CN111469848B - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆控制装置。具有时间选择部(226)，该时间选择部在自动驾驶过程中选择第1通知时间和第2通知时间中任一时间，第1通知时间是指在剩余距离(Dr)成为规定距离(Dth)以下的情况下进行驾驶转换请求的通知的时间，该剩余距离是到预定切换地点(Pc)为止的距离，预定切换地点(Pc)是指从自动驾驶向手动驾驶进行切换的预定地点，所述第2通知时间是在到所述预定切换地点为止的剩余时间(Tr)成为规定时间(Tth)以下的情况下进行驾驶转换请求的通知的时间，该时间选择部根据当前的行驶速度(Vp)或者预定行驶速度(Vs)来选择所述第1通知时间(步骤S5)或所述第2通知时间(步骤S3)。据此能够顺利实施从自动驾驶向手动驾驶转换。

Description

车辆控制装置

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置，该车辆控制装置在由车辆控制部(系统)进行自动驾驶的过程中受理来自车辆控制部的驾驶转换请求的通知而切换为由驾驶员进行的手动驾驶(包括需要由驾驶员来进行监视的自动驾驶、所谓附条件自动驾驶和驾驶辅助。)。

背景技术

例如，在日本发明专利授权公报特许第3239727号(以下称为JPB3239727。)的“车辆的自动驾驶控制装置”中，在到达目的地之前，判断在规定的转移时间内能否完成从自动驾驶向没有驾驶辅助的手动驾驶转移，且根据该判断结果向驾驶员通知切换开关的操作时间(JPB3239727的[0016]段)。据此，记载了能在所期望的地点可靠地切换为手动驾驶(JPB3239727的[0017]段)。

其中公开了，在到操作切换开关为止的时间过长的情况下，强制使车辆减速而使其在路侧停车(JPB3239727的[0016]段)。

发明内容

然而，在JPB3239727所公开的技术中有以下问题：在规定的转移时间内判断能否从自动驾驶向手动驾驶转移，因此，产生用于进行转移的冗长，自动驾驶时间会相应变短。

本发明是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种能够顺利实施从自动驾驶向手动驾驶转换的车辆控制装置。

本发明一方式是一种车辆控制装置，该车辆控制装置在从车辆控制部的自动驾驶切换为驾驶员的手动驾驶时，从所述车辆控制部向驾驶员进行驾驶转换请求的通知，该车辆控制装置具有时间选择部，该时间选择部在所述自动驾驶过程中选择第1通知时间和第2通知时间中的任一时间，其中，所述第1通知时间是指在剩余距离成为规定距离以下的情况下进行驾驶转换请求的通知的时间，该剩余距离是到预定切换地点为止的距离，所述预定切换地点是指从所述自动驾驶向手动驾驶进行切换的预定地点；所述第2通知时间是指在剩余时间成为规定时间以下的情况下进行驾驶转换请求的通知的时间，该剩余时间是到所述预定切换地点为止的时间，所述时间选择部根据当前行驶速度或者预定行驶速度来选择所述第1通知时间或者所述第2通知时间。

根据本发明，能够按照行驶速度改变驾驶转换请求的通知时间，据此能够顺利地实施从自动驾驶向手动驾驶的转换。

根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。

附图说明

图1是包括实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆的概略框图。

图2是表示图1中的车辆控制ECU的运算装置的结构要素的框图。

图3是表示分流辅助控制的状况的概要且用于说明动作的俯视示意图。

图4是用于说明车辆控制装置的动作的流程图。

图5是表示分流辅助控制的状况的细节且用于说明动作的俯视示意图。

图6是用于说明变形例的流程图。

具体实施方式

下面，列举实施方式且参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置详细进行说明。

[结构]

图1是表示具有实施方式所涉及的车辆控制装置10的车辆(本车辆)12的结构的概略框图。

车辆12由车辆控制装置10、由该车辆控制装置10控制的驱动力输出装置34、制动装置36和操舵装置38构成。

车辆控制装置10基本上具有外界传感器20、地图定位单元(MPU：Map PositioningUnit)22、导航装置24、车体行为传感器26、驾驶操作传感器28、驾驶员用传感器106、通信装置30、人机接口(HMI)32、还作为自动驾驶控制单元(自动驾驶控制部或者车辆控制部、所谓的系统)来发挥作用的车辆控制ECU40。

外界传感器(外界检测装置)20检测与车辆12的外界有关的信息。外界传感器20包括多个摄像头60、多个雷达62、和多个LiDAR(激光雷达)64。

多个摄像头60输出与拍摄车辆12的周边(前方、侧方和后方)而得到的周边图像有关的图像信息。多个雷达62输出雷达信息，该雷达信息表示向车辆12的周边(前方、侧方和后方)发射的电磁波的反射波。多个LiDAR64向车辆12的全方位连续地照射激光，根据其反射波测定反射点的三维位置且输出三维信息。

MPU22对地图数据库(地图)70进行管理。在地图70中存储有精度比导航装置24所具有的地图数据库的地图信息高的地图信息。MPU22按照来自导航装置24或者车辆控制ECU40的请求(要求)提供地图信息。

导航装置24具有卫星定位传感器、在此为GPS传感器80。GPS传感器80检测车辆12的当前位置。导航装置24计算从当前位置至目的地的目标路径，且引导乘员。当计算目标路径时，导航装置24从自己所拥有的地图数据库70获取地图信息来使用。目的地通过作为触摸屏来发挥作用的显示器(显示装置)103或者麦克风来输入。

车体行为传感器26检测与车辆12(车体)的行为有关的信息(车体行为信息)。车体行为传感器26包括车速传感器、加速度传感器和偏航角速率传感器。车速传感器检测车辆12的车速(当前车速)Vj[km/h]和行进方向。加速度传感器检测车辆12的加速度G[m/s²]。加速度G包括前后加速度、横向加速度和上下加速度。偏航角速率传感器检测车辆12的偏航角速率Y[rad/s]。

驾驶操作传感器28包括自动驾驶开关(自动驾驶SW)100，检测与驾驶员进行的驾驶操作有关的信息(驾驶操作信息)。驾驶操作传感器28包括加速踏板传感器、制动踏板传感器和方向指示器开关。加速踏板传感器检测加速踏板的操作量[％]。制动踏板传感器检测制动踏板的操作量[％]。驾驶操作传感器28包括舵角传感器和操舵扭矩传感器等。方向指示器开关检测方向指示器操作杆101的操作。

自动驾驶SW100是用于通过乘员的操作来指示自动驾驶控制的开始和结束的开关。除了自动驾驶SW100之外或者代替自动驾驶SW100，还能够通过其他方法(经由麦克风进行语音输入等)来指示自动驾驶控制的开始或者结束。

驾驶员用传感器(乘员用传感器)106包括：接触传感器108，其由电容传感器和/或压力传感器构成，检测(监视)用户{包括驾驶员(driver)的乘员}对方向盘的接触、把持或者压力；和车内摄像头110，其监视包括驾驶员的乘员。

通信装置30与外部设备进行无线通信。

HMI32受理来自乘员的操作输入，并且通过视觉、听觉和触觉来对乘员进行各种信息的提示。HMI32包括具有MID(Multi Information Display：多功能信息显示器)的仪表面板102、显示器103和扬声器104。

驱动力输出装置34具有未图示的行驶驱动源(发动机、牵引马达等)和驱动电子控制装置(驱动ECU)。驱动ECU根据加速踏板的操作量或者来自车辆控制ECU40的指令，控制行驶驱动源来调整车辆12的行驶驱动力。

制动装置36具有制动马达和/或液压机构、制动部件和制动电子控制装置(制动ECU)。制动装置36也可以是控制由发动机进行的发动机制动和/或由牵引马达进行的再生制动的制动装置。制动ECU根据制动踏板的操作量或来自车辆控制ECU40的指令，使制动马达等进行工作来控制车辆12的制动力。

操舵装置38具有电动助力转向(EPS)马达和EPS电子控制装置(以下称为“EPSECU”。)。EPS ECU按照驾驶员对方向盘的操作或者来自车辆控制ECU40的指令来控制EPS马达，由此控制车辆12的舵角。

车辆控制ECU40执行无需由驾驶员进行驾驶操作(加速、减速和操舵)而驾驶车辆12到目的地的自动驾驶控制，包括中央处理装置(CPU)。车辆控制ECU40具有输入输出装置120、运算装置122和存储装置124。

输入输出装置120进行与车辆控制ECU40以外的设备(传感器20、26、28、106等)之间的输入输出。运算装置122根据来自各传感器20、26、28、106、通信装置30、HMI32等的信号进行运算。并且，运算装置122根据运算结果，生成相对于通信装置30、HMI32、驱动力输出装置34、制动装置36和操舵装置38的信号。

存储装置124存储运算装置122使用的程序和数据。存储装置124具有RAM(非易失性和易失性)和ROM。

图2是表示车辆控制ECU40的运算装置122的结构要素的框图。

车辆控制ECU40的运算装置122具有外界识别部200、驾驶员监视部201、本车位置识别部202、通信控制部204、行动计划部206和行驶控制部208。上述各部例如通过运算装置122(CPU等)执行存储在车辆控制ECU40的存储装置124中的程序来实现。还能够由硬件来构成所述程序的一部分。

外界识别部200根据来自外界传感器20的外界信息，来识别本车辆12周围的状况和物体。更详细而言，外界识别部200具有目标识别部210和车道识别部212，根据摄像头60的图像信息识别全面的道路环境，例如除了道路形状、道路宽度、车道标识线的位置、车道数、车道宽度、交通标识、引导标识、交通信号灯的亮灯状态等之外，还识别在车道上行驶的其他车辆的状况等交通流、车道分流点等。

驾驶员监视部201根据容量检测式接触传感器108的输出信息，监视驾驶员正把持(手接触：hands on)方向盘还是没有把持(手放开：hands off)方向盘，并且基于车内摄像头110的输出信息，根据驾驶员的面部朝向、视线等监视驾驶员是否正在监视车辆周边。

本车位置识别部202根据外界识别部200的识别结果、来自MPU22的地图信息、来自导航装置24的当前位置，高精度地识别地图70(区域地图)上的本车辆12的当前位置。通信控制部204控制车辆控制ECU40与外部设备的通信。

行动计划部206计算本车辆12到经由HMI32输入的目的地的目标轨迹。并且，行动计划部206根据外界识别部200和本车位置识别部202的识别结果、车体行为传感器26的检测结果，判断本车辆12的行驶状况，更新目标轨迹来决定本车辆12的各种行动。

导航装置24计算出的目标路径是用于向驾驶员告知应该行进的道路的路径，仅仅是粗略的路径。与此相对，行动计划部206计算出的目标轨迹除了导航装置24计算出的粗略的路径之外，还包括用于控制车辆12的加速、减速和操舵的比较细致的内容。

图3是示意性表示用于说明车辆控制装置10的动作例的状况(高速道路分流车道附近)的俯视图。

位于当前的本车位置Pv的本车辆12正在沿由行动计划部206制成的由虚线箭头所示的目标轨迹301行驶，且想要通过分流基准位置Pd，其中所述当前的本车位置Pv是位于分流引导标识位置Pa的近前侧(尚未到达分流引导标识位置Pa)的位置，该分流引导标识位置Pa位于分流车道302起始的分流基准位置Pd的近前侧(靠本车辆12侧)，距分流基准位置Pd约2[km]，且设置有分流引导(方向引导和至分流基准位置Pd的距离引导)标识。

该高速道路表示规定汽车左侧通行的国家的道路，从路肩300侧起依次由分流车道302和干路320构成。另外，没有图示出干路320的对向车道侧。

分流车道302从行驶方向的近前侧起依次由驶入车道304和引道(ramp way)306构成。分流车道302从分流基准位置Pd开始。

干路320朝向行驶方向，从左侧起依次由行驶车道(还称为干路。)322和代替车道324构成。

在该实施方式中，在通知位置Pb对正在通过车辆控制ECU40(系统)的自动驾驶在干路320上行驶的本车辆12的乘员通知合适的驾驶转换请求(从自动驾驶向驾驶辅助转换的转换请求)，基本上在驾驶转换的截止位置(deadline position)(预定切换地点)Pc之前切换成由驾驶员进行手动驾驶。

在此，通知位置Pb根据其他车辆350的多少、车道变更的有无等交通状况等而发生改变。另外，在该实施方式中，所述手动驾驶的含义为，以驾驶员把持(接触)方向盘且监视周边为条件，由车道变更辅助控制部222进行车道变更辅助控制或者分流辅助控制。根据该含义，车道变更辅助控制部222还称为分流辅助控制部222。

目标识别部210(图2)检测识别存在于本车辆12周边的外部物体(外部目标)。外部物体包括路肩300、作为周边车辆的其他车辆350等。外部物体的检测使用摄像头60的图像信息。除了摄像头60的图像信息之外，也可以使用雷达62的雷达信息和LiDAR64的LiDAR信息。或者，也可以通过经由通信装置30与其他车辆350进行通信来检测其他车辆350。摄像头60也可以为能够进行准确的距离检测的立体摄像头。

车道识别部212使用摄像头60的图像信息，除了存在于本车辆12周边的车道即干路320之外，还检测识别分流车道302。也可以使用本车辆12的当前位置和地图信息来检测车道302、320。

行动计划部206包括车道变更(分流)辅助控制部222、行驶速度设定部223、剩余距离计算部224、剩余时间计算部225、时间选择部226和停车控制部228。

车道变更(分流)辅助控制部222以驾驶员把持方向盘为条件，辅助本车辆12从干路322向分流车道302进行车道变更。

当从干路322向分流车道302进行车道变更时，设置有驾驶转换截止位置Pc。

从分流基准位置Pd到驾驶转换截止位置(截止位置)Pc的距离被设定为，根据当前的行驶速度Vp或者通过分流基准位置Pd时的预定行驶速度Vs而预先确定的截止距离Ddead。

行驶速度设定部223设定当前的行驶速度Vp或者通过分流基准位置Pd时的预定行驶速度Vs。预定行驶速度Vs也可以为从当前的行驶速度Vp至分流基准位置Pd的平均速度。在该实施方式中，为了便于理解，除非特别说明，设当前的行驶速度Vp和预定行驶速度Vs为同一速度。

剩余距离计算部224使用导航装置24和地图70来计算从本车位置Pv到截止位置Pc的距离(剩余距离)Dr。

剩余时间计算部225根据剩余距离Dr和当前的行驶速度Vp或预定行驶速度Vs，计算从本车位置Pv到截止位置Pc的行驶时间作为剩余时间Tr(Tr＝Dr/Vp)。

分流辅助控制部222判断本车位置Pv是否已通过截止位置Pc，以本车位置Pv没有通过截止位置Pc且驾驶员正把持方向盘为条件，判断为能够进行分流辅助控制而向行驶控制部208供给分流辅助控制所涉及的行动计划(目标轨迹301、预定行驶速度Vs、加减速度信息)。

在驾驶员没有把持方向盘且本车位置Pv已通过截止位置Pc的情况下，判断为不能进行分流辅助控制，将该意思通知给停车控制部228。

停车控制部228在接收到判断为不能进行分流辅助控制的意思时，向行驶控制部208供给使本车辆12在紧急停车位置(路肩300等)停车的停车控制所涉及的行动计划(目标轨迹、速度、加减速度信息)。

行驶控制部208根据从行动计划部206供给的行动计划(目标轨迹301、预定行驶速度Vs、加减速度信息)，计算和发送相对于驱动力输出装置34、制动装置36和操舵装置38的控制指令。换言之，行驶控制部208对控制车体行为的各执行机构的输出进行控制。在此所谓的执行机构包括发动机、制动马达和EPS马达等。行驶控制部208通过控制执行机构的输出，来控制车辆12(尤其是车体)的行为量。在此所谓的车体行为量例如包括车速、前后加速度、舵角、横向加速度和偏航角速率。

[详细动作]

参照图4的流程图，对基本上如以上那样构成且进行动作的车辆控制装置10的详细动作、尤其是驾驶转换请求的通知时间的选择动作进行说明。另外，本车辆12正在通过自动驾驶在行驶车道322上、位于分流引导标识位置Pa的近前侧(尚未到达分流引导标识位置Pa)的位置(当前的本车位置)Pv行驶，设目标轨迹301为沿着使用导航装置24而预先设定的路径引导，从干路320到分流车道302的轨迹。

在步骤S1中，行驶速度设定部223判定当前的行驶速度Vp是否符合以下的式(1)或者式(2)所示的任一条件。

120[km/h]＜Vp＜135[km/h] …(1)

Vp＜79[km/h] …(2)

当步骤S1的判定为肯定(步骤S1：是)时，在步骤S2中剩余时间计算部225计算从本车位置Pv至到达截止位置Pc为止的剩余时间Tr(Tr＝Dr/Vp)。时间选择部226判断计算出的剩余时间Tr是否在标准的阈值时间Tth(Tth＝60[s])以下。

在判断为否定、计算出的剩余时间Tr超过标准的阈值时间Tth(步骤S2：否、Tr＞60[s])的情况下，视为没有到达驾驶转换请求的通知位置Pb而返回步骤S1。

在计算出的剩余时间Tr为标准的阈值时间Tth以下、步骤S2的判定为肯定(步骤S2：是、Tr≦60[s])时，在步骤S3中，时间选择部226确定进行还差1分钟到达截止位置Pc的驾驶转换请求的通知。

另一方面，在步骤S1的判断为否定(步骤S1：否)，换言之，在当前的行驶速度Vp符合以下式(3)时，进入步骤S4的处理。

80[km/h]≦Vp≦120[km/h] …(3)

在步骤S4中，剩余距离计算部224计算从本车位置Pv到截止位置Pc的剩余距离Dr，时间选择部226判断计算出的剩余距离Dr是否在标准的阈值距离Dth(Dth＝2[km])以下。

在判断为否定、计算出的剩余距离Dr超过标准的阈值距离Dth(步骤S4：否、Dr＞2[km])的情况下，视为没有到达驾驶转换请求的通知位置Pb而返回步骤S1。

另一方面，在计算出的剩余距离Dr为标准的阈值距离Dth以下、步骤S4的判定为肯定(步骤S4：是、Dr＜Dth＝2[km])时，在步骤S5中，时间选择部226确定进行还差2km到达截止位置Pc的驾驶转换请求的通知。

当在步骤S3中确定进行还差1分钟到达截止位置Pc的驾驶转换请求的通知的情况下，或者在步骤S5中确定进行还差2km到达截止位置Pc的驾驶转换请求的通知的情况下，在步骤S6中，分流辅助控制部222在驾驶转换请求的通知位置Pb开始驾驶转换请求的通知(引导)。

另外，该情况下的驾驶转换请求是请求从自动驾驶向分流辅助控制驾驶(手动驾驶)转换的驾驶转换请求，其中，所述自动驾驶是指，能够进行驾驶状况由系统来监视的、由行动计划部206通过行驶控制部208进行本车辆12的行驶的驾驶模式，所述分流辅助控制驾驶是指以由驾驶员把持方向盘(驾驶状况由驾驶员监视)为条件，由行动计划部206通过行驶控制部208来进行的驾驶模式。

另外，当驾驶员对自动驾驶开关100进行关闭(OFF)操作时，成为由驾驶员来监视驾驶状况的手动驾驶。

还参照图5对步骤S6以后的处理进行说明。

当本车辆12行驶过程中的当前的本车位置Pv到达驾驶转换请求的通知位置(还差1分钟到达截止位置Pc的驾驶转换请求的通知位置或者还差2km到达截止位置Pc的驾驶转换请求的通知位置)Pb时，在步骤S6中，从分流辅助控制部222通过扬声器104发出“嘭”这一合成音之后，通过语音引导通知“若操作方向指示器操作杆则进行分流辅助。”。驾驶转换请求的通知也可以通过显示器103和/或仪表面板102上的显示来进行。

在通知位置Pb之后，当在位置Pg检测到方向指示器操作杆101已被操作时，开始方向指示器(转向灯)的闪烁。

接着，在步骤S7中，通过接触传感器108判断驾驶员是否已在到达截止位置Pc之前把持方向盘。

在驾驶员没有把持方向盘的情况下，继续进行“请握住方向盘。”(扬声器104发出的语音和/或显示器103、仪表面板102上的显示。)这一手接触请求(手把持方向盘请求)，直到把持方向盘为止，最晚到到达截止位置Pc为止。

当通过接触传感器108检测到驾驶员已在到达截止位置Pc之前把持方向盘(步骤S7：是)时，在步骤S8中，从截止位置Pc起沿目标轨迹301进行分流辅助控制(速度调整、操舵调整、加减速度调整)。

即，例如当在截止位置Pc确认到驾驶员已把持方向盘时，视为驾驶员希望进行分流辅助控制(得到驾驶员同意)，通过扬声器104用“嘭”合成音和语音(以下简称为语音。)向驾驶员通知进行分流辅助。”。

这样，在上述实施方式中，在判断为当前的行驶速度Vp或者预定行驶速度Vs是超过120[km/h]的高车速(但是低于135[km/h])(步骤S1：是)的情况下，即使比标准的阈值距离Dth(Dth＝2km)更长，如果进入了标准的阈值时间Tth(Tth＝1分钟)以内则也通知驾驶转换请求(步骤S2：是→步骤S3、S6)。标准的阈值时间Tth被设定为，接受从干路320向分流车道302的分流辅助的驾驶员把持方向盘在干路320上恢复驾驶感觉所需的合适的时间。

另外，在判断为当前的行驶速度Vp或者预定行驶速度Vs是80[km/h]～120[km/h]之间的标准速度(步骤S1：否)的情况下，即使计算出的剩余时间Tr大于标准的阈值时间Tth(Tth＝1分钟)，如果计算出的剩余距离Dr在标准的阈值距离Dth(Dth＝2km)以下则也通知驾驶转换请求(步骤S4：是→步骤S5、S6)。即，按照一般情况下分流点基准位置引导标识被显示在还差2km到达分流点基准位置的位置的情况而进行通知。

另外，在判断为当前的行驶速度Vp或者预定行驶速度Vs为低于79[km/h]的低车速(拥堵状态、或者干路320为单车道等)(步骤S1：是)的情况下，即使计算出的剩余距离Dr在标准的阈值距离Dth(Dth＝2km)以下也不进行驾驶转换请求的通知，如果计算出的剩余时间Tr在标准的阈值时间Tth(Tth＝1分)以下则通知驾驶转换请求(步骤S2：是→步骤S3、S6)。即，即使处于拥堵状态等状态下，也提供尽可能长时间的自动驾驶直到刚好还差一分钟为止。

当在步骤S7中检测到驾驶员在截止位置Pc没有把持方向盘(步骤S7：否)时，在步骤S9中通过停车控制部228进行停车控制。

在该情况下，停车控制部228改变目标轨迹301，使车辆12在驶入车道304的路肩300停车。

在步骤S7中，当检测到驾驶员已在到达截止位置Pc之前把持方向盘(步骤S7：是)时，在步骤S8中执行车道变更(分流)辅助控制直到到达车道变更(分流)辅助结束位置Pe为止。

[变形例]

参照图6的流程图进行说明。

在上述的实施方式中，时间选择部226判断计算出的剩余距离Dr是否在标准的阈值距离Dth(Dth＝2[km])以下、或者计算出的剩余时间Tr是否在标准的阈值时间Tth(Tth＝60[s])以下，但该阈值距离Dth、阈值时间Tth根据在步骤S11中是否需要提早通知驾驶转换请求而进行变更。

具体而言，针对需要提早通知驾驶转换请求(步骤S11：是)的情况，第1种情况，能够举出当前正在代替车道324上行驶的本车12需要在分流车道302的驶入车道304起始的分流基准位置Pd之前向行驶车道322进行车道变更的状况时。第2种情况，能够举出由于周边的其他车辆350的位置关系而难以进行车道变更时。第3种情况，能够举出其他车辆350在驶入车道304近前的行驶车道322的路肩300处排成一列时。第4种情况，能够举出从连接到云端的通信控制部204得知先进行了分流辅助的其他车辆350的手接触历史记录的时间较早时。

在这样的情况下，在步骤S13中如以下那样改变驾驶转换的基准。

将阈值时间Tth从60[s]延长约1.5倍即延长到90[s]。将阈值距离Dth从2[km]延长约1.5倍即延长到3[km]。

这些阈值时间Tth、阈值距离Dth被变更为步骤S2、步骤S4中的基准值，进行基于图4的流程图的处理。

另外，在不需要提前通知驾驶转换请求(步骤S11：否)的情况下，阈值距离Dth、阈值时间Tth不变更而仍为Dth＝2[km]、Tth＝60[s](步骤S12)，进行基于图4的流程图的处理。

[根据实施方式能掌握的发明]

在此，以下记载根据上述实施方式能掌握的发明。另外，为了便于理解，在括号中对结构要素标注在实施方式中使用的标记，但该结构要素并不限定于标注有该标记的结构要素。

本发明所涉及的车辆控制装置(10)在从车辆控制部(40)的自动驾驶切换为驾驶员的手动驾驶时从所述车辆控制部(40)向驾驶员进行驾驶转换请求的通知，

具有时间选择部(226)，该时间选择部(226)在所述自动驾驶过程中选择第1通知时间(步骤S5)和第2通知时间(步骤S3)中的任一时间，其中，所述第1通知时间是指在剩余距离(Dr)成为规定距离(Dth)以下的情况下进行驾驶转换请求的通知的时间，该剩余距离(Dr)是到预定切换地点(Pc)为止的距离，所述预定切换地点(Pc)是指从所述自动驾驶向手动驾驶进行切换的预定地点；所述第2通知时间是指在剩余时间(Tr)成为规定时间(Tth)以下的情况下进行驾驶转换请求的通知的时间，该剩余时间(Tr)是到所述预定切换地点(Pc)为止的时间，

该时间选择部(226)根据当前行驶速度(Vp)或者预定行驶速度(Vs)来选择所述第1通知时间(步骤S5)或者所述第2通知时间(步骤S3)。

这样，通过按照行驶速度(Vp、Vs)改变驾驶转换请求的通知时间，能够顺利实施从自动驾驶向手动驾驶的转换。

在该情况下，也可以为：

在所述当前行驶速度(Vp)或者所述预定行驶速度(Vs)超过第1阈值(120[km/h])的情况下，所述时间选择部(226)按所述第2通知时间(步骤S3)进行驾驶转换请求的通知，

在所述当前行驶速度(Vp)或者所述预定行驶速度(Vs)低于所述第1阈值(120[km/h])的情况下，所述时间选择部(226)按所述第1通知时间(步骤S5)进行驾驶转换请求的通知。

据此，在当前行驶速度Vp(预定行驶速度Vs)超过第1阈值(120[km/h])的情况下，在第2通知时间(规定时间(Tth))进行驾驶转换请求的通知，据此，能够在时间上有富余地行驶到预定切换地点(Pc)。另外，在当前行驶速度Vp(预定行驶速度Vs)低于第1阈值(120[km/h])的情况下，在第1通知时间(规定距离(Dth))进行驾驶转换请求的通知，据此，能够在到达预定切换地点(Pc)之前顺利地对驾驶进行转换。

另外，也可以为：

在所述当前行驶速度(Vp)或者所述预定行驶速度(Vs)低于第1阈值(120[km/h])且超过比所述第1阈值(120[km/h])小的第2阈值(80[km/h])(步骤S1：否)的情况下，所述时间选择部(226)按所述第1通知时间(步骤S5)进行驾驶转换请求的通知，

在所述当前行驶速度(Vp)或者所述预定行驶速度(Vs)低于所述第2阈值(80[km/h])(步骤S1：是)的情况下，所述时间选择部(226)按所述第2通知时间(步骤S3)进行驾驶转换请求的通知。

据此，在当前行驶速度Vp(预定行驶速度Vs)低于第1阈值(120[km/h])、且超过比所述第1阈值(120[km/h])小的第2阈值(80[km/h])的情况下，在第1通知时间(规定距离(Dth))进行驾驶转换请求的通知(步骤S5)，据此，能够在预定切换地点Pc顺利地对驾驶进行转换。另外，在当前行驶速度Vp(预定行驶速度Vs)低于所述第2阈值(80[km/h])的情况下，在所述第2通知时间(规定时间(Tth))进行驾驶转换请求的通知，据此，能够长时间继续自动驾驶。

并且，用于判断所述第1通知时间(步骤S5)的所述规定距离(Dth)和用于判断所述第2通知时间(步骤S3)的所述规定时间(Tth)根据车道变更次数、周边车辆的台数、与周边车辆的位置关系、或者从通知驾驶转换请求开始到实施驾驶转换为止的规定转移时间(步骤S11)来进行调整。

据此，例如，在驾驶转换所花费的时间变长的状况下，能够提早进行通知。

并且，也可以为，所述预定行驶速度Vs根据设定速度、拥堵信息、有无前方行驶车辆或者前方行驶车辆台数而改变。

据此，能够准确地设定预定行驶速度Vs。

并且，也可以为：当在进行了驾驶转换请求的通知之后在所述规定距离(Dth)内或者所述规定时间(Tth)内未执行驾驶转换(步骤S7：否)的情况下，停止自动驾驶且进行车辆12的自动停车控制(步骤S9)。

据此，即使在不实施驾驶转换的情况下，也能够可靠地向车辆12的自动停车状态转移。

另外，本发明并不限定于上述实施方式，当然能够根据本说明书的记载内容而采用各种结构。

Claims (6)

1.一种车辆控制装置，该车辆控制装置在从车辆控制部的自动驾驶切换为驾驶员的手动驾驶时从所述车辆控制部向驾驶员进行驾驶转换请求的通知，

该车辆控制装置的特征在于，

具有时间选择部，该时间选择部在所述自动驾驶过程中选择第1通知时间和第2通知时间中的任一时间，其中，所述第1通知时间是指在剩余距离成为规定距离以下的情况下进行驾驶转换请求的通知的时间，所述剩余距离是到预定切换地点为止的距离，所述预定切换地点是指从所述自动驾驶向手动驾驶进行切换的预定地点；所述第2通知时间是指在剩余时间成为规定时间以下的情况下进行驾驶转换请求的通知的时间，所述剩余时间是到所述预定切换地点为止的时间，

所述时间选择部根据当前行驶速度或者预定行驶速度来选择所述第1通知时间或者所述第2通知时间。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述当前行驶速度或者所述预定行驶速度超过第1阈值的情况下，所述时间选择部按所述第2通知时间进行驾驶转换请求的通知；

在所述当前行驶速度或者所述预定行驶速度低于所述第1阈值的情况下，所述时间选择部按所述第1通知时间进行驾驶转换请求的通知。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述当前行驶速度或者所述预定行驶速度低于第1阈值且超过比所述第1阈值小的第2阈值的情况下，所述时间选择部按所述第1通知时间进行驾驶转换请求的通知；

在所述当前行驶速度或者所述预定行驶速度低于所述第2阈值的情况下，所述时间选择部按所述第2通知时间进行驾驶转换请求的通知。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

用于判断所述第1通知时间的所述规定距离和用于判断所述第2通知时间的所述规定时间根据车道变更次数、周边车辆的台数、与周边车辆的位置关系、或者从通知驾驶转换请求开始到实施驾驶转换为止的规定转移时间来进行调整。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述预定行驶速度根据设定速度、拥堵信息、有无前方行驶车辆或者前方行驶车辆台数而改变。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

当在进行了驾驶转换请求的通知之后在所述规定距离内或者在所述规定时间内未执行驾驶转换时，停止自动驾驶且进行车辆的自动停车控制。

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