JP2016030548A - 車両運転支援装置、車両運転支援方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバが希望する追従条件に合致した追従目標車両を追従走行することが可能となる車両運転支援装置、車両運転支援方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】自車前方に位置する自動運転で追従可能な候補車両を検出する候補車両検出手段と、前記候補車両検出手段を介して検出された候補車両と前記候補車両に応じた追従条件をドライバに提示する提示手段と、前記追従条件の選択指示を受け付ける選択受付手段と、前記選択受付手段を介して選択された前記追従条件に基づいて前記候補車両から追従目標車両を設定すると共に、該追従条件で自車両が前記追従目標車両を追従走行するように設定する追従目標車両設定手段と、を備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、追従目標車両を自動で追従する車両運転支援装置、車両運転支援方法及びプログラムに関するものである。

従来から、追従目標車両を自動で追従する技術に関して種々提案されている。
例えば、レーダ装置により距離が測定された物体のそれぞれについて、自車両との車間距離、相対速度、相対角度等に基づいて追従可能な走行車両を選択する。そして、撮像装置が撮影した背景や先行車両を表示装置に表示すると共に、追従可能な走行車両を枠（マーク）で囲んで表示する。ドライバが追従可能な走行車両のうち一つを選択して指定することによって、この走行車両が追従目標車両に設定され、他の走行車両と異なる色の枠で囲まれて識別可能に表示される。そして、この追従目標車両と自車両との車間距離を一定に保ちながら走行するように自車両の駆動機構を制御する自動車の走行制御装置がある（特許文献１参照。）。

特開平１０−８６６９８号公報

しかしながら、前記した特許文献１に記載された自動車の走行制御装置においては、追従可能な走行車両が提示されるが、追従時にドライバの視界を良好に保つ追従条件や、追従時に風の影響が少ない追従位置となる追従条件等に合致した追従可能な候補車両を選択的に提示することができないという問題がある。その結果、ドライバは希望する追従条件に合致した追従目標車両を追従走行するように迅速に設定することができないという問題がある。

そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、ドライバが希望する追従条件に合致した追従目標車両を追従走行することが可能となる車両運転支援装置、車両運転支援方法及びプログラムを提供する。

前記目的を達成するため本発明に係る車両運転支援装置（２）は、自車前方に位置する自動運転で追従可能な候補車両を検出する候補車両検出手段（４１）と、前記候補車両検出手段を介して検出された候補車両と前記候補車両に応じた追従条件をドライバに提示する提示手段（１５）と、前記追従条件の選択指示を受け付ける選択受付手段（１８）と、前記選択受付手段を介して選択された前記追従条件に基づいて前記候補車両から追従目標車両を設定すると共に、該追従条件で自車両が前記追従目標車両を追従走行するように設定する追従目標車両設定手段（４１）と、を備えたことを特徴とする。

また、本発明に係わる車両運転支援方法は、制御部を備えた車両運転支援装置で実行される車両運転支援方法であって、前記制御部が実行する、自車前方に位置する自動運転で追従可能な候補車両を検出する候補車両検出工程と、前記候補車両検出工程で検出された前記候補車両と前記候補車両に応じた追従条件をドライバに提示する提示工程と、前記提示工程で提示した前記追従条件の選択指示を受け付ける選択受付工程と、前記選択受付工程で選択された前記追従条件に基づいて前記候補車両から追従目標車両を設定すると共に、該追従条件で自車両が前記追従目標車両を追従走行するように設定する追従目標車両設定工程と、を備えたことを特徴とする。

また、本発明に係わるプログラムは、自車前方に位置する自動運転で追従可能な候補車両を検出する候補車両検出手段と、表示手段と、選択指示を受け付ける選択受付手段と、を備えたコンピュータに、前記候補車両検出手段を介して前記候補車両を検出する候補車両検出工程と、前記候補車両検出工程で検出された前記候補車両と前記候補車両に応じた追従条件を前記表示手段を介してドライバに提示する提示工程と、前記提示工程で提示した前記追従条件の選択指示を前記選択受付手段を介して受け付ける選択受付工程と、前記選択受付工程で選択された前記追従条件に基づいて前記候補車両から追従目標車両を設定すると共に、該追従条件で自車両が前記追従目標車両を追従走行するように設定する追従目標車両設定工程と、を実行させるためのプログラムである。

前記構成を有する車両運転支援装置、車両運転支援方法及びプログラムでは、選択受付手段を介して選択された追従条件に基づいて、追従可能な候補車両から追従目標車両を設定し、この追従条件で追従目標車両を追従するように設定する。これにより、ドライバは、追従条件を選択することによって、希望する追従条件に合致した追従目標車両を追従走行するように迅速に設定することが可能となる。

自車両において本発明に関する構成の一例を示すブロック図である。 ナビゲーション装置において実行される「追従走行処理」を示すメインフローチャートである。 自車前方の周辺車両を検出する一例を示す図である。 図２の「追従可能位置判定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。 図２の「追従可能位置判定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。 候補車両の後方スペースの一例を示す図である。 候補車両が右側に存在する一例を示す図である。 図７の候補車両の左側スペースの一例を示す図である。 図２の「追従条件選択処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。 追従可能な候補車両と追従条件を表示した一例を示す図である。 図２の「追従条件達成状況判定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。 図２の「追従条件達成状況判定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。 図１１の「視界良好判定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。 図１１の「視界良好判定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。 図１１の「風向き影響判定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。 図１１の「風向き影響判定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。 前方視界に対する追従対象車両の一例を示す説明図である。 風向き影響に対する追従位置の一例を示す説明図である。 追い風判定方法の一例を示す説明図である。

以下、本発明に係る車両運転支援装置、車両運転支援方法及びプログラムをナビゲーション装置について具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。

［自車両の概略構成］
本実施例に係る自車両１の概略構成について図１に基づいて説明する。図１に示すように、本実施例に係る自車両１は自車両１に対して設置されたナビゲーション装置２と、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３とから基本的に構成されている。

ここで、ナビゲーション装置２は、自車両１の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、車両周辺の地図や目的地までの探索経路を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５や、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６等を備えている。そして、ＧＰＳ３１等によって自車両１の現在位置を特定するととともに、目的地が設定された場合においては目的地までの複数の経路の探索、並びに設定された案内経路に従った案内を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を用いて行う。尚、ナビゲーション装置２の詳細な構成については後述する。

車両制御ＥＣＵ３は、自車両１の全体の制御を行う電子制御ユニットである。また、車両制御ＥＣＵ３には、ナビゲーション装置２が備える後述のナビゲーション制御部１３が接続されている。また、車両制御ＥＣＵ３には、スピードメータ等を表示する車載ディスプレイ（車載ＬＣＤ）５、ヒューマンインタフェース（ＨＭＩ）６、前方撮影用カメラ７６Ａ、後方撮影用カメラ７６Ｂ、ミリ波レーダ７７、車速を検出する車速センサ５１、風向きを検出する風向きセンサ５２等が接続されている。

車両制御ＥＣＵ３は、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ７１、並びにＣＰＵ７１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ７２、制御用のプログラム等が記録されたＲＯＭ７３等の内部記憶装置を備えている。そして、ＣＰＵ７１は、ナビゲーション装置２のナビゲーション制御部１３から受信した案内経路の経路データ、経路上の各リンクの勾配情報、リンク長さ等に基づいて、運転計画を作成する。

ヒューマンインタフェース６には、自動運転で追従走行する候補車両の検出開始を指示する追従用車両検出ボタン６１等が設けられている。ドライバは、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路等の有料道路において、追従用車両検出ボタン６１を押下することによって、車両制御ＥＣＵ３に対して前方撮影用カメラ７６Ａとミリ波レーダ７７によって自車前方の周辺車両の検出開始を指示することができる。

ＣＰＵ７１は、自車前方の周辺車両の検出開始の指示が入力された場合には、追従用車両検出ボタン６１が押下された旨を表す検出開始信号をナビゲーション装置２へ通知する。その後、ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａとミリ波レーダ７７によって自車前方の周辺車両のそれぞれについて、自車両１に対する相対位置を検出する。そして、ＣＰＵ７１は、ナビゲーション装置２から追従目標車両及び追従位置を入力された場合には、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、自動運転で追従目標車両を入力された追従位置で追従する追従走行を開始する。

前方撮影用カメラ７６Ａは、自車両１のルームミラー付近に取り付けられ、ＣＣＤカメラ等により構成されて自車前方を撮影して、画像信号を車両制御ＥＣＵ３に出力する。後方撮影用カメラ７６Ｂは、自車両１の後端部に取り付けられ、ＣＣＤカメラ等により構成されて自車後方を撮影して、画像信号を車両制御ＥＣＵ３に出力する。ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａから入力された画像信号を画像処理して、自車前方の周辺車両の自車両１に対する相対位置を検出し、ナビゲーション装置２へ出力する。また、ＣＰＵ７１は、後方撮影用カメラ７６Ｂから入力された画像信号を画像処理して、自車後方の周辺のスペースを検出し、ナビゲーション装置２へ出力する。

ミリ波レーダ７７は、自車両１の先端部中央位置に取り付けられ、自車前方の周辺車両までの距離や周辺車両の相対速度を検出して、この検出した周辺車両までの距離や周辺車両の相対速度のデータを車両制御ＥＣＵ３に出力する。ＣＰＵ７１は、ミリ波レーダ７７から入力された周辺車両までの距離や周辺車両の相対速度のデータに基づいて、自車前方の周辺車両の自車両１に対する相対位置を検出し、ナビゲーション装置２へ出力する。

［ナビゲーション装置の概略構成］
続いて、ナビゲーション装置２の概略構成について説明する。図１に示すように、本実施例に係るナビゲーション装置２は、自車の現在位置等を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、不図示の道路交通情報センタや不図示の地図情報配信センタ等との間で携帯電話網等を介して通信を行う通信装置１７と、液晶ディスプレイ１５の表面に装着されたタッチパネル１８とから構成されている。

尚、タッチパネル１８に替えて、リモコン、ジョイスティック、マウス、タッチパッド等を設けてもよい。
また、ナビゲーション制御部１３には車速センサ５１と風向きセンサ５２が接続されている。また、ナビゲーション制御部１３には、車両制御ＥＣＵ３が電気的に接続され、自車前方の周辺車両の自車両１に対する相対位置関係等を取得可能に構成されている。

以下に、ナビゲーション装置２を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１等からなり、自車両１の現在位置（以下、「自車位置」という。）、自車方位、走行距離、仰角等を検出することが可能となっている。例えば、ジャイロセンサによって３軸の旋回速度を検出し、方位（水平方向）及び仰角の進行方向をそれぞれ検出することができる。

また、通信装置１７は、不図示のプローブセンタ、道路交通情報センタ等から配信された最新の交通情報や天気、気温、降水量、風向風速等の気象情報を所定時間間隔で（例えば、５分間隔である。）受信することが可能に構成されている。また、この「交通情報」は、例えば、各リンクの旅行時間、道路の渋滞等に関する道路渋滞情報、道路工事、建築工事等による交通規制情報等の交通情報に関する詳細情報である。該詳細情報は、道路渋滞情報の場合、渋滞の実際の長さ、渋滞解消の見込まれる時刻等であり、交通規制情報の場合、道路工事、建築工事等の継続期間、通行止め、片側交互通行、車線規制等の交通規制の種類、交通規制の時間帯等である。通信装置１７は、自車両１の周辺車両に搭載された通信装置と双方向通信可能に構成されている。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報データベース（地図情報ＤＢ）２５及び、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込むためのドライバ（図示せず）とを備えている。また、地図情報ＤＢ２５には、ナビゲーション装置２の走行案内や経路探索に使用されるナビ地図情報２６が格納されている。

ここで、ナビ地図情報２６は、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Point of Interest）に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。

また、ノードデータとしては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノードの座標（位置）、ノードの標高、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクの識別番号であるリンクＩＤのリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト等に関するデータ等が記録される。

また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクを特定するリンクＩＤ、リンクの長さを示すリンク長さ、リンクの始点と終点の座標位置（例えば、緯度と経度である。）、中央分離帯の有無、リンクの勾配、リンクの属する道路の幅員、車線数、法定速度、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道路のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。

更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）、走行区間毎の料金等に関するデータが記録される。尚、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路の有料の道路を有料道路という。また、有料道路を除いた１桁又は２桁の国道、３桁以上の国道、主要地方道、県道、市町村道等を一般道路という。

また、探索データとしては、設定された目的地までの経路を探索及び表示する際に使用されるデータについて記録されており、ノードを通過する際のコスト（以下、ノードコストという）や道路を構成するリンクのコスト（以下、リンクコストという）からなる探索コストを算出する為に使用するコストデータ、経路探索により選択された案内経路を液晶ディスプレイ１５の地図上に表示するための経路表示データ等から構成されている。このリンクコストは、そのリンクを通過する際にかかる平均旅行時間を示すデータであって、例えば「３（ｍｉｎ）」等になっている。

また、施設データとしては、各地域のホテル、遊園地、宮殿、病院、ガソリンスタンド、駐車場、駅、空港、フェリー乗り場、インターチェンジ（ＩＣ）、ジャンクション（ＪＣＴ）、サービスエリア、パーキングエリア（ＰＡ）等のＰＯＩに関する名称や住所、電話番号、地図上の座標位置（例えば、中心位置、入口、出口等の緯度と経度である。）、地図上に施設の位置を表示する施設アイコンやランドマーク等のデータがＰＯＩを特定する施設ＩＤとともに記憶されている。また、ユーザが登録したコンビニエンスストア、ガソリンスタンド等の登録施設を特定する登録施設ＩＤも記憶されている。
また、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。

また、図１に示すように、ナビゲーション装置２を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置２の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラム等が記憶されたＲＯＭ４３等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。また、ＲＯＭ４３には、後述の追従走行可能な候補車両と追従条件を提示した後、選択された追従条件に従って追従目標車両を設定して追従走行を行う「追従走行処理」（図２参照）等のプログラムが記憶されている。

操作部１４は、走行開始時の現在位置を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う場合等に操作され、各種のキーや複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。

また、液晶ディスプレイ１５には、現在走行中の地図情報、目的地周辺の地図情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等、後述のように、追従走行可能な候補車両と候補車両の追従可能位置とが表示される。

また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンス等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」等がある。

また、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の表示画面上に装着された透明なパネル状のタッチスイッチであり、液晶ディスプレイ１５の画面に表示されたボタンや地図上を押下することによって各種指示コマンドの入力等をすることが可能に構成されている。尚、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の画面を直接押下する光センサ液晶方式等で構成してもよい。

［追従走行処理］
次に、上記のように構成された自車両１において、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１によって実行される処理であって、追従走行可能な候補車両と追従条件を提示した後、選択された追従条件に従って追従目標車両を設定して追従走行を行う「追従走行処理」について図２乃至図１９に基づいて説明する。尚、図２にフローチャートで示されるプログラムは、車両制御ＥＣＵ３から追従用車両検出ボタン６１が押下された旨を表す検出開始信号がナビゲーション装置２へ入力された場合に、ＣＰＵ４１によって実行される。

図２に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、自車前方の周辺車両のそれぞれについて検出した自車両１に対する相対位置を送信するように要求する。そして、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３から受信した自車前方の周辺車両の自車両１に対する相対位置をＲＡＭ４２に記憶する。

続いて、Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６から自車位置の存在するリンクの属する道路の幅員、車線数を読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、自車前方の周辺車両の自車両１に対する相対位置をＲＡＭ４２から順番に読み出し、道路の全幅に渡って自車前方Ｘｍの範囲内、例えば、自車前方１２０ｍの範囲内に存在するか否かを判定する判定処理を実行する。例えば、図３に示すように、自車両１の走行している有料道路８１の全幅に渡って、自車前方Ｘｍの略矩形状の範囲内に他車両が存在するか否かを判定する。そして、自車前方Ｘｍの範囲内に他車両が存在しない場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１３の処理に移行する。

Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に自車前方に追従走行可能な候補車両が存在しない旨を表示した後、当該処理を終了する。例えば、ＣＰＵ４１は、「追従できる候補車両がいません。」と液晶ディスプレイ１５に表示すると共に、スピーカ１６を介して「追従できる候補車両がいません。」と音声案内を行う。

一方、自車前方Ｘｍの範囲内に他車両が存在する場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、この他車両の相対位置を追従走行可能な候補車両の相対位置としてＲＡＭ４２に記憶する。例えば、図３に示すように、自車両１の走行するレーンの前方に追従走行可能な候補車両８２が存在する場合には、候補車両８２の相対位置をＲＡＭ４２に記憶する。

続いて、ＣＰＵ４１は、自車前方に存在する追従走行可能な候補車両のうち、中央線から最も外側に位置する候補車両を選択する。そして、Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、この候補車両の追従可能位置を判定する後述の「追従可能位置判定処理」のサブ処理（図４及び図５参照）を実行する。

その後、ＣＰＵ４１は、車両ＩＤを付与した候補車両の中央車線側に次の候補車両が存在するか否かを判定する判定処理を実行する。そして、車両ＩＤを付与した候補車両の中央車線側に次の候補車両が存在すると判定した場合には、ＣＰＵ４１は、次の候補車両を選択して、再度Ｓ１４の処理を実行する。一方、車両ＩＤを付与した候補車両の中央車線側に次の候補車両が存在しない、つまり、自車前方に存在する追従走行可能な候補車両の全部に車両ＩＤを付与したと判定した場合には、ＣＰＵ４１は、Ｓ１５の処理に移行する。

Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から視界優先フラグと強風優先フラグとを読み出し、両フラグがＯＦＦに設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。つまり、ＣＰＵ４１は、追従目標車両の追従位置を設定するための「視界良好条件」と「風向き条件」とのうち、いずれかが選択されたか否かを判定する判定処理を実行する。尚、ナビゲーション装置２の起動時に、視界優先フラグと強風優先フラグとは、ＯＦＦに設定されてＲＡＭ４２に記憶される。

そして、視界優先フラグ及び強風優先フラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、追従目標車両の追従位置を設定するための「視界良好条件」と「風向き条件」とのうち、いずれも選択されていないと判定して、Ｓ１６の処理に移行する。Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、「視界良好条件」と「風向き条件」とのうち、いずれかの選択を受け付ける後述の「追従条件選択処理」のサブ処理（図９参照）を実行した後、当該処理を終了する。

一方、視界優先フラグと強風優先フラグのうち、一方がＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ１５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、追従目標車両の追従位置を設定するための「視界良好条件」と「風向き条件」とのうち、いずれかが選択されたと判定して、Ｓ１７の処理に移行する。Ｓ１７において、ＣＰＵ４１は、選択された追従条件に従って追従目標車両の追従位置を設定して追従走行を行う後述の「追従条件達成状況判定処理」のサブ処理（図１１、図１２参照）を実行した後、当該処理を終了する。

［追従可能位置判定処理］
次に、Ｓ１４でＣＰＵ４１が実行する「追従可能位置判定処理」のサブ処理について図４乃至図８に基づいて説明する。
図４に示すように、先ず、Ｓ１１１において、ＣＰＵ４１は、選択した候補車両に対して他の候補車両と識別するための車両ＩＤを決定し、例えば、車両ＩＤとして「１」を決定して、つまり、車両ＩＤを付与して、この候補車両の自車両１に対する相対位置に関連づけてＲＡＭ４２に記憶する。

そして、Ｓ１１２において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、候補車両の後方スペースを測定するように要求する。

これにより、例えば、図６に示すように、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、自車両１の前端部から候補車両８３の後端部までの距離Ｄ１を、前方撮影用カメラ７６Ａによって撮影した画像データを画像処理して測定し、又は、ミリ波レーダ７７によって測定して、ナビゲーション装置２へ出力する。また、ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａによって撮影した画像データと後方撮影用カメラ７６Ｂによって撮影した画像データとを画像処理して、候補車両８３の後方において、自車両１の先端部から後方のスペースの距離Ｌ１を測定して、ナビゲーション装置２へ出力する。

そして、ＣＰＵ４１は、自車両１の前端部から候補車両の後端部までの距離Ｄ１と、候補車両の後方において、自車両１の先端部から後方のスペースの距離Ｌ１を車両制御ＥＣＵ３から受信すると、各距離Ｄ１、Ｌ１をＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１１３の処理に移行する。

Ｓ１１３において、ＣＰＵ４１は、自車両１の前端部から候補車両の後端部までの距離Ｄ１が一定値以上か否か、例えば、現在走行しているリンクの法定速度をナビ地図情報２６から読み出し、この法定速度で３秒間走行する距離以上か否かを判定する判定処理を実行する。つまり、ＣＰＵ４１は、候補車両と自車両１との間に安全な車間距離がとれるか否かを判定する。

そして、自車両１の前端部から候補車両の後端部までの距離Ｄ１が一定値よりも短いと判定した場合には（Ｓ１１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１４の処理に移行する。Ｓ１１４において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から後方フラグを読み出し、後方フラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１１７の処理に移行する。

一方、自車両１の前端部から候補車両の後端部までの距離Ｄ１が一定値以上であると判定した場合には（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１５の処理に移行する。Ｓ１１５において、ＣＰＵ４１は、候補車両の後方スペースの距離（Ｄ１＋Ｌ１）が、Ｙ（ｍ）以上か否か、例えば、現在走行しているリンクの法定速度をナビ地図情報２６から読み出し、この法定速度で１２秒間走行する距離以上か否かを判定する判定処理を実行する。つまり、ＣＰＵ４１は、候補車両と自車両１との間に十分な車間距離をとって、候補車両の後方を安全に走行することができるか否かを判定する。

そして、候補車両の後方スペースの距離（Ｄ１＋Ｌ１）が、Ｙ（ｍ）未満であると判定した場合には（Ｓ１１５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１１４の処理に移行する。一方、候補車両の後方スペースの距離（Ｄ１＋Ｌ１）が、Ｙ（ｍ）以上であると判定した場合には（Ｓ１１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１６の処理に移行する。Ｓ１１６において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から後方フラグを読み出し、後方フラグをＯＮに設定してＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１１７の処理に移行する。

Ｓ１１７において、ＣＰＵ４１は、自車両１の幅方向中心から候補車両の幅方向の中心までの距離Ｈ１の測定を車両制御ＥＣＵ３へ要求する。これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａによって撮影した画像データを画像処理して、自車両１の幅方向中心から候補車両の幅方向の中心までの距離Ｈ１を測定して、ナビゲーション装置２へ送信する。そして、ＣＰＵ４１は、自車両１の幅方向中心から候補車両の幅方向の中心までの距離Ｈ１を車両制御ＥＣＵ３から受信した場合には、距離Ｈ１をＲＡＭ４２に記憶する。

尚、図７に示すように、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、自車両１の幅方向中心を０とし、候補車両８５の幅方向中心が自車両１幅方向中心に対して右側に存在している場合には、自車両１の幅方向中心から候補車両の幅方向の中心までの距離Ｈ１は「正」とする。また、ＣＰＵ７１は、候補車両８５の幅方向中心が自車両１の幅方向中心に対して左側に存在している場合には、自車両１の幅方向中心から候補車両の幅方向の中心までの距離Ｈ１は「負」とする。

その後、ＣＰＵ４１は、候補車両の存在位置が自車両１の右側レーンでないか否か、つまり、候補車両の存在位置が自車両１と同じ走行レーン又は自車両１の左側レーンか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、自車両１の幅方向中心から候補車両の幅方向の中心までの距離Ｈ１をＲＡＭ４２から読み出し、距離Ｈ１が所定の第１値以下か否か、例えば、距離Ｈ１が１（ｍ）以下か否かを判定する判定処理を実行する。

そして、候補車両の存在位置が自車両１と同じ走行レーン又は自車両１の左側レーンであると判定した場合、具体的には、距離Ｈ１は１（ｍ）より大きいと判定した場合には（Ｓ１１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１８の処理に移行する。Ｓ１１８において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から右側フラグを読み出し、右側フラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１２２の処理に移行する。

一方、候補車両の存在位置が自車両１の右側レーンでないと判定した場合、具体的には、距離Ｈ１は１（ｍ）以下であると判定した場合には（Ｓ１１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１９の処理に移行する。Ｓ１１９において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、候補車両の右側スペースを測定するように要求する。

これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａによって撮影した画像データを画像処理して、自車両１の先端部から候補車両の先端部までの候補車両の右側スペースの長さＦ１を測定し、ナビゲーション装置２へ送信する。そして、ＣＰＵ４１は、自車両１の先端部から候補車両の先端部までの候補車両の右側スペースの長さＦ１を車両制御ＥＣＵ３から受信すると、候補車両の右側スペースの長さＦ１をＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１２０の処理に移行する。

Ｓ１２０において、ＣＰＵ４１は、候補車両の右側スペースの長さＦ１がＺ（ｍ）以上か否か、つまり、安全な車間距離以上か否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、現在走行しているリンクの法定速度をナビ地図情報２６から読み出し、この法定速度で２秒〜３秒間走行する距離以上か否かを判定する判定処理を実行する。そして、自車両１の先端部から候補車両の先端部までの候補車両の右側スペースの長さＦ１がＺ（ｍ）よりも短いと判定した場合には（Ｓ１２０：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１１８の処理を実行した後、Ｓ１２２の処理に移行する。

一方、自車両１の先端部から候補車両の先端部までの候補車両の右側スペースの長さＦ１がＺ（ｍ）以上であると判定した場合には（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２１の処理に移行する。Ｓ１２１において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から右側フラグを読み出し、右側フラグをＯＮに設定してＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１２２の処理に移行する。

図５に示すように、Ｓ１２２において、ＣＰＵ４１は、候補車両の存在位置が自車両１の左側レーンでないか否か、つまり、候補車両の存在位置が自車両１と同じ走行レーン又は自車両１の右側レーンか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、自車両１の幅方向中心から候補車両の幅方向の中心までの距離Ｈ１をＲＡＭ４２から読み出し、距離Ｈ１が所定の第２値以上か否か、例えば、距離Ｈ１が−１（ｍ）以上か否かを判定する判定処理を実行する。

そして、候補車両の存在位置が自車両１と同じ走行レーン又は自車両１の右側レーンであると判定した場合、具体的には、距離Ｈ１は−１（ｍ）より小さいと判定した場合には（Ｓ１２２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２３の処理に移行する。Ｓ１２３において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から左側フラグを読み出し、左側フラグをＯＦＦに設定してＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１２７の処理に移行する。

一方、候補車両の存在位置が自車両１の左側レーンでないと判定した場合、具体的には、距離Ｈ１は−１（ｍ）以上であると判定した場合には（Ｓ１２２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２４の処理に移行する。Ｓ１２４において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、候補車両の左側スペースを測定するように要求する。

これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａによって撮影した画像データを画像処理して、自車両１の先端部から候補車両の先端部までの候補車両の左側スペースの長さＦ１を測定し、ナビゲーション装置２へ送信する。例えば、図８に示すように、ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａによって撮影した画像データを画像処理して、自車両１の右側レーン８６を走行する候補車両８７の左側スペース８８の長さＦ１を測定し、ナビゲーション装置２へ送信する。

そして、ＣＰＵ４１は、自車両１の先端部から候補車両の先端部までの候補車両の左側スペースの長さＦ１を車両制御ＥＣＵ３から受信すると、候補車両の左側スペースの長さＦ１をＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１２５の処理に移行する。Ｓ１２５において、ＣＰＵ４１は、候補車両の左側スペースの長さＦ１がＺ（ｍ）以上か否か、つまり、安全な車間距離以上か否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、現在走行しているリンクの法定速度をナビ地図情報２６から読み出し、この法定速度で２秒〜３秒間走行する距離以上か否かを判定する判定処理を実行する。

そして、自車両１の先端部から候補車両の先端部までの候補車両の左側スペースの長さＦ１がＺ（ｍ）よりも短いと判定した場合には（Ｓ１２５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１２３の処理を実行した後、Ｓ１２７の処理に移行する。一方、自車両１の先端部から候補車両の先端部までの候補車両の左側スペースの長さＦ１がＺ（ｍ）以上であると判定した場合には（Ｓ１２５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２６の処理に移行する。Ｓ１２６において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から左側フラグを読み出し、左側フラグをＯＮに設定してＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１２７の処理に移行する。

Ｓ１２７において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から後方フラグ、右側フラグ、及び、左側フラグを読み出し、当該候補車両の車両ＩＤに関連づけてＲＡＭ４２に記憶する。続いて、Ｓ１２８において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から後方フラグ、右側フラグ、及び、左側フラグを読み出す。そして、後方フラグがＯＮに設定されている場合には、候補車両の後方位置に対して、他の追従可能位置と識別するための追従位置ＩＤを決定し、例えば、車両ＩＤが「１」の場合には、追従位置ＩＤとして「１−１」を決定して、つまり、追従位置ＩＤを付与して、当該候補車両の車両ＩＤ及び該候補車両の後方位置に関連づけてＲＡＭ４２に記憶する。つまり、当該車両ＩＤが付与された候補車両の後方が自動運転で追従可能な走行位置である旨を追従位置ＩＤに関連づけてＲＡＭ４２に記憶する。

また、右側フラグがＯＮに設定されている場合には、候補車両の右側と右斜め後方のそれぞれに対する追従位置ＩＤを決定し、例えば、車両ＩＤが「１」の場合には、追従位置ＩＤとして「１−２」と「１−３」を決定して、つまり、追従位置ＩＤを付与して、当該候補車両の車両ＩＤ及び該候補車両の右側と右斜め後方の各位置に関連づけてＲＡＭ４２に記憶する。つまり、当該車両ＩＤが付与された候補車両の右側と右斜め後方が自動運転で追従可能な走行位置である旨を追従位置ＩＤに関連づけてＲＡＭ４２に記憶する。

また、左側フラグがＯＮに設定されている場合には、候補車両の左側と左斜め後方のそれぞれに対する追従位置ＩＤを決定し、例えば、車両ＩＤが「１」の場合には、追従位置ＩＤとして「１−４」と「１−５」を決定して、つまり、追従位置ＩＤを付与して、当該候補車両の車両ＩＤ及び該候補車両の左側と左斜め後方の各位置に関連づけてＲＡＭ４２に記憶する。つまり、当該車両ＩＤが付与された候補車両の左側と左斜め後方が自動運転で追従可能な走行位置である旨を追従位置ＩＤに関連づけてＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、当該車両ＩＤを付与した候補車両に対する「追従可能位置判定処理」のサブ処理を終了して、メインフローチャートに戻る。

［追従条件選択処理］
次に、Ｓ１６でＣＰＵ４１が実行する「追従条件選択処理」のサブ処理について図９及び図１０に基づいて説明する。図９に示すように、先ず、Ｓ２１１において、ＣＰＵ４１は、追従目標車両を追従する時に、ドライバの視界が良好に保つことができる位置で追従するように要求する「視界良好条件」と、風の影響が少ない位置で追従するように要求する「風向き条件」とのうち、優先したい追従条件の選択を受け付ける追従条件選択画面を、液晶ディスプレイ１５に表示する。具体的には、ＣＰＵ４１は、「視界良好条件」を優先する旨を入力する視界良好優先ボタンと、「風向き条件」を優先する旨を入力する風向き優先ボタンとを液晶ディスプレイ１５に表示する。

そして、Ｓ２１２において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１１で検出した自車前方Ｘｍの道路上に存在する追従走行可能な候補車両と自車両１とを上方から見た俯瞰図を作成して、液晶ディスプレイ１５に表示する。

例えば、図１０に示すように、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５の表示画面の左側半分に、優先したい追従条件の選択を受け付ける追従条件選択画面９１を表示し、表示画面の右側半分に、追従走行可能な各候補車両９２、９３と自車両１とを上方から見た俯瞰図９５を表示する。また、ＣＰＵ４１は、追従条件選択画面９１に、「視界良好条件」を優先する旨を入力する視界良好優先ボタン９６と、その右側に「視界良好優先」の文字列を表示する。また、ＣＰＵ４１は、視界良好優先ボタン９６の下側に、「風向き条件」を優先する旨を入力する風向き優先ボタン９７を表示し、その右側に「強風防止優先」の文字列を表示する。

従って、ドライバが視界良好優先ボタン９６又は風向き優先ボタン９７のいずれかを押下することによって、ＣＰＵ４１は、タッチパネル１８を介して各ボタン９６、９７のうち、いずれが押下されたかを検出する。そして、ＣＰＵ４１は、タッチパネル１８を介して視界良好優先ボタン９６の押下を検出した場合には、「視界良好条件」を優先したい追従条件として受け付ける。また、ＣＰＵ４１は、タッチパネル１８を介して風向き優先ボタン９７の押下を検出した場合には、「風向き条件」を優先したい追従条件として受け付ける。

その後、Ｓ２１３において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２からタイムカウンタのカウント値を読み出し、「０」にセットして再度ＲＡＭ４２に記憶する。つまり、ＣＰＵ４１は、タイムカウンタを初期化する。
続いて、Ｓ２１４において、ＣＰＵ４１は、「視界良好条件」と「風向き条件」とのうち、いずれかが選択されたか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ２１１で追従条件選択画面に表示した視界良好優先ボタンと風向き優先ボタンとのうち、いずれかが押下されたか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、「視界良好条件」と「風向き条件」とのうち、いずれも選択されていないと判定した場合には（Ｓ２１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１５の処理に移行する。Ｓ２１５において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２からタイムカウンタのカウント値を読み出し、「１」加算して、再度ＲＡＭ４２に記憶する。続いて、Ｓ２１６において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２からタイムカウンタのカウント値を読み出し、所定の数値「Ｎ」よりも大きいか否か、即ち、所定待ち時間Ｎ、例えば、待ち時間３０秒が経過したか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、ＲＡＭ４２から読み出したタイムカウンタのカウント値が「Ｎ」以下であると判定した場合には（Ｓ２１６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、再度Ｓ２１４以降の処理を実行する。一方、ＲＡＭ４２から読み出したタイムカウンタのカウント値が「Ｎ」よりも大きいと判定した場合には（Ｓ２１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、当該「追従条件選択処理」のサブ処理を終了して、メインフローチャートに戻る。

他方、Ｓ２１４で「視界良好条件」と「風向き条件」とのうち、いずれかが選択されたと判定した場合には、つまり、視界良好優先ボタンと風向き優先ボタンとのうち、いずれかが押下されたと判定した場合には（Ｓ２１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１７の処理に移行する。Ｓ２１７において、ＣＰＵ４１は、「視界良好条件」が選択されたか否か、つまり、視界良好優先ボタンが押下されたか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、「視界良好条件」が選択されたと判定した場合には（Ｓ２１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１８の処理に移行する。Ｓ２１８において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から視界優先フラグを読み出し、この視界優先フラグをＯＮに設定して、再度ＲＡＭ４２に記憶する。続いて、Ｓ２１９において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から強風優先フラグをＲＡＭ４２から読み出し、この強風優先フラグをＯＦＦに設定して、再度ＲＡＭ４２に記憶した後、後述のＳ２２２の処理に移行する。

一方、「視界良好条件」が選択されていないと判定した場合、つまり、「風向き条件」が選択されたと判定した場合には（Ｓ２１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２０の処理に移行する。Ｓ２２０において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から強風優先フラグを読み出し、この強風優先フラグをＯＮに設定して、再度ＲＡＭ４２に記憶する。続いて、Ｓ２２１において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から視界優先フラグをＲＡＭ４２から読み出し、この視界優先フラグをＯＦＦに設定して、再度ＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ２２２の処理に移行する。

Ｓ２２２において、ＣＰＵ４１は、自車両１の追従目標車両を追従する追従位置が設定されている旨を表す追従位置フラグをＲＡＭ４２から読み出し、この追従位置フラグをＯＦＦに設定して、再度ＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、当該「追従条件選択処理」のサブ処理を終了して、メインフローチャートに戻る。尚、ナビゲーション装置２の起動時に、追従位置フラグはＯＦＦに設定されてＲＡＭ４２に記憶される。

［追従条件達成状況判定処理］
次に、Ｓ１７でＣＰＵ４１が実行する「追従条件達成状況判定処理」のサブ処理について図１１乃至図１９に基づいて説明する。図１１に示すように、先ず、Ｓ３１１において、ＣＰＵ４１は、視線優先フラグをＲＡＭ４２から読み出し、ＯＮに設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。そして、視線優先フラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ３１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１２の処理に移行する。

Ｓ３１２において、ＣＰＵ４１は、追従位置がドライバの視界を良好に保つことができるか否かを判定する「視界良好判定処理」のサブ処理（図１３参照）を実行した後、Ｓ３１３の処理に移行する。Ｓ３１３において、ＣＰＵ４１は、ＯＮに設定された視界良好フラグに関連づけられた追従位置ＩＤ、つまり、追従位置がドライバの視界を良好に保つことができると判定された追従位置ＩＤをＲＡＭ４２から読み出し、後述のＳ３１６の処理に移行する。

［視界良好判定処理］
ここで、「視界良好判定処理」のサブ処理について図１３、図１４及び図１７に基づいて説明する。図１３に示すように、先ず、Ｓ４１１において、ＣＰＵ４１は、各候補車両の追従位置ＩＤをＲＡＭ４２から読み出す。そして、Ｓ４１２において、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６に基づいて、自車位置から進行方向前方所定距離、例えば、約３００ｍまで走行する案内経路のノードデータとリンクデータから道路形状を取得する。

続いて、Ｓ４１３において、ＣＰＵ４１は、自車位置から進行方向前方所定距離まで走行する案内経路の道路形状が直進か否かを判定する判定処理を実行する。そして、自車位置から進行方向前方所定距離まで走行する案内経路の道路形状が直進であると判定した場合には（Ｓ４１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４１４の処理に移行する。Ｓ４１４において、ＣＰＵ４１は、追従目標車両を検出する検出対象方向を自車両１の前方に設定した後、後述のＳ４１８の処理に移行する。

一方、自車位置から進行方向前方所定距離まで走行する案内経路の道路形状が直進でないと判定した場合には（Ｓ４１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４１５の処理に移行する。Ｓ４１５において、ＣＰＵ４１は、自車位置から進行方向前方所定距離まで走行する案内経路の道路形状が左カーブか否かを判定する判定処理を実行する。そして、自車位置から進行方向前方所定距離まで走行する案内経路の道路形状が左カーブであると判定した場合には（Ｓ４１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４１６の処理に移行する。Ｓ４１６において、ＣＰＵ４１は、追従目標車両を検出する検出対象方向を自車両１の左前方に設定した後、後述のＳ４１８の処理に移行する。

一方、自車位置から進行方向前方所定距離まで走行する案内経路の道路形状が左カーブでないと判定した場合には（Ｓ４１５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４１７の処理に移行する。Ｓ４１７において、ＣＰＵ４１は、追従目標車両を検出する検出対象方向を自車両１の右前方に設定した後、Ｓ４１８の処理に移行する。

図１４に示すように、Ｓ４１８において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ４１１でＲＡＭ４２から読み出した各追従位置ＩＤのうち、１番目の追従位置ＩＤに対応する候補車両を追従対象車両とし、この追従位置ＩＤに関連づけられた追従対象車両の追従位置をＲＡＭ４２から読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、この追従対象車両の追従位置から検出対象方向に当該追従対象車両が存在するか否かを判定する判定処理を実行する。

例えば、図１７に示すように、ＣＰＵ４１は、１番目の追従位置ＩＤに対応する候補車両１０１を追従対象車両１０１とする。そして、ＣＰＵ４１は、この追従位置ＩＤに関連づけられた追従対象車両１０１の右斜め後方の追従位置１０２をＲＡＭ４２から読み出す。また、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６に基づいて、自車位置から進行方向前方の道路形状１０３が左カーブであると判定した場合には、追従対象車両１０１を検出する検出方向を自車両１の左前方に設定する。従って、ＣＰＵ４１は、追従位置１０２の左前方に追従対象車両１０１が存在するか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、図１４に示すように、追従対象車両の追従位置から検出対象方向に当該追従対象車両が存在しないと判定した場合には（Ｓ４１８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４１９の処理に移行する。Ｓ４１９において、ＣＰＵ４１は、視界良好フラグをＲＡＭ４２から読み出してＯＮに設定して、再度ＲＡＭ４２に記憶した後、後述のＳ４２４の処理に移行する。尚、ナビゲーション装置２の起動時に、視界良好フラグはＯＦＦに設定されてＲＡＭ４２に記憶される。

一方、追従対象車両の追従位置から検出対象方向に当該追従対象車両が存在すると判定した場合には（Ｓ４１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４２０の処理に移行する。Ｓ４２０において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、追従対象車両の車幅と車高とを測定するように要求する。これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、自車両１の検出対象方向に位置する追従対象車両の車幅と車高とを前方撮影用カメラ７６Ａによって撮影した画像データを画像処理して測定し、ナビゲーション装置２へ出力する。

例えば、図１７に示すように、追従位置１０２の左前方に追従対象車両１０１が存在する場合には、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、追従対象車両１０１の車幅と車高とを測定するように要求する。これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、自車両１の左前方に位置する追従対象車両１０１の車幅と車高とを前方撮影用カメラ７６Ａによって撮影した画像データを画像処理して測定し、ナビゲーション装置２へ出力する。

続いて、Ｓ４２１において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３から入力された追従対象車両の車高が、車高閾値以上か否か、例えば、自車両１の車高の１．２倍以上か否かを判定する判定処理を実行する。尚、自車両１の車高は、予めＲＯＭ４３に記憶されている。そして、車両制御ＥＣＵ３から入力された追従対象車両の車高が、車高閾値未満であると判定した場合には（Ｓ４２１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ４１９の処理に移行する。

一方、車両制御ＥＣＵ３から入力された追従対象車両の車高が、車高閾値以上であると判定した場合には（Ｓ４２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４２２の処理に移行する。Ｓ４２２において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３から入力された追従対象車両の車幅が、車幅閾値以上か否か、例えば、自車両１の車幅の１．２倍以上か否かを判定する判定処理を実行する。尚、自車両１の車幅は、予めＲＯＭ４３に記憶されている。そして、車両制御ＥＣＵ３から入力された追従対象車両の車幅が、車幅閾値未満であると判定した場合には（Ｓ４２２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ４１９の処理に移行する。

一方、車両制御ＥＣＵ３から入力された追従対象車両の車幅が、車幅閾値以上であると判定した場合には（Ｓ４２２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４２３の処理に移行する。Ｓ４２３において、ＣＰＵ４１は、視界良好フラグをＲＡＭ４２から読み出してＯＦＦに設定して、再度ＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ４２４の処理に移行する。Ｓ４２４において、ＣＰＵ４１は、視界良好フラグをＲＡＭ４２から再度読み出し、当該追従位置ＩＤにこの視界良好フラグを関連づけてＲＡＭ４２に記憶する。

その後、ＣＰＵ４１は、Ｓ４１１でＲＡＭ４２から読み出した追従位置ＩＤに、当該追従位置ＩＤの次の追従位置ＩＤが存在するか否かを判定する判定処理を実行する。そして、Ｓ４１１でＲＡＭ４２から読み出した追従位置ＩＤに、当該追従位置ＩＤの次の追従位置ＩＤが存在すると判定した場合には、ＣＰＵ４１は、次の追従位置ＩＤに対応する候補車両を追従対象車両として、再度Ｓ４１８以降の処理を実行する。一方、Ｓ４１１でＲＡＭ４２から読み出した追従位置ＩＤに、当該追従位置ＩＤの次の追従位置ＩＤが存在しないと判定した場合には、ＣＰＵ４１は、当該「視界良好判定処理」のサブ処理を終了して、「追従条件達成状況判定処理」のサブ処理に戻り、Ｓ３１３の処理に移行する。

他方、図１１に示すように、上記Ｓ３１１で視線優先フラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合、つまり、強風優先フラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ３１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１４の処理に移行する。Ｓ３１４において、追従位置が風の影響が少ない追従位置であるか否かを判定する「風向き影響判定処理」のサブ処理（図１５参照）を実行した後、Ｓ３１５の処理に移行する。Ｓ３１５において、ＣＰＵ４１は、ＯＮに設定された強風防止フラグに関連づけられた追従位置ＩＤ、つまり、追従位置が風の影響が少ない追従位置であると判定された追従位置ＩＤをＲＡＭ４２から読み出し、後述のＳ３１６の処理に移行する。

［風向き影響判定処理］
ここで、「風向き影響判定処理」のサブ処理について図１５、図１６、図１８及び図１９に基づいて説明する。図１５に示すように、先ず、Ｓ５１１において、ＣＰＵ４１は、各候補車両の追従位置ＩＤをＲＡＭ４２から読み出す。そして、Ｓ５１２において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から回数カウンタのカウント値を読み出し、「０」にセットして再度ＲＡＭ４２に記憶する。つまり、ＣＰＵ４１は、回数カウンタを初期化する。

続いて、Ｓ５１３において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から回数カウンタのカウント値Ｄを読み出し、カウント値Ｄが所定回数Ｍ１以下であるか否か、例えば、「１０回以下」であるか否かを判定する判定処理を実行する。そして、回数カウンタのカウント値Ｄが所定回数Ｍ１以下であると判定した場合には（Ｓ５１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ５１４の処理に移行する。

Ｓ５１４において、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６に基づいて、自車位置から（１００×（カウント値Ｄ））メートル先の案内経路上の道路の進行角度を取得して、カウント値Ｄに対応付けてＲＡＭ４２に記憶する。尚、１００メートル間隔毎に限らず、５０メートル間隔毎、１５０メートル間隔毎等、任意の距離の間隔毎に道路の進行角度を取得するようにしてもよい。

そして、Ｓ５１５において、ＣＰＵ４１は、回数カウンタのカウント値をＲＡＭ４２から読み出し、「１」加算して再度、ＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、再度Ｓ５１３以降の処理を実行する。一方、回数カウンタのカウント値Ｄが所定回数Ｍ１より大きいと判定した場合には（Ｓ５１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ５１６の処理に移行する。

Ｓ５１６において、ＣＰＵ４１は、カウント値「１」から「Ｍ１」まで対応付けてＲＡＭ４２に記憶された道路の進行角度を順次読み出し、このＭ１個の進行角度のうち、最も多く表れる進行角度、つまり、進行角度の最頻値を風向き角度と比較する「比較対象角度」としてＲＡＭ４２に記憶する。

例えば、図１８に示すように、自車両１の自車位置から１００メートル間隔で所定回数Ｍ１＝１０回までの道路の進行角度は、１回目から９回目まで「北向き」であり、１０回目が「北西」であるため、最も多い「北向き」を風向き角度と比較する「比較対象角度」としてＲＡＭ４２に記憶する。尚、道路の進行角度は、真北を基準に、東が９０度、南が１８０度といったように時計回りに表す３６０方位で表してもよいし、南、南南西、南西等の１６方位で表してもよい。従って、ＣＰＵ４１は、「北向き」の「０度」を「比較対象角度」としてＲＡＭ４２に記憶する。

続いて、Ｓ５１７において、ＣＰＵ４１は、風向きセンサ５２を介して現在の風向き角度を取得してＲＡＭ４２に記憶する。尚、ＣＰＵ４１は、通信装置１７を介して、不図示のプローブセンタ、道路交通情報センタ等から所定時間間隔（例えば、５分間隔である。）で配信された最新の天気、気温、降水量、風向風速等の気象情報をＲＡＭ４２に記憶し、当該風向を現在の風向き角度としてＲＡＭ４２に記憶してもよい。

例えば、図１８に示すように、「西風」の場合には、「西」の「２７０度」を風向き角度としてＲＡＭ４２に記憶する。尚、風向き角度は、真北を基準に、東が９０度、南が１８０度といったように時計回りに表す３６０方位で表してもよいし、南、南南西、南西等の１６方位で表してもよい。

そして、Ｓ５１８において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から道路の進行角度である「比較対象角度」と現在の風向き角度とを読み出し、比較対象角度と現在の風向き角度とのなす角θを比較対象角度を基準として、時計回りに表す３６０方位で算出して、ＲＡＭ４２に記憶する。例えば、図１９に示すように、ＣＰＵ４１は、比較対象角度の「北向き」の「０度」を基準の角度「０°」とする。そして、ＣＰＵ４１は、基準の角度「０°」から風向き角度の「西」の「２７０度」までの時計回りの角度「２７０°」を比較対象角度と現在の風向き角度とのなす角θとして、ＲＡＭ４２に記憶する。

続いて、図１６に示すように、Ｓ５１９において、ＣＰＵ４１は、比較対象角度と現在の風向き角度とのなす角θをＲＡＭ４２にから読み出して、角θが０°以上４５°未満、又は、３１５°以上３６０°未満であるか否かを判定する判定処理を実行する。つまり、図１９に示すように、ＣＰＵ４１は、現在の風向きが「追い風」であるか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、比較対象角度と現在の風向き角度とのなす角θが、０°以上４５°未満、又は、３１５°以上３６０°未満であると判定した場合、つまり、現在の風向きが「追い風」であると判定した場合には（Ｓ５１９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ５２０の処理に移行する。Ｓ５２０において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から強風防止フラグを読み出し、ＯＮに設定して再度、ＲＡＭ４２に記憶する。尚、ナビゲーション装置２の起動時に、強風防止フラグはＯＦＦに設定されてＲＡＭ４２に記憶される。

続いて、Ｓ５２１において、ＣＰＵ４１は、ＯＮに設定された強風防止フラグをＲＡＭ４２から再度読み出し、上記Ｓ５１１でＲＡＭ４２から読み出した各追従位置ＩＤのうち、１番目の追従位置ＩＤにこの強風防止フラグを関連づけてＲＡＭ４２に記憶する。

その後、ＣＰＵ４１は、Ｓ５１１でＲＡＭ４２から読み出した追従位置ＩＤに、当該追従位置ＩＤの次の追従位置ＩＤが存在するか否かを判定する判定処理を実行する。そして、上記Ｓ５１１でＲＡＭ４２から読み出した追従位置ＩＤに、当該追従位置ＩＤの次の追従位置ＩＤが存在すると判定した場合には、ＣＰＵ４１は、当該次の追従位置ＩＤについて、再度、Ｓ５２０以降の処理を実行する。従って、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ５１１でＲＡＭ４２から読み出した全ての追従位置ＩＤとＯＮに設定された強風防止フラグを関連づけてＲＡＭ４２に記憶した後、当該「風向き影響判定処理」のサブ処理を終了して、「追従条件達成状況判定処理」のサブ処理に戻り、Ｓ３１５の処理に移行する。

一方、上記Ｓ５１９で比較対象角度と現在の風向き角度とのなす角θが、４５°以上３１５°未満であると判定した場合、つまり、現在の風向きが「追い風」でないと判定した場合には（Ｓ５１９：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ５２２の処理に移行する。Ｓ５２２において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ５１１でＲＡＭ４２から読み出した各追従位置ＩＤのうち、１番目の追従位置ＩＤに対応する追従対象車両及び当該追従対象車両の追従位置をＲＡＭ４２から読み出す。また、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ５１７でＲＡＭ４２に記憶した現在の風向き角度を読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、自車両１が当該追従対象車両の追従位置に位置した際に、風向き角度と逆の方角に当該追従対象車両が存在するか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、自車両１が当該追従対象車両の追従位置に位置した際に、風向き角度と逆の方角に当該追従対象車両が存在すると判定した場合には（Ｓ５２２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ５２３の処理に移行する。Ｓ５２３において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から強風防止フラグを読み出し、ＯＮに設定して再度、ＲＡＭ４２に記憶した後、後述のＳ５２５の処理に移行する。

一方、自車両１が当該追従対象車両の追従位置に位置した際に、風向き角度と逆の方角に当該追従対象車両が存在しないと判定した場合には（Ｓ５２２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ５２４の処理に移行する。Ｓ５２４において、ＣＰＵ４１は、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から強風防止フラグを読み出し、ＯＦＦに設定して再度、ＲＡＭ４２に記憶した後、後述のＳ５２５の処理に移行する。

例えば、図１８に示すように、上記Ｓ５１１でＲＡＭ４２から読み出した追従位置ＩＤに対応する追従位置が、追従対象車両１０７の右側の追従位置１０８で、現在の風向きが「西向き」の場合には、ＣＰＵ４１は、自車両１が当該追従位置１０８に位置した際に、風向き角度と逆の方角、つまり、「西側」に当該追従対象車両１０７が存在すると判定する。そして、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から強風防止フラグを読み出し、ＯＮに設定して再度、ＲＡＭ４２に記憶する。

一方、図１８に示すように、上記Ｓ５１１でＲＡＭ４２から読み出した追従位置ＩＤに対応する追従位置が、追従対象車両１０７の後方の追従位置１０９、又は、右斜め後方の追従位置１１１で、現在の風向きが「西向き」の場合には、ＣＰＵ４１は、自車両１が当該追従位置１０９、又は、追従位置１１１に位置した際に、風向き角度と逆の方角、つまり、「西側」に当該追従対象車両１０７が存在しないと判定する。そして、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から強風防止フラグを読み出し、ＯＦＦに設定して再度、ＲＡＭ４２に記憶する。

続いて、図１６に示すように、Ｓ５２５において、ＣＰＵ４１は、強風防止フラグをＲＡＭ４２から再度読み出し、上記Ｓ５１１でＲＡＭ４２から読み出した各追従位置ＩＤのうち、１番目の追従位置ＩＤにこの強風防止フラグを関連づけてＲＡＭ４２に記憶する。

その後、ＣＰＵ４１は、Ｓ５１１でＲＡＭ４２から読み出した追従位置ＩＤに、当該追従位置ＩＤの次の追従位置ＩＤが存在するか否かを判定する判定処理を実行する。そして、上記Ｓ５１１でＲＡＭ４２から読み出した追従位置ＩＤに、当該追従位置ＩＤの次の追従位置ＩＤが存在すると判定した場合には、ＣＰＵ４１は、当該次の追従位置ＩＤについて、再度、Ｓ５２２以降の処理を実行する。

一方、Ｓ５１１でＲＡＭ４２から読み出した追従位置ＩＤに、当該追従位置ＩＤの次の追従位置ＩＤが存在しないと判定した場合、つまり、上記Ｓ５１１でＲＡＭ４２から読み出した全ての追従位置ＩＤについて、Ｓ５２２以降の処理を実行したと判定した場合には、ＣＰＵ４１は、当該「風向き影響判定処理」のサブ処理を終了して、「追従条件達成状況判定処理」のサブ処理に戻り、Ｓ３１５の処理に移行する。

続いて、図１１に示すように、Ｓ３１６において、ＣＰＵ４１は、自車両１の追従目標車両を追従する追従位置が設定されている旨を表す追従位置フラグをＲＡＭ４２から読み出し、この追従位置フラグがＯＦＦに設定されている否かを判定する判定処理を実行する。そして、追従位置フラグがＯＮに設定されていると判定した場合、つまり、追従目標車両を追従する追従位置が設定されて、追従目標車両を追従していると判定した場合には（Ｓ３１６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１７の処理に移行する。

Ｓ３１７において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ３１３又は上記Ｓ３１５でＲＡＭ４２から読み出した各追従位置ＩＤに対応する追従対象車両の各追従位置のうちに、現在の追従目標車両の追従位置が含まれていないか否かを判定する判定処理を実行する。つまり、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１６で選択された追従条件を維持して追従していないか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、上記Ｓ３１３又は上記Ｓ３１５でＲＡＭ４２から読み出した各追従位置ＩＤに対応する追従対象車両の各追従位置のうちに、現在の追従目標車両の追従位置が含まれていると判定した場合には（Ｓ３１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１６で選択された追従条件を維持して追従していると判定して、当該「追従条件達成状況判定処理」のサブ処理を終了して、メインフローチャートに戻る。

一方、上記Ｓ３１６で追従位置フラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合、つまり、追従目標車両を追従する追従位置が設定されておらず、追従目標車両を追従していないと判定した場合には（Ｓ３１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１８の処理に移行する。また、一方、上記Ｓ３１７で上記Ｓ３１３又は上記Ｓ３１５でＲＡＭ４２から読み出した各追従位置ＩＤに対応する追従対象車両の各追従位置のうちに、現在の追従目標車両の追従位置が含まれていないと判定した場合には（Ｓ３１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１６で選択された追従条件を維持して追従していないと判定して、Ｓ３１８の処理に移行する。

Ｓ３１８において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ３１３又は上記Ｓ３１５でＲＡＭ４２から読み出した各追従位置ＩＤに対応する追従対象車両の各追従位置と自車位置との相対位置関係をナビ地図情報２６に基づいて取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。

そして、Ｓ３１９において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ３１８でＲＡＭ４２に記憶した追従対象車両の各追従位置と自車位置との相対位置関係から自車位置に最も近い追従位置を選択する。また、この選択した追従位置で追従する追従対象車両の車両ＩＤをＲＡＭ４２から読み出し、追従目標車両の車両ＩＤとしてＲＡＭ４２に記憶する。続いて、ＣＰＵ４１は、この選択した追従位置が自車両１が走行する走行レーンに存在するか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、この選択した追従位置が自車両１が走行する走行レーンに存在しないと判定した場合には（Ｓ３１９：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、当該追従位置が存在する走行レーンに車線変更するように要求した後、後述のＳ３２１の処理に移行する。これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、自動運転で当該追従位置が存在する走行レーンに車線変更する。

一方、この選択した追従位置が自車両１が走行する走行レーンに存在すると判定した場合には（Ｓ３１９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３２１の処理に移行する。Ｓ３２１において、ＣＰＵ４１は、自車位置を現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて取得する。そして、ＣＰＵ４１は、自車前方にこの選択した追従位置が存在するか否かを判定する判定処理を実行する。そして、自車前方にこの選択した追従位置が存在しない、つまり、自車位置がこの選択した追従位置に位置していると判定した場合には（Ｓ３２１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して当該追従位置で追従目標車両を追従するように要求した後、後述のＳ３２３の処理に移行する。これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、自動運転で当該追従位置で追従目標車両を追従する。

一方、自車前方にこの選択した追従位置が存在すると判定した場合には（Ｓ３２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３２２の処理に移行する。Ｓ３２２において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して前進（加速）して自車前方に位置する追従位置に位置して追従目標車両を追従するように要求する。これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、自動運転で当該追従位置まで前進（加速）して、当該追従位置で追従目標車両を追従する。

続いて、Ｓ３２３において、ＣＰＵ４１は、自車両１の追従目標車両を追従する追従位置が設定されている旨を表す追従位置フラグをＲＡＭ４２から読み出し、この追従位置フラグをＯＮに設定して、再度ＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、当該「追従条件達成状況判定処理」のサブ処理を終了して、メインフローチャートに戻る。

以上詳細に説明した通り、本実施例に係る自車両１では、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、「視界良好条件」を優先する旨を入力する視界良好優先ボタンと、「風向き条件」を優先する旨を入力する風向き優先ボタンとを液晶ディスプレイ１５に表示する。また、ＣＰＵ４１は、自車前方Ｘｍの道路上に存在する追従走行可能な候補車両と自車両１とを上方から見た俯瞰図を作成して、液晶ディスプレイ１５に表示する。

そして、ドライバは、液晶ディスプレイ１５に表示された視界良好優先ボタンを押下することによって、ＣＰＵ４１に対して、ドライバの視界が良好に保つことができる位置で追従することができる追従目標車両を設定し、当該追従目標車両をドライバの視界が良好に保つことができる位置で追従するように指示することができる。これにより、ドライバは、視界良好優先ボタンを押下することによって、視界が良好に保つことができる「視界良好条件」に合致した追従目標車両を追従走行するように迅速に設定することが可能となる。

また、ドライバは、液晶ディスプレイ１５に表示された風向き優先ボタンを押下することによって、ＣＰＵ４１に対して、風の影響が少ない位置で追従することができる追従目標車両を設定し、当該追従目標車両を風の影響が少ない位置で追従するように指示することができる。これにより、ドライバは、風向き優先ボタンを押下することによって、風の影響が少ない位置で追従することができる「風向き条件」に合致した追従目標車両を追従走行するように迅速に設定することが可能となる。

また、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ３１７で、選択された追従条件を維持して追従目標車両を追従していないと判定された場合には、ドライバが選択した「視界良好条件」又は「風向き条件」を満たすように追従目標車両と自車両との新たな相対的な位置関係を再設定する（Ｓ３１８〜Ｓ３２２）。これにより、ＣＰＵ４１は、視界良好優先ボタン又は風向き優先ボタンを介して選択された追従条件を維持して追従目標車両を追従できるように、現在の追従位置を判定して自動的に追従位置を調整することが可能となる。

尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。

また、本発明に係る車両運転支援装置を具体化した実施例について上記に説明したが、車両運転支援装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下の通りである。
前記追従目標車両の追従走行中に、前記選択受付手段を介して選択された追従条件を満たしているか否かを判定する追従条件達成状況判定手段を備え、前記追従目標車両設定手段は、前記追従条件達成状況判定手段を介して前記選択受付手段を介して選択された追従条件を満たしていると判定された場合には、前記追従目標車両と前記自車両との相対的な位置関係を維持するように設定し、前記追従条件達成状況判定手段を介して前記選択受付手段を介して選択された追従条件を満たしていないと判定された場合には、前記選択受付手段を介して選択された追従条件を満たす前記追従目標車両と前記自車両との新たな相対的な位置関係を再設定することを特徴とする。
上記構成を有する車両運転支援装置によれば、追従条件を満たしていると判定された場合には、追従目標車両と自車両との相対的な位置関係が維持される。一方、追従条件を満たしていないと判定された場合には、追従条件を満たすように追従目標車両と自車両との新たな相対的な位置関係を再設定する。これにより、選択受付手段を介して選択された追従条件を維持できるように、追従位置を判定して自動的に追従位置を調整することが可能となる。

また、第２の構成は以下の通りである。
前記追従目標車両設定手段は、前記追従目標車両の前記追従条件に該当する追従位置を取得する追従位置取得手段を有し、該追従目標車両設定手段は、自車位置と前記追従目標車両の前記追従条件に該当する追従位置との相対位置関係に基づいて、自車両の走行している車線に対する車線変更と自車両の加速とを行って、自車両が前記追従目標車両を追従走行するように設定することを特徴とする。
上記構成を有する車両運転支援装置によれば、自車位置と追従目標車両の追従条件に該当する追従位置との相対位置関係に基づいて、自車両の走行している車線に対する車線変更と自車両の加速とを行って、自車両が追従目標車両を追従走行するように設定する。これにより、自車両の走行している車線に対する車線変更と自車両の加速とによって追従条件に該当する追従位置で追従走行するように迅速に設定することが可能となる。

また、第３の構成は以下の通りである。
前記追従条件は、前記追従目標車両を追従走行する際における前記ドライバの前方視界が良好となる視界良好条件を含み、前記追従目標車両設定手段は、自車進行方向の道路形状を取得する道路形状取得手段と、前記自車進行方向の道路形状に基づいて前記候補車両から追従対象車両を選択する第１対象車両選択手段と、前記第１対象車両選択手段を介して選択された前記追従対象車両の少なくとも車幅と車高とを取得する車両情報取得手段と、を有し、前記選択受付手段を介して前記視界良好条件の選択を受け付けた場合には、前記追従目標車両設定手段は、前記第１対象車両選択手段を介して選択された前記追従対象車両のうち、前記車幅が車幅閾値未満の追従対象車両又は前記車高が車高閾値未満の追従対象車両を前記追従目標車両に設定することを特徴とする。
上記構成を有する車両運転支援装置によれば、追従条件が視界良好条件の場合には、自車進行方向の道路形状に基づいて選択した追従対象車両のうち、車幅が車幅閾値未満の追従対象車両又は車高が車高閾値未満の追従対象車両が追従目標車両に設定される。これにより、ドライバの前方視界が良好となる視界良好条件に合致した追従目標車両を迅速に設定することが可能となる。

また、第４の構成は以下の通りである。
前記追従条件は、前記追従目標車両を追従走行する際に風の影響が少ない追従位置となる風向き条件を含み、前記追従目標車両設定手段は、前方所定距離内の自車走行経路について、地図情報に基づいて一定距離間隔で道路の進行角度を取得する進行角度取得手段と、前記進行角度取得手段を介して取得した進行角度のうち、最も多い進行角度を比較対象角度に設定する比較対象角度設定手段と、風向き角度を取得する風向き角度取得手段と、前記比較対象角度と前記風向き角度とに基づいて該風向き角度が自車両の追い風になるか否かを判定する追い風判定手段と、前記追い風判定手段を介して前記風向き角度が自車両の追い風になると判定された場合には、前記風向き角度の方角に位置する前記候補車両を追従対象車両として選択し、前記追い風判定手段を介して前記風向き角度が自車両の追い風にならないと判定された場合には、前記風向き角度に対して逆の方角に位置する前記候補車両を追従対象車両として選択する第２対象車両選択手段と、を有し、前記選択受付手段を介して前記風向き条件を受け付けた場合には、前記追従目標車両設定手段は、前記第２対象車両選択手段を介して選択された前記追従対象車両を前記追従目標車両に設定することを特徴とする。
上記構成を有する車両運転支援装置によれば、追従条件が風向き条件の場合では、追い風判定手段を介して風向き角度が自車両の追い風になると判定されたときは、風向き角度の方角に位置する候補車両が追従目標車両に設定される。一方、追い風判定手段を介して風向き角度が自車両の追い風にならないと判定されたときは、風向き角度に対して逆の方角に位置する候補車両が追従目標車両に設定される。これにより、追従目標車両を追従走行する際に、風の影響が少ない追従位置を選択して、追従走行するように設定することが可能となる。

１ 自車両
２ ナビゲーション装置
３ 車両制御ＥＣＵ
１５ 液晶ディスプレイ
１７ 通信装置
１８ タッチパネル
２５ 地図情報ＤＢ
２６ ナビ地図情報
３１ ＧＰＳ
４１、７１ ＣＰＵ
４２、７２ ＲＡＭ
４３、７３ ＲＯＭ
５２ 風向きセンサ
７６Ａ 前方撮影用カメラ
７７ ミリ波レーダ
８２、８３、８５、８７、９２、９３ 候補車両
９１ 追従条件選択画面
９５ 俯瞰図
９６ 視界良好優先ボタン
９７ 風向き優先ボタン
１０１、１０７ 追従対象車両
１０２、１０８、１０９、１１１ 追従位置
１０３ 道路形状

Claims (7)

1. 自車前方に位置する自動運転で追従可能な候補車両を検出する候補車両検出手段と、
   前記候補車両検出手段を介して検出された候補車両と前記候補車両に応じた追従条件をドライバに提示する提示手段と、
   前記追従条件の選択指示を受け付ける選択受付手段と、
   前記選択受付手段を介して選択された前記追従条件に基づいて前記候補車両から追従目標車両を設定すると共に、該追従条件で自車両が前記追従目標車両を追従走行するように設定する追従目標車両設定手段と、
   を備えたことを特徴とする車両運転支援装置。
2. 前記追従目標車両の追従走行中に、前記選択受付手段を介して選択された追従条件を満たしているか否かを判定する追従条件達成状況判定手段を備え、
   前記追従目標車両設定手段は、
   前記追従条件達成状況判定手段を介して前記選択受付手段を介して選択された追従条件を満たしていると判定された場合には、前記追従目標車両と前記自車両との相対的な位置関係を維持するように設定し、
   前記追従条件達成状況判定手段を介して前記選択受付手段を介して選択された追従条件を満たしていないと判定された場合には、前記選択受付手段を介して選択された追従条件を満たす前記追従目標車両と前記自車両との新たな相対的な位置関係を再設定することを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援装置。
3. 前記追従目標車両設定手段は、前記追従目標車両の前記追従条件に該当する追従位置を取得する追従位置取得手段を有し、
   該追従目標車両設定手段は、自車位置と前記追従目標車両の前記追従条件に該当する追従位置との相対位置関係に基づいて、自車両の走行している車線に対する車線変更と自車両の加速とを行って、自車両が前記追従目標車両を追従走行するように設定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両運転支援装置。
4. 前記追従条件は、前記追従目標車両を追従走行する際における前記ドライバの前方視界が良好となる視界良好条件を含み、
   前記追従目標車両設定手段は、
   自車進行方向の道路形状を取得する道路形状取得手段と、
   前記自車進行方向の道路形状に基づいて前記候補車両から追従対象車両を選択する第１対象車両選択手段と、
   前記第１対象車両選択手段を介して選択された前記追従対象車両の少なくとも車幅と車高とを取得する車両情報取得手段と、
   を有し、
   前記選択受付手段を介して前記視界良好条件の選択を受け付けた場合には、前記追従目標車両設定手段は、前記第１対象車両選択手段を介して選択された前記追従対象車両のうち、前記車幅が車幅閾値未満の追従対象車両又は前記車高が車高閾値未満の追従対象車両を前記追従目標車両に設定することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車両運転支援装置。
5. 前記追従条件は、前記追従目標車両を追従走行する際に風の影響が少ない追従位置となる風向き条件を含み、
   前記追従目標車両設定手段は、
   前方所定距離内の自車走行経路について、地図情報に基づいて一定距離間隔で道路の進行角度を取得する進行角度取得手段と、
   前記進行角度取得手段を介して取得した進行角度のうち、最も多い進行角度を比較対象角度に設定する比較対象角度設定手段と、
   風向き角度を取得する風向き角度取得手段と、
   前記比較対象角度と前記風向き角度とに基づいて該風向き角度が自車両の追い風になるか否かを判定する追い風判定手段と、
   前記追い風判定手段を介して前記風向き角度が自車両の追い風になると判定された場合には、前記風向き角度の方角に位置する前記候補車両を追従対象車両として選択し、前記追い風判定手段を介して前記風向き角度が自車両の追い風にならないと判定された場合には、前記風向き角度に対して逆の方角に位置する前記候補車両を追従対象車両として選択する第２対象車両選択手段と、
   を有し、
   前記選択受付手段を介して前記風向き条件を受け付けた場合には、前記追従目標車両設定手段は、前記第２対象車両選択手段を介して選択された前記追従対象車両を前記追従目標車両に設定することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車両運転支援装置。
6. 制御部を備えた車両運転支援装置で実行される車両運転支援方法であって、
   前記制御部が実行する、
   自車前方に位置する自動運転で追従可能な候補車両を検出する候補車両検出工程と、
   前記候補車両検出工程で検出された前記候補車両と前記候補車両に応じた追従条件をドライバに提示する提示工程と、
   前記提示工程で提示した前記追従条件の選択指示を受け付ける選択受付工程と、
   前記選択受付工程で選択された前記追従条件に基づいて前記候補車両から追従目標車両を設定すると共に、該追従条件で自車両が前記追従目標車両を追従走行するように設定する追従目標車両設定工程と、
   を備えたことを特徴とする車両運転支援方法。
7. 自車前方に位置する自動運転で追従可能な候補車両を検出する候補車両検出手段と、表示手段と、選択指示を受け付ける選択受付手段と、を備えたコンピュータに、
   前記候補車両検出手段を介して前記候補車両を検出する候補車両検出工程と、
   前記候補車両検出工程で検出された前記候補車両と前記候補車両に応じた追従条件を前記表示手段を介してドライバに提示する提示工程と、
   前記提示工程で提示した前記追従条件の選択指示を前記選択受付手段を介して受け付ける選択受付工程と、
   前記選択受付工程で選択された前記追従条件に基づいて前記候補車両から追従目標車両を設定すると共に、該追従条件で自車両が前記追従目標車両を追従走行するように設定する追従目標車両設定工程と、
   を実行させるためのプログラム。

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