JP2010008261A - ナビゲーション装置及びｔ字路交差点検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】より適正にＴ字路交差点を検出する「ナビゲーション装置及びＴ字路交差点判定方法」を提供する。
【解決手段】対象交差点ノード４１０を中心とする所定半径の円４２０と、ノード４１０に接続するセグメントが属する道路上のセグメントとの交点４２１、４２２、４２３（ｄ）と、各交点に対象交差点ノード４１０から向かう方向４３１、４３２、４３３（ｅ）を求める。そして、この３つの方向が、所定の関係を満たすかどうかを調べ、所定の関係を満たす場合のみ対象交差点をＴ字路交差点と判定する。所定の関係は、３つの方向を各々を、Ａ、Ｂ、Ｃのうちから排他的に選択した任意の一つとして、｜Ａ-Ｂ｜=180度±Δ、かつ、｜Ａ-Ｃ｜=90度±Δ、かつ、｜Ｂ-Ｃ｜=90度±Δとする。
【選択図】図４

Description

本発明は、自動車に搭載されるナビゲーション装置において交差点を案内する技術に関するものである。

自動車に搭載されるナビゲーション装置において交差点を案内する技術としては、地図データより求まる、交差点に対する道路の接続方向から交差点の形状を検出する技術が知られている（たとえば、特許文献１、２）。
特開2001-215129号公報 特開平5-46082号公報

さて、地図データでは、道路網は、直線の連続体として表現されることが一般的である。
また、図４ａに示すような形状を有するＴ字路交差点でない交差点４００周辺の道路網が、地図データにおいて、図４ｂに示すように直線の連続体として表現されることがある。
そして、図４ｂに示すように道路網が表現されている場合、交差点に対する道路の接続方向から交差点の形状を検出すると、図４ｃに示すように、交差点に対応する接続点４１０に接続する三つの直線４１１、４１２、４１３がＴ字状に接続点４１０で連結しているために、当該交差点がＴ字路交差点として誤検出されてしまうことになる。

そこで、本発明は、より適正にＴ字路交差点を検出することを課題とする。

前記課題達成のために、本発明は、道路網形状を表す道路地図データに基づいて交差点案内を行うナビゲーション装置に、交差点案内を行う交差点がＴ字路交差点であるか否かを判定するＴ字路交差点判定手段と、交差点案内を行う交差点の案内を、当該交差点がＴ字路交差点であった場合には、当該交差点がＴ字路交差点である旨の案内を含めて行う交差点案内手段とを備え、前記Ｔ字路交差点判定手段において、前記道路地図データから求まる、前記交差点案内を行う交差点に接続する道路が３本であって、前記道路地図データから求まる、前記交差点案内を行う交差点に接続する３つの道路上の、当該交差点案内を行う交差点からの距離が所定距離となる３つの地点に、当該交差点案内を行う交差点から向かう３つの方向が、当該交差点案内を行う交差点からＴ字状に伸びている場合に、当該交差点案内を行う交差点がＴ字路交差点であると判定するようにしたものである。

また、前記課題達成のために、道路網形状を表す道路地図データに基づいて、交差点がＴ字路交差点であるか否かを判定するＴ字路交差点判定方法を、前記道路地図データに基づいて、交差点に接続する道路が３本であるか否かを判定する第１ステップと、前記交差点に接続する道路が３本でないと判定された場合に、当該交差点がＴ字路交差点でないと判定する第２ステップと、交差点に接続する道路が３本であると判定された場合に、前記道路地図データに基づいて、当該交差点に接続する３つの道路上の、当該交差点からの距離が所定距離となる３つの地点を求め、求めた３つの地点に、当該交差点から向かう３つの方向が、当該交差点からＴ字状に伸びているか否かを判定する第３ステップと、前記求めた３つの地点に、当該交差点から向かう３つの方向が、当該交差点からＴ字状に伸びていないと判定された場合に、当該交差点がＴ字路交差点でないと判定する第４ステップと、前記求めた３つの地点に、当該交差点から向かう３つの方向が、当該交差点からＴ字状に伸びていると判定された場合に、当該交差点がＴ字路交差点であると判定する第５ステップとより構成したものである。

また、前記課題達成のために、本発明は、道路網形状と、各交差点のＴ字路交差点であるか否かの識別とを表す道路地図データを作成する地図データ作成方法として、前記道路網形状に基づいて、交差点に接続する道路が３本であるか否かを判定する第１ステップと、交差点に接続する道路が３本であると判定された場合に、前記道路網形状に基づいて、当該交差点に接続する３つの道路上の、当該交差点からの距離が所定距離となる３つの地点を求め、求めた３つの地点に、当該交差点から向かう３つの方向が、当該交差点からＴ字状に伸びているか否かを判定する第２ステップと、前記求めた３つの地点に、当該交差点から向かう３つの方向が、当該交差点からＴ字状に伸びていると判定された場合に、当該交差点がＴ字路交差点である旨の識別を前記地図データに登録する第３ステップとを有する地図データ作成方法も提供する。

ここで、以上のナビゲーション装置やＴ字路交差点判定方法や地図データ作成装置における、交差点から求めた３つの地点に向かう前記３つの方向が、当該交差点からＴ字状に伸びていることの判定は、当該３つの方向の内の２つの方向の角度差が１８０度±所定の許容角度範囲の範囲内にあって、残る１つの方向の他の方向に対する角度差が９０度±所定の許容角度範囲の角度範囲内にある場合に、当該３つの方向が、当該交差点からＴ字状に伸びていると判定するようにしてもよい。

以上のように、本発明によれば、交差点に対する道路の接続方向から当該交差点がＴ字路交差点であるか否かを判定するのではなく、交差点に接続する３つの道路上の、当該交差点からの距離が所定距離となる３つの地点に、当該交差点から向かう３つの方向が、当該交差点からＴ字状に伸びているか否かに応じて、当該交差点がＴ字路交差点であるか否かを判定するので、道路の全体的な形状より当該交差点がＴ字路交差点であるか否かを判定することができるようになる。よって、Ｔ字路交差点ではない交差点近傍での道路が、地図データにおいてＴ字状に表現されているような場合にも、誤って当該交差点をＴ字路交差点と判定することがなく、結果、より適正にＴ字路交差点を検出することができるようになる。

以上のように本発明によれば、より適正にＴ字路交差点を検出することができる。

以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係るナビゲーションシシステムの構成を示す。
ナビゲーションシステムは、自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、ナビゲーション装置１と、スピーカ２と、操作部３と、表示装置４と、車両状態センサ５と、ＧＰＳ受信機６とを備えて構成される。
ここで、車両状態センサ５は、角加速度センサや地磁気センサなどである方位センサや、車速パルスセンサなどである車速センサなどの各種車両状態を検出する各種センサである。
そして、ナビゲーション装置１は、地図を表す地図データを記憶したＨＤＤなどの記憶装置１１、現在状態算出部１２、ルート探索部１３、メモリ１４、音声を生成しスピーカ２から出力する音声生成部１５、制御部１６、案内画像生成部１７、操作部３や表示装置４を用いたユーザとの間の入出力を制御するＧＵＩ制御部１８を備えている。

但し、以上のナビゲーション装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示したナビゲーション装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、ナビゲーション装置１に提供されるものであって良い。

次に、図２ａに、記憶装置１１に記憶される地図データの内容を示す。
図示するように、地図データは、地図データのバージョン等を記述した管理データ、各道路路線の情報を表す路線データ、地図を表す基本地図データとを含んで構成される。
そして、基本地図データは、道路ネットワークを表す道路ユニットと、地図に含まれる道路以外の描画オブジェクト（地名や地形図形等）を表す描画ユニットとを有する。
ここで、道路網データでは、交差点を表すノードと、ノード間を連結するリンクの集合として道路網を定義しており、各リンクの形状は、直線であるセグメントの連結体として表現される。そして、各セグメントは、リンクの両端のノードと、リンク上に配置されたリンク内のセグメントの接続点であるシェープポイントによって定義される。すなわち、図２ｂに示すような道路網の交差点Ａと交差点Ｂの間の道路は、図２ｃに示すように交差点Ａに対応するノードＮ１と、交差点Ｂに対応するノードＮ２と、ノードＮ１とノードＮ２を連結するリンクＬ（Ｎ１Ｎ２）にモデル化され、ノードＮ１とノードＮ２とを両端とする、リンクＬ（Ｎ１Ｎ２）の形状はシェープポイントＳＰ０１-ＳＰ０５で順次接続されたセグメントＳＧ１-ＳＧ６によって規定される。

そして、道路ユニットは、ノード毎に設けられたノードデータと、リンク毎に設けられたリンクデータとを有する。
また、各ノードデータには、対応するノードの識別子となるノード番号、対応するノードの各種属性を表すノード属性、対応するノードの位置を表すノード座標、接続リンクリストと、接続ノードリストとを含み、接続リンクリストには、対応するノードに接続するリンクのリンク番号を表す接続リンク番号が登録され、接続ノードリストには、対応するノードに一本のリンクを介して接続する他のノードのノード番号を表す接続ノード番号が登録される。

また、各リンクデータには、対応するリンクの識別子となるリンク番号、対応するリンクの各種属性を表すリンク属性、対応するリンクの端点となる二つノードのノード番号を表す第１端点ノードと第２端点ノード、シェープポイントリストが登録される。また、リンクデータのシェープポイントリストには、対応するリンク上のシェープポイントの座標を表すシェープポイント座標を、第１端点ノードから第２端点ノード向かって対応するリンクを進んだ場合に通過する順序に従って登録する。

さて、このような構成において、ナビゲーション装置１の現在状態算出部１２は、車両状態センサ５やＧＰＳ受信機６の出力から推定される現在位置に対して、記憶装置１１から読み出した地図データの道路ユニットが示す前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしい座標と、現在の進行方向として最も確からしい方向とを、それぞれ現在位置、現在進行方位として決定し、メモリ１４に設定する。

また、制御部１６は、ユーザから操作部３、ＧＵＩ制御部１８を介して目的地の設定を受付け、これをメモリ１４にセットする。そして、目的地までの誘導経路をルート探索部１３に探索させる。ルート探索部１３は、必要地理的範囲の地図データを記憶装置１１から読み出し、メモリ１４に設定されている現在位置から目的地までの最小コストの経路を距離最小、時間最小などコストモデルに基づいて探索し、探索した経路を誘導経路としてメモリ１４にセットする。

また、制御部１６は、メモリ１４にセットされた現在位置が目的地近傍となったならば、目的地到着と判定し、メモリ１４にセットされている目的地や誘導経路をクリアする処理を行う。
また、案内画像生成部１７は、メモリ１４にセットされている現在位置を参照し、地図データが示す現在位置周辺の地図を、ユーザが設定している縮尺で表す地図画像を生成する。また、案内画像生成部１７は、描画した地図画像上に、メモリ１４にセットされている現在位置を表す図形を描画し、案内画像をとしてＧＵＩ制御部１８を介して表示装置４に表示する処理を繰り返し行う。ここで、メモリ１４に目的地や誘導経路がセットされている場合には、案内画像生成部１７は、誘導経路が示す誘導経路の地図画像が表す地図表示範囲内の部分を表す図形も案内画像に含めて表示する。また、地図表示範囲内に目的地が含まれる場合には、さらに、目的地を表す図形も案内画像に含めて表示する。

以下、このような構成において、メモリ１４に目的地や誘導経路が設定されているとき、すなわち、経路案内中に制御部１６が行う交差点案内処理について説明する。
図３ａに、この交差点案内処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、メモリ１４に設定されている現在位置と誘導経路とを参照して、現在位置の誘導経路上次の進路変更交差点への所定距離（たとえば、３００ｍ）接近を監視する（ステップ３０２）。ここで、進路変更交差点とは、誘導経路に従って進行する場合に進路を変更（右折/左折等）することになる交差点である。

そして、次の進路変更交差点に接近したならば、当該次の進路変更交差点を対象交差点とするＴ字路交差点判定処理を行って、当該次の進路変更交差点がＴ字路交差点であるかどうかを判定する（ステップ３０４）。このＴ字路交差点判定処理の詳細については後述する。

そして、次の進路変更交差点がＴ字路交差点である場合には、音声生成部１５に、たとえば、「３００ｍ先のＴ字路交差点を左折です」といったような、次の進路変更交差点における進路変更方向と、当該次の進路変更交差点までの距離と、当該次の進路変更交差点がＴ字路交差点である旨を案内する音声案内メッセージをスピーカ２に出力させる（ステップ３０６）。そして、ステップ３０２の監視に戻る。

一方、次の進路変更交差点がＴ字路交差点でない場合には（ステップ３０４）、「３００ｍ先の交差点を左折です」といったような、次の進路変更交差点における進路変更方向と、当該次の進路変更交差点までの距離を案内する音声案内メッセージをスピーカ２に出力させる（ステップ３０８）。そして、ステップ３０２の監視に戻る。

以上、制御部１６が行う交差点案内処理について説明した。
次に、交差点案内処理のステップ３０４で行うＴ字路交差点判定処理の詳細について説明する。
図３ｂに、このＴ字路交差点判定処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、地図データを参照して、Ｔ字路交差点判定処理の対象となっている対象交差点に対応するノードに接続するセグメント数が３であるかどうかを調べ（ステップ３５２）、３でなければ、対象交差点はＴ字路交差点では無いと判定し（ステップ３６０）、処理を終了する。

一方、対象交差点に対応するノードに接続するセグメント数が３であれば（ステップ３５２）、３つの接続セグメントの各々について、接続セグメントが属する道路区間を形成するセグメントと、対象交差点に対応するノードを中心とする所定半径（たとえば、５０ｍ）の円とが交わるポイントを算出する（ステップ３５４）。ここで、接続セグメントが属する道路区間は、当該接続セグメントが属する道路のうちの、対象交差点に対応するノードよりも当該接続セグメント側にある道路区間とする。

そして、３つの接続セグメントについてステップ３５４で算出した３つのポイントの、対象交差点に対応するノードに対する方向が所定の関係を満たしているかどうかを調べる（ステップ３５６）。ここで、所定の関係は、３つのポイントの対象交差点に対応するノードに対する３つの方向の各々を、Ａ、Ｂ、Ｃのうちから排他的に選択した任意の一つとして、｜Ａ-Ｂ｜=180度±Δ、かつ、｜Ａ-Ｃ｜=90度±Δ、かつ、｜Ｂ-Ｃ｜=90度±Δを満たす場合に、満たされる関係とする。なお、Δは、Ｔ字形状からのずれの許容値として予め定めた角度である。ここで、この所定の関係は、対象交差点に対応するノードから各交点に引いた直線が、おおよそＴ字形状を形成する場合に満たされる関係である。

そして、所定の関係を満たしていれば、対象交差点はＴ字路交差点であると判定して（ステップ３５８）処理を終了し、満たしていなければ、対象交差点はＴ字路交差点では無いと判定し（ステップ３６０）、処理を終了する。
以上、Ｔ字路交差点判定処理について説明した。
ここで、図４に、このようなＴ字路交差点判定処理の処理例を示す。
いま、図４ａに示すような形状を有する、Ｔ字路交差点でない交差点４００周辺の道路網が、地図データにおいて、図４ｂに示すようにリンク/セグメントの連続体として表現されているものとする。
そして、図４ｂに示すように道路網が表現されている場合に、交差点４００を対象交差点とするＴ字路交差点判定処理は、次のように行われる。
すなわち、まず、図４ｄに示すように対象交差点に対応するノード４１０を中心とする所定半径（たとえば、３０ｍ）の円４２０と、ノード４１０に接続するセグメントが属する道路上の任意のセグメントとの交点４２１、４２２、４２３を求める。この交点は、たとえば、ノード４１０に接続している各セグメントについて次の処理を行うことにより求めることができる。

すなわち、まず、ノード４１０に接続しているセグメントを対象セグメントとする。そして、対象セグメント上にノード４１０までの距離が所定半径となるポイントが存在しているかどうかを調べ、存在する場合はそのポイントを交点とし、存在しない場合には、対象セグメントにノード４１０と反対方向側で接続しているセグメントに対象セグメントを更新する処理を、交点が見つかるまで行う。

次に、このようにして交点４２１、４２２、４２３を求めたならば、図４ｅに示すように各交点４２１、４２２、４２３にノード４１０から向かう方向４３１、４３２、４３３を求め、この３つの方向が、所定の関係を満たすかどうかを調べる。図４ｆは、Δ=３０度として、｜Ａ-Ｂ｜=180度±Δ、かつ、｜Ａ-Ｃ｜=90度±Δ、かつ、｜Ｂ-Ｃ｜=90度±Δという所定の関係が満たされる場合に、三つの方向Ａ、Ｂ、Ｃが存在し得る角度範囲の相対的な関係を示したものであり、図４ｇ１、ｇ２、ｇ３に示すように、三つの方向４３１、４３２、４３３については、これら方向をどのような組み合わせでＡ、Ｂ、Ｃとしようが、この所定の関係は満たされない。よって、ノード４１０から各交点４２１、４２２、４２３に引いた直線は、およそＴ字形状を成しておらず、この対象交差点はＴ字路交差点ではないと正しく判定される。

一方、Ｔ字路交差点周辺の道路網が、地図データにおいて図４ｈに示すようにリンク/セグメントの連続体として表現されている場合には、このＴ字路交差点を対象交差点とするＴ字路交差点判定処理では、図４ｊに示すように交点５２１、５２２、５２３と、これら交点に対するＴ字路交差点に対応するノード５１０からの方向５３１、５３２、５３３が算出される。そして、これらの方向５３１、５３２、５３３は、図示するように、図４ｆに示した所定の関係を満たし、したがって、ノード５１０から各交点５２１、５２２、５２３に引いた直線が、おおよそＴ字形状を形成するので、対象交差点はＴ字路交差点であると正しく判定されることになる。

なお、上記した所定の関係を満たすかどうかの判定に当たっては、三つの交点について求めた三つの方向のうちの、角度差が最も大きい二つの方向をＡ、Ｂ、残りの方向をＣとして当該所定の関係が満たされるかどうか調べるようにしてもよい。または、対象交差点に対応するノードに接続する３つのセグメントのうち、対象交差点に対応するノードから伸びる方向の角度差が最も大きい二つのセグメントについて求めた方向をＡ、Ｂ、残るセグメントについて求めた方向をＣとして当該所定の関係が満たされるかどうか調べるようにしてもよい。

以上、本発明の実施形態について説明した。
ところで、以上の実施形態では、ナビゲーション装置１において、交差点がＴ字路交差点であるかどうかの判定を行うようにしたが、この判定は、地図データ作成の際に各交差点について行いＴ字路交差点であるかどうかの判定を行うようにしてもよい。また、この場合には、各交差点についての判定結果を、各交差点に対応するノードのノードデータのノード属性として地図データに記憶しておくようにし、ナビゲーション装置１では、各交差点がＴ字路交差点であるかどうかを、当該交差点に対応するノードのノード属性より判定するようにする。すなわち、たとえば、図３ａの交差点案内処理では、そのステップ３０４で、次の進路変更交差点がＴ字路交差点であるかどうかを、次の進路変更交差点に対応するノードのノードデータのノード属性より判定するようにする。

以上のように、本実施形態によれば、交差点に対する道路の接続方向から当該交差点がＴ字路交差点であるか否かを判定するのではなく、交差点に接続する３つの道路上の、当該交差点からの距離が所定距離となる３つの地点に、当該交差点から向かう３つの方向が、当該交差点からＴ字状に伸びているか否かに応じて、当該交差点がＴ字路交差点であるか否かを判定するので、道路の全体的な形状より当該交差点がＴ字路交差点であるか否かを判定することができるようになる。よって、Ｔ字路交差点ではない交差点近傍での道路が、地図データにおいてＴ字状に表現されているような場合にも、誤って当該交差点をＴ字路交差点と判定することがなく、結果、より適正にＴ字路交差点を検出することができるようになる。

本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るナビゲーション装置が備える地図データを示す図である。 本発明の実施形態に係る交差点案内処理とＴ字路交差点判定処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る前Ｔ字路交差点判定処理の処理例を示す図である。

符号の説明

１…ナビゲーション装置、２…スピーカ、３…操作部、４…表示装置、５…車両状態センサ、６…ＧＰＳ受信機、１１…記憶装置、１２…現在状態算出部、１３…ルート探索部、１４…メモリ、１５…音声生成部、１６…制御部、１７…案内画像生成部、１８…ＧＵＩ制御部。

Claims (6)

1. 道路網形状を表す道路地図データに基づいて交差点案内を行うナビゲーション装置であって、
   交差点案内を行う交差点がＴ字路交差点であるか否かを判定するＴ字路交差点判定手段と、
   交差点案内を行う交差点の案内を、当該交差点がＴ字路交差点であった場合には、当該交差点がＴ字路交差点である旨の案内を含めて行う交差点案内手段とを有し、
   前記Ｔ字路交差点判定手段は、前記道路地図データから求まる、前記交差点案内を行う交差点に接続する道路が３本であって、前記道路地図データから求まる、前記交差点案内を行う交差点に接続する３つの道路上の、当該交差点案内を行う交差点からの距離が所定距離となる３つの地点に、当該交差点案内を行う交差点から向かう３つの方向が、当該交差点案内を行う交差点からＴ字状に伸びている場合に、当該交差点案内を行う交差点がＴ字路交差点であると判定することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１記載のナビゲーション装置であって、
   前記Ｔ字路交差点判定手段は、前記３つの方向の内の２つの方向の角度差が１８０度±所定の許容角度範囲の範囲内にあって、残る１つの方向の他の方向に対する角度差が９０度±所定の許容角度範囲の角度範囲内にある場合に、当該３つの方向が、当該交差点案内を行う交差点からＴ字状に伸びているとすることを特徴とするナビゲーション装置。
3. 道路網形状を表す道路地図データに基づいて、交差点がＴ字路交差点であるか否かを判定するＴ字路交差点判定方法であって、
   前記道路地図データに基づいて、交差点に接続する道路が３本であるか否かを判定する第１ステップと、
   前記交差点に接続する道路が３本でないと判定された場合に、当該交差点がＴ字路交差点でないと判定する第２ステップと、
   交差点に接続する道路が３本であると判定された場合に、前記道路地図データに基づいて、当該交差点に接続する３つの道路上の、当該交差点からの距離が所定距離となる３つの地点を求め、求めた３つの地点に、当該交差点から向かう３つの方向が、当該交差点からＴ字状に伸びているか否かを判定する第３ステップと、
   前記求めた３つの地点に、当該交差点から向かう３つの方向が、当該交差点からＴ字状に伸びていないと判定された場合に、当該交差点がＴ字路交差点でないと判定する第４ステップと、
   前記求めた３つの地点に、当該交差点から向かう３つの方向が、当該交差点からＴ字状に伸びていると判定された場合に、当該交差点がＴ字路交差点であると判定する第５ステップとを有することを特徴とするＴ字路交差点判定方法。
4. 請求項３記載のＴ字路交差点判定方法であって、
   前記第３ステップにおいて、前記３つの方向の内の２つの方向の角度差が１８０度±所定の許容角度範囲の範囲内にあって、残る１つの方向の他の方向に対する角度差が９０度±所定の許容角度範囲の角度範囲内にある場合に、当該３つの方向が、当該交差点案内を行う交差点からＴ字状に伸びていると判定することを特徴とするＴ字路交差点判定方法。
5. 道路網形状と、各交差点のＴ字路交差点であるか否かの識別とを表す道路地図データを作成する地図データ作成方法であって、
   前記道路網形状に基づいて、交差点に接続する道路が３本であるか否かを判定する第１ステップと、
   交差点に接続する道路が３本であると判定された場合に、前記道路網形状に基づいて、当該交差点に接続する３つの道路上の、当該交差点からの距離が所定距離となる３つの地点を求め、求めた３つの地点に、当該交差点から向かう３つの方向が、当該交差点からＴ字状に伸びているか否かを判定する第２ステップと、
   前記求めた３つの地点に、当該交差点から向かう３つの方向が、当該交差点からＴ字状に伸びていると判定された場合に、当該交差点がＴ字路交差点である旨の識別を前記地図データに登録する第３ステップとを有することを特徴とする地図データ作成方法。
6. 請求項５記載の地図データ作成方法であって、
   前記第２ステップにおいて、前記３つの方向の内の２つの方向の角度差が１８０度±所定の許容角度範囲の範囲内にあって、残る１つの方向の他の方向に対する角度差が９０度±所定の許容角度範囲の角度範囲内にある場合に、当該３つの方向が、当該交差点案内を行う交差点からＴ字状に伸びていると判定することを特徴とする地図データ作成方法。