JP2018030531A - 自動運転車両の制御システム及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転車両の状況に応じて適切な情報をドライバに提示する。【解決手段】自動運転車両の制御システムは、情報をドライバに提示するように構成されている情報提示装置１０と、自動運転中に、情報提示装置を制御してドライバに情報を提示し、それによりあらかじめ定められた動作をドライバに要求するように構成されている動作要求部と、を備える。動作要求部は、ドライバに動作を要求すべきときにドライバが動作を開始すべき時期までの猶予時間を算出するように構成されている猶予時間算出部と、猶予時間に応じて異なる情報をドライバに提示するように構成されている情報提示制御部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は自動運転車両の制御システム及び制御方法に関する。

自動運転するのは困難になるかもしれない領域に車両が近づいていることをドライバに知らせる、自動運転車両が公知である（例えば、特許文献１参照）。一例では、車両はドライバに、操舵、加速、減速などの制御を、音声、光の点滅、ビープ音、振動等でもって要求する。

特表２０１３−５４４６９５号公報

しかしながら、ドライバに操舵等の制御を要求すべきときにドライバが当該制御を開始すべき時期までの猶予時間が短いときには、当該猶予時間が長いときに比べて、ドライバはドライバへの要求事項を速やかに理解する必要がある。上述の特許文献１では、この点について何ら考慮されていない。

本発明の一観点によれば、自動運転車両の制御システムであって、情報をドライバに提示するように構成されている情報提示装置と、自動運転中に、前記情報提示装置を制御してドライバに情報を提示し、それによりあらかじめ定められた動作をドライバに要求するように構成されている動作要求部と、を備え、前記動作要求部は、ドライバに前記動作を要求すべきときにドライバが前記動作を開始すべき時期までの猶予時間を算出するように構成されている猶予時間算出部と、前記猶予時間に応じて異なる情報をドライバに提示するように構成されている情報提示制御部と、を備える、自動運転車両の制御システムが提供される。

本発明の別の観点によれば、情報をドライバに提示するように構成されている情報提示装置を備えた自動運転車両の制御方法であって、自動運転中に、前記情報提示装置を制御してドライバに情報を提示し、それによりあらかじめ定められた動作をドライバに要求する、動作要求段階を含み、前記動作要求段階は、ドライバに前記動作を要求すべきときにドライバが前記動作を開始すべき時期までの猶予時間を算出する猶予時間算出段階と、前記猶予時間に応じて異なる情報をドライバに提示する提示情報制御段階と、を含む、自動運転車両の制御方法が提供される。

自動運転車両の状況に応じて適切な情報をドライバに提示することができる。

本発明による実施例の自動運転車両の制御システムのブロック図である。 本発明による実施例の外部センサを説明する概略図である。 本発明による実施例の乗員室を示す図である。 本発明による実施例の電子制御ユニットのブロック図である。 猶予時間と、ドライバに提示される情報との関係を説明する概略図である。 本発明による実施例の情報提示制御ルーチンを示すフローチャートである。

図１は本発明による実施例の自動運転車両の制御システムのブロック図を示している。図１を参照すると、本発明による実施例の自動運転車両の制御システムは外部センサ１、ＧＰＳ受信機２、内部センサ３、地図データベース４、ナビゲーションシステム５、記憶装置６、種々のアクチュエータ７、操作装置８、外部情報取得装置９、情報提示装置１０、及び、電子制御ユニット（ＥＣＵ，Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｕｎｉｔ）２０を備える。

外部センサ１は自車両の外部又は周囲の情報を検出するように構成されている。外部センサ１はライダー（ＬＩＤＡＲ：Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、レーダー（Ｒａｄａｒ）、及びカメラのうち少なくとも１つを備える。本発明による実施例では図２に示されるように、外部センサ１はライダー１ａ、レーダー１ｂ、及びカメラ１ｃを備える。

ライダー１ａはレーザー光を利用して自車両が走行している道路や外部の障害物を検出する装置である。図２に示される例では、４つのライダー１ａが車両Ｖの四隅においてバンパーにそれぞれ取り付けられる。ライダー１ａは、自車両Ｖの全周囲に向けてレーザー光を順次照射し、その反射光から道路上及び道路周辺の障害物までの距離を計測し、自車両Ｖの全周囲における道路及び障害物を三次元画像の形で検出する。ライダー１ａにより検出された道路及び障害物の三次元画像は電子制御ユニット２０へ送信される。一方、レーダー１ｂは、電波を利用して自車両Ｖの外部の障害物を検出する装置である。図２に示される例では４つのレーダー１ｂが車両Ｖの四隅においてバンパーにそれぞれ取り付けられる。レーダー１ｂは、レーダー１ｂから自車両Ｖの周囲に電波を発射し、その反射波から自車両Ｖの周囲の障害物までの距離を計測する。レーダー１ｂにより検出された障害物情報は電子制御ユニット２０へ送信される。カメラ１ｃは図２に示される例では、車両Ｖのフロントガラスの内側に設けられた前方カメラを備える。前方カメラ１ｃは自車両Ｖの前方をカラー又はモノクロ撮影し、前方カメラ１ｃによるカラー又はモノクロ撮影情報は電子制御ユニット２０へ送信される。

ＧＰＳ受信機２は、３個以上のＧＰＳ衛星からの信号を受信し、それにより自車両Ｖの絶対位置（例えば自車両Ｖの緯度及び経度）を検出するように構成されている。ＧＰＳ受信機２により検出された自車両Ｖの絶対位置情報は電子制御ユニット２０へ送信される。

内部センサ３は、自車両Ｖの走行状態を検出するように構成されている。自車両Ｖの走行状態は、自車両の速度、加速度、及び姿勢のうち少なくとも１つにより表される。内部センサ３は、車速センサ及びＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）の一方又は両方を備える。本発明による実施例では内部センサ３は車速センサ及びＩＭＵを備える。車速センサは、自車両Ｖの速度を検出する。ＩＭＵは例えば３軸のジャイロ及び３方向の加速度センサを備え、自車両Ｖの３次元の角速度及び加速度を検出し、それらに基づいて自車両Ｖの加速度及び姿勢を検出する。内部センサ３により検出された自車両Ｖの走行状態情報は電子制御ユニット２０へ送信される。

地図データベース４は、地図情報に関するデータベースである。この地図データベース４は例えば車両に搭載されたＨＤＤ（Ｈａｒｄ ｄｉｓｋ ｄｒｉｖｅ）内に記憶されている。地図情報には、例えば道路の位置情報、道路形状の情報（例えば、道路の幅、カーブと直線部の種別、カーブの曲率、交差点、合流点及び分岐点の位置など）、建物の位置及び形状などが含まれる。

ナビゲーションシステム５は、自車両Ｖのドライバによってナビゲーションシステム５に入力された目的地まで自車両Ｖを案内するように構成されている。このナビゲーションシステム５は、ＧＰＳ受信機２により検出された自車両Ｖの現在の位置情報と地図データベース４の地図情報とに基づいて、目的地に至るまでの目標ルートを演算する。この自車両Ｖの目標ルートの情報は電子制御ユニット２０へ送信される。

記憶装置６には、ライダー１ａにより検出された障害物の三次元画像及びライダー１ａの検出結果に基づき作成された自動運転専用の道路地図が記憶されている。これら障害物の三次元画像及び道路地図は常時又は定期的に更新される。

アクチュエータ７は、電子制御ユニット２０からの制御信号に応じて自車両Ｖの走行操作を制御するための装置である。車両Ｖの走行操作には車両Ｖの駆動、制動及び操舵が含まれる。アクチュエータ７は、駆動アクチュエータ、制動アクチュエータ、及び操舵アクチュエータのうちの少なくとも１つを備える。本発明による実施例ではアクチュエータ７が駆動アクチュエータ、制動アクチュエータ、及び操舵アクチュエータを備える。駆動アクチュエータは、車両Ｖの駆動力を提供するエンジン又は電気モータの出力を制御し、それにより車両Ｖの駆動操作を制御する。制動アクチュエータは、車両Ｖの制動装置を操作し、それにより車両Ｖの制動操作を制御する。操舵アクチュエータは、車両Ｖの操舵装置を操作し、それにより車両Ｖの操舵操作を制御する。

操作装置８は、車両のドライバによって操作されるように構成されている。操作装置８は例えば、操作ボタン、スイッチ、レバー、タッチパネル、音声認識装置（マイク）、ステアリング、アクセルペダル、及び、ブレーキペダルのうちの少なくとも１つを備える。図３に示される例では、操作装置８は操作ボタン８ａを備える。また、図３に示される例では操作ボタン８ａはステアリングＳＴＲに設けられる。操作装置８が操作されたことを表す信号は電子制御ユニット２０に送信される。

外部情報取得装置９は、車両Ｖの外部情報を取得するように構成されている。外部情報は、気象情報（例えば、晴れ、曇り、雨、霧、雪のいずれであるか、降雨量、降雪量、霧の程度、風量など）、及び、交通情報（例えば、交通事故の有無、渋滞の程度など）の少なくとも１つを含む。本発明による実施例では、外部情報取得装置９は例えば、情報受信装置を備え、車両外部から送信される気象情報、交通情報などを受信する。外部情報取得装置９により取得された外部情報は電子制御ユニット２０に送信される。

情報提示装置１０は、情報をドライバに提示するように構成されている。この情報は例えば、文字情報、画像情報、音声情報、などの少なくとも１つを含む。情報が文字情報又は画像情報の場合、情報提示装置１０はドライバが視認可能なディスプレイを備える。ディスプレイには例えば、図３に示されるように、ステアリングＳＴＲの奥においてインストルメントパネルＩＰに設けられたメータディスプレイ１０ａ１、メータディスプレイ１０ａ１の上方においてインストルメントパネルＩＰに設けられたヘッドアップディスプレイ１０ａ２、車両幅方向のほぼ中央においてインストルメントパネルＩＰに設けられたセンタディスプレイ１０ａ３、などが含まれる。メータディスプレイ１０ａ１は例えば、車速、エンジン回転数、燃料残量、バッテリ残量などを表示する。センタディスプレイ１０ａ３は、ナビゲーションシステム５が目標ルートの表示や、目的地までのガイド（次の交差点を左折するなど）を表示するのに用いられる。この場合、情報提示装置１０はディスプレイに文字情報又は画像情報を表示することにより、情報をドライバに提示する。

一方、情報が音声情報の場合、情報提示装置１０は例えば、スピーカを備える。スピーカには例えば、図３に示されるように、インストルメントパネルＩＰの頂部に設けられた一対のスピーカ１０ｂを含む。この場合、情報提示装置１０は、スピーカから音声を発することにより、情報をドライバに提示する。

本発明による実施例では、情報提示装置１０は、メータディスプレイ１０ａ１、ヘッドアップディスプレイ１０ａ２、センタディスプレイ１０ａ３、及びスピーカ１０ｂのうち少なくとも１つを備える。情報提示装置１０は電子制御ユニット２０からの制御信号に基づいて制御される。

再び図１を参照すると、電子制御ユニット２０は、双方向性バスによって相互に接続されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などを備えたコンピュータである。ＲＯＭ及びＲＡＭは記憶部とも称される。本発明による実施例では、図４に示されるように、電子制御ユニット２０は、運転制御部３０及び動作要求部３１を備える。本発明による実施例では、動作要求部３１は、猶予時間算出部３２及び情報提示制御部３３を備える。運転制御部３０、動作要求部３１、猶予時間算出部３２、及び情報提示制御部３３については後述する。

本発明による実施例では、運転制御部３０は、車両運転を制御するように構成されている。具体的には、運転制御部３０は、マニュアル運転中に、自動運転が可能であるか否かを判断する。例えば、車両Ｖが自動運転適合領域ＡＡにあり、かつ、車両Ｖの外部状況が外部センサ１により確実に検出可能であるときに、自動運転が可能であると判断される。これに対し、車両Ｖが自動運転不適領域ＡＡにあるとき、又は、車両Ｖの外部状況が外部センサ１により確実に検出可能でないときには、自動運転が可能であると判断されない。運転制御部３０は、自動運転が可能であると判断したときには、例えば情報提示装置１０を制御して、自動運転が可能であるとの情報をドライバに提示する。次いで、ドライバが操作装置８を操作すると、運転制御部３０は自動運転を開始する。すなわち、車両Ｖの走行操作である駆動、制動及び操舵がアクチュエータ７により制御される。一方、自動運転中に、ドライバが操作装置８を操作すると、運転制御部３０は自動運転を終了し、車両運転を自動運転からマニュアル運転に切り換える。この場合、車両Ｖの走行操作である駆動、制動及び操舵がドライバによって行われる。

なお、操作装置８が操作ボタン８ａを備える場合には、自動運転を終了するための操作は、自動運転中にドライバが操作ボタン８ａを押下することである。あるいは、操作装置８がステアリングを備える場合には、自動運転を終了するための操作は、自動運転中にドライバがステアリングをあらかじめ定められたしきい量以上操作することである。操作装置８がアクセルペダルを備える場合には、自動運転を終了するための操作は、自動運転中にドライバがアクセルペダルをあらかじめ定められたしきい量以上踏み込むことである。操作装置８がブレーキペダルを備える場合には、自動運転を終了するための操作は、自動運転中にドライバがブレーキペダルをあらかじめ定められたしきい量以上踏み込むことである。

一方、動作要求部３１は、自動運転中に、情報提示装置１０を制御してドライバに情報を提示し、それによりあらかじめ定められた動作をドライバに要求するように構成されている。本発明による実施例では、この動作には、自動運転を終了する動作と、マニュアル運転の準備状態をとる動作とのうち少なくとも１つが含まれる。

本発明による実施例では、自動運転中に自動運転を継続するのが困難になると判断されたときに、自動運転を終了する動作がドライバに要求される。すなわち、ドライバは、自動運転を終了するために操作装置８を操作するように要求される。

また、本発明による実施例では、自動運転中に自動運転を継続するのが困難になる可能性が高いと判断されたときに、マニュアル運転の準備状態をとる動作がドライバに要求される。マニュアル運転の準備状態には、少なくともハンズオン状態が含まれる。ハンズオン状態には、例えば、ドライバがステアリングＳＴＲに手を載せた状態、ドライバがステアリングＳＴＲを把持した状態、などが含まれる。別の実施例（図示しない）では、マニュアル運転の準備状態には、ハンズオン状態に加えて、ドライバがブレーキペダルに足を載せた状態、ドライバの視線が車両前方を指向した状態、などが含まれる。

自動運転を継続するのが困難になるか否かの判断、及び、自動運転を継続するのが困難になる可能性が高いか否かの判断は、例えば次のようにして行われる。すなわち、動作要求部３１は、自動運転中に自動運転の信頼性の度合いを表す自動運転信頼値を繰り返し算出する。自動運転信頼値は自動運転の信頼性の度合いを数値の形で表すものであり、自動運転信頼値が小さいときには、自動運転信頼値が大きいときに比べて、自動運転の信頼性の度合いはより低い。すなわち、自動運転を継続するのはより困難である。その上で、動作要求部３１は、自動運転信頼値があらかじめ定められた終了要求値以下のときに自動運転を継続するのが困難になると判断し、自動運転信頼値が終了要求値よりも大きいときには自動運転を継続するのが困難になると判断しない。あるいは、動作要求部３１は、自動運転信頼値が、終了要求値よりも大きく設定された準備要求値以下でかつ終了要求値よりも大きいときに、自動運転を継続するのが困難になる可能性が高いと判断し、自動運転信頼値が準備要求値よりも大きいときには自動運転を継続するのが困難になる可能性が高いと判断しない。

この例では、自動運転の終了がドライバに要求される前に、マニュアル運転の準備状態をとることがドライバに要求されることになる。自動運転の終了がドライバに要求されたときにドライバがマニュアル運転の準備状態にあると、ドライバは自動運転の終了、すなわちマニュアル運転の開始を速やかに行うことができる。なお、マニュアル運転の準備状態の要求は、自動運転の終了の要求するものではない。すなわち、ドライバは、自動運転を継続しつつ、マニュアル運転準備状態をとることができる。したがって、ドライバが煩わしく感じるのが制限される。

自動運転信頼値は、例えば、車両Ｖの外部情報（例えば、気象情報、交通情報など）及び車両Ｖの自己位置推定精度のうちの少なくとも１つに基づいて算出される。車両Ｖの外部情報は上述した外部情報取得装置９により取得される。例えば、天気が雨、霧、又は雪のときには、当該天気が晴れ又は曇りのときに比べて、自動運転信頼値は小さい。あるいは、交通事故が発生した領域では、交通事故が発生していない領域に比べて、自動運転信頼値は小さい。一方、自己位置推定精度は例えば、カメラ１ｃのような外部センサ１により得られた画像と、地図データベース４に記憶されている画像との相関に基づいて算出される。自己位置推定精度が低いときには、自己位置推定精度が高いときに比べて、自動運転信頼値は小さい。

さて、本発明による実施例では上述したように、動作要求部３１は、情報提示装置１０を制御してドライバに情報を提示することにより動作をドライバに要求する。本発明による実施例では、ドライバにより提示される情報には、動作情報及び追加情報が含まれる。

動作情報は、ドライバに要求される動作の情報である。すなわち、自動運転を終了する動作がドライバに要求される場合には、動作情報は自動運転を終了する動作の情報である。すなわち、この場合には、動作情報として、「自動運転を終了してください。」、「自動運転終了」といった文字情報が情報提示装置１０の少なくとも１つのディスプレイ１０ａ１，１０ａ２，１０ａ３に表示される。あるいは、ドライバが自動運転を終了する動作を描いた静止画情報又は動画情報が情報提示装置１０の少なくとも１つのディスプレイ１０ａ１，１０ａ２，１０ａ３に表示される。あるいは、「自動運転を終了してください。」といった音声情報が情報提示装置１０のスピーカ１０ｂから発せられる。

一方、マニュアル運転の準備状態をとる動作がドライバに要求される場合には、動作情報はマニュアル運転の準備状態をとる動作の情報である。すなわち、この場合には、「マニュアル運転の準備状態をとってください。」、「ステアリングを握ってください。」、「マニュアル運転準備」といった文字情報が情報提示装置１０の少なくとも１つのディスプレイ１０ａ１，１０ａ２，１０ａ３に表示される。あるいは、例えばドライバがマニュアル運転の準備状態をとる動作を描いた静止画情報又は動画情報が情報提示装置１０の少なくとも１つのディスプレイ１０ａ１，１０ａ２，１０ａ３に表示される。あるいは、「マニュアル運転の準備状態をとってください。」といった音声情報が情報提示装置１０のスピーカ１０ｂから発せられる。

なお、情報提示装置１０により文字情報、画像情報及び音声情報のうち少なくとも２つが重複してドライバに提示されると、ドライバが情報をより確実に理解又は認識することができる。また、情報提示装置１０による情報提示に重複して、例えば、ランプの点灯又は点滅、ブザー音の発生、ステアリング又はドライバ用座席の振動のうち少なくとも１つを行うことによっても、ドライバのより確実な理解が得られる。

一方、追加情報は、動作情報とは異なる情報である。本発明による実施例では、追加情報には、動作がドライバに要求される原因の情報が含まれる。すなわち、自動運転を終了する動作がドライバに要求される場合、当該動作が要求される原因は、例えば、交通事故の発生、渋滞の発生、天気の悪化、などである。したがって、当該原因が交通事故の発生の場合には、追加情報として、「この先で交通事故が発生したため、自動運転を継続することができません。」といった文字情報又は音声情報が情報提示装置１０によりドライバに提示される。同様に、マニュアル運転の準備状態をとる動作がドライバに要求される場合、当該動作が要求される原因は、例えば、交通事故の発生、渋滞の発生、天気の悪化、などである。したがって、当該原因が交通事故の発生の場合には、追加情報として、「この先で交通事故が発生したため、自動運転を継続できない可能性があります。」といった文字情報又は音声情報が情報提示装置１０によりドライバに提示される。

また、本発明による実施例では、追加情報に、動作がドライバに要求される目的の情報が含まれる。すなわち、マニュアル運転の準備状態をとる動作がドライバに要求される場合には、当該動作が要求される目的の一例は、操舵回避に備えることにある。したがって、この場合には、追加情報として、「操舵回避に備えて（マニュアル運転の準備状態をとってください。）」といった文字情報又は音声情報が情報提示装置１０によりドライバに提示される。

ところで、本発明による実施例では、動作要求部３１は上述したように、猶予時間算出部３２及び情報提示制御部３３を備える。猶予時間算出部３２は、ドライバに動作を要求すべきときにドライバが動作を開始すべき時期までの猶予時間を算出するように構成されている。一方、情報提示制御部３３は、猶予時間に応じて異なる情報をドライバに提示するように構成されている。

ドライバに動作を要求すべきときにドライバが当該動作を開始すべき時期までの猶予時間が比較的短いときには、ドライバは要求される動作を速やかに理解する必要がある。これに対し、猶予時間が比較的長いときには、要求される動作をドライバが速やかに理解する必要性は低く、むしろ種々の情報をドライバに提示するのが好ましい場合がある。

そこで本発明による実施例では、ドライバに動作を要求すべきときに猶予時間を算出し、猶予時間に応じて異なる情報をドライバに提示するようにしている。

より具体的に説明すると、本発明による実施例では、図５に示されるように、猶予時間ＷＴがあらかじめ定められたしきい時間ＷＴＸよりも長いときには、上述の動作情報及び追加情報がドライバに提示される。これに対し、猶予時間ＷＴがしきい時間ＷＴＸよりも短いときには、追加情報がドライバに提示されることなく、動作情報がドライバに提示される。

すなわち、マニュアル運転の準備状態をとる動作がドライバに要求される場合を例にとって説明すると、ＷＴ＞ＷＴＸのときには「この先で交通事故が発生したため、自動運転を継続できない可能性があります。操舵回避に備えてマニュアル運転の準備状態をとってください。」、「この先で交通事故が発生したため、マニュアル運転の準備状態をとってください。」、「操舵回避に備えてマニュアル運転の準備状態をとってください。」といった動作情報及び追加情報の組み合わせがドライバに提示される。これに対し、ＷＴ＜ＷＴＸのときには「マニュアル運転の準備状態をとってください。」といった動作情報がドライバに提示される。この場合、追加情報は提示されない。

その結果、猶予時間が比較的短いときに、要求された動作をドライバが速やかにかつ正確に理解することができる。また、猶予時間が比較的長いときに、ドライバは種々の情報を得ることができる。このように、車両Ｖの状況に応じて適切な情報をドライバに提示することができる。

図６は、本発明による実施例の上述した情報提示制御を実行するルーチンを示している。このルーチンはあらかじめ定められた設定時間ごとの割り込みによって実行される。図６を参照すると、ステップ１００ではドライバに動作を要求すべきか否かが判別される。ドライバに動作を要求すべきでないときには処理サイクルを終了する。ドライバに動作を要求すべきときには次いでステップ１０１に進み、猶予時間ＷＴが算出される。続くステップ１０２では、猶予時間ＷＴがしきい時間ＷＴＸよりも短いか否かが判別される。ＷＴ≧ＷＴＸのときには次いでステップ１０３に進み、情報提示装置１０により、動作情報及び追加情報がドライバに提示される。これに対し、ＷＴ＜ＷＴＸのときには次いでステップ１０４に進み、情報提示装置１０により、動作情報がドライバに提示されることなく、追加情報がドライバに提示される。

８ 操作装置
１０ 情報提示装置
２０ 電子制御ユニット
３１ 動作要求部
３２ 猶予時間算出部
３３ 情報提示制御部
Ｖ 車両

再び図１を参照すると、電子制御ユニット２０は、双方向性バスによって相互に接続されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２２、及びＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２３などを備えたコンピュータである。ＲＯＭ２１及びＲＡＭ２２は記憶部とも称される。本発明による実施例では、図４に示されるように、電子制御ユニット２０は、運転制御部３０及び動作要求部３１を備える。本発明による実施例では、動作要求部３１は、猶予時間算出部３２及び情報提示制御部３３を備える。運転制御部３０、動作要求部３１、猶予時間算出部３２、及び情報提示制御部３３については後述する。

本発明による実施例では、運転制御部３０は、車両運転を制御するように構成されている。具体的には、運転制御部３０は、マニュアル運転中に、自動運転が可能であるか否かを判断する。例えば、車両Ｖが自動運転適合領域にあり、かつ、車両Ｖの外部状況が外部センサ１により確実に検出可能であるときに、自動運転が可能であると判断される。これに対し、車両Ｖが自動運転不適領域にあるとき、又は、車両Ｖの外部状況が外部センサ１により確実に検出可能でないときには、自動運転が可能であると判断されない。運転制御部３０は、自動運転が可能であると判断したときには、例えば情報提示装置１０を制御して、自動運転が可能であるとの情報をドライバに提示する。次いで、ドライバが操作装置８を操作すると、運転制御部３０は自動運転を開始する。すなわち、車両Ｖの走行操作である駆動、制動及び操舵がアクチュエータ７により制御される。一方、自動運転中に、ドライバが操作装置８を操作すると、運転制御部３０は自動運転を終了し、車両運転を自動運転からマニュアル運転に切り換える。この場合、車両Ｖの走行操作である駆動、制動及び操舵がドライバによって行われる。

図６は、本発明による実施例の上述した情報提示制御を実行するルーチンを示している。このルーチンはあらかじめ定められた設定時間ごとの割り込みによって実行される。図６を参照すると、ステップ１００ではドライバに動作を要求すべきか否かが判別される。ドライバに動作を要求すべきでないときには処理サイクルを終了する。ドライバに動作を要求すべきときには次いでステップ１０１に進み、猶予時間ＷＴが算出される。続くステップ１０２では、猶予時間ＷＴがしきい時間ＷＴＸよりも短いか否かが判別される。ＷＴ≧ＷＴＸのときには次いでステップ１０３に進み、情報提示装置１０により、動作情報及び追加情報がドライバに提示される。これに対し、ＷＴ＜ＷＴＸのときには次いでステップ１０４に進み、情報提示装置１０により、追加情報がドライバに提示されることなく、動作情報がドライバに提示される。

Claims (10)

1. 自動運転車両の制御システムであって、
   情報をドライバに提示するように構成されている情報提示装置と、
   自動運転中に、前記情報提示装置を制御してドライバに情報を提示し、それによりあらかじめ定められた動作をドライバに要求するように構成されている動作要求部と、
   を備え、
   前記動作要求部は、
   ドライバに前記動作を要求すべきときにドライバが前記動作を開始すべき時期までの猶予時間を算出するように構成されている猶予時間算出部と、
   前記猶予時間に応じて異なる情報をドライバに提示するように構成されている情報提示制御部と、
   を備える、自動運転車両の制御システム。
2. 前記動作が、自動運転を終了する動作を含む、請求項１に記載の自動運転車両の制御システム。
3. 前記動作が、マニュアル運転の準備状態をとる動作を含む、請求項１又は２に記載の自動運転車両の制御システム。
4. 前記情報提示制御部は、
   前記猶予時間があらかじめ定められたしきい時間よりも長いときには、前記動作の情報である動作情報と前記動作情報とは異なる追加情報とをドライバに提示し、
   前記猶予時間が前記しきい時間よりも短いときには、前記追加情報をドライバに提示することなく前記動作情報をドライバに提示する、
   ように構成されている、請求項１から３までのいずれか一項に記載の自動運転車両の制御システム。
5. 前記追加情報が、前記動作要求部が前記動作をドライバに要求する原因の情報を含む、請求項４に記載の自動運転車両の制御システム。
6. 前記追加情報が、前記動作要求部が前記動作をドライバに要求する目的の情報を含む、請求項４又は５に記載の自動運転車両の制御システム。
7. 前記情報提示装置により提示される情報が文字情報を含む、請求項１から６までのいずれか一項に記載の自動運転車両の制御システム。
8. 前記情報提示装置により提示される情報が画像情報を含む、請求項１から７までのいずれか一項に記載の自動運転車両の制御システム。
9. 前記情報提示装置により提示される情報が音声情報を含む、請求項１から８までのいずれか一項に記載の自動運転車両の制御システム。
10. 情報をドライバに提示するように構成されている情報提示装置を備えた自動運転車両の制御方法であって、
    自動運転中に、前記情報提示装置を制御してドライバに情報を提示し、それによりあらかじめ定められた動作をドライバに要求する、動作要求段階を含み、
    前記動作要求段階は、
    ドライバに前記動作を要求すべきときにドライバが前記動作を開始すべき時期までの猶予時間を算出する猶予時間算出段階と、
    前記猶予時間に応じて異なる情報をドライバに提示する提示情報制御段階と、
    を含む、自動運転車両の制御方法。

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