじ締結により旋回レバー１２の端部１２ｃと筐体２の窓に取り付けられた止め板２ｇとの間に配置される（図２も参照）。この設計は、駆動装置の組み立てを簡易にし、ばね１３は、窓を介して筐体２内に挿入され、次いで止め板２ｇを装着することにより張架される。或いは、筐体部２ｅと一体化された設計を有する止め具を設け、組み立て時、ばね１３を図４に係る上側である側面側から筐体空間内に挿入することが考えられる。

構成要素１０から構成要素１２は、ばね１３により発生させた力を出力軸３の所望のトルク（又はねじりモーメント）に変換するように構成されたカム歯車を構成する。

ばね１３は、動作範囲において線形特性曲線を有し、ばね１３により発生させた力がばね１３のばね偏位に対して比例するようにすることが好ましい。

カム板１０は、出力軸３の軸線３ｂにより規定される回転中心の周りを回転することができ、特定の外形を有する端面側に転動面を有するため、周縁部が不均一である。図６は、以下の部分を含む、この外形の可能な一例を示す。即ち、
− 第１の位置１０ａから第２の位置１０ｃへ延びる凹曲面部分１０ｂと、
− 軸線３ｂを中心とする円において、第２の位置１０ｃから第３の位置１０ｅへ延びる部分１０ｄと、
− 軸線３ｂを中心とする円において、第３の位置１０ｅから第４の位置１０ｃ’へ延びる部分ｄ’と、
− 第４の位置１０ｃ’から第１の位置１０ａへ延びる凹曲面部分１０ｂ’と
を含む。

この場合の外形は、位置１０ａ及び位置１０ｅを通る中心軸に関する鏡面対称の設計を有する。したがって、カム歯車１０からカム歯車１２は、左側又は右側に開き、出力軸３の一端又は他端を介して連結された翼に同一の作用を及ぼす。駆動装置を翼の意図された回転方向に設けることにより、部分１０ｂ及び部分１０ｄ又は部分１０ｂ’及び部分１０ｄ’に対応する外形の片側のみを構成する一方、外形の反対側が任意の形状を有することができるようにすることも考えられる。

カム板１０に部分１０ｂ又は部分１０ｂ’により画定される窪みを設けることにより、閾値を有する閉保持トルクが翼に作用することができるようにする一方、円形部分１０ｄ又は円形部分１０ｄ’が翼にトルクを発生させないようにする。このことは、駆動装置の利用とともに、以下により詳細に説明される。

駆動装置は、例えば蝶番が存在する翼の側に配置される。蝶番は、例えば左側に配置され、翼が左側に開くようにする。駆動装置は、例えば図１に係る向きに取り付けられ、出力軸３が、図２において観察できる端部を有して翼に連結されるようにする。一例としてのこの構成は図７に例示され、図７は、複数の蝶番２１に回転可能に支持された翼２０並びに翼２０に連結された駆動装置の構成要素１及び構成要素２を概略的に示す。αは、翼２０の閉位置と所定のモーメントにおける翼２０の位置との間の翼２０の角度を示す。

翼２０の閉位置（α＝０度）において、加圧ローラ１１は、カム板１０の部分１０ｂに設けられ、位置１０ａに近接し得る中立位置に接触する。中立位置の場所は、駆動装置の設置の際、ある角度位置において出力軸３を翼に連結することにより調整することができる。この中立位置において、カム板１０は、加圧ローラ１１により加えられた力が出力軸３にトルクＭを発生させない又は低減されたトルクＭを発生させるような形状に作られている。例えば通風により発生した外力がこの時点で作用することにより、外部トルクＭｏが翼２０に作用する場合、翼が回転し始める。次いで加圧ローラ１１がカム板１０の部分１０ｂに沿って移動すると同時に、旋回レバー１２が旋回し、ばね１３が圧縮される。ばねは、旋回レバー１２を介して、出力軸の軸線３ｂではなくこの軸線の側方へ向けられた力Ｆ１を用いて加圧ローラ１１に作用する（図６を参照）。したがって、力Ｆ１は、ゼロになることのないトルクＭを出力軸３に発生させ、外部トルクＭｏの影響を打ち消すことにより、翼２０を閉位置へ移動させ、又は、翼２０を閉位置に保持する。

このようにして、力装置１０から力装置１３は、外的影響が翼に及ぶ場合に、電力を利用することなく、特に電動機１を作動させることなく翼を閉位置に保持することにより閉保持機能を実現する。これにより、力装置１０から力装置１３は、例えば、同様に閉保持機能を実現するドアの掛け金の代わりとして用いることができる。

力装置１０から力装置１３は、閉保持機能が翼の限られた角度範囲内で有効になるように構成される。翼が充分に大きい角度で中間位置に到達した場合、加圧ローラは、もはや部分１０ｂ又は部分１０ｂ’には位置せず、むしろ円形部分１０ｄ又は円形部分１０ｄ’に位置する。この位置では、加圧ローラ１１は、カム板１０に、出力軸の軸線３ｂへ向けられることによりトルクＭを発生させない力を及ぼす（例えば、図６に示す力ベクトルＦ２を参照）。

図９におけるグラフは、角度αの関数として力装置１０から力装置１３により発生させることができるトルクＭを示す。この場合、Ｍは、カム板１０の対称設計に起因して、ゼロ点に関して点対称である。連結翼の開方向に応じて、Ｍの特性曲線の右側領域９ａ又は左側領域９ｂのいずれかが該当する。例えば領域９ａにおいて、即ち、α≧０を満たす領域において、Ｍが以下の曲線を呈することは明らかである。トルクＭは、ゼロ近くで急激に増大し、次いで閾値Ｍｓに到達し、α１でゼロになり、その後ゼロにとどまる。α１は、典型的には３０度未満の絶対値を有するように選択される。類似曲線により、α≦０を満たす領域９ｂが得られる。

駆動装置は、閉保持機能に加えて、開閉機能を更に備える。翼を自動的に開くに際し、電動機１は、運動検出器又は同種のものなどのセンサにより生成されたトリガ信号により作動する。駆動軸１ｂの回転は、加圧ローラ１１をカム板１０に沿って転動させながら歯車装置５を介して出力軸３に伝達される。電動機１及び歯車装置５は、閾値Ｍｓを乗り越え（即ち、克服し）、翼が中間位置を越えて開位置に到達するように設計される。開位置は、例えば８０度を超える絶対値を有する角度αに存在する。他のトリガ信号が、再度、自動的に翼を閉じるために電動機１を作動させる。翼の中間位置に到達した後は、力装置１０から力装置１３により発生させたトルクＭ及び電動機１及び歯車装置５により発生させたトルクは、この時点で同一方向へ向けられるため、力装置は閉運動を補助するように作用する。

この場合の駆動装置は、翼が中間位置と開位置との間にある場合、即ち、｜α｜＞α１を満たす場合、この位置では閉保持トルクＭがゼロになり電動機１が作動していないため、停電が発生した際、翼の位置が維持されるように設計される。

駆動装置の他の実施形態において、力装置が開移動をもたらし得ることが条件であってもよい。図８は、この目的のために設計されたカム板１０’の一例を示す。カム板は、この場合には鏡面対称の外形を有するものとして例示され、上述したカム板１０と同様に、外形の片側のみを構成し、反対側が任意の形状を有するようにすることもできる。したがって、外形の片側のみを以下に述べる。同様のことが、反対側にも当てはまる。図８に示すように、外形は、以下の部分を含む。即ち、
− 第１の位置１０ａから第２の位置１０ｃへ延び、例えばカム板１０の部分１０ｂに対応する凹曲面部分１０ｂと、
− 第２の位置１０ｃから遷移位置１０ｇへ延びる凹曲面部分１０ｆと、
− 軸線３ｂを中心とする円において、遷移位置１０ｇから第３の位置１０ｅへ延びる部分１０ｈと
を含む。

カム板１０とは対照的に、カム板１０’の外形では、窪み１０ｂは、円形部分に直接融合するのではなく、軸線３ｂを中心とする円上には存在しない遷移部分１０ｆを該円形部分との間に有する。位置１０ｃから位置１０ｇへ向かう方向に見て、カム板１０の回転中心３ｂからの距離は、遷移部分１０ｆに沿って減少する。加圧ローラ１１が遷移部分１０ｆにある場合、加圧ローラ１１は、出力軸の軸線３ｂではなくこの軸線の側方へ向けられた力Ｆ１’をカム板１０’に作用させる。しかしながら、出力軸の軸線３ｂの反対側において、この力は、部分１０ｂにおいて発生させた力Ｆ１として通過するため、この場合には発生トルクＭの算術符号が変化する（力Ｆ１のベクトルが出力軸の軸線３ｂの左側を通り越す方向を指し示すのに対し、出力軸の軸線３ｂの右側を通り越す方向を指し示す図８に係る例における力Ｆ１’のベクトルを参照）。

角度αの関数として得られたトルクＭの曲線は、図１０におけるグラフから明らかである。０から±α１の領域において、トルクＭは、図９の例と同様に、翼を無電流状態において閉位置に保持することができるようにするための閾値Ｍｓを有する。図９の例とは対照的に、第１の中間位置±α１において、トルクＭは、その算術符号が変化し、閾値に到達した後は第２の中間位置±α２においてゼロになる。停電が発生した場合及び／又は電動機１が停止中である場合、翼を開位置へ移動させるトルクＭは、それゆえに第１の中間位置と第２の中間位置との間の領域に配置された翼に作用する。

この翼についての移動仕様に加えて、遷移部分１０ｆが、部分１０ｈがより小さい半径の円上に配置され得るという利点を有するのであれば、その結果、カム板１０’はカム板１０よりも小型である（図６及び図８を参照）。

前述の説明に基づいて、当業者は、特許請求の範囲で規定される保護範囲から逸脱することなく様々な変更をなし得る。

図３に係る例において、角度センサ４とともに、ばね１３に配置されるスイッチ１５が参照用に設けられる。翼の位置を検出するためのセンサシステムの設計及び構成は、異なっていてもよい。図１１は、センサ４’がウォーム歯車に配置される一例を示す。センサ４’は、例えば、角度センサと参照用スイッチ、絶対位置検出器又は他の何らかのセンサとの組み合わせにより構成されてもよい。

Claims (9)

1. 回転翼（２０）、特にドア又は窓用の駆動装置であって、
   電動機（１）と、
   歯車装置（５）と、
   前記歯車装置を介して前記電動機に連結された出力軸（３）であって、前記電動機によって前記翼を閉位置と開位置との間で往復移動させるために前記翼に連結可能な出力軸（３）と、
   前記出力軸に力（Ｆ１、Ｆ１’）を加えるための力装置（１０、１０’、１１、１２、１３）であって、前記力は前記出力軸にトルクを発生させ、前記トルクは、前記翼を前記閉位置から前記開位置へ移動させるために前記電動機の無電流状態において乗り越えねばならない閾値（Ｍｓ）を有し、また前記トルクは前記翼の前記開位置においてゼロになる前記力装置と
   を有する駆動装置。
2. 回転翼（２０）、特にドア又は窓用の駆動装置であって、好ましくは請求項１に記載の駆動装置である駆動装置において、
   電動機（１）と、
   歯車装置（５）と、
   前記歯車装置を介して前記電動機に連結された出力軸（３）であって、前記電動機によって前記翼を閉位置と開位置との間で往復移動させるために前記翼に連結可能な出力軸（３）と、
   前記出力軸に力を加えるための力装置（１０、１０’、１１、１２、１３）であって、前記電動機の駆動軸（１ｂ）の軸線（１ｄ）に対し横断方向に且つ前記出力軸の軸線（３ｂ）に対し横断方向に配置されたばね（１３）を有する前記力装置と
   を有する駆動装置。
3. 前記翼（２０）は、前記閉位置から中間位置を介して前記開位置へ移動可能であり、また前記力装置（１０、１０’、１１、１２、１３）は、前記翼が前記中間位置にあるとき、ゼロになる又は前記開位置に向かう方向に作用するトルク（Ｍ）を前記翼に作用させるように構成されている、請求項１又は２に記載の駆動装置。
4. 前記力装置（１０、１０’、１１、１２、１３）は、任意のばね又は前記ばね（１３）を前記出力軸（３）に連結するカム歯車（１０、１０’、１１、１２）を有している、請求項１から３までのいずれか一項に記載の駆動装置。
5. 前記力装置（１０、１０’、１１、１２、１３）はカム板（１０、１０’）を有し、前記カム板は、以下の特徴ａ〜ｅ、即ち、
   ａ）前記カム板が回転可能に且つ固定して前記出力軸（３）に接続されること、
   ｂ）前記カム板が、前記カム板の回転中心（３ｂ）を中心とする円状に延びる部分（１０ｄ、１０ｄ’、１０ｇ）を備えた外形を有すること、
   ｃ）前記カム板が、任意の円形部分又は前記円形部分（１０ｄ、１０ｄ’）に融合する窪み（１０ｂ、１０ｂ’）を備えた外形を有すること、
   ｄ）前記カム板が、任意の円形部分又は前記円形部分（１０ｈ）に隣接する遷移部分（１０ｆ）に融合する窪み（１０ｂ）を備えた外形を有し、前記外形から前記カム板の前記回転中心までの距離が前記遷移部分に沿って減少していること、及び
   ｅ）前記カム板が鏡面対称の外形を有すること
   のうちの少なくとも１つを有している、請求項１から４までのいずれか一項に記載の駆動装置。
6. 前記力装置（１０、１０’、１１、１２、１３）は旋回レバー（１２）を有し、前記旋回レバーは、以下の特徴ａ〜ｆ、即ち、
   ａ）前記出力軸（３）の軸線（３ｂ）の方向に見て前記電動機（１）の駆動軸（１ｂ）が前記旋回レバーの一方の側に配置され且つ前記出力軸（３）が前記旋回レバーの他方の側に配置されるように、前記旋回レバーが配置されること、
   ｂ）前記出力軸（３）の前記軸線（３ｂ）に対し横断方向に見て前記旋回レバーが前記歯車装置（５）の複数の歯車要素（５ｃ、５ｅ）間に配置されるように、前記旋回レバーが配置されること、
   ｃ）前記旋回レバーが、前記旋回レバーの位置に応じてスイッチ（１５）を作動させるための作動要素（１２ｅ）を有すること、
   ｄ）前記旋回レバーが一端（１２ａ）において旋回可能に支持され、また他端（１２ｃ）によって前記力装置の任意のばね又は前記ばね（１３）に作用すること、
   ｅ）前記旋回レバーの旋回軸線（１２ｆ）が前記出力軸（３ｂ）に平行に配置されること、及び
   ｆ）任意のカム板又は前記カム板（１０）に接触する回転加圧ローラ（１１）が前記旋回レバーに配置されること
   のうちの少なくとも１つを有している、請求項１から５までのいずれか一項に記載の駆動装置。
7. 前記歯車装置（５）の歯車要素（５ａ〜５ｅ）の軸線の角度位置を検出することができる角度センサ（４、４’）を有する請求項１から６までのいずれか一項に記載の駆動装置。
8. 前記角度センサ（４）は、前記歯車装置（５）のウォーム歯車（５ａ）に連結されており、且つ／又は磁石を有している、請求項７に記載の駆動装置。
9. 前記力装置（１０、１０’、１１、１２、１３）はばね（１３）を有し、前記ばねは、以下の特徴ａ〜ｃ、即ち、
   ａ）前記ばねが動作範囲において線形特性曲線を有すること、
   ｂ）前記ばねが圧縮ばね又は皿ばねとして設計されていること、及び
   ｃ）前記出力軸（３）の軸線（３ｂ）の方向に見て前記出力軸が前記ばねと前記電動機（１）の駆動軸（１ｂ）との間に配置されるように、前記ばねが配置されること
   のうちの少なくとも１つを有している、請求項１から８までのいずれか一項に記載の駆動装置。

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