[go: up one dir, main page]

RU2017119646A - Управление рулевым колесом - Google Patents

Управление рулевым колесом Download PDF

Info

Publication number
RU2017119646A
RU2017119646A RU2017119646A RU2017119646A RU2017119646A RU 2017119646 A RU2017119646 A RU 2017119646A RU 2017119646 A RU2017119646 A RU 2017119646A RU 2017119646 A RU2017119646 A RU 2017119646A RU 2017119646 A RU2017119646 A RU 2017119646A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
steering
angle
wheel
type
default
Prior art date
Application number
RU2017119646A
Other languages
English (en)
Inventor
Джозеф ПАРК
Оливер НЕЛЬС
Ян БРЕМКЕНС
Лодевейк ВЕЙФФЕЛС
Серджио КОДОНЕЗУ
Original Assignee
ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи filed Critical ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Publication of RU2017119646A publication Critical patent/RU2017119646A/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/008—Changing the transfer ratio between the steering wheel and the steering gear by variable supply of energy, e.g. by using a superposition gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/007—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits adjustable by the driver, e.g. sport mode
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)

Claims (17)

1. Способ рулевого управления транспортным средством, содержащий этапы, на которых:
определяют угол рулевого колеса на основе угла ходового колеса, режима эксплуатации и типа компенсации рулевого управления; и
инструктируют актуатору рулевого колеса поворачивать рулевое колесо согласно углу рулевого колеса.
2. Способ по п. 1, в котором режим эксплуатации включает в себя неавтономный режим, имеющий передаточное отношение рулевого управления по умолчанию и, по меньшей мере, один автономный режим, и если режимом эксплуатации является неавтономный режим, угол рулевого колеса является углом рулевого колеса по умолчанию, который равен передаточному отношению рулевого управления по умолчанию, умноженному на угол ходового колеса.
3. Способ по п. 2, в котором тип компенсации рулевого управления включает в себя тип с постоянным углом, который указывает одинаковый угол рулевого колеса для двух или более углов ходового колеса во множестве сохраненных углов ходового колеса.
4. Способ по п. 3, в котором угол рулевого колеса является одинаковым для всех углов из множества сохраненных углов ходового колеса.
5. Способ по п. 3, в котором режим эксплуатации включает в себя режим автоматической помощи парковке.
6. Способ по п. 5, дополнительно содержащий этапы, если типом компенсации рулевого управления является тип с постоянным углом, а режимом эксплуатации является режим автоматической помощи парковке, на которых:
устанавливают угол рулевого колеса в нулевое смещение от центральной позиции;
выполняют маневр парковки; и,
по завершении маневра парковки, устанавливают угол рулевого колеса на угол рулевого колеса по умолчанию.
7. Способ по п. 2, в котором тип компенсации рулевого управления включает в себя тип с динамическим углом, который указывает угол рулевого колеса на основе угла ходового колеса, причем угол рулевого колеса отличается от угла рулевого колеса по умолчанию для двух или более углов ходового колеса во множестве сохраненных углов ходового колеса.
8. Способ по п. 7, в котором, если типом компенсации рулевого управления является тип с динамическим углом, угол рулевого колеса равен второму передаточному отношению рулевого управления, умноженному на угол ходового колеса, причем второе передаточное отношение рулевого управления меньше передаточного отношения рулевого управления по умолчанию.
9. Способ по п. 7, в котором, если типом компенсации рулевого управления является тип с динамическим углом, абсолютное значение угла рулевого колеса является минимумом из угла рулевого колеса по умолчанию и предварительно заданного максимума.
10. Способ по п. 2, в котором тип компенсации рулевого управления включает в себя тип с динамической обратной связью, который указывает угол рулевого колеса, который отличается от угла рулевого колеса по умолчанию на основе присутствия побуждающего фактора.
11. Контроллер, содержащий процессор и память в транспортном средстве, включающем в себя рулевое колесо и ходовое колесо, имеющее угол ходового колеса, причем контроллер запрограммирован выполнять способ по одному из пп. 1-10.
12. Транспортное средство по п. 11.
RU2017119646A 2016-06-07 2017-06-06 Управление рулевым колесом RU2017119646A (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/175,157 US9731761B1 (en) 2016-06-07 2016-06-07 Steering-wheel control
US15/175,157 2016-06-07

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2017119646A true RU2017119646A (ru) 2018-12-06

Family

ID=59349956

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017119646A RU2017119646A (ru) 2016-06-07 2017-06-06 Управление рулевым колесом

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9731761B1 (ru)
CN (1) CN107472352A (ru)
DE (1) DE102017112311A1 (ru)
GB (1) GB2552080A (ru)
MX (1) MX2017007107A (ru)
RU (1) RU2017119646A (ru)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101792994B1 (ko) * 2015-08-28 2017-11-02 엘지전자 주식회사 자율 주행 차량
US10029679B2 (en) * 2016-08-09 2018-07-24 Ford Global Technologies, Llc Controlling skidding vehicles
CN110654450B (zh) * 2018-06-29 2021-10-22 比亚迪股份有限公司 车辆以及车辆的转向控制系统和方法、装置
JP7387998B2 (ja) 2019-04-15 2023-11-29 株式会社ジェイテクト 操舵制御装置
FR3096644B1 (fr) 2019-05-27 2022-09-09 Psa Automobiles Sa Procede de pilotage de moyens de commande d’une direction assistee d’un vehicule
DE102019208201B3 (de) * 2019-06-05 2020-10-29 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems
US12162548B2 (en) * 2019-07-17 2024-12-10 Steering Solutions Ip Holding Corporation Steer by wire drift compensation
JP7181959B2 (ja) * 2021-03-26 2022-12-01 本田技研工業株式会社 自動運転車両の操舵装置
CN112977607B (zh) * 2021-04-16 2022-08-05 合肥工业大学 一种适用于无人驾驶方程式赛车的自动转向离合装置
CN114919641B (zh) * 2022-06-02 2023-09-22 合众新能源汽车股份有限公司 一种车辆方向盘零偏的补偿方法及装置
CA3209767A1 (en) * 2022-09-28 2024-03-28 Toyota Material Handling, Inc. Synchronized steering control systems for forklifts

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06119598A (ja) * 1992-10-02 1994-04-28 Toyota Motor Corp 駐車補助装置
US6655490B2 (en) * 2000-08-11 2003-12-02 Visteon Global Technologies, Inc. Steer-by-wire system with steering feedback
US6408234B1 (en) 2000-09-07 2002-06-18 Delphi Technologies, Inc. Automatic compensation for electric power steering hysteresis
US7100733B2 (en) * 2002-07-22 2006-09-05 Visteon Global Technologies, Inc. Method to initialize steering wheel in a steer-by-wire system
US7233850B2 (en) * 2002-10-31 2007-06-19 Koyo Seiko Co., Ltd. Vehicle steering apparatus
JP3894886B2 (ja) * 2002-12-27 2007-03-22 本田技研工業株式会社 車両用操舵装置
US6799104B2 (en) * 2003-01-13 2004-09-28 Visteon Global Technologies, Inc. System and method of controlling a vehicle steer-by-wire system applying robust control
US7469176B2 (en) * 2004-06-16 2008-12-23 Land Rover Vehicle control system for traversing obstacles
DE102004039142A1 (de) 2004-08-12 2006-02-23 Robert Bosch Gmbh Spurhalteassistenzsystem für Kraftfahrzeuge
CN2823083Y (zh) * 2005-08-19 2006-10-04 比亚迪股份有限公司 一种汽车线传转向控制装置
JP5019104B2 (ja) * 2006-12-28 2012-09-05 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置
US8126642B2 (en) * 2008-10-24 2012-02-28 Gray & Company, Inc. Control and systems for autonomously driven vehicles
DE102009002743B4 (de) 2009-04-30 2022-02-10 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zum Betreiben eines aktiven Lenksystems sowie aktives Lenksystem
DE102010028140A1 (de) 2010-04-23 2013-03-21 Zf Lenksysteme Gmbh Fahrerassistenzverfahren für ein Kraftfahrzeug mit einer Spurführungsassistenzfunktion
US8417417B2 (en) * 2010-07-28 2013-04-09 GM Global Technology Operations LLC Architecture and methodology for holistic vehicle control
US8315764B2 (en) * 2010-09-07 2012-11-20 GM Global Technology Operations LLC Optimal corner control for vehicles
JP5240316B2 (ja) * 2010-10-26 2013-07-17 株式会社デンソー 車両乗員非操作運転システム
US20120283912A1 (en) 2011-05-05 2012-11-08 GM Global Technology Operations LLC System and method of steering override end detection for automated lane centering
JP5925640B2 (ja) * 2012-08-31 2016-05-25 Ntn株式会社 ステアバイワイヤの操舵反力制御装置
US9688308B2 (en) * 2013-12-06 2017-06-27 GM Global Technology Operations LLC Pre-alert of LCC's steering torque limit exceed
US9150246B2 (en) * 2013-12-06 2015-10-06 GM Global Technology Operations LLC Algorithm for steering angle command to torque command conversion
US9278713B2 (en) * 2013-12-11 2016-03-08 GM Global Technology Operations LLC Collision avoidance control integrated with EPS controller
US9199667B2 (en) * 2014-03-14 2015-12-01 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. System and method for semi-autonomous driving of vehicles
DE102014216105A1 (de) 2014-08-13 2016-02-18 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Lenkrad eines Kraftfahrzeugs mit einer im Lenkradkranz vorgesehenen Anzeige
US10286953B2 (en) * 2014-09-17 2019-05-14 Ford Global Technologies, Llc Autopark steering wheel snap reduction
DE102015001802A1 (de) * 2015-02-11 2016-08-11 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug

Also Published As

Publication number Publication date
US9731761B1 (en) 2017-08-15
GB2552080A (en) 2018-01-10
GB201708946D0 (en) 2017-07-19
CN107472352A (zh) 2017-12-15
MX2017007107A (es) 2018-08-28
DE102017112311A1 (de) 2017-12-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2017119646A (ru) Управление рулевым колесом
EP3461721A3 (en) Vehicle control apparatus
CN109533008B (zh) 线控转向系统中的卡止马达转矩生成
JP6863011B2 (ja) 操舵制御装置
JP6278019B2 (ja) 車両用運転支援装置
US10800445B2 (en) Vision based active steering system
US20160144890A1 (en) Steering control method and apparatus for steer-by-wire system
JP2016088436A (ja) モータ制御装置
JP5233624B2 (ja) 車両用操舵制御装置および方法
JP6318720B2 (ja) 車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法
JP2015174653A5 (ru)
RU2017130262A (ru) Система помощи при замедленном ходе для управления рулением
US20170066475A1 (en) Steering reaction force control apparatus for vehicle
JP6451674B2 (ja) 運転支援装置
CN111873996B (zh) 基于转矩的车辆路径预测
JP2015157513A (ja) 車両の自動運転制御方法
US20120265404A1 (en) Cooperative Control Apparatus of Motor Driven Power Steering Apparatus For Smart Parking Assistant System
JP2018184011A5 (ru)
JP5338491B2 (ja) 車両用操舵装置および車両用操舵方法
EP2628659A3 (en) Vehicle steering system
JP6365673B2 (ja) ステアバイワイヤ方式の操舵システム
WO2017056975A1 (ja) 電動パワーステアリング装置
US20130110352A1 (en) Vehicle steering apparatus
CN114340977B (zh) 操舵控制装置及操舵控制方法
JP5412822B2 (ja) 車両用操舵制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
FA93 Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination)

Effective date: 20200608