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JP2001243600A - 車両走行制御装置 - Google Patents

車両走行制御装置

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Publication number
JP2001243600A
JP2001243600A JP2000051032A JP2000051032A JP2001243600A JP 2001243600 A JP2001243600 A JP 2001243600A JP 2000051032 A JP2000051032 A JP 2000051032A JP 2000051032 A JP2000051032 A JP 2000051032A JP 2001243600 A JP2001243600 A JP 2001243600A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
inter
distance
vehicle distance
detecting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2000051032A
Other languages
English (en)
Inventor
Yuichi Kuramochi
祐一 倉持
Tatsuya Yoshida
龍也 吉田
Shinichi Sakamoto
伸一 坂本
Daisetsu Tanimichi
大雪 谷道
Yasushi Konishi
泰史 小西
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Priority to JP2000051032A priority Critical patent/JP2001243600A/ja
Priority to EP01103666A priority patent/EP1128351B1/en
Priority to DE60106106T priority patent/DE60106106T8/de
Priority to US09/793,428 priority patent/US6347274B2/en
Publication of JP2001243600A publication Critical patent/JP2001243600A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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    • B60Y2200/14—Trucks; Load vehicles, Busses
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    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
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  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】運転性をより適正に評価し、評価した運転性に
応じた車間距離となるように車両の走行を制御する。 【解決手段】運転性算出部１５は、前方走行車両種別、
車間距離、相対速度、相対位置、自車速度である追従車
両車速、操舵角、日照度を評価し、現在の運転性指数を
算出する。適正車間距離算出部１６は、算出された運転
性指数に基づき前方走行車両と自車である追従車両との
適正車間距離を算出する。適正車速操作量制御部１７
は、車間距離が、算出された適正車間距離となるように
車両の走行を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、前方走行車両に自
車両を追従させる自動追従制御を行う車両走行制御装置
に属する。
【０００２】
【従来の技術】従来の、前方走行車両に自車両を追従さ
せる自動追従制御を行う車両走行制御装置としては、前
方走行車両と自車両との間の車間距離が、予めセットし
た設定車間距離値を保つように、自車両の走行を制御す
る装置が知られている。
【０００３】このような車両走行制御装置では、前方走
行車両が、軽車両から大型貨物車両に変わったとして
も、運転者が設定車間距離値を変更しない限り、前方走
行車両と自車両との間の車間距離は一定に保たれる。
【０００４】このため、前方走行車両が軽車両のときに
合わせて設定車間距離値を設定した場合、前方走行車両
が大型貨物車両となると、前方が見難くなってしまい、
快適に運転できなくなってしまうことがある。
【０００５】そこで、たとえば、特開平２−４０７９８
号公報記載の技術では、前方車両が大型車であるか否か
を識別し、大型車であると識別された場合には、車間距
離が長くなるように、自車両の走行を制御している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、運転者
の感じる車間距離に対する妥当性、すなわち、運転者の
感じる運転のし易さや安心感などの現運転状況の妥当性
等を表す運転性というものは、前方走行車両の種類のみ
で決まるものではない。すなわち、自車両である追従車
両が普通乗用車で、前方走行車両が大型貨物自動車であ
る場合、普通乗用車の運転者は、例えば５ｍの車間距離
でも前方走行車両が普通乗用車の場合と比べて短く感じ
てしまい、逆に前方走行車両が普通乗用車で、自車両で
ある追従車両が大型貨物自動車である場合、例えば５ｍ
の車間距離でも前方走行車両が大型貨物自動車の場合と
比べて長く感じてしまうという様に、前方走行車両と自
車両である追従車両との組み合わせによっても、自車両
である追従車の運転者が感じる運転性は大きく異なる。
【０００７】また、周囲の明るさによっても、運転者の
感じる車間距離に対する運転性は異なってくる。すなわ
ち、昼間と夜間とにおいて、前方走行車両との車間距離
が同じでも、運転者が感じる車間距離は、視界が不鮮明
な状態である夜間の方が短く感じられる。
【０００８】また、同様に、自車両の走行速度や、前方
走行車両に対する相対速度、相対位置や、自車両の操舵
角などによっても、前方走行車両との車間距離が同じで
も自車両である追従車の運転者が感じる運転性は異なっ
てくる。
【０００９】なお、運転視界に関する調査結果をまとめ
たものとしては、財団法人自動車走行電子技術協会発行
の商用車の車間距離（車間時間）に関する調査研究報告
書（平成１１年３月）がある。
【００１０】そこで、本発明は、運転者が感じる運転性
に整合した車間距離を保つように自動追従制御を行うこ
とのできる車両走行制御装置を提供することを課題とす
る。
【００１１】
【課題を解決するための手段】前記課題達成のために、
本発明では、前方車両の大きさを検出する車両大きさ検
出手段と、前方車両と自車両との間の車間距離を検出す
る車間距離検出手段と、自車両周囲の照度を検出する照
度検出手段と、適正車間距離を算出する適正車間距離算
出手段と、前記車間距離検出手段で検出される前方車両
と自車両との間の車間距離が、前記適正車間距離算出手
段で算出された適正車間距離となるように自車両の走行
を制御する走行制御手段と、を設ける。そして、前記適
正車間距離算出手段に、車両大きさ検出手段により検出
した前方車両の大きさが大きいほどより長くなり、前記
照度検出手段により検出した照度が高い程より長くなる
ように、前記適正車間距離を算出させる。
【００１２】このようにすれば、前方車両の大きさのみ
ならず、周囲の照度による運転視界の変化をも考慮し
て、適正車間距離を決定することができるので、より、
運転者の感じる運転性に整合した車間距離による自動追
従制御を行えるようになる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て説明する。
【００１４】図１に、本発明の一実施形態が適用された
車両走行制御装置の構成を示す。
【００１５】図中、自車両（追従車両）に搭載された車
両位置検出部１０は、例えばレーザーレーダを備え、所
定のパルス間隔でレーザ光を照射しつつ自車前方をスキ
ャンする。スキャンされたレーザ光は前方走行車両によ
って反射される。車両位置検出部１０は、その反射レー
ザ光を受光することにより、車間距離、相対速度、およ
び、前方走行車両と自車両との走行方向の偏移を表す相
対位置を検出する。
【００１６】また、車速検出部１１は、ホール素子等を
利用して自車両の走行速度を検出する。操舵角検出部１
３は、ポテンショメータ等を利用して自車両の操舵角を
検出する。
【００１７】また、前方走行車両判別部１３は、カメラ
等の撮影機で得られた画像を処理して、前方走行車両が
大型車か普通車かを表す前方走行車両種別を判別する。
この判別基準としては、撮影機での投影面積の比較、ナ
ンバープレートの大きさ、色などを用いることができ
る。
【００１８】また、日照度検出部１４は、フォトダイオ
ード等を用いて、運転視界の明るさを表すパラメータと
して日照度を検出する。なお、日照度は、前方走行車両
判別部１３にカメラを使用した場合、このカメラの露光
の補正値を参考にして検出するようにしてもよい。
【００１９】車両位置検出部１０、車速検出部１１、操
舵角検出部１２、前方走行車両判別部１３、日照度検出
部１４によって検出された、車間距離、相対速度、相対
位置、自車速度、操舵角、前方走行車両種別、日照度
は、運転性算出部１５に送られる。
【００２０】さて、運転性算出部１５は、送られてきた
各パラメータに対して演算処理を行い、運転者の感覚に
合致した運転性指数を算出する。
【００２１】以下、この運転性算出部１５における運転
性指数の算出処理について説明する。
【００２２】運転性算出部１５は、図２に示すように、
前方走行車両種別、車間距離、相対速度、相対位置、自
車速度である追従車両車速、操舵角、日照度の各々を、
予め定めた評価基準を用いて評価し、各評価結果に応じ
て、最終的に運転性指数Ｄを出力する。
【００２３】すなわち、追従車（自車）車速と車間距離
は、３つの評価基準Ｓ（Ｓｍａｌｌ：小）、Ｍ（Ｍｉｄ
ｄｌｅ：中）、Ｂ（Ｂｉｇ：大）で評価する。相対位置
と操舵角は、３つの評価基準Ｌ（Ｌｅｆｔ：左）、Ｚ
（Ｚｅｒｏ：ゼロ）、Ｒ（Ｒｉｇｈｔ：右）で評価す
る。相対速度は、３つの評価基準Ｎ（Ｎｅｇａｔｉｖ
ｅ：負）、Ｚ（Ｚｅｒｏ：ゼロ）、Ｐ（Ｐｏｓｉｔｉｖ
ｅ：正）で評価する。前方走行車両種別は、２つの評価
基準Ｓ（Ｓｍａｌｌ：小）、Ｂ（Ｂｉｇ：大）で評価す
る。そして、日照度は、２つの評価基準Ｄ（Ｄａｒｋ：
暗）、Ｂ（Ｂｒｉｇｈｔ：明）で評価する。
【００２４】具体的には、図３、図４、図５、図６、図
７、図８、図９にそれぞれ示した追従車速、相対速度、
車間距離、相対位置、操舵角、前方走行車両、日照度の
各評価基準の評価関数を用いて、追従車速、相対速度、
車間距離、相対速度、操舵角、前方走行車両種別、日照
度の各パラメータの、対応する各評価基準への適合度を
算出する。
【００２５】ここで、図３は追従者車速の評価基準Ｓ
（小）、Ｍ（中），Ｂ（大）の評価関数を、図４は相対
速度の評価基準Ｎ（負）、Ｚ（ゼロ）、Ｐ（正）の評価
関数を、図５は車間距離の評価基準Ｓ（小）、Ｍ
（中）、Ｂ（大）の評価関数を、図６は相対位置の評価
基準Ｌ（左）、Ｚ（ゼロ）、Ｒ（右）の評価関数を、図
７は操舵角の評価基準Ｌ（左）、Ｚ（ゼロ）、Ｒ（右）
の評価関数を、図８は前方車両種別の評価基準Ｓ（Ｓｍ
ａｌｌ：小）、Ｂ（Ｂｉｇ：大）の評価関数を、そし
て、図９は日照度の評価基準Ｄ（Ｄａｒｋ：暗）、Ｂ
（Ｂｒｉｇｈｔ：明）の評価関数を表している。ただ
し、図８は、前方車両種別として、前方車両の車両高さ
を用いる場合について示している。
【００２６】このような評価関数を用いて、各パラメー
タの対応する各評価基準への適合度を求める。たとえ
ば、図３に示す追従者車速の評価基準Ｓ（小）、Ｍ
（中），Ｂ（大）の評価関数を用いた場合、追従車車速
が５０Ｋｍ／ｈであるときの各評価基準の度合いは以下
のようになる。
【００２７】Ｓ（小）＝０ Ｍ（中位）＝０．６ Ｂ（大）＝０ これは、自車である追従車両の車速５０Ｋｍ／ｈの場合
は、運転者の感覚で０．６の適合度で評価基準Ｍ（中位
のスピード）に適合していると判断されることを示して
いる。
【００２８】このようして、運転性算出部１５は、追従
車速、相対速度、車間距離、相対速度、操舵角、前方走
行車両、日照度の各パラメータの対応する各評価基準へ
の適合度を算出する。
【００２９】この結果、例えば、追従車速、相対速度、
車間距離、相対速度、操舵角、前方走行車両、日照度の
各パラメータが、 追従車両車速＝８０Ｋｍ／ｈ 相対速度＝−２０Ｋｍ／ｈ 車間距離＝２５ｍ 相対位置＝−２ｍ 操舵角＝−４５ｄｅｇ 前方走行車両＝１．５ｍ（車高） 日照度＝１０１ｘ である場合、各パラメータの対応する各評価基準への適
合度は、以下のようになる。
【００３０】（１）追従車車速： Ｓ＝Ｂ＝Ｏ Ｍ＝０．３５ （２）相対速度： Ｐ＝Ｚ＝Ｏ Ｎ＝０．９ （３）車間距離： Ｓ＝０．４ Ｍ＝Ｂ＝０ （４）相対位置： Ｒ＝Ｏ Ｌ＝０．９ （５）操舵角： Ｌ＝１．０ Ｒ＝０ （６）前方走行車両 Ｓ＝０．３ Ｂ＝０ （７）照度 Ｄ＝０．６ Ｂ＝０ そこで、運転性算出部１５は、図１０に示す制御マップ
を用い、以下のようにして、最終的な運転性指数Ｄを求
める。
【００３１】図１０は、追従車速、相対速度、車間距
離、相対速度、操舵角、前方走行車両、日照度の各パラ
メータの評価基準の組み合わせと、運転性指数Ｄの５つ
の評価基準ＶＬ（Ｖｅｒｙ ＬＯＷ：極めて低）、Ｌ
（Ｌｏｗ：低）、Ｍ（Ｍｉｄｄｌｅ：中）、Ｈ（Ｈｉｇ
ｈ：高）、ＶＨ（Ｖｅｒｙ Ｈｉｇｈ：極めて高）との
対応を、予め規定したものであり、追従車速、相対速
度、車間距離、相対速度、操舵角、前方走行車両、日照
度の組み合わせに対して、運転者が感じる運転性を、各
評価基準の関係ルールとして表現したものである。
【００３２】たとえば、この制御マップの１段目は「追
従車車速がＢ（大）且つ相対速度がＮ（負）且つ車間距
離がＳ（小）且つ相対位置がＺ（ゼロ）且つ操舵角力が
Ｚ（ゼロ）且つ前方走行車両がＢ（大）且つ日照度Ｄ
（暗）であるならば、運転性指数はＶＬ（極めて低）」
とするルールを示している。３段目は、「追従車車速が
Ｂ（大）且つ相対速度がＮ（負）且つ車間距離がＳ
（小）且つ拍対位置がＺ（ゼロ）且つ操舵角がＺ（ゼ
ロ）且つ前方走行車両がＢ（大）且つ日照度がＢ（明）
であるならば、運転性指数はＬ（低）」とするルールを
示している。
【００３３】さて、このような制御マップを用いて、運
転性算出部１５は、まず、各制御マップの各ルール（各
段）の満足度を、そのルールに記述された追従車速、相
対速度、車間距離、相対速度、操舵角、前方走行車両、
日照度の評価基準に対して先に求めた適合度の積より求
める。
【００３４】すなわち、たとえば、制御マップの※印の
ついているルールに対して、図３〜図９に示す各パラメ
ータの評価関数により、 追従車車速度がＭの適合度＝０．３５ 相対速度がＮの適合度＝０．９ 車間距離がＳの適合度＝０．４ 相対位置がＬの適合度＝０．９ 操舵角がＬの適合度＝１．０ 前方走行車両がＳの適合度＝０．３ 日照度がＳの適合度＝０ であるとして求まる場合、この※印のついているルール
の満足度を、これらの適合度の積をとって、 ０．３５×０．９×０．４×０．９×１．０×０．３×
０＝０ とする。
【００３５】そして、制御マップの各ルールに対して満
足度を求めたならば、ｉ番目のルールの満足度をＳｉ、
ｉ番目のルールに記述された運転性指数の評価基準をＵ
ｉとし、運転性指数Ｄの５つの評価基準ＶＬ、Ｌ、Ｍ、
Ｈ、ＶＨに、予め定めておいた数値ＶＬ＝１．００、Ｌ
＝０．７５、Ｍ＝０．５０、Ｈ＝０．２５、ＶＨ＝０．
００を代入して、以下の式 Ｄ＝Σ（Ｓｉ×Ｕｉ）／ΣＳｉ により、最終的な運転性指数Ｄを算出する。
【００３６】さて、このようにして運転性算出部１５に
て算出された運転性指数Ｄは、次に適正車間距離算出部
１６に送られる。
【００３７】適正車間距離算出部１６は、送られてきた
運転性指数Ｄ、車両位置検出部１０からの相対速度、お
よび、車速検出部１１からの追従車車速を用いて、前方
走行車両と自車との適正な車間距離を算出する。
【００３８】すなわち、先ず、相対速度Ｖｒと自車速Ｖ
により、次式に従って、前方走行車両に追突せずに停止
できる基準車間距離Ｌｏを求める。
【００３９】Ｌｏ＝Ｖ×τ＋（Ｖｓ2−Ｖ2）／２α Ｖｓ＝Ｖ＋Ｖｒ ここで、τは自車の空走時間（ブレーキを踏んで実際に
ブレーキが作動するまでの時間）、αは減速度である。
そして、この基準車間距離Ｌｏを、運転性算出部１５に
よって算出された運転性指数Ｄを用いて次式により補正
し、適正車間距離Ｌを算出する。
【００４０】Ｌ＝（１＋Ｄ）×Ｌｏ それから、適正車間距離算出部１６は、算出した適正車
間距離Ｌを適正車速操作量制御部１７に送る。
【００４１】適正車間距離Ｌを受け取った適正車速操作
量制御部１７は、図１１に示す処理２０を行う。
【００４２】すなわち、処理２１において、適性車間距
離Ｌと実際の車間距離Ｇとで、Ｌ−Ｇという演算を行な
う。そして、演算結果が正ならば、適正車間距離Ｌに対
して実際の車間距離Ｇが短いということになるので、処
理２２によってスロットルアクチュエータ１８を全閉と
し、車両にエンジンブレーキをかけ、併せて、処理２３
でブレーキアクチュエータ１９へブレーキ液圧を増加さ
せてブレーキをかけ、車速を下げて、車間距離Ｇを適正
車間距離Ｌに近づける制御を行なう。
【００４３】一方、処理２１での演算結果が負ならば、
適正車間距離Ｌに対して実際の車間距離Ｇが長いという
ことになるので、処理２４によってスロットルアクチュ
エータ１８の開度を増加させ、併せて、処理２５でブレ
ーキアクチュエータ１９へブレーキ液圧を低下させて、
車速を上げて、車間距離Ｇを適正車間距離Ｌに近づける
制御を行なう。
【００４４】以上、本発明の一実施形態について説明し
た。
【００４５】このように、本実施形態では、追従車車
速、前方走行車両との相対速度、車間距離、相対位置、
自車の操舵角、前方走行車両の大きさ、さらには、日照
度を加味して、運転性を評価し、評価した運転性に応じ
て車間距離を制御することができる。このため、評価結
果に応じた適当な制御内容を規定することにより、より
運転性が適正となるように車間距離を制御することがで
きるようになる。
【００４６】この結果、たとえば、前方走行車両の大き
さと日照度に応じて、図１２に示すように、前方走行車
両の大きさが大きくて日照度が低いときには車間距離を
標準よりも大きく、前方走行車両の大きさが大きくて日
照度が高いときには車間距離を中程度に、前方走行車両
の大きさが小さくて日照度が低いときには車間距離を中
程度に、前方走行車両の大きさが小さくて日照度が高い
ときには車間距離を小さくするような車両走行制御が可
能となる。
【００４７】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、より運
転者の感じる運転性に整合した車間距離による自動追従
制御を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態が適用された車両走行制御
装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す運転性算出部１５における入力パラ
メータの評価基準と出力値とを示す図である。
【図３】追従車速の評価基準の評価関数を示す図であ
る。
【図４】相対速度の評価基準の評価関数を示す図であ
る。
【図５】車間距離の評価基準の評価関数を示す図であ
る。
【図６】相対位置の評価基準の評価関数を示す図であ
る。
【図７】操舵角の評価基準の評価関数を示す図である。
【図８】前方車両種別の評価基準の評価関数を示す図で
ある。
【図９】日照度の評価基準の評価関数を示す図である。
【図１０】図１に示す運転性算出部１５で用いる制御マ
ップを示す図である。
【図１１】図１に示す適正車速操作量制御部１７での処
理を示す図である。
【図１２】本実施形態において、前方車両大きさと日照
度に応じて決定、制御される適正車間距離の例を示した
図である。
【符号の説明】
１０…車両位置検出部、１１…車速検出部、１２…操舵
角検出部 １３…前方走行車両検出部、１４…日照度検出部、１５
…運転性算出部 １６…適正車間距離算出部、１７…適正車速操作量制御
部 １８…スロットルアクチュエータ、１９…ブレーキアク
チュエータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 坂本 伸一 茨城県ひたちなか市高場2520番地 株式会 社日立製作所自動車機器グループ内 (72)発明者 谷道 大雪 茨城県ひたちなか市高場2520番地 株式会 社日立製作所自動車機器グループ内 (72)発明者 小西 泰史 茨城県ひたちなか市高場2520番地 株式会 社日立製作所自動車機器グループ内 Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC04 CC14 LL04 LL09 5J084 AA02 AA04 AA05 AA07 AB01 AC02 AD01 AD05 BA03 CA03 EA04 EA22

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】前方車両の大きさを検出する車両大きさ検
    出手段と、 前方車両と自車両との間の車間距離を検出する車間距離
    検出手段と、 自車両周囲の照度を検出する照度検出手段と、 適正車間距離を算出する適正車間距離算出手段と、 前記車間距離検出手段により検出される前方車両と自車
    両との間の車間距離が、前記適正車間距離算出手段によ
    り算出された適正車間距離となるように、自車両の走行
    を制御する走行制御手段と、を有し、 前記適正車間距離算出手段は、 前記車両大きさ検出手段により検出された前方車両の大
    きさが大きい程より長くなり、かつ、前記照度検出手段
    により検出された照度が高い程より長くなるように、前
    記適正車間距離を算出することを特徴とする車両走行制
    御装置。
  2. 【請求項２】前方車両の大きさを検出する車両大きさ検
    出手段と、 前方車両と自車両との間の車間距離を検出する車間距離
    検出手段と、 自車両の速度である走行速度を検出する速度検出手段
    と、 前方車両に対する自車両の相対速度を検出する相対速度
    検出手段と 前方車両に対する自車両の相対位置を検出する相対位置
    検出手段と、 自車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、 自車両周囲の照度を検出する照度検出手段と、 適正車間距離を算出する適正車間距離算出手段と、 前記車間距離検出手段により検出される前方車両と自車
    両との間の車間距離が、前記適正車間距離算出手段によ
    り算出された適正車間距離となるように、自車両の走行
    を制御する走行制御手段と、を有し、 前記適正車間距離算出手段は、 前記車両大きさ検出手段により検出された前方車両の大
    きさと、前記操舵角検出手段により検出された操舵角
    と、前記照度検出手段により検出された照度と、前記速
    度検出手段により検出された走行速度と、前記車間距離
    検出手段により検出された車間距離と、前記相対速度検
    出手段により検出された相対速度と、前記相対位置検出
    手段により検出された相対位置とを、予め定めた評価関
    数に従って評価して、評価結果として現在の運転性を求
    め、求めた運転性に応じて、算出する前記適正車間距離
    を修正することを特徴とする車両走行制御装置。
  3. 【請求項３】前方車両と自車両との間の車間距離を制御
    する車両走行制御方法であって、 前方車両の大きさと、前方車両と自車両との間の車間距
    離と、自車両周囲の照度を検出する第１のステップと、 前記第１のステップにより検出した前方車両の大きさが
    大きい程より長くなり、前記第１のステップにより検出
    した照度が高い程よりより長くなるように、適正車間距
    離を算出する第２のステップと、 前記第１のステップで検出される前方車両と自車両との
    間の車間距離が、前記第２のステップで算出した適正車
    間距離となるように、自車両の走行を制御する第３のス
    テップと、を有することを特徴とする車両走行制御装
    置。
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