JP2018176788A - 牽引支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】被牽引車両の挙動を制御し易い牽引車両の操舵状態を運転者に報知できる牽引支援装置を提供する。【解決手段】牽引支援装置は、取得部と、判定部と、報知部とを備える。取得部は、牽引車両と被牽引車両との連結角度を取得する。判定部は、牽引車両を現在の舵角で後退させた場合に、被牽引車両が連結角度を維持した連結姿勢で後退可能か否かを判定する。報知部は、牽引車両の選択可能な舵角のうち連結姿勢での後退を可能にする舵角に対応する情報を報知する。【選択図】図５

Description

本発明の実施形態は、牽引支援装置に関する。

従来、被牽引車両（トレーラ）を牽引する車両（牽引車両）が知られている。牽引車両の後部には、牽引ブラケットおよびカップリングボール（ヒッチボール）等で構成される牽引装置が設けられ、被牽引車両を旋回可能に牽引する。牽引車両と被牽引車両とが連結された状態で牽引車両が前進走行する場合、被牽引車両は、牽引車両の操舵状態に概ね追従するように走行する。一方、牽引車両が例えば、駐車等のために後退走行する場合、つまり、被牽引車両が牽引車両によって押し動かされる場合、被牽引車両は牽引車両の操舵状態とは異なる挙動を示す場合がある。そのときの牽引車両と被牽引車両との連結角度によっては、例えば、牽引装置の部分で被牽引車両が大きく折れ曲がったり、逆に、折れ曲がり角度が小さくなったりする場合がある。そこで、被牽引車両の後部に設けられた撮像装置で撮像した画像に基づき、被牽引車両の後方画像とともに例えば駐車枠とそれに対する予想移動軌跡を作成して、牽引車両の運転席の表示装置に表示する後退運転支援装置が提案されている。この後退運転支援装置によれば、被牽引車両の向きや駐車枠との相対位置等が把握しやすくなる。

特開２００６−２５６５４４号公報

しかしながら従来技術の場合、牽引車両を現在の舵角のまま後退させた場合に被牽引車両がどのような挙動を示すかの判断は依然として難しく、運転者の判断に頼る部分が大きい。そこで、被牽引車両の挙動を制御し易い牽引車両の操舵状態を運転者に報知できれば、被牽引車両を後退させる場合の運転者の操縦負担が軽減可能となり有意義である。

本発明の実施形態にかかる牽引支援装置は、例えば、牽引車両と被牽引車両との連結角度を取得する取得部と、上記牽引車両を現在の舵角で後退させた場合に、上記被牽引車両が上記連結角度を維持した連結姿勢で後退可能か否かを判定する判定部と、上記牽引車両の選択可能な上記舵角のうち上記連結姿勢での後退を可能にする舵角に対応する情報を報知する報知部と、を備える。この構成によれば、例えば、牽引車両と被牽引車両の連結姿勢の維持が可能か否かの情報が報知されるため、被牽引車両の後退運転の操作をより容易に、より正確に行うことが可能になる。

また、実施形態にかかる牽引支援装置の上記判定部は、例えば、上記牽引車両の上記舵角と上記牽引車両のホイールベースの長さとに基づく上記牽引車両の第１の旋回中心位置と、上記連結角度と上記被牽引車両のホイールベースの長さとに基づく上記被牽引車両の第２の旋回中心位置を取得し、上記第１の旋回中心位置と上記第２の旋回中心位置との位置関係に基づき上記被牽引車両が上記連結姿勢で後退可能か否かを判定するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、牽引車両と被牽引車両の旋回挙動に基づき連結姿勢の維持が可能か否か判定するため、判定精度が容易に向上できる。

また、実施形態にかかる牽引支援装置の上記取得部は、例えば、少なくとも上記牽引車両と上記被牽引車両との連結部を含む領域を撮像した撮像画像データに基づき上記連結角度を取得してもよい。この構成によれば、例えば、牽引車両と被牽引車両との連結姿勢の維持が可能か否かを判定するための情報と、牽引車両と被牽引車両との連結状態を表示するための情報とが同時に取得可能となり、牽引支援のための情報を効率的に取得できる。

また、実施形態にかかる牽引支援装置の上記報知部は、例えば、上記牽引車両の現在の舵角に対応する当該牽引車両の後退時の移動予測線を表示装置に表示させるとともに、上記連結姿勢での後退を可能にする釣合舵角に対応する情報と、上記連結姿勢での後退が不可となる非釣合舵角に対応する情報とを、異なる表示態様の上記移動予測線を用いて表示してもよい。この構成によれば、例えば、視覚的に、釣合状態か否かが報知可能となり、転舵操作を直感的に行わせやすくすることができる。

また、実施形態にかかる牽引支援装置の上記報知部は、例えば、上記連結姿勢での後退を可能にする釣合舵角に対応する情報と、上記連結姿勢での後退が不可となる非釣合舵角に対応する情報とを、上記牽引車両のステアリングホイールの態様変化で報知するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、釣合状態か否かを操舵中に把持しているステアリングホイールの態様変化（例えば、振動等）で認識させることができる。その結果、運転者の意識を車両周囲の認識や車両姿勢の認識に向けやすくなり、より運転に集中させやすくできる。

また、実施形態にかかる牽引支援装置の上記報知部は、例えば、上記連結姿勢での後退を可能にする釣合舵角に対応する情報と、上記連結姿勢での後退が不可となる非釣合舵角に対応する情報とを、異なる音声態様で報知するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、釣合状態か否かの確認がより容易になり、運転者の意識を車両周囲の認識や車両姿勢の認識に向けやすくなり、より運転に集中させやすくできる。

また、実施形態にかかる牽引支援装置の上記報知部は、例えば、少なくとも上記被牽引車両を示す画像を表示装置に表示させるとともに、上記連結姿勢での後退が不可となる非釣合舵角に対応する情報として、上記被牽引車両が後退した場合の当該被牽引車両の旋回方向と、上記連結姿勢での後退を可能とする釣合舵角との差異の大きさの少なくとも一方を上記画像とともに表示するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、被牽引車両の挙動の把握をより容易に行わせることができる。

また、実施形態にかかる牽引支援装置の上記報知部は、例えば、少なくとも上記被牽引車両を示す画像を表示装置に表示させるとともに、上記牽引車両に対して所定の位置に固定され、上記被牽引車両が後退する場合の当該被牽引車両の挙動変化に対する比較基準となる指標を上記画像に重畳表示するようにしてもよい。この構成によれば、牽引車両（被牽引車両）が動き出した時点で、比較基準と被牽引車両の挙動とを比較することにより被牽引車両の挙動の変化（被牽引車両の移動方向等）を運転者に容易に認識させやすくなる。その結果、早期に転舵方向の是非判断が可能になり、適切な操舵をさせやすくなる。

また、実施形態にかかる牽引支援装置の上記報知部は、例えば、上記牽引車両と上記被牽引車両との連結部を含む領域を撮像した撮像画像データに基づく実画像と、上記撮像画像データに基づく上記連結角度で連結された上記牽引車両と上記被牽引車両の俯瞰画像と、を表示装置に表示するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、牽引車両と被牽引車両との連結姿勢の確認がより容易になり、適切な操舵をさせやすくなる。

また、実施形態にかかる牽引支援装置の上記報知部は、例えば、上記連結姿勢での後退を可能にする舵角に対応する情報を報知する要求がなされた場合であって、上記牽引車両と上記被牽引車両との上記連結角度が取得できない場合、上記情報を非報知としてもよい。この構成によれば、例えば、運転者により報知が要求されている場合でも、正確な釣合に関する報知ができない場合は、釣合に関する情報を非報知とする。その結果、不十分な情報により運転者に煩わしさや違和感を与えてしまうことが軽減できる。また、牽引支援装置の動作状態を運転者に理解させやすくすることができる。

また、実施形態にかかる牽引支援装置の上記報知部は、例えば、後退走行時に上記牽引車両の操舵可能範囲での操舵で、上記牽引車両と上記被牽引車両とが、上記連結角度を維持した連結姿勢での後退を可能にする釣合舵角に移行できない場合、上記釣合舵角に移行できる場合とは異なる態様で上記情報を報知してもよい。この構成によれば、例えば、後退走行時に釣合状態に復帰できない場合には、その状態にあることを速やかに運転者に認識させることができるので、より深刻な状況に陥る前の早期の段階で、運転操作の修正を行わせることができる。

図１は、実施形態にかかる牽引支援装置を搭載する牽引車両と被牽引車両の連結状態の一例を模式的に示す側面図である。 図２は、実施形態にかかる牽引支援装置を搭載する牽引車両と被牽引車両の連結状態の一例を模式的に示す上面図である。 図３は、実施形態にかかる牽引支援装置を搭載する牽引車両の車室内の一例を模式的に示す図である。 図４は、実施形態にかかる牽引支援装置を含む牽引支援システムの構成の例示的なブロック図である。 図５は、実施形態にかかる牽引支援装置のＣＰＵの構成の例示的なブロック図である。 図６は、実施形態にかかる牽引支援装置を含む牽引支援システムの撮像部で撮像された牽引車両と被牽引車両との連結部の画像であり、牽引車両に対して被牽引車両が真っ直ぐに連結されているときの画像の一例である。 図７は、実施形態にかかる牽引支援装置を含む牽引支援システムの撮像部で撮像された牽引車両と被牽引車両との連結部の画像であり、牽引車両に対して被牽引車両が連結角度θで連結されているときの画像の一例である。 図８は、実施形態にかかる牽引支援装置において、被牽引車両のホイールベースの長さを示す図である。 図９は、実施形態にかかる牽引支援装置において、被牽引車両のホイールベースの長さを算出する例を説明する図である。 図１０は、実施形態にかかる牽引支援装置において、牽引車両の第１の旋回中心位置と被牽引車両の第２の旋回中心位置とが一致して、牽引車両と被牽引車両とが釣合状態になっている場合を説明する模式図である。 図１１は、実施形態にかかる牽引支援装置において、牽引車両の第１の旋回中心位置と被牽引車両の第２の旋回中心位置とが不一致となり、牽引車両と被牽引車両とが非釣合状態になっている場合を説明する模式図である。 図１２は、実施形態にかかる牽引支援装置において、牽引車両と被牽引車両とが非釣合状態になっている場合の報知画面の一例を説明する図である。 図１３は、実施形態にかかる牽引支援装置において、牽引車両と被牽引車両とが釣合状態になっている場合の報知画面の一例を説明する図である。 図１４は、実施形態にかかる牽引支援装置による報知の処理手順の一例を説明するフローチャートである。 図１５は、実施形態にかかる牽引支援装置において、被牽引車両の挙動を把握しやすくする指標を表示する場合の指標の設定位置の一例を説明する図である。 図１６は、実施形態にかかる牽引支援装置において、被牽引車両の挙動を把握しやすくする指標を表示した画像の一例を示す図である。 図１７は、実施形態にかかる牽引支援装置において、被牽引車両の挙動を把握しやすくする指標を表示した画像の他の例を示す図である。 図１８は、実施形態にかかる牽引支援装置において、牽引車両と被牽引車両の連結部を示す実画像と俯瞰画像とを一画面に表示した例を示す図である。 図１９は、実施形態にかかる牽引支援装置において、牽引車両と被牽引車両とが非釣合状態のときに被牽引車両の旋回予測方向と、連結姿勢での後退を可能とする釣合舵角と非釣合舵角との差異の大きさを示す指標が重畳された画面の一例を示す図である。 図２０は、実施形態にかかる牽引支援装置において、釣合状態を示す報知要求が成されているにも拘わらず報知ができない場合に表示される画面の一例を示す図である。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。

図１は、実施形態の牽引支援装置を搭載する牽引車両１０および牽引車両１０に牽引される被牽引車両１２が示された側面図である。図１では、紙面左方向を牽引車両１０を基準とする前方、紙面右方向を牽引車両１０を基準とする後方としている。図２は、図１に示す牽引車両１０および被牽引車両１２の上面図であり、図３は、実施形態の牽引支援装置を搭載する牽引車両１０の車室内の一例を示す図であり、牽引車両１０の後方から車室内を見た図である。

牽引車両１０は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。牽引車両１０は図１に示されるようなスポーツ用多目的車両（Sport Utility Vehicle：ＳＵＶ）であってもよいし、車両の後ろ側に荷台が設けられている、いわゆる「ピックアップトラック」であってもよい。また、一般的な乗用車であってもよい。牽引車両１０は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、牽引車両１０における車輪１４の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。

牽引車両１０のリヤバンパ１６の例えば車幅方向の中央部の下部からは、被牽引車両１２を牽引するための牽引装置１８（ヒッチ）が突出している。牽引装置１８は牽引車両１０の例えばフレームに固定されている。牽引装置１８は、一例として、垂直方向（車両上下方向）に立設された先端部が球状のヒッチボールを備え、このヒッチボールに、被牽引車両１２に固定された連結部材２０の先端部に設けられたカプラが覆い被さる。その結果、牽引車両１０と被牽引車両１２とが連結されるとともに、牽引車両１０に対して被牽引車両１２が車幅方向に揺動（旋回）可能となっている。つまり、ヒッチボールが、被牽引車両１２（連結部材２０）に前後左右の動きを伝え、また加速や減速のパワーを受け止めることになる。

被牽引車両１２は、例えば、図１に示すように、搭乗空間、居住区間、収納空間等のうち少なくとも１つを含む箱形タイプであってもよいし、荷物（例えば、コンテナやボート等）を搭載する荷台タイプであってもよい。図１に示す被牽引車両１２は、一例として一対のトレーラ車輪２２を備える。図１の被牽引車両１２は、駆動輪や操舵輪を含まない従動輪を備える従動車両である。

牽引車両１０の後側のリヤハッチ１０ａの下方の壁部には、撮像部２４が設けられている。撮像部２４は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部２４は、所定のフレームレートで動画データ（撮像画像データ）を出力することができる。撮像部２４は、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜２２０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部２４の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部２４は、牽引車両１０の後端部、連結部材２０および被牽引車両１２の少なくとも前端部を含む領域（例えば、二点鎖線で示す範囲、図１参照）を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。撮像部２４によって撮像された撮像画像データは、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結状態（例えば、連結角度、連結の有無等）の検出に用いることができる。この場合、牽引車両１０のリヤハッチ１０ａに設けた撮像部２４の撮像した撮像画像データに基づき被牽引車両１２との連結状態や連結角度が取得できるので、システム構成が簡略化できるとともに、演算処理や画像処理の負荷が軽減できる。なお、別の実施形態では、牽引車両１０は、当該牽引車両１０の周辺の環境を認識するために、牽引車両１０の側方や前方を撮像する撮像部を複数備えてもよい。また、被牽引車両１２の側方や後方に撮像部を備えてもよい。複数の撮像部で得られた撮像画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、牽引車両１０を上方から見た仮想的な俯瞰画像（平面画像）を生成したりすることができる。

また、図３に示されるように、牽引車両１０の車室１０ｂ内には、表示装置２６や、音声出力装置２８等が設けられている。表示装置２６は、例えば、ＬＣＤ（liquid crystal display）や、ＯＥＬＤ（organic electroluminescent display）等である。音声出力装置２８は、一例として、スピーカである。また、本実施形態では、一例として、表示装置２６は、透明な操作入力部３０（例えば、タッチパネル等）で覆われている。利用者（運転者）は、操作入力部３０を介して表示装置２６の画面２６ａに表示される映像（画像）を視認することができる。また、運転者は、表示装置２６の画面２６ａに表示される映像（画像）に対応した位置で手指等により操作入力部３０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力（指示入力）を実行することができる。また、本実施形態では、一例として、表示装置２６や、音声出力装置２８、操作入力部３０等は、ダッシュボードの車幅方向（左右方向）の中央部に位置されたモニタ装置３２に設けられている。モニタ装置３２は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の操作入力部（図示されず）を有することができる。また、モニタ装置３２とは異なる車室１０ｂ内の他の位置に音声出力装置（図示されず）を設けることができるし、モニタ装置３２の音声出力装置２８と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。また、本実施形態では、一例として、モニタ装置３２は、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されているが、牽引支援装置用のモニタ装置を、これらシステムとは別に設けてもよい。

表示装置２６は、例えば、牽引車両１０により被牽引車両１２が前進牽引または後退牽引（押し戻し）される場合に、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結角度が実質的に維持されるような連結状態（釣合状態、連結姿勢）にあるか否かの情報を表示する。例えば、牽引車両１０の舵角が当該牽引車両１０に対して被牽引車両１２の釣合状態（連結姿勢）を維持できる舵角であるか否かを報知する。連結角度が釣合状態の場合、牽引車両１０と被牽引車両１２は、同じ旋回中心位置を中心に旋回して、ほぼ同じような挙動を示しながら移動する。例えば、釣合状態（連結姿勢）を維持したまま牽引車両１０が後退する場合、牽引車両１０と被牽引車両１２とは一体的な車両と見なせるような挙動を示しながら移動する。その結果、運転者は被牽引車両１２の挙動を把握しやすく、被牽引車両１２を例えば所望の駐車スペースに移動させ易くなる。一方、連結角度が非釣合状態の場合、牽引車両１０の後退に伴い、被牽引車両１２はそのときの連結角度にしたがい曲がり始め（旋回し始め）、牽引装置１８を支点としてさらに連結角度が大きくなったり、逆に小さくなったりする。つまり、牽引車両１０の挙動と被牽引車両１２の挙動とが一致せず、牽引車両１０の旋回方向（移動方向）とは異なる方向に被牽引車両１２が移動を始める。その結果、被牽引車両１２の移動の把握が困難になり、より高度な操舵技術や操舵経験が要求されることになる。本実施形態の場合、釣合状態か否かを報知することにより、特に牽引車両１０により被牽引車両１２を後退走行させる場合の被牽引車両１２の挙動の把握を容易にすることができる。

また、車室１０ｂ内には、表示装置２６とは別の表示装置３４が設けられていてもよい。図３に例示されるように、表示装置３４は、例えば、ダッシュボードの計器盤部３６に設けられ、計器盤部３６の略中央で、速度表示部３６ａと回転数表示部３６ｂとの間に位置されている。表示装置３４の画面３４ａの大きさは、表示装置２６の画面２６ａの大きさよりも小さい。この表示装置３４は、例えば牽引車両１０に対して被牽引車両１２が釣合状態にあるか否かを簡易的に示すことができる。表示装置３４には、現在の状態が例えば釣合状態であるか否かを補助的に示すインジケータやマーク、文字情報等を示す画像が表示されうる。表示装置３４で表示される情報量は、表示装置２６で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置３４は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置２６に、表示装置３４で表示される情報が表示されてもよい。

また、図１、図２に例示されるように、牽引車両１０は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪１４Ｆと、左右二つの後輪１４Ｒとを有する。これら四つの車輪１４は、いずれも転舵可能に構成されうる。図４に例示されるように、牽引車両１０は、少なくとも二つの車輪１４を操舵する操舵システム３８を有している。操舵システム３８は、アクチュエータ３８ａ、トルクセンサ３８ｂ、振動モータ３８ｃ等を有する。操舵システム３８は、ＥＣＵ４０（electronic control unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ３８ａおよび振動モータ３８ｃを動作させる。操舵システム３８は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer by wire）システム等である。操舵システム３８は、アクチュエータ３８ａによって操舵部４２（ステアリングホイール、図３参照）にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ３８ａによって車輪１４を転舵したりする。この場合、アクチュエータ３８ａは、一つの車輪１４を転舵してもよいし、複数の車輪１４を転舵してもよい。また、トルクセンサ３８ｂは、例えば、運転者が操舵部４２に与えるトルクを検出する。また、振動モータ３８ｃは、操舵部４２を所定のパターンで振動させうる。例えば、牽引車両１０と被牽引車両１２とが釣合状態にある場合に、操舵部４２を所定期間、所定の振動パターンで振動させて、牽引車両１０の現在の舵角が釣合状態を実現している舵角であることを運転者に報知することができる。

また、図４に例示されるように、牽引支援システム１００（牽引支援装置）では、ＥＣＵ４０や、モニタ装置３２、操舵システム３８の他、舵角センサ４４、シフトセンサ４６、車輪速センサ４８等が、電気通信回線としての車内ネットワーク５０を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク５０は、例えば、ＣＡＮ（controller area network）として構成されている。ＥＣＵ４０は、車内ネットワーク５０を通じて制御信号を送ることで、操舵システム３８等を制御することができる。また、ＥＣＵ４０は、車内ネットワーク５０を介して、トルクセンサ３８ｂ、舵角センサ４４、シフトセンサ４６、車輪速センサ４８等の検出結果や、操作入力部３０等の操作信号等を受け取ることができる。

ＥＣＵ４０は、例えば、ＣＰＵ４０ａ（central processing unit）や、ＲＯＭ４０ｂ（read only memory）、ＲＡＭ４０ｃ（random access memory）、ＳＳＤ４０ｄ（solid state drive、フラッシュメモリ）、表示制御部４０ｅ、音声制御部４０ｆ等を有している。ＣＰＵ４０ａは、例えば、表示装置２６，３４で表示される画像に関連した画像処理や、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結状態の検出処理やその検出結果の報知処理等、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ４０ａは、ＲＯＭ４０ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ４０ｃは、ＣＰＵ４０ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部４０ｅは、ＥＣＵ４０での演算処理のうち、主として、表示装置２６，３４で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部４０ｆは、ＥＣＵ４０での演算処理のうち、主として、音声出力装置２８で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ４０ｄは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ４０の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ４０ａや、ＲＯＭ４０ｂ、ＲＡＭ４０ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ４０ａに替えて、ＤＳＰ（digital signal processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ４０ｄに替えてＨＤＤ（hard disk drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ４０ｄやＨＤＤは、ＥＣＵ４０とは別に設けられてもよい。

舵角センサ４４は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４２の操舵量（牽引車両１０の舵角）を検出するセンサである。舵角センサ４４は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ４０は、運転者による操舵部４２の操舵量や、自動操舵時の各車輪１４の操舵量等を、舵角センサ４４から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ４４は、操舵部４２に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ４４は、角度センサの一例である。

シフトセンサ４６は、例えば、変速操作部５２（例えば、シフトレバー、図３参照）の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ４６は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ４６は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。

車輪速センサ４８は、車輪１４の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ４８は、各車輪１４に配置され、各車輪１４で検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ４８は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ４０は、車輪速センサ４８から取得したセンサ値に基づいて牽引車両１０の移動量などを演算し、各種制御を実行する。ＣＰＵ４０ａは、各車輪速センサ４８のセンサ値に基づいて牽引車両１０の車速を算出する場合、４輪のうち最も小さなセンサ値の車輪１４の速度に基づき牽引車両１０の車速を決定し、各種制御を実行する。また、ＣＰＵ４０ａは、４輪の中で他の車輪１４に比べてセンサ値が大きな車輪１４が存在する場合、例えば、他の車輪１４に比べて単位期間（単位時間や単位距離）の回転数が所定数以上多い車輪１４が存在する場合、その車輪１４はスリップ状態（空転状態）であると見なし、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ４８は、図示を省略したブレーキシステムに設けられている場合もある。その場合、ＣＰＵ４０ａは、車輪速センサ４８の検出結果をブレーキシステムを介して取得してもよい。

なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。

ＥＣＵ４０に含まれるＣＰＵ４０ａは、牽引車両１０の現在の舵角が、当該牽引車両１０が後退牽引（後退による被牽引車両１２の押し戻し）時に、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結角度が維持される釣合状態（連結姿勢）の舵角であるか否かを報知する報知処理を実現するための各種モジュールを備える。各種モジュールは、ＣＰＵ４０ａがＲＯＭ４０ｂ等の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、それを実行することで実現される。例えば、ＣＰＵ４０ａは、図５に示されるように、情報取得部５４（取得部）、判定部５６、予測線生成部５８、報知部６０等のモジュールを備える。

情報取得部５４は、報知を実行するために各種情報を取得するために、例えば、連結角度取得部５４ａ、舵角取得部５４ｂ、諸元取得部５４ｃ、報知要求取得部５４ｄ等を含む。連結角度取得部５４ａは、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結角度、例えば、牽引装置１８を支点とする連結部材２０の角度を取得する。この連結角度は、種々の方法で取得可能である。例えば、撮像部２４が撮像した撮像画像データに基づく画像を画像処理して取得することができる。

図６、図７は、撮像部２４が撮像した撮像画像データに基づく画像Ｐの一例である。画像Ｐには、牽引車両１０のリヤバンパ１６、牽引装置１８（ヒッチボール１８ａ、連結部）、および被牽引車両１２の先端の一部が含まれている。図６は、牽引車両１０に対して被牽引車両１２が真っ直ぐ（連結角度θ＝「０」）で連結されている状態である。前述したように、牽引装置１８は牽引車両１０の車幅方向のほぼ中央に位置している。すなわち、牽引車両１０の前後方向に延びる車両中心軸Ｍに対して、連結部材２０の前後方向（長手方向）に延びる連結中心軸Ｎが実質的に重なっている状態である。一方、図７は、牽引車両１０の牽引装置１８を支点として、連結部材２０（被牽引車両１２）が、例えば矢印Ｔ１方向に旋回して（曲がって牽引されて）、連結角度θとなっている状態である。この場合、被牽引車両１２は牽引車両１０の運転席から見て左側に旋回している（曲がっている）ことになる。

連結角度取得部５４ａは、撮像部２４が撮像した撮像画像データに基づく画像Ｐから牽引装置１８のヒッチボール１８ａを通る直線を検出して、この直線を連結部材２０の連結中心軸Ｎとする。撮像部２４が撮像した画像Ｐ上での牽引車両１０の車両中心軸Ｍは既知なので、車両中心軸Ｍと連結中心軸Ｎとから連結角度θが検出できる。被牽引車両１２（連結部材２０）が矢印Ｔ２方向に旋回している（曲がっている）場合の連結角度も同様に検出できる。なお、本実施形態の場合、撮像部２４は、牽引装置１８の直上、すなわち、車両中心軸Ｍと同軸上に配置されている例を示している。つまり、連結部材２０をほぼ真上から俯瞰できるため、車両中心軸Ｍと連結中心軸Ｎとの成す連結角度θの検出が容易である。一方、牽引車両１０の構造上の都合や他の理由により撮像部２４を牽引装置１８の直上に設置できない場合がある。例えば、リヤハッチ１０ａの中央から左右いずれかの方向にずれた位置に撮像部２４が設置される場合がある。この場合、撮像部２４が撮像した画像Ｐの二次元座標を牽引装置１８（ヒッチボール１８ａ）の地上高（仕様書等に基づく既知の値）に基づき三次元座標に変換し、車両中心軸Ｍと連結中心軸Ｎとに基づき連結角度θを検出することができる。

なお、別の実施形態では、例えば、牽引装置１８またはその周辺に角度センサを設けて、牽引装置１８に対する連結部材２０の角度を検出し、その角度を連結角度θとしてもよい。この場合、ＣＰＵ４０ａの処理負荷が軽減できる。

舵角取得部５４ｂは、舵角センサ４４の検出した牽引車両１０の舵角を取得する。つまり、運転者がこれから牽引車両１０（被牽引車両１２）を走行させようとしている方向の舵角を取得する。なお、舵角取得部５４ｂは、シフトセンサ４６が出力する変速操作部５２の可動部の位置に基づき、牽引車両１０が前進可能状態か後退可能状態かを取得して、現在の舵角が前進状態時の舵角か後退状態時の舵角かを識別できるようにしてもよい。

諸元取得部５４ｃは、主として被牽引車両１２の諸元を取得する。前述した牽引車両１０と被牽引車両１２とが釣合状態であるか否かは、一例として、牽引車両１０の旋回中心位置と被牽引車両１２の旋回中心位置とが一致しているか否かで判定可能で、両者の旋回中心位置が一致している場合に、釣合状態となる。そして、牽引車両１０の旋回中心位置は、牽引車両１０の現在の舵角および牽引車両１０のホイールベースの長さＬＶ（図８参照）に基づき取得することができる。一方、被牽引車両１２の旋回中心位置は、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結角度θと、被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴ（図８参照）とに基づいて取得することができる。被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴは、牽引装置１８から連結部材２０を含む被牽引車両１２のトレーラ車輪２２の車軸までの長さである。ただし、牽引車両１０には、種々の仕様の被牽引車両１２が連結可能であり、被牽引車両１２の仕様によりホイールベースの長さＬＴが異なる。諸元取得部５４ｃは、モニタ装置３２の操作入力部３０を用いた運転者等の直接入力により連結する被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴを取得してもよいし、牽引車両１０が被牽引車両１２を牽引して前進走行することにより推定した値をホイールベースの長さＬＴと見なして取得してもよい。運転者が直接入力する場合は、例えば被牽引車両１２の仕様書等を参考に行うことができる。

図９は、被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴの推定方法の一例を説明する模式図である。なお、図９の場合、簡略化のため、牽引車両１０の前輪１４Ｆ、後輪１４Ｒおよび被牽引車両１２のトレーラ車輪２２は、いずれも車幅方向の中央、すなわち、車両前後方向に延びる中心軸上（前輪１４Ｆおよび後輪１４Ｒは車両中心軸Ｍ上、トレーラ車輪２２は連結中心軸Ｎ上）に存在するモデルを用いて説明する。

前述したように、牽引車両１０と被牽引車両１２とが釣合状態であるか否かは、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結角度θと、牽引車両１０の操舵角と、牽引車両１０のホイールベースの長さＬＶと、被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴと、に基づいて、算出される牽引車両１０および被牽引車両１２の旋回中心位置を用いて判定することができる。言い換えれば、牽引車両１０と被牽引車両１２とが連結角度θで釣合状態の場合、その状態に基づき被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴを逆算することができる。なお、牽引車両１０が被牽引車両１２を一定の旋回半径で前進牽引している場合（従動牽引している場合）に連結角度θで釣合状態となる牽引車両１０と被牽引車両１２との連結姿勢を容易に形成できる。

図９は、牽引車両１０が旋回中心位置Ｇを中心として、旋回半径Ｒで前進走行（前進牽引）する場合をＸ−Ｚ座標上で説明する図である。図９の場合、牽引車両１０の後輪１４ＲがＸ−Ｚ座標の原点Ｏの位置に存在するものとし、牽引車両１０の前輪１４Ｆの舵角が旋回半径Ｒで後輪１４Ｒが旋回可能な角度に操舵されているものとする。前述したように、牽引車両１０が一定の舵角を維持して前進走行（旋回走行）を継続すると、被牽引車両１２は、牽引車両１０に固定された牽引装置１８を支点として牽引車両１０の車両中心軸Ｍに対して連結角度θを維持した状態で、牽引車両１０と同じ旋回中心位置Ｇ（Ｇａ，Ｇｂ）を中心として従動走行する。なお、このとき、牽引車両１０のホイールベースの長さＬＶと、後輪１４Ｒの車軸の位置から牽引装置１８までのヒッチ距離ＬＣは牽引車両１０の仕様書等に基づき既知であり、旋回半径Ｒは、牽引車両１０の舵角センサ４４の検出結果に基づき算出可能である。また、連結角度θは、牽引車両１０の撮像部２４が撮像した撮像画像データに基づき取得可能である。なお、旋回中心位置Ｇを中心として被牽引車両１２が釣合状態で旋回している場合、旋回中心位置Ｇを通過する直線と連結中心軸Ｎとが直行する位置に被牽引車両１２のトレーラ車輪２２の車軸が存在する。したがって、まず、図９上で、牽引装置１８を通過し、傾きが連結角度θの直線Ａを示す情報（例えば、直線Ａの式）を取得する。また、牽引車両１０の舵角とホイールベースの長さＬＶとから旋回中心位置Ｇ（座標）が取得できる。この旋回中心位置Ｇを通り、（π／２）−θの傾きの直線Ｂを示す情報（例えば、直線Ｂの式）を取得し、直線Ａと直線Ｂの交点Ｓの情報（座標）が取得できる。そして、牽引装置１８の座標と交点Ｓの座標から被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴの長さを推定することができる。

報知要求取得部５４ｄは、牽引支援システム１００に対して、牽引車両１０と被牽引車両１２の釣合状態に関する釣合報知が要求されているか否かを示す情報を取得する。釣合報知は、通常、牽引車両１０に被牽引車両１２が連結されている場合に実行される。したがって、報知要求取得部５４ｄは、牽引車両１０に現在、被牽引車両１２が連結されているか否かを示す情報を取得する。報知要求取得部５４ｄは、例えば、押しボタンスイッチやトグルスイッチ、ロータリースイッチ等で構成される操作部４０ｇ（図４、図５参照）を介して、被牽引車両１２の連結の有無を受け付けることができる。なお、牽引装置１８に連結検出装置を設けて連結の有無を検出したり、撮像部２４の撮像した撮像画像データに基づく画像の解析により連結の有無を判定したりしてもよい。報知要求取得部５４ｄにより被牽引車両１２が連結されていることを示す情報が取得された場合、諸元取得部５４ｃは、モニタ装置３２の表示装置２６に諸元入力要求画面を表示させてもよい。例えば、被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴの入力を受ける画面を表示させてもよい。このとき、運転者によりホイールベースの長さＬＴが不明であることが入力された場合、諸元取得部５４ｃは、上述したように、前進走行（前進牽引）によりホイールベースの長さＬＴを推定して取得するようにしてもよい。また、牽引車両１０と被牽引車両１２とが釣合状態であるか否かが主として利用されるのは、被牽引車両１２を連結した牽引車両１０が後退走行する時である。したがって、報知要求取得部５４ｄは、シフトセンサ４６を介して変速操作部５２が後退位置（Ｒレンジ）に移行したか否かを示す情報を取得してもよい。したがって、報知要求取得部５４ｄは、被牽引車両１２が連結され、かつ変速操作部５２がＲレンジに移行している場合に、釣合報知の要求が成されたと見なしてもよい。

図５に戻り、判定部５６は牽引車両１０を現在の牽引車両１０の舵角で後退させた場合に、被牽引車両１２が連結角度θを維持した連結姿勢で後退可能か否かを判定する。この判定を実現するために判定部５６は、例えば旋回中心位置算出部５６ａと釣合判定部５６ｂを備える。図９に示すように、Ｘ−Ｚ座標上で、例えば牽引車両１０の後輪１４Ｒが原点Ｏに存在すると仮定する場合、牽引車両１０のホイールベースの長さＬＶが分かれば、Ｚ軸上で前輪１４Ｆの位置が定まる。そして、現在の舵角の前輪１４Ｆの車軸の延長線（直線Ｃ）とＸ軸との交点が牽引車両１０の旋回中心位置Ｇになる。つまり、旋回中心位置算出部５６ａは、牽引車両１０が現在の舵角で走行する場合に、牽引車両１０の舵角とホイールベースの長さＬＶとに基づき、牽引車両１０の第１の旋回中心位置Ｇａを取得することができる。また、被牽引車両１２の場合、牽引装置１８の位置と連結角度θと被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴが分かれば、被牽引車両１２のトレーラ車輪２２の位置がＸ−Ｚ座標上で定まる。被牽引車両１２の旋回中心位置は、トレーラ車輪２２の車軸の延長線（直線Ｂ）上に存在し、Ｘ軸との交点が被牽引車両１２の旋回中心位置Ｇになる。つまり、旋回中心位置算出部５６ａは、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結角度θと被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴとに基づき、被牽引車両１２の第２の旋回中心位置Ｇｂを取得することができる。

釣合判定部５６ｂは、図１０に例示すように、旋回中心位置算出部５６ａが算出した第１の旋回中心位置Ｇａと第２の旋回中心位置Ｇｂが同じ位置の場合（同じ座標の場合）、または、実質的に同じ位置と見なせる場合、牽引装置１８で連結された牽引車両１０と被牽引車両１２とは釣合状態であると判定する。つまり、釣合判定部５６ｂは、牽引車両１０を現在の舵角で後退させた場合に、被牽引車両１２が現在の連結角度θを維持した連結姿勢で後退可能であると判定する。

逆に、図１１に例示するように、旋回中心位置算出部５６ａが算出した第１の旋回中心位置Ｇａと第２の旋回中心位置Ｇｂが異なる場合、釣合判定部５６ｂは、牽引装置１８で連結された牽引車両１０と被牽引車両１２とは非釣合状態であると判定する。図１１に例示されるように、被牽引車両１２の第２の旋回中心位置Ｇｂは、連結角度θとホイールベースの長さＬＴで定まる。一方、牽引車両１０は操舵部４２の操舵により舵角を自由に変化させることができる。つまり、第１の旋回中心位置Ｇａを変化させることができる。例えば、操舵部４２を図１０の状態から、さらに右（時計回り方向）に回転させた場合、牽引車両１０は図１０の場合より小さい旋回半径で旋回する。すなわち、牽引車両１０の旋回中心位置は、図１１のＸ軸上を図中左に移動して、例えば第１の旋回中心位置Ｇａ１となる。逆に操舵部４２を図１０の状態から、さらに左（反時計回り方向）に回転させた場合、牽引車両１０は図１０の場合より大きな旋回半径で旋回する。すなわち、牽引車両１０の旋回中心位置は、図１１のＸ軸上を図中右に移動して、例えば第１の旋回中心位置Ｇａ２となる。牽引車両１０を第１の旋回中心位置Ｇａ１で旋回するように後退させた場合、被牽引車両１２は、現在の連結角度θが小さくなる方向Ｔａに連結姿勢を変化させながら後退する。この場合、釣合判定部５６ｂは、被牽引車両１２が現在の連結角度θを維持した連結姿勢で後退できないと判定する。また、牽引車両１０を第１の旋回中心位置Ｇａ２で旋回するように後退させた場合、被牽引車両１２は、現在の連結角度θが大きくなる方向Ｔｂに連結姿勢を変化させながら後退する。この場合も釣合判定部５６ｂは、被牽引車両１２が現在の連結角度θを維持した連結姿勢で後退できないと判定する。

したがって、牽引車両１０と被牽引車両１２とが連結角度θで連結されている場合、牽引車両１０の舵角を調整することにより、牽引車両１０と被牽引車両１２とが釣合状態となるようにすることができる。つまり、牽引車両１０の後退に伴う被牽引車両１２の挙動を認識しやすい状態を操舵部４２の操舵によって選択することができる。

図５に戻り、予測線生成部５８は、舵角取得部５４ｂが取得した牽引車両１０の舵角に基づき、牽引車両１０が後退した場合に牽引車両１０の後輪１４Ｒが移動するときの軌跡を示す移動予測線を生成する。移動予測線は、既知の技術を用いて生成可能であり、予測線生成部５８は、例えば、牽引車両１０が後方に２ｍ走行する場合の移動予測線を表示するためのデータを例えば牽引車両１０の現在の舵角に基づき生成する。なお、予測線生成部５８が生成する移動予測線は、後輪１４Ｒに対応する移動予測線に限らず、牽引車両１０の舵角にしたがい所定の部分が移動するときの移動予測線でもよい。例えば、牽引車両１０の中心位置（中心点）の移動軌跡を示す移動予測線でもよい。また、移動予測線として牽引車両１０の車体の外形線を表示してもよい。

報知部６０は、牽引車両１０の選択可能な舵角のうち、現在の舵角が牽引車両１０と被牽引車両１２とを釣合状態（連結姿勢）で後退させることができる舵角（釣合舵角）か否かを示す情報を報知する。この報知を実現するために、報知部６０は、例えば、表示態様処理部６０ａ、振動モータ制御部６０ｂ、音声態様処理部６０ｃ等のモジュールを備える。

表示態様処理部６０ａは、牽引車両１０と被牽引車両１２とが釣合状態（牽引車両１０の舵角が釣合舵角）の場合と非釣合状態（牽引車両１０の舵角が非釣合舵角）の場合とで視覚的に報知内容を異ならせる。例えば、報知部６０は、予測線生成部５８が生成した移動予測線の表示態様を釣合状態（釣合舵角）と非釣合状態（非釣合舵角）とで変化させる。図１２および図１３には、表示態様処理部６０ａの処理結果により表示装置２６の画面２６ａに表示される画像Ｐの例が示されている。なお、図１２、図１３では、「連結角度θ≒０」である場合を一例として示している。図１２は、牽引車両１０と被牽引車両１２とが連結角度θを維持した連結姿勢での後退が不可となる非釣合舵角に対応する情報（非釣合状態の情報）を示す画像Ｐの例であり、図１３は、連結姿勢での後退を可能にする釣合舵角に対応する情報（釣合状態の情報）を示す画像Ｐの例である。図１２、図１３に示されるように、画像Ｐは、撮像部２４が撮像した撮像画像データに基づく画像として、牽引車両１０の後端部であるリヤバンパ１６、牽引装置１８、連結部材２０、被牽引車両１２の先端部が含まれる。また、画像Ｐには、予測線生成部５８が生成した牽引車両１０の現在の舵角に基づく後退時の移動予測線６２が重畳表示されている。このとき、表示態様処理部６０ａは、釣合判定部５６ｂの釣合判定の結果が牽引車両１０と被牽引車両１２とが「非釣合状態」である場合、図１２に示すように、移動予測線６２の線種を例えば「破線」で表示したり、移動予測線６２の表示色を例えば「黄色」で表示したりすることで、運転者に「非釣合状態」であることを報知する。つまり，現在の舵角で移動予測線６２（破線）にしたがう後退走行をした場合、牽引車両１０と被牽引車両１２とは異なる挙動を示すことが報知される。一方、表示態様処理部６０ａは、釣合判定部５６ｂの釣合判定の結果が牽引車両１０と被牽引車両１２とが「釣合状態」である場合、図１３に示すように、移動予測線６２の線種を例えば「実線」で表示したり、移動予測線６２の表示色を例えば「緑色」で表示したりすることで、運転者に「釣合状態」であることを報知する。つまり，現在の舵角で移動予測線６２（実線）にしたがう後退走行をした場合、牽引車両１０と被牽引車両１２は同じ挙動を示すことが報知される。

運転者は、牽引車両１０の後退に伴い、被牽引車両１２を現在の連結姿勢を維持したまま後退させたい場合、つまり、被牽引車両１２の姿勢（向き）を変化させたくない場合は、操舵部４２を転舵して、図１３で示されるように、移動予測線６２の線種が「実線」になったり、表示色が「緑色」になったりするように舵角を調整する。逆に、被牽引車両１２の姿勢（向き）を変化させたい場合、移動予測線６２の線種が「実線」になったり、表示色が「緑色」になったりしないように舵角を調整する。このような報知を行うことにより、牽引車両１０と被牽引車両１２との釣合状態と非釣合状態を切り替えながら牽引車両１０を後退させることにより、被牽引車両１２を所望の姿勢に変化させながら所望の位置に移動させることができる。その際、上述のような報知を実行することにより、被牽引車両１２が牽引車両１０と同じ挙動で後退するか、異なる挙動で方向転換を行いながら後退するかを運転者に容易に判断させることが可能になり、被牽引車両１２の走行時、特に後退走行時の運転者の負担を軽減することができる。また、被牽引車両１２の挙動の把握が容易になるので、後退牽引に要する時間短縮に寄与できる。なお、釣合報知を行う場合の表示態様は、上述した移動予測線６２の表示態様の変更に限定されるものではなく、移動予測線６２以外の表示内容の表示態様を変化させてもよい。例えば、画像Ｐの背景色を変化させてもよい。また、画像Ｐ内に、「釣合状態」と「非釣合状態」を示すアイコンや文字、インジケータ等を表示して区別させるようにしてもよい。また、移動予測線６２の点滅切替等により行ってもよい。また、表示装置２６の画面２６ａ以外の部分や表示装置３４の画面３４ａで、表示灯やインジケータを用いて簡易的な表示を行ってもよい。なお、表示装置３４を用いた表示を行う場合、表示装置２６を用いて表示を行う場合に比べて、操舵部４２の操作中の視線の移動が少なくなり、後退牽引時の操作負担をさらに軽減できる。

振動モータ制御部６０ｂは、牽引車両１０と被牽引車両１２とが連結角度θを維持した連結姿勢での後退を可能にする釣合舵角に対応する情報（釣合状態の情報）であるか、連結姿勢での後退が不可となる非釣合舵角に対応する情報（非釣合状態の情報）であるかを操舵部４２（ステアリングホイール）の態様変化、例えば振動パターンの変化により運転者に報知する。例えば、「非釣合状態」の場合、振動モータ制御部６０ｂは、振動モータ３８ｃを非駆動として、操舵部４２は無振動とする。一方、「釣合状態」になった場合、振動モータ制御部６０ｂは、振動モータ３８ｃを駆動して操舵部４２を振動させる。運転者は、振動を感じた場合に、牽引車両１０と被牽引車両１２とが「釣合状態」であると認識することができる。この振動パターンは一例であり、「釣合状態」のときに、短い振動を短周期で繰り返し行い、「非釣合状態」のときに、長い振動を長周期で繰り返し行うようにしてもよい。また、操舵部４２を用いた他の報知では、例えば、操舵部４２に内蔵したＬＥＤの発光態様の違いにより釣合報知を行ってもよい。例えば、「釣合状態」の場合、操舵部４２の一部を例えば「緑色」で発光させ、「非釣合状態」の場合に、例えば「黄色」で発光させてもよい。

音声態様処理部６０ｃは、牽引車両１０と被牽引車両１２とが連結角度θを維持した連結姿勢での後退を可能にする釣合舵角に対応する情報（釣合状態の情報）であるか、連結姿勢での後退が不可となる非釣合舵角に対応する情報（非釣合状態の情報）であるかを音声出力装置２８等から出力される音声態様の変化（異なる音声態様）により運転者に報知する。例えば、「釣合状態」のときに、例えば「ポン，ポン，ポン」のように短いビープ音を短周期で繰り返し出力し、「非釣合状態」のときに、例えば「ポーン、ポーン、ポーン」のように長いビープ音を長周期で繰り返し行うようにしてもよい。また、音声態様処理部６０ｃは、「釣合状態です」や「非釣合状態です」等の音声メッセージを出力するようにしてもよい。

なお、表示装置２６や表示装置３４を用いた視覚的報知は、報知結果を直感的に運転者に認識させることができる。一方、振動モータ制御部６０ｂや音声態様処理部６０ｃを用いた釣合報知は、触感や聴覚を利用した報知となるので、運転者が牽引車両１０や被牽引車両１２の周囲の状況確認（視認）に集中しやすいようにすることができる。なお、表示態様処理部６０ａ、振動モータ制御部６０ｂ、音声態様処理部６０ｃを用いた釣合報知は、選択可能としてもよい。例えば、いずれか一つのみを用いた釣合報知を実行してもよいし、複数を併用した釣合報知を実行してもよい。釣合報知の種類選択は、例えば、操作入力部３０を介して運転者が行えるようにしてもよいし、報知部６０のモジュール設定時に選択できるようにしてもよい。なお、操舵部４２には、「遊び」が存在するため、「釣合舵角」か「非釣合舵角」か、を判定する場合に、「遊びの角度」を考慮した判定としてもよい。また、「釣合舵角」をピンポイントで判定してもよいし、「釣合舵角」を中心に所定角度（±α）を含む範囲を釣合の範囲としてもよい。この場合、「非釣合角度」の判定が厳しく行われすぎることが回避され、被牽引車両１２を概ね所望の姿勢で移動させることが可能になり、牽引車両１０の運転操作が容易になる。

上述のように構成にされる牽引支援装置（牽引支援システム１００）による牽引支援処理の詳細を図１４のフローチャートに基づいて説明する。

まず、報知要求取得部５４ｄは、「釣合報知」の要求が成されているか否かの確認を行う（Ｓ１００）。操作部４０ｇや操作入力部３０を介した「釣合報知」の要求が成されていない場合（Ｓ１００のＮｏ）、このフローを一旦終了する。一方、操作部４０ｇや操作入力部３０を介した「釣合報知」の要求が成された場合（Ｓ１００のＹｅｓ）、諸元取得部５４ｃは、牽引車両１０および被牽引車両１２の各諸元の取得を行う（Ｓ１０２）。例えば、被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴの取得を行う。ホイールベースの長さＬＴは、操作入力部３０を介して運転者が入力する値を用いてもよいし、図９で説明したように牽引車両１０と被牽引車両１２とが連結角度θで連結された状態で前進の旋回走行を行わせることにより推定してもよい。諸元取得部５４ｃは、例えば、ＲＯＭ４０ｂやＳＳＤ４０ｄから予め記憶された牽引車両１０のホイールベースの長さＬＶ、ヒッチ距離ＬＣ等を取得する。なお、牽引支援システム１００の場合、前述したように撮像部２４やその他センサ等により被牽引車両１２の連結の有無が検出できる。このとき、被牽引車両１２の連結が検出されない場合、報知要求取得部５４ｄは、操作部４０ｇや操作入力部３０を介した「釣合報知」の要求が成された場合でも、その要求を無効としてこのフローを一旦終了してもよい。

続いて、報知部６０は、操作入力部３０等を介して報知方法の選択を受け付ける（Ｓ１０４）。例えば、表示装置２６を用いた釣合報知、表示装置３４を用いた釣合報知、音声出力装置２８を用いた釣合報知、操舵部４２を用いた釣合報知等からいずれか一つまたは複数を選択させる。なお、報知方法が牽引支援システム１００や運転者により初期設定されている場合は、このステップを省略してもよい。Ｓ１００〜Ｓ１０４の処理は、牽引車両１０に被牽引車両１２を連結したとき、例えば、牽引車両１０の走行開始前に行われるものとしてもよい。この場合、走行開始準備段階で、被牽引車両１２の連結が行われ、併せて、Ｓ１００の後退走行時の釣合報知の要求の有無、Ｓ１０２の各諸元の取得、Ｓ１０４の報知方法の選択等が行われる。また、被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴを推定する場合は、前進走行している間、例えば、前進旋回時等に実行されるようにしてもよい。

前述したように、牽引車両１０と被牽引車両１２とが釣合状態にあるか否かの情報は、被牽引車両１２が連結された牽引車両１０が後退走行する場合に有効である。したがって、ＣＰＵ４０ａは、報知要求取得部５４ｄを介して変速操作部５２（シフトレバー）が後退走行レンジ（Ｒレンジ）に移行していることを示すシフトセンサ４６からの情報を取得できない場合（Ｓ１０６のＮｏ）、「釣合報知」は、不要と判定して、一旦このフローを終了する。一方、ＣＰＵ４０ａは、報知要求取得部５４ｄを介して後退走行レンジ（Ｒレンジ）に移行していることを示す情報を取得している場合（Ｓ１０６のＹｅｓ）、連結角度取得部５４ａを介して牽引車両１０と被牽引車両１２との連結角度θを取得する（Ｓ１０８）。連結角度取得部５４ａは、例えば、撮像部２４が撮像した撮像画像データに基づく画像を画像処理することで連結角度θを取得する。さらに、舵角取得部５４ｂは、牽引車両１０の現在の舵角を舵角センサ４４からの情報に基づいて取得する（Ｓ１１０）。

そして、判定部５６は、現在、牽引車両１０と被牽引車両１２とが釣合状態であるか否かを判定する（Ｓ１１２）。つまり、牽引車両１０の現在の舵角が被牽引車両１２の現在の連結姿勢（連結角度θ）を維持した状態で後退を可能にする釣合舵角か連結姿勢での後退が不可となる非釣合舵角かを判定する。具体的には、旋回中心位置算出部５６ａは、牽引車両１０の第１の旋回中心位置Ｇａを牽引車両１０のホイールベースの長さＬＶおよび現在の舵角に基づき算出し、被牽引車両１２の第２の旋回中心位置Ｇｂを被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴおよび連結角度θに基づき算出する。そして、釣合判定部５６ｂは、第１の旋回中心位置Ｇａと第２の旋回中心位置Ｇｂとが一致しているか否かに基づき釣合状態を判定する。牽引車両１０と被牽引車両１２とが釣合状態の場合、すなわち、第１の旋回中心位置Ｇａと第２の旋回中心位置Ｇｂとが一致している場合（Ｓ１１２のＹｅｓ）、報知部６０は「釣合報知」を実行する（Ｓ１１４）。例えば、報知方法として、表示装置２６を用いる釣合報知が選択されている場合、表示態様処理部６０ａは、図１３に示すような画像Ｐを表示装置２６に表示するように表示態様処理を実行する。表示態様処理部６０ａは、例えば、予測線生成部５８が舵角に基づき生成した移動予測線６２を釣合を示す「緑色」で表示したり、「実線」で表示したりする。このような報知内容を運転者に視認させることにより、現在の舵角のまま牽引車両１０を後退させた場合、被牽引車両１２は、現在の連結姿勢（連結角度θ）を維持したまま後退すると理解させることができる。

また、報知方法として、表示装置３４を用いる釣合報知が選択されている場合、表示態様処理部６０ａは、釣合状態を示すＬＥＤの点灯、マークやキャラクタの表示を表示装置３４で行うように表示態様処理を実行する。また、報知方法として、操舵部４２を用いる釣合報知が選択されている場合、振動モータ制御部６０ｂは、釣合状態を示す振動パターンで振動モータ３８ｃを駆動して操舵部４２を振動させる。報知方法として、音声出力装置２８を用いる釣合報知が選択されている場合、音声態様処理部６０ｃは、釣合状態を示す音声（例えば、ビープ音やメロディ、音声メッセージ等）を音声出力装置２８に出力するように音声態様処理を実行する。

Ｓ１１２で、第１の旋回中心位置Ｇａと第２の旋回中心位置Ｇｂとが一致していない場合（Ｓ１１２のＮｏ）、報知部６０は「非釣合報知」を実行する（Ｓ１１６）。例えば、報知方法として、表示装置２６を用いる釣合報知が選択されている場合、表示態様処理部６０ａは、図１２に示すような画像Ｐを表示装置２６に表示するように表示態様処理を実行する。例えば、表示態様処理部６０ａは、予測線生成部５８が舵角に基づき生成した移動予測線６２を非釣合を示す「黄色」で表示したり、「破線」で表示したりする。このような報知内容を運転者に視認させることにより、現在の舵角のまま牽引車両１０を後退させた場合、被牽引車両１２は、現在の連結姿勢（連結角度θ）を崩して、さらに連結角度θが大きくなったり、逆に小さくなったりしながら後退すると理解させることができる。なお、報知方法として、表示装置２６以外が選択されている場合、「釣合報知」の場合と同様に他の報知方法での報知を実行する。この場合、「釣合報知」と「非釣合報知」とが明確に識別できるように各報知が実行される。

「非釣合報知」を行う場合で、連結角度θが現在の角度よりさらに大きく変化する場合、牽引車両１０に対する被牽引車両１２の連結状態が、いわゆる「ジャックナイフ状態」になる場合がある。ジャックナイフ状態とは、例えば、牽引車両１０の後端部と被牽引車両１２の先端部とが接触するような状態や連結角度θが大きすぎて牽引車両１０の後進時の操舵では被牽引車両１２の姿勢コントロールが不能になるような状態である。このような場合、報知部６０は、もうすぐ「ジャックナイフ状態」になることを示す情報を別途表示装置２６、表示装置３４、音声出力装置２８、操舵部４２等を介して出力するようにしてもよい。なお、「ジャックナイフ状態」になった場合は、牽引車両１０を前進走行させれば、「ジャックナイフ状態」を解消しやすくなる。

報知部６０による報知処理が実行されている間、舵角取得部５４ｂは、牽引車両１０の舵角の変化の有無（転舵の有無）を監視する（Ｓ１１８）。牽引車両１０の舵角が転舵と認められる閾値（例えば、±β°）を越えて変化した場合（Ｓ１１８のＹｅｓ）、牽引車両１０が後退した場合に第１の旋回中心位置Ｇａの位置が図１１で説明したように、Ｘ軸上を移動し、被牽引車両１２の第２の旋回中心位置Ｇｂとの関係が変化する。そのため、釣合状態の再判定を行うために、ＣＰＵ４０ａは、Ｓ１１０に移行して以降の処理を繰り返す。また、牽引車両１０の舵角の転舵が認められない場合（Ｓ１１８のＮｏ）、すなわち、運転者が現在の舵角を維持している場合、牽引車両１０の後退走行が行われているか否かを確認する（Ｓ１２０）。例えば、車輪速センサ４８の検出結果に基づき、牽引車両１０の後退走行が確認できた場合（Ｓ１２０のＹｅｓ）、ＣＰＵ４０ａは、Ｓ１０８に移行して、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結角度θの取得から処理をやり直す。つまり、「非釣合状態」で牽引車両１０が後退走行した場合、上述したように連結角度θは変化し、釣合状態が変化する。また、「釣合状態」で牽引車両１０が後退走行した場合でも、路面の状況や被牽引車両１２の重量バランス等の外的要因により、連結角度θが変化する場合がある。そのため、牽引車両１０が後退走行した場合は、後退走行開始前の釣合状態に拘わらず、釣合判定をやり直す。

牽引車両１０の後退走行が確認できない場合（Ｓ１２０のＮｏ）、つまり、牽引車両１０が停止している場合、ＣＰＵ４０ａは、報知要求取得部５４ｄを介して変速操作部５２（シフトレバー）が後退走行レンジ（Ｒレンジ）以外に移行したか否かを確認する（Ｓ１２２）。変速操作部５２（シフトレバー）が後退走行レンジ（Ｒレンジ）以外に移行した場合（Ｓ１２２のＹｅｓ）、例えば、変速操作部５２が、駐車レンジ（Ｐレンジ）や、前進走行レンジ（Ｄレンジ等）に移行した場合は、ＣＰＵ４０ａは、後進走行のための「釣合報知」が不要であると判定して、一旦このフローを終了する。一方、変速操作部５２（シフトレバー）が後退走行レンジ（Ｒレンジ）を維持している場合（Ｓ１２２のＮｏ）、ＣＰＵ４０ａは、牽引車両１０の舵角の変更はないが、発生し得る後進走行のために「釣合報知」が引き続き必要であると判定して、Ｓ１１２に移行して、釣合状態の判定結果の更新を行い、表示装置２６等を用いた報知を継続する。

このように、本実施形態の牽引支援システム１００によれば、被牽引車両１２の挙動を制御し易い牽引車両１０の操舵状態を運転者に報知できる。その結果、特に被牽引車両１２を後退走行させる場合の運転者の操縦負担を軽減させることができる。なお、上述した例では、牽引車両１０と被牽引車両１２とが釣合状態か否かを示す報知を牽引車両１０が後退走行する場合に実行する例を示したが、これに限らず、牽引車両１０が前進走行する場合にも報知してよい。なお、図１４に示すフローチャートは一例であり、牽引車両１０と被牽引車両１２とが連結された状態で後退走行する場合に、そのときの牽引車両１０の舵角が連結姿勢での後退を可能にする釣合舵角であるか否かが報知できればよく、処理ステップの入れ替えや増減等が適宜可能で、同様の効果を得ることができる。

図１５、図１６は、被牽引車両１２を牽引する牽引車両１０が後退走行する場合に、被牽引車両１２の挙動の変化をより把握しやすくする指標を、例えば表示装置２６に表示する画像Ｐに重畳表示する例である。図１５は、指標の設定位置の一例を説明する模式図である。図１５に示すように、牽引装置１８で連結された被牽引車両１２の連結姿勢は、牽引車両１０に設けられた撮像部２４によって撮像可能である。撮像部２４で撮像された撮像画像データに基づく画像Ｐは、図１６に示すように、牽引車両１０のリヤバンパ１６、牽引装置１８、連結部材２０、被牽引車両１２の先端部分等を含む。牽引車両１０が被牽引車両１２を連結した状態で後退走行すると、被牽引車両１２は、連結姿勢を維持したまま、または連結姿勢を変化させながら移動する。ただし、牽引車両１０の後退速度は低速である場合が多く、後退走行に伴う被牽引車両１２の挙動変化量は僅かであり、運転者が認識し難い場合がある。特に、牽引車両１０の舵角を変化させて、被牽引車両１２の連結姿勢を積極的に変化させようとする場合、被牽引車両１２がいずれの方向に移動するかの認識が困難な場合がある。

そこで、報知部６０は、釣合報知を行う場合、画像Ｐに被牽引車両１２の挙動を把握しやすくする指標６４（例えば、固定目安線）を重畳表示する。図１５に示すように、指標６４は、例えば牽引車両１０の車幅と同等の間隔で設けられる一対の仮想的な物体で、被牽引車両１２の前端部の近傍、例えば、牽引車両１０の後端部から後方２ｍの位置に設定される。撮像部２４は、牽引車両１０に固定されているため、図１６に示すように画像Ｐの撮像範囲は牽引車両１０や被牽引車両１２の挙動に拘わらず固定である。そして、指標６４の設定位置（表示位置）も画像Ｐ上で固定される。指標６４は、画像Ｐにおいて、例えば、路面から鉛直方向に延びる細い柱とすることができる。つまり、画像Ｐ上で、リヤバンパ１６、牽引装置１８、指標６４が常時所定の位置に表示される。一方、被牽引車両１２および連結部材２０が連結角度θの変化に伴い画像Ｐの左右方向（幅方向）に移動する。このとき、画像Ｐ上で固定されている指標６４は、被牽引車両１２が後退走行する場合の当該被牽引車両１２の挙動変化に対する比較基準となる。例えば、画像Ｐにおいて、被牽引車両１２の車幅方向の車両エッジ部１２ａ（被牽引車両１２の縦辺部）と路面に対して鉛直に延びる指標６４との比較により両者の相対位置の変化の把握が容易になり、被牽引車両１２の車幅方向の移動の有無および移動方向を容易かつ顕著に認識させることができる。また、指標６４と被牽引車両１２とを比較することにより、被牽引車両１２が停止している場合でも当該被牽引車両１２が現在牽引車両１０に対して左右どちらに偏っているか（被牽引車両１２の旋回方向）を把握し易くすることができる。その結果、被牽引車両１２の姿勢を積極的に変更しようとする場合に牽引車両１０の操舵方向が正しいか否かの判断を早期の段階で行うことが可能になる。つまり、運転者は、被牽引車両１２が意図した方向と異なる方向に移動しだした場合には、早急に操舵修正を行うことができる。また、指標６４とともに移動予測線６２を表示する場合、牽引車両１０の移動方向と被牽引車両１２の移動方向との両方、すなわち、牽引車両１０および被牽引車両１２の全体としての挙動把握が容易になる。

図１７は、図１６に示す指標６４の変形例であり、被牽引車両１２の挙動を把握しやすくする一本の指標６４ａ（例えば、固定目安線）を表示する例である。図１７に示す指標６４ａは、撮像部２４が撮像した撮像画像データに基づく三次元画像（画像Ｐ）上で、牽引車両１０の前後方向の中心軸が存在する面に含まれるように設定される。牽引装置１８は、牽引車両１０が前進直進走行した場合に、被牽引車両１２が牽引車両１０に真っ直ぐに追従するように、一般的には牽引車両１０の前後方向の中心軸上（車幅方向の中央部）に固定される。また、牽引車両１０と被牽引車両１２とを連結する連結部材２０も連結角度θが「０」の場合には、中心軸上に位置する。したがって、報知部６０は、連結部材２０の比較基準として指標６４ａを設定する。その結果、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結角度θの大きさ、旋回方向を運転者に容易に把握させることができる。つまり、被牽引車両１２の挙動を把握しやすくすることができる。なお、本実施形態の連結部材２０は、被牽引車両１２側で左右に分岐するサポートバー２０ａが存在するので、指標６４ａとサポートバー２０ａとの相対位置の変化によっても被牽引車両１２の挙動をより把握しやすくする。

上述した指標６４，６４ａは、一例として、直線形状のものを示したが、これに限定されるものではなく、連結姿勢が変化する被牽引車両１２に対して画像Ｐ上で固定的に表示されるものであればよく、形状は問わない。例えば、丸や矩形のマークでもよく、同様の効果を得ることができる。

図１８は、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結状態をより把握しやすくするために、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結部を示す実画像Ｐ１と俯瞰画像Ｐ２を一画面（画面２６ａ）に表示した例を示す図である。実画像Ｐ１は、他の表示例で示した画像Ｐと同様であり、表示態様処理部６０ａは、撮像部２４が撮像した撮像画像データに基づく画像を表示するように表示態様処理を実行する。俯瞰画像Ｐ２は、牽引車両１０と被牽引車両１２とを俯瞰した画像であり、表示態様処理部６０ａは、予めＲＯＭ４０ｂやＳＳＤ４０ｄに記憶された牽引車両１０の俯瞰形状を示す牽引車両画像１０ｐを読み出して、俯瞰画像Ｐ２の生成処理を行う。一方、前述したように、牽引車両１０には、種々の仕様の被牽引車両１２が連結可能である。そこで、被牽引車両画像１２ｐを俯瞰画像Ｐ２に表示する場合、表示態様処理部６０ａは、諸元取得部５４ｃが取得する被牽引車両１２のホイールベースの長さＬＴと、連結角度取得部５４ａが取得する連結角度θとに基づき、簡易的に被牽引車両１２の俯瞰形状を示す被牽引車両画像１２ｐを生成する。牽引車両画像１０ｐと被牽引車両画像１２ｐとは、連結角度θに基づいて連結部材画像２０ｐによって接続される。この場合、被牽引車両画像１２ｐのホイールベースの長さＬＴより後の長さ、つまり、トレーラ車輪画像２２ｐより後ろ側の長さ等の情報は取得（推定）できないので、被牽引車両画像１２ｐのトレーラ車輪画像２２ｐより後は、例えば、徐々に背景色と同化させるようなグラデーション処理ＧＲを行うようにして、不正確な情報の表示を回避することができる。

このように、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結部を示す実画像Ｐ１と、牽引車両画像１０ｐと被牽引車両画像１２ｐを示す俯瞰画像Ｐ２を一画面に表示することにより、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結状態（連結角度θ）を客観的に提示することが可能になり、運転者が被牽引車両１２の角度（姿勢）をコントロールする際に、被牽引車両１２を左右どちらに移動させたらよいか、左右どちらに操舵すればよいか等の判断をさせやすくすることができる。なお、図１８の例では、被牽引車両画像１２ｐをグラデーション処理した例を示したが、例えば、被牽引車両画像１２ｐの表示をトレーラ車輪画像２２ｐまでとしてもよい。また、より省略した態様として、被牽引車両画像１２ｐの前端部のみを示すようにしてもよい。逆に、グラデーション処理を施さない、所定形状の被牽引車両画像１２ｐを表示するようにしてもよいし、諸元を入力させる場合に、被牽引車両１２の全長等のより詳細な情報を入力させて、全体を示す被牽引車両画像１２ｐを生成するようにしてもよい。

また、図１２や図１３で示した例では、牽引車両１０の舵角が被牽引車両１２を現在の連結姿勢を維持したまま後退できる「釣合舵角」であるか連結姿勢を維持できない「非釣合舵角」であるかの報知を移動予測線６２の表示態様を変化させることで示した。別の実施形態では、図１８に示すように、移動予測線６２を用いた報知に代えて、被牽引車両画像１２ｐに付加する報知マーク６６を用いて報知してもよい。報知マーク６６は、牽引車両１０の舵角が「非釣合舵角」の場合に表示され、「釣合舵角」の場合に非表示とされるようにしてもよい。また、報知マーク６６は、牽引車両１０の現在の舵角のまま後退走行した場合に被牽引車両１２がいずれの方向に移動するかを示すようにしてもよい。図１８の場合、報知マーク６６は、被牽引車両１２が左方向に移動する（時計回り方向に旋回する）例である。被牽引車両１２の移動方向は、図１１で説明したように、旋回中心位置算出部５６ａが算出する第１の旋回中心位置Ｇａ（Ｇａ１、Ｇａ２）および第２の旋回中心位置Ｇｂの位置関係に基づいて推定することができる。また、この位置関係を用いて、現在の牽引車両１０の舵角と「釣合舵角」との差分の大きさに対応して報知マーク６６の矢印長を変化させてもよい。例えば、現在の舵角と「釣合舵角」とが大きく異なる場合には、報知マーク６６の矢印長が長く表示され、現在の舵角が「釣合舵角」に近づくのに連れて矢印長が短くなる。つまり、現在の舵角が「釣合舵角」と一致した場合、報知マーク６６が非表示となる。このような表示を行うことにより、現在の舵角と「釣合舵角」との差分の大きさや被牽引車両１２を釣合姿勢にするためには舵角をどのように調整したらよいか、逆に、意図的に非釣合姿勢を調整するためには舵角をどのように調整したらよいかを容易に理解させる表示ができる。なお、報知マーク６６は矢印に限定されるものではなく、他の形状のマークでもよい。また、報知マーク６６の表示態様（表示色や線種、点滅表示の有無等）を現在の舵角と「釣合舵角」との差分の大きさ等に対応して変化させるようにしてもよい。この場合、報知マーク６６による釣合舵角に関する情報をより直感的に運転者に理解させやすくなる。

なお、図１８の例では、表示装置２６上で実画像Ｐ１の表示領域を俯瞰画像Ｐ２の表示領域より大きくする例を示したが、俯瞰画像Ｐ２を実画像Ｐ１より大きく表示してもよい。この場合、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結関係をより認識させやすい表示にできる。また、実画像Ｐ１を表示装置２６に表示し、俯瞰画像Ｐ２を表示装置３４に表示するようにしてもよい。この場合、実画像Ｐ１の表示領域を広く確保することが可能になり、実画像Ｐ１の視認性の向上ができる。

図１９は、図１８の俯瞰画像Ｐ２で示した報知マーク６６を実画像Ｐ１で表示する例を示す図である。この場合、図１２や図１３で示した移動予測線６２に代えて、例えば三角旗形状の報知マーク６８が表示される。この報知マーク６８は図１８の報知マーク６６と同様に、報知マーク６８（旗）のなびく方向で、牽引車両１０が現在の舵角で後退した場合の被牽引車両１２の移動方向を示す。また、現在の牽引車両１０の舵角と「釣合舵角」との差分の大きさに対応して報知マーク６８の旗の大きさを変化させる。すなわち、報知部６０は、被牽引車両１２が後退した場合の当該被牽引車両１２の旋回方向と、現在の牽引車両１０と被牽引車両１２の連結姿勢で後退を可能とする釣合舵角との差異の大きさの少なくとも一方を表示する。例えば、旋回中心位置算出部５６ａの算出結果に基づき、現在の舵角と「釣合舵角」とが大きく異なる場合には、表示態様処理部６０ａは大きな旗で示される報知マーク６８ａを表示するような処理を実行する。そして、表示態様処理部６０ａは、現在の舵角が「釣合舵角」に近づくのに連れて旗の大きさが小さくなるような処理を実行する。例えば、表示態様処理部６０ａは、小さな旗で示される報知マーク６８ｂを表示するように処理を実行する。つまり、表示態様処理部６０ａは、現在の舵角が「釣合舵角」と一致した場合（釣合状態の場合）、旗を非表示とする処理を実行する。この場合、旗を支持する支柱６８ｃも併せて非表示としてもよい。

また、別の実施形態では、報知マーク６８の支柱６８ｃを、図１６で示した指標６４と同様に、被牽引車両１２が後退走行する場合の当該被牽引車両１２の挙動変化に対する比較基準としてもよい。この場合、牽引車両１０の舵角が釣合舵角となる場合でも、支柱６８ｃは表示したままとする。このように、報知マーク６８は、牽引車両１０の舵角のまま後退した場合の被牽引車両１２の移動方向の報知、現在の舵角と「釣合舵角」との差異の大きさの報知、被牽引車両１２の挙動変化の認識性の向上等に寄与することができる。なお、報知マーク６８を指標６４と同様に機能させる場合、例えば、一対の報知マーク６８は牽引車両１０の車幅と同等の間隔を有するように表示されるようにすることが望ましい。

報知マーク６８の旗の形状は三角形に表示される例を示したが、支柱６８ｃを基準として左右方向の報知や形状による舵角の差異の大きさの報知等ができればよく、同様の効果を得ることができる。また、他の実施形態では、例えば、報知マーク６８が被牽引車両１２の移動する方向を報知する指標とされる場合、報知マーク６８を支柱６８ｃに対して左右いずれかの方向に表示される矩形や丸、その他の形状、キャラクタ等で表示されるマークとしてもよい。同様に、例えば、報知マーク６８が舵角の差異の大きさを報知する指標とされる場合、報知マーク６８を支柱６８ｃが省略された矩形や丸、その他の形状、キャラクタ等のマークとしてもよい。

上述した実施形態や変形例において、牽引支援システム１００は、牽引車両１０に被牽引車両１２が連結されている状態において、運転者から釣合舵角／非釣合舵角に対応する情報の報知を行う要求が操作入力部３０等を介して行われた場合に、表示装置２６等を用いて報知する例を示した。この場合、釣合状態／非釣合状態の判定を行うためには、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結状態（連結角度θ）の検出が必要になるが、連結状態が十分に検出できない場合がある。連結状態は、例えば、撮像部２４により被牽引車両１２や連結部材２０を撮影して得た撮像画像データに基づいて検出することができるが、例えば、周囲が暗く被牽引車両１２や連結部材２０の識別が画像上で十分にできない場合がある。また、例えば、被牽引車両１２や連結部材２０に付した識別マークに基づいて連結状態の検出を行う場合で、識別マークが泥等で汚れていて検出できない場合がある。さらに、撮像部２４や画像処理モジュールが不具合を起こして検出できない場合や検出が不安定になる場合もある。このように、釣合舵角に関する情報の報知を行う要求がなされても連結状態（釣合の状態）が検出できない場合は、正確な情報を提供できない。この場合は、報知部６０は、釣合に関する情報を非報知とする。その結果、不十分な情報により運転者に煩わしさや違和感を与えてしまうことが軽減できる。例えば、図２０に示すように、釣合報知に関する情報（例えば、図１９の報知マーク６８や図１８の俯瞰画像Ｐ２の被牽引車両画像１２ｐ等）や実画像Ｐ１における被牽引車両１２の表示等を行わないようにすることで、不十分な内容による報知を抑制する。また、この場合、表示装置２６の画面２６ａに報知ができないことを示すメッセージ、例えば「現在「釣合状態」の表示はできません。」等を表示してもよい。このような非報知としたり、逆に報知できないことを積極的に示したりすることで、牽引支援システム１００の動作状態を運転者（利用者）に理解させやすくすることができる。また、他の実施例では、ステアリングホイールの振動による報知や音声による報知を実行しないようにしてもよい。この場合も、報知が実行できないことを別途通知するようにしてもよく、上述の例と同様の効果を得ることができる。

また、上述した実施形態においては、後退走行時に「非釣合報知」を行う場合で、連結角度θが現在の角度よりさらに大きく変化する場合、いわゆる「ジャックナイフ状態」になりそうな場合に、そのことを事前に別途表示装置２６等で警告する例を示した。変形例においては、後退走行時において、現在の牽引車両１０と被牽引車両１２との接続状態が「非釣合状態」であり、操舵角をいずれの状態に変化させても（±最大操舵角範囲、つまり操舵可能範囲で操舵しても）「釣合状態」に移行させることができない場合に、その状況を報知するようにしてもよい。例えば、既に「ジャックナイフ状態」になってしまった場合、表示態様処理部６０ａは、例えば、図１８の俯瞰画像Ｐ２の被牽引車両画像１２ｐの表示態様を通常状態（［釣合状態］に移行させることができる状態）とは異なる表示態様に変化させてもよい。例えば、被牽引車両画像１２ｐを赤色表示にしたり、さらに破線表示、点滅表示等にしたりして表示する。また、被牽引車両画像１２ｐの表示透過率を例えば、高くして、ほとんど見えない状態にして、被牽引車両１２の制御が不能なことを警告表示してもよい。また、図１９の実画像Ｐ１において、被牽引車両１２や連結部材２０の表示色を例えば、赤色表示したり、実画像Ｐ１の背景全体を赤色表示したりして、警告表示してもよい。このように、後退走行時に釣合状態に復帰できない場合には、その状況にあることを速やかに運転者に認識させるようにしてもよい。その結果、より深刻な状況に陥る前の早期の段階で、運転操作の修正を行わせることができる。早期の段階で、例えば、牽引車両１０を前進走行させることで被牽引車両１２の制御を回復をよりスムーズに実行することが可能になり、牽引車両１０および被牽引車両１２の走行操作の負担が軽減できる。なお、報知態様として、ステアリングホイールの振動による報知や音声による報知が選択されている場合で、「釣合状態」に移行させることができない場合には、通常状態（［釣合状態］に移行させることができる状態）とは異なる振動態様や音声により警告報知を行うようにしてもよい。この場合も、上述の例と同様の効果を得ることができる。

このように、本実施形態の牽引支援システム１００によれば、現在の牽引車両１０の舵角が、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結姿勢の維持が可能な舵角か否かを、運転者に認識し易い態様で報知されるため、被牽引車両１２の後退時の運転操作をより容易に、より正確に行うことが可能になり、併せて運転者の操縦負担の軽減に寄与することができる。

本実施形態のＣＰＵ４０ａで実行される牽引支援プログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。

さらに、牽引支援プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態で実行される牽引支援プログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。

本発明の実施形態及び変形例を説明したが、これらの実施形態及び変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０…牽引車両、１２…被牽引車両、１８…牽引装置、１８ａ…ヒッチボール、２０…連結部材、２４…撮像部、２６，３４…表示装置、２８…音声出力装置、３０…操作入力部、３８…操舵システム、３８ｃ…振動モータ、４０…ＥＣＵ、４０ａ…ＣＰＵ、４２…操舵部（ステアリングホイール）、４４…舵角センサ、４６…シフトセンサ、５２…変速操作部、５４…情報取得部、５４ａ…連結角度取得部、５４ｂ…舵角取得部、５４ｃ…諸元取得部、５４ｄ…報知要求取得部、５６…判定部、５６ａ…旋回中心位置算出部、５６ｂ…釣合判定部、５８…予測線生成部、６０…報知部、６０ａ…表示態様処理部、６０ｂ…振動モータ制御部、６０ｃ…音声態様処理部、６２…移動予測線、６４，６４ａ…指標、６６，６８…報知マーク、６８ｃ…支柱、１００…牽引支援システム、Ｇ…旋回中心位置、Ｇａ…第１の旋回中心位置、Ｇｂ…第２の旋回中心位置、ＬＣ…ヒッチ距離、ＬＴ，ＬＶ…ホイールベースの長さ。

Claims (11)

1. 牽引車両と被牽引車両との連結角度を取得する取得部と、
   前記牽引車両を現在の舵角で後退させた場合に、前記被牽引車両が前記連結角度を維持した連結姿勢で後退可能か否かを判定する判定部と、
   前記牽引車両の選択可能な前記舵角のうち前記連結姿勢での後退を可能にする舵角に対応する情報を報知する報知部と、
   を備える牽引支援装置。
2. 前記判定部は、前記牽引車両の前記舵角と前記牽引車両のホイールベースの長さとに基づく前記牽引車両の第１の旋回中心位置と、前記連結角度と前記被牽引車両のホイールベースの長さとに基づく前記被牽引車両の第２の旋回中心位置を取得し、前記第１の旋回中心位置と前記第２の旋回中心位置との位置関係に基づき前記被牽引車両が前記連結姿勢で後退可能か否かを判定する請求項１に記載の牽引支援装置。
3. 前記取得部は、少なくとも前記牽引車両と前記被牽引車両との連結部を含む領域を撮像した撮像画像データに基づき前記連結角度を取得する請求項１または請求項２に記載の牽引支援装置。
4. 前記報知部は、前記牽引車両の現在の舵角に対応する当該牽引車両の後退時の移動予測線を表示装置に表示させるとともに、前記連結姿勢での後退を可能にする釣合舵角に対応する情報と、前記連結姿勢での後退が不可となる非釣合舵角に対応する情報とを、異なる表示態様の前記移動予測線を用いて表示する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の牽引支援装置。
5. 前記報知部は、前記連結姿勢での後退を可能にする釣合舵角に対応する情報と、前記連結姿勢での後退が不可となる非釣合舵角に対応する情報とを、前記牽引車両のステアリングホイールの態様変化で報知する請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の牽引支援装置。
6. 前記報知部は、前記連結姿勢での後退を可能にする釣合舵角に対応する情報と、前記連結姿勢での後退が不可となる非釣合舵角に対応する情報とを、異なる音声態様で報知する請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の牽引支援装置。
7. 前記報知部は、少なくとも前記被牽引車両を示す画像を表示装置に表示させるとともに、前記連結姿勢での後退が不可となる非釣合舵角に対応する情報として、前記被牽引車両が後退した場合の当該被牽引車両の旋回方向と、前記連結姿勢での後退を可能とする釣合舵角との差異の大きさの少なくとも一方を前記画像とともに表示する請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の牽引支援装置。
8. 前記報知部は、少なくとも前記被牽引車両を示す画像を表示装置に表示させるとともに、前記牽引車両に対して所定の位置に固定され、前記被牽引車両が後退する場合の当該被牽引車両の挙動変化に対する比較基準となる指標を前記画像に重畳表示する請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の牽引支援装置。
9. 前記報知部は、前記牽引車両と前記被牽引車両との連結部を含む領域を撮像した撮像画像データに基づく実画像と、前記撮像画像データに基づく前記連結角度で連結された前記牽引車両と前記被牽引車両の俯瞰画像と、を表示装置に表示する請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の牽引支援装置。
10. 前記報知部は、前記連結姿勢での後退を可能にする舵角に対応する情報を報知する要求がなされた場合であって、前記牽引車両と前記被牽引車両との上記連結角度が取得できない場合、前記情報を非報知とする請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の牽引支援装置。
11. 前記報知部は、後退走行時に前記牽引車両の操舵可能範囲での操舵で、前記牽引車両と前記被牽引車両とが、前記連結角度を維持した連結姿勢での後退を可能にする釣合舵角に移行できない場合、前記釣合舵角に移行できる場合とは異なる態様で前記情報を報知する請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の牽引支援装置。

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