JP2018181058A - 自動運転装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両内の乗員の特性に応じたサービスを提供する。【解決手段】自動運転装置１００は、車両Ｖ内の乗員を検出する乗員検出センサ５と、乗員検出センサ５の検出結果に基づいて、車両Ｖの運転状態が、運転席に乗員がいる状態で自動運転制御が実行されている運転状態であるか、運転席に乗員がいない状態且つ運転席以外の席に乗員がいる状態で自動運転制御が実行されている運転状態であるか、又は、車両内に乗員がいない状態で自動運転制御が実行されている運転状態であるかを判定する運転状態判定部１６と、運転状態判定部１６によって判定された運転状態に応じたサービスを提供するサービス提供部１７と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、自動運転装置に関する。

運転者が運転操作を行う手動運転状態と、車両を自動で走行させる自動運転状態とを切り替え可能な車両がある。例えば、特許文献１には、車両の運転状態が手動運転状態であるか、又は自動運転状態であるかに応じて、車両の周囲の状況等、車両の走行を支援するための情報を提供する装置が記載されている。

特開２００６−３１８４４６号公報

ここで、自動運転状態で走行が可能な車両においては、車室内の乗員が運転席にいる乗員であるか又は運転席以外の席にいる乗員であるか等、車両内の乗員の特性に応じたサービスを提供することが望まれている。

本発明は、車両を自動で走行させる自動運転制御を実行する自動運転装置であって、車両内の乗員を検出する乗員検出部と、乗員検出部の検出結果に基づいて、車両の運転状態が、運転席に乗員がいる状態で自動運転制御が実行されている運転状態であるか、運転席に乗員がいない状態且つ運転席以外の席に乗員がいる状態で自動運転制御が実行されている運転状態であるか、又は、車両内に乗員がいない状態で自動運転制御が実行されている運転状態であるかを判定する運転状態判定部と、運転状態判定部によって判定された運転状態に応じたサービスを提供するサービス提供部と、を備える。

自動運転装置において、運転状態判定部は、運転席に乗員がいるか否か、運転席以外の席に乗員がいるか否か等に基づいて、車両の運転状態を判定する。すなわち、車両内に乗員がいる場合、乗員が運転者であるか、又は運転者以外の乗員であるかに基づいて運転状態が判定される。サービス提供部は、運転状態判定部によって判定された種々の運転状態に応じたサービスを提供する。これにより、自動運転装置は、車両内の乗員の特性に応じたサービスを提供できる。

本発明によれば、車両内の乗員の特性に応じたサービスを提供できる。

実施形態に係る自動運転装置の概略構成を示す図である。 第１〜第４のサービスを提供する処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

図１に示すように、本実施形態の自動運転装置１００は、車両Ｖの運転状態を自動運転状態、又は手動運転状態に切り換える。自動運転状態とは、運転者が運転操作を行う必要なく、車両Ｖが自動で走行する運転状態である。自動運転状態とは、車両Ｖの速度制御及び操舵制御を含む自動運転制御が自動運転装置１００によって実行されている運転状態である。なお、自動運転装置１００は、自動運転制御として、車両Ｖ内に乗員がいる状態で車両Ｖを自動で走行させる有人自動運転制御と、車両Ｖ内に乗員がいない状態で車両Ｖを自動で走行させる無人自動運転制御とを実行することができる。手動運転状態とは、運転者による運転操作を車両Ｖの走行に反映させる運転状態である。

図１に示すように、自動運転装置１００は、自動運転制御を実行するためのＥＣＵ[Electronic Control Unit]１０を備えている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ１０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。また、以下に説明するＥＣＵ１０の機能の一部は、車両Ｖと通信可能な情報管理センター等の施設のコンピュータ又は携帯情報端末において実行される態様であってもよい。

ＥＣＵ１０には、外部センサ１、ＧＰＳ受信部２、内部センサ３、地図データベース４、乗員検出センサ（乗員検出部）５、ナビゲーションシステム６、アクチュエータ７、及びＨＭＩ［Human Machine Interface］８が接続されている。

外部センサ１は、車両Ｖの周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ１は、カメラ及びレーダセンサのうち少なくとも一つを含む。カメラは、車両Ｖの外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、車両Ｖのフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、車両Ｖの外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。

レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両Ｖの周辺の障害物を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を車両Ｖの周辺に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。レーダセンサは、検出した障害物情報をＥＣＵ１０へ送信する。障害物には、ガードレール、建物等の固定障害物の他、歩行者、自転車、他車両等の移動障害物が含まれる。

ＧＰＳ受信部２は、車両Ｖに搭載され、車両Ｖの位置を測定する位置測定部として機能する。ＧＰＳ受信部２は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両Ｖの位置（例えば車両Ｖの緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部２は、測定した車両Ｖの位置の情報をＥＣＵ１０へ送信する。

内部センサ３は、車両Ｖの走行状態を検出する検出機器である。内部センサ３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。車速センサは、車両Ｖの速度を検出する検出器である。車速センサとしては、車両Ｖの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報をＥＣＵ１０に送信する。

加速度センサは、車両Ｖの加速度を検出する検出器である。加速度センサは、車両Ｖの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両Ｖの横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、車両Ｖの加速度情報をＥＣＵ１０に送信する。ヨーレートセンサは、車両Ｖの重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した車両Ｖのヨーレート情報をＥＣＵ１０へ送信する。

地図データベース４は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース４は、車両Ｖに搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］内に形成されている。地図情報には、例えば、道路の位置情報、道路形状の情報、交差点及び分岐点の位置情報、道路の制限速度が含まれる。道路形状の情報には、例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率、路面の傾斜（上り坂、下り坂）等が含まれる。なお、地図データベース４は、車両Ｖと通信可能なサーバに記憶されていてもよい。

乗員検出センサ５は、車両Ｖ内の乗員を検出する検出器である。また、乗員検出センサ５は、車両Ｖ内に乗員がいるか否かに加え、乗員が車両Ｖ内にいる場合には車両Ｖ内における乗員がいる場所（着座している場所）も検出することができる。本実施形態において、乗員検出センサ５は、複数の着座センサを備えている。複数の着座センサは、運転席及び運転席以外の各席（助手席、及び後部座席等）にそれぞれ設置されている。着座センサは、乗員が席に着座しているか否かを検出する。着座センサとしては、押圧されることによって信号を出力するセンサ等、種々のセンサが用いられる。乗員検出センサ５は、乗員の検出結果をＥＣＵ１０へ出力する。

ナビゲーションシステム６は、車両Ｖに搭載され、自動運転によって車両Ｖが走行する目標ルートを設定する。ナビゲーションシステム６は、予め設定された目的地、ＧＰＳ受信部２によって測定された車両Ｖの位置、及び地図データベース４の地図情報に基づいて、車両Ｖの位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算する。自動運転制御の目的地は、例えば、車両Ｖの乗員がナビゲーションシステム６に設けられた入力ボタン（又はタッチパネル）を操作することにより設定される。また、ナビゲーションシステム６は、例えば、車両Ｖの利用者（利用する予定の者）又は管理センター等から無線通信等を介して目的地を取得し、取得した目的地を自動運転制御の目的地として設定する。目標ルートは、道路を構成する車線を区別して設定され。ナビゲーションシステム６は、周知の手法により目標ルートを設定することができる。ナビゲーションシステム６は、ディスプレイの表示及びスピーカの音声出力により車両Ｖの乗員に対して目標ルートの報知を行う。ナビゲーションシステム６は、車両Ｖの目標ルートの情報をＥＣＵ１０へ出力する。

アクチュエータ７は、車両Ｖの走行制御を実行する装置である。アクチュエータ７は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。スロットルアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両Ｖの駆動力を制御する。なお、車両Ｖがハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。車両Ｖが電気自動車である場合には、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ７を構成する。

ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両Ｖの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両Ｖの操舵トルクを制御する。

ＨＭＩ８は、車両Ｖの乗員と自動運転装置１００との間で情報の出力及び入力をするためのインターフェイスである。ＨＭＩ８は、例えば、乗員に画像情報を表示するディスプレイ、音声を出力するスピーカ、及び乗員が入力操作を行うための入力ボタン又はタッチパネル、音声入力装置等を備えている。ＨＭＩ８は、乗員が入力した情報をＥＣＵ１０へ送信する。また、ＨＭＩ８は、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、画像情報をディスプレイに表示すると共に、音声をスピーカから出力する。

次に、ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。ＥＣＵ１０は、車両位置認識部１１、外部状況認識部１２、走行状態認識部１３、走行計画生成部１４、走行制御部１５、運転状態判定部１６、及びサービス提供部１７を有している。なお、ＥＣＵ１０の機能の一部は、車両Ｖと通信可能なサーバで実行されてもよい。

車両位置認識部１１は、ＧＰＳ受信部２の位置情報及び地図データベース４の地図情報に基づいて、車両Ｖの地図上の位置を認識する。車両位置認識部１１は、地図データベース４の地図情報に含まれた電柱等の固定障害物の位置情報及び外部センサ１の検出結果を利用して、既存のＳＬＡＭ技術により車両Ｖの位置を認識してもよい。

外部状況認識部１２は、外部センサ１の検出結果に基づいて、車両Ｖの外部状況を認識する。外部状況認識部１２は、カメラの撮像画像及び／又はレーダセンサの障害物情報に基づいて、周知の手法により、車両Ｖの周囲の障害物の位置を含む車両Ｖの外部状況を認識する。

走行状態認識部１３は、内部センサ３の検出結果に基づいて、車両Ｖの車速及び向きを含む車両Ｖの走行状態を認識する。具体的には、走行状態認識部１３は、車速センサの車速情報に基づいて、車両Ｖの車速を認識する。走行状態認識部１３は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、車両Ｖの向きを認識する。

走行計画生成部１４は、ナビゲーションシステム６により設定された目標ルート、地図データベース４の地図情報、外部状況認識部１２により認識された車両Ｖの外部状況、及び走行状態認識部１３により認識された車両Ｖの走行状態に基づいて、車両Ｖの走行計画を生成する。この走行計画は、車両Ｖの現在の位置から予め設定された目的地に車両が至るまでの走行計画となる。

走行計画には、車両Ｖの目標ルート上の位置に応じた車両Ｖの制御目標値が含まれている。目標ルート上の位置とは、地図上で目標ルートの延在方向における位置である。目標ルート上の位置は、目標ルートの延在方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置を意味する。制御目標値とは、走行計画において車両Ｖの制御目標となる値である。制御目標値は、目標ルート上の設定縦位置毎に関連付けて設定される。走行計画生成部１４は、目標ルート上に所定間隔の設定縦位置を設定すると共に、設定縦位置毎に制御目標値（例えば目標横位置及び目標車速）を設定することで、走行計画を生成する。設定縦位置及び目標横位置は、合わせて一つの位置座標として設定されてもよい。設定縦位置及び目標横位置は、走行計画において目標として設定される縦位置の情報及び横位置の情報を意味する。

走行制御部１５は、車両位置認識部１１の認識した車両Ｖの地図上の位置と走行計画生成部１４で生成された走行計画とに基づいて、車両Ｖの速度制御及び操舵制御を含む自動運転制御を実行する。走行制御部１５は、アクチュエータ７に制御信号を送信することにより、自動運転制御を実行する。走行制御部１５が自動運転制御を実行することで、車両Ｖの運転状態が自動運転状態となる。

ここで、走行制御部１５は、運転席に乗員がいる状態で車両Ｖを自動で走行させる有人自動運転制御と、運転席に乗員がいない状態且つ運転席以外の席に乗員がいる状態で車両Ｖを自動で走行させる有人自動運転制御と、車両Ｖ内に乗員がいない状態で車両Ｖを自動で走行させる無人自動運転制御とを実行する。

また、走行制御部１５は、種々の条件に従って、自動運転制御の実行を開始する。例えば、車両Ｖが手動運転状態のときに車両Ｖの外部状況等が予め定められた条件を満たした場合、走行制御部１５は、自動運転制御の実行を開始してもよい。これにより、走行制御部１５は、運転席に乗員がいる状態で有人自動運転制御を実行できる。

また、走行制御部１５は、車両Ｖの乗員による入力操作に基づいて、自動運転制御の実行を開始してもよい。この場合、車両Ｖの乗員による入力操作が可能となるように、車両Ｖの運転席付近、助手席付近、及び後部座席付近等に入力操作を行うためのスイッチ等が設けられている。運転席付近にスイッチが設けられていることにより、走行制御部１５は、運転席に乗員がいる状態で有人自動運転制御を実行できる。助手席付近及び後部座席付近の少なくともいずれかにスイッチが設けられていることにより、走行制御部１５は、運転席に乗員がいない状態且つ運転席以外の席に乗員がいる状態で有人自動運転制御を実行できる。なお、助手席付近、及び後部座席付近にスイッチを設けることは必須では無く、運転席付近にスイッチが一つ設けられているだけでもよい。また、スイッチによって自動運転制御の実行開始の指示を受け付けることに限定されず、スイッチ以外の受付部によって実行開始の指示を受け付けてもよい。

なお、走行制御部１５は、運転席に乗員がいる状態で有人自動運転制御の実行中に、運転席の乗員が運転操作等を行った場合、車両Ｖの運転状態を手動運転状態に切り替えてもよい。そして、走行制御部１５は、車両Ｖが手動運転状態のときに車両Ｖの外部状況等が予め定められた条件を満たした、又は車両Ｖの乗員による入力操作に基づいて、車両Ｖの運転状態を手動運転状態から自動運転状態に切り替えてもよい。

また、走行制御部１５は、車両Ｖの外にいる利用者（車両Ｖに乗車する予定の者）又は管理センター等から無線通信等を介して取得された実行開始指示に基づいて、自動運転制御の実行を開始してもよい。すなわち、走行制御部１５は、遠隔操作によって自動運転制御の実行を開始してもよい。これにより、走行制御部１５は、車両Ｖ内に乗員がいない状態で無人自動運転制御を実行できる。

運転状態判定部１６は、乗員検出センサ５の検出結果、及び走行制御部１５による自動運転制御の実行の有無に基づいて、車両Ｖの運転状態を判定する。具体的には、運転状態判定部１６は、車両Ｖの運転状態が、運転席に乗員（運転者）がいる状態で有人自動運転制御が実行されている自動運転状態であるか、運転席に乗員がいない状態且つ運転席以外の席に乗員がいる状態で有人自動運転制御が実行されている自動運転状態であるか、車両Ｖ内に乗員がいない状態で無人自動運転制御が実行されている自動運転状態であるか、又は、運転席にいる乗員（運転者）によって運転操作が行われている手動運転状態であるかを判定する。

サービス提供部１７は、運転状態判定部１６によって判定された運転状態に応じたサービスを提供する。サービス提供部１７は、ナビゲーションシステム６及びＨＭＩ８等、種々の機器の動作を制御することにより、運転状態に応じたサービスを提供する。サービス提供部１７は、判定された運転状態に応じて、第１のサービス、第２のサービス、第３のサービス、及び第４のサービスのいずれかを提供する。以下、各サービスの詳細について説明する。

（第１のサービス）
第１のサービスは、運転状態判定部１６によって、運転席に乗員（運転者）がいる状態で有人自動運転制御が実行されている自動運転状態であると判定された場合に提供される。第１のサービスは、車両Ｖの運転者、並びに、車両Ｖの周辺の車両及び歩行者等にとって有用なサービスである。例えば、車両Ｖの運転者にとって有用な第１のサービスは、車両Ｖの外部状況、及び車両Ｖの状態等を運転者が確認可能とするためのサービスが含まれる。例えば、車両Ｖの周辺の車両及び歩行者等にとって有用な第１のサービスは、車両Ｖの周辺の車両及び歩行者等に、車両Ｖの存在等を通知するためのサービスが含まれる。

具体的には、例えば、運転者にとって有用な第１のサービスには、運転者がドアミラーを利用できるようにドアミラーを開くことが含まれる。例えば、運転者にとって有用な第１のサービスには、計器板のライトを点灯させて車両Ｖの状態を運転者に通知することが含まれる。例えば、運転者にとって有用な第１のサービスには、ナビゲーションシステム６による経路案内等の表示及び音声出力が含まれる。例えば、車両Ｖの周辺の車両等に対して有用な第１のサービスには、車両Ｖのフロントライト及びリアライト等を点灯させて、車両Ｖの存在を周囲に通知することが含まれる。例えば、運転者及び車両Ｖの周辺の車両等に対して有用な第１のサービスには、車両Ｖが停止等した際に車両Ｖが盗難されることを防止するためのカーアラーム（盗難防止用の音出力）が含まれる。

（第２のサービス）
第２のサービスは、運転状態判定部１６によって、運転席に乗員がいない状態且つ運転席以外の席に乗員がいる状態で有人自動運転制御が実行されている自動運転状態であると判定された場合に提供される。第２のサービスは、車両Ｖの運転席以外の席にいる乗員、並びに、車両Ｖの周辺の車両及び歩行者等にとって有用なサービスである。例えば、運転席以外の席にいる乗員にとって有用な第２のサービスは、車両Ｖの外部状況、及び車両Ｖの状態を乗員が確認可能とするためのサービスが含まれる。例えば、車両Ｖの周辺の車両及び歩行者等にとって有用な第２のサービスは、車両Ｖの周辺の車両及び歩行者等に、車両Ｖの存在等を通知するためのサービスが含まれる。

具体的には、例えば、運転席以外の席にいる乗員にとって有用な第２のサービスには、計器板のライトを点灯させて車両Ｖの状態を乗員に通知することが含まれる。例えば、運転席以外の席にいる乗員にとって有用な第２のサービスには、ナビゲーションシステム６による経路案内等の表示及び音声出力が含まれる。例えば、車両Ｖの周辺の車両等に対して有用な第２のサービスには、車両Ｖのフロントライト及びリアライト等を点灯させて、車両Ｖの存在を周囲に通知することが含まれる。例えば、運転席以外の席にいる乗員及び車両Ｖの周辺の車両等に対して有用な第２のサービスには、車両Ｖが停止等した際に車両Ｖが盗難されることを防止するためのカーアラーム（盗難防止用の音出力）が含まれる。

ここで、運転者がいない場合には、運転者がいるために提供が制限されていたサービスを第２のサービスとして提供できる。具体的には、例えば、運転者がいないために提供が可能となる第２のサービスとして、車両Ｖの走行中であってもナビゲーションシステム６の入力操作を受け付けるサービスがある。ここで、一般に車両Ｖの走行中においては、ナビゲーションシステム６の入力操作が禁止されている。これは、運転者が車両Ｖの運転操作に集中できるようにするためである。しかしながら、運転者がいない状態で自動運転制御が実行されている場合、助手席等にいる乗員がナビゲーションシステム６の操作が可能となれば、車両Ｖの走行中においても目的地を変更したり、ナビゲーションシステム６を用いて調べものをすること等が可能となり、利便性が良い。このため、走行制御部１５は、第２のサービスとして、車両Ｖの走行中であってもナビゲーションシステム６の入力操作を受け付けるサービスを提供する。

例えば、運転者がいないために提供が可能となる第２のサービスとして、車両Ｖの周囲が暗い場合、車両Ｖの走行中であっても車両Ｖ内のルームライト等を点灯するサービスがある。ここで、車両Ｖの周囲が暗い場合に車両Ｖ内のルームライト等が点灯していると、フロントガラス等にルームライトが映り込む等によって運転者の視認性を下げてしまうことが考えられる。しかしながら、運転者がいない状態で自動運転制御が実行されている場合、車両Ｖ内のルームライト等が点灯されていれば、助手席等の乗員の行動の自由度を向上させることができる。このため、走行制御部１５は、第２のサービスとして、車両Ｖの周囲が暗い場合にルームライト等を点灯するサービスを提供する。

例えば、運転者がいないために提供が可能となる第２のサービスとして、車両Ｖの窓に設置されたサンシェードによって窓ガラスを覆うサービスがある。このサンシェードは、窓ガラスを覆うことによって、外部から車両Ｖ内を見えないようにする等のために設置される。ここで、運転者がいる場合にサンシェードによって窓ガラスが覆われると、運転者の視認性を下げてしまう。しかしながら、運転者がいない状態で自動運転制御が実行されている場合、サンシェードによって窓ガラスが覆われていれば、車両Ｖのエアコン効率を向上させたり、助手席の乗員等が着替えを行うこと等が可能となることで乗員の行動の自由度を向上させたりできる。エアコン効率が向上することで、車両Ｖの燃費も向上させることができる。このため、走行制御部１５は、第２のサービスとして、サンシェードによって窓ガラスを覆うサービスを提供する。このサービスは、例えば、真夏の昼に提供されることが効果的である。

なお、車両Ｖのドアミラーは、車両Ｖの運転者によって利用される。すなわち、車両Ｖに運転者がいない場合には、ドアミラーを開くことは不要である。このため、運転席に乗員（運転者）がいないときに提供される第２のサービスには、運転席に乗員（運転者）がいるときに提供される第１のサービスと異なり、ドアミラーを開くサービスが含まれない。第２のサービスではドアミラーを開かない（閉じたままとしておく）ことにより、車両Ｖの走行時の空気抵抗が少なくなり、車両Ｖの燃費を向上させることができる。

（第３のサービス）
第３のサービスは、運転状態判定部１６によって、車両Ｖ内に乗員がいない状態で無人自動運転制御が実行されている自動運転状態であると判定された場合に提供される。第３のサービスは、車両Ｖの周辺の車両及び歩行者等にとって有用なサービスである。例えば、車両Ｖの周辺の車両及び歩行者等にとって有用な第３のサービスは、車両Ｖの周辺の車両及び歩行者等に、車両Ｖの存在等を通知するためのサービスが含まれる。

具体的には、例えば、車両Ｖの周辺の車両等に対して有用な第３のサービスには、車両Ｖのフロントライト及びリアライト等を点灯させて、車両Ｖの存在を周囲に通知することが含まれる。例えば、車両Ｖの周辺の車両等に対して有用な第３のサービスには、車両Ｖが停止等した際に車両Ｖが盗難されることを防止するためのカーアラーム（盗難防止用の音出力）が含まれる。

（第４のサービス）
第４のサービスは、運転状態判定部１６によって、運転席にいる乗員（運転者）によって運転操作が行われている手動運転状態であると判定された場合に提供される。第４のサービスは、車両Ｖの運転者、並びに、車両Ｖの周辺の車両及び歩行者等にとって有用なサービスである。例えば、車両Ｖの運転者にとって有用な第４のサービスは、車両Ｖの外部状況、及び車両Ｖの状態等を運転者が確認可能とするためのサービスが含まれる。例えば、車両Ｖの周辺の車両及び歩行者等にとって有用な第４のサービスは、車両Ｖの周辺の車両及び歩行者等に、車両Ｖの存在等を通知するためのサービスが含まれる。

ここで、上述した第１のサービスには、運転者にとって有用なサービスが含まれている。本実施形態において、第４のサービス内容は、上述した第１のサービス内容と同じとする。但し、第４のサービス内容は第１のサービス内容と同じであることに限定されず、手動で運転操作を行う運転者にとって有用なサービスが更に追加等されていてもよい。

このように、第１〜第４のサービスには、運転席の乗員の有無、運転席以外の席の乗員の有無、及び自動運転状態であるか否かにかかわらず、車両Ｖの周辺の車両等にとって有用なサービスが含まれている。第１〜第４のサービスは、車両Ｖの周辺の車両等にとって有用なサービス以外のサービスが、運転席の乗員の有無等に応じて互いに異なっている。

次に、自動運転装置１００において実行される第１〜第４のサービスを提供する処理の流れを説明する。図２は、第１〜第４のサービスを提供する処理の流れを示すフローチャートである。図２に示されるフローチャートの処理は、車両Ｖの走行中に実行される。図２に示されるフローチャートの処理は、処理がエンドに至った場合、所定時間後に再びスタートから処理が開始される。また、図２に示されるフローチャートの処理は、例えば目的地に到着したなど車両Ｖの走行が終了したときに処理途中であっても終了する。

図２に示されるように、乗員検出センサ５は、車両Ｖ内の乗員を検出する（Ｓ１０１）。運転状態判定部１６は、走行制御部１５による自動運転制御の実行の有無に基づいて、車両Ｖの運転状態が自動運転状態であるか否かを判定する（Ｓ１０２）。車両Ｖが自動運転状態である場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、運転状態判定部１６は、乗員検出センサ５の検出結果に基づいて運転席に乗員がいるか否かを判定する（Ｓ１０３）。運転席に乗員がいる場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、運転状態判定部１６は、車両Ｖの運転状態が、運転席に乗員（運転者）がいる状態で有人自動運転制御が実行されている自動運転状態であると判定する。そして、サービス提供部１７は、運転席に乗員（運転者）がいる状態で有人自動運転制御が実行されている自動運転状態であるため、第１のサービスを提供する（Ｓ１０４）。

Ｓ１０３の処理において運転席に乗員がいないと判定された場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、運転状態判定部１６は、乗員検出センサ５の検出結果に基づいて運転席以外の席に乗員がいるか否かを判定する（Ｓ１０５）。運転席以外の席に乗員がいる場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、運転状態判定部１６は、車両Ｖの運転状態が、運転席に乗員がいない状態且つ運転席以外の席に乗員がいる状態で有人自動運転制御が実行されている自動運転状態であると判定する。そして、サービス提供部１７は、運転席に乗員がいない状態且つ運転席以外の席に乗員がいる状態で有人自動運転制御が実行されている自動運転状態であるため、第２のサービスを提供する（Ｓ１０６）。

Ｓ１０５の処理において運転席以外の席に乗員がいないと判定された場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、運転状態判定部１６は、車両Ｖの運転状態が、車両Ｖ内に乗員がいない状態で無人自動運転制御が実行されている自動運転状態であると判定する。そして、サービス提供部１７は、車両Ｖ内に乗員がいない状態で無人自動運転制御が実行されている自動運転状態であるため、第３のサービスを提供する（Ｓ１０７）。

Ｓ１０２の処理において車両Ｖの運転状態が自動運転状態ではないと判定された場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、運転状態判定部１６は、車両Ｖの運転状態が、運転席にいる乗員（運転者）によって運転操作が行われている手動運転状態であると判定する。そして、サービス提供部１７は、運転席にいる乗員（運転者）によって運転操作が行われている手動運転状態であるため、第４のサービスを提供する（Ｓ１０８）。

以上のように、自動運転装置１００における運転状態判定部１６は、運転席に乗員がいるか否か、運転席以外の席に乗員がいるか否か等に基づいて、車両Ｖの運転状態を判定する。すなわち、車両Ｖ内に乗員がいる場合、乗員が運転者であるか、又は運転者以外の乗員であるかに基づいて運転状態が判定される。サービス提供部１７は、運転状態判定部１６によって判定された種々の運転状態に応じたサービスを提供する。これにより、自動運転装置１００は、車両Ｖ内の乗員の特性に応じたサービスを提供できる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、乗員検出センサ５は、車両Ｖの室内を撮像するカメラを備えていてもよい。この場合、運転状態判定部１６は、乗員検出センサ５で撮像されたカメラ画像に対して周知の画像処理技術を適用することにより、カメラ画像から乗客の有無及び乗客のいる場所を判定してもよい。また、乗員検出センサ５は、着座センサ及びカメラに限定されず、車両Ｖ内の乗客を検出することが可能であれば他の機器が用いられてもよい。

上述した第１〜第４のサービスの具体例は一例であり、上述した例に限定されない。

５…乗員検出センサ(乗員検出部)、１６…運転状態判定部、１７…サービス提供部、１００…自動運転装置、Ｖ…車両。

Claims (1)

1. 車両を自動で走行させる自動運転制御を実行する自動運転装置であって、
   前記車両内の乗員を検出する乗員検出部と、
   前記乗員検出部の検出結果に基づいて、前記車両の運転状態が、運転席に乗員がいる状態で前記自動運転制御が実行されている運転状態であるか、前記運転席に乗員がいない状態且つ前記運転席以外の席に乗員がいる状態で前記自動運転制御が実行されている運転状態であるか、又は、前記車両内に乗員がいない状態で前記自動運転制御が実行されている運転状態であるかを判定する運転状態判定部と、
   前記運転状態判定部によって判定された運転状態に応じたサービスを提供するサービス提供部と、を備える自動運転装置。

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