JP2018124066A - Ｆｍｃｗ方式レーダ - Google Patents

Abstract

【課題】近距離の測距の精度を高めることができるＦＭＣＷ方式レーダを提供する。
【解決手段】アップ掃引時のビート信号Ｂ（２ｉ−１）のうちの、アップ掃引の掃引開始部分を含む期間Ｐ１、およびダウン掃引時のビート信号Ｂ（２ｉ）のうちの、ダウン掃引の掃引開始部分を含む期間Ｐ３には、リークの影響を抑えるためのハイパスフィルタ処理に起因する波形歪みが現れることがある。そこで、ＦＭＣＷ方式レーダは、ビート信号Ｂ（２ｉ）のうちの、期間Ｐ３を除く期間Ｐ４のビート信号を時間方向において反転させて、期間Ｐ２のビート信号と合成することで、合成ビート信号ＢＳを生成する。ＦＭＣＷ方式レーダは、合成ビート信号ＢＳを用いて測距を行う。
【選択図】図４

Description

本発明は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式で測距を行うレーダに関する。

電波を用いた測距の精度を高める技術が、従来から提案されている。特許文献１には、近距離と遠距離の両方の目標物体を良好なＳＮ比で計測することが記載されている。そのために、特許文献１の発明では、１種類の送信パルス幅を用い、目標物体にパルス波を送信している間は受信信号を遮断する。特許文献２には、移動する目標の推定速度情報に基づいて、移動速度に応じたサブキャリア数、およびサブキャリア間隔に適応した送信波形を生成することが記載されている。

特開２０１１−８０７９４号公報 特開２０１２−８８２７９号公報

ＦＭＣＷ方式では、周波数を掃引しながら電波を送信し、対象物からの反射波を受信した瞬間の送信周波数と、当該反射波の受信周波数との差に基づいて、測距を行う。ＦＭＣＷ方式では、送信した電波が当該対象物に到達することなく受信アンテナに回り込んだり、送信アンテナに供給した信号の一部が反射してミキサに入力されたりする、「リーク」と呼ばれる現象が問題となることがある。このリークを抑える手法として、ミキサの後段に、低周波数成分を除去するＨＰＦ（High Pass Filter）を配置する手法がある。しかし、この手法では、ＨＰＦの特性に応じた信号の波形歪みが生じ、実際には近距離の位置に対象物が存在しない場合でもその存在を誤検出してしまうことがある。
そこで、本発明は、近距離の測距の精度を高めることができるＦＭＣＷ方式レーダを提供することを目的とする。

上述した課題を解決するために、本発明は、アップ掃引時のビート信号と、ダウン掃引時のビート信号とを合成した信号を用いて測距を行うＦＭＣＷ方式レーダを第１の態様として提供する。

上記の第１の態様のＦＭＣＷ方式レーダによれば、近距離の測距の精度を高めることができるができる。

上記の第１の態様のＦＭＣＷ方式レーダにおいて、アップ掃引時とダウン掃引時との各々のビート信号のうちの掃引開始部分を除く部分の信号を合成した信号を用いて測距を行う、という構成が第２の態様として採用されてもよい。

上記の第２の態様のＦＭＣＷ方式レーダによれば、ビート信号のうちの掃引開始部分に含まれる波形歪みの影響を除外するため、近距離の測距の精度を高めることができる。

上記の第２の態様のＦＭＣＷ方式レーダにおいて、アップ掃引時のビート信号のうちの掃引開始部分を除く部分の信号と、当該部分に後続するダウン掃引時のビート信号のうちの掃引開始部分を除く部分の信号とを合成した信号を用いて測距を行う、という構成が第３の態様として採用されてもよい。

上記の第３の態様のＦＭＣＷ方式レーダによれば、１サイクルのアップ掃引とダウン掃引により測距のためのビート信号が得られるので、測距のための処理時間の短縮を期待することができる。

上記の第２の態様のＦＭＣＷ方式レーダにおいて、ダウン掃引時のビート信号のうちの掃引開始部分を除く部分の信号と、当該部分に後続するアップ掃引時のビート信号のうちの掃引開始部分を除く部分の信号とを合成した信号を用いて測距を行う、という構成が第４の態様として採用されてもよい。

上記の第４の態様のＦＭＣＷ方式レーダによれば、１サイクルのアップ掃引とダウン掃引により測距のためのビート信号が得られるので、測距のための処理時間の短縮を期待することができる。

上記の第２から第４のいずれか１の態様のＦＭＣＷ方式レーダにおいて、アップ掃引時のビート信号のうちの掃引開始部分を除く部分の信号と、ダウン掃引時のビート信号のうちの掃引開始部分を除く部分の信号を時間方向において反転させた信号とを位相合わせして繋ぎ合わせた信号を用いて、測距を行う、という構成が第５の態様として採用されてもよい。

上記の第５の態様のＦＭＣＷ方式レーダによれば、ビート信号のうちの掃引開始部分に含まれる波形歪みの影響を除外した信号を生成することができるため、近距離の測距の精度を高めることができる。

上記の第２から第４のいずれか１の態様のＦＭＣＷ方式レーダにおいて、ダウン掃引時のビート信号のうちの掃引開始部分を除く部分の信号と、アップ掃引時のビート信号のうちの掃引開始部分を除く部分の信号を時間方向において反転させた信号とを位相合わせして繋ぎ合わせた信号を用いて、測距を行う、という構成が第６の態様として採用されてもよい。

上記の第６の態様のＦＭＣＷ方式レーダによれば、ビート信号のうちの掃引開始部分に含まれる波形歪みの影響を除外した信号を生成することができるため、近距離の測距の精度を高めることができる。

本発明の一実施形態に係るＦＭＣＷレーダの構成を示すブロック図である。 同実施形態本実施形態のスイープ信号、および反射波信号を説明するグラフである。 同実施形態に係るＦＭＣＷレーダが実行する処理を示すフローチャートである。 同実施形態に係る信号処理部が実行する測距に係る処理の説明図である。 同実施形態に係るビート信号に基づく処理の具体例を説明する図である。 本発明の一変形例に係る信号処理部が実行する測距に係る処理の説明図である。 本発明の一変形例に係る信号処理部が実行する測距に係る処理の説明図である。 本発明の一変形例に係る信号処理部が実行する測距に係る処理の説明図である。

［実施形態］
以下、本発明の実施形態に係るＦＭＣＷ方式レーダ１０を説明する。図１は、ＦＭＣＷ方式レーダ１０の構成を示すブロック図である。図２は、本実施形態のスイープ信号、および反射波信号を説明するグラフである。図２のグラフにおいて、横軸は時間、縦軸は周波数を示す。

ＦＭＣＷ方式レーダ１０は、ＦＭＣＷ方式に従い、ＦＭＣＷ方式レーダ１０と対象物２０との距離を測定する。ＦＭＣＷ方式レーダ１０は、信号処理部１１と、発振器１２と、送信アンテナ１３と、方向性結合器１４と、受信アンテナ１５と、ミキサ１６と、ＨＰＦ１７とを備える。
信号処理部１１は、測距に関わる処理を行う。例えば、信号処理部１１は、発振器１２に所定のスイープ信号を発振させる。信号処理部１１は、ＨＰＦ１７から入力されたビート信号に基づいて測距を行う。信号処理部１１は、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）又はＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）により実現されるが、これら以外のハードウェアで実現されてもよい。

発振器１２は、スイープ信号の発振を行う。スイープ信号は、所定の周波数範囲内で、連続的に周波数を変化させた信号である。図２に示すように、スイープ信号の周波数範囲は、中心周波数がｆ₀、下限周波数がｆ_a、上限周波数がｆ_bの範囲である。スイープ信号の掃引時間は、Δτである。発振器１２は、スイープ信号として、アップ掃引時には連続的に周波数が増加する「アップスイープ信号」を、ダウン掃引時には連続的に周波数が減少する「ダウンスイープ信号」を出力する。発振器１２は、アップ掃引とダウン掃引とを複数サイクルにわたり行う。即ち、発振器１２は、アップ掃引とダウン掃引とを交互に行うことにより、アップスイープ信号とダウンスイープ信号とを交互に出力する。以下では、先頭からｉ（ｉは自然数）番目に発振されるスイープ信号を、「Ｔ（ｉ）」と表す。本実施形態では、奇数番目である（２ｉ−１）番目に、アップスイープ信号が、偶数番目である（２ｉ）番目に、ダウンスイープ信号が出力される。アップスイープ信号Ｔ（２ｉ−１）の周波数は、下限周波数ｆ_aから上限周波数ｆ_bにわたって線形に増加する。ダウンスイープ信号Ｔ（２ｉ）の周波数は、上限周波数ｆ_bから下限周波数ｆ_aにわたって線形に減少する。

送信アンテナ１３は、発振器１２により出力されたスイープ信号を、電波により送信する。
方向性結合器１４は、発振器１２から送信アンテナ１３に入力されるスイープ信号を分配する。

受信アンテナ１５は、送信アンテナ１３から送信され対象物２０において反射した反射波を受信する。受信アンテナ１５は、受信した反射波の信号（以下「反射波信号」という。）を、ミキサ１６へ供給する。以下では、スイープ信号Ｔ（ｉ）に対応する反射波信号を、「Ｒ（ｉ）」と表す。反射波信号Ｒ（２ｉ−１）の周波数は、下限周波数ｆ_aから上限周波数ｆ_bにわたって線形に増加する。反射波信号Ｒ（２ｉ）の周波数は、上限周波数ｆ_bから下限周波数がｆ_aにわたって線形に減少する。図２の例では、スイープ信号の送信タイミングと、反射波信号の受信タイミングとの間に、時間ｔの差異がある。時間ｔは、ＦＭＣＷ方式レーダ１０と対象物２０との距離に応じた大きさとなる。

ミキサ１６は、方向性結合器１４から入力されるスイープ信号と、受信アンテナ１５から入力される反射波信号とを乗算する。この乗算した信号が、ビート信号である。ビート信号の周波数は、送信アンテナ１３から送信されるスイープ信号の周波数と、受信アンテナ１５が受信する反射波信号の周波数との差である。ビート信号の周波数は、ＦＭＣＷ方式レーダ１０と対象物２０との間の距離に比例する。従って、ビート信号の周波数が正しく特定されることにより、ＦＭＣＷ方式レーダ１０と対象物２０との間の距離が特定される。

ＨＰＦ１７は、ミキサ１６から入力されるビート信号から低周波数成分を除去するハイパスフィルタ処理を行う。ハイパスフィルタ処理は、発生したリークがビート信号に与える影響を除外するために行われる処理である。

信号処理部１１は、ＨＰＦ１７から入力されたハイパスフィルタ処理後のビート信号に基づいて、測距を行う。ハイパスフィルタ処理は、リークによる影響の除外に貢献するが、ビート信号に波形歪みを生じさせる原因となる。この波形歪みは、アップ掃引時とダウン掃引時との各々のビート信号のうちの掃引開始部分に生じる。掃引開始部分とは、反射波信号のうち、アップ掃引又はダウン掃引が開始されたときから所定期間内の部分をいう。掃引開始部分の時間長は、送信したスイープ信号に対応する反射波が受信される期間の時間長よりも短い。この波形歪みが、およそ距離がゼロとなる近距離の地点に対象物が存在するかのような誤った測距をする原因となる。

そこで、信号処理部１１は、アップ掃引時のビート信号と、ダウン掃引時のビート信号とを合成した信号を用いて測距を行う。信号処理部１１は、アップ掃引時とダウン掃引時との各々のビート信号のうちの掃引開始部分を除く部分の信号を合成した信号を用いて測距を行う。これにより、掃引開始部分に波形歪みが含まれる場合でも、それによる影響が除外されるからである。

次に、ＦＭＣＷ方式レーダ１０の具体的な動作の一例を説明する。
図３は、ＦＭＣＷ方式レーダ１０が実行する処理を示すフローチャートである。図４は、信号処理部１１が実行する測距に係る処理を説明する図である。
まず、ＦＭＣＷ方式レーダ１０は、アップ掃引を行う（ステップＳ１）。このアップ掃引により、図４の上段のグラフに示す、アップスイープ信号Ｔ（２ｉ−１）が送信される。アップ掃引が行われる期間の前半期間を「Ｐ１」、後半期間を「Ｐ２」とする。ここでは、Ｐ１＝Ｐ２の関係を満たす。

次に、ＦＭＣＷ方式レーダ１０は、送信したアップスイープ信号に応じた反射波を受信する（ステップＳ２）。この反射波の反射波信号は、図４の上段のグラフに示す、反射波信号Ｒ（２ｉ−１）である。

次に、ＦＭＣＷ方式レーダ１０は、アップスイープ信号Ｔ（２ｉ−１）と、反射波信号Ｒ（２ｉ−１）との乗算により、ビート信号を生成する（ステップＳ３）。以下では、スイープ信号Ｔ（ｉ）と、反射波信号Ｒ（ｉ）とを用いて生成されるビート信号を、「ビート信号Ｂ（ｉ）」と表す。ここでは、図４の中段のグラフに示す、期間Ｐ１およびＰ２のビート信号Ｂ（２ｉ−１）が生成される。ビート信号Ｂ（２ｉ−１）のうち、期間Ｐ１に属する掃引開始部分には、波形歪みが含まれている。一方、期間Ｐ２に属する部分には、このような波形歪みが含まれていない。

次に、ＦＭＣＷ方式レーダ１０は、ダウン掃引を行う（ステップＳ４）。このダウン掃引により、図４の上段のグラフに示す、ダウンスイープ信号Ｔ（２ｉ）が送信される。ダウン掃引が行われる期間の前半期間を「Ｐ３」、後半期間を「Ｐ４」とする。ここでは、Ｐ３＝Ｐ４の関係を満たす。また、Ｐ３＝Ｐ４＝Ｐ１＝Ｐ２の関係を満たすものとする。

次に、ＦＭＣＷ方式レーダ１０では、送信したダウンスイープ信号に応じた反射波を受信する（ステップＳ５）。この反射波の反射波信号は、図４の上段のグラフに示す、反射波信号Ｒ（２ｉ）である。

次に、ＦＭＣＷ方式レーダ１０は、ダウンスイープ信号Ｔ（２ｉ）と、反射波信号Ｒ（２ｉ）との乗算により、ビート信号を生成する（ステップＳ６）。ここでは、図４の中段のグラフに示す、期間Ｐ３およびＰ４のビート信号Ｂ（２ｉ）が生成される。ビート信号Ｂ（２ｉ）のうち、期間Ｐ３に属する掃引開始部分には、波形歪みが含まれている。一方、期間Ｐ４に属する部分には、このような波形歪みが含まれていない。

次に、ＦＭＣＷ方式レーダ１０において信号処理部１１は、アップ掃引時のビート信号、およびダウン掃引時のビート信号の各々から、掃引開始部分を除く部分のビート信号を取得する（ステップＳ７）。ここでは、信号処理部１１は、期間Ｐ２およびＰ４のビート信号を取得する。期間Ｐ１およびＰ３のビート信号は破棄されてもよい。

次に、信号処理部１１は、ステップＳ７で取得した期間Ｐ２およびＰ４のビート信号のうち、一方のビート信号を時間方向において反転させる（ステップＳ８）。ここでは、信号処理部１１は、ビート信号Ｂ（２ｉ）のうちの期間Ｐ４の部分の信号を時間方向に反転して、反転ビート信号ＢＲ（２ｉ）を生成する。

次に、信号処理部１１は、ステップＳ７で取得した他方のビート信号と、反転ビート信号とを合成する（ステップＳ９）。ここでは、信号処理部１１は、ビート信号Ｂ（２ｉ−１）のうちの期間Ｐ２の部分の信号と、反転ビート信号ＢＲ（２ｉ）とを合成する。この合成後のビート信号を「合成ビート信号ＢＳ」と表す。この合成は、図４の下段のグラフに示すように、期間Ｐ１のビート信号Ｂ（２ｉ−１）を、反転ビート信号ＢＲ（２ｉ）に置き換えることにより行われる。合成の際には、信号処理部１１は、波形が滑らかに変化するように、ビート信号Ｂ（２ｉ−１）に対するビート信号Ｂ（２ｉ）の位相合わせをして繋ぎ合わせる。波形の滑らかさが保たれることにより、合成ビート信号に基づく測距の精度の向上が期待できるからである。

前述のように、アップ掃引時、およびダウン掃引時のそれぞれのビート信号のうちの掃引開始部分には、ＨＰＦ１７の過渡応答に起因する波形歪みが含まれることがある。一方、掃引開始部分を除く部分には、このような波形歪みは含まれない。また、アップスイープ信号とダウンスイープ信号とは、周波数の変化の方向は逆であるが、単位時間当たりの周波数の変化の大きさ（絶対値）は同じである。よって、ステップＳ９の合成により、波形歪みの影響を除外したビート信号と実質的に同一の合成ビート信号が得られる。

信号処理部１１は、合成ビート信号に基づいて測距を行う（ステップＳ１０）。信号処理部１１は、例えば、ＦＦＴ（高速フーリエ変換）等の周波数解析処理を行って、合成ビート信号の周波数を特定する。そして、信号処理部１１は、この周波数に応じた距離を特定し、特定した距離を用いた各種処理を行う。

ここで、以上の手法で合成ビート信号ＢＳを生成し、測距を行うことができる理由を、数式を用いて説明する。
ハイパスフィルタ処理に起因する波形歪みの影響がない場合、ビート信号Ｂ（ｔ）は、下記式（１）の関係を満たす。ｔは、時間を示す変数である。式（１）において、Ｇは振幅、τはスイープ信号の反射に要する時間、つまりＦＭＣＷ方式レーダ１０から対象物２０までの距離に依存する時間、Δｆは掃引周波数幅（Δｆ＝ｆｂ−ｆａ）である。

ここで、近距離の測距を行う場合を考える。この場合、掃引時間Δτに対して時間τが十分に小さいため、式（１）は下記式（２）のように変形できる。

この場合において、アップスイープ信号に対応するビート信号Ｂ（ｔ）は下記式（３）、ダウンスイープ信号に対応するビート信号Ｂ（ｔ）は下記式（４）のように表せる。

ここで、例えば、アップ掃引時のビート信号Ｂ（ｔ）の前半部分を−Δτ／２≦ｔ＜０の区間、後半部分を０≦ｔ＜Δτ／２の区間と考えた場合、式（３），（４）で表されるビート信号Ｂ（ｔ）の波形が、時間方向において反対の関係となることが分かる。

図５は、ビート信号に基づく処理の具体例を説明する図である。図５の各グラフにおいて、横軸は時間、縦軸は振幅を示す。各グラフの「Ｉ」は、同相(In-phase)成分を、「Ｑ」は直交位相(Quadrature)成分を示す。図５（Ａ）はアップ掃引時のビート信号を、図５（Ｂ）はダウン掃引時のビート信号を示す。図５（Ａ）の丸囲み部分に示すように、アップ掃引時のビート信号の前半部分には、過渡応答による波形歪みが現れている。そこで、信号処理部１１は、図５（Ａ）から図５（Ｃ）に延ばした矢印で示すように、後半部分のビート信号だけを用いる。また、図５（Ｂ）から図５（Ｄ）に延ばした矢印で示すように、信号処理部１１は、ダウン掃引時のビート信号を時間方向に反転し、更に図５（Ｄ）から図５（Ｃ）に延ばした矢印で示すように、アップ掃引時のビート信号の後半部分と合成する。これにより、実質的に、波形歪みの影響を除外した合成ビート信号が得られる。
以上の理由により、ＦＭＣＷ方式レーダ１０によれば、近距離の測距の精度を高めることができる。

［変形例］
本発明は、上述した実施形態と異なる形態で実施してもよい。また、以下に示す変形例は、各々を組み合わせてもよい。
上述した実施形態のＦＭＣＷ方式レーダ１０は、アップ掃引時の後半部分のビート信号と、当該部分に後続するダウン掃引時の後半部分のビート信号とを用いて、合成ビート信号を生成し、この合成ビート信号を用いて測距を行っていた。合成ビート信号を生成するためのビート信号の組み合わせは、これに限られない。図６〜図８は、信号処理部１１が実行する測距に係る処理の他の例を説明する図である。

図６に示すように、信号処理部１１は、アップ掃引時のビート信号Ｂ（２ｉ−１）のうちの期間Ｐ２の部分の信号を時間方向において反転して、反転ビート信号ＢＲ（２ｉ−１）を生成する。そして、信号処理部１１は、生成した反転ビート信号ＢＲ（２ｉ−１）を、ビート信号Ｂ（２ｉ）の期間Ｐ４の部分の信号と合成して、合成ビート信号ＢＳ１を生成する。

信号処理部１１は、ダウン掃引時のビート信号の後半部分の信号と、当該部分に後続するアップ掃引時のビート信号の後半部分の信号とを用いて、合成ビート信号を生成してもよい。図７に示すように、ここでは、信号処理部１１は、ダウンスイープ信号Ｔ（２ｉ）に対応するビート信号Ｂ（２ｉ）と、これに後続するアップスイープ信号Ｔ（２ｉ＋１）に対応するビート信号Ｂ（２ｉ＋１）とを用いる。信号処理部１１は、アップ掃引時のビート信号Ｂ（２ｉ＋１）のうちの期間Ｐ４の部分の信号を時間方向において反転して、反転ビート信号ＢＲ（２ｉ＋１）を生成する。そして、信号処理部１１は、生成した反転ビート信号ＢＲ（２ｉ＋１）を、ビート信号Ｂ（２ｉ）の期間Ｐ２の部分の信号と合成して、合成ビート信号ＢＳ２を生成する。

また、図８に示すように、信号処理部１１は、ダウン掃引時のビート信号Ｂ（２ｉ）のうちの期間Ｐ２の部分の信号を時間方向において反転して、反転ビート信号ＢＲ（２ｉ）を生成する。そして、信号処理部１１は、生成した反転ビート信号ＢＲ（２ｉ）を、ビート信号Ｂ（２ｉ＋１）のうちの期間Ｐ４の部分の信号と合成して、合成ビート信号ＢＳ３を生成する。

また、上述した実施形態のＦＭＣＷ方式レーダ１０によれば、１サイクルのアップ掃引とダウン掃引により測距のためのビート信号が得られるので、測距のための処理時間の短縮を期待することができる。しかし、信号処理部１１は、時間方向において連続しない２つのスイープ信号に対応するビート信号を用いて、合成ビート信号を生成し、この合成ビート信号を用いて測距を行ってもよい。例えば、信号処理部１１は、アップ掃引時のビート信号Ｂ（２ｉ−１）と、ダウン掃引時のビート信号Ｂ（２ｉ＋２）とを用いてもよい。

アップ掃引時のビート信号のうち、ダウン掃引時のビート信号と合成される信号は、当該アップ掃引時のビート信号の後半部分でなくてもよい。合成される信号は、アップ掃引時のビート信号から少なくとも掃引開始部分を除いた部分の信号であればよく、当該アップ掃引時のビート信号のうちの１／２よりも長い期間であってもよいし、短い期間であってもよい。同様に、ダウン掃引時のビート信号のうち、アップ掃引時のビート信号と合成される信号は、当該ダウン掃引時のビート信号の後半部分でなくてもよい。合成される信号は、ダウン掃引時のビート信号から少なくとも掃引開始部分を除いた部分の信号であれば、当該ダウン掃引時のビート信号のうちの１／２よりも長い期間であってもよいし、短い期間であってもよい。
また、送信アンテナ１３および受信アンテナ１５に代えて、送受信を行うアンテナ（例えば単一のアンテナ）が用いられてもよい。

上述した実施形態および変形例で説明された構成、形状、大きさ、配置関係、数量等については本発明が理解・実施できる程度に概略的に示したものにすぎない。従って、本発明は、説明された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示される技術的思想の範囲を逸脱しない限り様々な形態に変更することができる。

１０…ＦＭＣＷ方式レーダ、１１…信号処理部、１２…発振器、１３…送信アンテナ、１４…方向性結合器、１５…受信アンテナ、１６…ミキサ、１７…ＨＰＦ、２０…対象物。

Claims (6)

1. アップ掃引時のビート信号と、ダウン掃引時のビート信号とを合成した信号を用いて測距を行うＦＭＣＷ方式レーダ。
2. アップ掃引時とダウン掃引時との各々のビート信号のうちの掃引開始部分を除く部分の信号を合成した信号を用いて測距を行う請求項１に記載のＦＭＣＷ方式レーダ。
3. アップ掃引時のビート信号のうちの掃引開始部分を除く部分の信号と、当該部分に後続するダウン掃引時のビート信号のうちの掃引開始部分を除く部分の信号とを合成した信号を用いて測距を行う請求項２に記載のＦＭＣＷ方式レーダ。
4. ダウン掃引時のビート信号のうちの掃引開始部分を除く部分の信号と、当該部分に後続するアップ掃引時のビート信号のうちの掃引開始部分を除く部分の信号とを合成した信号を用いて測距を行う請求項２に記載のＦＭＣＷ方式レーダ。
5. アップ掃引時のビート信号のうちの掃引開始部分を除く部分の信号と、ダウン掃引時のビート信号のうちの掃引開始部分を除く部分の信号を時間方向において反転させた信号とを位相合わせして繋ぎ合わせた信号を用いて、測距を行う請求項２から請求項４のいずれか１項に記載のＦＭＣＷ方式レーダ。
6. ダウン掃引時のビート信号のうちの掃引開始部分を除く部分の信号と、アップ掃引時のビート信号のうちの掃引開始部分を除く部分の信号を時間方向において反転させた信号とを位相合わせして繋ぎ合わせた信号を用いて、測距を行う請求項２から請求項４のいずれか１項に記載のＦＭＣＷ方式レーダ。

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