JP2018169511A - 地図データ生成装置、地図データ生成方法、及び、プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】演算量を抑制しつつ、車線単位の３次元地図データを生成する。【解決手段】地図データ生成装置は、まず、道路リンク及び道路ノードを含む道路ネットワークデータに基づいて、上下線リンク及び上下線ノードを含む上下線ネットワークデータを生成する。次に、上下線ネットワークデータに基づいて、車線リンク及び車線ノードを含む２次元車線ネットワークデータを生成する。そして、２次元車線ネットワークデータに基づいて、３次元車線ネットワークデータを生成する。【選択図】図４

Description

本発明は、地図データの生成方法に関する。

近年、車両の運転支援や自動運転に使用する地図データとして、車線単位の３次元地図データが求められている。特許文献１は、レーン（車線）単位の地図の生成装置について記載している。

特開２０１５−４８１４号公報

しかし、特許文献１の手法では、自車両の周辺の画像を記録した局所オルソ画像の分析によりレーンの検出を行うため、膨大な演算処理量を必要とする。

本発明の解決しようとする課題としては、上記のものが一例として挙げられる。本発明は、演算量を抑制しつつ、車線単位の３次元地図データを生成することが可能な地図データ生成装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、地図データ生成装置であって、道路リンク及び道路ノードを含む道路ネットワークデータに基づいて、上下線リンク及び上下線ノードを含む上下線ネットワークデータを生成する第１処理部と、前記上下線ネットワークデータに基づいて、車線リンク及び車線ノードを含む２次元車線ネットワークデータを生成する第２処理部と、前記２次元車線ネットワークデータに基づいて、３次元車線ネットワークデータを生成する第３処理部と、を備える。

請求項１２に記載の発明は、地図データ生成装置により実行される地図データ生成方法であって、道路リンク及び道路ノードを含む道路ネットワークデータに基づいて、上下線リンク及び上下線ノードを含む上下線ネットワークデータを生成する第１処理工程と、前記上下線ネットワークデータに基づいて、車線リンク及び車線ノードを含む２次元車線ネットワークデータを生成する第２処理工程と、前記２次元車線ネットワークデータに基づいて、３次元車線ネットワークデータを生成する第３処理工程と、を備える。

請求項１３に記載の発明は、コンピュータを備える地図データ生成装置により実行されるプログラムであって、道路リンク及び道路ノードを含む道路ネットワークデータに基づいて、上下線リンク及び上下線ノードを含む上下線ネットワークデータを生成する第１処理部、前記上下線ネットワークデータに基づいて、車線リンク及び車線ノードを含む２次元車線ネットワークデータを生成する第２処理部、前記２次元車線ネットワークデータに基づいて、３次元車線ネットワークデータを生成する第３処理部、として前記コンピュータを機能させる。

実施例に係る地図データ生成装置の構成を示す。 地図データ生成方法の概要を示す。 各ネットワークデータの例を示す。 データ生成処理のフローチャートである。 上下線ネットワーク生成処理のフローチャートである。 上下線リンク／ノードの生成方法の説明図である。 ２次元車線ネットワーク生成処理のフローチャートである。

本発明の好適な実施形態では、地図データ生成装置は、道路リンク及び道路ノードを含む道路ネットワークデータに基づいて、上下線リンク及び上下線ノードを含む上下線ネットワークデータを生成する第１処理部と、前記上下線ネットワークデータに基づいて、車線リンク及び車線ノードを含む２次元車線ネットワークデータを生成する第２処理部と、前記２次元車線ネットワークデータに基づいて、３次元車線ネットワークデータを生成する第３処理部と、を備える。

上記の地図データ生成装置は、まず、道路リンク及び道路ノードを含む道路ネットワークデータに基づいて、上下線リンク及び上下線ノードを含む上下線ネットワークデータを生成する。次に、上下線ネットワークデータに基づいて、車線リンク及び車線ノードを含む２次元車線ネットワークデータを生成する。そして、２次元車線ネットワークデータに基づいて、３次元車線ネットワークデータを生成する。これにより、既存の道路ネットワークデータを用いて、効率的に３次元車線ネットワークデータを生成することができる。

上記の地図データ生成装置の一態様では、前記第１処理部は、前記道路リンク及び道路ノードと、前記道路リンクの車線数とに基づいて、前記上下線リンク及び前記上下線ノードを生成する。この態様では、道路リンクの車線数を利用して、上下線リンク及び上下線ノードを生成する。好適には、前記第１処理部は、前記道路リンク上の点を、当該道路リンクの幅員に対応する幅だけシフトして前記上下線リンクを生成する。

上記の地図データ生成装置の他の一態様では、前記第２処理部は、前記上下線リンク及び上下線ノードと、前記上下線リンクの車線数とに基づいて、前記車線リンク及び前記車線ノードを生成する。この態様では、上下線リンクの車線数を利用して、車線リンク及び車線ノードを生成する。

上記の地図データ生成装置の他の一態様では、前記第１処理部は、交差点に含まれる前記上下線ノード間における通行可能方向を示す上下線単位の交差点内リンクを生成する。この態様では、交差点内における通行可能方向を示す交差点内リンクが得られる。好適には、前記第２処理部は、前記上下線単位の交差点内リンクから、車線単位の交差点内リンクを生成する。これにより、さらに車線単位の交差点内リンクを得ることができる。

上記の地図データ生成装置の他の一態様では、前記第１処理部は、右折又は左折の専用車線に相当する車線を追加した前記上下線リンクを生成する。この態様では、右折又は左折の専用車線がある場合には、その情報が上下線リンクに付加される。好適には、前記第２処理部は、前記右折又は左折の専用車線に相当する車線を追加した前記上下線リンクから、右折又は左折の専用車線に相当する前記車線リンクを生成する。これにより、さらに車線単位で右折又は左折の専用車線を付加することができる。

上記の地図データ生成装置の他の一態様では、前記第１処理部は、前記上下線リンクに、当該上下線リンク上に存在する停止線を示す停止線フラグを付与する。この態様では、上下線リンクに、停止線の情報を付加することができる。

上記の地図データ生成装置の他の一態様では、前記第２処理部は、前記車線ノードに、信号機情報を紐付ける。この態様では、車線ノードに信号機の情報を付加することができる。

上記の地図データ生成装置の他の一態様では、前記第３処理部は、前記車線リンク及び前記車線ノードに、高さ情報を付加して前記３次元車線ネットワークデータを生成する。これにより、３次元座標を有する車線ネットワークデータを得ることができる。

本発明の他の好適な実施形態では、地図データ生成装置により実行される地図データ生成方法は、道路リンク及び道路ノードを含む道路ネットワークデータに基づいて、上下線リンク及び上下線ノードを含む上下線ネットワークデータを生成する第１処理工程と、前記上下線ネットワークデータに基づいて、車線リンク及び車線ノードを含む２次元車線ネットワークデータを生成する第２処理工程と、前記２次元車線ネットワークデータに基づいて、３次元車線ネットワークデータを生成する第３処理工程と、を備える。この方法によっても、既存の道路ネットワークデータを用いて、効率的に３次元車線ネットワークデータを生成することができる。

本発明の他の好適な実施形態では、コンピュータを備える地図データ生成装置により実行されるプログラムは、道路リンク及び道路ノードを含む道路ネットワークデータに基づいて、上下線リンク及び上下線ノードを含む上下線ネットワークデータを生成する第１処理部、前記上下線ネットワークデータに基づいて、車線リンク及び車線ノードを含む２次元車線ネットワークデータを生成する第２処理部、前記２次元車線ネットワークデータに基づいて、３次元車線ネットワークデータを生成する第３処理部、として前記コンピュータを機能させる。このプログラムをコンピュータで実行することにより、上記の地図データ生成装置を実現することができる。このプログラムは、記憶媒体に記憶して取り扱うことができる。

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
［構成］
図１は、実施例に係る地図データ生成装置１の構成を示す。地図データ生成装置１は、データ生成部１０と、道路ネットワーク（以下、「ネットワーク」を「ＮＷ」と記す。）データベース（以下、「データベース」を「ＤＢ」と記す。）２１と、オルソ画像ＤＢ２２と、点群ＤＢ２３と、上下線ＮＷＤＢ２４と、２Ｄ車線ＮＷＤＢ２５と、３Ｄ車線ＮＷＤＢ２６とを備える。

道路ＮＷＤＢ２１は、カーナビゲーション装置などで使用される既存の道路ＮＷデータを記憶している。オルソ画像ＤＢ２２は、航空写真などに基づいて作成されたオルソ画像を記憶している。なお、「オルソ画像」は、ある地域を上空から撮影した航空写真などに対して正射投影による補正をかけた画像であり、ある地域を上空から見た２次元画像である。

点群ＤＢ２３は、車両に搭載された３Ｄライダ（ＬｉＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）などの外界センサにより計測された３Ｄ点群データを記憶している。

データ生成部１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどにより構成され、予め用意されたプログラムを実行することによりデータ生成処理を行う。具体的には、データ生成部１０は、道路ＮＷＤＢ２１に記憶されている道路ＮＷデータに基づいて３Ｄ車線ＮＷデータを生成する。

図２は、データ生成部１０による処理の概要を示す。図示のように、データ生成部１０は、まず道路ＮＷＤＢ２１に記憶されている道路ＮＷデータに基づいて、上下線ＮＷデータを生成する。このとき、データ生成部１０は、必要に応じて、オルソ画像ＤＢ２２内のオルソ画像や点群ＤＢ２３内の３Ｄ点群データを利用する。生成された上下線ＮＷデータは、上下線ＮＷＤＢ２４に記憶される。

次に、データ生成部１０は、上下線ＮＷＤＢ２４に記憶された上下線ＮＷデータに基づいて、２Ｄ車線ＮＷデータを生成する。このとき、データ生成部１０は、必要に応じて、オルソ画像ＤＢ２２内のオルソ画像や点群ＤＢ２３内の３Ｄ点群データを利用する。生成された２Ｄ車線ＮＷデータは、２Ｄ車線ＮＷＤＢ２５に記憶される。

次に、データ生成部１０は、２Ｄ車線ＮＷＤＢ２５に記憶された２Ｄ車線ＮＷデータに基づいて、３Ｄ車線ＮＷデータを生成する。このとき、データ生成部１０は、必要に応じて、オルソ画像ＤＢ２２内のオルソ画像や点群ＤＢ２３内の３Ｄ点群データを利用する。生成された３Ｄ車線ＮＷデータは、３Ｄ車線ＮＷＤＢ２６に記憶される。こうして、データ生成部１０は、道路ＮＷデータを基にして、３Ｄ車線ＮＷデータを生成する。

［ＮＷデータ］
次に、各ＮＷデータについて説明する。図３（Ａ）〜（Ｃ）は、各ＮＷデータの例を示す。なお、図３の例は、ある交差点付近のＮＷデータを示している。

（道路ＮＷデータ）
図３（Ａ）は、道路ＮＷデータの例を示す。道路ＮＷデータは、道路に相当する道路リンクＬａと、交差点や道路リンクＬａの端部に相当する道路ノードＮａを含む。なお、道路ＮＷデータの符号には添え字「ａ」を用いる。道路リンクＬａは、属性データとして、一方通行、進入禁止などを示す通行規制データ、制限速度を示す規制速度データなどを含む。

さらに、自動車専用道路、国道、主要な県道などの高規格道路については、道路リンクＬａは、属性データとして車線数、幅員の情報を含む。図３（Ａ）の例において、「（３，３）」の表記は、片側３車線の道路であることを示している。なお、「（？）」の表記は、車線数の情報が無いことを示している。幅員の情報は、例えば、「３ｍ未満」、「３ｍ以上５．５ｍ未満」、「５．５ｍ以上１３ｍ未満」、「１３ｍ以上」など複数のクラスに分類されている。

（上下線ＮＷデータ）
図３（Ｂ）は、上下線ＮＷデータの例を示す。上下線ＮＷデータは、道路の上り線又は下り線に相当する上下線リンクＬｂと、交差点や上下線リンクＬｂの端部に相当する上下線ノードＮｂを含む。なお、上下線ＮＷデータの符号には添え字「ｂ」を用いる。また、上下線リンクＬｂは、属性データとして、車線数、幅員の情報を含む。図３（Ｂ）の例において、「（３）」の表記は、３車線の道路であることを示している。

上下線ＮＷデータは、交差点内におけるリンクである交差点内リンクＣＬｂを含む。交差点内リンクＣＬｂは、交差点において車両が通行できる方向を示している。また、上下線リンクＬｂは、交差点付近に設けられた停止線を示す停止線フラグを含む。図３（Ｂ）の例では、停止線を符号「ＳＴｂ」で示している。

（車線ＮＷデータ）
図３（Ｃ）は、車線ＮＷデータの例を示す。車線ＮＷデータは、道路の車線に相当する車線リンクＬｃと、交差点や車線リンクＬｃの端部に相当する車線ノードＮｃを含む。なお、車線ＮＷデータの符号には添え字「ｃ」を用いる。

また、車線ＮＷデータは、交差点内におけるリンクである交差点内リンクＣＬｃを含む。交差点内リンクＣＬｃは、交差点において車両が通行できる方向を示している。また、車線リンクＬｃは、交差点付近に設けられた停止線を示す停止線フラグを含む。図３（Ｃ）の例では、停止線を符号「ＳＴｃ」で示している。

［データ生成処理］
次に、データ生成部１０によるデータ生成処理について詳しく説明する。
（メイン処理）
図４はデータ生成処理のフローチャートである。この処理は、データ生成部１０により行われる。具体的には、データ生成部１０は、予め用意されたプログラムを実行することによりデータ生成処理を実現する。

まず、データ生成部１０は、上下線ＮＷ生成処理を行う（ステップＳ１１）。上下線ＮＷ生成処理は、道路ＮＷデータに基づいて、上下線ＮＷデータを生成する処理である。次に、データ生成部１０は、２Ｄ車線ＮＷ生成処理を行う（ステップＳ１２）。２Ｄ車線ＮＷ生成処理は、ステップＳ１１で生成された上下線ＮＷデータに基づいて、２Ｄ車線ＮＷデータを生成する処理である。次に、データ生成部１０は、３Ｄ車線ＮＷ生成処理を行う（ステップＳ１３）。３Ｄ車線ＮＷ生成処理は、ステップＳ１２で生成された２Ｄ車線ＮＷデータに基づいて、３Ｄ車線ＮＷデータを生成する処理である。そして、データ生成処理は終了する。

次に、各処理について詳しく説明する。
（上下線ＮＷ生成処理）
まず、ステップＳ１１の上下線ＮＷ生成処理について詳しく説明する。図５は、上下線ＮＷ生成処理のフローチャートである。まず、データ生成部１０は、道路ＮＷデータに基づいて、上下線リンク及び上下線ノードを生成する（ステップＳ２１）。

図６（Ａ）は、上下線リンク及び上下線ノードの生成方法を示す。前述のように、主要道路の道路リンクＬａには、属性データとして車線数及び幅員の情報が含まれている。図６（Ａ）において、道路リンクＬａから１本の上下線リンクを生成する場合、データ生成部１０は、道路リンクＬａを構成している点、即ち、道路リンクＬａの両端のノードＮａ１、Ｎａ２と、それらの間の２つの点Ｐａ１、Ｐａ２において、法線ベクトルを求める。具体的には、データ生成部１０は、ノードＮａ１において、道路リンクＬａを構成する線分４１に対する法線ベクトルＮＶ１を求める。また、ノードＮａ２においては、道路リンクＬａを構成する線分４３に対する法線ベクトルＮＶ４を求める。また、データ生成部１０は、道路リンクＬａの途中にある点Ｐａ１、Ｐａ２においては、その両側にある線分の法線ベクトルを足し合わせたものを法線ベクトルとする。即ち、点Ｐａ１については、線分４１に対する法線ベクトルと線分４２に対する法線ベクトルの和を法線ベクトルＮＶ２とする。同様に、点Ｐａ２については、線分４２に対する法線ベクトルと線分４３に対する法線ベクトルとの和を法線ベクトルＮＶ３とする。

ノードＮａ１、Ｎａ２、点Ｐａ１、Ｐａ２における法線ベクトルが得られると、データ生成部１０は、各点を法線ベクトルの方向に、その道路リンクＬａの幅員に相当する距離ＲＷだけシフトした位置に、対応するノード又は点を生成する。即ち、道路ノードＮａ１を法線ベクトルＮＶ１の方向に距離ＲＷだけシフトした位置を上下線ノードＮｂ１とする。同様に、道路ノードＮａ２を法線ベクトルＮＶ４の方向に距離ＲＷだけシフトした位置を上下線ノードＮｂ２とする。また、データ生成部１０は、点Ｐａ１を法線ベクトルＮＶ２の方向に距離ＲＷだけシフトした位置を上下線リンクＬｂ上の点Ｐｂ１とする。同様に、点Ｐａ２を法線ベクトルＮＶ３の方向に距離ＲＷだけシフトした位置を上下線リンクＬｂ上の点Ｐｂ２とする。そして、上下線ノードＮｂ１、Ｎｂ２、点Ｐｂ１、Ｐｂ２に基づいて上下線リンクＬｂを生成する。

このように、データ生成部１０は、道路リンクＬａ及び道路ノードＮａから、１本（上下線のいずれか）の上下線リンクＬｂ及び上下線ノードＮｂを生成する。なお、データ生成部１０は、同様の処理を反対側（図６（Ａ）における下側）に生成することにより、上下線リンクの他方を生成する。こうして、図３（Ｂ）に示す上下線リンクＬｂ及び上下線ノードＮｂが生成される。また、データ生成部１０は、生成した上下線リンクＬｂに対して、進行方向情報（即ち、上りか下りかを示す情報）を属性データとして付与してもよいし、又は上下線リンクＬｂの方向（上下線リンクＬｂを構成する例えば始点と終点）によって進行方向情報を付与してもよい。

なお、図３（Ａ）の例に示すように、道路ＮＷデータに車線数や幅員の情報が含まれていない場合、データ生成部１０は、オルソ画像ＤＢ２２内に記憶されているオルソ画像の画像解析や、点群ＤＢ２３に記憶されている３Ｄ点群データの分析により車線数や幅員の情報を取得することができる。また、データ生成部１０は、例えば他のＤＢを参照したり、ユーザの手入力を受け付けるなどして、外部から車線数や幅員の情報を取得することとしてもよい。

次に、データ生成部１０は、交差点内リンクを生成する（ステップＳ２２）。具体的には、データ生成部１０は、ステップＳ２１で生成された上下線ノードＮｂのうち、交差点内に存在する上下線ノードＮｂを抽出する。次に、データ生成部１０は、抽出された上下線ノードＮｂに接続している全ての上下線リンクＬｂを取得し、進行方向情報に基づいて、それらを交差点への流入リンクと流出リンクのいずれかに分類する。

次に、データ生成部１０は、流入リンクに接続されている上下線ノードＮｂと、流出リンクに接続されている上下線ノードＮｂとを接続することにより交差点内リンクＣＬｂを生成する。この際、データ生成部１０は、交差点への流入リンクの方向に基づいて交差点内リンクＣＬｂの方向を決定する。例えば、データ生成部１０は、図６（Ｂ）に示すルールに従って、交差点内リンクＣＬｂを直進、右折、左折に分類する。この例では、交差点内のある上下線ノードＮｂについて、それに接続されている流入リンクの方向に対して、接続先の上下線ノードＮｂが±３０°の範囲内であれば直進の交差点内リンクＣＬｂを生成し、３０°〜１８０°の範囲内にあれば右折の交差点内リンクＣＬｂを生成し、−３０°〜−１８０°の範囲内にあれば左折の交差点内リンクＣＬｂを生成する。また、上記の例では、流入リンクに接続されている上下線ノードＮｂと流出リンクに接続されている上下線ノードＮｂとの角度に基づいて、交差点内リンクＣＬｂを直進、右折、左折に分類しているが、本発明はこれに限定されない。流入リンクが示す方向と、接続先のリンクが示す方向とで成す角度に基づいて、直進、右折、左折を分類してもよい。

次に、データ生成部１０は、車線が増減する区間のレーンを生成する（ステップＳ２３）。具体的には、データ生成部１０は、交差点において右折専用レーン（車線）又は左折専用レーンが追加されている箇所を検出して、対応する上下線リンクＬｂ及び上下線ノードＮｂを作成する。また、データ生成部１０は、道幅が狭くなるなどの理由により車線が減少している箇所を検出して、対応する上下線リンクＬｂ及び上下線ノードＮｂを修正する。

例えば、図３（Ｂ）の例では、図中の左側の道路において、交差点の手前に右折専用レーンが設けられているため、交差点の直前の上下線リンクＬｂｘは、車線数が１つ増加して４車線となっている。この場合、データ生成部１０は、右折専用レーンが始まる地点に新たな上下線ノードＮｂｘを新設し、それより手前の３車線の上下線リンクＬｂと、右折専用レーンを含む４車線の上下線リンクＬｂｘとを作成している。

車線の増減を行う際、データ生成部１０は、オルソ画像ＤＢ２２内に記憶されているオルソ画像の画像解析や、点群ＤＢ２３に記憶されている３Ｄ点群データの分析により、車線数の増減を検出することができる。また、データ生成部１０は、例えば他のＤＢを参照したり、ユーザの入力を受け付けるなどして、外部から車線数の増減の情報を取得することとしてもよい。

次に、データ生成部１０は、停止線フラグを付与する（ステップＳ２４）。具体的には、データ生成部１０は、交差点内の上下線ノードＮｂに対する流入リンクにおける停止線の有無を検出する。この場合、データ生成部１０は、道路ＮＷデータに含まれる信号機の有無のデータを参照し、信号機がある交差点については停止線があると判定することができる。また、データ生成部１０は、オルソ画像の画像解析、３Ｄ点群データの分析、ユーザの入力などにより停止線の情報を取得しても良い。停止線が検出されると、データ生成部１０は、停止線が存在する上下線リンクＬｂの属性データとして停止線フラグを付与する。なお、停止線フラグは、停止線の位置座標を含んでも良い。

そして、データ生成部１０は、生成した上下線ＮＷデータを上下線ＮＷＤＢ２４に記憶する（ステップＳ２５）。これにより、上下線ＮＷ生成処理は終了する。

（２Ｄ車線ＮＷ生成処理）
次に、ステップＳ１２の２Ｄ車線ＮＷ生成処理について説明する。図７は、２Ｄ車線ＮＷ生成処理のフローチャートである。まず、データ生成部１０は、上下線ＮＷデータに基づいて、車線リンクＬｃ及び車線ノードＮｃを生成する（ステップＳ３１）。具体的には、データ生成部１０は、上下線ＮＷデータ中の１つの上下線リンクＬｂから、その車線数分の車線リンクＬｃを生成する。ここで、上下線リンクＬｂから車線リンクＬｃを生成する方法は、前述した上下線ＮＷ生成処理のステップＳ２１で道路リンクＬａから上下線リンクＬｂを生成する方法と基本的に同様である。即ち、図６（Ａ）を参照して説明したのと同様に、上下線リンクＬｂを構成するノードＮｂ及び点Ｐにおける法線ベクトルを求め、各点を法線ベクトル方向に車線の幅に相当する距離だけシフトして車線リンクＬｃ及び車線ノードＮｃを生成する。なお、車線の幅の情報は、道路ＮＷデータに含まれる幅員の情報を利用したり、オルソ画像の画像解析や３Ｄ点群データの分析などにより取得することができる。

次に、データ生成部１０は、交差点内リンクを生成する（ステップＳ３２）。具体的には、図３（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、データ生成部１０は、上下線ＮＷデータに含まれる上下線単位の交差点内リンクＣＬｂから、車線単位の交差点内リンクＣＬｃを生成する。

次に、データ生成部１０は、停止線フラグの処理を行う（ステップＳ３３）。具体的には、図３（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、データ生成部１０は、上下線ＮＷデータに含まれる上下線単位の停止線フラグから、車線単位の停止線フラグを生成する。これにより、図３（Ｂ）に示す上下線単位の停止線フラグＳＴｂから、図３（Ｃ）に示す車線単位の停止線フラグＳＴｃが生成される。

次に、データ生成部１０は、信号機の紐付けを行う（ステップＳ３４）。具体的には、データ生成部１０は、外部の信号機テーブルから、ノードと信号機の紐付け情報を取得し、対応する車線ノードＮｃに信号機の紐付けを行う。これにより、車線ノードＮｃに、対応する信号機の情報が紐付けされる。なお、信号機テーブルは、道路ＮＷデータなどに基づいて予め用意される。また、データ生成部１０が、オルソ画像の画像解析や３Ｄ点群データの分析などにより信号機を検出し、信号機テーブルを作成しても良い。

そして、データ生成部１０は、生成した２Ｄ車線ＮＷデータを２Ｄ車線ＮＷＤＢ２５に記憶する（ステップＳ３５）。これにより、２Ｄ車線ＮＷ生成処理は終了する。

（３Ｄ車線ＮＷ生成処理）
次に、ステップＳ１３の３Ｄ車線ＮＷ生成処理について説明する。ステップＳ１２で生成された２Ｄ車線ＮＷデータは２次元データであり、車線リンクＬｃや車線ノードＮｃは高さ情報を含んでいない。よって、データ生成部１０は、車線リンクＬｃ及び車線ノードＮｃに高さ情報（ｚ座標）を付加する。高さ情報は以下の方法により付加することができる。

第１の方法は、道路ＮＷデータに含まれる高さ情報を利用する。即ち、各車線リンクＬｃ及び車線ノードＮｃに対応する道路リンクＬａ及び道路ノードＮａの高さ情報を道路ＮＷデータから取得し、各車線リンクＬｃ及び車線ノードＮｃに付与する。

第２の方法は、オルソ画像ＤＢ２２に記憶されているオルソ画像を利用する。即ち、オルソ画像に高さ情報が含まれている場合に、その高さ情報を各車線リンクＬｃ及び車線ノードＮｃに付与する。第３の方法は、点群ＤＢ２３に記憶されている３Ｄ点群データを利用する。即ち、３Ｄ点群データの分析により、各車線リンクＬｃ上の地点や各車線ノードＮｃの地点の高さを推定し、その値を各車線リンクＬｃ及び車線ノードＮｃに付与する。なお、上記の第１〜第３の方法を任意に組み合わせて利用してもよい。

こうして生成された３Ｄ車線ＮＷデータは、車線リンクＬｃ及び車線ノードＮｃにおいて、３次元座標を有するものとなる。そして、データ生成部１０は、生成した３Ｄ車線ＮＷデータを、３Ｄ車線ＮＷＤＢ２６に記憶する。こうして、データ生成処理は終了する。

以上のように、本実施例によれば、既存の道路ＮＷデータを利用して、車線ＮＷデータを生成するので、効率的に車線ＮＷデータを生成することが可能となる。

１ 地図データ生成装置
１０ データ生成部
２１ 道路ＮＷＤＢ
２２ オルソ画像ＤＢ
２３ 点群ＤＢ
２４ 上下線ＮＷＤＢ
２５ ２Ｄ車線ＮＷＤＢ
２６ ３Ｄ車線ＮＷＤＢ

Claims (14)

1. 道路リンク及び道路ノードを含む道路ネットワークデータに基づいて、上下線リンク及び上下線ノードを含む上下線ネットワークデータを生成する第１処理部と、
   前記上下線ネットワークデータに基づいて、車線リンク及び車線ノードを含む２次元車線ネットワークデータを生成する第２処理部と、
   前記２次元車線ネットワークデータに基づいて、３次元車線ネットワークデータを生成する第３処理部と、
   を備える地図データ生成装置。
2. 前記第１処理部は、前記道路リンク及び道路ノードと、前記道路リンクの車線数とに基づいて、前記上下線リンク及び前記上下線ノードを生成する請求項１に記載の地図データ生成装置。
3. 前記第１処理部は、前記道路リンク上の点を、当該道路リンクの幅員に対応する幅だけシフトして前記上下線リンクを生成する請求項２に記載の地図データ生成装置。
4. 前記第２処理部は、前記上下線リンク及び上下線ノードと、前記上下線リンクの車線数とに基づいて、前記車線リンク及び前記車線ノードを生成する請求項２又は３に記載の地図データ生成装置。
5. 前記第１処理部は、交差点に含まれる前記上下線ノード間における通行可能方向を示す上下線単位の交差点内リンクを生成する請求項１乃至４のいずれか一項に記載の地図データ生成装置。
6. 前記第２処理部は、前記上下線単位の交差点内リンクから、車線単位の交差点内リンクを生成する請求項５に記載の地図データ生成装置。
7. 前記第１処理部は、右折又は左折の専用車線に相当する車線を追加した前記上下線リンクを生成する請求項１乃至６のいずれか一項に記載の地図データ生成装置。
8. 前記第２処理部は、前記右折又は左折の専用車線に相当する車線を追加した前記上下線リンクから、右折又は左折の専用車線に相当する前記車線リンクを生成する請求項７に記載の地図データ生成装置。
9. 前記第１処理部は、前記上下線リンクに、当該上下線リンク上に存在する停止線を示す停止線フラグを付与する請求項１乃至８のいずれか一項に記載の地図データ生成装置。
10. 前記第２処理部は、前記車線ノードに、信号機情報を紐付ける請求項１乃至９のいずれか一項に記載の地図データ生成装置。
11. 前記第３処理部は、前記車線リンク及び前記車線ノードに、高さ情報を付加して前記３次元車線ネットワークデータを生成する請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の地図データ生成装置。
12. 地図データ生成装置により実行される地図データ生成方法であって、
    道路リンク及び道路ノードを含む道路ネットワークデータに基づいて、上下線リンク及び上下線ノードを含む上下線ネットワークデータを生成する第１処理工程と、
    前記上下線ネットワークデータに基づいて、車線リンク及び車線ノードを含む２次元車線ネットワークデータを生成する第２処理工程と、
    前記２次元車線ネットワークデータに基づいて、３次元車線ネットワークデータを生成する第３処理工程と、
    を備える地図データ生成方法。
13. コンピュータを備える地図データ生成装置により実行されるプログラムであって、
    道路リンク及び道路ノードを含む道路ネットワークデータに基づいて、上下線リンク及び上下線ノードを含む上下線ネットワークデータを生成する第１処理部、
    前記上下線ネットワークデータに基づいて、車線リンク及び車線ノードを含む２次元車線ネットワークデータを生成する第２処理部、
    前記２次元車線ネットワークデータに基づいて、３次元車線ネットワークデータを生成する第３処理部、
    として前記コンピュータを機能させるプログラム。
14. 請求項１３に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。

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