JP2003034261A - 連結車両の後退制御装置及びその後退制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 前輪操舵によって容易に且つ安定して後退走
行を行うことが可能な連結車両の後退制御装置及びその
後退制御方法を提供すること。 【解決手段】 トレーラヨー角演算部５１はヨー角と連
結角に基づいてトレーラヨー角を演算し、トレーラ後軸
ずれ量演算部５３はトラクタ第五輪位置ずれ量とトレー
ラヨー角に基づいてトレーラ後軸ずれ量を演算し、基準
操舵角演算部５５は連結角に基づいて当該連結角を一定
に保つための基準操舵角を演算する。目標トレーラヨー
角決定部５７はトレーラ後軸ずれ量に基づいてトレーラ
の目標トレーラヨー角を決定し、この目標トレーラヨー
角とトレーラヨー角とのトレーラヨー角誤差をトレーラ
ヨー角誤差演算部５９が演算する。目標連結角決定部６
１はトレーラヨー角誤差に基づいて目標連結角を決定
し、この目標連結角と連結角との連結角誤差を連結角誤
差決定部６３が演算する。補正操舵角演算部６５は連結
角誤差に基づいて補正操舵角を演算し、この補正操舵角
と基準操舵角とに基づいて目標操舵角を目標操舵角演算
部６７が演算する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、前輪が操舵可能な
トラクタと当該トラクタに連結されたトレーラとからな
る連結車両の後退制御装置、及び、後退制御方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】一般に、自動車を後退させながら車両の
向きを変える場合、後退させたい方向にステアリングホ
イールを回せばよい。例えば、車両を右方向に後退させ
る場合、車両の後退時にステアリングホイールを右に回
せばよい。これはトレーラを牽引するようなトラクタの
みを後退させる場合も同様である。

【０００３】一方、トラクタとこのトラクタに連結され
たトレーラとからなる連結車両では、上述したトラクタ
のみの場合と同様に後退を行なうことはできない。つま
り、通常は、連結車両のトラクタとトレーラとは、連結
ピン等により回転自在に連結されており、操舵時には、
このピンを支点にしてトラクタとトレーラとの間に折れ
角が生じるようになっている。したがって、このような
連結車両を、例えば、右後方に後退させる場合、上述の
トラクタのみ場合と同様にステアリングホイールを右に
回すと、トラクタの後端が右方に振れ、これに伴いトレ
ーラの前端が右方に移動するためトレーラの後端は左後
方に向かって移動することになり、連結車両を右後方に
まっすぐに後退させることができないのである。また、
トラクタとトレーラとの連結部を中心に連結車両が折れ
曲がってしまう、いわゆるジャックナイフ現象が生じ
て、後退ができなくなってしまうこともある。

【０００４】このように、連結車両を後退させる場合
は、通常の自動車やトラクタのみの場合のように、簡単
な操作により後退を行なうことができず、ドライバの熟
練技術が必要となる。すなわち、連結車両を後退させる
場合、ドライバによるステアリングホイールの操作に熟
練を要するとともに、ドライバの負担が大きいという課
題がある。

【０００５】このため、トラクタの前輪だけでなく後輪
も操舵可能に構成し、連結車両の後退時にトラクタの後
輪の操舵角を制御することにより、容易に所望の位置及
び方向に後退することが可能な四輪操舵方式の連結車両
が提案されている（たとえば特開平１０−１１９８０８
号公報参照）。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
１０−１１９８０８号に開示されたような連結車両は、
後輪にも操舵機構を設ける必要があることから、トラク
タの構造が複雑化したり、コストが上昇するといった問
題点を有している。これらの問題点を解決するために
は、後輪に操舵機構を設けることなく、前輪操舵によっ
て容易に且つ安定して後退走行を行う技術を確立するこ
とが必要である。

【０００７】本発明は上述の点に鑑みてなされたもの
で、前輪操舵によって容易に且つ安定して後退走行を行
うことが可能な連結車両の後退制御装置及びその後退制
御方法を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明に係る連結車両の
後退制御装置は、前輪が操舵可能なトラクタと当該トラ
クタに連結されたトレーラとからなる連結車両の後退制
御装置であって、トラクタのヨー角を検知するトラクタ
ヨー角検知手段と、トラクタとトレーラとの連結角を検
知する連結角検知手段と、連結車両におけるトラクタ第
五輪の位置ずれ量を検知するトラクタ第五輪位置ずれ量
検知手段と、トラクタヨー角検知手段にて検知されたト
ラクタのヨー角と連結角検知手段にて検知された連結角
とに基づいてトレーラのヨー角を演算するトレーラヨー
角演算手段と、トラクタ第五輪位置ずれ量検知手段にて
検知されたトラクタ第五輪の位置ずれ量とトレーラヨー
角演算手段にて演算されたトレーラのヨー角とに基づい
てトレーラの後軸ずれ量を演算するトレーラ後軸ずれ量
演算手段と、連結角検知手段にて検知された連結角に基
づいて当該連結角を一定に保つためのトラクタの前輪の
基準操舵角を演算する基準操舵角演算手段と、トレーラ
後軸ずれ量演算手段にて演算されたトレーラの後軸ずれ
量に基づいてトレーラの目標トレーラヨー角を決定する
目標トレーラヨー角決定手段と、トレーラヨー角演算手
段にて演算されたトレーラのヨー角と目標トレーラヨー
角決定手段にて決定された目標トレーラヨー角とのトレ
ーラヨー角誤差を演算するトレーラヨー角誤差演算手段
と、トレーラヨー角誤差演算手段にて演算されたトレー
ラヨー角誤差に基づいて目標連結角を決定する目標連結
角決定手段と、連結角検知手段にて検知された連結角と
目標連結角決定手段にて決定された目標連結角との連結
角誤差を演算する連結角誤差演算手段と、連結角誤差演
算手段にて演算された連結角誤差に基づいてトラクタの
前輪の補正操舵角を演算する補正操舵角演算手段と、基
準操舵角演算手段にて演算された基準操舵角と補正操舵
角演算手段にて演算された補正操舵角とに基づいてトラ
クタの前輪の目標操舵角を演算する目標操舵角演算手段
と、を備えることを特徴としている。

【０００９】一方、本発明に係る連結車両の後退制御方
法は、前輪が操舵可能なトラクタと当該トラクタに連結
されたトレーラとからなる連結車両の後退制御方法であ
って、トラクタのヨー角を検知するトラクタヨー角検知
手段と、トラクタとトレーラとの連結角を検知する連結
角検知手段と、連結車両におけるトラクタ第五輪の位置
ずれ量を検知するトラクタ第五輪位置ずれ量検知手段
と、を用い、トラクタヨー角検知手段にて検知されたト
ラクタのヨー角と連結角検知手段にて検知された連結角
とに基づいてトレーラのヨー角を演算するトレーラヨー
角演算ステップと、トラクタ第五輪位置ずれ量検知手段
にて検知されたトラクタ第五輪の位置ずれ量とトレーラ
ヨー角演算手段にて演算されたトレーラのヨー角とに基
づいてトレーラの後軸ずれ量を演算するトレーラ後軸ず
れ量演算ステップと、連結角検知手段にて検知された連
結角に基づいて当該連結角を一定に保つためのトラクタ
の前輪の基準操舵角を演算する基準操舵角演算ステップ
と、トレーラ後軸ずれ量演算ステップにて演算したトレ
ーラの後軸ずれ量に基づいてトレーラの目標トレーラヨ
ー角を決定する目標トレーラヨー角決定ステップと、ト
レーラヨー角演算ステップにて演算したトレーラのヨー
角と目標トレーラヨー角決定ステップにて決定した目標
トレーラヨー角とのトレーラヨー角誤差を演算するトレ
ーラヨー角誤差演算ステップと、トレーラヨー角誤差演
算ステップにて演算したトレーラヨー角誤差に基づいて
目標連結角を決定する目標連結角決定ステップと、連結
角検知手段にて検知された連結角と目標連結角決定ステ
ップにて決定した目標連結角との連結角誤差を演算する
連結角誤差演算ステップと、連結角誤差演算ステップに
て演算した連結角誤差に基づいてトラクタの前輪の補正
操舵角を演算する補正操舵角演算ステップと、基準操舵
角演算ステップにて演算した基準操舵角と補正操舵角演
算ステップにて演算した補正操舵角とに基づいてトラク
タの前輪の目標操舵角を演算する目標操舵角演算ステッ
プと、を備えることを特徴としている。

【００１０】これら本発明に係る連結車両の後退制御装
置及び後退制御方法それぞれによれば、トレーラヨー角
演算手段（トレーラヨー角演算ステップ）によりトラク
タヨー角検知手段にて検知されたトラクタのヨー角と連
結角検知手段にて検知された連結角とに基づいてトレー
ラのヨー角が演算され、トレーラ後軸ずれ量演算手段
（トレーラ後軸ずれ量演算ステップ）によりトラクタ第
五輪位置ずれ量検知手段にて検知されたトラクタ第五輪
の位置ずれ量とトレーラヨー角演算手段（トレーラヨー
角演算ステップ）にて演算されたトレーラのヨー角とに
基づいてトレーラの後軸ずれ量が演算され、基準操舵角
演算手段（基準操舵角演算ステップ）により連結角検知
手段にて検知された連結角に基づいて当該連結角を一定
に保つためのトラクタの前輪の基準操舵角が演算され
る。そして、目標トレーラヨー角決定手段（目標トレー
ラヨー角決定ステップ）によりトレーラ後軸ずれ量演算
手段（トレーラ後軸ずれ量演算ステップ）にて演算され
たトレーラの後軸ずれ量に基づいてトレーラの目標トレ
ーラヨー角が決定され、この目標トレーラヨー角とトレ
ーラヨー角演算手段（トレーラヨー角演算ステップ）に
て演算されたトレーラのヨー角とのトレーラヨー角誤差
がトレーラヨー角誤差演算手段（トレーラヨー角誤差演
算ステップ）にて演算される。また、目標連結角決定手
段（目標連結角決定ステップ）によりトレーラヨー角誤
差演算手段（トレーラヨー角誤差演算ステップ）にて演
算されたトレーラヨー角誤差に基づいて目標連結角が決
定され、この目標連結角と連結角検知手段にて検知され
た連結角との連結角誤差が連結角誤差演算手段（連結角
誤差演算ステップ）により演算される。この後、補正操
舵角演算手段（補正操舵角演算ステップ）により、連結
角誤差演算手段（連結角誤差演算ステップ）にて演算さ
れた連結角誤差に基づいてトラクタの前輪の補正操舵角
が演算され、この補正操舵角と基準操舵角演算手段（基
準操舵角演算ステップ）にて演算された基準操舵角とに
基づいてトラクタの前輪の目標操舵角が目標操舵角演算
手段（目標操舵角演算ステップ）により演算されること
になる。このように、本発明によれば、トラクタの前輪
の目標操舵角がトラクタとトレーラとの連結角を一定に
保つための基準操舵角とトレーラを所望の後退方向に沿
わせるための補正操舵角とにより求められるので、この
目標操舵角に基づいて連結車両を後退走行させることに
より、前輪操舵によって容易に且つ安定して後退走行を
行うことが可能となる。

【００１１】なお、本願において、トラクタのヨー角
は、走行ルート線等の所望の後退方向に延びる直線とト
ラクタ左右中心線とのなす角と定義し、トラクタ第五輪
の位置ずれ量は、走行ルート線等の所望の後退方向に延
びる直線に直交する方向における当該直線からトラクタ
第五輪位置までの距離と定義し、トレーラのヨー角は、
走行ルート線等の所望の後退方向に延びる直線とトレー
ラ左右中心線とのなす角と定義し、トレーラの後軸ずれ
量は、走行ルート線等の所望の後退方向に延びる直線に
直交する方向における当該直線からトレーラ後軸左右中
心位置までの距離と定義する。また、各線に対してそれ
ぞれ左右一方側を正とし、他方側を負と定義する。

【００１２】また、本発明に係る連結車両の後退制御装
置において、トレーラヨー角演算手段は、トレーラのヨ
ー角（β）を β＝θ＋α θ：連結角検知手段にて検知された連結角 α：トラクタヨー角検知手段にて検知されたヨー角 により求めることが好ましい。

【００１３】一方、本発明に係る連結車両の後退制御方
法において、トレーラヨー角演算ステップでは、トレー
ラのヨー角（β）を β＝θ＋α θ：連結角検知手段にて検知された連結角 α：トラクタヨー角検知手段にて検知されたヨー角 により求めることが好ましい。

【００１４】このように構成した場合、それぞれにおい
て、補正操舵角を演算するために必要なトレーラのヨー
角（β）を適切に求めることができる。

【００１５】また、本発明に係る連結車両の後退制御装
置において、トレーラ後軸ずれ量演算手段は、トレーラ
の後軸ずれ量（ｘ）を ｘ＝ｘ_c−Ｍ・ｓｉｎβ ｘ_c：トラクタ第五輪位置ずれ量検知手段にて検知され
たトラクタ第五輪の位置ずれ量 Ｍ：トレーラ基準軸距 β：トレーラヨー角演算手段にて演算されたトレーラの
ヨー角 により求めることが好ましい。

【００１６】一方、本発明に係る連結車両の後退制御方
法において、トレーラ後軸ずれ量演算ステップでは、ト
レーラの後軸ずれ量（ｘ）を ｘ＝ｘ_c−Ｍ・ｓｉｎβ ｘ_c：トラクタ第五輪位置ずれ量検知手段にて検知され
たとトラクタ第五輪の位置ずれ量 Ｍ：トレーラ基準軸距 β：トレーラヨー角演算手段にて演算されたトレーラの
ヨー角 により求めることが好ましい。

【００１７】このように構成した場合、それぞれにおい
て、補正操舵角を演算するために必要なトレーラの後軸
ずれ量（ｘ）を適切に求めることができる。

【００１８】また、本発明に係る連結車両の後退制御装
置において、基準操舵角演算手段は、トラクタの前輪の
基準操舵角（δ_L）を δ_L＝ｔａｎ^-1（（Ｆ・ｓｉｎθ）／（Ｇ・ｃｏｓθ−
Ｍ）） Ｆ：トラクタ基準軸距 θ：連結角検知手段にて検知された連結角 Ｇ：トラクタ第五輪のオフセット Ｍ：トレーラ基準軸距 により求めることが好ましい。

【００１９】一方、本発明に係る連結車両の後退制御方
法において、基準操舵角演算ステップでは、トラクタの
前輪の基準操舵角（δ_L）を δ_L＝ｔａｎ^-1（（Ｆ・ｓｉｎθ）／（Ｇ・ｃｏｓθ−
Ｍ）） Ｆ：トラクタ基準軸距 θ：連結角検知手段にて検知された連結角 Ｇ：トラクタ第五輪のオフセット Ｍ：トレーラ基準軸距 により求めることが好ましい。

【００２０】このように構成した場合、それぞれにおい
て、トラクタとトレーラとの連結角を一定に保つための
基準操舵角（δ_L）を適切に求めることができる。

【００２１】また、本発明に係る連結車両の後退制御装
置において、トラクタあるいはトレーラの走行速度を検
知する走行速度検知手段を更に備え、目標トレーラヨー
角決定手段は、トレーラの車両諸元データ及び走行速度
検知手段にて検知されたトラクタあるいはトレーラの走
行速度に基づいて、目標トレーラヨー角をトレーラ後軸
ずれ量演算手段にて演算されたトレーラの後軸ずれ量が
小さくなるにしたがって小さくなるように決定すること
が好ましい。

【００２２】一方、本発明に係る連結車両の後退制御方
法において、トラクタあるいはトレーラの走行速度を検
知する走行速度検知手段を更に用い、目標トレーラヨー
角決定ステップでは、トレーラの車両諸元データ及び走
行速度検知手段にて検知されたトラクタあるいはトレー
ラの走行速度に基づいて、目標トレーラヨー角をトレー
ラ後軸ずれ量演算手段にて演算されたトレーラの後軸ず
れ量が小さくなるにしたがって小さくなるように決定す
ることが好ましい。

【００２３】このように構成した場合、それぞれにおい
て、補正操舵角を演算するために必要な目標トレーラヨ
ー角の値を、トラクタ基準軸距、トラクタ第五輪のオフ
セット、トレッド幅、トレーラ基準軸距、トレーラ車軸
間距離、トレーラタイヤ数、トレーラ質量、負荷質量、
積載重量といったトレーラの車両諸元データ及び走行速
度検知手段にて検知されたトラクタあるいはトレーラの
走行速度に基づいて適切に決定することができる。

【００２４】また、本発明に係る連結車両の後退制御装
置において、トレーラヨー角誤差演算手段は、トレーラ
ヨー角誤差（βｅ）を βｅ＝β’−β β’：目標トレーラヨー角決定手段にて決定された目標
トレーラヨー角 β：トレーラヨー角演算手段にて演算されたトレーラの
ヨー角 により求めることが好ましい。

【００２５】一方、本発明に係る連結車両の後退制御方
法において、トレーラヨー角誤差演算ステップでは、ト
レーラヨー角誤差（βｅ）を βｅ＝β’−β β’：目標トレーラヨー角決定手段にて決定された目標
トレーラヨー角 β：トレーラヨー角演算手段にて演算されたトレーラの
ヨー角 により求めることが好ましい。

【００２６】このように構成した場合、それぞれにおい
て、補正操舵角を演算するために必要なトレーラヨー角
誤差（βｅ）を適切に求めることができる。

【００２７】また、本発明に係る連結車両の後退制御装
置において、目標連結角決定手段は、目標連結角をトレ
ーラヨー角誤差演算手段にて演算されたトレーラヨー角
誤差が小さくなるように決定することが好ましい。

【００２８】一方、本発明に係る連結車両の後退制御方
法において、目標連結角決定ステップでは、目標連結角
をトレーラヨー角誤差演算手段にて演算されたトレーラ
ヨー角誤差が小さくなるように決定することが好まし
い。

【００２９】このように構成した場合、それぞれにおい
て、補正操舵角を演算するために必要な目標連結角の値
を適切に決定することができる。

【００３０】また、本発明に係る連結車両の後退制御装
置において、連結角誤差演算手段は、連結角誤差（θ
ｅ）を θｅ＝θ’−θ θ’：目標連結角決定手段にて決定された目標連結角 θ：連結角検知手段にて検知された連結角 により求めることが好ましい。

【００３１】一方、本発明に係る連結車両の後退制御方
法において、連結角誤差演算ステップでは、連結角誤差
（θｅ）を θｅ＝θ’−θ θ’：目標連結角決定手段にて決定された目標連結角 θ：連結角検知手段にて検知された連結角 により求めることが好ましい。

【００３２】このように構成した場合、それぞれにおい
て、補正操舵角を演算するために必要な連結角誤差（θ
ｅ）を適切に求めることができる。

【００３３】また、本発明に係る連結車両の後退制御装
置において、補正操舵角演算手段は、補正操舵角をトラ
クタのヨー角を変化させて連結角誤差演算手段にて演算
された連結角誤差が小さくなるように求めることが好ま
しい。

【００３４】一方、本発明に係る連結車両の後退制御方
法において、補正操舵角演算ステップでは、補正操舵角
をトラクタのヨー角を変化させて連結角誤差演算ステッ
プにて演算された連結角誤差が小さくなるように求める
ことが好ましい。

【００３５】このように構成した場合、それぞれにおい
て、トレーラを所望の後退方向に沿わせるための補正操
舵角を適切に求めることができる。

【００３６】また、本発明に係る連結車両の後退制御装
置において、目標操舵角演算手段は、トラクタの前輪の
目標操舵角（δ）を δ＝δ’＋δ_L δ’：補正操舵角演算手段にて演算された補正操舵角 δ_L：基準操舵角演算手段にて演算された基準操舵角 により求めることが好ましい。

【００３７】一方、本発明に係る連結車両の後退制御方
法において、目標操舵角演算ステップでは、トラクタの
前輪の目標操舵角（δ）を δ＝δ’＋δ_L δ’：補正操舵角演算手段にて演算された補正操舵角 δ_L：基準操舵角演算手段にて演算された基準操舵角 により求めることが好ましい。

【００３８】このように構成した場合、それぞれにおい
て、目標操舵角（δ）を適切に求めることができる。

【００３９】また、本発明に係る連結車両の後退制御装
置において、目標操舵角演算手段にて演算されたトラク
タの前輪の目標操舵角を乗員に報知するための報知手段
を更に備えることが好ましい。このように構成した場
合、報知手段により、目標操舵角演算手段にて演算され
たトラクタの前輪の目標操舵角が報知されることにな
り、ドライバ等の熟練技術を必要とすることなく、容易
に且つ安定して後退走行を行うことが可能となる。

【００４０】また、本発明に係る連結車両の後退制御装
置において、トラクタの前輪の操舵角を検知する前輪操
舵角検知手段と、前輪操舵角検知手段にて検知された操
舵角が目標操舵角演算手段にて演算された目標操舵角と
なるように前輪の操舵を制御するための操舵制御手段
と、を更に備えることが好ましい。このように構成した
場合、操舵制御手段により、前輪の操舵角が目標操舵角
演算手段にて演算された目標操舵角となるようにフィー
ドバック制御されるので、より一層容易に且つ安定して
後退走行を行うことが可能となる。

【００４１】

【発明の実施の形態】本発明の実施形態に係る連結車両
の後退制御装置について図面を参照して説明する。な
お、説明において、同一要素又は同一機能を有する要素
には、同一符号を用いることとし、重複する説明は省略
する。

【００４２】まず、図１に基づいて、本実施形態に係る
連結車両の構成について説明する。

【００４３】連結車両１は、トラクタ３（２軸セミトラ
クタ）とトレーラ５（２軸セミトレーラ）とからなる。
トラクタ３には、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）
が用いられている。トラクタ３は、前輪７及び後輪９を
左右にもつ。前輪７は操舵可能であり、前輪操舵装置１
１によって操舵されるようになっている。後輪９は、直
進固定されている。なお、トラクタ３は、前輪７及び後
輪９の一方のみが駆動輪である二輪駆動であっても、両
方が駆動輪である全輪駆動であってもよい。

【００４４】トレーラ５は、前部において連結装置１６
を介してキングピン１３の周りに回転可能にトラクタ３
の後部に支持、及び連結され、後部には左右に車輪１５
を備えている。キングピン１３はトラクタ左右中心線１
７上でかつトレーラ左右中心線１９上に存在する。ま
た、キングピン１３はトラクタ３の後輪９よりも前方側
に位置している。なお、キングピン１３はトラクタ３の
後輪９よりも後方側に位置していてもよい。

【００４５】走行ルート線２１には、磁石が連続して埋
設されており、連結車両１（トラクタ３）は、走行中、
その磁石に因る磁界から走行ルート線２１に対する左右
方向偏倚を検出し、偏倚をなくす方向へ操舵を行い、こ
れにより、走行ルート線２１に沿う自動的な走行を実現
する。図１では、走行ルート線２１は直線となってい
る。後述する後進制御は、このような直線の走行ルート
線２１におけるものとなっている。

【００４６】次に、図２に基づいて、後述する後退制御
にて用いられる用語の定義について説明する。なお、図
２は、図１にて示された連結車両１を２輪モデルにて示
した図であり、α＞０、β＜０、θ＜０、ｘ＜０、δ＞
０の場合を示している。 α：トラクタ３のヨー角（走行ルート線２１とトラクタ
左右中心線１７とのなす角）。走行ルート線２１に対し
て反時計回りを正とする。 β：トレーラ５のヨー角（走行ルート線２１とトレーラ
左右中心線１９とのなす角）。走行ルート線２１に対し
て反時計回りを正とする。 θ：連結角（トラクタ左右中心線１７とトレーラ左右中
心線１９とのなす角）。トラクタ左右中心線１７に対し
て反時計回りを正とする。 δ：トラクタ３の前輪７の操舵角。トラクタ左右中心線
１７に対して反時計回りを正とする。 ｘ_c：トラクタ第五輪の位置ずれ量（走行ルート線２１
に直交する方向における当該走行ルート線２１からトラ
クタ第五輪（キングピン１３）の位置までの距離）。走
行ルート線２１に対して右側を正とする。 ｘ：トレーラ５の後軸ずれ量（走行ルート線２１に直交
する方向における当該走行ルート線２１からトレーラ後
軸左右中心位置（トレーラ５後輪９位置）までの距
離）。走行ルート線２１に対して右側を正とする。な
お、トレーラ５の後軸が複数の場合には、トレーラ５の
後軸間の前後中心位置における、走行ルート線２１に直
交する方向における当該走行ルート線２１からトレーラ
後軸左右中心位置までの距離とする。 Ｖ：トラクタ走行速度（後退速度）。なお、トラクタ走
行速度（後退速度）はトラクタ３における後輪９の位置
でのものである。 Ｖ_T：トレーラ走行速度（後退速度）。なお、トレーラ
走行速度（後退速度）はトレーラ５における後輪１５の
位置でのものである。 γ：トラクタ第５輪位置１３の移動方向とトラクタ左右
中心線１７とのなす角。 Ｖγ：トラクタ第５輪位置１３の移動速度。

【００４７】続いて、図３及び図４に基づいて、本実施
形態に係る連結車両の後退制御装置の構成について説明
する。

【００４８】後退制御装置３１は、図３に示されるよう
に、車両諸元データ入力部３３、走行速度検知部３５
（走行速度検知手段）、トラクタヨー角検知部３７（ト
ラクタヨー角検知手段）、連結角検知部３９（連結角検
知手段）、トラクタ第五輪位置ずれ量検知部４１（トラ
クタ第五輪位置ずれ量検知手段）、前輪操舵角検知部４
３（前輪操舵角検知手段）、後退制御ユニット４５、画
像表示部４７（報知手段）、及び操舵制御部４９（操舵
制御手段）等を備えている。

【００４９】車両諸元データ入力部３３は、後退制御ユ
ニット４５に接続されており、後退制御ユニット４５に
後述する各種車両諸元データを入力させることが可能に
なっている。この車両諸元データ入力部３３としては、
例えばマウス又はキーボード等が用いられるが、有線又
は無線の通信回線を介して受信したデータを入力するよ
うにしてもよい。画像表示部４７は、後退制御ユニット
４５と接続されており、後退制御ユニット４５における
各種演算処理によって得られる前輪操舵角情報をその表
示画面上に表示することが可能になっている。この画像
表示部４７としては、例えば液晶ディスプレイ等が用い
られる。

【００５０】操舵制御部４９は、後退制御ユニット４５
と接続されており、後退制御ユニット４５における各種
演算処理によって得られる前輪操舵角情報に基づいて、
前輪７の操舵角が後退制御ユニット４５にて演算された
値となるように前輪操舵装置１１をフィードバック制御
するものである。後退制御ユニット４５は、車両諸元デ
ータ入力部３３にて入力された各種車両諸元データ、各
検知部から出力されたデータ等に基づいて、後述するよ
うにして前輪７の操舵角を演算し、演算結果を前輪操舵
角情報として画像表示部４７及び操舵制御部４９に出力
させることが可能になっている。

【００５１】ここで、図５に基づいて、車両諸元データ
入力部３３にて入力される各種車両諸元データについて
説明する。図５は、連結車両１を２輪モデルにて示した
ものであり、実際の車輪位置を破線にて示している。 Ｆ：トラクタ基準軸距 Ｇ：トラクタ第５輪のオフセット ｂｔ：トレッド幅 Ｍ：トレーラ基準軸距 Ｊ：トレーラ車軸間距離 Ｎ：トレーラタイヤ数 これらの用語の定義については、ＪＡＳＯ（Japanese A
utomobile Standards Organization）「Ｚ ００６−９
２（セミトレーラ及びフルトレーラの直角旋回軌跡図の
様式）」等に示されている。また、上述した車両諸元デ
ータ以外のものとしては、トレーラ質量、負荷荷重等が
ある。

【００５２】再び、図３を参照する。走行速度検知部３
５は、トレーラ５の走行速度（後退速度）を検知するも
のであって、たとえばＡＢＳセンサの速度指令やその他
の速度センサ等の指令のほかに、トラクタ３の走行速度
（後退速度）の出力からも以下の手順から幾何学的に求
めることができる。図２において、トラクタ３の走行速
度（後退速度）をＶ、トラクタ３のヨー角をα、トラク
タ基準軸距をＦ、トラクタ第５輪のオフセットをＧとす
るとき、トラクタ第５輪位置１３の移動方向とトラクタ
左右中心線１７とのなす角γは、下記（１）式により求
まる。 γ＝ｔａｎ^-1（Ｇ・ｔａｎα／Ｆ） …（１） このときのトラクタ第５輪位置１３の移動速度Ｖγは、
下記（２）式により求まる。 Ｖγ＝Ｖ／ｃｏｓ（γ） …（２） また、トレーラ５の走行速度（後退速度）Ｖ_Tとする
と、ＶγとＶ_Tのなす角はγ−θより、 Ｖ_T＝Ｖγ・ｃｏｓ（γ−θ）＝Ｖ・ｃｏｓ（γ−θ）／ｃｏｓ（γ） ＝Ｖ（ｃｏｓθ＋Ｇ・ｔａｎα・ｓｉｎθ／Ｆ） …（３） となり、トラクタ３の走行速度（後退速度）からトレー
ラ５の走行速度（後退速度）を求めることができる。こ
の走行速度検知部３５の出力は、後退制御ユニット４５
に接続されている。

【００５３】トラクタヨー角検知部３７は、トラクタ３
のヨー角（α）を検知するものであり、その出力は後退
制御ユニット４５に接続されている。連結角検知部３９
は、トラクタ３とトレーラ５との連結角（θ）を検知す
るもので、変位センサ、画像センサ、超音波センサとい
った既存の角度センサ等を用いることができる。この連
結角検知部３９の出力は、後退制御ユニット４５に接続
されている。トラクタ第五輪位置ずれ量検知部４１は、
連結車両１におけるトラクタ第五輪の位置ずれ量
（ｘ_c）を検知するものであり、その出力は後退制御ユ
ニット４５に接続されている。前輪操舵角検知部４３
は、トラクタ３の前輪７の操舵角を検知するもので、変
位センサといった既存の角度センサ等を用いることがで
きる。この前輪操舵角検知部４３の出力は、操舵制御部
４９に接続されている。

【００５４】トラクタヨー角検知部３７におけるトラク
タ３のヨー角（α）の検知、及び、トラクタ第五輪位置
ずれ量検知部４１におけるトラクタ第五輪の位置ずれ量
（ｘ _c）の検知は、以下のようにして行うことができ
る。

【００５５】トラクタ３には、図６に示されるように、
前側磁気センサ列２３及び後側磁気センサ列２５が配設
されている。なお、図６は、トラクタ３を２輪モデルに
て示したものであり、実際の車輪位置を破線にて示して
いる。前側磁気センサ列２３及び後側磁気センサ列２５
は、トラクタ左右中心線１７上に所定の距離Ｗだけ離れ
た２個所においてトラクタ３の左右方向へ直線で延びて
いる。前側磁気センサ列２３及び後側磁気センサ列２５
には、磁気素子（たとえば、ホールＩＣ、磁気抵抗素
子、コイル、ピックアップ等）が等間隔で配列されてお
り、各磁気センサ列２３，２５は、走行ルート線２１上
の磁石からの磁束を検知して、走行ルート線２１に対し
て左側にあるか、右側にあるか、ほぼ真上にあるかを判
断できる。各前側磁気センサ列２３及び後側磁気センサ
列２５において、走行ルート線２１のほぼ真上にある磁
気素子がどれかを判断することにより、その真上に位置
する磁気素子から、すなわち走行ルート線２１から各前
側磁気センサ列２３及び後ろ側磁気センサ列における左
右中心までの距離ｄ０，ｄ１を導き出すことができる。

【００５６】トラクタヨー角検知部３７は、トラクタ３
のヨー角（α）を、走行ルート線２１に対して反時計回
りを正として、 α＝ｔａｎ^-1（（ｄ０−ｄ１）／Ｗ） …（４） により求める。

【００５７】また、トラクタ第五輪位置ずれ量検知部４
１は、トラクタ第五輪の位置ずれ量（ｘ_c）を、走行ル
ート線２１に対して反時計回りを正として、 ｘ_c＝ｄ１・ｃｏｓα＋Ｐ・ｓｉｎα …（５） Ｐ：トラクタ左右中心線１７上でのトラクタ第五輪（キ
ングピン１３）から後側磁気センサ列２５までの距離に
より求める。

【００５８】後退制御ユニット４５は、インタフェー
ス、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ等とを有したコン
ピュータとして構成されている。後退制御ユニット４５
は、メモリに格納された各種プログラム等を実行するこ
とにより、図４に示されるように、トレーラヨー角演算
部５１（トレーラヨー角演算手段）、トレーラ後軸ずれ
量演算部５３（トレーラ後軸ずれ量演算手段）、基準操
舵角演算部５５（基準操舵角演算手段）、目標トレーラ
ヨー角決定部５７（目標トレーラヨー角決定手段）、ト
レーラヨー角誤差演算部５９（トレーラヨー角誤差演算
手段）、目標連結角決定部６１（目標連結角決定手
段）、連結角誤差決定部６３（連結角誤差演算手段）、
補正操舵角演算部６５（補正操舵角演算手段）、及び目
標操舵角演算部６７（目標操舵角演算手段）を含むよう
に機能する。

【００５９】トレーラヨー角演算部５１は、トラクタヨ
ー角検知部３７にて検知されたトラクタ３のヨー角
（α）と連結角検知部３９にて検知された連結角（θ）
とに基づいてトレーラ５のヨー角（β）を演算する。ト
レーラヨー角演算部５１において、トレーラ５のヨー角
（β）は β＝θ＋α …（６） により求められる。

【００６０】トレーラ後軸ずれ量演算部５３は、トラク
タ第五輪位置ずれ量検知部４１にて検知されたトラクタ
第五輪の位置ずれ量（ｘ_c）と、トレーラヨー角演算部
５１にて演算されたトレーラ５のヨー角（β）と、車両
諸元データ入力部３３にて入力された車両諸元データ
（Ｍ：トレーラ基準軸距）とに基づいてトレーラ５の後
軸ずれ量（ｘ）を演算する。トレーラ後軸ずれ量演算部
５３において、トレーラ５の後軸ずれ量（ｘ）は ｘ＝ｘ_c−Ｍ・ｓｉｎβ …（７） により求められる。

【００６１】基準操舵角演算部５５は、連結角検知部３
９にて検知された連結角（θ）と、車両諸元データ入力
部３３にて入力された車両諸元データ（Ｍ：トレーラ基
準軸距、Ｇ：トラクタ３第５輪のオフセット、Ｆ：トラ
クタ基準軸距）とに基づいて当該連結角（θ）を一定に
保つためのトラクタ３の前輪７の基準操舵角（δ_L）を
演算する。基準操舵角演算部５５において、基準操舵角
（δ_L）は、後述するように、 δ_L＝ｔａｎ^-1（（Ｆ・ｓｉｎθ）／（Ｇ・ｃｏｓθ−Ｍ）） …（８） により求められる。

【００６２】連結車両１の極低速域での後退走行は、タ
イヤに滑りがない条件において一般に以下のような幾何
学的な数式モデルにて表される。なお、走行速度（Ｖ）
は、トラクタ３における後輪９の位置でのものである。 ｄα/ｄｔ−Ｖ・ｔａｎδ/Ｆ＝０ …（９） ｄθ/ｄｔ+Ｖ・sinθ/Ｍ+Ｖ・(Ｍ-Ｇ・cosθ)・tanδ/(Ｍ・Ｆ)=０ …（１０） 連結角（θ）を一定の値に保つ条件式は、 ｄθ/ｄｔ＝０ …（１１） である。このため、（１０）式より連結角（θ）を一定
の値に保つための基準操舵角（δ_L）は、上述した
（８）式で求めることができる。

【００６３】目標トレーラヨー角決定部５７は、トレー
ラ後軸ずれ量演算部５３にて演算されたトレーラ５の後
軸ずれ量（ｘ）に基づいてトレーラ５の目標トレーラヨ
ー角（β’）を決定する。

【００６４】ところで、連結角（θ）を一定の値に保っ
た状態で後退走行を行った場合、図７に示されるよう
に、連結車両１の走行軌跡は点ｏを中心とする円弧とな
る。なお、図７は、連結車両１を２輪モデルにて示した
ものである。この状態で後退走行を続行した場合、トレ
ーラ５の後軸が走行ルート線２１に近づく、すなわちト
レーラ５の後軸ずれ量（ｘ）が小さくなるにつれて、ト
レーラ５のヨー角（β）とトラクタ３のヨー角（α）と
は増大し、走行ルート線２１に対して真っ直ぐに走行す
ることが不可能となる。

【００６５】そこで、目標トレーラヨー角決定部５７
は、図８に示されるように、目標トレーラヨー角
（β’）をトレーラ後軸ずれ量演算部５３にて演算され
たトレーラ５の後軸ずれ量（ｘ）が小さくなるにしたが
って小さくなるように決定する。なお、図８は、連結車
両１を２輪モデルにて示したものである。詳細には、車
両諸元データ入力部３３にて入力される各種車両諸元デ
ータ、及び、走行速度検知部３５にて検知されたトレー
ラ５の走行速度（後退速度）を基に、図９に示されるよ
うな関数Ｌ_A（ｘ），Ｌ_B（ｘ）を設定して、この関数Ｌ
_A（ｘ），Ｌ_B（ｘ）から目標トレーラヨー角（β’）を
決定する。たとえば、車両諸元データ入力部３３にて入
力される各種車両諸元データ及びトレーラ５の走行速度
（後退速度）がＡ群である場合、関数Ｌ_A（ｘ）により
目標トレーラヨー角（β’）を決定し、車両諸元データ
入力部３３にて入力される各種車両諸元データ及びトレ
ーラ５の走行速度（後退速度）がＢ群である場合、関数
Ｌ_B（ｘ）により目標トレーラヨー角（β’）を決定す
る。ここで、目標トレーラヨー角（β’）は、走行ルー
ト線２１に対して反時計回りを正としている。なお、目
標トレーラヨー角（β’）を決定するための関数は、図
９に示されるような関数Ｌ_A（ｘ），Ｌ_B（ｘ）に限られ
るものではなく、トレーラ５の後軸ずれ量（ｘ）が小さ
くなるにしたがって小さくなる目標トレーラヨー角
（β’）を決定できるものであればよい。

【００６６】トレーラヨー角誤差演算部５９は、図８に
示されるようにトレーラ５のヨー角（β）を目標トレー
ラヨー角（β’）に追従させる必要があることから、ト
レーラヨー角演算部５１にて演算されたトレーラ５のヨ
ー角（β）と目標トレーラヨー角決定部５７にて決定さ
れた目標トレーラヨー角（β’）とのトレーラヨー角誤
差（βｅ）を演算する。トレーラヨー角誤差演算部５９
において、トレーラヨー角誤差（βｅ）は βｅ＝β’−β …（１２） により求められる。

【００６７】目標連結角決定部６１は、トレーラヨー角
誤差演算部５９にて演算されたトレーラヨー角誤差（β
ｅ）に基づいて目標連結角（θ’）を決定する。ところ
で、トレーラ５自身は操舵装置を有していないので、実
際にトレーラ５のヨー角（β）を変化させるには、図８
に示されるように、トラクタ３のヨー角（α）を変化さ
せて連結角（θ）を変化させる必要がある。そこで、目
標連結角決定部６１は、目標連結角（θ’）をトレーラ
ヨー角誤差演算部５９にて演算されたトレーラヨー角誤
差（βｅ）が小さくなるよう所定の関数Ｎ（βｅ）に基
づいて決定する。

【００６８】連結角誤差決定部６３は、図８に示される
ように連結角（θ）を目標連結角（θ’）に追従させる
必要があることから、連結角検知手段にて検知された連
結角（θ）と目標連結角決定部６１にて決定された目標
連結角（θ’）との連結角誤差（θｅ）を演算する。連
結角誤差決定部６３において、連結角誤差（θｅ）は θｅ＝θ’−θ …（１３） により求められる。

【００６９】補正操舵角演算部６５は、連結角誤差決定
部６３にて演算された連結角誤差（θｅ）に基づいてト
ラクタ３の前輪７の補正操舵角（δ’）を演算する。補
正操舵角演算部６５は、図８に示されるように、補正操
舵角（δ’）をトラクタ３のヨー角（α）を変化させて
連結角誤差決定部６３にて演算された連結角誤差（θ
ｅ）が小さくなるよう所定の関数Ｑ（θｅ）に基づいて
求める。

【００７０】目標操舵角演算部６７は、基準操舵角演算
部５５にて演算された基準操舵角（δ_L）と、補正操舵
角演算部６５にて演算された補正操舵角（δ’）とに基
づいてトラクタ３の前輪７の目標操舵角（δ）を演算す
る。このとき、連結角誤差（θｅ）が小さくなる条件か
ら目標操舵角（δ）は δ＝δ’＋δ_L …（１４） により求められる。

【００７１】そして、目標操舵角演算部６７は、求めた
目標操舵角（δ）に関する情報を操舵制御部４９に出力
する。これにより、操舵制御部４９は、トラクタ３の前
輪７を、前輪操舵角検知部４３にて検知されたトラクタ
３の前輪７の操舵角が目標操舵角（δ）となるようにフ
ィードバック制御する。

【００７２】また、目標操舵角演算部６７は、求めた目
標操舵角（δ）に関する情報を画像表示部４７に出力す
る。これにより、トラクタ３の前輪７の目標操舵角
（δ）が報知されることになる。なお、本実施形態にお
いては、トラクタ３としてＡＧＶが用いられているの
で、必ずしも画像表示部４７による報知を行う必要はな
いが、ドライバにより操舵されるトラクタ３の場合、ド
ライバが画像表示部４７による報知に基づいてステアリ
ング等を操舵することにより、トラクタ３の前輪７の舵
角が目標操舵角（δ）にフィードバック制御されること
になる。

【００７３】続いて、図１０に示すフローチャートを参
照しながら、後退制御ユニット４５の動作（後退制御方
法）について説明する。後退制御ユニット４５を構成す
るＣＰＵは、上述したように、メモリから各種プログラ
ムを読み出し、以下のような後退制御処理等を行う。

【００７４】まず、車両諸元データ入力部３３にて、ト
ラクタ基準軸距（Ｆ）、トラクタ３第５輪のオフセット
（Ｇ）、トレッド幅（ｂｔ）、トレーラ基準軸距
（Ｍ）、トレーラ車軸間距離（Ｊ）、トレーラタイヤ数
（Ｎ）等の値が入力されると、後退制御ユニット４５の
ＣＰＵは、メモリに格納、記憶させる（Ｓ１０１）。そ
して、後退制御ユニット４５は、走行速度検知部３５か
らの出力に基づいて、連結車両１が後退走行をしている
か否かを判断する（Ｓ１０３）。連結車両１が後退走行
をしていない、すなわち前進走行をしているあるいは止
まっている場合（Ｓ１０３にてＮＯ）、処理を終える。

【００７５】連結車両１が後退走行をしている場合（Ｓ
１０３にてＹＥＳ）、後退制御ユニット４５は、メモリ
に記憶された各種車両諸元データ、及び、走行速度検知
部３５にて検知されたトレーラ５の走行速度（後退速
度）を基に、目標トレーラヨー角（β’）を求めるため
の関数Ｌ_A（ｘ）又はＬ_B（ｘ）を設定する（Ｓ１０
５）。その後、後退制御ユニット４５は、トラクタヨー
角検知部３７、連結角検知部３９、トラクタ第五輪位置
ずれ量検知部４１、及び前輪操舵角検知部４３からの出
力を読み込む（Ｓ１０７）。

【００７６】各検知部３７，３９，４１，４３からの出
力を読み込むと、後退制御ユニット４５は、上述したト
レーラヨー角演算部５１、トレーラ後軸ずれ量演算部５
３、及び基準操舵角演算部５５として機能し、トレーラ
５のヨー角（β）、トレーラ後軸ずれ量（ｘ）、及び基
準操舵角（δ_L）を演算して求める（Ｓ１０９：トレー
ラヨー角演算ステップ、トレーラ後軸ずれ量演算ステッ
プ、基準操舵角演算ステップ）。トレーラ５のヨー角
（β）、トレーラ後軸ずれ量（ｘ）、及び基準操舵角
（δ_L）を求めると、後退制御ユニット４５は、上述し
た目標トレーラヨー角決定部５７として機能し、Ｓ１０
５にて設定した関数Ｌ_A（ｘ）又はＬ_B（ｘ）に基づい
て、Ｓ１０９にて求めたトレーラ後軸ずれ量（ｘ）に対
応する目標トレーラヨー角（β’）を決定する（Ｓ１１
１：目標トレーラヨー角決定ステップ）。

【００７７】目標トレーラヨー角（β’）を決定する
と、後退制御ユニット４５は、上述したトレーラヨー角
誤差演算部５９として機能し、Ｓ１０９にて演算したト
レーラ５のヨー角（β）とＳ１１１にて決定した目標ト
レーラヨー角（β’）とのトレーラヨー角誤差（βｅ）
を演算する（Ｓ１１３：トレーラヨー角誤差演算ステッ
プ）。そして、後退制御ユニット４５は、上述した目標
連結角決定部６１として機能し、Ｓ１１３にて演算した
トレーラヨー角誤差（βｅ）に基づいて目標連結角
（θ’）を決定する（Ｓ１１５：目標連結角決定ステッ
プ）。

【００７８】目標連結角（θ’）を決定すると、後退制
御ユニット４５は、上述した連結角誤差決定部６３とし
て機能し、Ｓ１０７にて読み込んだ連結角（θ）とＳ１
１５にて決定した目標連結角（θ’）との連結角誤差
（θｅ）を演算する（Ｓ１１７：連結角誤差演算ステッ
プ）。そして、後退制御ユニット４５は、上述した補正
操舵角演算部６５として機能し、Ｓ１１７にて演算した
連結角誤差（θｅ）に基づいてトラクタ３の前輪７の補
正操舵角（δ’）を演算する（Ｓ１１９：補正操舵角演
算ステップ）。

【００７９】補正操舵角（δ’）を演算すると、後退制
御ユニット４５は、上述した目標操舵角演算部６７とし
て機能し、Ｓ１０９にて演算した基準操舵角（δ_L）
と、Ｓ１１９にて演算した補正操舵角（δ’）とに基づ
いてトラクタ３の前輪７の目標操舵角（δ）を演算する
（Ｓ１２１：目標操舵角演算ステップ）。その後、後退
制御ユニット４５は、Ｓ１２１にて演算した目標操舵角
（δ）に関する情報を画像表示部４７に出力する（Ｓ１
２３）と共に、Ｓ１２１にて演算した目標操舵角（δ）
に関する情報を操舵制御部４９に出力して（Ｓ１２
５）、処理を終了する。

【００８０】図１１〜図１４に、上述した構成の後退制
御装置３１（後退制御ユニット４５）の演算結果の一例
を示す。図１１は、トレーラ後軸ずれ量（ｘ）の時間変
化を示し、図１２は、目標トレーラヨー角（β’）の時
間変化を示し、図１３は、目標連結角（θ’）の時間変
化を示し、図１４は、目標操舵角（δ）の時間変化を示
している。図１１〜図１４から分かるように、連結車両
１を４０数秒程度でトレーラ後軸ずれ量（ｘ）が２５０
ｍｍ程度の状態から走行ルート線２１に沿った状態にす
ることができる。

【００８１】以上のように、本実施形態の後退制御装置
３１（後退制御方法）では、トレーラヨー角演算部５１
（トレーラヨー角演算ステップ）によりトラクタヨー角
検知部３７にて検知されたトラクタ３のヨー角（α）と
連結角検知部３９にて検知された連結角（θ）とに基づ
いてトレーラ５のヨー角（β）が演算され、トレーラ後
軸ずれ量演算部５３（トレーラ後軸ずれ量演算ステッ
プ）によりトラクタ第五輪位置ずれ量検知部４１にて検
知されたトラクタ第五輪の位置ずれ量（ｘ_c）とトレー
ラヨー角演算部５１（トレーラヨー角演算ステップ）に
て演算されたトレーラ５のヨー角（β）とに基づいてト
レーラ５の後軸ずれ量（ｘ）が演算され、基準操舵角演
算部５５（基準操舵角演算ステップ）により連結角検知
部３９にて検知された連結角（θ）に基づいて当該連結
角（θ）を一定に保つためのトラクタ３の前輪７の基準
操舵角（δ_L）が演算される。そして、目標トレーラヨ
ー角決定部５７（目標トレーラヨー角決定ステップ）に
よりトレーラ後軸ずれ量演算部５３（トレーラ後軸ずれ
量演算ステップ）にて演算されたトレーラ５の後軸ずれ
量（ｘ）に基づいてトレーラ５の目標トレーラヨー角
（β’）が決定され、この目標トレーラヨー角（β’）
とトレーラヨー角演算部５１（トレーラヨー角演算ステ
ップ）にて演算されたトレーラ５のヨー角（β）とのト
レーラヨー角誤差（βｅ）がトレーラヨー角誤差演算部
５９（トレーラヨー角誤差演算ステップ）にて演算され
る。また、目標連結角決定部６１（目標連結角決定ステ
ップ）によりトレーラヨー角誤差演算部５９（トレーラ
ヨー角誤差演算ステップ）にて演算されたトレーラヨー
角誤差（βｅ）に基づいて目標連結角（θ’）が決定さ
れ、この目標連結角（θ’）と連結角検知部３９にて検
知された連結角（θ）との連結角誤差（θｅ）が連結角
誤差決定部６３（連結角誤差演算ステップ）により演算
される。この後、補正操舵角演算部６５（補正操舵角演
算ステップ）により、連結角誤差決定部６３（連結角誤
差演算ステップ）にて演算された連結角誤差（θｅ）に
基づいてトラクタ３の前輪７の補正操舵角（δ’）が演
算され、この補正操舵角（δ’）と基準操舵角演算部５
５（基準操舵角演算ステップ）にて演算された基準操舵
角（δ_L）とに基づいてトラクタ３の前輪７の目標操舵
角（δ）が目標操舵角演算部６７（目標操舵角演算ステ
ップ）により演算される。このように、トラクタ３の前
輪７の目標操舵角（δ）がトラクタ３とトレーラ５との
連結角を一定に保つための基準操舵角（δ_L）とトレー
ラ５を所望の後退方向に沿わせるための補正操舵角
（δ’）とにより求められるので、この目標操舵角
（δ）に基づいて連結車両１を後退走行させることによ
り、前輪７操舵によって容易に且つ安定して後退走行を
行うことが可能となる。

【００８２】また、本実施形態の後退制御装置３１（後
退制御方法）では、トレーラヨー角演算部５１（トレー
ラヨー角演算ステップ）において、トレーラ５のヨー角
（β）を上述した（６）式により求めている。これによ
り、補正操舵角（δ’）を演算するために必要なトレー
ラ５のヨー角（β）を適切に求めることができる。

【００８３】また、本実施形態の後退制御装置３１（後
退制御方法）では、トレーラ後軸ずれ量演算部５３（ト
レーラ後軸ずれ量演算ステップ）において、トレーラ５
の後軸ずれ量（ｘ）を上述した（７）式により求めてい
る。これにより、補正操舵角（δ’）を演算するために
必要なトレーラ５の後軸ずれ量（ｘ）を適切に求めるこ
とができる。

【００８４】また、本実施形態の後退制御装置３１（後
退制御方法）では、基準操舵角演算部５５（基準操舵角
演算ステップ）において、トラクタ３の前輪７の基準操
舵角（δ_L）を上述した（８）式により求めている。こ
れにより、基準操舵角（δ_L）を適切に求めることがで
きる。

【００８５】また、本実施形態の後退制御装置３１（後
退制御方法）では、目標トレーラヨー角決定部５７（目
標トレーラヨー角決定ステップ）において、目標トレー
ラヨー角（β’）を関数Ｌ_A（ｘ）又はＬ_B（ｘ）によ
り、トレーラ後軸ずれ量演算部５３（トレーラ後軸ずれ
量演算ステップ）にて演算されたトレーラ５の後軸ずれ
量（ｘ）が小さくなるにしたがって小さくなるように決
定している。これにより、補正操舵角（δ’）を演算す
るために必要な目標トレーラヨー角（β’）の値を適切
に決定することができる。

【００８６】また、本実施形態の後退制御装置３１（後
退制御方法）では、トレーラヨー角誤差演算部５９（ト
レーラヨー角誤差演算ステップ）において、トレーラヨ
ー角誤差（βｅ）を上述した（１２）式により求めてい
る。これにより、補正操舵角（δ’）を演算するために
必要なトレーラヨー角誤差（βｅ）を適切に求めること
ができる。

【００８７】また、本実施形態の後退制御装置３１（後
退制御方法）では、目標連結角決定部６１（目標連結角
決定ステップ）において、目標連結角（θ’）を所定の
関数Ｎ（βｅ）により、トレーラヨー角誤差演算部５９
（トレーラヨー角誤差演算ステップ）にて演算されたト
レーラヨー角誤差（βｅ）が小さくなるように決定して
いる。これにより、補正操舵角（δ’）を演算するため
に必要な目標連結角（θ’）の値を適切に決定すること
ができる。

【００８８】また、本実施形態の後退制御装置３１（後
退制御方法）では、連結角誤差決定部６３（連結角誤差
演算ステップ）において、連結角誤差（θｅ）を上述し
た（１３）式により求めている。これにより、補正操舵
角（δ’）を演算するために必要な連結角誤差（θｅ）
を適切に求めることができる。

【００８９】また、本実施形態の後退制御装置３１（後
退制御方法）では、補正操舵角演算部６５（補正操舵角
演算ステップ）において、補正操舵角（δ’）を所定の
関数Ｑ（θｅ）により、トラクタ３のヨー角（α）を変
化させて連結角誤差決定部６３（連結角誤差演算ステッ
プ）にて演算された連結角誤差（θｅ）が小さくなるよ
うに決定している。トレーラ５を所望の後退方向に沿わ
せるための補正操舵角（δ’）を適切に求めることがで
きる。

【００９０】また、本実施形態の後退制御装置３１（後
退制御方法）では、目標操舵角演算部６７（目標操舵角
演算ステップ）において、トラクタ３の前輪７の目標操
舵角（δ）を上述した（１４）式により求めている。こ
れにより、目標操舵角（δ）を適切に求めることができ
る。

【００９１】また、本実施形態の後退制御装置３１（後
退制御方法）では、画像表示部４７を更に備えており、
後退制御ユニット４５の目標操舵角演算部６７（目標操
舵角演算ステップ）にて演算されたトラクタ３の前輪７
の目標操舵角（δ）を乗員に報知している。これによ
り、ドライバ等の熟練技術を必要とすることなく、容易
に且つ安定して後退走行を行うことが可能となる。

【００９２】また、本実施形態の後退制御装置３１（後
退制御方法）では、前輪操舵角検知部４３と操舵制御部
４９とを更に備えており、前輪７の操舵角が後退制御ユ
ニット４５の目標操舵角演算部６７（目標操舵角演算ス
テップ）にて演算された目標操舵角（δ）となるように
フィードバック制御される。これにより、より一層容易
に且つ安定して後退走行を行うことが可能となる。

【００９３】本発明は、前述した実施形態に限定される
ものではない。たとえば、車両諸元データ入力部３３に
て入力される各種車両諸元データの値は、連結車両１
（トレーラ５）の構造に応じて適宜変更される。これに
より、連結車両１（トレーラ５）の構造（諸元）が異な
る場合においても、前輪操舵によって容易に且つ安定し
て後退走行を行うことが可能となる。

【００９４】また、本実施形態においては、２軸セミト
ラクタと２軸セミトレーラとからなる連結車両に本発明
を適用しているが、これに限られることなく、本発明を
様々な連結車両に適用することができる。たとえば、２
軸フルトラクタと２軸フルトレーラに本発明を適用する
場合には、少なくとも後退走行時にドーリ２７とトレー
ラ５との連結点２９を固定すると共に、車両諸元データ
入力部３３にて入力される各種車両諸元データを、図１
５に示すように、設定する。 Ｆ：トラクタ基準軸距 Ｇ’：トラクタ第五輪のオフセット Ｇ”：トラクタ第五輪のオフセット ｂｔ：トレッド幅 Ｍ：トレーラ基準軸距 Ｍ’：後退走行時のトレーラ基準軸距 Ｕ：ドーリ基準軸距 これらの用語の定義については、上述したＪＡＳＯ「Ｚ
００６−９２」等に示されている。なお、図１５は、
連結車両１を２輪モデルにて示したものであり、実際の
車輪位置を破線にて示している。

【００９５】また、本実施形態においては、トラクタ３
にＡＧＶを用いているが、これに限ることなく、フォー
クリフトの前部に連結器を備えたフォーク型牽引車、連
結車両型バス等を用いるようにしてもよく、連結される
トレーラ５の台数も１台に限られるものでもない。ま
た、トレーラ５にセルフステア型のキャスタを備えてい
る場合には、後退時にトレーラアクスルと垂直に固定し
ておく必要がある。

【００９６】また、本実施形態においては、後退制御ユ
ニット４５と操舵制御部４９とを別々に構成している
が、これに限られることなく、後退制御ユニット４５に
操舵制御部４９の機能を持たせ、後退制御ユニット４５
が前輪操舵装置１１を制御するようにしてもよい。

【００９７】また、本実施形態においては、画像表示部
４７（報知手段）と操舵制御部４９（操舵制御手段）の
双方を備えているが、少なくともいずれか一方を備えて
いればよい。特に、ドライバにより運転がなされる連結
車両１（トラクタ３）の場合、画像表示部４７（報知手
段）を備えていればよい。

【００９８】また、報知手段は、液晶ディスプレイ等の
画像表示部４７に限られるものではなく、たとえは音声
にて前輪操舵角情報を報知する方式のもの等、ドライバ
等に対して目標操舵角演算部６７（目標操舵角演算ステ
ップ）にて演算された目標操舵角（δ）を報知可能なも
のであればよい。

【００９９】

【発明の効果】以上、詳細に説明したとおり、本発明に
よれば、前輪操舵によって容易に且つ安定して後退走行
を行うことが可能な連結車両の後退制御装置及びその後
退制御方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る連結車両の構成を示す
図である。

【図２】本発明の実施形態に係る連結車両の後退制御装
置における後退制御に用いられる用語の定義を説明する
ための図である。

【図３】本発明の実施形態に係る連結車両の後退制御装
置の構成を示すブロック図である。

【図４】本発明の実施形態に係る連結車両の後退制御装
置に含まれる、後退制御ユニットの機能を説明するため
のブロック図である。

【図５】本発明の実施形態に係る連結車両の後退制御装
置に含まれる、車両諸元データ入力部にて入力される各
種車両諸元データを説明するための図である。

【図６】トラクタのヨー角（α）及びトラクタ第五輪位
置ずれ量（ｘ_c）を求める説明図であり、ｄ０＜０，ｄ
１＜０，α＞０，ｘ_c＜０の場合を示している。

【図７】連結角（θ）を一定の値に保った状態で後退走
行を行った場合における、連結車両の走行軌跡を説明す
るための図である。

【図８】本発明の実施形態に係る連結車両の後退制御装
置において、目標操舵角（δ）の演算を説明するための
図である。

【図９】目標トレーラヨー角（β’）を決定するための
関数を説明するための線図である。

【図１０】本発明の実施形態に係る連結車両の後退制御
装置に含まれる、後退制御ユニットの動作（連結車両の
後退制御方法）を示すフローチャートである。

【図１１】トレーラ後軸ずれ量（ｘ）の時間変化を示す
線図である。

【図１２】目標トレーラヨー角（β’）の時間変化を示
す線図である。

【図１３】目標連結角（θ’）の時間変化を示す線図で
ある。

【図１４】目標操舵角（δ）の時間変化を示す線図であ
る。

【図１５】本発明の実施形態に係る連結車両の後退制御
装置に含まれる、車両諸元データ入力部にて入力される
各種車両諸元データの一例を説明するための図である。

【符号の説明】

１…連結車両、３…トラクタ、５…トレーラ、７…前
輪、９…後輪、１１…前輪操舵装置、１３…キングピ
ン、１５…車輪、１６…連結装置、１７…トラクタ左右
中心線、１９…トレーラ左右中心線、２１…走行ルート
線、２３…前側磁気センサ列、２５…後側磁気センサ
列、３１…後退制御装置、３３…車両諸元データ入力
部、３５…走行速度検知部、３７…トラクタヨー角検知
部、３９…連結角検知部、４１…トラクタ第五輪位置ず
れ量検知部、４３…前輪操舵角検知部、４５…後退制御
ユニット、４７…画像表示部、４９…操舵制御部、５１
…トレーラヨー角演算部、５３…トレーラ後軸ずれ量演
算部、５５…基準操舵角演算部、５７…目標トレーラヨ
ー角決定部、５９…トレーラヨー角誤差演算部、６１…
目標連結角決定部、６３…連結角誤差決定部、６５…補
正操舵角演算部、６７…目標操舵角演算部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 木村 昌夫 神奈川県横浜市金沢区大川３番１号 東急 車輛製造株式会社内 Ｆターム(参考） 3D032 CC02 DA03 DA23 DA33 DA88 DD02 EB04 GG05

Claims (22)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 前輪が操舵可能なトラクタと当該トラク
   タに連結されたトレーラとからなる連結車両の後退制御
   装置であって、 前記トラクタのヨー角を検知するトラクタヨー角検知手
   段と、 前記トラクタと前記トレーラとの連結角を検知する連結
   角検知手段と、 前記連結車両におけるトラクタ第五輪の位置ずれ量を検
   知するトラクタ第五輪位置ずれ量検知手段と、 前記トラクタヨー角検知手段にて検知されたヨー角と前
   記連結角検知手段にて検知された連結角とに基づいて前
   記トレーラのヨー角を演算するトレーラヨー角演算手段
   と、 前記トラクタ第五輪位置ずれ量検知手段にて検知された
   前記トラクタ第五輪の位置ずれ量と前記トレーラヨー角
   演算手段にて演算された前記トレーラのヨー角とに基づ
   いて前記トレーラの後軸ずれ量を演算するトレーラ後軸
   ずれ量演算手段と、 前記連結角検知手段にて検知された連結角に基づいて当
   該連結角を一定に保つための前記トラクタの前輪の基準
   操舵角を演算する基準操舵角演算手段と、 前記トレーラ後軸ずれ量演算手段にて演算された前記ト
   レーラの後軸ずれ量に基づいて前記トレーラの目標トレ
   ーラヨー角を決定する目標トレーラヨー角決定手段と、 前記トレーラヨー角演算手段にて演算された前記トレー
   ラのヨー角と前記目標トレーラヨー角決定手段にて決定
   された前記目標トレーラヨー角とのトレーラヨー角誤差
   を演算するトレーラヨー角誤差演算手段と、 前記トレーラヨー角誤差演算手段にて演算された前記ト
   レーラヨー角誤差に基づいて目標連結角を決定する目標
   連結角決定手段と、 前記連結角検知手段にて検知された連結角と前記目標連
   結角決定手段にて決定された前記目標連結角との連結角
   誤差を演算する連結角誤差演算手段と、 前記連結角誤差演算手段にて演算された前記連結角誤差
   に基づいて前記トラクタの前輪の補正操舵角を演算する
   補正操舵角演算手段と、 前記基準操舵角演算手段にて演算された前記基準操舵角
   と前記補正操舵角演算手段にて演算された前記補正操舵
   角とに基づいて前記トラクタの前輪の目標操舵角を演算
   する目標操舵角演算手段と、を備えることを特徴とする
   連結車両の後退制御装置。
2. 【請求項２】 前記トレーラヨー角演算手段は、前記ト
   レーラのヨー角（β）を β＝θ＋α θ：連結角検知手段にて検知された連結角 α：トラクタヨー角検知手段にて検知されたヨー角 により求めることを特徴とする請求項１に記載の連結車
   両の後退制御装置。
3. 【請求項３】 前記トレーラ後軸ずれ量演算手段は、前
   記トレーラの後軸ずれ量（ｘ）を ｘ＝ｘ_c−Ｍ・ｓｉｎβ ｘ_c：トラクタ第五輪位置ずれ量検知手段にて検知され
   たと前記トラクタ第五輪の位置ずれ量 Ｍ：トレーラ基準軸距 β：トレーラヨー角演算手段にて演算されたトレーラの
   ヨー角 により求めることを特徴とする請求項１に記載の連結車
   両の後退制御装置。
4. 【請求項４】 前記基準操舵角演算手段は、前記トラク
   タの前輪の基準操舵角（δ_L）を δ_L＝ｔａｎ^-1（（Ｆ・ｓｉｎθ）／（Ｇ・ｃｏｓθ−
   Ｍ）） Ｆ：トラクタ基準軸距 θ：連結角検知手段にて検知された連結角 Ｇ：トラクタ第五輪のオフセット Ｍ：トレーラ基準軸距 により求めることを特徴とする請求項１に記載の連結車
   両の後退制御装置。
5. 【請求項５】 前記トラクタあるいは前記トレーラの走
   行速度を検知する走行速度検知手段を更に備え、前記目
   標トレーラヨー角決定手段は、前記トレーラの車両諸元
   データ及び前記走行速度検知手段にて検知された前記ト
   ラクタあるいは前記トレーラの前記走行速度に基づい
   て、前記目標トレーラヨー角を前記トレーラ後軸ずれ量
   演算手段にて演算された前記トレーラの後軸ずれ量が小
   さくなるにしたがって小さくなるように決定することを
   特徴とする請求項１に記載の連結車両の後退制御装置。
6. 【請求項６】 前記トレーラヨー角誤差演算手段は、前
   記トレーラヨー角誤差（βｅ）を βｅ＝β’−β β’：目標トレーラヨー角決定手段にて決定された目標
   トレーラヨー角 β：トレーラヨー角演算手段にて演算されたトレーラの
   ヨー角 により求めることを特徴とする請求項１に記載の連結車
   両の後退制御装置。
7. 【請求項７】 前記目標連結角決定手段は、前記目標連
   結角を前記トレーラヨー角誤差演算手段にて演算された
   前記トレーラヨー角誤差が小さくなるように決定するこ
   とを特徴とする請求項１に記載の連結車両の後退制御装
   置。
8. 【請求項８】 前記連結角誤差演算手段は、前記連結角
   誤差（θｅ）を θｅ＝θ’−θ θ’：目標連結角決定手段にて決定された目標連結角 θ：連結角検知手段にて検知された連結角 により求めることを特徴とする請求項１に記載の連結車
   両の後退制御装置。
9. 【請求項９】 前記補正操舵角演算手段は、前記補正操
   舵角を前記トラクタのヨー角を変化させて前記連結角誤
   差演算手段にて演算された前記連結角誤差が小さくなる
   ように求めることを特徴とする請求項１に記載の連結車
   両の後退制御装置。
10. 【請求項１０】 前記目標操舵角演算手段は、前記トラ
    クタの前輪の目標操舵角（δ）を δ＝δ’＋δ_L δ’：補正操舵角演算手段にて演算された補正操舵角 δ_L：基準操舵角演算手段にて演算された基準操舵角 により求めることを特徴とする請求項１に記載の連結車
    両の後退制御装置。
11. 【請求項１１】 前記目標操舵角演算手段にて演算され
    た前記トラクタの前輪の目標操舵角を乗員に報知するた
    めの報知手段を更に備えていることを特徴とする請求項
    １に記載の連結車両の後退制御装置。
12. 【請求項１２】 前記トラクタの前輪の操舵角を検知す
    る前輪操舵角検知手段と、 前記前輪操舵角検知手段にて検知された前記操舵角が前
    記目標操舵角演算手段にて演算された前記目標操舵角と
    なるように前記前輪の操舵を制御するための操舵制御手
    段と、を更に備えていることを特徴とする請求項１に記
    載の連結車両の後退制御装置。
13. 【請求項１３】 前輪が操舵可能なトラクタと当該トラ
    クタに連結されたトレーラとからなる連結車両の後退制
    御方法であって、 前記トラクタのヨー角を検知するトラクタヨー角検知手
    段と、 前記トラクタと前記トレーラとの連結角を検知する連結
    角検知手段と、 前記連結車両におけるトラクタ第五輪の位置ずれ量を検
    知するトラクタ第五輪位置ずれ量検知手段と、を用い、 前記トラクタヨー角検知手段にて検知されたヨー角と前
    記連結角検知手段にて検知された連結角とに基づいて前
    記トレーラのヨー角を演算するトレーラヨー角演算ステ
    ップと、 前記トラクタ第五輪位置ずれ量検知手段にて検知された
    前記トラクタ第五輪の位置ずれ量と前記トレーラヨー角
    演算手段にて演算された前記トレーラのヨー角とに基づ
    いて前記トレーラの後軸ずれ量を演算するトレーラ後軸
    ずれ量演算ステップと、 前記連結角検知手段にて検知された連結角に基づいて当
    該連結角を一定に保つための前記トラクタの前輪の基準
    操舵角を演算する基準操舵角演算ステップと、 前記トレーラ後軸ずれ量演算ステップにて演算した前記
    トレーラの後軸ずれ量に基づいて前記トレーラの目標ト
    レーラヨー角を決定する目標トレーラヨー角決定ステッ
    プと、 前記トレーラヨー角演算ステップにて演算した前記トレ
    ーラのヨー角と前記目標トレーラヨー角決定ステップに
    て決定した前記目標トレーラヨー角とのトレーラヨー角
    誤差を演算するトレーラヨー角誤差演算ステップと、 前記トレーラヨー角誤差演算ステップにて演算した前記
    トレーラヨー角誤差に基づいて目標連結角を決定する目
    標連結角決定ステップと、 前記連結角検知手段にて検知された連結角と前記目標連
    結角決定ステップにて決定した前記目標連結角との連結
    角誤差を演算する連結角誤差演算ステップと、前記連結
    角誤差演算ステップにて演算した前記連結角誤差に基づ
    いて前記トラクタの前輪の補正操舵角を演算する補正操
    舵角演算ステップと、 前記基準操舵角演算ステップにて演算した前記基準操舵
    角と前記補正操舵角演算ステップにて演算した前記補正
    操舵角とに基づいて前記トラクタの前輪の目標操舵角を
    演算する目標操舵角演算ステップと、を備えることを特
    徴とする連結車両の後退制御方法。
14. 【請求項１４】 前記トレーラヨー角演算ステップで
    は、前記トレーラのヨー角（β）を β＝θ＋α θ：連結角検知手段にて検知された連結角 α：トラクタヨー角検知手段にて検知されたヨー角 により求めることを特徴とする請求項１３に記載の連結
    車両の後退制御方法。
15. 【請求項１５】 前記トレーラ後軸ずれ量演算ステップ
    では、前記トレーラの後軸ずれ量（ｘ）を ｘ＝ｘ_c−Ｍ・ｓｉｎβ ｘ_c：トラクタ第五輪位置ずれ量検知手段にて検知され
    たと前記トラク タ第五輪の位置ずれ量 Ｍ：トレーラ基準軸距 β：トレーラヨー角演算手段にて演算されたトレーラの
    ヨー角 により求めることを特徴とする請求項１３に記載の連結
    車両の後退制御方法。
16. 【請求項１６】 前記基準操舵角演算ステップでは、前
    記トラクタの前輪の基準操舵角（δ_L）を δ_L＝ｔａｎ^-1（（Ｆ・ｓｉｎθ）／（Ｇ・ｃｏｓθ−
    Ｍ）） Ｆ：トラクタ基準軸距 θ：連結角検知手段にて検知された連結角 Ｇ：トラクタ第五輪のオフセット Ｍ：トレーラ基準軸距 により求めることを特徴とする請求項１３に記載の連結
    車両の後退制御方法。
17. 【請求項１７】 前記トラクタあるいは前記トレーラの
    走行速度を検知する走行速度検知手段を更に用い、 前記目標トレーラヨー角決定ステップでは、前記トレー
    ラの車両諸元データ及び前記走行速度検知手段にて検知
    された前記トラクタあるいは前記トレーラの前記走行速
    度に基づいて、前記目標トレーラヨー角を前記トレーラ
    後軸ずれ量演算手段にて演算された前記トレーラの後軸
    ずれ量が小さくなるにしたがって小さくなるように決定
    することを特徴とする請求項１３に記載の連結車両の後
    退制御方法。
18. 【請求項１８】 前記トレーラヨー角誤差演算ステップ
    では、前記トレーラヨー角誤差（βｅ）を βｅ＝β’−β β’：目標トレーラヨー角決定手段にて決定された目標
    トレーラヨー角 β：トレーラヨー角演算手段にて演算されたトレーラの
    ヨー角 により求めることを特徴とする請求項１３に記載の連結
    車両の後退制御方法。
19. 【請求項１９】 前記目標連結角決定ステップでは、前
    記目標連結角を前記トレーラヨー角誤差演算手段にて演
    算された前記トレーラヨー角誤差が小さくなるように決
    定することを特徴とする請求項１３に記載の連結車両の
    後退制御方法。
20. 【請求項２０】 前記連結角誤差演算ステップでは、前
    記連結角誤差（θｅ）を θｅ＝θ’−θ θ’：目標連結角決定手段にて決定された目標連結角 θ：連結角検知手段にて検知された連結角 により求めることを特徴とする請求項１３に記載の連結
    車両の後退制御方法。
21. 【請求項２１】 前記補正操舵角演算ステップでは、前
    記補正操舵角を前記トラクタのヨー角を変化させて前記
    連結角誤差演算ステップにて演算された前記連結角誤差
    が小さくなるように求めることを特徴とする請求項１３
    に記載の連結車両の後退制御方法。
22. 【請求項２２】 前記目標操舵角演算ステップでは、前
    記トラクタの前輪の目標操舵角（δ）を δ＝δ’＋δ_L δ’：補正操舵角演算手段にて演算された補正操舵角 δ_L：基準操舵角演算手段にて演算された基準操舵角 により求めることを特徴とする請求項１３に記載の連結
    車両の後退制御方法。