JP2018508750A - 基材における計測領域を検出するための方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、１つの検出フィールドを有する１つの検出装置（１１）、１つの位置特定装置（１２）、および１つの制御装置（１３）を備える１つの装置（１０）を用いた、基材（１８）における１つの計測領域を検出するための方法であって、第１のステップにおいて、１つの開始位置および座標を有する、検出される１つの計測領域（２１）が選択され、ここでこの検出される計測領域の寸法は、上記の検出装置の検出フィールドより大きくなっており、第２のステップにおいて、上記の位置特定装置を用いて、上記の検出装置の現在の位置（Ｐakt）が確定され、第３のステップにおいて、上記の制御装置によって、上記の検出装置の現在の位置（Ｐakt）から、現在の検出フィールドが確定され、そして第４のステップにおいて、上記の検出される計測領域の開始位置が、上記の制御装置によって、上記の検出装置の現在の検出フィールドと比較される。【選択図】 図１

Description

本発明は、請求項１の上位概念部による、表面下にある測定領域を検出するための方法に関する。

特許文献１には、基材内にある対象物を検出するための１つの装置が開示されている。この装置は、１つの検出装置、１つの位置特定装置、および１つの制御装置を備える。オペレータは、この検出装置を基材の上で移動し、ここでこの検出装置は一連の測定を行う。この位置特定装置は、この測定動作の際に定期的にこの検出装置の現在の位置を特定する。この検出装置の測定データおよびこの位置特定装置の位置データは、制御装置に転送され、この制御装置は、これらの測定データおよび位置データを整理して記憶する。これらの測定データおよび場所のデータは、この制御装置によってさらに加工され、たとえばディスプレイ上に表示される。

独国実用新案第２０２０１００１６５６４Ｕ１号明細書

本発明の課題は、基材内の計測領域を検出するための方法を開発することである。

先に記載された基材内の計測領域を検出するための方法のこれらの課題は、本発明によれば独立請求項１の特徴によって解決される。有利な変形実施例が、従属項に示されている。

本発明は、１つの検出フィールドを有する１つの検出装置、１つの位置特定装置、および１つの制御装置を備える１つの装置を用いた、基材における計測領域を検出するための方法であって、以下のステップを特徴とする。第１のステップにおいて、１つの開始位置および座標を有する、検出される１つの計測領域が選択され、ここでこの検出される計測領域の寸法は、上記の検出装置の検出フィールドより大きくなっている。第２のステップにおいて、上記の位置特定装置を用いて、この位置特定装置の現在の位置が確定され、第３のステップにおいて、上記の制御装置によって、上記の検出装置の現在の位置から、現在の検出フィールドが確定され、そして第４のステップにおいて、上記の検出される計測領域の開始位置が、上記の制御装置によって、上記の検出装置の現在の検出フィールドと比較される。

以上のように本発明による方法は、基材における計測領域を検出することと、この基板に埋め込まれた対象物を把握することに関するものである。「対象物」なる用語は、基材内に配設されているあらゆる部材を総称したものである。上記の検出装置で確定される対象物の例は、電流ケーブル、送信ケーブル、中空パイプ、水道管、暖房配管、補強鉄骨である。

上記の開始位置が、上記の検出フィールドの外側に配置されている場合、上記の検出装置の現在の位置および上記の検出される計測領域の開始位置から、上記の制御装置によって、この検出装置に対する移動指示が計算され、そして１つの表示装置上に表示される。この移動指示によって、オペレータは、どのようにこの検出装置を上記の基材の上で移動させるかガイドされる。

上記の検出される計測領域の開始位置が、上記の現在の検出フィールドの内側に配置されている場合、上記の制御装置によって、少なくとも１つの測定を上記の基材で実行するための１つの制御命令が、上記の検出装置に与えられる。本方法は、これらの測定の開始が上記の制御装置によって制御されるという利点を有する。

上記の検出される計測領域の開始位置が、上記の現在の検出フィールドの内側に配置されている場合、上記の制御装置によって、上記の検出装置を停止するための１つの動作指示が発行され、そして１つの表示装置上に表示される。とりわけ好ましくは、上記の検出される計測領域の開始位置が、上記の現在の検出フィールドの内側に配置されており、かつ上記の検出装置が移動しない場合、上記の制御装置によって、少なくとも１つの測定を上記の基材において実行するための１つの制御命令が、上記の検出装置に与えられる。

とりわけ好ましくは、上記の検出装置を用いた測定の際に、上記の検出される計測領域の座標および上記の検出装置の現在の位置から、上記の制御装置によって、上記の検出装置に対する１つの移動指示が計算され、そして１つの表示装置上に表示される。この移動指示によって、オペレータは、どのようにこの検出装置を上記の基材の上で移動させるかガイドされる。

好ましくは、上記の検出装置を用いて、１つの測定周期の周波数で、複数の測定が上記の基材において実行され、これらの測定値は１つの第１の転送周期の周波数で、上記の検出装置から上記の制御装置に伝送される。

とりわけ好ましくは、上記の検出装置の現在の位置が、１つの位置特定周期の周波数で、上記の位置特定装置によって確定され、そしてこれらの位置データが１つの転送周期の周波数で、上記の位置特定装置から上記の制御装置へ伝送される。

１つの好ましい実施形態においては、上記の検出される計測領域の座標が上記の現在の検出フィールドの外側に配置されている場合、上記の制御装置から、上記の基材における測定(複数）の実施を中断するための１つの制御命令が、上記の検出装置に与えられる。上記の検出装置を用いたこれらの測定は、この検出装置が正しく位置決めされ、かつ上記の測定領域の座標が上記の検出装置の検出フィールド内に在る場合にのみ実行される。

とりわけ好ましくは、上記の検出装置の現在の位置および上記の検出される計測領域の座標から、上記の制御装置によって、上記の検出装置に対する１つの移動指示が計算され、そして１つの表示装置上に表示される。この移動指示によって、オペレータは、どのようにこの検出装置を上記の基材の上で移動させるかガイドされる。

とりわけ好ましくは、上記の検出される計測領域の座標が、上記の現在の検出フィールドの内側に配置されている場合、上記の制御装置によって、少なくとも１つの測定を上記の基材において実行するための１つの制御命令が、上記の検出装置に与えられる。本方法は、これらの測定の開始が上記の制御装置によって制御されるという利点を有する。これらの測定は、この検出装置が正しく位置決めされ、かつ上記の測定領域の座標が上記の検出装置の検出フィールド内に在る場合にのみ実行される。

とりわけ好ましくは、上記の検出装置は、少なくとも２回、上記の検出される計測領域の上でガイドされ、ここでこの検出装置を用いて、第１の検出パラメータ（複数）を用いた第１の測定（複数）が実行され、そして第２の検出パラメータ（複数）を用いた第２の測定（複数）が実行される。異なる検出パラメータを用いたこれらの測定によって、これらの測定データの正確さおよび信頼性を高めることができる。基材における様々な対象物および対象物特性は、様々な検出パラメータを必要とする。

１つの派生実施例においては、本発明による方法は、さらに、上記の第２のステップにおいて、上記の位置特定装置を用いて、上記の検出装置現在の位置の他に、この検出装置の現在の方向を確定することを特徴とする。とりわけ好ましくは上記の第３のステップにおいて、上記の検出装置の現在の検出フィールドが、上記の制御装置によって、この検出装置の現在の位置および現在の方向から確定される。この現在の方向を確定することによって、この検出装置の向きの調整を確定することができる正確さを高められる。この検出装置の現在の方向は、たとえば１つのカメラを用いて、すなわちこの検出装置に取り付けられた複数の既知の位置特定用マークの間の差によって、確定することができる。ここでは空間における対象物の方向を確定するためのどのような公知の方法でも用いられる。

好ましくは上記の検出装置の現在の方向は、この検出装置の現在の位置に関連する、本発明による方法の全ての方法ステップにおいてさらに考慮される。

本発明の実施例を以下に図を参照して説明する。この図は実施例を必ずしも寸法通りに示すものでなく、むしろこの図は説明のために用いられるものであって、概略的および／または適度に変形された形状で示されている。この図から直接認識される教示内容をさらに補完するものとしてこれらに関連した従来技術が参照される。この際、１つの実施形態の形状および詳細に関して、本発明のアイデア全般から逸脱することなく、多様な変形および変更も対象となり得ることを考慮すべきである。明細書、図面および特許請求の範囲に開示された本発明の特徴は、個々であっても、また任意に組み合わせても実質的に本発明の派生実施例である。さらに明細書、図面および特許請求の範囲に開示された特徴の全ての少なくとも２つの組合せは、本発明の範囲内である。本発明のアイデア全体は、以下に示すまたは記載する好ましい実施形態と同じ形態または詳細に限定されるものではなく、あるいはこれらの請求項で請求されたものを参照した１つのものに限定されるものではない。提示された寸法範囲では、境界値（複数）として示された境界（複数）にある値（複数）の内側も、開示範囲であり、任意に使用および請求することができるものである。簡明化のため以下では同じ部分または類似の部分、または同じかあるいは類似の機能を有する部分には、同じ参照番号が用いられている。

奥壁として構成された基材における１つの計測領域を、１つの検出装置、１つの位置特性装置、および１つの制御装置を用いて検査するための装置のアプリケーションを示す。 図１の奥壁を、検出される１つの計測領域と共に示す。 図１に示す装置の検出装置、位置特定装置、および制御装置の協働を、ブロック図で示す。 本発明による、１つの計測領域を検出するための方法の１つの変形実施例をフロー図で示す。

図１は、基材内の１つの対象物の対象物特性を検査するための、本発明による方法を実施するための装置１０を示す。「対象物」なる用語は、基材内に配設されているあらゆる部材を総称したものである。この装置１０は、１つの検出装置１１、１つの位置特定装置１２、および１つの制御装置１３を備える。これらの検出装置１１、位置特定装置１２、および制御装置１３は、別々の部品として構成されており、これらは通信ケーブルを介して接続可能であり、そして互いに通信することができる。この検出装置１１は、手持の検出装置として構成されており、測定の際に上記の基材の上を移動される。

検出装置では、手持の検出装置とガイドされる検出装置とで異なっており、手持の検出装置は、測定の際に、検査される基材の上で送り動作無しに保持され、そしてガイドされる検出装置は、この測定の際に、この検査される基材の上で１つの直線コースまたは１つの任意のコースでガイドされる。

本発明による方法を、１つの室内空間１４での測定タスクを参照して説明する。この室内空間１４は、床１５、左側および右側の側壁１６，１７、奥壁１８、および天井１９からなっている。この室内空間１４のこれらの境界１５〜１９を、まとめて「基材」とする。この室内空間１４は、３次元座標Ｘ，Ｙ，Ｚで拡がっており、その座標原点（０，０，０）は、床１５，左側側壁１６，および奥壁１８に挟まれた左下側の隅部に配設されている。

図２は、室内空間１４の奥壁１８を、検出される計測領域２１と共に示す。この奥壁１８は、座標系のＸＹ平面にあり、Ｘ方向に幅Ｂ、そしてＹ方向に高さＨを備える。

検出装置１１を用いて測定(複数）を実行する前に、この検出装置１１は、計測領域２１の上に位置決めされなければならない。このため位置特定装置１２を用いて、現在の位置Ｐ_aktが、室内空間１４におけるこの検出装置１１の座標ｘ_akt，ｙ_akt，ｚ_aktを用いて確定される。この検出装置１１の現在の位置Ｐ_aktは、２つの位置特定用マーク２２Ａ，２２Ｂを用いて確定される。この実施形態例においては、これらの位置特定用マーク２２Ａ，２２Ｂは、検出装置１１の上面上に取り付けられている。この検出装置１１の現在の位置Ｐ_aktから、制御装置１３は、この検出装置１１の現在の検出フィールド２３を確定する。これらの位置特定用マーク２２Ａ，２２Ｂの位置と、この検出装置１１の検出フィールド２３との間には、１つの既知の関係が成立している。検出装置１１の現在の方向Ｏ_aktは、同様にこれらの位置特定用マーク２２Ａ，２２Ｂを用いて確定することができる。制御装置１３がこの検出装置１１の現在の検出フィールド２３を確定した後、上記の測定領域２１の開始位置が、この制御装置１３によって、この検出装置１１の現在の検出フィールド２３と比較される。

計測領域２１は、矩形に形成されており、４つの隅角点Ｅ_ul，Ｅ_ol，Ｅ_or，Ｅ_urによって画定されている。計測領域２１の開始位置として、これらの隅角点が適している。

図３は、検出装置１１、位置特定装置１２、および制御装置１３の構成および連携を、ブロック図で示す。これらの検出装置１１、位置特定装置１２、および制御装置１３は、この実施形態例においては、別々の部品として構成されており、これらは通信接続部を介して互いに通信することができる。

検出装置１１および制御装置１３は、第１の通信接続部３１を介して互いに接続することができる。制御装置１３は、第２の通信接続部３２を介して位置特定装置１２と接続することができる。これらの通信接続部は、ケーブルを用いない通信接続部、たとえば無線、赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、無線ＬＡＮ、またはＷｉ−Ｆｉ（登録商標）の接続部として、またはケーブル接続の通信接続部として構成されていてよい。ここで示したケーブルを用いない接続技術に加え、全ての公知および将来のケーブルを用いない接続技術がデータおよび画像の転送に適している。

制御装置１３は、１つのハウジング３３を備え、このハウジング内に１つの操作装置３４および１つの表示装置３５が組み込まれている。この操作装置３４およびこの表示装置３５は、図２に示すように、別々の部分として構成されているか、またはたとえば１つのタッチスクリーンに一緒に組み込まれていてよい。さらに制御装置１３は、１つの評価および制御用の素子３６、１つの記憶素子３７、および１つの第１の送受信素子３８を備える。

検出装置１１は、１つのセンサ装置４１、このセンサ装置４１を制御するための１つの制御素子４２、および１つの第２の送受信素子４３を備える。上記の第１の通信接続部は、上記の制御装置１３の第１の送受信素子３８から、この検出装置１１の第２の送受信素子４３までで構成される。この検出装置１１への制御命令は、制御装置１３から、第１の通信接続部３１を介してこの検出装置１１の制御素子４２に伝達される。このセンサ素子は１つの単一のセンサ素子または複数のセンサ素子を備えており、これらのセンサ素子は、誘導センサ、容量センサ、レーダーセンサ、磁場センサとして構成されていてよく、または、基材中の対象物を検出するために適した他のセンサとして構成されていてよい。

位置特定装置１２は、１つの測定装置４４、この測定装置４４の制御のためおよびその測定値の評価のための、１つの制御および評価素子４５、ならびに第３の送受信素子４６を備える。この位置特定装置１２は、たとえばトータルステーションとして構成されていてよく、この測定装置４４は、測距装置および測角装置として構成されていてよい。上記の第２の通信接続部３２は、上記の制御装置１３の第１の送受信素子３８から、位置特定装置１２の第３の送受信素子４６までで構成される。

図４は、本発明による、基材における１つの計測領域を検出するための方法を、フローチャートで示す。本方法は、図２の計測領域２１を参照して説明される。この計測領域は奥壁１８に配設されている。

オペレータは、ステップＳ０１において、走査装置３４を用いて、開始点Ｅ_ulおよびその座標を有する、検出される計測領域２１を選択する。この計測領域２１は、ステップＳ０２において、制御装置１３にロードされる。本方法を開始する前に、オペレータは、上記の隅角点の１つを開始点として設定し、あるいは制御装置１３が本方法を実施する間に、どの隅角点がより近くにあるかを決定し、そしてこれを開始点として規定する。図４に示す実施形態例においては、計測領域２１の左下の終端点Ｅ_ulが開始点として規定されている。

オペレータは、ステップＳ０３において、本方法の実施を開始する。ステップＳ０３において開始した後、位置特定装置１２は、ステップＳ０４において、奥壁１８上の検出装置１１の現在の位置Ｐ_aktおよび現在の方向Ｏ_aktを確定し、これらの現在の位置および方向は、ステップＳ０５において、この位置特定装置１２から制御装置１３に伝送される。ステップＳ０６において、制御装置１３は、これらの現在の位置および方向Ｐ_akt，Ｏ_aktから、検出装置１１の現在の検出フィールド２３を確定し、そしてステップＳ０７において、上記の開始位置をこの現在の検出フィールド２３と比較する。この際制御装置１３は、ステップＳ０７において、上記の検出される計測領域２１の開始位置Ｅ_ulが、この現在の検出フィールド２３の内側に配置されているかどうかを検査する。

上記の計測領域２１の開始位置Ｅ_ulが、上記の現在の検出フィールド２３の外側に配置されている場合（ステップＳ０７におけるＮ）、制御装置１３は、ステップＳ０８において、上記の検出装置１１の現在の位置および方向Ｐ_akt，Ｏ_aktとこの開始位置Ｅ_ulとから、検出装置１１に対する移動指示を発行し、この指示は表示装置３５上に表示される。この本発明による方法はステップＳ０４で続行される。上記の開始位置Ｅ_ulが、上記の現在の検出フィールド２３の内側に配置されている場合（ステップＳ０７におけるＪ）、制御装置１３は、ステップＳ０９において、基材１８において１つの測定周期の周波数で、測定(複数）を実施する制御命令を検出装置１１に与え、ステップＳ１０において、上記の現在の位置および方向Ｐ_akt，Ｏ_aktと、上記の計測領域２１の座標とから、どのように検出装置１１をこの検出される計測領域２１の上を移動するかの、１つの移動指示を確定する。位置特定装置１２は、ステップＳ１１において、上記の現在の位置および方向Ｐ_akt，Ｏ_aktを、１つの位置特定周期の周波数で確定し、そしてこれらの位置データを制御装置１３へ伝送する。制御装置１３は、これらの現在の位置および方向Ｐ_akt，Ｏ_aktから、現在の検出フィールド２３を確定し、そして検出される測定領域２１の座標を、ステップＳ１２において、この現在の検出フィールド２３と比較する。

上記の測定領域２１の座標が上記の現在の検出フィールド２３の内側に配置されている場合（ステップＳ１２におけるＪ）、本発明による方法は、ステップＳ１１で続行される。上記の測定領域２１の座標が上記の現在の検出フィールド２３の外側に配置されている場合（ステップＳ１２におけるＮ）、ステップＳ１３において、１つの制御命令が検出装置１１に与えられ、基材１８における測定が中断される。制御装置１３は、ステップＳ１４において、検出装置１１の現在の位置および方向Ｐ_akt，Ｏ_akt、および上記の測定領域２１の座標から、１つの移動指示を確定し、この指示は表示装置３５上に表示される。

この検出装置１１の現在の位置および方向Ｐ_akt，Ｏ_aktは、ステップＳ１５において、位置特定装置１２から制御装置１３へ伝送される。制御装置１３は、ステップＳ１６において、検出装置１１の現在の位置および現在の方向Ｐ_akt，Ｏ_aktから、現在の検出フィールド２３を確定し、そして検出される測定領域２１を、ステップＳ１７において、この現在の検出フィールドと比較する。この際制御装置１３は、ステップＳ１７において、上記の検出される計測領域２１が、この現在の検出フィールド２３の内側に配置されているかどうかを検査する。

上記の測定領域２１の座標が上記の現在の検出フィールド２３の外側に配置されている場合（ステップＳ１７におけるＮ）、本発明による方法は、ステップＳ１４で続行される。上記の測定領域２１の座標が上記の現在の検出フィールド２３の内側に配置されている場合（ステップＳ１７におけるＪ）、制御装置１３は、ステップＳ１８において、基材１８における測定を続行するように１つの制御命令を検出装置１１に発行する。この本発明による方法はステップＳ１１で続行される。

Claims (14)

1. １つの検出フィールド（２３）を有する１つの検出装置（１１）、１つの位置特定装置（１２）、および１つの制御装置（１３）を備える１つの装置（１０）を用いて、基材（１８）における１つの計測領域（２１）を検出するための方法であって、
   第１のステップにおいて、１つの開始位置（Ｅ_ul）および座標（Ｅ_ul，Ｅ_ol，Ｅ_or，Ｅ_ur）を有する、検出される１つの計測領域（２１）が選択され、ここで当該検出される計測領域（２１）の寸法は、前記検出装置（１１）の前記検出フィールド（２３）より大きくなっており、
   第２のステップにおいて、前記位置特定装置（１２）を用いて、前記検出装置（１１）の現在の位置（Ｐ_akt）が確定され、
   第３のステップにおいて、前記制御装置（１３）によって、前記検出装置（１１）の前記現在の位置（Ｐ_akt）から、現在の検出フィールド（２３）が確定され、そして
   第４のステップにおいて、前記検出される計測領域の前記開始位置が、前記制御装置（１３）によって、前記現在の検出フィールド（２３）と比較される、
   ことを特徴とする方法。
2. 前記開始位置（Ｅ_ul）が、前記検出フィールド（２３）の外側に配置されている場合、前記検出装置（１１）の前記現在の位置（Ｐ_akt）および前記検出される計測領域（２３）の開始位置から、前記制御装置（１３）によって、前記検出装置（１１）に対する移動指示が計算され、そして１つの表示装置（３５）上に表示されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
3. 前記検出される計測領域の前記開始位置（Ｅ_ul）が、前記現在の検出フィールド（２３）の内側に配置されている場合、前記制御装置（１３）によって、少なくとも１つの測定を前記基材（１８）で実行するための１つの制御命令が、前記検出装置（１１）に与えられることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
4. 前記検出される計測領域（２１）の開始位置（Ｅ_ul）が、前記現在の検出フィールド（２３）の内側に配置されている場合、前記制御装置（１３）によって、前記検出装置（１１）を停止するための１つの動作指示が発行され、そして１つの表示装置（３５）上に表示されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
5. 前記検出される計測領域（２３）の開始位置が、前記現在の検出フィールド（２３）の内側に配置されており、かつ前記検出装置（１１）が移動しない場合、前記制御装置（１３）によって、少なくとも１つの測定を前記基材（１８）において実行するための１つの制御命令が、前記検出装置（１１）に与えられることを特徴とする、請求項４に記載の方法。
6. 前記検出装置（１１）を用いた測定の際に、前記検出される計測領域（２１）の前記座標（Ｅ_ul，Ｅ_ol，Ｅ_or，Ｅ_ur）および前記検出装置（１１）の前記現在の位置（Ｐ_akt）から、前記制御装置（１３）によって、前記検出装置（１１）に対する１つの移動指示が計算され、そして１つの表示装置（３５）上に表示されることを特徴とする、請求項３乃至５のいずれか１項に記載の方法。
7. 前記検出装置（１１）を用いて、１つの測定周期の周波数で、複数の測定が前記基材（１８）において実行され、当該測定の値は１つの第１の転送周期の周波数で、前記検出装置（１１）から前記制御装置（１３）に伝送されることを特徴とする、請求項６に記載の方法。
8. 前記検出装置（１１）の前記現在の位置（Ｐ_akt）が、１つの位置特定周期の周波数で、前記位置特定装置（１２）によって確定され、そして当該位置のデータが１つの転送周期の周波数で、前記位置特定装置（１２）から前記制御装置（１３）へ伝送されることを特徴とする、請求項６または７に記載の方法。
9. 前記検出される計測領域（２１）の前記座標（Ｅ_ul，Ｅ_ol，Ｅ_or，Ｅ_ur）が前記現在の検出フィールド（２３）の外側に配置されている場合、前記制御装置（１３）から、前記基材（１８）における測定の実施を中断するための１つの制御命令が、前記検出装置（１１）に与えられることを特徴とする、請求項６に記載の方法。
10. 前記検出装置（１１）の前記現在の位置（Ｐ_akt）および前記検出される計測領域（２１）の前記座標（Ｅ_ul，Ｅ_ol，Ｅ_or，Ｅ_ur）から、前記制御装置（１３）によって、前記検出装置（１１）に対する１つの移動指示が計算され、そして１つの表示装置（３５）上に表示されることを特徴とする、請求項９に記載の方法。
11. 前記検出される計測領域（２１）の前記座標（Ｅ_ul，Ｅ_ol，Ｅ_or，Ｅ_ur）が、前記現在の検出フィールド（２３）の内側に配置されている場合、前記制御装置（１３）によって、少なくとも１つの測定を前記基材（１８）において実行するための１つの制御命令が、前記検出装置（１１）に与えられることを特徴とする、請求項１０に記載の方法。
12. 前記検出装置（１１）は、少なくとも２回、前記検出される計測領域（２３）の上でガイドされ、前記検出装置（１１）を用いて、第１の検出パラメータを用いた第１の測定が実行され、そして第２の検出パラメータを用いた第２の測定が実行されることを特徴とする、請求項７に記載の方法。
13. 前記第２のステップにおいて、前記位置特定装置（１２）を用いて、さらに前記検出装置（１１）の前記現在の方向（Ｏ_akt）を確定することを特徴とする、請求項１に記載の方法。
14. 前記第３のステップにおいて、前記検出装置（１１）の前記現在の検出フィールド（２７）が、前記検出装置（１１）の前記現在の位置（Ｐ_akt）および前記現在の方向（Ｏ_akt）から確定されることを特徴とする、請求項１３に記載の方法。

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