JP2018184011A5

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Publication number: JP2018184011A5
Application number: JP2017084921A
Authority: JP
Filing date: 2017-04-24
Publication date: 2019-12-26
Anticipated expiration: 2037-04-24

Description

第１の態様は、操舵入力装置および転舵装置を有する車両の操舵支援装置を提供する。第１の態様に係る操舵支援装置は、前記車両の走行状態または走路情報の少なくともいずれか一方に基づいて決定された転舵角を実現するように前記転舵装置の駆動を制御する自動操舵モードを実行する操舵制御部と、操舵角と転舵角との目標差動角を決定する目標差動角制御部とを備える。前記目標差動角制御部は、前記操舵入力装置を介して入力される前記操舵角に応じて前記転舵装置が作動する手動操舵モードから前記自動操舵モードへの移行時または移行後の経過期間の間において、前記操舵入力装置を介した入力変動が検出されない場合に、前記自動操舵モードを実行する際の所定の差動角に漸近するように前記目標差動角を決定する。

第１の態様に係る車両における操舵支援装置によれば、手動操舵モードから自動操舵モードへの移行時または移行後の経過期間の間において、操舵入力装置を介した入力変動が検出されない場合に、自動操舵モードを実行する際の所定の差動角に漸近するように目標差動角を決定し、差動角を決定した目標差動角に制御するので、運転者に違和感を与えることなく、または、与える違和感を軽減しつつ、差動角のずれを低減または解消させることができる。

第２の態様は、操舵入力装置および転舵装置を有する車両の操舵支援制御方法を提供する。第２の態様に係る車両の操舵支援制御方法は、前記操舵入力装置を介して入力される前記操舵角に応じて前記転舵装置が作動する手動操舵モードから、前記車両の走行状態または走路情報の少なくともいずれか一方に基づいて決定された前記転舵角を実現するように前記転舵装置の駆動を制御する自動操舵モードへの移行を決定し、操舵角と転舵角との目標差動角を決定し、前記目標差動角は、前記手動操舵モードから前記自動操舵モードへの移行時または移行後の経過期間の間において、前記操舵入力装置を介した入力変動が検出されない場合に、前記自動操舵モードを実行する際の所定の差動角に漸近するように決定される。

第２の態様に係る車両の操舵支援制御方法によれば、手動操舵モードから自動操舵モードへの移行時または移行後の経過期間の間において、操舵入力装置を介した入力変動が検出されない場合に、自動操舵モードを実行する際の所定の差動角に漸近するように目標差動角を決定し、差動角を決定した目標差動角に制御するので、運転者に違和感を与えることなく、または、与える違和感を軽減しつつ、差動角のずれを低減または解消させることができる。
第３の態様は、操舵入力装置および転舵装置を有する車両における操舵支援制御プログラムを提供する。第３の態様に係る操舵支援制御プログラムは、前記操舵入力装置を介して入力される前記操舵角に応じて前記転舵装置が作動する手動操舵モードから、前記車両の走行状態または走路情報の少なくともいずれか一方に基づいて決定された前記転舵角を実現するように転舵装置の駆動を制御する自動操舵モードへの移行を決定するための機能と、操舵角と転舵角との目標差動角を決定するための機能と、をコンピュータによって実現させる。前記目標差動角は、前記手動操舵モードから前記自動操舵モードへの移行時または移行後の経過期間の間において、前記操舵入力装置を介した入力変動が検出されない場合に、前記自動操舵モードを実行する際の所定の差動角に漸近するように決定される。第３の態様に係る操舵支援制御プログラムによれば、第２の態様に係る車両の操舵支援制御方法と同様の利点を得ることができる。

ＣＰＵ１０１は、操舵支援プログラムＰ１を実行することによって、自動操舵モードを実行する操舵制御部として機能し、また、目標差動角制御プログラムＰ２を実行することによって、自動操舵モード時の目標差動角θｇ_ａｕｔｏ（所定の差動角）に漸近するように目標差動角を決定、または、記憶目標差動角を目標差動角に決定し、差動角を決定した目標差動角に制御する目標差動角制御部として機能する。なお、自動操舵モードを実行する操舵制御部には、ＣＰＵ１０１に加えて、ＣＰＵ１０１からの制御信号を受けて転舵装置４２の転舵角を制御する転舵補助装置３２が含まれても良い。本実施形態において、転舵補助装置３２は、自動操舵モード実行時に、転舵装置４２を駆動して目標転舵角θｗ^＊を実現するためのアクチュエータとしての操舵装置駆動部である。また、本実施形態において、目標差動角制御部には、ＣＰＵ１０１に加えて、ＣＰＵ１０１からの制御信号を受けて差動角を変更制御する舵角可変装置３１が含まれる。ＣＰＵ１０１は、単体のＣＰＵであっても良く、各プログラムを実行する複数のＣＰＵであっても良く、あるいは、複数のプログラムを同時実行可能なマルチスレッドタイプのＣＰＵであっても良い。

ＣＰＵ１０１は、上述の式（１）を用いて目標差動角θｇ^＊の漸近処理を実行し（ステップＳ１２４）、漸近処理を経て決定された、あるいは、経過期間満了に伴い漸近処理を経ずに決定された、目標差動角θｇ^＊を舵角可変装置３１に送信して（ステップＳ１２６）、本処理ルーチンを終了する。具体的には、ステップＳ１２０において、係数ｃ＝１であると判定された場合には、自動操舵モードが実行されている際に用いられる以下の式、
θｇ^＊＝（α_ａｕｔｏ−１）θｓ
を用いて漸近処理を伴わない目標差動角θｇ^＊が算出される。ステップＳ１２０において、係数ｃ≠１であると判定された場合には、以下の式、
θｇ^＊＝ｃ（α_ａｕｔｏ−１）θｓ＋（１−ｃ）θ_ｍｇ ^＊式（１）
を用いて漸近処理を伴う目標差動角θｇ^＊が算出される。したがって、目標差動角θｇ^＊は、自動操舵モードの実行時に徐々に、自動操舵モード時に採られるべき目標差動角θｇ^＊に漸近する。舵角可変装置３１によって、決定された目標差動角θｇ^＊に従う差動角θｇが実現される。

Claims

操舵入力装置（４１）および転舵装置（４２）を有する車両（５００）の操舵支援装置（１０）であって、
前記車両の走行状態または走路情報の少なくともいずれか一方に基づいて決定された転舵角を実現するように前記転舵装置の駆動を制御する自動操舵モードを実行する操舵制御部（１００、Ｐ１）と、
操舵角と転舵角との目標差動角を決定する目標差動角制御部（１００、Ｐ２）とを備え、
前記目標差動角制御部は、前記操舵入力装置を介して入力される前記操舵角に応じて前記転舵装置が作動する手動操舵モードから前記自動操舵モードへの移行時または移行後の経過期間の間において、前記操舵入力装置を介した入力変動が検出されない場合に、前記自動操舵モードを実行する際の所定の差動角に漸近するように前記目標差動角を決定する、車両の操舵支援装置。
請求項１に記載の車両の操舵支援装置において、
前記目標差動角制御部は、前記手動操舵モードから前記自動操舵モードへの移行時または移行後の経過期間の間において、前記操舵入力装置を介した入力変動が検出された場合に、前記自動操舵モードと前記手動操舵モードとの間の移行時に記憶された記憶目標差動角を、前記目標差動角に決定する、車両の操舵支援装置。
請求項１または２に記載の車両の操舵支援装置において、
前記目標差動角制御部は、前記操舵入力装置の操舵トルクを用いて前記操舵入力装置を介した入力変動を検出する、車両の操舵支援装置。
請求項３に記載の車両の操舵支援装置において、
前記目標差動角制御部は、前記操舵トルクの値が予め定められた閾値以下の場合に前記入力変動を検出しない、車両の操舵支援装置。
請求項３または４に記載の車両の操舵支援装置において、
前記目標差動角制御部は、さらに、前記操舵入力装置の操舵角を用いて前記操舵入力装置を介した入力変動を検出する、車両の操舵支援装置。
請求項５に記載の車両の操舵支援装置において、
前記目標差動角制御部は、前記操舵角が予め定められた操舵角範囲内の場合に前記入力変動を検出しない、車両の操舵支援装置。
請求項３に記載の車両の操舵支援装置において、
前記目標差動角制御部は、前記転舵装置の転舵角と前記操舵入力装置の操舵角の変化方向が異符号である場合に前記入力変動を検出しない、車両の操舵支援装置。
請求項１から３いずれか一項に記載の車両の操舵支援装置において、
前記目標差動角制御部は、前記走路情報から、前記車両が旋回と直進の間の移行期間であると判定した場合には、前記入力変動を検出しない、車両の操舵支援装置。
請求項１から８のいずれか一項に記載の車両の操舵支援装置は、前記操舵角と前記転舵角との間に差動角を発生させる舵角可変装置を備え、前記目標差動角制御部は、決定した前記目標差動角を前記舵角可変装置に入力して前記差動角を制御する、車両の操舵支援装置。
請求項１から８のいずれか一項に記載の車両の操舵支援装置は、前記操舵入力装置を駆動する操舵入力装置駆動部（７０）を備え、
前記操舵入力装置と前記転舵装置とは機械的に接続されておらず、
前記目標差動角制御部は、前記転舵装置駆動部および前記操舵入力装置駆動部を制御して、前記操舵角と前記転舵角との間の差動角を制御する、車両の操舵支援装置。
操舵入力装置（４１）および転舵装置（４２）を有する車両（５００）の操舵支援制御方法であって、
前記操舵入力装置を介して入力される前記操舵角に応じて前記転舵装置が作動する手動操舵モードから、前記車両の走行状態または走路情報の少なくともいずれか一方に基づいて決定された前記転舵角を実現するように転舵装置の駆動を制御する自動操舵モードへの移行を決定し、
操舵角と転舵角との目標差動角を決定し、
前記目標差動角は、前記手動操舵モードから前記自動操舵モードへの移行時または移行後の経過期間の間において、前記操舵入力装置を介した入力変動が検出されない場合に、前記自動操舵モードを実行する際の所定の差動角に漸近するように決定される、車両の操舵支援制御方法。
操舵入力装置（４１）および転舵装置（４２）を有する車両（５００）における操舵支援制御プログラムであって、
前記操舵入力装置を介して入力される前記操舵角に応じて前記転舵装置が作動する手動操舵モードから、前記車両の走行状態または走路情報の少なくともいずれか一方に基づいて決定された前記転舵角を実現するように転舵装置の駆動を制御する自動操舵モードへの移行を決定するための機能と、
操舵角と転舵角との目標差動角を決定するための機能と、をコンピュータによって実現させ、
前記目標差動角は、前記手動操舵モードから前記自動操舵モードへの移行時または移行後の経過期間の間において、前記操舵入力装置を介した入力変動が検出されない場合に、前記自動操舵モードを実行する際の所定の差動角に漸近するように決定される、操舵支援制御プログラム。