JP2018507395A - 対象物を界面上に転写するための方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、１つのマーキング領域を有する１つのマーキング装置（１１）、１つの位置特定装置（１２）、および１つの制御装置（１３）を備える１つの装置（１０）を用いて、界面（１８）上に対象物を転写するための方法であって、 第１のステップにおいて、１つの第１の開始位置および第１の設定座標を有する、マーキングされる１つの第１の対象物（２１）が選択され、上記の第１の対象物の寸法は、上記のマーキング領域の寸法より大きくなっており、第２のステップにおいて、上記の位置特定装置を用いて、上記のマーキング装置の現在の位置が確定され、第３のステップにおいて、上記の制御装置によって、上記のマーキング装置の上記の現在の位置から、上記のマーキング装置のマーキング領域が確定され、そして第４のステップにおいて、上記の第１の対象物の第１の開始位置が、上記の制御装置によって、上記のマーキング装置の現在のマーキング領域と比較される。【選択図】 図１

Description

本発明は、請求項１の上位概念部によるマーキング装置を用いて１つの対象物を界面上に転写するための方法に関する。

特許文献１には、１つのマーキング装置を用いて１つの対象物を界面上に転写するための方法が開示されている。この装置は、１つのマーキング装置、１つの位置特定装置、および１つの制御装置を備える。オペレータは、このマーキング装置を上記の界面の上で移動する。上記の位置特定装置は、この移動の際に、上記のマーキング装置を用いて、このマーキング装置の現在の位置を定期的に確定する。オペレータは、目標地点（複数）のリストをプログラミングしてよい。上記のマーキング装置は、光学的、音響的、または接触的に、このマーキング装置の近傍の反応を信号化する。公知の装置は、その寸法がこのマーキング装置のマーキング領域の寸法より大きな対象物を界面上に転写するには適していない。

本発明の課題は、１つのマーキング装置を用いて、１つの対象物を１つの界面上に転写するための方法を開発することであり、この方法は、その寸法がこのマーキング装置のマーキング領域の寸法より大きな対象物に適している。

先に記載された界面上に対象物を転写するための方法のこれらの課題は、本発明によれば独立請求項１の特徴によって解決される。有利な変形実施例が、従属項に示されている。

本発明は、１つのマーキング領域を有する１つのマーキング装置、１つの位置特定装置、および１つの制御装置を備える１つの装置を用いて、１つの対象物を界面上に転写するための方法であって、以下のステップを特徴とする。
− 第１のステップにおいて、１つの第１の開始位置および第１の設定座標を有する、マーキングされる１つの対象物が選択され、ここでこの第１の対象物の寸法は、上記のマーキング領域の寸法より大きくなっている。
− 第２のステップにおいて、上記の位置特定装置を用いて、上記のマーキング装置の現在の位置が確定され、そして上記の制御装置へ伝送される。
− 第３のステップにおいて、上記の制御装置によって、上記のマーキング装置の現在の位置から、このマーキング装置の現在のマーキング領域が確定される。
− そして第４のステップにおいて、上記の第１の対象物の第１の開始位置が、上記の制御装置によって、上記のマーキング装置の現在のマーキング領域と比較される。

以上のように、この本発明による方法は、既知の対象物を上記のマーキング装置を用いて、上記の界面上に転写することを含む。「対象物」なる用語は、基材内に配設され得る全ての要素を総称するものであり、あるいは、１つの界面上に取り付けられ得る要素(複数）を総称するものである。対象物の例は、ドア開口部、電源ラインの走行形状、および補強鉄筋の鉄格子の配置構造である。

本発明による方法で必要とされる前提は、上記のマーキングされる対象物の設定座標(複数）が既知であるということであり、さらに、１つの開始位置が特定されているということである。これらの設定座標は、絶対座標として、または１つの基準対象物に対する相対座標として得られるものであってよい。以上のアプリケーションでとりわけ重要なことは、本発明による方法を用いて、建築設計図の情報を転写することができることである。建築設計図においては、多数の対象物がその対象物特性および設定座標と共に含まれている。この建築設計図は、上記の制御装置用に読み込み可能な形式で構成されており、この建築設計図から対象物のデータを直接ロードすることができるようになっている。もしそうなっていない場合、これらの対象物のデータは、オペレータによって手動でこの制御装置に入力されなければならない。

上記の第１のステップにおいて、１つの第１の開始位置および第１の設定座標を有する、マーキングされる１つの第１の対象物が選択される。この第１の対象物の寸法は、上記のマーキング領域の寸法より大きくなっている。マーキングの前に、このマーキング装置は、この第１の対象物の上に位置決めされなければならない。さらに上記の第２のステップにおいて、上記の位置特定装置を用いて、上記のマーキング装置の空間における現在の位置が確定される。このマーキング装置の現在の位置から、上記の制御装置は、第３のステップにおいて、このマーキング装置の現在のマーキング領域を決定し、こうしてこのマーキング装置の現在の位置と現在のマーキング領域との間の関係が分る。続いて上記の本方法の第４のステップにおいて、上記の第１の設定座標が、上記の制御装置によって、このマーキング装置の現在のマーキング領域と比較される。

本発明による方法のさらなる方法ステップは、上記の第１の開始位置の、上記のマーキング装置の現在のマーキング領域との比較に依存する。この際、２つの変形実施例に区別される。第１の変形実施例においては、上記の第１の開始位置は、上記の現在のマーキング領域の外側に配置されており、第２の変形実施例においては、この第１の開始位置は、このマーキング領域の内側に配置されている。

本発明による方法の上記の第１の変形実施例においては、上記の第１の開始位置が上記の現在のマーキング領域の外側に配置されている場合には、上記のマーキング装置の現在の位置および上記の第１の対象物の第１の開始位置から、上記の制御装置によって、このマーキング装置に対する移動指示が計算され、そして１つの表示装置上に表示される。

第２の好ましい変形実施例においては、上記の開始位置が上記の現在のマーキング領域の内側に配置されている場合、上記の制御装置によって、上記のマーキング装置を停止する１つの操作指示が発行され、そして１つの表示装置上に表示される。

とりわけ好ましくは、上記の開始位置が上記の現在のマーキング領域の内側に配置されており、かつ上記のマーキング装置が移動されない場合、上記の制御装置によって、上記の第１の対象物をマーキングする１つの制御命令がこのマーキング装置に与えられる。本方法は、これらのマーキングの開始が上記の制御装置によって制御されるという利点を有する。

とりわけ好ましくは、上記のマーキング装置を用いたマーキングの際に、上記の第１の対象物の第１の設定座標および上記のマーキング装置の現在の位置から、上記の制御装置によって、上記のマーキング装置に対する１つの移動指示が発行され、そして１つの表示装置上に表示される。この移動指示によって、オペレータは、どのようにこのマーキング装置を上記の界面の上で移動させるかガイドされる。

上記のマーキング装置の現在の位置が、１つの位置特定周期の周波数で、上記の位置特定装置によって確定され、そしてこれらの位置データが１つの転写周期の周波数で、上記の位置特定装置から上記の制御装置へ伝送される。

上記の第１の対象物の第１の設定座標が、上記の現在のマーキング領域の外側に配置されている場合、上記の制御装置によって、上記の第１の対象物のマーキングを中断する１つの制御命令がこのマーキング装置に与えられる。このマーキングは、上記のマーキング装置が正しく位置決めされ、かつ上記の設定座標がこのマーキング装置のマーキング領域に存在する場合にのみ転写される。

１つの派生実施例においては、本発明による方法は、さらに、上記の第１のステップにおいて、上記の第１の対象物の他に、第２の開始位置および第２の設定座標を有する、マーキングされる第２の対象物が選択され、そして上記の第４のステップにおいて、上記の第１の対象物の第１の開始位置の他に、この第２の対象物の第２の開始位置が、上記の制御装置によって、上記のマーキング装置の現在のマーキング領域と比較されることを特徴とする。この派生実施例の方法は、複数の対象物をこのマーキング装置を用いて上記の界面に転写することができるという利点を有する。オペレータは、１つの準備ステップにおいて、上記のマーキングされる対象物を選択し、そして続いてこの対象物を上記の界面に転写する。

１つの第１の変形実施例においては、上記の第１の開始位置が上記の現在のマーキング領域の内側に配置されている場合は、上記の第１の対象物をマーキングするための１つの制御命令が、上記の制御装置から上記のマーキング装置へ与えられ、あるいは、上記の第２の開始位置が上記の現在のマーキング領域の内側に配置されている場合は、上記の第２の対象物をマーキングするための１つの制御命令が、上記の制御装置から上記のマーキング装置へ与えられる。

とりわけ好ましくは、１つの対象物のマーキングの後に、上記のマーキング装置の現在の位置および他の対象物の開始位置から、上記の制御装置によって、上記のマーキング装置に対する１つの移動指示が計算され、そして１つの表示装置上に表示される。

第２の変形実施例においては、上記の第１および第２の開始位置が、上記のマーキング装置の現在のマーキング領域の外側に配置されている場合、上記のマーキング装置の現在の位置ならびに上記の第１および第２の対象物の第１および第２の開始位置から、上記の制御装置によって、第１および第２の距離が計算される。とりわけ好ましくは、上記の第１および第２の距離は、上記の制御装置によって互いに比較され、そして上記マーキング装置の現在の位置に対してより小さな距離を有する対象物に対して、上記の制御装置によって、このマーキング装置に対する移動指示が計算されて、１つの表示装置上に表示される。

複数の対象物がマーキングされる場合、上記のマーキング装置の現在の位置に対するこの対象物の開始位置の距離が、これらの対象物が上記のマーキング装置によって上記の界面上に転写される順序を決定する。

１つの派生実施例においては、本発明による方法は、さらに、上記の第２のステップにおいて、上記の位置特定装置を用いて、追加的に、上記のマーキング装置の現在の方向が確定されることを特徴とする。とりわけ好ましくは上記の第３のステップにおいて、上記のマーキング装置の現在のマーキング領域が、このマーキング装置の現在の位置および現在の方向から確定される。この現在の方向を確定することによって、このマーキング装置の向きの調整を決定することができる正確さが高められる。このマーキング装置の現在の方向は、たとえば１つのカメラを用いて、すなわちこのマーキング装置が設置された複数の既知のマーキング部の間の差像によって、確定することができる。ここでは空間における対象物の方向を確定するためのどのような公知の方法でも用いられる。

好ましくは上記のマーキング装置の現在の方向は、このマーキング装置の現在の位置に関連する、本発明による方法の全ての方法ステップにおいてさらに考慮される。

本発明の実施例を以下に図を参照して説明する。この図は実施例を必ずしも寸法通りに示すものでなく、むしろこの図は説明のために用いられるものであって、概略的および／または適度に変形された形状で示されている。この図から直接認識される教示内容をさらに補完するものとしてこれらに関連した従来技術が参照される。この際、１つの実施形態の形状および詳細に関して、本発明のアイデア全般から逸脱することなく、多様な変形および変更も対象となり得ることを考慮すべきである。明細書、図面および特許請求の範囲に開示された本発明の特徴は、個々であっても、また任意に組み合わせても実質的に本発明の派生実施例である。さらに明細書、図面および特許請求の範囲に開示された特徴の全ての少なくとも２つの組合せは、本発明の範囲内である。本発明のアイデア全体は、以下に示すまたは記載する好ましい実施形態と同じ形態または詳細に限定されるものではなく、あるいはこれらの請求項で請求されたものを参照した１つのものに限定されるものではない。提示された寸法範囲では、境界値（複数）として示された境界（複数）にある値（複数）の内側も、開示範囲であり、任意に使用および請求することができるものである。簡明化のため以下では同じ部分または類似の部分、または同じかあるいは類似の機能を有する部分には、同じ参照番号が用いられている。

奥壁として構成された界面上に１つのマーキング装置、１つの位置特定装置、および１つの制御装置を用いて、１つの対象物を転写するための装置のアプリケーションを示す。 図１の奥壁を、マーキングされる１つの第１の対象物およびマーキングされる１つの第２の対象物と共に示す。 図１に示す装置のマーキング装置、位置特定装置、および制御装置の協働を、ブロック図で示す。 本発明による、ドア開口部として形成された１つの対象物を転写するための本発明による方法の１つの第１の変形実施例をフロー図で示す。 ドア開口部として形成された第１の対象物、および壁の溝として形成された第２の対象物を転写するための、本発明による方法の第２の変形実施例を示す。

図１は、１つの対象物を１つの界面上に転写するための、本発明による方法を実施するための装置１０を示す。「対象物」なる用語は、基材内に配設され得る全ての要素を総称するものであり、あるいは、１つの界面上に取り付けられ得る要素(複数）を総称するものである。対象物の例は、ドア開口部、電源ラインの走行形状、および補強鉄筋の鉄格子の配置構造である。この装置１０は、１つのマーキング装置１１、１つの位置特定装置１２、および１つの制御装置１３を備える。これらのマーキング装置１１、位置特定装置１２、および制御装置１３は、図１の実施形態例においては、別々の部品として構成されており、これらは通信ケーブルを介して接続可能であり、そして互いに通信することができる。このマーキング装置１１は、手持のマーキング装置として構成されており、マーキングの際に上記の界面上を移動される。

本発明による方法を、１つの室内空間１４での課題を参照して説明する。この室内空間１４は、床１５、左側および右側の側壁１６，１７、奥壁１８、および天井１９からなっている。この室内空間１４のこれらの境界１５〜１９を、まとめて「界面」とする。この室内空間１４は、３次元座標Ｘ，Ｙ，Ｚで拡がっており、その座標原点（０，０，０）は、床１５，左側側壁１６，および奥壁１８に挟まれた左下側の隅部に配設されている。奥壁１８には、１つのドアおよび１つの水平方向の電源ラインが組み込まれている。上記の課題に対し、第１の対象物２１として１つのドア開口部が定義され、そして第２の対象物２２として水平方向の１つの壁溝が定義される。

図２は、内部空間１４の奥壁１８を、マーキングされる第１の対象物２１およびマーキングされる第２の対象物２２と共に示す。この奥壁１８は、座標系のＸＹ平面にあり、Ｘ方向に幅Ｂ、そしてＹ方向に高さＨを備える。

マーキング装置１１を用いてマーキングを行う前に、このマーキング装置１１は、上記の第１および第２の対象物２１，２２の上に位置決めされなければならない。このため位置特定装置１２を用いて、現在の位置Ｐ_ａｋｔが、室内空間１４におけるこのマーキング装置１１の座標ｘ_ａｋｔ，ｙ_ａｋｔ，ｚ_ａｋｔを用いて確定される。このマーキング装置１１の現在の位置Ｐ_ａｋｔは、２つの位置特定用マーク２３Ａ，２３Ｂを用いて確定される。この実施形態例においては、これらの位置特定用マーク２３Ａ，２３Ｂは、マーキング装置１１の上面上に取り付けられている。このマーキング装置１１の現在の位置Ｐ_ａｋｔから、制御装置１３は、このマーキング装置１１の現在のマーキング領域２４を確定する。これらの位置特定用マーク２３Ａ，２３Ｂの位置と、このマーキング装置１１のマーキング領域２４との間には、１つの既知の関係が成立している。マーキング装置１１の現在の方向Ｏ_ａｋｔは、同様にこれらの位置特定用マーク２３Ａ，２３Ｂを用いて確定することができる。制御装置１３がこのマーキング装置１１の現在のマーキング領域２４を確定した後、上記の対象物２１，２２の開始位置が、この制御装置１３によって、このマーキング装置１１の現在のマーキング領域２４と比較される。

ドア開口部２１は、Ｘ方向に幅Ｂ_１、そしてY方向に高さＨ_１を備える。このドア開口部２１のマーキング用の開始位置として、座標ｘ_ｒ１，ｙ_ｒ１，ｚ_ｒ１を有する右下の終端点Ｅ_ｒ１、および座標ｘ_ｌ１，ｙ_ｌ１，ｚ_ｌ１を有する左下の終端点Ｅ_ｌ１が適している。これらの開始位置から始まり、このドア開口部２１の他の境界部を中断無く奥壁１８上にマーキングすることができる。上側の終端点Ｅ_ｏｌおよびＥ_ｏｒは、左下の終端点から始めて、座標ｘ_ｌ１，ｙ_ｌ１＋Ｈ_１，ｚ_ｌ１およびｘ_ｌ１＋Ｂ_１，ｙ_ｌ１＋Ｈ_１，ｚ_ｌ１を備える。壁溝２２は、座標ｘ_ｌ２，ｙ_ｌ２，ｚ_ｌ２を有する左側の終端点Ｅ_ｌ２、および座標ｘ_ｒ２，ｙ_ｒ２，ｚ_ｒ２を有する左側の終端点Ｅ_ｒ２が境界となっており、Ｘ方向に幅Ｂ_２を備える。この壁溝は、水平方向の壁溝として、Ｘ方向に平行な方向を向いている。この壁溝２２のマーキングの開始点としては、これらの終端点Ｅ_ｌ２，Ｅ_ｒ２が適している。

図３は、マーキング装置１１、位置特定装置１２、および制御装置１３の構成および連携を、ブロック図で示す。これらのマーキング装置１１、位置特定装置１２、および制御装置１３は、この実施形態例においては、別々の部品として構成されており、これらは通信接続部を介して互いに通信することができる。マーキング装置１１および制御装置１３は、第１の通信接続部３１を介して互いに接続することができる。制御装置１３は、第２の通信接続部３２を介して位置特定装置１２と接続することができる。これらの通信接続部は、ケーブルを用いない通信接続部、たとえば無線、赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、無線ＬＡＮ、またはＷｉ−Ｆｉ（登録商標）の接続部として、またはケーブル接続の通信接続部として構成されていてよい。

制御装置１３は、１つのハウジング３３を備え、このハウジング内に１つの操作装置３４および１つの表示装置３５が組み込まれている。この操作装置３４およびこの表示装置３５は、図２に示すように、別々の部分として構成されているか、またはたとえば１つのタッチスクリーンに一緒に組み込まれていてよい。さらに制御装置１３は、１つの評価および制御用の構成要素３６、１つの記憶用の構成要素３７、および１つの第１の送受信用の構成要素３８を備える。

マーキング装置１１は、１つのセンサ装置４１、このセンサ装置４１を制御するための１つの制御用の構成要素４２、および１つの第２の送受信用の構成要素４３を備える。上記の第１の通信接続部は、上記の制御装置１３の第１の送受信用の構成要素３８から、このマーキング装置１１の第２の送受信用の構成要素４３までで構成される。このマーキング装置１１への制御命令は、制御装置１３から、第１の通信接続部３１を介してこのマーキング装置１１の制御用の構成要素４２に伝送される。

位置特定装置１２は、１つの測定装置４４、この測定装置４４の制御のためおよびその測定値の評価のための、１つの制御用および評価用の構成要素４５、ならびに第３の送受信用の構成要素４６を備える。この位置特定装置１２は、たとえばトータルステーションとして構成されていてよく、この測定装置４４は、測距装置および測角装置として構成されていてよい。上記の第２の通信接続部３２は、上記の制御装置１３の第１の送受信用の構成要素３８から、位置特定装置１２の第３の送受信用の構成要素４６までで構成される。

上記のマーキングされる対象物は、建築設計図から選択され、そして上記の制御装置１３にロードされてよい。建築設計図は、制御装置１３の記憶装置３７に記憶されているか、あるいはこの制御装置１３が、第３の通信接続部４７を介して、この建築設計図を保持する１つの中央記憶器４８と接続されてよい。「中央記憶器」とは、データの保管のために用いられる電子装置全てを総称するものである。この中央記憶器には、たとえばサーバ、ノートブック、コンピュータ、外部固定ディスク、およびＰＤＡが挙げられる。この第３の通信接続部４７を介して、この中央記憶装置４８から建築設計図が制御装置１３に転写され、そして記憶装置３７に記憶され、あるいは加工された建築設計図がこの制御装置１３から中央記憶器４８に転写されてそこで保管される。この中央記憶器４８は、１つの記憶装置５１および１つの第４の送受信用の構成要素５２を備える。上記の第３の通信接続部４７は、上記の制御装置１３の第１の送受信用の構成要素３８から、この中央記憶器４８の第４の送受信用の構成要素５２までで構成される。

図４は、１つの対象物をマーキングするための、本発明による方法の第１の変形実施例を、フローチャートで示す。この第１の変形実施例は、上記のドア開口部２１を参照して記載されているものであり、このドア開口部はマーキングされる第１の対象物を構成し、内部空間１４の奥壁１８に配設されている。

オペレータは、ステップＳ０１において、操作装置３４を用いて、奥壁１８上の開始位置Ｅ_ｌ１および設定座標Ｅ_ｌ１，Ｅ_ｒ１，Ｅ_ｏｌ，Ｅ_ｏｒを有するドア開口部２１を選択する。本方法を開始する前に、オペレータは、上記の終端点Ｅ_ｌ１，Ｅ_ｒ１１つを開始点として設定し、あるいは制御装置１３が本方法を実施する間に、どの終端点がより近くにあるかを決定し、そしてこれを開始点として定義する。図４に示す実施形態例においては、ドア開口部２１の左下の終端点Ｅ_ｌ１が開始点として定義されている。

ドア開口部２１は、ステップＳ０２において、マーキングされる対象物として制御装置１３にロードされる。オペレータは、ステップＳ０３において、本方法の実施を開始する。ステップＳ０３において開始した後、位置特定装置１２は、ステップＳ０４において、奥壁１８上のマーキング装置１１の現在の位置Ｐ_ａｋｔおよび現在の方向Ｏ_ａｋｔを確定し、この現在の方向は、ステップＳ０５において、この位置特定装置１２から制御装置１３へ伝送される。ステップＳ０６において、制御装置１３は、これらの現在の位置および方向Ｐ_ａｋｔ，Ｏ_ａｋｔから、マーキング装置１１の現在のマーキング領域２４を確定し、そしてステップＳ０７において、上記の開始位置Ｅ_ｌ１をこの現在のマーキング領域２４と比較する。この際、制御装置１３は、ステップＳ０７において、上記の対象物２１の開始位置Ｅ_ｌ１が、この現在の検出フィールド２４の内側に配置されているかどうかを検査する。

上記の対象物２１の開始位置Ｅ_ｌ１が、上記の現在のマーキング領域２４の外側に配置されている場合（ステップＳ０７におけるＮ）、制御装置１３は、ステップＳ０８において、上記のマーキング装置１１の現在の位置および方向Ｐ_ａｋｔ，Ｏ_ａｋｔとこの対象物２１の開始位置Ｅ_ｌ１とから、マーキング装置１１に対する移動指示を発行し、この指示は表示装置３５上に表示される。本方法はステップＳ０４で続行される。これらのステップＳ０４〜Ｓ０７およびＳ０８は、「ターゲット探査」の方法ステップＶ_１としてまとめられる。

上記の対象物２１の開始位置Ｅ_ｌ１が、上記の現在のマーキング領域２４の内側に配置されている場合（ステップＳ０７におけるＪ）、制御装置１３は、ステップＳ０９において、この対象物２１をマーキングする１つの制御命令をマーキング装置１１に与え、そしてステップＳ１０において、この対象物２１の現在の位置および方向Ｐ_ａｋｔ，Ｏ_ａｋｔおよび設定座標Ｅ_ｌ１，Ｅ_ｒ１，Ｅ_ｏｌ，Ｅ_ｏｒから、このマーキング装置１１をこのマーキングされる対象物２１の上でどのように移動するかの移動指示を確定する。位置特定装置１２は、ステップＳ１１において、上記の現在の位置および方向Ｐ_ａｋｔ，Ｏ_ａｋｔを、１つの位置特定周期の周波数で確定し、そしてこれらの位置データを制御装置１３へ伝送する。制御装置１３は、ステップＳ１２において、上記の現在の位置および現在の方向Ｐ_ａｋｔ，Ｏ_ａｋｔから、現在のマーキング領域２４を確定し、そしてマーキングされる対象物２１の設定座標Ｅ_ｌ１，Ｅ_ｒ１，Ｅ_ｏｌ，Ｅ_ｏｒを、ステップＳ１３において、この現在のマーキング領域２４と比較する。

上記のマーキングされる対象物２１の設定座標Ｅ_ｌ１，Ｅ_ｒ１，Ｅ_ｏｌ，Ｅ_ｏｒが上記の現在のマーキング領域２４の内側に配置されている場合（ステップＳ１３におけるＪ）、本発明による方法は、ステップＳ１１で続行される。このマーキングされる対象物２１の設定座標Ｅ_ｌ１，Ｅ_ｒ１，Ｅ_ｏｌ，Ｅ_ｏｒが上記の現在のマーキング領域２４の外側に配置されている場合（ステップＳ１３におけるＮ）、制御装置１３は、ステップＳ１４において、この対象物２１のマーキングを中断する１つの制御命令をマーキング装置１１に与える。制御装置１３は、ステップＳ１５において、マーキング装置１１の現在の位置および方向Ｐ_ａｋｔ，Ｏ_ａｋｔ、およびこの対象物２１の設定座標Ｅ_ｌ１，Ｅ_ｒ１，Ｅ_ｏｌ，Ｅ_ｏｒから、１つの移動指示を発行し、この指示は表示装置３５上に表示される。このマーキング装置１１の現在の位置および方向Ｐ_ａｋｔ，Ｏ_ａｋｔは、ステップＳ１６において、位置特定装置１２によって確定され、そして制御装置１３に伝送される。制御装置１３は、ステップＳ１７において、マーキング装置１１の現在の位置および方向Ｐ_ａｋｔ，Ｏ_ａｋｔから、現在のマーキング領域２４を確定し、そして対象物２１の設定座標を、ステップＳ１８において、この現在のマーキング領域２４と比較する。

上記の対象物２１の設定座標が上記の現在のマーキング領域２４の外側に配置されている場合（ステップＳ１８におけるＮ）、本発明による方法は、ステップＳ１５で続行される。上記の対象物２１の設定座標が上記の現在のマーキング領域２４の内側に配置されている場合（ステップＳ１８におけるＪ）、制御装置１３は、ステップＳ１９において、この対象物２１のマーキングを続行するように１つの制御命令をこのマーキング置１１に対し発行する。続いて本方法はステップＳ１１で続行される。

図５は、第１の対象物、および第２の対象物をマーキングするための、本発明による方法の第２の変形実施例を、フローチャートを用いて示す。この第２の変形実施例は、マーキングされる第１の対象物を構成するドア開口部２１、およびマーキングされる第２の対象物を構成する壁溝２２を用いて説明される。ここでこのドア開口部２１およびこの壁溝２２は、内部空間１４の奥壁１８に配設されている。

本方法の開始の前に、オペレータは、これらの対象物２１，２２を、奥壁１８に転写する順序を決定し、あるいは制御装置１３が本方法を実行する間に、これらの対象物のどれがより近くにあるか、そしてどれが最初の対象物としてこの奥壁１８に転写されるかを決定する。図５に示す実施形態例においては、上記の開始位置と上記のマーキング装置の現在の位置との間の距離が確定される。

オペレータは、ステップＳ１０１において、第１の開始位置Ｅ_ｌ１および第１の設定座標Ｅ_ｌ１，Ｅ_ｒ１，Ｅ_ｏｌ，Ｅ_ｏｒを有するドア開口部２１を第１の対象物として選択し、第２の開始位置Ｅ_ｌ２および第２の設定座標Ｅ_ｌ２，Ｅ_ｒ２を有する壁溝２２を第２の対象物として選択する。このドア開口部２１および壁溝２２は、ステップＳ１０２において、マーキングされる対象物として制御装置１３にロードされる。オペレータは、ステップＳ１０３において、本方法の実施を開始する。

ステップＳ１０３において開始した後、位置特定装置１２は、ステップＳ１０４において、奥壁１８上のマーキング装置１１の現在の位置Ｐ_ａｋｔおよび現在の方向Ｏ_ａｋｔを確定し、これらの現在の位置および方向は、ステップＳ１０５において、この位置特定装置１２から制御装置１３に伝送される。ステップＳ１０６において、制御装置１３は、これらの現在の位置および方向Ｐ_ａｋｔ，Ｏ_ａｋｔから、マーキング装置１１の現在のマーキング領域２４を確定し、そしてステップＳ１０７において、上記の第１および第２の開始位置Ｅ_ｌ１，Ｅ_ｌ２をこの現在のマーキング領域２４と比較する。この際、制御装置１３は、ステップＳ１０７において、上記の第１の対象物２１の上記の開始位置Ｅ_ｌ１または上記の第２の対象物２２の上記の開始位置Ｅ_ｌ２が、上記の現在のマーキング領域２４の内側に配置されているかどうかを検査する。

これらの第１および第２の開始位置Ｅ_ｌ１，Ｅ_ｌ２が、上記の現在のマーキング領域２４の外側に配置されている場合（ステップＳ１０７におけるＮ）、制御装置１３は、ステップＳ１０８において、上記のマーキング装置１１の現在の位置および方向Ｐ_ａｋｔ，Ｏ_ａｋｔから、第１の開始位置Ｅ_ｌ１に対する第１の距離ｄ_１および第２の開始位置Ｅ_ｌ２に対する第２の距離ｄ_２を計算し、そしてマーキング装置１１に対し、より小さな距離を有する対象物への移動指示を発行し、この指示は表示装置３５上に表示される。より小さな距離を有する対象物に対し、上記の「ターゲット探査」の方法ステップＶ_１が実行される。この方法ステップＶ_１は、上記のステップＳ０４〜Ｓ０８に対応する。

上記の第１の対象物２１の開始位置Ｅ_ｌ１または上記の第２の対象物２２開始位置Ｅ_ｌ２が、上記の現在のマーキング領域２４の内側に配置されている場合（ステップＳ１０７におけるＪ）、制御装置１３は、ステップＳ１０９において、対応する対象物のマーキングを実施する１つの制御命令をマーキング装置１１に与える。この対象物のマーキングで実施される、さらなる方法ステップは、上記のステップＳ１０〜Ｓ１９に対応し、これらのステップは「ターゲットガイド」の方法ステップＶ_２としてまとめられる。

上記の奥壁１８上の２つの対象物２１，２２の内の１つ目の対象物がマーキングされた後、本方法はこれら２つの対象物２１，２２の２つ目の対象物に対し続行される。ステップＳ１１０において、制御装置１３は、マーキング装置１１の現在の位置および方向Ｐ_ａｋｔ，Ｏ_ａｋｔから、上記の現在のマーキング領域２４を確定し、そしてステップＳ１１１において、上記の開始位置がこの現在のマーキング領域２４の内側に配置されているか検査する。

上記の開始位置が、上記の現在のマーキング領域２４の外側に配置されている場合（ステップＳ１１１におけるＮ）、制御装置１３は、ステップＳ１１２において、上記のマーキング装置１１の現在の位置および方向Ｐ_ａｋｔ，Ｏ_ａｋｔとこの開始位置とから、マーキング装置１１に対する移動指示を発行し、この指示は表示装置３５上に表示される。本方法はステップＳ１１０で続行される。上記の開始位置が、上記の現在のマーキング領域２４の内側に配置されている場合（ステップＳ１１１におけるＪ）、本発明による方法は上記の「ターゲットガイド」の方法ステップＶ_２で続行される。

Claims (15)

1. １つのマーキング領域（２４）を有する１つのマーキング装置（１１）、１つの位置特定装置（１２）、および１つの制御装置（１３）を備える１つの装置（１０）を用いて、界面（１８）上に対象物を転写するための方法であって、
   第１のステップにおいて、１つの第１の開始位置（Ｅ_ｌ１）および第１の設定座標（Ｅ_ｌ１，Ｅ_ｒ１，Ｅ_ｏｌ，Ｅ_ｏｒ）を有する、マーキングされる１つの第１の対象物（２１）が選択され、当該第１の対象物（２１）の寸法（Ｂ_１，Ｈ_１）は、前記マーキング領域（２４）の寸法より大きくなっており、
   第２のステップにおいて、前記位置特定装置（１２）を用いて、前記マーキング装置（１１）の現在の位置（Ｐ_ａｋｔ）が確定され、
   第３のステップにおいて、前記制御装置（１３）によって、前記マーキング装置（１１）の前記現在の位置（Ｐ_ａｋｔ）から、前記マーキング装置（１１）の現在のマーキング領域（２４）が確定され、そして
   第４のステップにおいて、前記第１の対象物（２１）の前記第１の開始位置が、前記制御装置（１３）によって、前記マーキング装置（１１）の前記現在のマーキング領域（２４）と比較される、
   ことを特徴とする方法。
2. 前記第１の開始位置（Ｅ_ｌ１）が前記現在のマーキング領域（２４）の外側に配置されている場合、前記マーキング装置（１１）の前記現在の位置（Ｐ_ａｋｔ）および前記第１の対象物（２１）の前記第１の開始位置（Ｅ_ｌ１）から、前記制御装置（１３）によって、前記マーキング装置（１１）に対する移動指示が計算され、そして１つの表示装置（３５）上に表示されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
3. 前記第１の設定座標（Ｅ_ｌ１）が、前記現在のマーキング領域（２４）の内側に配置されている場合、前記制御装置（１３）によって、前記第１の対象物（２１）をマーキングする１つの制御命令が前記マーキング装置（１１）に与えられることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
4. 前記開始位置（Ｅ_ｌ１）が前記現在のマーキング領域（２４）の内側に配置されている場合、前記制御装置（１３）によって、前記マーキング装置（１１）を停止する１つの操作指示が発行され、そして１つの表示装置（３５）上に表示されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
5. 前記開始位置（Ｅ_ｌ１）が前記現在のマーキング領域（２４）の内側に配置されており、かつ前記マーキング装置（１１）が移動されない場合、前記制御装置（１３）によって、前記第１の対象物（２１）をマーキングする１つの制御命令が前記マーキング装置（１１）に与えられることを特徴とする、請求項４に記載の方法。
6. 前記マーキング装置（１１）を用いたマーキングの際に、前記第１の対象物（２１）の前記第１の設定座標（Ｅ_ｌ１，Ｅ_ｒｆ，Ｅ_ｏｌ，Ｅ_ｏｒ）および前記マーキング装置（１１）の現在の位置（Ｐ_ａｋｔ）から、前記制御装置（１３）によって、前記マーキング装置（１３）に対する１つの移動指示が発行され、そして１つの表示装置（３５）上に表示されることを特徴とする、請求項３乃至５のいずれか１項に記載の方法。
7. 前記マーキング装置（１１）の前記現在の位置（Ｐ_ａｋｔ）が、１つの位置特定周期の周波数で、前記位置特定装置（１２）によって確定され、そして当該位置のデータが１つの転写周期の周波数で、前記位置特定装置（１２）から前記制御装置（１３）へ伝送されることを特徴とする、請求項６に記載の方法。
8. 前記第１の対象物（２１）の前記第１の設定座標（Ｅ_ｌ１，Ｅ_ｒｆ，Ｅ_ｏｌ，Ｅ_ｏｒ）が、前記現在のマーキング領域（２４）の外側に配置されている場合、前記制御装置（１３）によって、前記第１の対象物（２１）のマーキングを中断する１つの制御命令がこのマーキング装置（１１）に与えられることを特徴とする、請求項５に記載の方法。
9. 請求項1に記載の方法において、
   前記第１のステップにおいて、前記第１の対象物（２１）の他に、第２の開始位置（Ｅ_ｌ２）および第２の設定座標（Ｅ_ｌ２，Ｅ_ｒ２）を有する、マーキングされる第２の対象物（２２）が選択され、
   そして前記第４のステップにおいて、前記第１の対象物（２１）の前記第１の開始位置（Ｅ_ｌ１）の他に、前記第２の対象物（２２）の前記第２の開始位置（Ｅ_ｌ２）が、前記制御装置（１３）によって、前記マーキング装置（１１）の前記現在のマーキング領域（２４）と比較される、
   ことを特徴とする方法。
10. 前記第１の開始位置（Ｅ_ｌ１）が前記現在のマーキング領域（２４）の内側に配置されている場合、前記第１の対象物（２１）をマーキングするための１つの制御命令が、前記制御装置（１３）から前記マーキング装置（１１）へ与えられ、あるいは、前記第２の開始位置（Ｅ_ｌ２）が前記現在のマーキング領域（２４）の内側に配置されている場合は、前記第２の対象物（２２）をマーキングするための１つの制御命令が、前記制御装置（１３）から前記マーキング装置（１１）へ与えられることを特徴とする、請求項９に記載の方法。
11. １つの対象物のマーキングの後に、前記マーキング装置（１１）の前記現在の位置（Ｐ_ａｋｔ）および他の対象物の開始位置から、前記制御装置（１３）によって、前記マーキング装置（１１）に対する１つの移動指示が計算され、そして１つの表示装置（３５）上に表示されることを特徴とする、請求項１０に記載の方法。
12. 前記第１および第２の開始位置（Ｅ_ｌ１，Ｅ_ｌ２）が、前記マーキング装置（１１）の前記現在のマーキング領域（２４）の外側に配置されている場合、前記マーキング装置（１１）の前記現在の位置（Ｐ_ａｋｔ）ならびに前記第１および第２の対象物（２１，２２）の前記第１および第２の開始位置（Ｅ_ｌ１，Ｅ_ｌ２）から、前記制御装置（１３）によって、第１および第２の距離（ｄ_１，ｄ_２）が計算されることを特徴とする、請求項９に記載の方法。
13. 前記第１および第２の距離（ｄ_１，ｄ_２）は、前記制御装置（１３）によって互いに比較され、そして前記マーキング装置（１３）の前記現在の位置（Ｐ_ａｋｔ）に対してより小さな距離を有する対象物に対して、前記制御装置（１３）によって、前記マーキング装置（１１）に対する移動指示が計算されて、１つの表示装置（３５）上に表示されることを特徴とする、請求項１２に記載の方法。
14. 前記第２のステップにおいて、前記位置特定装置（１２）を用いて、追加的に、前記マーキング装置（１１）の前記現在の方向（Ｏ_ａｋｔ）が確定されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
15. 前記第３のステップにおいて、前記マーキング装置（１１）の前記現在のマーキング領域が、前記マーキング装置（１１）の前記現在の位置（Ｐ_ａｋｔ）および前記現在の方向（Ｏ_ａｋｔ）から確定されることを特徴とする、請求項１４に記載の方法。

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