JP2018141764A - 検知装置、及び制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】物体の横切りと接近とを区別して制御信号の出力の可否を判断できる検知装置、及び制御システムを提供する。【解決手段】検知装置１は、センサ１１と、信号処理部１２とを備える。センサ１１と検知領域の外縁との距離は、センサ１１から見た方向に応じて変化しており、検知領域の外縁は複数の区間に分割されている。そして、判定部１２４は、複数の区間のうち進入位置が存在する区間と物体の特定の移動状態との組み合わせからなる複数の出力条件に基づいて、進入位置及び物体の移動状態が、複数の出力条件のうちいずれかの出力条件を満たせば、制御信号の出力を許可する。【選択図】図１

Description

本発明は、検知装置、及び制御システムに関する。

従来、出入口付近の領域における物体（検知対象）を検知する検知装置がある（例えば、特許文献１参照）。この検知装置は、出入口に近接するように取り付けられた複数のトランスデューサ（センサ）と、プロセッサとを含む。この検知装置では、少なくとも一つのトランスデューサが、出入口付近の領域に信号を繰り返し送信するように配置されている。さらにこの検知装置では、少なくとも２つのトランスデューサが戻り信号を繰り返し受信するように配置されている。

プロセッサは、信号の送信とそれに対応する戻り信号の受信との間の時間から算出された一つもしくは複数の測定された距離に基づく物体の位置を測定する。また、プロセッサは、信号の送信と戻り信号の受信におけるドップラーシフトに基づいた物体の動きを測定することもできる。この結果、プロセッサは、出入口付近の領域における物体の接近、離脱、通過を検出することができる。

そして、プロセッサは、出入口付近の領域に物体が接近した場合、出入口のドアを開けるように指示し、出入口付近の領域から物体が遠ざかる場合、出入口のドアを閉じるように指示する。

特許第５３９６４６９号公報

上述のように、特許文献１の検知装置は、検知領域（出入口付近の領域）における物体（検知対象）の接近時及び離脱時に、ドアを開閉制御できる。

しかしながら、特許文献１の検知装置では、物体が検知領域（出入口付近の領域）を横切る（通過する）際の機器の制御（ドアの開閉制御）については開示されていない。

本発明の目的は、物体の横切りと接近とを区別して制御信号の出力の可否を判断できる検知装置、及び制御システムを提供することにある。

本発明の一態様に係る検知装置は、センサと、信号処理部とを備える。前記センサは、電波を送信し、前記電波が物体で反射した反射波を受信して、前記物体までの距離に対応したセンサ信号を出力する。前記信号処理部は、前記センサ信号を入力されて、制御信号を出力する。前記センサは、前記物体が移動する移動平面上において前記物体の検出感度が一定レベル以上となる領域を検知領域とする。前記センサと前記検知領域の外縁との距離は、前記センサから見た方向に応じて変化している。前記信号処理部は、距離処理部と、進入特定部と、判定部と、出力部とを有する。前記距離処理部は、前記センサ信号に基づいて、前記物体までの距離を求める。前記進入特定部は、前記検知領域の外部から前記検知領域の外縁に到達した前記物体までの距離に基づいて、前記検知領域の外縁における前記物体の位置である進入位置を特定する。前記判定部は、前記物体までの距離に基づいて前記検知領域内における前記物体の移動状態を認識し、前記進入位置及び前記物体の移動状態に基づいて前記制御信号の出力を許可するか否かを判定する。前記出力部は、前記判定部が前記制御信号の出力を許可すれば、前記制御信号を出力する。前記検知領域の外縁は複数の区間に分割されている。そして、前記判定部は、前記複数の区間のうち前記進入位置が存在する区間と前記物体の特定の移動状態との組み合わせからなる複数の出力条件に基づいて、前記進入位置及び前記物体の移動状態が、前記複数の出力条件のうちいずれかの出力条件を満たせば、前記制御信号の出力を許可する。

本発明の一態様に係る制御システムは、上述の検知装置と、人の出入口を開閉するドアを有する自動ドア装置とを備える。前記制御信号は、前記ドアを開くための信号である。前記自動ドア装置は、前記制御信号を受け取ると前記ドアを開制御し、前記制御信号を受け取らなければ前記ドアを閉制御する。

本発明では、物体の横切りと接近とを区別して制御信号の出力の可否を判断できるという効果がある。

図１は、実施形態における制御システムの構成を示すブロック図である。 図２Ａは、同上の自動ドア装置の設置空間を上方から見た閉制御時の断面図である。図２Ｂは、同上の自動ドア装置の設置空間を上方から見た開制御時の断面図である。 図３は、同上の検知装置のセンサと人体との位置関係を示す概略図である。 図４は、同上の検知装置の設置空間を上方から見た平面図である。 図５は、同上の検知装置が用いるＦＭＣＷ方式の説明図である。 図６は、同上の検知装置における周波数領域のセンサ信号の説明図である。 図７は、同上の検知装置の動作を示すフローチャートである。 図８は、同上の検知装置における追尾処理を説明する図である。 図９は、同上の検知装置における検知領域を示す平面図である。 図１０Ａは、同上の検知装置における横切りを説明する図である。図１０Ｂは、横切り時の速度変化を説明する図である。 図１１は、同上の停止判定処理を示すフローチャートである。 図１２は、第１変形例の検知装置の動作を示すフローチャートである。 図１３は、第２変形例の検知装置における検知領域を示す平面図である。 図１４は、同上の検知装置の動作を示すフローチャートである。

本発明は、検知装置、及び制御システムに関する。より詳細には、本発明は、電波式のセンサを用いた検知装置、及び制御システムに関する。

図１は、本実施形態の制御システム１０の構成を示す。制御システム１０は、検知装置１と、設備機器２とを備える。検知装置１は、設備機器２と組み合わせて用いられる。検知装置１に組み合される設備機器２としては、自動ドア、照明装置、監視カメラ、デジタルサイネージ（Digital Signage）、自動販売機、エレベータ、空調装置、警報装置などが挙げられる。なお、検知装置１に組み合される設備機器２の種類は限定されない。

検知装置１は、センサ１１と、信号処理部１２とを備える。

センサ１１は、電波を送信し、検知対象で反射された電波（反射波）を受信して、検知対象までの距離に対応したセンサ信号を出力する電波式のセンサである。なお、本実施形態では、物体として人体２００を例示する。

そして、以下の説明では、設備機器２として自動ドア装置２１を例示する。図２Ａ、図２Ｂは、自動ドア装置２１の設置空間を上方から見た断面図である。自動ドア装置２１は、両開き構造である一対のスライドドア２１１，２１２と、制御装置２１３とを備えている。図２Ａは閉状態のスライドドア２１１，２１２を示し、図２Ｂは開状態のスライドドア２１１，２１２を示す。そして、２つの空間６０１，６０２を隔てる隔壁６００に人の出入口６０３が形成されている。一対のスライドドア２１１，２１２は、出入口６０３を開閉するように取り付けられる。制御装置２１３は、検知装置１から出力される制御信号によって、一対のスライドドア２１１，２１２の開閉動作を制御する。そして、センサ１１は、出入口６０３の上辺の中央（または中央付近）に配置されており、空間６０１側を検知領域１００とする。

人体２００は、図３に示すように、空間６０１の床面４００（地面を含む）の上を移動している。そして、出入口６０３の上方に設置されたセンサ１１が電波を送信する。人体２００が移動する二次元空間を移動平面３００と呼ぶ。移動平面３００は、床面４００に沿って設定されてもよいし、床面４００から上方に所定距離（例えば、０．８（ｍ）から１（ｍ））離れて仮想的に設定されてもよい。

図２Ａ、図２Ｂの検知領域１００は、移動平面３００において、人体２００に対するセンサ１１の感度（検知感度）が一定レベル以上となる領域を検知領域１００として表している。本実施形態において、センサ１１は、送信する電波の電界強度（送信強度）が送信方向に応じて変化するように構成されており、送信強度の強弱によって送信方向に応じた検知感度が設定される。

図４に示すように、検知領域１００は、移動平面３００において、短軸に沿った基準線５０１で長円を２分割した一方のような形状に形成されている。センサ１１の設置空間の平面視（移動平面３００の平面視）において、センサ１１の設置点は、上述の短軸の中央に重なる。この場合、平面視において、上述の長円の長軸に沿った基準線５０２の方向がセンサ１１を通る基準方向となる。そして、検知領域１００は、基準線５０２に対して線対称な形状になる。検知領域１００は、基準線５０２に対して一方側を検知領域１０１とし、基準線５０２に対して他方側を検知領域１０２とする。検知領域１０１，１０２は、基準線５０２に対して互いに線対称となる。

検知領域１００のＵ字状の外縁１１０は、センサ１１までの距離が連続的に変化する。具体的に、検知領域１０１側の外縁１１０を外縁１１１とする。この場合、外縁１１０と基準線５０２との交点５０３を始点として外縁１１１上を移動すると、センサ１１までの距離が連続的に減少する。また、検知領域１０２側の外縁１１０を外縁１１２とする。この場合、交点５０３を始点として外縁１１２上を移動すると、センサ１１までの距離が連続的に減少する。すなわち、外縁１１０上の一点からセンサ１１までの距離が決まれば、この距離に対応する外縁１１１上の位置、及び外縁１１２上の位置のそれぞれが一義的に決まる。

したがって、人体２００が検知領域１００の外部から外縁１１０上に到達した場合、検知装置１は、センサ１１から人体２００までの距離が判れば、この人体２００までの距離に対応する外縁１１１上の所定位置または外縁１１２上の所定位置に、人体２００が到達したと判定することができる。以降、検知領域１００の外部から外縁１１０上に到達した人体２００の位置を進入位置と呼ぶ。

検知領域１００のＵ字状の外縁１１０は、センサ１１が人体２００を検知し始める最遠点を連続させた線である。具体的には、センサ１１が送信する電波の電界強度は、外縁１１０上において同値となる。そこで、検知装置１は、受信した反射波の電界強度（受信強度）が予め決められた検知閾値以上であれば、人体２００が検知領域１００内に存在すると判断する。この場合、検知閾値は、外縁１１０上に存在する人体２００で反射した反射波の受信強度に等しくなるように設定されている。したがって、検知装置１は、外縁１１０上に存在する人体２００による反射波を受信した場合、この反射波に基づいて求められる人体２００までの距離によって、外縁１１１上において推定される進入位置、外縁１１２上において推定される進入位置をそれぞれ特定することができる。実際の進入位置は、外縁１１１上と外縁１１２上とのいずれか一方であるが、外縁１１１上と外縁１１２上とのいずれが実際の進入位置であるかを判定することは困難である。すなわち、検知領域１０１（外縁１１１），検知領域１０２（外縁１１２）は互いに線対称であるので、外縁１１０上に存在する人体２００までの距離だけを用いて、外縁１１１上と外縁１１２上とのいずれが実際の進入位置であるかを判定することはできない。

そこで、検知装置１は、外縁１１０上の人体２００の進入位置を起点とし、人体２００までの距離変化に基づいて、検知領域１００内における人体２００の移動軌跡をさらに求める。この結果、検知装置１が、センサ１１に対する人体２００の接近及び離隔、さらには検知領域１００内における人体２００の横切りを判別するのであれば、外縁１１１上と外縁１１２上とのいずれか一方に暫定的に進入位置を設定することに問題はなくなる。すなわち、実際の進入位置が外縁１１１上及び外縁１１２上のいずれであっても、検知装置１内の処理では、外縁１１１上において推定される進入位置と、以降の人体２００までの距離（あるいは距離の変化）とを用いることで、検知領域１００内における人体２００の接近、離隔、横切りを判別することは可能である。もちろん、検知装置１は、外縁１１２上において推定される進入位置と、以降の人体２００までの距離（あるいは距離の変化）とを用いることも可能である。なお、本実施形態において、検知装置１は、外縁１１１上において推定される進入位置と、以降の人体２００までの距離（あるいは距離の変化）とを用いる。

以下、検知装置１の構成、及び動作について詳述する（図１参照）。

センサ１１は、送信制御部１１ａ、送信部１１ｂ、送信アンテナ１１ｃ、受信アンテナ１１ｄ、受信部１１ｅを備える。

送信部１１ｂは、送信アンテナ１１ｃから電波を送信させる。送信制御部１１ａは、送信アンテナ１１ｃから送信される電波の周波数、送信タイミング等を制御する。送信アンテナ１１ｃが送信する電波は、１０ＧＨｚ〜３０ＧＨｚの準ミリ波であることが好ましい。なお、送信アンテナ１１ｃが送信する電波は、準ミリ波に限らず、ミリ波、マイクロ波でもよい。また、送信アンテナ１１ｃが送信する電波の周波数の値は、特に限定するものではない。

送信アンテナ１１ｃは、図４の検知領域１００を形成する指向性を有しており、電波の送信方向によって送信強度を変えている。すなわち、送信アンテナ１１ｃの指向性によって、検知領域１００が形成されている。

受信部１１ｅは、受信アンテナ１１ｄを介して、検知領域１００内の人体２００などの物体で反射された反射波を受信する。受信アンテナ１１ｄは、無指向性であることが好ましい。受信部１１ｅは、反射波の受信強度が予め決められた検知閾値以上であれば、人体２００が検知領域１００内に存在すると判断して、人体２００までの距離に対応したセンサ信号を出力する。

具体的に、センサ１１は、送信する電波の周波数を時間の経過に伴って変化させて人体２００までの距離の情報が含まれるセンサ信号を出力する。例えば、センサ１１は、ＦＭＣＷ（Frequency-Modulated Continuous-Wave）方式を用いる。図５に示すように、送信制御部１１ａは、送信部１１ｂが送信する電波の周波数（送信周波数）ｆｓを上昇させた後に下降させるスイープ処理を繰り返す。スイープ処理は、掃引周波数幅Δｆａ、掃引時間Ｔ１が決められている。

センサ１１と人体２００との間の距離をＬ、光速をＣとすると、受信部１１ｅは、Ｔｄ＝２Ｌ／Ｃ後に反射波を受信する（図５）。反射波の周波数（受信周波数）ｆｒは、送信周波数ｆｓと同様に、掃引周波数幅Δｆａ、掃引時間Ｔ１で変化する。そして、受信部１１ｅが、送信周波数ｆｓと受信周波数ｆｒとの周波数差に等しい周波数ｆｂのビート信号を生成して、センサ信号として出力する。ビート信号の周波数ｆｂは、ｆｂ＝［（Δｆａ・２Ｌ）／（Ｃ・Ｔ１）］となる。故に、人体２００までの距離Ｌは、（１）式で表される。
Ｌ＝（ｆｂ・Ｃ・Ｔ１）／（２・Δｆａ） ……… （１）式
そして、信号処理部１２は、（１）式に基づいて人体２００までの距離Ｌを求める。さらに、信号処理部１２は、距離Ｌの情報に基づいて、検知領域１００内における人体２００の移動状態を判定することができる。なお、光速Ｃ、掃引時間Ｔ１、掃引周波数幅Δｆａは既知であり、信号処理部１２は、光速Ｃ、掃引時間Ｔ１、掃引周波数幅Δｆａの各データを予め記憶している。

図５では、センサ１１が、電波を送信する掃引時間Ｔ１と電波を送信しない休止時間Ｔ２とを交互に繰り返している。この場合、スイープ処理の周期を処理周期Ｔ０とすると、処理周期Ｔ０は、掃引時間Ｔ１と休止時間Ｔ２との和になる。また、センサ１１は、スイープ処理は掃引時間Ｔ１毎に繰り返し行ってもよい。この場合、処理周期Ｔ０と掃引時間Ｔ１とは等しくなる。なお、処理周期Ｔ０は、例えば５０（ｍｓ）から１００（ｍｓ）の範囲内に設定されることが好ましい。

信号処理部１２は、センサ１１から出力されるセンサ信号を信号処理する機能を有する。信号処理部１２は、増幅部１２ａ、Ａ／Ｄ変換部１２ｂ、周波数分析部１２ｃ、補正部１２ｄ、出力制御部１２ｅ、記憶部１２ｆ、出力部１２ｇを備える。

増幅部１２ａは、センサ１１から出力されたセンサ信号を増幅する。増幅部１２ａは、例えば、オペアンプを用いた増幅器により構成することができる。Ａ／Ｄ変換部１２ｂは、増幅部１２ａによって増幅されたセンサ信号をディジタルのセンサ信号に変換して出力する。

周波数分析部１２ｃは、Ａ／Ｄ変換部１２ｂから出力されるセンサ信号を周波数領域のセンサ信号（周波数軸信号）に変換し、周波数帯域の異なるフィルタバンク９ａ（図６参照）の群におけるフィルタバンク９ａ毎の信号として抽出する。周波数分析部１２ｃは、フィルタバンク９ａの群として、規定数（例えば、１６個）のフィルタバンク９ａを設定してあるが、フィルタバンク９ａの個数は特に限定するものではない。

周波数分析部１２ｃは、Ａ／Ｄ変換部１２ｂから出力されるセンサ信号に離散コサイン変換（Discrete Cosine Transform：ＤＣＴ）を行うことで周波数領域のセンサ信号に変換する。また、図６に示すように、各フィルタバンク９ａの各々は、複数（図示例では、５個）の周波数ビン（frequency bin）９ｂを有している。ＤＣＴを利用したフィルタバンク９ａの周波数ビン９ｂは、ＤＣＴビンとも呼ばれる。フィルタバンク９ａは、周波数ビン９ｂの幅により分解能が決まる。フィルタバンク９ａのそれぞれにおける周波数ビン９ｂの数は、特に限定するものではなく、５個以外の複数でもよいし、１個でもよい。Ａ／Ｄ変換部１２ｂから出力されるセンサ信号を周波数領域のセンサ信号に変換する直交変換は、ＤＣＴに限らず、例えば、高速フーリエ変換（Fast Fourier Transformation：ＦＦＴ）でもよい。また、Ａ／Ｄ変換部１２ｂから出力されるセンサ信号を周波数領域のセンサ信号に変換する方式は、ウェーブレット変換（Wavelet Transform：ＷＴ）でもよい。

補正部１２ｄは、センサ信号の規格化処理、センサ信号の平滑処理、センサ信号から背景信号を除去する背景信号除去処理を行う。

補正部１２ｄは、規格化処理において、周波数分析部１２ｃが出力するセンサ信号を規格化する。補正部１２ｄは、周波数分析部１２ｃにより抽出された全てのフィルタバンク９ａそれぞれの信号強度の総和で、フィルタバンク９ａそれぞれを通過したセンサ信号の強度を規格化する。あるいは、補正部１２ｄは、複数（例えば、低周波側の４個）のフィルタバンク９ａの各信号強度の総和で、フィルタバンク９ａそれぞれを通過したセンサ信号の強度を規格化する。

また、補正部１２ｄは、以下の２つの平滑機能のうち、少なくとも一方を有する。第１の平滑機能は、フィルタバンク９ａのそれぞれにおいて、センサ信号の信号強度を周波数領域（周波数軸方向）において平滑する機能である。第２の平滑機能は、フィルタバンク９ａのそれぞれにおいて、センサ信号の信号強度を時間軸方向において平滑する機能である。信号処理部１２は、これらの平滑機能によって雑音の影響を低減することが可能となる。補正部１２ｄが第１の平滑機能及び第２の平滑機能の両方を備えていれば、センサ信号に対する雑音の影響をより低減することが可能となる。

また、信号処理部１２は、背景信号を推定する推定期間と、判定処理を行う判定期間とを交互に切り替える。補正部１２ｄは、推定期間において背景信号を推定し、判定期間において背景信号を除去したセンサ信号を出力制御部１２ｅへ出力する。推定期間と判定期間とは、同じ時間長さに限らず、互いに異なる時間長さでもよい。

具体的に、補正部１２ｄは、フィルタバンク９ａそれぞれの信号に含まれている背景信号（雑音、あるいは検出対象（ここでは、人体２００）以外の要因によってセンサ信号に含まれる信号成分）を推定する。補正部１２ｄは、推定期間においてフィルタバンク９ａそれぞれについて得られた信号を、フィルタバンク９ａ毎の背景信号であると推定して、背景信号のデータを随時更新する。補正部１２ｄは、判定期間において、フィルタバンク９ａのそれぞれの信号から背景信号を除去する。

ところで、検知装置１の周囲環境によっては、比較的大きな背景信号が含まれる周波数ビン９ｂが既知である場合がある。例えば、検知装置１の周辺に、商用電源から電源供給される機器が存在しているとする。この場合、商用電源周波数（例えば、６０Ｈｚ）の高調波成分（例えば、６０Ｈｚ、１２０Ｈｚ等）を含む周波数ビン９ｂの信号には、比較的大きな背景信号が含まれる可能性が高い。

そこで、補正部１２ｄは、背景信号が定常的に含まれる周波数ビン９ｂを特定周波数ビンとすることが好ましい。そして、補正部１２ｄは、特定周波数ビンの信号を無効とし、この特定周波数ビンの両側の２個の周波数ビン９ｂの信号強度から推定した信号で、特定周波数ビンの信号を補完する。したがって、補正部１２ｄは、定常的に発生する特定周波数の背景信号をセンサ信号から低減することができる。

また、補正部１２ｄは、周波数領域（周波数軸上）において背景信号を濾波することで背景信号を除去する適応フィルタ（Adaptive filter）を用いることもできる。この種の適応フィルタとしては、ＤＣＴを用いた適応フィルタ（Adaptive filter using Discrete Cosine Transform）が好ましい。この場合、適応フィルタの適応アルゴリズムとしては、ＤＣＴのＬＭＳ（Least Mean Square）アルゴリズムを用いればよい。また、適応フィルタは、ＦＦＴを用いた適応フィルタでもよい。この場合、適応フィルタの適応アルゴリズムとしては、ＦＦＴのＬＭＳアルゴリズムを用いればよい。

上述のように、周波数分析部１２ｃが出力するセンサ信号は、補正部１２ｄによって規格化、平滑化され、さらに背景信号を除去されて、出力制御部１２ｅに入力される。

出力制御部１２ｅは、距離処理部１２１、進入特定部１２２、追尾部１２３、判定部１２４を備えて、入力されたセンサ信号に基づいて、制御信号の出力制御を行う。

以下、出力制御部１２ｅによる制御信号の出力制御について説明する。

まず、出力制御部１２ｅは、人体２００を検知していない非検知状態とする。そして、受信部１１ｅが検知閾値以上（または検知閾値＋定数の範囲内）の受信強度を有する最初の反射波を受信すると、受信部１１ｅからセンサ信号が出力される。距離処理部１２１は、上述の増幅部１２ａ、Ａ／Ｄ変換部１２ｂ、周波数分析部１２ｃ、補正部１２ｄによる各処理が施されたセンサ信号に基づいて、人体２００までの距離Ｌを求める。なお、「検知閾値以上（または検知閾値＋定数の範囲内）の受信強度を有する最初の反射波」は、「検知閾値以上（または検知閾値＋定数の範囲内）の受信強度を有し、かつ追尾部１２３が後述の追跡処理の対象としていない反射波」を意味している。以降、「検知閾値以上（または検知閾値＋定数の範囲内）の受信強度を有する最初の反射波」は、「最初の反射波」と略称する。

記憶部１２ｆは、マップデータ、外縁データなどを予め格納している。

マップデータは、図４に示すように、移動平面３００においてセンサ１１と検知領域１００との位置関係を示すデータである。外縁データは、検知領域１００の外縁１１１上の座標と、各座標までの距離との対応関係を示すデータである。外縁データは、例えば、外縁１１１上の座標（Ｘａ，Ｙａ）と、センサ１１から座標（Ｘａ，Ｙａ）までの距離Ｌ１との対応関係をデータテーブルまたは数式で表している。

あるいは、外縁データは、センサ１１を中心とする角度θと、センサ１１から外縁１１１までの距離Ｌａとの対応関係をデータテーブルまたは数式で表してもよい。例えば、外縁データのデータテーブルまたは数式において、距離Ｌａの値と角度θの値とを１対１で対応付ける。

なお、図４では、外縁１１１上において進入位置が設定されるので、外縁データにおける角度θの最大値は９０°となる。なお、検知領域の形状によっては、外縁データにおける角度θの最大値は１８０°とすることも可能である。

また、信号処理部１２は、外縁データにおける角度θの最大値は３６０°として、この外縁データを用いることも可能である。例えば、図４に示すマップデータの場合、基準線５０１側から進入した人体２００は、外縁１１０側から進入した人体２００に比べて、近距離で検知される。したがって、信号処理部１２は、外縁１１０側から進入した人体２００だけでなく、基準線５０１側から進入した人体２００も検知できる。

また、距離Ｌａは、移動平面３００上の距離ではなく、３次元空間内における距離である。

出力制御部１２ｅは、最初の反射波によるセンサ信号を受信すると、図７のフローチャートに示す処理を開始する。

距離処理部１２１は、最初の反射波によるセンサ信号に基づいて人体２００までの距離Ｌを求める。そして、距離処理部１２１は、人体２００が検知領域１００内に進入した場合、引き続き入力されたセンサ信号に基づいて人体２００までの距離Ｌを定期的に求める測距処理を行う（Ｓ１）。センサ１１は上述の処理周期Ｔ０で周波数のスイープ処理を繰り返すので、距離処理部１２１は、処理周期Ｔ０毎の距離Ｌを求めることができる。そして、距離処理部１２１は、求めた距離Ｌのデータ（距離データＬ（ｎ））を記憶部１２ｆに格納する。この結果、記憶部１２ｆには、複数の距離データＬ（ｎ）が格納される。複数の距離データＬ（ｎ）は、距離処理部１２１が求めた距離Ｌの履歴（距離履歴）であり、処理周期Ｔ０毎の距離Ｌの時系列を表す。なお、ｎは、処理周期Ｔ０毎の複数の距離データにそれぞれ付与された番号（１以上の整数）であり、ｎが小さいほど過去の距離データになる。すなわち、距離処理部１２１による測距値は、距離データＬ（ｎ）で表され、Ｌ（ｎ）はｎ番目の距離データである。

距離Ｌは、人体２００が停止しているとしても変動することがある。すなわち、停止している人体２００に呼吸などの微かな動作がある場合、あるいは送信した電波と反射波との少なくとも一方の経路にマルチパスが生じる場合には、距離処理部１２１が求めた距離データＬ（ｎ）に揺らぎが生じる可能性がある。言い換えると、人体２００について得られる距離データＬ（ｎ）は、ばらつきの程度が比較的大きくなる可能性がある。距離データＬ（ｎ）のばらつきの程度が大きくなると、後述の判定部１２４の判定処理の精度が低下する可能性がある。

そこで、追尾部１２３は、追尾処理を行うことによって、予測距離データＬｅ（ｎ）を求める。予測距離データＬｅ（ｎ）は、距離データの時系列に基づいて、距離データのばらつきを抑制して人体２００までの距離Ｌの真値に近づくように予測されたデータである。

図８は、距離処理部１２１が求めた距離データＬ（ｎ）の履歴を示す。追尾部１２３は、最初の反射波のセンサ信号による距離データＬ（１）、及び続いて入力されたセンサ信号による距離データＬ（２），Ｌ（３），………に基づいて、追尾処理を開始するか否かを判断する（Ｓ２）。

具体的に、追尾部１２３は、直近の連続するＮ１個の距離データが、代表値以上に設定された上側範囲Ｗ１、または代表値以下に設定された下側範囲Ｗ２に収まっていれば、追尾処理を開始すると判断する。図８では、Ｎ１＝３であり、追尾部１２３は、３個の距離データＬ（１），Ｌ（２），Ｌ（３）、３個の距離データＬ（２），Ｌ（３），Ｌ（４）、３個の距離データＬ（３），Ｌ（４），Ｌ（５）、………のそれぞれに対して、判断処理を行う。代表値は、直近の３個の距離データＤ（ｎ−２）、Ｄ（ｎ−１）、Ｄ（ｎ）のうち、時系列で中央に位置するＤ（ｎ−１）である。なお、Ｎ１が偶数である場合、時系列で中央に位置する２つの距離データの平均値になる。また、上側範囲Ｗ１の大きさ及び下側範囲Ｗ２の大きさは、互いに等しくてもよく、互いに異なっていてもよい。なお、Ｎ１の値は３以外でもよく、特定の値に限定されない。

そして、図８では、３個の距離データＬ（４），Ｌ（５），Ｌ（６）に対して、代表値である距離データＬ（５）の上側範囲Ｗ１または下側範囲Ｗ２に、残りの距離データＬ（４），Ｌ（６）がそれぞれ収まっている。したがって、追尾部１２３は、３個の距離データＬ（４），Ｌ（５），Ｌ（６）に対し判断処理を行った後に、追尾処理を開始する（図８中の時間ｔ１）。

また、直近のＮ１個の距離データが、代表値の上側範囲Ｗ１、または代表値の下側範囲Ｗ２に収まっていなければ、ステップＳ１，Ｓ２の処理を繰り返す。

追尾部１２３は、αβフィルタの機能を有しており、αβフィルタの機能を用いた追尾処理を行う。追尾部１２３が有するαβフィルタの機能は、例えば以下の（２）−（５）式を用いることにより、人体２００までの距離を真値に近づけながら追尾する。言い換えると、追尾部１２３は、距離データの予測値である予測距離データＬｅ（ｎ）を求めることができる。予測距離データＬｅ（ｎ）は、距離データの時系列に基づいて、距離データのばらつきを抑制して人体２００までの距離Ｌの真値に近づくように予測されたデータである。なお、Ｌｓ（ｎ）は、距離データＬ（ｎ）の平滑値であり、平滑距離データＬｓ（ｎ）と呼ぶ。Ｖｓ（ｎ）は、速度データの平滑値であり、平滑速度データＶｓ（ｎ）と呼ぶ。Ｅｒ（ｎ）は、距離データＬ（ｎ）の誤差である。Ｔ０は、センサ１１によるスイープ処理の処理周期である。また、α，βは経験的に決定された定数であり、βはαの関数（β＝ｆ（α））になる。
Ｌｅ（ｎ）＝Ｌｓ（ｎ−１）−Ｔ０・Ｖｓ（ｎ−１） ……… （２）式
Ｅｒ（ｎ）＝Ｌ（ｎ）−Ｌｅ（ｎ） ……… （３）式
Ｌｓ（ｎ）＝Ｌｓ（ｎ−１）＋α・Ｅｒ（ｎ） ……… （４）式
Ｖｓ（ｎ）＝Ｖｓ（ｎ−１）＋β・Ｅｒ（ｎ）／Ｔ０ ……… （５）式
上述の（２）−（５）式を用いるには、予測距離データＬｅ（ｎ）に関する初期値、及び平滑速度データＶｓ（ｎ）に関する初期値が必要である。ここでは、予測距離データＬｅ（ｎ）に関する初期値は、距離データＬ（１）で代用する（すなわち、Ｌｅ（１）＝Ｌ（１））。また、平滑速度データＶｓ（ｎ）に関する初期値は、距離データＬ（２）と距離データＬ（１）との差を採用する（すなわち、Ｖｓ（１）＝Ｌ１（１）−Ｌ（２））。

そして、追尾部１２３は、（２）式によって予測距離データＬｅ（ｎ）を求める毎に、（３）式によって距離データＬ（ｎ）の誤差Ｅｒ（ｎ）を求める。そして、追尾部１２３は、誤差Ｅｒ（ｎ）を（４）（５）式に代入して、平滑距離データＬｓ（ｎ）、及び平滑速度データＶｓ（ｎ）を求める。そして、追尾部１２３は、平滑距離データＬｓ（ｎ）、及び平滑速度データＶｓ（ｎ）を（２）式に代入して、予測距離データＬｅ（ｎ）を求める。

追尾部１２３は、上述の（２）−（５）式を用いた処理を繰り返すことで、処理周期Ｔ０毎の予測距離データＬｅ（ｎ）を求めて、予測距離データＬｅ（ｎ）を記憶部１２ｆに格納する。すなわち、記憶部１２ｆは、予測距離データＬｅ（ｎ）の履歴（予測距離データＬｅ（ｎ）の時系列）を格納する。

追尾処理が開始されると、進入特定部１２２は、最初の距離データＬ（１）に基づいて、人体２００の進入位置を検出する。すなわち、人体２００が検知領域１００の外部から外縁１１０上に到達した時点で距離処理部１２１が求めた人体２００までの距離に基づいて、進入特定部１２２は、マップデータにおいて外縁１１１上における人体２００の進入位置を特定する。（Ｓ３）。

判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）に基づいて、検知領域１００内における人体２００の移動状態を認識し、進入位置及び人体２００の移動状態に基づいて、制御信号の出力を許可するか否かを判定する。

具体的に、判定部１２４は、外縁１１０を複数の区間に分けている。

第１区間７１は基準線５０２を中心とする区間であり、第１区間７１では、センサ１１を中心とする角度θがθ１（度）からθ２（度）の範囲をとる。すなわち、第１区間７１は、センサ１１の正面に相当する。

一対の第２区間７２，７２は、第１区間７１の両側にそれぞれ設定されている。一方の第２区間７２は、外縁１１１側に設定されており、センサ１１を中心とする角度θが０（度）からθ１（度）の範囲をとる。他方の第２区間７２は、外縁１１２側に設定されており、センサ１１を中心とする角度θがθ２（度）から１８０（度）の範囲をとる。第２区間７２は、センサ１１の非正面に相当する。

そして、判定部１２４は、人体２００の進入方向が正面及び非正面のいずれであるかを判定する（Ｓ４）。

判定部１２４は、進入位置が第１区間７１に存在すれば、進入方向は正面であると判定する。人体２００の進入方向が正面である場合、人体２００がセンサ１１へ接近する可能性が高く、人体２００が出入口６０３を通って空間６０１から空間６０２へ移動する可能性が高い。

また、判定部１２４は、進入位置が第２区間７２に存在すれば、進入方向は非正面（側面）であると判定する。人体２００の進入方向が非正面である場合、人体２００が検知領域１００を横切る可能性が高く、人体２００が出入口６０３を通って空間６０１から空間６０２へ移動する可能性は低い。

さらに、判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）に基づいて、検知領域１００内における人体２００の移動状態を認識する。具体的に、判定部１２４は、図９に示すように、検知領域１００内に、センサ１１を中心とする半径Ｒ１の判定領域８０１を設定している。判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１以下であれば、判定領域８０１内に人体２００が進入したと認識する。また、判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１より大きければ、判定領域８０１内に人体２００が進入していないと認識する。Ｒ１は、例えば２（ｍ）以下に設定される。

そして、記憶部１２ｆは、第１区間７１及び第２区間７２のうち進入位置が存在する区間と人体２００の特定の移動状態との組み合わせからなる複数の出力条件を予め記憶している。判定部１２４は、人体２００の進入位置及び移動状態がいずれかの出力条件を満たせば、制御信号の出力を許可する。判定部１２４は、人体２００の進入位置及び移動状態がいずれかの出力条件を満たさなければ、制御信号の出力を許可しない（不許可）。

本実施形態では、第１出力条件及び第２出力条件が記憶部１２ｆに記憶されている。第１出力条件及び第２出力条件は、それぞれ以下のとおりである。
・第１出力条件：進入位置が第１区間７１に存在し（すなわち、人体２００の進入方向が正面であり）、かつ予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１以下である。
・第２出力条件：進入位置が第２区間７２に存在し（すなわち、人体２００の進入方向が非正面であり）、かつ予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１以下であり、かつ人体２００が停止状態である。

そこで、判定部１２４は、人体２００の進入方向が正面である場合、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１以下であるか否かを判定する（Ｓ５）。判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１以下であれば、第１出力条件が満たされたとして、制御信号の出力を許可する（Ｓ６）。

判定部１２４は、人体２００の進入方向が正面である場合、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１より大きければ、制御信号の出力を許可せずに、ステップＳ５に戻って、上述の処理を繰り返す。

また、判定部１２４は、人体２００の進入方向が非正面である場合、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１以下であるか否かを判定する（Ｓ７）。判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１以下であれば、予測距離データＬｅ（ｎ）に基づいて、人体２００が停止しているか否かを判定する（Ｓ８）。判定部１２４は、人体２００が停止している場合、第２出力条件が満たされたとして、制御信号の出力を許可する（Ｓ９）。

判定部１２４は、人体２００の進入方向が非正面である場合、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１より大きければ、制御信号の出力を許可せずに、ステップＳ５に戻って、上述の処理を繰り返す。また、判定部１２４は、人体２００の進入方向が非正面である場合、人体が停止していなければ、制御信号の出力を許可せずに、ステップＳ５に戻って、上述の処理を繰り返す。

出力部１２ｇは、判定部１２４の判定結果が許可である間のみ、制御信号を出力する。出力部１２ｇが出力する制御信号は、自動ドア装置２１を特定の状態に制御するための信号である。この場合、制御信号は、スライドドア２１１，２１２が開状態となるように、自動ドア装置２１を開制御するための開制御信号である。制御装置２１３は、開制御信号を受信していなければ、スライドドア２１１，２１２を閉状態に制御し、開制御信号を受信している期間のみ、スライドドア２１１，２１２を開状態に制御する。

一般に、自動ドア装置２１が開制御されると、スライドドア２１１，２１２が開状態になって、空間６０１，６０２の各空調環境が変動する可能性がある。例えば、空間６０１が屋外であり、空間６０２が屋内である場合、空間６０２はエアーコンディショナなどによって空調調整がなされている。しかし、自動ドア装置２１が開制御されると、空間６０１の外気が空間６０２に流入し、空間６０２の空調環境が悪化する。

そこで、本実施形態では、人体２００が検知領域１００に正面から進入してきた場合、人体２００がセンサ１１へ接近して、人体２００が出入口６０３を通過する可能性が高いとみなす。そして、検知装置１は、人体２００が検知領域１００に正面から進入してきた場合、人体２００が判定領域８０１に進入すれば、自動ドア装置２１へ開制御信号を出力して、自動ドア装置２１を開制御する。

一方、人体２００が検知領域１００に非正面から進入してきた場合、人体２００が検知領域１００を横切る可能性が高いとみなす。そこで、検知装置１は、人体２００が検知領域１００に非正面から進入してきた場合、基本的に、自動ドア装置２１へ開制御信号を出力せずに、自動ドア装置２１の閉制御を維持することによって、空間の空調環境の悪化を抑える。

しかし、人体２００が検知領域１００に非正面から進入してきた場合でも、人体２００が判定領域８０１内で停止すれば、人体２００が出入口６０３を通過する可能性が高いとみなす。そこで、検知装置１は、人体２００が検知領域１００に非正面から進入してきた場合でも、人体２００が判定領域８０１内で停止すれば、自動ドア装置２１へ開制御信号を出力して、自動ドア装置２１を開制御する。

この結果、検知装置１は、検知領域１００を横切る人体２００に対して自動ドア装置２１が開制御されることを抑制できるので、不要な開制御を少なくすることができる。また、検知装置１は、非正面から進入してきた人体２００がスライドドア２１１，２１２の近くで停止すれば、自動ドア装置２１を開制御する。したがって、非正面から進入してきた人体２００が出入口６０３を通過する場合には、自動ドア装置２１が開制御されるので、利用者の利便性が損なわれることはない。

このように、検知装置１は、不要な開制御の抑制と、利用者の利便性の向上とを両立させることができる。

次に、判定部１２４による人体２００の停止判定処理について、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１を用いて説明する。

一般に、人体２００が停止状態になると、人体２００の速度が０になる。そこで、人体２００の速度が０を含む所定範囲内に収まれば、人体２００は停止していると判定することができる。しかし、図１０Ａに示すように、人体２００が検知領域１００を横切る場合、人体２００の停止状態を誤検出する可能性がある。

人体２００が検知領域１００を横切る場合、図１０Ａに示すように、人体２００の移動軌跡は、移動軌跡Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３に分けることができる。移動軌跡Ｙ１は、人体２００が検知領域１００に進入してセンサ１１に近付くときの軌跡である。移動軌跡Ｙ１に続く移動軌跡Ｙ２は、人体２００がセンサ１１の近くを通る軌跡である。移動軌跡Ｙ２に続く移動軌跡Ｙ３は、人体２００がセンサ１１から離れて検知領域１００から離脱するときの軌跡である。

判定部１２４は、人体２００の速度データとして、処理周期Ｔ０毎の予測距離データの差分［Ｌｅ（ｎ−１）−Ｌｅ（ｎ）］を求める。速度データは、人体２００がセンサ１１に近付く場合に正値となり、人体２００がセンサ１１から離れる場合に負値となる。そして、距離データの差分［Ｌｅ（ｎ−１）−Ｌｅ（ｎ）］が小さくなれば速度データの大きさも小さくなる。したがって、人体２００が一定速度で検知領域１００を横切ったとしても、移動軌跡Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３のそれぞれにおける人体２００の速度データは、図１０Ｂのように変化する。すなわち、人体２００がセンサ１１に近付いていく移動軌跡Ｙ１では、速度データが正値になって、速度データの大きさが徐々に小さくなる。人体２００がセンサ１１に接近する移動軌跡Ｙ２では、速度データの大きさがほぼ０になる。人体２００がセンサ１１から遠ざかっていく移動軌跡Ｙ３では、速度データが負値になって、速度データの大きさが徐々に大きくなる。移動軌跡Ｙ２に対応する速度データの大きさはほぼ０であり、移動軌跡Ｙ２に対して人体２００が停止していると誤って判定される可能性が高くなる。

そこで、判定部１２４は、図１１のフローチャートに示す停止判定処理を行う。

判定部１２４は、速度データに対して停止範囲を予め設定している。停止範囲は、０を含む速度データの範囲であり、人体２００が停止しているとみなせる範囲に設定される。すなわち、速度データが停止範囲内にあれば、人体２００の速度の大きさが、停止状態とみなせる所定値以下にまで低下している。判定部１２４は、処理周期Ｔ０毎の速度データを生成し、停止範囲内の速度データがＮａ回連続したか否かを判定する（Ｓ１１）。判定部１２４は、停止範囲内の速度データがＮａ回連続しなければ、ステップＳ３１の処理を繰り返す。なお、Ｎａは例えば３回から１０回の範囲に設定されることが好ましい。

停止範囲内の速度データがＮａ回連続した場合、判定部１２４は、停止判定時間Ｔａの計時処理を開始する（Ｓ１２）。そして、判定部１２４は、停止判定時間Ｔａが経過したか否かを判定する（Ｓ１３）。停止判定時間Ｔａが経過していなければ、判定部１２４は、停止範囲外の負値の速度データがＮｂ回連続したか否かを判定する（Ｓ１４）。なお、停止判定時間Ｔａは、人体２００の停止状態を判定可能な一定時間であり、例えば０．５（秒）から２（秒）程度に設定されることが好ましい。

判定部１２４は、停止範囲外の負値の速度データがＮｂ回連続すれば、人体２００はセンサ１１から離れる方向に移動していると判断して、ステップＳ１１に戻って上述の各処理を繰り返す。判定部１２４は、停止範囲外の負値の速度データがＮｂ回連続していなければ、ステップＳ１３に戻って上述の各処理を繰り返す。なお、Ｎｂは例えば３回から１０回の範囲に設定されることが好ましい。

判定部１２４は、停止判定時間Ｔａが経過するまでに、停止範囲外の負値の速度データがＮｂ回連続しなければ、人体２００が停止していると判定する（Ｓ１５）。

上述のように、判定部１２４は、人体２００が検知領域１００を横切る場合に、人体２００の停止状態の誤検出を抑制することができる。

そして、人体２００が検知領域１００から離脱すると、センサ１１からセンサ信号が出力されず、距離データが０になる。そこで、追尾部１２３は、連続する直近のＮ２個の距離データと、Ｎ２個の距離データにそれぞれ対応する予測距離データとの各差分が所定値以上になれば、追尾処理を停止する。図８では、Ｎ２＝３であり、距離データＬ（１２）と予測距離データＬｅ（１２）との差分Ｗ（１２）、距離データＬ（１３）と予測距離データＬｅ（１３）との差分Ｗ（１３）、距離データＬ（１４）と予測距離データＬｅ（１４）との差分Ｗ（１４）が、所定値Ｗａ以上にまでそれぞれ広がっている。追尾部１２３は、距離データＬ（１２），Ｌ（１３），Ｌ（１４）と予測距離データＬｅ（１２），Ｌｅ（１３），Ｌｅ（１４）に対し判断処理を行った後に、追尾処理を停止する（図８中の時間ｔ２）。なお、Ｎ２の値は３以外でもよく、特定の値に限定されない。

追尾処理が停止されると、判定部１２４は、開制御信号の出力を許可しない。すなわち、追尾処理が停止されたときに開制御信号の出力が許可されていれば、判定部１２４は、判定結果を許可から不許可に切り替える。追尾処理が停止されたときに開制御信号の出力が許可されていなければ、判定部１２４は、不許可の判定結果を継続する。

また、判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）ではなく、距離データＬ（ｎ）に基づいて、検知領域１００内における人体２００の移動状態を認識してもよい。

［第１変形例］
次に、検知装置１の第１変形例について説明する。

第１変形例においても、判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）に基づいて、検知領域１００内における人体２００の移動状態を認識する。そして、判定部１２４は、第２出力条件が満たされて制御信号の出力が許可された後、保持時間Ｔｂが経過すると制御信号の出力を不許可に切り替える。そして、第１変形例では、上述の第１出力条件及び第２出力条件に加えて、第３出力条件も記憶部１２ｆに記憶されている。第３出力条件は、以下のとおりである。
・第３出力条件：進入位置が第２区間７２に存在し（すなわち、人体２００の進入方向が非正面であり）、かつ予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１以下になって人体２００が停止状態になってから保持時間Ｔｂが経過した後に、人体２００が検知領域１００内で再び移動する。

第１変形例の動作について、図１２のフローチャートを用いて説明する。なお、図７と同様の処理には同一の符号を付して説明は省略する。

第１変形例では、ステップＳ９において、第２出力条件が満たされたとして、判定部１２４が制御信号の出力を許可すると、判定部１２４は、保持時間Ｔｂの計時を開始する（Ｓ２１）。保持時間Ｔｂは、自動ドア装置２１の開制御を維持する時間である。すなわち、自動ドア装置２１は、非正面から進入した人体２００によって開制御された後、保持時間Ｔｂが経過するまでは開状態に維持される。

そして、判定部１２４は、保持時間Ｔｂの計時が完了すると、判定結果を許可から不許可に切り替える（Ｓ２２）。したがって、出力部１２ｇは、開制御信号の出力を停止するので、自動ドア装置２１は閉制御される。

その後、判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）に基づいて、人体２００が移動したか否かを判定する（Ｓ２３）。判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ−１）と予測距離データＬｅ（ｎ）との差分が所定値以上になれば、人体２００が移動したと判定する。判定部１２４は、人体２００が移動したと判定した後、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１以下であるか否かを判定する（Ｓ２４）。判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１以下であれば、第３出力条件が満たされたとして、ステップＳ９に戻って制御信号の出力を許可して、上述の各処理を繰り返す。判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１より大きければ、ステップＳ７に戻って、上述の各処理を繰り返す。

上述のように、第１変形例では、人体２００が検知領域１００に非正面から進入してきた場合、人体２００が判定領域８０１内で停止すれば、保持時間Ｔｂの間、自動ドア装置２１を開制御する。さらに、第１変形例では、保持時間Ｔｂが経過すると、自動ドア装置２１を閉制御する。したがって、第１変形例では、自動ドア装置２１が開制御される時間を制限することで、空間６０２の空調環境の悪化をさらに抑えることができる。また、検知領域１００内の人体２００が移動を再開した場合には、自動ドア装置２１が開制御されるので、利用者の利便性が損なわれることはない。

［第２変形例］
次に、検知装置１の第２変形例について説明する。

第２変形例においても、判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）に基づいて、検知領域１００内における人体２００の移動状態を認識する。具体的に、判定部１２４は、図１３に示すように、検知領域１００内に、センサ１１を中心とする半径Ｒ１の判定領域８０１と、センサ１１を中心とする半径Ｒ２の判定領域８０２とを設定している。判定領域８０２の半径Ｒ２は、判定領域８０１の半径Ｒ１よりも短い。Ｒ１は、例えば２（ｍ）以下に設定される。Ｒ２は、例えば０．５（ｍ）に設定される。

判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１以下であれば、判定領域８０１内に人体２００が進入したと認識する。また、判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１より大きければ、判定領域８０２内に人体２００が進入していないと認識する。

さらに判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ２以下であれば、判定領域８０２内に人体２００が進入したと認識する。また、判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ２より大きければ、判定領域８０２内に人体２００が進入していないと認識する。

そして、記憶部１２ｆは、下記の第１出力条件、及び第２出力条件を記憶している。
・第１出力条件：人体２００の進入方向が正面であり、かつ予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１以下である。
・第２出力条件：人体２００の進入方向が非正面であり、かつ予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ２以下である。

第２変形例の動作について、図１４のフローチャートを用いて説明する。なお、図７と同様の処理には同一の符号を付して説明は省略する。

判定部１２４は、人体２００の進入方向が正面である場合、図７と同様の処理を行う（Ｓ４−Ｓ６）。

判定部１２４は、人体２００の進入方向が非正面である場合、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ２以下であるか否かを判定する（Ｓ３１）。判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ２以下であれば、第２出力条件が満たされたとして、制御信号の出力を許可する（Ｓ６）。

判定部１２４は、人体２００の進入方向が非正面である場合、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ２より大きければ、制御信号の出力を許可せずに、ステップＳ３１の処理を繰り返す。

上述のように、第２変形例では、人体２００が検知領域１００に正面から進入してきた場合、人体２００がセンサ１１へ接近して、人体２００が出入口６０３を通過する可能性が高いとみなす。そして、検知装置１は、人体２００が検知領域１００に正面から進入してきた場合、人体２００が判定領域８０２より広い判定領域８０１に進入すれば、自動ドア装置２１へ開制御信号を出力して、自動ドア装置２１を開制御する。

一方、人体２００が検知領域１００に非正面から進入してきた場合、人体２００が検知領域１００を横切る可能性が高いとみなす。そこで、検知装置１は、人体２００が検知領域１００に非正面から進入してきた場合、基本的に、自動ドア装置２１へ開制御信号を出力せずに、自動ドア装置２１の閉制御を維持することによって、空間６０２の空調環境の悪化を抑える。

しかし、人体２００が検知領域１００に非正面から進入してきた場合でも、人体２００がスライドドア２１１，２１２近傍の判定領域８０２にまで進入すれば、人体２００が出入口６０３を通過する可能性が高いとみなす。そこで、検知装置１は、人体２００が検知領域１００に正面から進入してきた場合でも、人体２００が判定領域８０２にまで進入すれば、自動ドア装置２１へ開制御信号を出力して、自動ドア装置２１を開制御する。

この結果、検知装置１は、検知領域１００を横切る人体２００に対して自動ドア装置２１が開制御されることを抑制できるので、不要な開制御を少なくすることができる。また、検知装置１は、非正面から進入してきた人体２００がスライドドア２１１，２１２近傍の判定領域８０２にまで進入すれば、自動ドア装置２１を開制御する。したがって、非正面から進入してきた人体２００が出入口６０３を通過する場合には、自動ドア装置２１が開制御されるので、利用者の利便性が損なわれることはない。

このように、第２変形例の検知装置１も、不要な開制御の抑制と、利用者の利便性の向上とを両立させることができる。

また、上述の実施形態及び変形例において、設備機器２が照明装置である場合、出力部１２ｇは、照明装置に点灯制御を指示する点灯制御信号を出力することができる。例えば、照明装置が玄関灯である場合、出力部１２ｇは、判定部１２４の判定結果が許可であれば、灯制御信号を出力する。そして、出力部１２ｇは、判定部１２４の判定結果が不許可であれば、点灯制御信号の出力を停止する。

この場合、検知装置１は、不要な点灯制御の抑制と、利用者の利便性の向上とを両立させることができる。

なお、設備機器２の種類及び制御内容は、特定の設備機器２及び制御内容に限定されない。

また、センサ１１は、反射波の受信利得が受信方向に応じて変化するように構成されてもよい。具体的に、送信アンテナ１１ｃは無指向性であり、受信アンテナ１１ｄが指向性を有している。この場合、受信アンテナ１１ｄは、図４の検知領域１００を形成する指向性を有しており、反射波の受信方向によって利得を変えている。すなわち、受信アンテナ１１ｄの指向性によって、検知領域１００が形成される。

また、送信アンテナ１１ｃ及び受信アンテナ１１ｄの両方が指向性を有していてもよい。この場合、送信アンテナ１１ｃ及び受信アンテナ１１ｄの両方が、図４の検知領域１００を形成する指向性を有している。

また、送信アンテナ１１ｃと受信アンテナ１１ｄとがそれぞれ個別の指向性を有し、送信アンテナ１１ｃの送信面と受信アンテナ１１ｄの受信面との少なくとも一方、または両方に、誘電体レンズを備えてもよい。この場合、送信アンテナ１１ｃ及び受信アンテナ１１ｄの指向性、及び誘電体レンズによって、検知領域１００が形成される。すなわち、各アンテナの指向性と誘電体レンズの特性とが組み合わされた結果として、検知領域１００が形成される。そして、このとき、誘電体レンズは、送信アンテナ１１ｃの送信面と受信アンテナ１１ｄの受信面との両方に使用されるのであれば、送信アンテナ１１ｃの送信面と受信アンテナ１１ｄの受信面とでそれぞれ別部品であってもよいし、あるいは一体部品であってもよい。

また、センサ１１は、送信アンテナ１１ｃの送信面に誘電体レンズを備えてもよい。この場合、送信アンテナ１１ｃ及び受信アンテナ１１ｄは無指向性のアンテナである。そして、送信アンテナ１１ｃが発した電波は、誘電体レンズによって屈折し、電波の送信方向によって送信強度を変えている。すなわち、誘電体レンズによって、検知領域１００が形成されている。

また、センサ１１は、受信アンテナ１１ｄの受信面に誘電体レンズを備えてもよい。この場合、送信アンテナ１１ｃ及び受信アンテナ１１ｄは無指向性のアンテナである。そして、反射波は誘電体レンズによって屈折し、反射波の受信方向によって利得が変わる。すなわち、誘電体レンズによって、検知領域１００が形成されている。

また、図４に示す検知領域１００の形状は、長円を短軸に沿った基準線５０１で２分割した一方のような形状である。しかし、検知領域１００の形状として、長円を長軸で２分割した一方のような形状としてもよい。この場合、移動平面３００の平面視においてセンサ１１から見た方向が基準線５０２に対してずれるにしたがって、センサ１１と検知領域１００の外縁１１０との距離が連続的に増加する。さらに、検知領域１００は、基準線５０２に対して非対称であってもよい。

また、判定部１２４は、外縁１１０を３つ以上の区間に分けてもよい。この場合、３つ以上の区間のそれぞれに対応して、個別に出力条件が設定されている。すなわち、記憶部１２ｆは、３つ以上の区間のうち進入位置が存在する区間と人体２００の特定の移動状態との組み合わせからなる３つ以上の出力条件を予め記憶している。判定部１２４は、人体２００の進入位置及び移動状態がいずれかの出力条件を満たせば、制御信号の出力を許可する。

例えば、外縁１１０が第１区間−第４区間（４つの区間）に分けられている場合、第１出力条件−第４出力条件が記憶部１２ｆに記憶されている。第１出力条件は、進入位置が第１区間に存在する場合に対応し、第２出力条件は、進入位置が第２区間に存在する場合に対応し、第３出力条件は、進入位置が第３区間に存在する場合に対応し、第４出力条件は、進入位置が第４区間に存在する場合に対応する。

上述の検知装置１は、センサ１１と、信号処理部１２とを備える。センサ１１は、電波を送信し、電波が物体（人体２００）で反射した反射波を受信して、物体までの距離に対応したセンサ信号を出力する。信号処理部１２は、センサ信号を入力されて、制御信号（開制御信号）を出力する。センサ１１は、物体が移動する移動平面３００上において物体の検出感度が一定レベル以上となる領域を検知領域１００とし、センサ１１と検知領域１００の外縁１１０との距離は、センサ１１から見た方向に応じて変化している。信号処理部１２は、距離処理部１２１と、進入特定部１２２と、判定部１２４と、出力部１２ｇとを有する。距離処理部１２１は、センサ信号に基づいて、物体までの距離を求める。進入特定部１２２は、検知領域１００の外部から検知領域１００の外縁１１０に到達した物体までの距離に基づいて、検知領域１００の外縁１１０における物体の位置である進入位置を特定する。判定部１２４は、物体までの距離に基づいて検知領域１００内における物体の移動状態を認識し、進入位置及び物体の移動状態に基づいて制御信号の出力を許可するか否かを判定する。出力部１２ｇは、判定部１２４が制御信号の出力を許可すれば、制御信号を出力する。検知領域１００の外縁１１０は複数の区間７１，７２に分割されている。そして、判定部１２４は、複数の区間７１，７２のうち進入位置が存在する区間と物体の特定の移動状態との組み合わせからなる複数の出力条件に基づいて、進入位置及び物体の移動状態が、複数の出力条件のうちいずれかの出力条件を満たせば、制御信号の出力を許可する。

すなわち、検知装置１は、複数の出力条件から、人体２００などの物体の侵入位置に応じた出力条件を用いる。したがって、検知装置１は、物体の横切り時及び物体の接近時のそれぞれに応じて、制御信号の出力の可否を判断できる。この結果、検知装置１は、物体の横切りと接近とを区別して制御信号の出力の可否を判断でき、不要な制御の抑制と、利用者の利便性の向上とを両立させることができる。

また、検知装置１は、センサ１１から見た方向に応じてセンサ１１と検知領域１００の外縁１１０との距離を変化させている。この結果、検知装置１は、検知領域１００の外縁１１０に到達した人体２００などの物体までの距離に基づいて、物体の進入位置を判定することができる。そして、検知装置１は、進入位置を判定された物体の以降の距離履歴に基づいて、進入位置を起点とする物体の移動軌跡を生成する追跡処理を行うことができる。したがって、検知装置１は、電波式の１つのセンサ１１を用いて、検知領域１００における物体の接近、横切り、離脱などを検知できる。

また、光学式のセンサを用いた場合、日光、車両のヘッドライト、照明などの光による誤検知が発生する可能性がある。しかし、検知装置１は、電波式のセンサ１１を備えることによって、日光、車両のヘッドライト、照明などの光による誤検知を抑制できる。

また、実施形態に係る第２の態様の検知装置１では、第１の態様において、複数の区間７１，７２は、第１区間７１と、一対の第２区間７２，７２とを含むことが好ましい。第１区間７１は、センサ１１から見た角度θが移動平面３００上において所定の角度範囲θ１からθ２になる。一対の第２区間７２，７２は、第１区間７１の両側にそれぞれ設けられている。

したがって、検知装置１は、第１区間７１を検知領域１００の正面とし、第２区間７２を検知領域１００の非正面とすることで、物体の正面からの進入と、物体の非正面からの進入とを区別できる。

また、実施形態に係る第３の態様の検知装置１では、第２の態様において、複数の出力条件のうち、第１出力条件は、進入位置が第１区間７１に存在し、かつ物体までの距離が閾値Ｒ１以下であることが好ましい。また、複数の出力条件のうち、第２出力条件は、進入位置が第２区間７２に存在し、物体までの距離が閾値Ｒ１以下であり、かつ物体が停止していることであることが好ましい。

上述の検知装置１では、物体が検知領域１００に正面から進入してきた場合、物体がセンサ１１へ接近する可能性が高いとみなす。そこで、検知装置１は、物体が検知領域１００に正面から進入してきた場合、物体までの距離が閾値Ｒ１以下になれば、制御信号を出力する。一方、物体が検知領域１００に非正面から進入してきた場合、物体が検知領域１００を横切る可能性が高いとみなす。しかし、物体が検知領域１００に非正面から進入してきた場合でも、物体までの距離が閾値Ｒ１以下になって物体が停止すれば、物体がセンサ１１に接近する可能性が高いとみなす。そこで、検知装置１は、物体が検知領域１００に非正面から進入してきた場合でも、物体までの距離が閾値Ｒ１以下になって物体が停止すれば、制御信号を出力する。したがって、上述の検知装置１では、利用者の利便性が損なわれることはない。

また、実施形態に係る第４の態様の検知装置１では、第２の態様において、判定部１２４は、物体の速度の大きさが所定値以下である状態が一定時間（停止判定時間Ｔａ）以上継続した場合、物体が停止していると判定することが好ましい。

上述の検知装置１は、物体が検知領域１００を横切る場合に、物体の停止状態の誤検出を抑制することができる。

また、実施形態に係る第５の態様の検知装置１では、第２の態様において、複数の出力条件のうち、第１出力条件は、進入位置が第１区間７１に存在し、かつ物体までの距離が第１閾値Ｒ１以下であることが好ましい。また、複数の出力条件のうち、第２出力条件は、進入位置が第２区間７２に存在し、物体までの距離が第１閾値Ｒ１より小さい第２閾値Ｒ２以下であることであることが好ましい。

上述の検知装置１では、物体が検知領域１００に正面から進入してきた場合、物体がセンサ１１へ接近する可能性が高いとみなす。そこで、検知装置１は、物体が検知領域１００に正面から進入してきた場合、物体までの距離が閾値Ｒ１以下になれば、制御信号を出力する。一方、物体が検知領域１００に非正面から進入してきた場合、物体が検知領域１００を横切る可能性が高いとみなす。しかし、物体が検知領域１００に非正面から進入してきた場合でも、物体までの距離が閾値Ｒ２以下になれば、物体がセンサ１１に接近する可能性が高いとみなす。そこで、検知装置１は、物体が検知領域１００に非正面から進入してきた場合でも、物体までの距離が閾値Ｒ２以下になってセンサ１１に接近すれば、制御信号を出力する。したがって、上述の検知装置１では、利用者の利便性が損なわれることはない。

また、実施形態に係る第６の態様の検知装置１では、第１乃至第５の態様のいずれか一つにおいて、距離処理部１２１は、センサ信号を入力されて、所定の周期（処理周期Ｔ０）毎の距離を表す複数の距離データＬ（ｎ）を生成する。そして、判定部１２４は、距離データＬ（ｎ）の時系列に基づいて、距離データのばらつきを抑制して物体までの距離の真値に近づくように予測した予測距離データＬｅ（ｎ）を求め、物体までの距離として予測距離データＬ（ｎ）を用いることが好ましい。

一般に、停止している物体に微かな動きがある場合、あるいは送信した電波と反射波との少なくとも一方の経路にマルチパスが生じる場合には、距離処理部１２１が求めた距離データＬ（ｎ）に揺らぎが生じる可能性がある。そこで、上述の検知装置１では、距離データのばらつきを抑制して物体までの距離の真値に近づくように予測した予測距離データＬｅ（ｎ）を用いることで、判定部の判定処理の精度が向上する。

また、実施形態に係る第７の態様の検知装置１では、第１乃至第６の態様のいずれか一つにおいて、センサ１１は、電波を送信する送信アンテナ１１ｃ、及び反射波を受信する受信アンテナ１１ｄを備えている。そして、検知領域１００は、送信アンテナ１１ｃ及び受信アンテナ１１ｄの少なくとも一方の指向性によって決定されていることが好ましい。

上述の検知装置１は、アンテナの指向性によって検知領域１００の形状を容易に設定できる。

また、実施形態に係る第８の態様の検知装置１では、第１乃至第６の態様のいずれか一つにおいて、センサ１１は、センサ１１が送信した電波とセンサが受信する反射波との少なくとも一方を透過させる誘電体レンズを備えている。この場合、検知領域１００は、誘電体レンズの指向性によって決定されていることが好ましい。

上述の検知装置１は、誘電体レンズの電波屈折特性によって検知領域１００の形状を容易に設定できる。

また、実施形態に係る第９の態様の検知装置１では、第１乃至第８の態様のいずれか一つにおいて、センサ１１は、平面視においてセンサ１１を通る基準方向（基準線５０２）に対して線対称の形状に検知領域１００を設定することが好ましい。検知領域１００は、基準方向に対する一方側及び他方側のそれぞれにおいて、平面視においてセンサ１１から見た方向が基準方向に対してずれるにしたがって、センサ１１と検知領域１００の外縁１１０との距離が連続的に増加または減少する。

上述の検知装置１は、検知領域１００の形状を単純化できるので、検知領域１００のサイズ、形状などの精度が向上する。

また、実施形態に係る第１０の態様の検知装置１では、第１乃至第９の態様のいずれか一つにおいて、センサ１１は、時間経過に伴って周波数が変化する電波を間欠的に送信し、センサ信号は、送信された電波と反射波との周波数差の情報を含むことが好ましい。

したがって、検知装置１は、ＦＭＣＷ方式のセンサ１１を備えて、検知領域１００内の物体までの距離を測定することができる。

また、実施形態に係る第１１の態様の制御システム１０は、第１乃至第１０の態様のいずれか一つの検知装置１と、自動ドア装置２１とを備える。自動ドア装置２１は、人の出入口６０３を開閉するドア（スライドドア２１１，２１２）を有する。制御信号は、ドアを開くための信号である。自動ドア装置２１は、制御信号（開制御信号）を受け取るとドアを開制御し、制御信号（開制御信号）を受け取らなければドアを閉制御する。

したがって、制御システム１０は、不要な制御の抑制と、利用者の利便性の向上とを両立させることができる。さらに、制御システム１０は、電波式の１つのセンサ１１を用いて、検知領域１００における物体の接近、横切り、離脱などを検知できる。

また、検知装置１は、マイクロコンピュータ等で構成されたコンピュータを搭載している。そして、このコンピュータがプログラムを実行することによって、周波数分析部１２ｃ、補正部１２ｄ、出力制御部１２ｅ、出力部１２ｇの各機能が実現されることが好ましい。なお、検知装置１に搭載されるコンピュータは、プログラムに従って動作するプロセッサ及びインターフェースを主なハードウェア構成として備える。この種のプロセッサとしては、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）等を含む。そして、プロセッサがプログラムを実行することによって、周波数分析部１２ｃ補正部１２ｄ、出力制御部１２ｅ、出力部１２ｇの各機能を実現することができれば、その種類は問わない。

また、プログラムの提供形態としては、コンピュータに読み取り可能なＲＯＭ（Read Only Memory）、光ディスク等の記録媒体に予め格納されている形態、インターネット等を含む広域通信網を介して記録媒体に供給される形態等がある。

すなわち、プログラムは、コンピュータを、周波数分析部１２ｃ、補正部１２ｄ、出力制御部１２ｅ、出力部１２ｇのそれぞれとして機能させることが好ましい。

なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。

１ 検知装置
１１ センサ
１１ｃ 送信アンテナ
１１ｄ 受信アンテナ
１２ 信号処理部
１２ｅ 出力制御部
１２１ 距離処理部
１２２ 進入特定部
１２３ 追尾部
１２４ 判定部
１２ｇ 出力部
２ 設備機器（機器）
２１ 自動ドア装置
２１１，２１２ スライドドア（ドア）
７１ 第１区間
７２ 第２区間
１００ 検知領域
１１０ 外縁
２００ 人体（物体）
３００ 移動平面
５０２ 基準線（基準方向）
６０３ 出入口
Ｌ（ｎ） 距離データ
Ｌｅ（ｎ） 予測距離データ
Ｒ１ 第１閾値
Ｒ２ 第２閾値
θ 角度
Ｔ０ 処理周期（周期）

Claims (11)

1. 電波を送信し、前記電波が物体で反射した反射波を受信して、前記物体までの距離に対応したセンサ信号を出力するセンサと、
   前記センサ信号を入力されて、制御信号を出力する信号処理部とを備え、
   前記センサは、前記物体が移動する移動平面上において前記物体の検出感度が一定レベル以上となる領域を検知領域とし、前記センサと前記検知領域の外縁との距離は、前記センサから見た方向に応じて変化しており、
   前記信号処理部は、
   前記センサ信号に基づいて、前記物体までの距離を求める距離処理部と、
   前記検知領域の外部から前記検知領域の外縁に到達した前記物体までの距離に基づいて、前記検知領域の外縁における前記物体の位置である進入位置を特定する進入特定部と、
   前記物体までの距離に基づいて前記検知領域内における前記物体の移動状態を認識し、前記進入位置及び前記物体の移動状態に基づいて前記制御信号の出力を許可するか否かを判定する判定部と、
   前記判定部が前記制御信号の出力を許可すれば、前記制御信号を出力する出力部とを有し、
   前記検知領域の外縁は複数の区間に分割されており、
   前記判定部は、
   前記複数の区間のうち前記進入位置が存在する区間と前記物体の特定の移動状態との組み合わせからなる複数の出力条件に基づいて、前記進入位置及び前記物体の移動状態が、前記複数の出力条件のうちいずれかの出力条件を満たせば、前記制御信号の出力を許可する
   ことを特徴とする検知装置。
2. 前記複数の区間は、前記センサから見た角度が前記移動平面上において所定の角度範囲になる第１区間と、前記第１区間の両側にそれぞれ設けられた一対の第２区間とを含むことを特徴とする請求項１記載の検知装置。
3. 前記複数の出力条件のうち、
   第１出力条件は、前記進入位置が前記第１区間に存在し、かつ前記物体までの距離が閾値以下であることであり、
   第２出力条件は、前記進入位置が前記第２区間に存在し、前記物体までの距離が前記閾値以下であり、かつ前記物体が停止していることである
   ことを特徴とする請求項２記載の検知装置。
4. 前記判定部は、前記物体の速度の大きさが所定値以下である状態が一定時間以上継続した場合、前記物体が停止していると判定することを特徴とする請求項３記載の検知装置。
5. 前記複数の出力条件のうち、
   第１出力条件は、前記進入位置が前記第１区間に存在し、かつ前記物体までの距離が第１閾値以下であることであり、
   第２出力条件は、前記進入位置が前記第２区間に存在し、前記物体までの距離が前記第１閾値より小さい第２閾値以下であることである
   ことを特徴とする請求項２記載の検知装置。
6. 前記距離処理部は、
   前記センサ信号を入力されて、所定の周期毎の前記距離を表す複数の距離データを生成し、
   前記判定部は、前記距離データの時系列に基づいて、前記距離データのばらつきを抑制して前記物体までの距離の真値に近づくように予測した予測距離データを求め、前記物体までの距離として前記予測距離データを用いる
   ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の検知装置。
7. 前記センサは、前記電波を送信する送信アンテナ、及び前記反射波を受信する受信アンテナを備えており、前記検知領域は、前記送信アンテナ及び前記受信アンテナの少なくとも一方の指向性によって決定されていることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の検知装置。
8. 前記センサは、前記センサが送信した前記電波と前記センサが受信する前記反射波との少なくとも一方を透過させる誘電体レンズを備えており、前記検知領域は、前記誘電体レンズの指向性によって決定されていることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の検知装置。
9. 前記センサは、平面視において前記センサを通る基準方向に対して線対称の形状に前記検知領域を設定し、
   前記検知領域は、前記基準方向に対する一方側及び他方側のそれぞれについて、平面視において前記センサから見た方向が前記基準方向に対してずれるにしたがって、前記センサと前記検知領域の外縁との距離が連続的に増加または減少する
   ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の検知装置。
10. 前記センサは、時間経過に伴って周波数が変化する前記電波を間欠的に送信し、
    前記センサ信号は、送信された前記電波と前記反射波との周波数差の情報を含む
    ことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載の検知装置。
11. 請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の検知装置と、人の出入口を開閉するドアを有する自動ドア装置とを備え、
    前記制御信号は、前記ドアを開くための信号であり、
    前記自動ドア装置は、前記制御信号を受け取ると前記ドアを開制御し、前記制御信号を受け取らなければ前記ドアを閉制御する
    ことを特徴とする制御システム。

Images