JP2016064096A - ミシンとミシンの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】布厚に応じて縫製回転数を制御することで、針折れを防止できるミシンとミシンの制御方法を提供する。
【解決手段】布押え装置の押え足の下降指示を入力した場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、ＣＰＵは布押え用パルスモータを駆動して押え足を下降する（Ｓ５）。ＣＰＵは布押え用パルスモータの回転速度の測定を開始する（Ｓ６）。押え足が布に接触した時、布押え用パルスモータの回転速度に変化が生じる。ＣＰＵは回転速度に変化を生じた時間を検出し、布厚推定テーブルを参照することで布厚を推定する（Ｓ７）。布厚が１０ｍｍ以上の場合（Ｓ８：ＹＥＳ）、ミシンの最高回転数を通常よりも落としてミシンを駆動する（Ｓ９、Ｓ１１、Ｓ１２）。それ故、ミシンは、布を送る途中で縫針が布に刺さることを防止できるので、針折れ等を防止できる。
【選択図】図１０

Description

本発明は、ミシンとミシンの制御方法に関する。

閂止めミシンは布押え装置を備える。布押え装置は、縫製対象物である布を上方から押える押え足をモータの動力で昇降する。特許文献１は、布厚に応じて布押えの押え圧を自動で調節するミシンを開示する。該ミシンは、圧力制御手段、記憶手段、切替制御手段を備える。圧力制御手段は布押えの下降の際、目標となる下降位置の指令信号をモータに送信し、検出手段で検出した布押えの位置をフィードバックしてモータの駆動を通常電流で制御する。記憶手段は、布押えの切替位置を記憶する。切替位置は、布押えの下降制御を位置制御手段から圧力制御手段に切り替える位置である。切替制御手段は下降する布押えが記憶手段に記憶した切替位置に到達した時、布押えの下降制御を位置制御手段から圧力制御手段に切り替える。

特開２０１０−８８４９３号公報

閂止めミシンは布厚に関係なく、縫製回転数を操作盤の設定通りに制御する。縫製回転数とは、単位時間当たりの針落ち数である。特許文献１に記載のミシンは、布厚に応じて布押えの押え圧を調節できるが、布厚が通常よりも厚い条件下において高速回転でミシンを動かした場合、布を送る最中に縫針が布に刺さることがあり、針が折れる可能性があった。

本発明の目的は、布厚に応じて縫製回転数を制御することで、針折れを防止できるミシンとミシンの制御方法を提供することにある。

本発明の請求項１に係るミシンは、縫針を上下動することで布を縫製するミシンにおいて、前記縫針で縫製する布厚を検出する布厚検出手段と、前記布厚検出手段が検出した前記布厚に基づき、縫製回転数を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記布厚が所定厚以上の場合、前記縫製回転数の最高値を所定値よりも遅くすることを特徴とする。ミシンは縫製する布厚に応じて適正な縫製回転数に制御するので、布を送る最中に縫針が布に刺さることを防止できる。それ故、ミシンは針折れを防止できる。

請求項２に係る発明のミシンは、請求項１に記載の発明の構成に加え、前記布を上方から押える押え足を、モータの動力で上下動可能な布押え装置を備え、前記布厚検出手段は、前記押え足を上下動し、前記押え足が、前記布に接触又は前記布から離間する際に生じる前記モータの速度変化を検知する検知手段と、前記検知手段が検知した前記速度変化に基づき、前記布厚を推定する推定手段とを備え、前記制御手段は、前記推定手段が推定した前記布厚に基づき、前記縫製回転数を制御することを特徴とする。布押え装置の押え足が下方に移動して布に接触する時、又は上方に移動して布から離間する時、モータにかかる負荷は変動する。ミシンは該負荷変動を読み取ることで布厚を推定し、推定した布厚に応じて適正な縫製回転数で布を縫製できる。ミシンは布押え装置を利用するので、布厚を検出する為のセンサ等を設ける必要が無い。それ故、ミシンは製造コストを節約できる。

請求項３に係る発明のミシンは、請求項２に記載の発明の構成に加え、ベッド部と、前記ベッド部から上方へ延びる脚柱部と、前記脚柱部の上端部から前記ベッド部に平行に延びるアーム部とを備え、前記布押え装置は、前記ベッド部と前記アーム部の間に配置し、前記脚柱部側で前記ベッド部に支持する基端部と、前記基端部に対して前記脚柱部とは反対側に位置する先端部を有する押え腕と、前記押え腕の前記先端部に設け、前記押え足を上下動可能な状態で装着可能な装着部と、前記押え腕に沿って延び、前記押え腕に上下方向に揺動可能に接続する接続部と、前記装着部に装着した前記押え足に係合可能な端部と、前記接続部に対して前記端部と反対側で上方に突出する突出部を有するレバーと、前記レバーを、前記端部が下方へ移動する方向に付勢するバネと、前記突出部の上方において前記モータの動力で上下動可能に設け、前記突出部に対して上方に離間した状態から前記突出部に上方から当接し、前記突出部を下方に押圧することで、前記レバーを前記端部が前記バネの付勢力に抗して上方へ移動する方向へ揺動可能な押圧部材とを備え、前記検知手段は、前記押圧部材が前記突出部を下方に押圧した状態から、前記モータの動力で、前記押圧部材を上方に移動した場合に、前記押圧部材が前記突出部から離間する際に生じる前記モータの前記速度変化を検知する第一検知手段を備えたことを特徴とする。布押え装置は、押え腕、装着部、レバー、バネ、押圧板を備える。それ故、ミシンは押圧板を上方に移動した場合に押圧板が突出部から離間すると、押圧板にかかるバネの付勢力が無くなる。バネの付勢力が無くなるので、モータは速度変化を生じる。ミシンは該速度変化を検知することで布厚を推定できる。

請求項４に係る発明のミシンは、請求項３に記載の発明の構成に加え、前記検知手段は、前記押圧部材が前記突出部に対して上方に離間した状態から、前記モータの動力で、前記押圧部材を下方に移動した場合に、前記押圧部材が前記突出部に上方から当接する際に生じる前記モータの前記速度変化を検知する第二検知手段を備えたことを特徴とする。押え足の下に布がある状態で、押え足が上方に移動すると、押圧板が突出部から離間するタイミングで、モータに速度変化が生じる。ミシンは該速度変化を検知することで布厚を推定できる。

請求項５に係る発明のミシンは、請求項２から４の何れか一つに記載の発明の構成に加え、前記検知手段は、前記モータの位置情報を検出するエンコーダの出力値に基づき、前記モータの前記速度変化を検知することを特徴とする。エンコーダの出力値を利用するので、ミシンはモータの速度変化を正確に読み取ることができる。

本発明の請求項６に係るミシンの制御方法は、ベッド部と、前記ベッド部から上方へ延びる脚柱部と、前記脚柱部の上端部から前記ベッド部に平行に延びるアーム部とを備え、縫針を上下動することで布を縫製するミシンの制御方法であって、前記縫針で縫製する布厚を検出する布厚検出工程と、前記布厚検出工程で検出した前記布厚に基づき、前記縫製回転数を制御する制御工程とを備え、前記ミシンは、前記布を上方から押える押え足を、モータの動力で上下動可能な布押え装置を備え、前記布押え装置は、前記ベッド部と前記アーム部の間に配置し、前記脚柱部側で前記ベッド部に支持する基端部と、前記基端部に対して前記脚柱部とは反対側に位置する先端部を有する押え腕と、前記押え腕の前記先端部に設け、前記押え足を上下動可能な状態で装着可能な装着部と、前記押え腕に沿って延び、前記押え腕に上下方向に揺動可能に接続する接続部と、前記装着部に装着した前記押え足に係合可能な端部と、前記接続部に対して前記端部と反対側で上方に突出する突出部を有するレバーと、前記レバーを、前記端部が下方へ移動する方向に付勢するバネと、前記突出部の上方において前記モータの動力で上下動可能に設け、前記突出部に対して上方に離間した状態から前記突出部に上方から当接し、前記突出部を下方に押圧することで、前記レバーを前記端部が前記バネの付勢力に抗して上方へ移動する方向へ揺動可能な押圧部材とを備え、前記布厚検出工程は、前記押え足を上下動し、前記押え足が前記布に接触、又は前記布から離間する際に生じる前記モータの前記速度変化を検知する検知工程と、前記検知工程で検知した前記速度変化に基づき、前記布厚を推定する推定工程とを備え、前記検知工程では、前記押圧部材が前記突出部を下方に押圧した状態から、前記モータの動力で、前記押圧部材を上方に移動した場合に、前記押圧部材が前記突出部から離間する際に生じる前記モータの前記速度変化を検知することを特徴とする。故にミシンは上記の制御方法を実行することで、請求項３に記載の効果を得ることができる。

ミシン１の斜視図。 ミシン１の右側面図。 布押え装置１０（押え上げ機構８０は省略）の右側面図。 布押え装置１０の正面図。 布押え装置１０（押え上げ機構８０は省略）の平面図。 右押え足１２０の斜視図。 布押え装置１０の斜視図。 ミシン１の電気的構成を示すブロック図。 布厚推定テーブル５４１の概念図。 第一縫製制御処理の流れ図。 押え足１２下降時における布押え用パルスモータ９４の回転速度の変化を示す図表。 押え足１２下降時における布押え用パルスモータ９４の駆動電流の変化を示す図表。 第二縫製制御処理の流れ図。 押え足１２上昇時における布押え用パルスモータ９４の回転速度の変化を示す図表。 押え足１２上昇時における布押え用パルスモータ９４の駆動電流の変化を示す図表。 布厚推定テーブル５４２の概念図。

図面を参照し、本発明の実施形態を説明する。以下説明は図中に矢印で示す上下、左右、前後を使用する。

図１、図２を参照し、ミシン１の全体構造を説明する。ミシン１は、布に閂止縫目を形成する閂止ミシンであり、ベッド部２、脚柱部３、アーム部４、布押え装置１０を備える。ベッド部２はテーブル９（図２参照）上に配置する。ベッド部２は前後方向に延び、内部に垂直釜８、送り台３７等を備える。ベッド部２は、前端部上面に針穴（図示略）を有する針板２９を備える。脚柱部３は、ベッド部２後側から上方に延び、内部にミシンモータ９１（図８参照）を備える。アーム部４は、脚柱部３上端からベッド部２に略平行に前方に延び、内部にミシンモータ９１で駆動するミシン主軸（図示略）を備える。アーム部４の前端部５は、アーム部４の他部位よりも下方へ突出する。前端部５は、内部で針棒６を上下動可能に支持する。針棒６は、前端部５下端から下方へ延びる。縫針７は、針棒６下端に着脱可能であり、針棒６と共にミシン主軸の駆動で上下方向に駆動する。布押え装置１０は、ベッド部２上部に設け、縫製対象物である布を上方から押える。

ミシン１は、ベッド部２の内側に、縫製終了後に上糸と下糸を切断する糸切機構（図示略）を備える。糸切機構は、針板２９の下側に設けた固定刃、該固定刃に対して可動する可動刃を備え、該可動刃をリンク機構（図示略）を介して移動し、糸を切断する。

図１〜図７を参照し、布押え装置１０の構成を説明する。布押え装置１０は、送り板１１、押え腕１３、装着部１４、右レバー３１０、左レバー３２０、付勢部１５、押え上げ機構８０を備える。図１〜図３に示す如く、送り板１１は、ベッド部２内部に配置した送り台３７上面に固定する。図１は送り板１１を省略する。送り台３７は、前後方向に移動可能であり、後端にラック連結部６１（図５参照）を備える。ラック連結部６１は、上下方向を軸方向とする有底筒状である。軸部６３の下端部は、ラック連結部６１中心の穴に挿入する。軸部６３上端部は、前後方向に延びるラック軸６０の前端部に連結する。ラック軸６０の後部は、脚柱部３内部に位置し、歯部（図示略）を有する。ラック軸６０の歯部は、脚柱部３内部のＹ送り用パルスモータ９３（図８参照）の出力軸に固定した小歯車（図示略）と噛合する。

Ｙ送り用パルスモータ９３が駆動すると、ラック軸６０は前後方向に移動する。送り台３７と送り板１１は、ラック軸６０の移動に伴い前後方向に移動する。送り板１１は、前端部に貫通穴（図示略）を有する。縫針７は縫製時に貫通穴を通り、針板２９の針穴に達する。送り台３７は、ラック連結部６１の下方で揺動機構（図示略）と連結する。ベッド部２内部のＸ送り用パルスモータ９２（図８参照）は、揺動機構を駆動する。送り台３７と送り板１１は、揺動機構の駆動に伴い、軸部６３を中心として左右方向に揺動可能である。

図３に示す如く、押え腕１３は、基端部１６、中間部１７、傾斜部１８を含む。基端部１６は、脚柱部３の前方で上下に延びる部位であり、下端部で送り台３７に固定する。中間部１７は、基端部１６上端から前方へアーム部４の下方で略水平に延びる。傾斜部１８は、中間部１７前端から前斜め下方向へ延びる。傾斜部１８の前端は、装着部１４を一体に固定する。

図５に示す如く、基端部１６は下端部背面側に左右一対の支持部３５を備える。支持部３５は、上下方向を軸方向とする有底筒状である。送り台３７のラック連結部６１は、一対の支持部３５の間に位置する。押え腕１３は、送り台３７の軸部６３を介してラック軸６０と連結するので、ラック軸６０の移動に伴い、送り台３７と共に前後方向に移動する。押え腕１３は、軸部６３を介して揺動機構とも連結するので、軸部６３を中心として左右方向に揺動可能である。

装着部１４は、押え足１２を装着する部位である。押え足１２は右押え足１２０と左押え足１３０を備える。図６に示す如く、右押え足１２０は、支持板部１２１、脚部１２２、押え部１２３を含む。支持板部１２１は正面視略縦長長方形状であり、上部に円形の係合穴１２４を有する。係合穴１２４の直径は、後述の右レバー３１０の前端部４２１の上下方向長さと略等しい。脚部１２２は、支持板部１２１よりも細く、支持板部１２１の下端部から下方へ延びた後、前方へ屈曲し、更に前斜め下方向へ延びる。押え部１２３は、脚部１２２の下端部から前方へ延びる。

図４、図５に示す如く、左押え足１３０は、係合穴１３４を有する支持板部１３１、脚部１３２、押え部１３３を含み、右押え足１２０と左右対称形状を呈する。押え部１２３、押え部１３３は、左右に並ぶと平面視矩形枠状である。

図３〜図５に示す如く、装着部１４は、傾斜部１８の前端に一体に固定した装着部材２０、装着部材２０に固定した三枚の装着板２５０を含む。装着部材２０は、前面側に左右一対の係合部２０１（図３参照）を備える。各係合部２０１は、装着部材２０の上端で開放した上下方向に延びる溝である。作業者は、支持板部１２１、支持板部１３１を上方から係合部２０１に挿入することで、右押え足１２０、左押え足１３０を装着部材２０に装着する。右押え足１２０、左押え足１３０は、係合部２０１に沿って上下動可能である。

装着板２５０は、係合部２０１に係合した押え足１２が前方へ外れないよう押える板である。装着板２５０は、正面視縦長長方形状の板状部材であり、上部と下部に二個の螺子２２用の貫通穴（不図示）を有する。三枚の装着板２５０は夫々、右の係合部２０１の右側、左右の係合部２０１の間、左の係合部２０１の左側において二つの螺子２２で装着部材２０に固定する。左と中央の装着板２５０の間の隙間の左右方向の幅は、左の係合部２０１の左右方向の幅よりも小さい。中央と右の装着板２５０の間の隙間の左右方向の幅は、右の係合部２０１の左右方向の幅よりも小さい。

右レバー３１０と左レバー３２０は何れも押え腕１３の中間部１７と傾斜部１８に沿って前後方向に延びる部材であり、左右対称形状を呈する。支持軸３０１は、中間部１７の前後方向中央部に左右方向に挿通する。支持軸３０１の右端部と左端部は中間部１７から夫々右方と左方に突出する。支持軸３０１の右端部は、右レバー３１０の前後方向略中央部を揺動可能に支持する。支持軸３０１の左端部は、左レバー３２０の前後方向略中央部を揺動可能に支持する。

右レバー３１０は、支持軸３０１から前方に延びる前部３１１、支持軸３０１から後方に延びる後部３１２を含む。左レバー３２０は、支持軸３０１から前方に延びる前部３２１、支持軸３０１から後方に延びる後部３２２を含む。右レバー３１０の前端部４２１は、右押え足１２０の係合穴１２４に係合する。左レバー３２０の前端部４２２は、左押え足１３０の係合穴１３４に係合する。

右レバー３１０の後端部３１６、左レバー３２０の後端部３２６は、一対の付勢部１５に連結する。各付勢部１５は、上下方向に移動可能な案内軸３４、案内軸３４の周囲に装着した圧縮コイルバネ３２を含む。後端部３１６、後端部３２６は、夫々案内軸３４の上端部に回動可能に連結する。案内軸３４の下端部は夫々基端部１６の支持部３５に挿入する。圧縮コイルバネ３２は、右レバー３１０の後端部３１６、左レバー３２０の後端部３２６を夫々上方へ付勢する。即ち、圧縮コイルバネ３２は、右レバー３１０、左レバー３２０を夫々前端部４２１、前端部４２２が下方へ移動する方向に付勢する。

後述の押圧板９０が右レバー３１０と左レバー３２０に作用しない場合、前端部４２１、前端部４２２は、圧縮コイルバネ３２の付勢力で最下方位置にある。前端部４２１、前端部４２２の最下方位置は、押え足１２を装着した時に押え部１２３、押え部１３３の下面が送り板１１の上面に接する位置に対応する。右レバー３１０の後部３１２、左レバー３２０の後部３２２は、前斜め下方向に傾斜する。

右レバー３１０、左レバー３２０は夫々、押え腕１３に対する前後方向位置を変更する為の構成を備える。図示は省略するが、右レバー３１０、左レバー３２０は夫々、中央部に前後方向に長い長穴を有し、長穴の前方に螺子穴を有する。支持軸３０１は長穴に挿通する。横長長方形状の位置決め板４４は、横方向に長い長穴４７を有し、長穴４７の隣に支持軸３０１の直径に略等しい丸穴を有する。

作業者は、支持軸３０１に対する右レバー３１０、左レバー３２０の位置を長穴に沿って変更する。作業者は、右レバー３１０、左レバー３２０の右面、左面に一対の位置決め板４４を配置し、支持軸３０１を丸穴に嵌合し、長穴４７の右方、左方から止め螺子４３を螺子穴に螺合する。作業者は、上記方法で押え腕１３に対する右レバー３１０、左レバー３２０の前後方向位置を変更し、右押え足１２０、左押え足１３０を装着部１４に着脱することができる。

右レバー３１０は、右取付部３１３を後部３１２に備える。右取付部３１３は、右突出部３１５を着脱可能である。右取付部３１３は、後部３１２を左右に貫通する貫通穴を有する。貫通穴は縦長の長穴である。右突出部３１５は、角を丸くした縦長長方形状の板状部材であり、螺子穴を有する。作業者は、右取付部３１３の貫通穴の左側（押え腕１３側）に右突出部３１５の螺子穴を合わせる。作業者は、右側から止め螺子３１７を締めることで、右突出部３１５を右取付部３１３に固定する。

左レバー３２０も右レバー３１０と同様の構成を有する。即ち、後部３２２は、左取付部３２３を備える。左取付部３２３は、後部３１２を左右に貫通する貫通穴を有する。左突出部３２５は、右突出部３１５と同じ構成を有する。作業者は、左取付部３２３の貫通穴の右側（押え腕１３側）に左突出部３２５の螺子穴を合わせる。作業者は、左側から止め螺子３２７を締めることで、左突出部３２５を左取付部３２３に固定する。

図７に示す如く、押え上げ機構８０は、布押え用パルスモータ９４、駆動ギア８２、カムギア８３、駆動レバー８４、リンク８５、押え上げレバー８６、軸部８７、支持棒８８、押圧板９０を備える。

布押え用パルスモータ９４は、脚柱部３内部に配置する。駆動ギア８２は、布押え用パルスモータ９４の出力軸に固定し、カムギア８３に噛合する。カムギア８３は、カムを介して駆動レバー８４に連結する。駆動レバー８４は、リンク８５に連結する。リンク８５は、軸部８７を中心に回動可能なＶ字状の押え上げレバー８６の一端に連結する。押え上げレバー８６の他端は、上下方向に延び且つ上下動可能に支持した支持棒８８に連結する。矩形板状の押圧板９０は、平面である下面が水平方向に伸展する姿勢で支持棒８８下端に固定する。押圧板９０の初期位置は、右レバー３１０、左レバー３２０上方、且つ右突出部３１５、左突出部３２５に接触しない位置にある。押圧板９０は、右レバー３１０に取り付けた右突出部３１５、左レバー３２０に取り付けた左突出部３２５を上方から押圧する部位である。

ミシン１は、制御装置５０（図８参照）を格納した制御箱（図示略）と、足踏みペダル２３（図８参照、図１では省略）をテーブル９下方に備える。足踏みペダル２３は、作業者が足で操作するペダルであり、制御装置５０に対する各種指示を入力可能な操作部である。足踏みペダル２３は、第一スイッチ２４と第二スイッチ２５（図８参照、以下第一ＳＷ２４、第二ＳＷ２５と呼ぶ）を内部に備え、二段階の踏込位置を有する。足踏みペダル２３を踏み込まない状態では、第一ＳＷ２４、第二ＳＷ２５は共にオフである。一段目まで踏み込むと第一ＳＷ２４がオン、二段目まで踏み込むと第二ＳＷ２５がオンする。それ故、制御装置５０は、第一ＳＷ２４、第二ＳＷ２５のオンオフに基づき、足踏みペダル２３の踏込位置を検出する。例えば、作業者は足踏みペダル２３から、布押え装置１０の押え足１２の上昇又は下降の指示を入力できる。押え足１２の上昇又は下降の指示を入力すると、制御装置５０は布押え用パルスモータ９４を駆動し、押え上げ機構８０の動作を制御する。

布押え用パルスモータ９４を正転駆動すると、駆動ギア８２と噛合するカムギア８３は駆動ギア８２と逆方向に回転する。カムギア８３の回転は、駆動レバー８４、リンク８５を介して押え上げレバー８６に伝達する。押え上げレバー８６のリンク８５との連結端は、軸部８７を中心に後方へ回動し、支持棒８８を下方へ移動する。押圧板９０は支持棒８８と共に下方へ移動する。布押え用パルスモータ９４を逆転駆動すると、駆動ギア８２、カムギア８３、駆動レバー８４、リンク８５、押え上げレバー８６は上述と逆方向に動作する。押え上げレバー８６のリンク８５との連結端は、軸部８７を中心に前方へ回動し、支持棒８８を上方へ移動する。押圧板９０は支持棒８８と共に上方へ移動する。

図８を参照し、ミシン１の電気的構成を説明する。ミシン１の制御装置５０は、ＣＰＵ５１とＲＯＭ５２とＲＡＭ５３と不揮発性メモリ５４を含むマイクロコンピュータ、該マイクロコンピュータにデータバス等を介して接続した入力インターフェース５６及び出力インターフェース５７、駆動回路７１〜７４等を有する。ＣＰＵ５１はミシン１の動作を統括制御する。ＲＯＭ５２は、後述する第一縫製制御処理（図１０参照）を実行する為の第一縫製制御プログラム、後述する第二縫製制御処理（図１３参照）を実行する為の第二縫製制御プログラム、各種の閂止め縫目の縫製パターン等を予め記憶する。縫製パターンは針落ち点を順に定めた座標データである。針落ち点は、針棒６と共に縫針７が下方に移動した時に縫針７が刺さる布上の予定位置である。ＲＡＭ５３は、各種処理実行中に生じる各種情報を一時的に記憶する。不揮発性メモリ５４は、後述する布厚推定テーブル５４１（図９参照）を記憶する。

駆動回路７１〜７４は、夫々出力インターフェース５７に接続する。駆動回路７１はミシンモータ９１と接続し、ＣＰＵ５１の制御指令に基づきミシンモータ９１を駆動する。駆動回路７２はＸ送り用パルスモータ９２と接続し、ＣＰＵ５１の制御指令に基づきＸ送り用パルスモータ９２を駆動する。駆動回路７３はＹ送り用パルスモータ９３と接続し、ＣＰＵ５１の制御指令に基づきＹ送り用パルスモータ９３を駆動する。駆動回路７４は布押え用パルスモータ９４と接続し、ＣＰＵ５１の制御指令に基づき布押え用パルスモータ９４を駆動する。

電源スイッチ７７、足踏みペダル２３の第一ＳＷ２４と第二ＳＷ２５、エンコーダ９１Ａ〜９４Ａ、操作盤９８等は、夫々入力インターフェース５６に接続する。電源スイッチ７７は、ミシン１の起動と終了を行う。エンコーダ９１Ａは、ミシンモータ９１に接続し、ミシンモータ９１の回転位置、回転速度の情報を、入力インターフェース５６に入力する。エンコーダ９２Ａは、Ｘ送り用パルスモータ９２に接続し、Ｘ送り用パルスモータ９２の回転方向、回転位置、回転速度に対応して出力するパルス情報を、入力インターフェース５６に入力する。エンコーダ９３Ａは、Ｙ送り用パルスモータ９３に接続し、Ｙ送り用パルスモータ９３の回転方向、回転位置、回転速度に対応して出力するパルス情報を、入力インターフェース５６に入力する。エンコーダ９４Ａは、布押え用パルスモータ９４に接続し、布押え用パルスモータ９４の回転方向、回転位置、回転速度に対応して出力するパルス情報を、入力インターフェース５６に入力する。操作盤９８は、縫製パターン、横倍率、縦倍率、縫製速度、押え足上昇量、カウンタ等の各種設定を入力できる。

図９を参照し、布厚推定テーブル５４１を説明する。布厚推定テーブル５４１は、布押え装置１０の押え足１２を下降し、押え足１２が布に接触したタイミングに基づき推定される布厚を記憶する。後述するが、本実施形態のミシン１は、押え足１２の下降を開始してから、布押え用パルスモータ９４に速度変化を生じた時間ｔを測定する。布厚推定テーブル５４１は、所定値αを基準に、時間ｔがα以下の時に布厚を１０ｍｍ以上とし、時間ｔがαより大きい時に布厚を１０ｍｍ未満として、夫々記憶する。時間ｔがα以下とは、速度変化を生じた時間ｔが所定値αよりも早いタイミングであることを意味する。時間ｔがαより大きいとは、速度変化を生じた時間ｔが所定値αよりも遅いタイミングであることを意味する。

押え足１２の下降時は、押圧板９０が上昇して、押え足１２が布に接触した時に、右突出部３１５と左突出部３２５から離れる。即ち、押え足１２が押える布が厚ければ厚いほど、押圧板９０の下面から右突出部３１５と左突出部３２５が離れるタイミングは早くなる。それ故、押圧板９０が上昇を開始して、右突出部３１５と左突出部３２５から離れる時間が短ければ短いほど、布は厚いことになる。尚、所定値αは、厚さ１０ｍｍの布をベッド部２にセットし、押え足１２を下降した場合に、布押え用パルスモータ９４に速度変化を生じた時間にすればよい。

図１０〜図１２を参照し、第一縫製制御処理を説明する。作業者がテーブル９下方に設けた電源スイッチ７７（図８参照）を押してミシン１を起動すると、ＣＰＵ５１はＲＯＭ５２から第一縫製制御プログラムを読み出し、本処理を実行する。作業者は、原点検出の指示を入力する為、足踏みペダル２３を二段目まで踏み込む。ＣＰＵ５１は、原点検出指示があるか否か判断する（Ｓ１）。原点検出指示が無ければ（Ｓ１：ＮＯ）、ＣＰＵ５１はＳ１に戻って待機する。原点検出指示がある時（Ｓ１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は原点検出を実行した後（Ｓ２）、以下の動作を行うことで、押え足１２を上昇する（Ｓ３）。

図７に示す如く、ＣＰＵ５１は、布押え用パルスモータ９４の正転駆動を開始する。押圧板９０は初期位置から下降を開始する。押圧板９０の下面は、右突出部３１５と左突出部３２５に同時に接触する（図４参照）。押圧板９０は更に下降し、右突出部３１５と左突出部３２５を下方へ押圧する。右レバー３１０は圧縮コイルバネ３２の付勢力に抗して支持軸３０１を支点として揺動する。右レバー３１０の前端部４２１は上方への移動を開始する。前端部４２１は係合穴１２４に係合するので、右押え足１２０も前端部４２１と共に上昇を開始する。左レバー３２０も右レバー３１０と同様、圧縮コイルバネ３２の付勢力に抗して支持軸３０１を支点として揺動する。左レバー３２０の前端部４２２は上方への移動を開始する。前端部４２２は係合穴１３４に係合するので、左押え足１３０も前端部４２２と共に上昇を開始する。押圧板９０が更に下降することで、右押え足１２０と左押え足１３０は上方へ移動を続ける。ＣＰＵ５１は、前端部４２１と前端部４２２の両方が最上方位置に達した時点で、布押え用パルスモータ９４の駆動を停止する。

作業者は、縫製する布を送り板１１と押え足１２の間にセットし、押え足１２の下降指示を入力する為、足踏みペダル２３を一段目まで踏み込む。図１０に示す如く、ＣＰＵ５１は、押え足１２の下降指示があるか否か判断する（Ｓ４）。下降指示が無ければ（Ｓ４：ＮＯ）、ＣＰＵ５１はＳ４に戻って待機する。下降指示がある時（Ｓ４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、以下の動作を行うことで、押え足１２を下降する（Ｓ５）。

図７に示す如く、ＣＰＵ５１は、布押え用パルスモータ９４の逆転駆動を開始する。押圧板９０は上昇を開始する。押圧板９０の上昇に応じて、右レバー３１０と左レバー３２０は夫々圧縮コイルバネ３２の付勢力で、支持軸３０１を支点として揺動する。前端部４２１と前端部４２２が下方へ移動するのに伴い、右押え足１２０と左押え足１３０は下降する。ＣＰＵ５１は、布押え用パルスモータ９４の逆転駆動の開始と同時に、エンコーダ９４Ａからのパルス情報に基づき、布押え用パルスモータ９４の回転速度の測定を開始する（Ｓ６）。ＣＰＵ５１は、エンコーダ９４Ａからのパルス情報に基づき、例えば一周期のパルス時間と一周期当たりの出力パルス数を測定することで、回転速度（ｒ／ｍｉｎ）を算出する。ＣＰＵ５１は算出した回転速度をＲＡＭ５３に順次記憶する。

押え足１２が布から離れている間、押圧板９０の下面は右突出部３１５と左突出部３２５に接触している。それ故、圧縮コイルバネ３２の付勢力は、押圧板９０にかかった状態である。図１１に示す如く、押え足１２が一定の速度で下降するように、布押え用パルスモータ９４は一定の回転速度を維持する。下降中の押え足１２が布に接触する瞬間（時間ｔ１）、押圧板９０の下面は右突出部３１５と左突出部３２５から離れるので、押圧板９０にかかっていた付勢力は瞬時に無くなる。この時、布押え用パルスモータ９４にかかっていた負荷が一気に消失するので、それまで一定を維持していた布押え用パルスモータ９４の回転速度は瞬間的に上昇する。しかし、布押え用パルスモータ９４は一定の回転速度を維持しようとするので、すぐに元の回転速度に戻る。

ここで、押え足１２下降時における布押え用パルスモータ９４を駆動する電流の変化を説明する。図１２に示す如く、布押え用パルスモータ９４の逆転駆動の開始時、駆動回路７４は布押え用パルスモータ９４に一定の電流を出力する。それ故、布押え用パルスモータ９４は一定の回転速度で回転するので（図１１参照）、押圧板９０は一定の速度で上昇し、押え足１２は一定の速度で下降する。下降中の押え足１２が布に接触する瞬間（時間ｔ１）、上記の通り、布押え用パルスモータ９４にかかっていた負荷が一気に消失するので、駆動回路７４が布押え用パルスモータ９４に出力する電流も一気に低下する。電流が変化する時間ｔ１は、布押え用パルスモータ９４の回転速度が変化する時間ｔ１と同じである。その後、電流は低下したレベルで一定に維持するので、押圧板９０は引き続き一定の速度で上昇する。

ＣＰＵ５１は、押圧板９０が初期位置に達した時点で、布押え用パルスモータ９４の駆動を停止する。押え足１２の下降は完了し、布は押え足１２で押えた状態となる。ＣＰＵ５１は、ＲＡＭ５３に記録した回転速度の履歴情報から、回転速度が瞬間的に上昇した時間ｔ１を検出する（図１１参照）。時間ｔ１は、押え足１２を下降する為に、布押え用パルスモータ９４の逆転駆動を開始してからの経過時間である。図１０に示す如く、ＣＰＵ５１は、布厚推定テーブル５４１に基づき、時間ｔ１に対応する布厚を推定する（Ｓ７）。図１１に示す例では、速度変化が生じた時間ｔ１は、所定値αよりも早いタイミングであるので、布厚は１０ｍｍ以上と推定できる。これとは逆に、時間ｔ１が所定値αを経過している場合、布厚は１０ｍｍ未満と推定できる。ＣＰＵ５１は、推定した布厚をＲＡＭ５３に記憶する。

ＣＰＵ５１は、ＲＡＭ５３に記憶した布厚が１０ｍｍ以上か否か判断する（Ｓ８）。布厚が１０ｍｍ未満の場合（Ｓ８：ＮＯ）、ＣＰＵ５１はミシンモータ９１の最高回転数を通常の３，２００ｒ／ｍｉｎに設定する（Ｓ１０）。最高回転数は、縫製時において許容するミシンモータ９１の回転速度の最高値である。他方、推定した布厚が１０ｍｍ以上の場合（Ｓ８：ＹＥＳ）、布厚が通常よりも大きいので、ＣＰＵ５１はミシンモータ９１の最高回転数を２，０００ｒ／ｍｉｎに設定する（Ｓ９）。即ち、布厚が通常よりも厚い条件下では、ＣＰＵ５１はミシンモータ９１の最高回転数を通常時よりも落として設定する。

続いて、作業者は、縫製指示を入力する為、足踏みペダル２３を二段目まで踏み込む。ＣＰＵ５１は、縫製指示があるか否か判断する（Ｓ１１）。縫製指示が無ければ（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ５１はＳ１１に戻って待機する。縫製指示がある場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、Ｓ９又はＳ１０で設定した最高回転数でミシンモータ９１を駆動し、操作盤９８で選択した閂止め縫目の縫製パターンで布を縫製する（Ｓ１２）。上記の通り、ミシン１は、布厚が通常よりも厚い条件下では、ミシン１の最高回転数を通常時よりも落として設定する。それ故、ミシン１は、縫製中において送り板１１が動作している最中に縫針７が布に刺さるようなことが無いので、針折れ等を防止できる。

ＣＰＵ５１は縫製パターンの縫製が終了したか否か判断する（Ｓ１３）。縫製中の場合（Ｓ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は待機する。縫製が終了した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、糸切機構を駆動して上糸と下糸を切断した後、押え足１２を上昇し（Ｓ１４）、処理をＳ４に戻す。作業者が電源スイッチ７７（図８参照）を押してミシン１を終了すると、本処理は終了する。

以上説明の如く、本実施形態のミシン１は、縫針７を上下動することで布を縫製する。ミシン１は縫製する布厚を検出し、検出した布厚が１０ｍｍ以上の場合、ミシンモータ９１の最高回転数を通常の３，２００ｒ／ｍｉｎよりも遅くして縫製を実行する。ミシン１は縫製する布厚に応じて適正な縫製回転数に制御するので、布を送る最中に縫針７が布に刺さることを防止できる。それ故、ミシン１は針折れを防止できる。

上記実施形態のミシン１は更に、布押え装置１０を備える。布押え装置１０は布を上方から押える押え足１２を、布押え用パルスモータ９４の動力で上下動可能である。下降する押え足１２が布に接触した時、又は上昇する押え足１２が布から離れる時、布押え用パルスモータ９４にかかる負荷は変動する。ミシン１は該負荷変動を読み取ることで布厚を推定し、推定した布厚に応じて適正な縫製回転数で布を縫製できる。ミシン１は布押え装置１０を利用することで、布厚を検出する為のセンサ等を設ける必要が無いので、製造コストを節約できる。

上記実施形態の布押え装置１０は、図７に示す構造を備える。押え足１２を下降する為に、布押え装置１０の押圧板９０を上方に移動する時、押圧板９０の下面が右突出部３１５と左突出部３２５から離間する。その時、押圧板９０にかかっていた圧縮コイルバネ３２の付勢力が一気に無くなるので、布押え用パルスモータ９４の回転速度に変化が生じる。それ故、ミシン１は、布押え用パルスモータ９４に生じる回転速度の変化を検知し、その検知したタイミングに基づくことで布厚を簡単に推定できる。

上記実施形態では、布押え用パルスモータ９４の位置情報を検出するエンコーダ９４Ａの出力値に基づき、布押え用パルスモータ９４の速度変化を検知するので、布押え用パルスモータ９４に生じる速度変化を正確且つ速やかに検出できる。

本発明は、上記実施形態の他に種々の変更が可能である。ミシン１は、布に閂止縫目を形成する閂止ミシンであるが、閂止ミシンに限らず、その他のミシンであってもよい。

また、上記実施形態のＣＰＵ５１は、図１０に示す第一縫製制御処理において、押え足１２の上昇時の布押え用パルスモータ９４に生じる速度変化を検出し、該速度変化が生じた時間ｔに基づき、ミシン１の最高回転数を制御する。例えば、ＣＰＵ５１は、図１３に示す第二縫製制御処理を実行することで、押え足１２の上昇時の布押え用パルスモータ９４に生じる速度変化を検出してもよい。

図１３に示す第二縫製制御処理を説明する。第二縫製制御処理は、第一縫製制御処理の一部を変形しただけであるので、変形部分を中心に説明する。共通する処理ステップは、同符号を付して簡単に説明する。作業者が電源スイッチ７７を押してミシン１を起動すると、ＣＰＵ５１はＲＯＭ５２から第二縫製制御プログラムを読み出し、本処理を実行する。

作業者が足踏みペダル２３を一段目まで踏み込むと（Ｓ１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は原点検出処理を実行し（Ｓ２）、押え足１２を上昇する（Ｓ３）。作業者は押え足１２の下に布をセットし、足踏みペダル２３を一段目まで踏み込む（Ｓ４：ＹＥＳ）。ＣＰＵ５１は押え足１２を下降する（Ｓ５）。押え足１２は布を押える。

作業者は、押え足１２を再度上昇して布厚を検出する為、足踏みペダル２３を再度一段目まで踏み込む。ＣＰＵ５１は、押え足１２の上昇指示が有るか否か判断する（Ｓ２１）。上昇指示が無ければ（Ｓ２１：ＮＯ）、ＣＰＵ５１はＳ２１に戻って待機する。上昇指示が有る場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は押え足１２を上昇する（Ｓ２２）。上記の通り、押え足１２を上昇する場合、ＣＰＵ５１は布押え用パルスモータ９４の正転駆動を開始する。押圧板９０は下降を開始する。ＣＰＵ５１は、布押え用パルスモータ９４の正転駆動の開始と同時に、エンコーダ９４Ａからのパルス情報に基づき、布押え用パルスモータ９４の回転速度の測定を開始する（Ｓ２３）。ＣＰＵ５１は算出した回転速度をＲＡＭ５３に順次記憶する。

押え足１２が布に接触している間、押圧板９０の下面は右突出部３１５と左突出部３２５から離れている。それ故、圧縮コイルバネ３２の付勢力は押圧板９０にはかかっていない。図１４に示す如く、押え足１２が一定の速度で上昇するように、布押え用パルスモータ９４は一定の回転速度を維持する。上昇中の押え足１２が布から離れた瞬間（時間ｔ２）、押圧板９０の下面は右突出部３１５と左突出部３２５に接触するので、押圧板９０に付勢力が瞬時にかかる。この時、布押え用パルスモータ９４に負荷が一気にかかるので、それまで一定を維持していた布押え用パルスモータ９４の回転速度は瞬間的に遅くなる。しかし、布押え用パルスモータ９４は一定の回転速度を維持しようとするので、すぐに元の回転速度に戻る。

ここで、押え足１２上昇時における布押え用パルスモータ９４を駆動する電流の変化を説明する。図１５に示す如く、布押え用パルスモータ９４の正転駆動の開始時、駆動回路７４は布押え用パルスモータ９４に一定の電流を出力する。それ故、布押え用パルスモータ９４は一定の回転速度で回転するので（図１４参照）、押圧板９０は一定の速度で下降し、押え足１２は一定の速度で上昇する。上昇中の押え足１２が布から離れる瞬間（時間ｔ２）、上記の通り、押圧板９０の下面が右突出部３１５と左突出部３２５に接触するので、布押え用パルスモータ９４に負荷が一気にかかる。それ故、駆動回路７４が布押え用パルスモータ９４に出力する電流も一気に上昇する。その後、電流は上昇したレベルで一定に維持するので、押圧板９０は引き続き一定の速度で下降し、押え足１２も一定の速度で上昇する。ＣＰＵ５１は、前端部４２１と前端部４２２の両方が最上方位置に達した時点で、布押え用パルスモータ９４の駆動を停止する。

押え足１２の上昇が完了すると、ＣＰＵ５１は、ＲＡＭ５３に記録した回転速度の履歴情報から、回転速度が瞬間的に遅くなった時間ｔ２（図１４参照）を検出する。時間ｔ２は、押え足１２を上昇する為に、布押え用パルスモータ９４の逆転駆動を開始してからの経過時間である。次いで、ＣＰＵ５１は、図１６に示す布厚推定テーブル５４２に基づき、時間ｔ２に対応する布厚を推定する（Ｓ２４）。布厚推定テーブル５４２は不揮発性メモリ５４（図８参照）に記憶する。布厚推定テーブル５４２は、布押え装置１０の押え足１２を上昇し、押え足１２が布から離れるタイミングに基づき推定される布厚を記憶する。ミシン１は、押え足１２の上昇を開始してから、布押え用パルスモータ９４に速度変化を生じた時間ｔを測定する。布厚推定テーブル５４２は、所定値βを基準に、時間ｔがβ未満の時に布厚を１０ｍｍ未満とし、時間ｔがβ以上の時に布厚を１０ｍｍ以上として、夫々記憶する。

ここで、図１６に示す布厚推定テーブル５４２における時間ｔ２と布厚との関係は、図９に示す布厚推定テーブル５４１における時間ｔ１と布厚との関係とは異なる。即ち、押え足１２の上昇時は、押圧板９０が下降して、右突出部３１５と左突出部３２５に接触する時に、押え足１２は布から離れる。本実施形態の布押え装置１０では、押え足１２が押える布が厚ければ厚いほど、右突出部３１５と左突出部３２５の高さ位置は低くなる。それ故、押圧板９０が下降を開始し、右突出部３１５と左突出部３２５に接触する迄の時間が長ければ長いほど、布は厚いことになる。尚、所定値βは、厚さ１０ｍｍの布を押え足１２で押えた状態から、押え足１２を上昇した場合に、布押え用パルスモータ９４に速度変化を生じた時間にすればよい。図１４に示す例では、速度変化を生じた時間ｔ２は、所定値βよりも速いタイミングであるので、ＣＰＵ５１は布厚を１０ｍｍ未満と推定できる。

ＣＰＵ５１は、推定した布厚をＲＡＭ５３に記憶する。ＣＰＵ５１は、ＲＡＭ５３に記憶した布厚が１０ｍｍ以上か否か判断する（Ｓ２５）。ＲＡＭ５３に記憶した布厚が１０ｍｍ未満の場合（Ｓ２５：ＮＯ）、第一縫製制御処理と同様に、ＣＰＵ５１はミシンモータ９１の最高回転数を３，２００ｒ／ｍｉｎに設定する（Ｓ２７）。他方、推定した布厚が１０ｍｍ以上の場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１はミシンモータ９１の最高回転数を２，０００ｒ／ｍｉｎに設定する（Ｓ２６）。

次いで、作業者は、押え足１２の下降指示を入力する為、足踏みペダル２３を再度一段目まで踏み込む。ＣＰＵ５１は、押え足１２の下降指示が有るか否か判断する（Ｓ２８）。下降指示がなければ、ＣＰＵ５１はＳ２８に戻って待機する。下降指示の入力により（Ｓ２８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は押え足１２を下降する（Ｓ２９）。押え足１２は布を押えた状態となる。続いて、作業者は、縫製指示を入力する為、足踏みペダル２３を二段目まで踏み込む。ＣＰＵ５１は、縫製指示の入力により（Ｓ１１：ＹＥＳ）、Ｓ２６又はＳ２７で設定した最高回転速度でミシンモータ９１を駆動し、操作盤９８で選択した縫製パターンで布を縫製する（Ｓ１２）。縫製が終了した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、糸切機構を駆動して上糸と下糸を切断した後、押え足１２を上昇し（Ｓ１４）、処理をＳ４に戻す。作業者が電源スイッチ７７（図８参照）を押してミシン１を終了すると、本処理は終了する。

上記の如く、ＣＰＵ５１は、図１１に示す第二縫製制御処理を実行することで、押え足１２の上昇時の布押え用パルスモータ９４に生じる速度変化を検出し、該速度変化を生じたタイミングに基づき、布厚を推定できる。それ故、ミシン１は上記実施形態と同様に、縫製する布厚に応じて、ミシン１の最高回転数を自動で設定できる。

尚、本実施形態はこの他にも種々の変更が可能である。上記実施形態のＣＰＵ５１は、第一縫製制御処理を実行することで、押え足１２下降時に布厚を推定するが、例えば、操作盤９８において、布厚を推定するタイミングを、押え足１２の下降時に行うか上昇時に行うかを自由に選択できるようにしてもよい。作業者が押え足１２の下降時に行うことを選択した場合、ＣＰＵ５１は第一縫製制御処理を実行し、押え足１２の上昇時に行うことを選択した場合、ＣＰＵ５１は第二縫製制御処理を実行すればよい。布厚を推定するタイミングは、押え足１２の下降時と上昇時の両方で実行してもよい。この場合、ＣＰＵ５１は第二縫製制御処理において、Ｓ５の処理とＳ２１の処理の間に第一縫製制御処理のＳ６〜Ｓ１０の処理を実行すればよい。

また、上記実施形態のミシン１は、足踏みペダル２３が第一ＳＷ２４、第二ＳＷ２５を内部に備え、二段階の踏込位置を有したが、第一ＳＷ２４、第二ＳＷ２５を夫々内部に備える二つの足踏みペダルを備えてもよい。この場合、二つの足踏みペダルは夫々一段階の踏込位置を有していればよい。

また、上記実施形態のミシン１は、布押え装置１０を用いて布厚を検出し、該検出した布厚に応じて、縫製回転数を制御しているが、布厚を検出する方法は他の方法でもよい。例えば、押え足１２の送り板１１又は送り台３７からの高さをセンサ等で検出することによって、布厚を推定するようにしてもよい。

また、上記実施形態のミシン１は、布押え用パルスモータ９４に速度変化が生じた時間ｔ１を検出し、該時間ｔ１と所定値αを対比することで、布厚を１０ｍｍ以上か未満かを推定するが、例えば、所定値を複数設けることで、布厚を更に細かく推定してもよい。更に、上記実施形態のミシン１は、布厚が１０ｍｍ以上か未満かで、縫製回転数を二種類のうち何れかで制御するが、布厚を更に細かく推定することで、布厚に適切な縫製回転数を更に細かく設定してもよい。

また、上記実施形態のミシン１は、布押え用パルスモータ９４に速度変化が生じた時間ｔ１を検出し、該時間ｔ１と所定値αを対比することで、布厚を１０ｍｍ以上か未満かを推定するが、例えば、押え足１２下降時又は上昇時において、布押え用パルスモータ９４を駆動する電流に生じる変化の時間ｔ１，ｔ２を検出するようにしてもよい（図１２、図１５参照）。ミシン１は該方法においても布厚を推定できる。

また、上記実施形態のミシン１は、布厚を推定した結果を、例えば、操作盤９８に設けた表示部に表示するようにしてもよい。

上記説明にて、図７に示す布押え装置１０において、押え腕１３が本発明の押え腕に相当し、装着部１４が本発明の装着部に相当し、後端部３１６，３２６が本発明の接続部に相当し、右突出部３１５と左突出部３２５が本発明の突出部に相当し、前端部４２１，４２２が本発明の端部に相当し、右レバー３１０と左レバー３２０が本発明のレバーに相当し、圧縮コイルバネ３２が本発明のバネに相当し、布押え用パルスモータ９４が本発明のモータに相当し、押圧板９０が本発明の押圧部材に相当し、エンコーダ９４Ａが本発明のエンコーダに相当する。ミシンモータ９１の最高回転数は本発明の縫製回転数の最高値に相当する。図１０のＳ５、Ｓ６の処理を実行するＣＰＵ５１は本発明の第一検知手段に相当し、Ｓ７の処理を実行するＣＰＵ５１は本発明の推定手段に相当し、Ｓ９、Ｓ１０、Ｓ１２の処理を実行するＣＰＵ５１は本発明の制御手段に相当する。図１３のＳ２２、Ｓ２３の処理を実行するＣＰＵ５１は第二検知手段に相当する。

図１０のＳ５、Ｓ６の夫々の処理ステップは本発明の第一検知工程に相当し、Ｓ７の処理ステップは本発明の推定工程に相当し、Ｓ９、Ｓ１０、Ｓ１２の夫々の処理ステップは本発明の制御工程に相当する。図１３のＳ２２、Ｓ２３の夫々の処理ステップは第二検知工程に相当する。

１ ミシン
２ ベッド部
３ 脚柱部
４ アーム部
７ 縫針
１０ 布押え装置
１２ 押え足
１３ 押え腕
１４ 装着部
３２ 圧縮コイルバネ
５１ ＣＰＵ
９０ 押圧板
９４ 布押え用パルスモータ
９４Ａ エンコーダ
３１０ 右レバー
３２０ 左レバー
３１６，３２６ 後端部
３１５ 右突出部
３２５ 左突出部
４２１，４２２ 前端部

Claims (6)

1. 縫針を上下動することで布を縫製するミシンにおいて、
   前記縫針で縫製する布厚を検出する布厚検出手段と、
   前記布厚検出手段が検出した前記布厚に基づき、縫製回転数を制御する制御手段と
   を備え、
   前記制御手段は、
   前記布厚が所定厚以上の場合、前記縫製回転数の最高値を所定値よりも遅くする
   ことを特徴とするミシン。
2. 請求項１に記載のミシンにおいて、
   前記布を上方から押える押え足を、モータの動力で上下動可能な布押え装置を備え、
   前記布厚検出手段は、
   前記押え足を上下動し、前記押え足が、前記布に接触又は前記布から離間する際に生じる前記モータの速度変化を検知する検知手段と、
   前記検知手段が検知した前記速度変化に基づき、前記布厚を推定する推定手段と
   を備え、
   前記制御手段は、
   前記推定手段が推定した前記布厚に基づき、前記縫製回転数を制御する
   ことを特徴とするミシン。
3. 請求項２に記載のミシンにおいて、
   ベッド部と、前記ベッド部から上方へ延びる脚柱部と、前記脚柱部の上端部から前記ベッド部に平行に延びるアーム部とを備え、
   前記布押え装置は、
   前記ベッド部と前記アーム部の間に配置し、前記脚柱部側で前記ベッド部に支持する基端部と、前記基端部に対して前記脚柱部とは反対側に位置する先端部を有する押え腕と、
   前記押え腕の前記先端部に設け、前記押え足を上下動可能な状態で装着可能な装着部と、
   前記押え腕に沿って延び、前記押え腕に上下方向に揺動可能に接続する接続部と、前記装着部に装着した前記押え足に係合可能な端部と、前記接続部に対して前記端部と反対側で上方に突出する突出部を有するレバーと、
   前記レバーを、前記端部が下方へ移動する方向に付勢するバネと、
   前記突出部の上方において前記モータの動力で上下動可能に設け、前記突出部に対して上方に離間した状態から前記突出部に上方から当接し、前記突出部を下方に押圧することで、前記レバーを前記端部が前記バネの付勢力に抗して上方へ移動する方向へ揺動可能な押圧部材とを
   備え、
   前記検知手段は、
   前記押圧部材が前記突出部を下方に押圧した状態から、前記モータの動力で、前記押圧部材を上方に移動した場合に、前記押圧部材が前記突出部から離間する際に生じる前記モータの前記速度変化を検知する第一検知手段を備えた
   ことを特徴とするミシン。
4. 請求項３に記載のミシンにおいて、
   前記検知手段は、
   前記押圧部材が前記突出部に対して上方に離間した状態から、前記モータの動力で、前記押圧部材を下方に移動した場合に、前記押圧部材が前記突出部に上方から当接する際に生じる前記モータの前記速度変化を検知する第二検知手段を備えた
   ことを特徴とするミシン。
5. 請求項２から４の何れか一つに記載のミシンにおいて、
   前記検知手段は、
   前記モータの位置情報を検出するエンコーダの出力値に基づき、前記モータの前記速度変化を検知する
   ことを特徴とするミシン。
6. ベッド部と、前記ベッド部から上方へ延びる脚柱部と、前記脚柱部の上端部から前記ベッド部に平行に延びるアーム部とを備え、縫針を上下動することで布を縫製するミシンの制御方法であって、
   前記縫針で縫製する布厚を検出する布厚検出工程と、
   前記布厚検出工程で検出した前記布厚に基づき、縫製回転数を制御する制御工程と
   を備え、
   前記ミシンは、前記布を上方から押える押え足を、モータの動力で上下動可能な布押え装置を備え、
   前記布押え装置は、
   前記ベッド部と前記アーム部の間に配置し、前記脚柱部側で前記ベッド部に支持する基端部と、前記基端部に対して前記脚柱部とは反対側に位置する先端部を有する押え腕と、
   前記押え腕の前記先端部に設け、前記押え足を上下動可能な状態で装着可能な装着部と、
   前記押え腕に沿って延び、前記押え腕に上下方向に揺動可能に接続する接続部と、前記装着部に装着した前記押え足に係合可能な端部と、前記接続部に対して前記端部と反対側で上方に突出する突出部を有するレバーと、
   前記レバーを、前記端部が下方へ移動する方向に付勢するバネと、
   前記突出部の上方において前記モータの動力で上下動可能に設け、前記突出部に対して上方に離間した状態から前記突出部に上方から当接し、前記突出部を下方に押圧することで、前記レバーを前記端部が前記バネの付勢力に抗して上方へ移動する方向へ揺動可能な押圧部材と
   を備え、
   前記布厚検出工程は、
   前記押え足を上下動し、前記押え足が前記布に接触、又は前記布から離間する際に生じる前記モータの速度変化を検知する検知工程と、
   前記検知工程で検知した前記速度変化に基づき、前記布厚を推定する推定工程と
   を備え、
   前記検知工程では、
   前記押圧部材が前記突出部を下方に押圧した状態から、前記モータの動力で、前記押圧部材を上方に移動した場合に、前記押圧部材が前記突出部から離間する際に生じる前記モータの前記速度変化を検知する
   ことを特徴とするミシンの制御方法。

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