JP2017161368A - 検知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】検知対象の接近、離脱、通過などの状態を判定でき、かつ小型の検知装置を提供する。【解決手段】検知装置１において、侵入判定部１３２は、第１センサ１１と検知領域１００の外縁１０１に到達した検知対象との間の距離Ｌ１、および第２センサ１２と検知領域１００の外縁１０１に到達した検知対象との間の距離Ｌ２を外縁データに照合することで、検知領域１００に対する検知対象の侵入位置を判定する。追跡部１３３は、検知対象が侵入位置から移動して検知領域１００内に存在する場合、第１センサ信号および第２センサ信号に基づいて移動平面３００上における検知対象の位置を検出する。認識部１３４は、侵入位置、および追跡部１３３が検出した検知対象の位置に基づいて、検知対象の状態を判定する。【選択図】図１

Description

本発明は、検知装置に関する。

従来、出入口付近の領域における物体（検知対象）を検知する検知装置がある（例えば、特許文献１参照）。この検知装置は、出入口に近接するように取り付けられた複数のトランスデューサ（センサ）と、プロセッサとを含む。この検知装置では、少なくとも一つのトランスデューサが、出入口付近の領域に信号を繰り返し送信するように配置されている。さらにこの検知装置では、少なくとも２つのトランスデューサが戻り信号を繰り返し受信するように配置されている。

プロセッサは、信号の送信とそれに対応する戻り信号の受信との間の時間から算出された一つもしくは複数の測定された距離に基づく物体の位置を測定する。また、プロセッサは、信号の送信と戻り信号の受信におけるドップラーシフトに基づいた物体の動きを測定することもできる。この結果、プロセッサは、出入口付近の領域における物体の接近、離脱、通過を検出することができる。

特許第５３９６４６９号公報

上述の特許文献１の検知装置は、複数のセンサを互いに離して設置しており、設置スペースが必要であった。

そこで、従来、検知対象の接近、離脱、通過などの状態を判定でき、かつ小型の検知装置が求められていた。

本発明の目的は、検知対象の接近、離脱、通過などの状態を判定でき、かつ小型の検知装置を提供することにある。

本発明の一態様に係る検知装置は、第１センサと、第２センサと、判定部と、出力部とを備える。前記第１センサは、第１電波を送信し、前記第１電波が検知対象で反射した第１反射波を受信して、前記検知対象までの距離に対応した第１センサ信号を出力する。前記第２センサは、第２電波を送信し、第２電波が前記検知対象で反射した第２反射波を受信して、前記検知対象までの距離に対応した第２センサ信号を出力する。前記判定部は、前記第１センサ信号および前記第２センサ信号に基づいて前記検知対象の状態を判定する。前記出力部は、前記判定部の判定結果に基づく信号を出力する。前記検知対象が移動する移動平面上において検知領域が設定されている。前記検知領域の前記検知対象に対する前記第１センサの検出感度は、一定レベル以上となり、前記第１センサと前記検知領域の外縁との間の距離である第１外縁距離は、前記第１センサから見た方向に応じて変化している。前記検知領域の前記検知対象に対する前記第２センサの検出感度は、一定レベル以上となり、前記第２センサと前記検知領域の外縁との間の距離である第２外縁距離は、前記第２センサから見た方向に応じて変化している。前記判定部は、データ記憶部と、測距部と、侵入判定部と、追跡部と、認識部とを有する。前記データ記憶部は、外縁データを記憶する。前記外縁データは、前記第１外縁距離と前記検知領域の外縁上の位置との対応関係、および前記第２外縁距離と前記検知領域の外縁上の位置との対応関係を示す。前記測距部は、前記第１センサ信号に基づいて前記第１センサから前記検知対象までの距離を求め、前記第２センサ信号に基づいて前記第２センサから前記検知対象までの距離を求める。前記侵入判定部は、信号強度が閾値以上である前記第１反射波および前記第２反射波を受信して、前記検知対象が前記検知領域の外部から前記検知領域の外縁に到達したと判定する。この場合、前記侵入判定部は、前記第１センサと前記検知領域の外縁に到達した前記検知対象との間の距離、および前記第２センサと前記検知領域の外縁に到達した検知対象との間の距離を外縁データに照合することで、前記検知領域に対する検知対象の侵入位置を判定する。前記追跡部は、前記検知対象が前記侵入位置から移動して前記検知領域内に存在する場合、前記第１センサ信号および前記第２センサ信号に基づいて前記移動平面上における前記検知対象の位置を検出する。前記認識部は、前記侵入位置、および前記追跡部が検出した前記検知対象の位置に基づいて、前記検知対象の状態を判定する。

以上説明したように、本発明では、検知対象の接近、離脱、通過などの状態を判定でき、かつ小型の検知装置を提供することができるという効果がある。

図１は、実施形態における検知装置の構成を示すブロック図である。 図２は、同上の検知装置のセンサと人体との位置関係を示す概略図である。 図３は、同上の検知装置の設置空間を上方から見た場合に、第１センサの検知領域を示す平面図である。 図４は、同上の検知装置の設置空間を上方から見た場合に、第２センサの検知領域を示す平面図である。 図５は、同上の検知装置の外縁データを説明する説明図である。 図６は、同上の検知装置のマップデータを説明する説明図である。 図７は、同上の検知装置が用いるＦＭＣＷ方式の説明図である。 図８は、同上の検知装置の動作を示すフローチャートである。 図９は、同上の検知装置の測距部による測距処理を説明する説明図である。 図１０Ａは、同上の変形例１の検知装置のセンサを示すブロック図である。図１０Ｂは、同上の変形例２の検知装置のセンサを示すブロック図である。

本発明は、検知装置に関する。より詳細には、本発明は、電波式のセンサを用いた検知装置に関する。

本実施形態の検知装置１のブロック図を図１に示す。検知装置１は、第１センサ１１と、第２センサ１２と、信号処理部１３とを備える。検知装置１は、設備機器２と組み合わせて用いられる。検知装置１に組み合される設備機器２として、自動ドア、照明装置、監視カメラ、デジタルサイネージ（Digital Signage）、自動販売機、エレベータなどが挙げられる。なお、検知装置１に組み合される設備機器２の種類は限定されない。

第１センサ１１は、第１電波を送信し、検知対象で反射された第１電波（第１反射波）を受信して、検知対象までの距離に対応した第１センサ信号を出力する電波式のセンサである。

また、第２センサ１２は、第２電波を送信し、検知対象で反射された第２電波（第２反射波）を受信して、検知対象までの距離に対応した第２センサ信号を出力する電波式のセンサである。

なお、本実施形態では、検知対象として人体２００を例示する。

人体２００は、図２に示すように、床面４００（地面を含む）の上を移動している。そして、床面４００の上方に設置された第１センサ１１および第２センサ１２が第１電波および第２電波をそれぞれ送信する。人体２００が移動する二次元空間を移動平面３００と呼ぶ。移動平面３００は、床面４００に沿って設定されてもよいし、床面４００から上方に所定距離離れて仮想的に設定されてもよい。

図３は、検知装置１の設置空間を上方から見た平面図（設置空間の平面視）であり、移動平面３００において、第１センサ１１の検知領域１１０が設定されている。検知領域１１０は、人体２００に対する第１センサ１１の感度（検知感度）が一定の第１レベル以上となる領域である。本実施形態において、第１センサ１１は、送信する第１電波の信号強度（送信強度）が送信方向に応じて変化するように構成されており、送信強度の強弱によって送信方向に応じた検知感度が設定される。

検知領域１１０は、基準線５０１を径方向とする半円形状に形成されている。図３において、基準線５０１に沿った左方向を角度θ１＝０°とする。そして、第１センサ１１の検知方向が時計回りに回転するに従って角度θ１は増加する。第１センサ１１の検知方向が基準線５０１に沿った右方向となった場合、角度θ１＝１８０°となる。検知領域１１０は、半円弧状の外縁１１１を有しており、図５に示すように、第１センサ１１から外縁１１１までの距離である第１外縁距離Ｌ１０は、角度θ１が増加するにつれて連続的に増加する。すなわち、外縁１１１上の一点から第１センサ１１までの距離が決まれば、この距離に対応する角度θ１（外縁１１１上の位置）が一義的に決まる。

図４は、検知装置１の設置空間を上方から見た平面図（設置空間の平面視）であり、移動平面３００において、第２センサ１２の検知領域１２０が設定されている。検知領域１２０は、人体２００に対する第２センサ１２の感度（検知感度）が一定の第２レベル以上となる領域である。本実施形態において、第２センサ１２は、送信する第２電波の信号強度（送信強度）が送信方向に応じて変化するように構成されており、送信強度の強弱によって送信方向に応じた検知感度が設定される。

検知領域１２０は、基準線５０２を径方向とする半円形状に形成されている。図４において、基準線５０２に沿った左方向を角度θ２＝０°とする。そして、第２センサ１２の検知方向が時計回りに回転するに従って角度θ２は増加する。第２センサ１２の検知方向が基準線５０２に沿った右方向となった場合、角度θ２＝１８０°となる。検知領域１２０は、半円弧状の外縁１２１を有しており、図５に示すように、第２センサ１２から外縁１２１までの距離である第２外縁距離Ｌ２０は、角度θ２が増加するにつれて連続的に減少する。すなわち、外縁１２１上の一点から第２センサ１２までの距離が決まれば、この距離に対応する角度θ２（外縁１２１上の位置）が一義的に決まる。

なお、第１外縁距離Ｌ１０は、移動平面３００上の距離ではなく、３次元空間内における第１センサ１１から外縁１１１までの距離である。また、第２外縁距離Ｌ２０は、移動平面３００上の距離ではなく、３次元空間内における第２センサ１２から外縁１２１までの距離である。

上述の検知領域１１０および検知領域１２０は、互いに合同である。そして、第１センサ１１および第２センサ１２は、検知領域１１０および検知領域１２０が重なり合うように（一致するように）配置される。図６は、検知領域１１０および検知領域１２０が重なり合った検知領域１００を示す。検知領域１００は、基準線５００（基準線５０１および基準線５０２が重なり合った線）を径方向とする半円形状に形成されており、径方向の中心を目標点Ｐ１とする。そして、検知装置１の設置空間の平面視（移動平面３００の平面視）において、第１センサ１１および第２センサ１２は、目標点Ｐ１を挟んで基準線５００上に並んで位置する。第１センサ１１および第２センサ１２の間の距離はＬ０（センサ間距離Ｌ０）であり、目標点Ｐ１は、第１センサ１１と第２センサ１２とを結ぶ直線上の中点となる。また、検知領域１００は、半円弧状の外縁１０１（外縁１１１および外縁１２１が重なり合った線）を有している。

たとえば、人体２００が検知領域１００の外部から検知領域１００の外縁１０１上に到達したとする。この場合、検知装置１は、第１センサ１１から人体２００までの距離Ｌ１（≒Ｌ１０）が判れば、この人体２００までの距離に対応する角度θ１を特定することができる。さらに、検知装置１は、第２センサ１２から人体２００までの距離Ｌ２（≒Ｌ２０）が判れば、この人体２００までの距離に対応する角度θ２を特定することができる。

すなわち、検知装置１は、検知領域１００の外縁１０１上に人体２００が到達した場合、この人体２００までの距離Ｌ１，Ｌ２に対応する角度θ１，θ２に基づいて、人体２００が到達した外縁１０１上の位置を特定することができる。以降、検知領域１００の外部から外縁１０１上に到達した人体２００の位置を侵入位置と呼ぶ。

そして、検知装置１は、人体２００の侵入位置を起点とし、第１センサ１１が検出した人体２００までの距離変化および第２センサ１２が検出した人体２００までの距離変化に基づいて、検知領域１００内における人体２００の移動軌跡をさらに求める。この結果、検知装置１は、目標点Ｐ１に対する人体２００の接近および離隔、さらには検知領域１００内における人体２００の横切りなどの人体２００の状態を判別することができる。

以下、検知装置１の構成、および動作について詳述する（図１参照）。

第１センサ１１は、第１送信アンテナ１１ａ、第１受信アンテナ１１ｂ、第１通信部１１ｃを備える。

第１通信部１１ｃは、第１送信アンテナ１１ａを介して第１電波を送信する。第１通信部１１ｃは、第１送信アンテナ１１ａが送信する第１電波の周波数、送信タイミング等を制御する。第１送信アンテナ１１ａが送信する第１電波は、１０ＧＨｚ〜３０ＧＨｚの準ミリ波であることが好ましい。なお、第１送信アンテナ１１ａが送信する第１電波は、準ミリ波に限らず、ミリ波、マイクロ波でもよい。また、第１送信アンテナ１１ａが送信する第１電波の周波数の値は、特に限定するものではない。

第１送信アンテナ１１ａは、図３の検知領域１１０を形成する指向性を有しており、第１電波の送信方向によって送信強度を変えている。すなわち、第１送信アンテナ１１ａの指向性によって、検知領域１１０が形成されている。

第１受信アンテナ１１ｂは、人体２００などの物体で反射された第１反射波を受信する。第１受信アンテナ１１ｂは、無指向性であることが好ましい。第１通信部１１ｃは、第１反射波の受信強度が予め決められた第１検知閾値以上であれば、人体２００が検知領域１１０内に存在すると判断して、人体２００までの距離に対応した第１センサ信号を出力する。

また、第２センサ１２は、第２送信アンテナ１２ａ、第２受信アンテナ１２ｂ、第２通信部１２ｃを備える。

第２通信部１２ｃは、第２送信アンテナ１２ａを介して第２電波を送信する。第２通信部１２ｃは、第２送信アンテナ１２ａが送信する第２電波の周波数、送信タイミング等を制御する。第２送信アンテナ１２ａが送信する第２電波は、１０ＧＨｚ〜３０ＧＨｚの準ミリ波であることが好ましい。なお、第２送信アンテナ１２ａが送信する第２電波は、準ミリ波に限らず、ミリ波、マイクロ波でもよい。また、第２送信アンテナ１２ａが送信する第２電波の周波数の値は、特に限定するものではない。

第２送信アンテナ１２ａは、図４の検知領域１２０を形成する指向性を有しており、第２電波の送信方向によって送信強度を変えている。すなわち、第２送信アンテナ１２ａの指向性によって、検知領域１２０が形成されている。

第２受信アンテナ１２ｂは、人体２００などの物体で反射された第２反射波を受信する。第２受信アンテナ１２ｂは、無指向性であることが好ましい。第２通信部１２ｃは、第２反射波の受信強度が予め決められた第２検知閾値以上であれば、人体２００が検知領域１２０内に存在すると判断して、人体２００までの距離に対応した第２センサ信号を出力する。

具体的に、第１センサ１１および第２センサ１２は、送信する電波（第１電波または第２電波）の周波数を時間の経過に伴って変化させて人体２００までの距離の情報が含まれるセンサ信号（第１センサ信号または第２センサ信号）を出力する。第１センサ１１および第２センサ１２は、たとえばＦＭＣＷ（Frequency-Modulated Continuous-Wave）方式を用いる。図７に示すように、第１通信部１１ｃおよび第２通信部１２ｃは、送信する電波の周波数（送信周波数）ｆｓを上昇させた後に下降させるスイープ処理を繰り返す。スイープ処理は、掃引周波数幅Δｆａ、掃引時間Ｔ１が決められている。

たとえば、第１センサ１１と人体２００との間の距離をＬ１、光速をＣとすると、第１受信アンテナ１１ｂは、Ｔ２＝２Ｌ１／Ｃ後に反射波を受信する（図７）。第１反射波の周波数（受信周波数）ｆｒは、送信周波数ｆｓと同様に、掃引周波数幅Δｆａ、掃引時間Ｔ１で変化する。そして、第１通信部１１ｃが、送信周波数ｆｓと受信周波数ｆｒとの周波数差に等しい周波数ｆｂの第１ビート信号を生成して、第１センサ信号として出力する。第１ビート信号の周波数ｆｂは、ｆｂ＝［（Δｆａ・２Ｌ１）／（Ｃ・Ｔ１）］となる。故に、人体２００までの距離Ｌ１は、Ｌ１＝（ｆｂ・Ｃ・Ｔ１）／（２・Δｆａ）となる。すなわち、第１センサ信号は、距離Ｌ１の情報を含んでいる。

また、第２センサ１２も上記同様にＦＭＣＷ方式によって、第２センサ１２と人体２００との間の距離Ｌ２の情報を含む第２ビート信号を生成して、第２センサ信号として出力する。

なお、距離Ｌ１は、移動平面３００上の距離ではなく、３次元空間内における第１センサ１１から人体２００までの距離である。また、距離Ｌ２は、移動平面３００上の距離ではなく、３次元空間内における第２センサ１２から人体２００までの距離である。

また、第１通信部１１ｃと第２通信部１２ｃとは互いに信号線で電気的に接続されている。そして、第１送信アンテナ１１ａが送信する第１電波と第２送信アンテナ１２ａが送信する第２電波との干渉を抑制するために、第１通信部１１ｃおよび第２通信部１２ｃは、第１電波の送信期間と第２電波の送信期間とが互いに重ならないように制御する。あるいは、第１通信部１１ｃおよび第２通信部１２ｃは、第１電波の周波数と第２電波の周波数を互いに異なる周波数に設定してもよい。

また、第１通信部１１ｃおよび第２通信部１２ｃは、掃引時間Ｔ１のスイープ処理を定期的に行い、電波を送信しない休止期間をスイープ処理の間に挟んでもよい。たとえば、掃引時間Ｔ１＝１００ｎｓのスイープ処理を１ｍｓ毎に１回行う。

したがって、信号処理部１３は、距離Ｌ１，Ｌ２の情報に基づいて、検知領域１００（検知領域１１０および検知領域１２０と同一領域）における人体２００の状態を判定することができる。

信号処理部１３は、第１センサ信号および第２センサ信号を信号処理する機能を有する。信号処理部１３は、第１前置処理部１３ａ、第１周波数分析部１３ｂ、第１補正部１３ｃ、第２前置処理部１３ｄ、第２周波数分析部１３ｅ、第２補正部１３ｆ、判定部１３ｇ、出力部１３ｈを備える。

第１前置処理部１３ａは、第１センサ信号を増幅した後、ディジタルの第１センサ信号に変換して出力する。第２前置処理部１３ｄは、第２センサ信号を増幅した後、ディジタルの第２センサ信号に変換して出力する。

第１周波数分析部１３ｂは、ディジタルの第１センサ信号に離散コサイン変換（Discrete Cosine Transform：ＤＣＴ）を行うことで、周波数領域の第１センサ信号に変換する。第２周波数分析部１３ｅは、ディジタルの第２センサ信号にＤＣＴを行うことで、周波数領域の第２センサ信号に変換する。センサ信号を周波数領域のセンサ信号に変換する直交変換は、ＤＣＴに限らず、例えば、高速フーリエ変換（Fast Fourier Transformation：ＦＦＴ）でもよい。また、センサ信号を周波数領域のセンサ信号に変換する方式は、ウェーブレット変換（Wavelet Transform：ＷＴ）でもよい。

第１補正部１３ｃは、周波数領域の第１センサ信号の規格化、平滑化、背景信号除去の各処理を行う。第２補正部１３ｆは、周波数領域の第２センサ信号の規格化、平滑化を行う。平滑化処理は、以下の２つの平滑機能のうち、少なくとも一方を有する。第１の平滑機能は、信号強度を周波数領域（周波数軸方向）において平滑する機能である。第２の平滑機能は、信号強度を時間軸方向において平滑する機能である。

第１補正部１３ｃは、周波数領域の第１センサ信号を、周波数帯域が互いに異なる複数の周波数ビン毎に抽出し、規格化、平滑化、および背景信号除去を行うことが好ましい。また、第２補正部１３ｆは、周波数領域の第２センサ信号を、周波数帯域が互いに異なる複数の周波数ビン毎に抽出し、規格化、平滑化、および背景信号除去を行うことが好ましい。

第１補正部１３ｃおよび第２補正部１３ｆは、周波数領域（周波数軸上）において背景信号を濾波することで背景信号を除去する適応フィルタ（Adaptive filter）を用いることもできる。この種の適応フィルタとしては、ＤＣＴを用いた適応フィルタ（Adaptive filter using Discrete Cosine Transform）が好ましい。この場合、適応フィルタの適応アルゴリズムとしては、ＤＣＴのＬＭＳ（Least Mean Square）アルゴリズムを用いればよい。また、適応フィルタは、ＦＦＴを用いた適応フィルタでもよい。この場合、適応フィルタの適応アルゴリズムとしては、ＦＦＴのＬＭＳアルゴリズムを用いればよい。

上述のように、第１周波数分析部１３ｂが出力する第１センサ信号は、第１補正部１３ｃによって規格化、平滑化され、さらに背景信号を除去されて、判定部１３ｇに入力される。また、第２周波数分析部１３ｅが出力する第２センサ信号は、第２補正部１３ｆによって規格化、平滑化され、さらに背景信号を除去されて、判定部１３ｇに入力される。

判定部１３ｇは、測距部１３１、侵入判定部１３２、追跡部１３３、認識部１３４、履歴記憶部１３５、データ記憶部１３６を備えて、入力された第１センサ信号および第２センサ信号に基づいて、人体２００の状態を判定する判定処理を行う。判定部１３ｇは、人体２００を検出対象とするが、雨等の他の移動体を検出対象とすることもできる。

判定部１３ｇの判定処理について、図８のフローチャートを用いて説明する。

まず、判定部１３ｇは、人体２００を検知していない非検知状態とする。第１通信部１１ｃが第１検知閾値以上（または第１検知閾値＋α１の範囲内）の受信強度を有する最初の第１反射波を受信すると、第１センサ１１から第１センサ信号が出力される。測距部１３１は、第１センサ信号に基づいて、人体２００までの距離Ｌ１を求める。なお、「第１検知閾値以上（または第１検知閾値＋α１の範囲内）の受信強度を有する最初の第１反射波」は、「第１検知閾値以上（または第１検知閾値＋α１の範囲内）の受信強度を有し、かつ追跡部１３３が後述の追跡処理の対象としていない第１反射波」を意味している。以降、「第１検知閾値以上（または第１検知閾値＋α１の範囲内）の受信強度を有する最初の第１反射波」は、「最初の第１反射波」と略称する。

また、非検知状態において、第２通信部１２ｃが第２検知閾値以上（または第２検知閾値＋α２の範囲内）の受信強度を有する最初の第２反射波を受信すると、第２センサ１２から第２センサ信号が出力される。測距部１３１は、第２センサ信号に基づいて、人体２００までの距離Ｌ２を求める。なお、「第２検知閾値以上（または第２検知閾値＋αの範囲内）の受信強度を有する最初の第２反射波」は、「第２検知閾値以上（または第２検知閾値＋α２の範囲内）の受信強度を有し、かつ追跡部１３３が後述の追跡処理の対象としていない第２反射波」を意味している。以降、「第２検知閾値以上（または第２検知閾値＋α２の範囲内）の受信強度を有する最初の第２反射波」は、「最初の第２反射波」と略称する。

なお、上述のα１およびα２は、同値でもよいし、互いに異なる値でもよい。

データ記憶部１３６は、マップデータ、外縁データなどを予め格納している。

マップデータは、図６に示すように、移動平面３００において目標点Ｐ１と検知領域１００との位置関係を示すデータである。

外縁データは、図５に示すように、第１センサ１１を中心とする角度θ１と第１外縁距離Ｌ１０との対応関係、および第２センサ１２を中心とする角度θ２と第２外縁距離Ｌ２０との対応関係をデータテーブルまたは数式の形態で示す。第１外縁距離Ｌ１０は、第１センサ１１から外縁１０１までの距離である。第２外縁距離Ｌ２０は、第２センサ１２から外縁１０１までの距離である。あるいは、外縁データは、外縁１０１上の座標と第１外縁距離Ｌ１０との対応関係を示すデータ、および外縁１０１上の座標と第２外縁距離Ｌ２０との対応関係を示すデータであってもよい。すなわち、外縁データは、第１外縁距離Ｌ１０と外縁１０１上の位置との対応関係、および第２外縁距離Ｌ２０と外縁１０１上の位置との対応関係を示すデータであればよい。

侵入判定部１３２は、第１センサ１１および第２センサ１２が最初の第１反射波および第２反射波を所定時間内に連続して受信したか否かを判断する（Ｓ１）。なお、最初の第１反射波および第２反射波を所定時間内に連続して受信するとは、最初の第１反射波および第２反射波を同時に受信することも含む。以降、最初の第１反射波による第１センサ信号を、最初の第１センサ信号と呼ぶ。また、最初の第２反射波による第２センサ信号を、最初の第２センサ信号と呼ぶ。上述の所定時間は、人体２００の移動速度の範囲、第１センサ１１と第２センサ１２との間の距離（センサ間距離）Ｌ０などによって決められる。

侵入判定部１３２は、第１センサ１１および第２センサ１２が最初の第１反射波および第２反射波を所定時間内に連続して受信したと判定した場合、人体２００が検知領域１００の外部から検知領域１００の外縁１０１に到達したと判定する。その後、侵入判定部１３２は、ステップＳ２の処理を行う。

侵入判定部１３２は、最初の第１センサ信号に基づいて測距部１３１が求めた人体２００までの距離Ｌ１（≒Ｌ１０）に基づいて、角度θ１を特定する（Ｓ２）。

また、侵入判定部１３２は、最初の第２センサ信号に基づいて測距部１３１が求めた人体２００までの距離Ｌ２（≒Ｌ２０）に基づいて、角度θ２を特定する（Ｓ３）。

そして、侵入判定部１３２は、特定した角度θ１，θ２に基づいて、人体２００の侵入位置を検出（特定）する（Ｓ４）。たとえば、侵入判定部１３２は、第１センサ１１から角度θ１方向に位置する外縁１０１上の点と、第２センサ１２から角度θ２方向に位置する外縁１０１上の点との中間位置を侵入位置として検出（特定）できる（Ｓ４）。

また、第１センサ１１および第２センサ１２が最初の第１反射波および最初の第２反射波をそれぞれ受信するまで、侵入判定部１３２は、上述のステップＳ１の処理を繰り返す。

そして、侵入位置が特定された人体２００が検知領域１００内に侵入した場合、測距部１３１は、この人体２００によって引き続き入力された第１センサ信号および第２センサ信号に基づいて人体２００までの距離Ｌ１，Ｌ２を定期的に求める測距処理を行う（Ｓ５）。

測距部１３１による測距処理について、図９を用いて説明する。

基準線５００をＸ軸とする。目標点Ｐ１を通るＹ軸を基準線５００に垂直に設定する。また、Ｘ軸とＹ軸との交点に位置する目標点Ｐ１の座標（Ｘ，Ｙ）を（０，０）とする。そして、測距部１３１が第１センサ信号によって求めた人体２００までの距離をＬ１とする。また、測距部１３１が第２センサ信号によって求めた人体２００までの距離をＬ２とする。また、Ｌ０は、第１センサ１１と第２センサ１２との間のセンサ間距離である。この場合、人体２００が位置する座標（Ｘ１，Ｙ１）は、以下の［数１］で求められる。

測距部１３１は、測距処理において、人体２００の座標（Ｘ１，Ｙ１）の測距結果を履歴記憶部１３５に格納する。すなわち、履歴記憶部１３５は、人体２００の座標（Ｘ１，Ｙ１）の履歴（位置履歴）を記憶する。

追跡部１３３は、人体２００の位置履歴に基づいて、マップデータにおいて侵入位置を起点とする人体２００の追跡処理を行う（Ｓ６）。追跡部１３３は、侵入位置を起点とする人体２００の座標の軌跡をマップデータ上に投影することで、マップデータ上の移動軌跡を生成する追跡処理を行うことができる。投影処理は、たとえば床面４００に対する第１センサ１１および第２センサ１２の各設置角度のデータなどを利用して実現される。

認識部１３４は、人体２００の移動軌跡に基づいて、人体２００の状態を判定する（Ｓ７）。たとえば、認識部１３４は、検知領域１００における人体２００の接近、離脱、通過、検知領域１００外への人体２００の脱出のそれぞれを検出することができる。接近とは、検知領域１００において目標点Ｐ１に人体２００が近付く状態である。離脱とは、検知領域１００において目標点Ｐ１から人体２００が遠ざかる状態である。通過とは、検知領域１００を人体２００が横切る状態である。脱出とは、検知領域１００内から検知領域１００外へ人体２００が移動した状態である。

そして、認識部１３４は、検知領域１００外へ人体２００が脱出したか否かを判定する（Ｓ８）。認識部１３４が人体２００の脱出を検出した場合、判定部１３ｇは、上述のステップＳ１に戻る。

認識部１３４が人体２００の脱出を検出していなければ、出力部１３ｈは、判定部１３ｇの判定結果に基づいて、設備機器２を制御する制御信号を出力するか否かを判定する（Ｓ９）。判定部１３ｇの判定結果に基づいて、出力部１３ｈが制御信号を出力する必要がないと判断すれば、上述のステップＳ５に戻って測距部１３１が測距処理を行う。

また、出力部１３ｈは、判定部１３ｇの判定結果に基づいて制御信号を出力する必要があると判断すれば、制御信号を出力する（Ｓ１０）。

設備機器２が自動ドアである場合、出力部１３ｈは、自動ドアの開制御、閉制御などの制御信号を出力する。たとえば、出力部１３ｈは、人体２００が自動ドアへ接近するときに開制御の制御信号を出力し、その後、人体２００が自動ドアからの離脱するとき閉制御の制御信号を出力する。また、出力部１３ｈは、人体２００が自動ドアの周辺を通過するとき、開制御の制御信号を出力せずに、自動ドアの閉状態を維持する。

また、設備機器２が照明装置である場合、出力部１３ｈは、照明装置の点灯、消灯、調光などの制御信号を出力する。たとえば、照明装置が玄関灯である場合、出力部１３ｈは、人体２００が玄関へ接近するときに点灯制御の制御信号を出力し、その後、人体２００が玄関からの離脱するとき消灯制御の制御信号を出力する。また、出力部１３ｈは、人体２００が玄関の前を通過するとき、点灯制御の制御信号を出力せずに、玄関灯の消灯状態を維持する。

なお、設備機器２の種類および制御内容は、特定の設備機器２および制御内容に限定されない。

また、検知装置１は、検知領域１００内の複数の人体２００を識別することも可能である。すななち、２つの人体２００が共通検知領域１０３内に同時に到達したとしても、検知装置１は、それぞれの侵入位置を個別に判別でき、以降の追跡処理においても、ビート信号の周波数の違いによって２つの人体２００を判別できる。

また、検知領域１１０，１２０，１００の各形状は、角度θ１が増加するにつれて第１外縁距離Ｌ１０が連続的に増加または減少し、角度θ２が増加するにつれて第２外縁距離Ｌ２０が連続的に増加または減少するような形状であることが好ましい。言い換えれば、外縁１１１上の一点から第１センサ１１までの距離が決まれば、この距離に対応する角度θ１（外縁１１１上の位置）が一義的に決まればよい。また、外縁１２１上の一点から第２センサ１２までの距離が決まれば、この距離に対応する角度θ２（外縁１２１上の位置）が一義的に決まればよい。

たとえば、図３、図４、図６に示す検知領域１１０，１２０，１００の各形状は、半円形状である。しかし、検知領域１１０，１２０，１００の各形状として、楕円を短軸または長軸で２分割した一方のような形状としてもよい。

さらに、検知領域１１０は、目標点Ｐ１を通り、かつ基準線５０１に垂直な基準線５１１（図３参照）に対して非対称であってもよい。また、検知領域１２０は、目標点Ｐ１を通り、かつ基準線５０２に垂直な基準線５１２（図４参照）に対して非対称であってもよい。この場合、検知領域１００も、目標点Ｐ１を通り、かつ基準線５００に垂直な基準線５１０（図６参照）に対して非対称となる。

また、第１センサ１１は、第１反射波の受信利得が受信方向に応じて変化するように構成されてもよい。具体的に、第１送信アンテナ１１ａは無指向性であり、第１受信アンテナ１１ｂが指向性を有している。この場合、第１受信アンテナ１１ｂは、図３の検知領域１１０を形成する指向性を有しており、第１反射波の受信方向によって利得を変えている。すなわち、第１受信アンテナ１１ｂの指向性によって、検知領域１１０が形成される。

また、第１送信アンテナ１１ａおよび第１受信アンテナ１１ｂの両方が指向性を有していてもよい。この場合、第１送信アンテナ１１ａおよび第１受信アンテナ１１ｂの両方が、図３の検知領域１１０を形成する指向性を有している。

また、第２センサ１２は、第２反射波の受信利得が受信方向に応じて変化するように構成されてもよい。具体的に、第２送信アンテナ１２ａは無指向性であり、第２受信アンテナ１２ｂが指向性を有している。この場合、第２受信アンテナ１２ｂは、図４の検知領域１２０を形成する指向性を有しており、第２反射波の受信方向によって利得を変えている。すなわち、第２受信アンテナ１２ｂの指向性によって、検知領域１２０が形成される。

また、第２送信アンテナ１２ａおよび第２受信アンテナ１２ｂの両方が指向性を有していてもよい。この場合、第２送信アンテナ１２ａおよび第２受信アンテナ１２ｂの両方が、図４６の検知領域１２０を形成する指向性を有している。

また、本実施形態の変形例１を図１０Ａに示す。

図１０Ａの第１センサ１１は、第１送信アンテナ１１ａの送信面に第１誘電体レンズ１１ｄを備える。この場合、第１送信アンテナ１１ａおよび第１受信アンテナ１１ｂは無指向性のアンテナである。そして、第１送信アンテナ１１ａが発した第１電波は、第１誘電体レンズ１１ｄによって屈折し、第１電波の送信方向によって送信強度を変えている。すなわち、第１誘電体レンズ１１ｄによって、検知領域１１０が形成されている。

図１０Ａの第２センサ１２は、第２送信アンテナ１２ａの送信面に第２誘電体レンズ１２ｄを備える。この場合、第２送信アンテナ１２ａおよび第２受信アンテナ１２ｂは無指向性のアンテナである。そして、第２送信アンテナ１２ａが発した第２電波は、第２誘電体レンズ１２ｄによって屈折し、第２電波の送信方向によって送信強度を変えている。すなわち、第２誘電体レンズ１２ｄによって、検知領域１２０が形成されている。

また、本実施形態の変形例２を図１０Ｂに示す。

図１０Ｂの第１センサ１１は、第１受信アンテナ１１ｂの受信面に第１誘電体レンズ１１ｅを備える。この場合、第１送信アンテナ１１ａおよび第１受信アンテナ１１ｂは無指向性のアンテナである。そして、第１反射波は第１誘電体レンズ１１ｅによって屈折し、第１反射波の受信方向によって利得が変わる。すなわち、第１誘電体レンズ１１ｅによって、検知領域１１０が形成されている。

図１０Ｂの第２センサ１２は、第２受信アンテナ１２ｂの受信面に第２誘電体レンズ１２ｅを備える。この場合、第２送信アンテナ１２ａおよび第２受信アンテナ１２ｂは無指向性のアンテナである。そして、第２反射波は第２誘電体レンズ１２ｅによって屈折し、第２反射波の受信方向によって利得が変わる。すなわち、第２誘電体レンズ１２ｅによって、検知領域１２０が形成されている。

なお、検知装置１が備える第１センサ１１および第２センサ１２として、図１、図１０Ａ、図１０Ｂのそれぞれの第１センサ１１および第２センサ１２を個別に組み合わせることは可能である。

上述の検知装置１は、第１センサ１１と、第２センサ１２と、判定部１３ｇと、出力部１３ｈとを備える。第１センサ１１は、第１電波を送信し、第１電波が検知対象（たとえば人体２００）で反射した第１反射波を受信して、検知対象までの距離に対応した第１センサ信号を出力する。第２センサ１２は、第２電波を送信し、第２電波が検知対象で反射した第２反射波を受信して、検知対象までの距離に対応した第２センサ信号を出力する。判定部１３ｇは、第１センサ信号および第２センサ信号に基づいて検知対象の状態を判定する。出力部１３ｈは、判定部１３ｇの判定結果に基づく信号を出力する。

検知対象が移動する移動平面３００上において検知領域１００が設定されている。検知領域１００の検知対象に対する第１センサ１１の検出感度は、一定レベル以上となり、第１センサ１１と検知領域１００の外縁１０１との間の距離である第１外縁距離Ｌ１０は、第１センサ１１から見た方向に応じて変化している。検知領域１００の検知対象に対する第２センサ１２の検出感度は、一定レベル以上となり、第２センサ１２と検知領域１００の外縁１０１との間の距離である第２外縁距離Ｌ２０は、第２センサ１２から見た方向に応じて変化している。

判定部１３ｇは、データ記憶部１３６と、測距部１３１と、侵入判定部１３２と、追跡部１３３と、認識部１３４とを有する。データ記憶部１３６は、外縁データを記憶する。外縁データは、第１外縁距離Ｌ１０と検知領域１００の外縁１０１上の位置との対応関係、および第２外縁距離Ｌ２０と検知領域１００の外縁１０１上の位置との対応関係を示す。測距部１３１は、第１センサ信号に基づいて第１センサ１１から検知対象までの距離Ｌ１を求め、第２センサ信号に基づいて第２センサ１２から検知対象までの距離Ｌ２を求める。侵入判定部１３２は、信号強度が閾値以上である第１反射波および第２反射波を受信して、検知対象が検知領域１００の外部から検知領域１００の外縁１０１に到達したと判定する。この場合、侵入判定部１３２は、第１センサ１１と検知領域１００の外縁１０１に到達した検知対象との間の距離Ｌ１、および第２センサ１２と検知領域１００の外縁１０１に到達した検知対象との間の距離Ｌ２を外縁データに照合することで、検知領域１００に対する検知対象の侵入位置を判定する。追跡部１３３は、検知対象が侵入位置から移動して検知領域１００内に存在する場合、第１センサ信号および第２センサ信号に基づいて移動平面３００上における検知対象の位置を検出する。認識部１３４は、侵入位置、および追跡部１３３が検出した検知対象の位置に基づいて、検知対象の状態を判定する。

すなわち、第１センサ１１および第２センサ１２の各検知領域は、共通であり、同一の検知領域１００に設定されている。そして、検知装置１は、第１センサ１１から見た方向に応じて第１外縁距離Ｌ１０を変化させている。また、検知装置１は、第２センサ１２から見た方向に応じて第２外縁距離Ｌ２０を変化させている。さらに、検知装置１は、第１外縁距離Ｌ１０と外縁１０１上の位置との対応関係、および第２外縁距離Ｌ２０と外縁１０１上の位置との対応関係を示す外縁データを保持している。この結果、検知装置１は、第１センサ信号から求めた距離Ｌ１、および第２センサ信号から求めた距離Ｌ２を外縁データに照合することで、検知対象の侵入位置を判定することができる。

一般に、検知対象までの距離Ｌ１、距離Ｌ２を上述の［数１］に適用した位置検出は、センサ間距離Ｌ０が長いほど、精度が向上する。しかし、センサ間距離Ｌ０を長くすると装置の大型化につながってしまう。そこで、本実施形態では、検知対象の侵入位置の判定に上述の［数１］を用いず、第１センサ信号から求めた距離Ｌ１、および第２センサ信号から求めた距離Ｌ２を外縁データに照合することで検知対象の侵入位置を特定する。したがって、以降の追跡処理において、検出対象までの距離が比較的近距離となるので、センサ間距離Ｌ０を比較的短くすることができる。すなわち、検知装置１は、検知対象の接近、離脱、通過などの状態を判定でき、かつ小型化を図ることができる。

また、検知装置１は、侵入位置を判定された検知対象の以降の位置に基づいて、侵入位置を起点とする検出対象の移動軌跡を生成する追跡処理を行うことができる。したがって、検知装置１は、電波式の２つのセンサを用いて、検知対象の接近、離脱、通過などの検知対象の状態を検知できる。

また、光学式のセンサを用いた場合、日光、車両のヘッドライト、照明などの光による誤検知が発生する可能性がある。しかし、検知装置１は、電波式のセンサを備えることによって、日光、車両のヘッドライト、照明などの光による誤検知を抑制できる。

また、第１センサ１１は、第１電波を送信する第１送信アンテナ１１ａ、および第１反射波を受信する第１受信アンテナ１１ｂを備える。第１送信アンテナ１１ａおよび第１受信アンテナ１１ｂの少なくとも一方の指向性が検知領域１００に応じて設定されていることが好ましい。第２センサ１２は、第２電波を送信する第２送信アンテナ１２ａ、および第２反射波を受信する第２受信アンテナ１２ｂを備える。第２送信アンテナ１２ａおよび第２受信アンテナ１２ｂの少なくとも一方の指向性が検知領域１００に応じて設定されていることが好ましい。

この場合、検知装置１は、アンテナの指向性によって検知領域１００の形状を容易に設定できる。

また、第１センサ１１は、第１センサ１１が送信した第１電波と第１センサ１１が受信する第１反射波との少なくとも一方を透過させる第１誘電体レンズ１１ｄまたは１１ｅを備える。第１誘電体レンズ１１ｄまたは１１ｅの指向性が検知領域１００に応じて設定されていることが好ましい。第２センサ１２は、第２センサ１２が送信した第２電波と第２センサ１２が受信する第２反射波との少なくとも一方を透過させる第２誘電体レンズ１２ｄまたは１２ｅを備える。第２誘電体レンズの１２ｄまたは１２ｅの指向性が検知領域１００に応じて設定されることが好ましい。

この場合、検知装置１は、誘電体レンズの電波屈折特性によって検知領域１００の形状を容易に設定できる。

また、検知領域１００は、第１電波の電界強度が一定レベル以上となり、かつ、第２電波の電界強度が一定レベル以上となる領域であることが好ましい。

この場合、検知装置１は、受信した反射波の信号強度（受信強度）が予め決められた検知閾値以上であれば、検出対象が検知領域内に存在すると判断することができる。

また、平面視において第１センサ１１と第２センサ１２との中間点（目標点Ｐ１）から見た方向が所定方向から一方向に移動するに従って、第１外縁距離Ｌ１０が連続的に増加し、かつ第２外縁距離Ｌ２０が連続的に減少することが好ましい。

この場合、検知装置１は、検知領域１００の形状を単純化できるので、検知領域１００のサイズ、形状などの精度が向上する。

また、平面視において第１センサ１１と第２センサ１２との中間点（目標点Ｐ１）から見た方向が所定方向から一方向に移動するに従って、第１外縁距離Ｌ１０が連続的に減少し、かつ第２外縁距離Ｌ２０が連続的に増加することが好ましい。

この場合、検知装置１は、検知領域１００の形状を単純化できるので、検知領域１００のサイズ、形状などの精度が向上する。

また、第１センサ１１は、周波数変調した第１電波を送信して、第１電波と第１反射波とに基づく第１ビート信号を第１センサ信号として出力することが好ましい。第２センサ１２は、周波数変調した第２電波を送信して、第２電波と第２反射波とに基づくビート信号を第２センサ信号として出力することが好ましい。

この場合、第１センサ１１および第２センサ１２は、検知対象までの距離の情報を含むセンサ信号を出力することができる。

また、検知装置１は、マイクロコンピュータ等で構成されたコンピュータを搭載している。そして、このコンピュータがプログラムを実行することによって、第１周波数分析部１３ｂ、第１補正部１３ｃ、第２周波数分析部１３ｅ、第２補正部１３ｆ、判定部１３ｇ、出力部１３ｈの各機能が実現されることが好ましい。なお、検知装置１に搭載されるコンピュータは、プログラムに従って動作するプロセッサおよびインターフェースを主なハードウェア構成として備える。この種のプロセッサとしては、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）等を含む。そして、プロセッサがプログラムを実行することによって、第１周波数分析部１３ｂ、第１補正部１３ｃ、第２周波数分析部１３ｅ、第２補正部１３ｆ、判定部１３ｇ、出力部１３ｈの各機能を実現することができれば、その種類は問わない。

また、プログラムの提供形態としては、コンピュータに読み取り可能なＲＯＭ（Read Only Memory）、光ディスク等の記録媒体に予め格納されている形態、インターネット等を含む広域通信網を介して記録媒体に供給される形態等がある。

すなわち、プログラムは、コンピュータを、第１周波数分析部１３ｂ、第１補正部１３ｃ、第２周波数分析部１３ｅ、第２補正部１３ｆ、判定部１３ｇ、出力部１３ｈのそれぞれとして機能させることが好ましい。

なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。

１ 検知装置
２ 設備機器
１１ 第１センサ
１１ａ 第１送信アンテナ
１１ｂ 第１受信アンテナ
１１ｄ，１１ｅ 第１誘電体レンズ
１２ 第２センサ
１２ａ 第２送信アンテナ
１２ｂ 第２受信アンテナ
１２ｄ，１２ｅ 第２誘電体レンズ
１３ 信号処理部
１３ｇ 判定部
１３ｈ 出力部
１３１ 測距部
１３２ 侵入判定部
１３３ 追跡部
１３４ 認識部
１３５ 履歴記憶部
１３６ データ記憶部
１００ 検知領域
１０１ 外縁
２００ 人体（検知対象）
３００ 移動平面
Ｌ１０ 第１外縁距離
Ｌ２０ 第２外縁距離

Claims (7)

1. 第１電波を送信し、前記第１電波が検知対象で反射した第１反射波を受信して、前記検知対象までの距離に対応した第１センサ信号を出力する第１センサと、
   第２電波を送信し、前記第２電波が検知対象で反射した第２反射波を受信して、前記検知対象までの距離に対応した第２センサ信号を出力する第２センサと、
   前記第１センサ信号および前記第２センサ信号に基づいて前記検知対象の状態を判定する判定部と、
   前記判定部の判定結果に基づく信号を出力する出力部とを備え、
   前記検知対象が移動する移動平面上において検知領域が設定されており、
   前記検知領域の前記検知対象に対する前記第１センサの検出感度は、一定レベル以上となり、前記第１センサと前記検知領域の外縁との間の距離である第１外縁距離は、前記第１センサから見た方向に応じて変化しており、
   前記検知領域の前記検知対象に対する前記第２センサの検出感度は、一定レベル以上となり、前記第２センサと前記検知領域の外縁との間の距離である第２外縁距離は、前記第２センサから見た方向に応じて変化しており、
   前記判定部は、
   前記第１外縁距離と前記検知領域の外縁上の位置との対応関係、および前記第２外縁距離と前記検知領域の外縁上の位置との対応関係を示す外縁データを記憶するデータ記憶部と、
   前記第１センサ信号に基づいて前記第１センサから前記検知対象までの距離を求め、前記第２センサ信号に基づいて前記第２センサから前記検知対象までの距離を求める測距部と、
   信号強度が閾値以上である前記第１反射波および前記第２反射波を受信して、前記検知対象が前記検知領域の外部から前記検知領域の外縁に到達したと判定した場合、前記第１センサと前記検知領域の外縁に到達した前記検知対象との間の距離、および前記第２センサと前記検知領域の外縁に到達した前記検知対象との間の距離を前記外縁データに照合することで、前記検知領域に対する前記検知対象の侵入位置を判定する侵入判定部と、
   前記検知対象が前記侵入位置から移動して前記検知領域内に存在する場合、前記第１センサ信号および前記第２センサ信号に基づいて前記移動平面上における前記検知対象の位置を検出する追跡部と、
   前記侵入位置、および前記追跡部が検出した前記検知対象の位置に基づいて、前記検知対象の状態を判定する認識部とを有する
   ことを特徴とする検知装置。
2. 前記第１センサは、前記第１電波を送信する第１送信アンテナ、および前記第１反射波を受信する第１受信アンテナを備えて、前記第１送信アンテナおよび前記第１受信アンテナの少なくとも一方の指向性が前記検知領域に応じて設定されており、
   前記第２センサは、前記第２電波を送信する第２送信アンテナ、および前記第２反射波を受信する第２受信アンテナを備えて、前記第２送信アンテナおよび前記第２受信アンテナの少なくとも一方の指向性が前記検知領域に応じて設定されている
   ことを特徴とする請求項１記載の検知装置。
3. 前記第１センサは、前記第１センサが送信した前記第１電波と前記第１センサが受信する前記第１反射波との少なくとも一方を透過させる第１誘電体レンズを備えて、前記第１誘電体レンズの指向性が前記検知領域に応じて設定されており、
   前記第２センサは、前記第２センサが送信した前記第２電波と前記第２センサが受信する前記第２反射波との少なくとも一方を透過させる第２誘電体レンズを備えて、前記第２誘電体レンズの指向性が前記検知領域に応じて設定されている
   ことを特徴とする請求項１記載の検知装置。
4. 前記検知領域は、前記第１電波の電界強度が一定レベル以上となり、かつ、前記第２電波の電界強度が一定レベル以上となる領域であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の検知装置。
5. 平面視において前記第１センサと前記第２センサとの中間点から見た方向が所定方向から一方向に移動するに従って、前記第１外縁距離が連続的に増加し、かつ前記第２外縁距離が連続的に減少することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の検知装置。
6. 平面視において前記第１センサと前記第２センサとの中間点から見た方向が所定方向から一方向に移動するに従って、前記第１外縁距離が連続的に減少し、かつ前記第２外縁距離が連続的に増加することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の検知装置。
7. 前記第１センサは、周波数変調した前記第１電波を送信して、前記第１電波と前記第１反射波とに基づく第１ビート信号を前記第１センサ信号として出力し、
   前記第２センサは、周波数変調した前記第２電波を送信して、前記第２電波と前記第２反射波とに基づく第２ビート信号を前記第２センサ信号として出力する
   ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の検知装置。

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