JP2014064859A - ミシン - Google Patents

Abstract

【課題】押え足を交換した場合でも、布厚を正確に検出して送り歯の動作軌跡を変更できるミシンを提供する。
【解決手段】ＣＰＵは手動零位置設定処理を実行可能である。ＣＰＵは布厚０ｍｍ状態の指示メッセージを液晶パネルに表示する（Ｓ２７）。メッセージを見た使用者は押え足を布厚０ｍｍ状態まで下げる。ＣＰＵは確定スイッチが押下したか否か判断する（Ｓ２８）。確定スイッチが押下した場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、ＣＰＵは現在の押え足高さを零位置に設定し、ホールセンサの出力電圧をＥＥＰＲＯＭに記憶する（Ｓ２９）。故に作業者は押え足を付け替えた場合に、押え足高さの零位置を設定できるので、縫製する布厚を正確に検出できる。従ってミシンは布厚に応じて送り歯の動作軌跡を適切に変更できるので、布厚に応じて適切な縫製を施すことができる。
【選択図】図２１

Description

本発明はミシンに関する。

従来のミシンは送り歯の動作軌跡を調整する機構を備える。作業者は布の厚さ、素材等に合わせて送り歯の動作軌跡を変更する。特許文献１が開示するミシンの上送り装置は、上送り歯、布厚検出手段、ＲＡＭ、水平布送り変更手段を備える。布厚検出手段は加工布の布厚を検出する。ＲＡＭは布厚検出手段による布厚検出データに対応したパルスモータの作動量等を記憶する。パルスモータは上送り歯による送り量を調節する。水平布送り変更手段は、布厚検出手段が検出した布厚に対応するパルスモータの作動量を算出し、布厚に応じた上送り歯の水平布送り量を設定する。ミシンの製造者は出荷時に規定の押え足をミシンに装着した状態で押え足高さの校正を行う。故にミシンは布厚検出手段による布厚検出データに基づくパルスモータの作動量等を正確に設定できる。

特開平６−８６８８３号公報

使用者は押え足を交換する場合がある。押え足を交換すると、布のない（厚さ０ｍｍ）状態での押え足高さ位置は変化する可能性が高いので、押え足高さの校正が必要である。しかしながら、使用者は押え足高さの校正を行わずにミシンを使い続ける可能性がある。押え足高さ位置が変化すると、送り歯の動作軌跡は想定する布厚と違ったタイミングで変化する。該場合、針が加工布に刺さったまま送り歯が加工布を送る可能性がある。故にミシンは針折れと縫製不良が発生する可能性があった。

本発明の目的は、押え足を交換した場合でも、布厚を正確に検出して送り歯の動作軌跡を変更できるミシンを提供することである。

本発明の請求項１に係るミシンは、加工布をベッドに設けた針板上に押え付ける為の押え足と、前記押え足の上下方向位置を検出する第一位置検出手段と、前記第一位置検出手段が検出した前記上下方向位置に基づき、前記押え足が前記針板上に押え付けた前記加工布の布厚を検出する布厚検出手段と、前記布厚検出手段が検出した前記加工布の前記布厚に基づき、前記加工布を送る為の送り歯の動作軌跡を変更する変更手段とを備えたミシンであって、前記押え足が前記針板上に当接した状態で、前記第一位置検出手段が検出した前記上下方向位置を基準位置に設定する設定手段を備え、前記布厚検出手段は、前記設定手段が設定した前記基準位置と、前記針板上に前記加工布を押え付けた状態の前記押え足の前記上下方向位置である布押え位置とに基づき、前記布厚を検出することを特徴とする。ミシンは設定手段を備える。設定手段は押え足の基準位置を設定できる。使用者は押え足を他の押え足に付け替える場合がある。使用者は設定手段を用いて押え足の基準位置を正しく設定すれば、基準位置と布押え位置に基づき、加工布の布厚を正確に検出できる。変更手段は加工布の布厚に応じて送り歯の動作軌跡を適切に変更できる。故にミシンは加工布の布厚に応じて適切な縫製を施すことができる。

請求項２に係る発明のミシンは、請求項１に記載の発明の構成に加え、前記ミシンの主軸が停止中か否か判断する主軸停止判断手段と、前記主軸が停止中と前記主軸停止判断手段が判断した場合、前記押え足の上下方向位置を検出する第二位置検出手段と、前記第二位置検出手段が検出した前記上下方向位置が前記基準位置以下か否か判断する押え位置判断手段と、前記上下方向位置が前記基準位置以下と前記押え位置判断手段が判断した場合、前記基準位置を、前記第二位置検出手段が検出した前記上下方向位置に更新する第一基準位置更新手段とを備えたことを特徴とする。使用者は押え足を他の押え足に付け替えても基準位置を設定し忘れる場合がある。上軸停止中、押え足の上下方向位置が基準位置以下の場合、押え足は針板上に当接している可能性がある。ミシンは基準位置をその上下方向位置に設定できる。故にミシンは使用者が基準位置の設定を忘れた場合でも自動的に基準位置を設定できる。

請求項３に係る発明のミシンは、請求項２に記載の発明の構成に加え、前記第一基準位置設定手段により前記基準位置を設定しない状態が、所定時間以上又は所定針数以上継続した場合、前記基準位置を予め設定した仮基準位置に設定する第二基準位置設定手段を備えたことを特徴とする。基準位置が設定しない状態が、所定時間以上又は所定針数以上継続した場合、押え足の上下方向位置がずれている可能性がある。上記状態が継続した場合、ミシンは基準位置を仮基準位置に設定できる。故にミシンは使用者が基準位置の設定を忘れた場合でも自動的に基準位置を設定できる。

請求項４に係る発明のミシンは、請求項３に記載の発明の構成に加え、前記仮基準位置は、前記押え足の前記上下方向位置の最大値であることを特徴とする。仮基準位置を押え足の上下方向位置の最大値とすることで、ミシンは次回基準位置を設定する時に確実に基準位置を設定できる。故にミシンは押え足の上下方向位置がずれていた場合も基準位置を正しい位置に設定できる。

ミシン１の斜視図。 布送り機構３０の第一の状態を示す斜視図。 布送り機構３０の第二の状態を示す斜視図。 布送り機構３０の第三の状態を示す斜視図。 送り歯３４の動作軌跡を示す図。 ミシン１のアーム部４の左端部の内部を示す図。 押え足１７で布１００を押えた状態の押え棒６３の斜視図。 押え足１７で布１００を押えた状態の押え棒６３の正面図。 押え足１７が針板１５に接触した状態の押え棒６３の正面図。 押え足１７Ａと１７Ｂの厚みを比較した図。 ミシン１の電気的構成のブロック図。 校正値データテーブル９５の概念図。 薄物用軌跡データ８０のデータ構成図。 厚物用軌跡データ９０のデータ構成図。 図１３の薄物用軌跡データ８０と図１４の厚物用軌跡データ９０とにおける上軸角と布送り軸角との対応関係を示す図。 薄物用軌跡８０２と厚物用軌跡９０２を示す図。 送り歯３４が薄物用軌跡８０２で移動した場合の、終了タイミングにおける縫針８の位置を示す図。 送り歯３４が厚物用軌跡９０２で移動した場合の、終了タイミングにおける縫針８の位置を示す図。 布送り処理の流れ図。 出荷時校正処理の流れ図。 手動零位置設定処理の流れ図。 自動零位置設定処理の流れ図。

以下、本発明の第一実施形態のミシン１について図面を参照し説明する。図１〜図９を参照しミシン１の構成を説明する。図１の紙面上側、下側、右側、左側、表側、背面側は夫々ミシン１の上側、下側、右側、左側、前側、後側である。

図１に示すように、ミシン１はベッド部２、脚柱部３、アーム部４を備える。ベッド部２はミシン１の土台である。ベッド部２はテーブル２０の上面の凹部（図示略）に上方から装着する。脚柱部３はベッド部２の右端から鉛直上方に延びる。アーム部４は脚柱部３の上端から左方に延びる。アーム部４はベッド部２の上面に対向する。アーム部４は左端部下方に押え足１７を装着する。押え足１７は送り歯３４（図２参照）に対向する。アーム部４は内部に針棒７を保持する。針棒７は下端に縫針８を装着する。針棒７と縫針８はメインモータ１３の駆動に従って上下に往復移動する。アーム部４は左端部前方に天秤９を備える。天秤９は針棒７に連動して上下動する。アーム部４は上部に操作部１０を備える。操作部１０は前面に液晶パネル１１を備える。作業者は液晶パネル１１を見ながら操作部１０を操作し各種指示をミシン１に入力する。

ミシン１はテーブル２０の下面に制御装置２５を備える。制御装置２５はロッド２１を介して踏み込み式のペダル２２に接続する。作業者はペダル２２をつま先側又は踵側に操作する。制御装置２５はペダル２２の操作方向と操作量に応じてミシン１の動作を制御する。ミシン１はテーブル２０の下方に膝操作レバー２３を備える。作業者は膝操作レバー２３を操作して押え棒６３（図６参照）を上下動して、押え足１７を上下動する。

脚柱部３は右側面上部にメインモータ１３を備える。アーム部４は内部に主軸１４を備える。主軸１４は回転可能な状態でアーム部４内部を左右方向に延びる。主軸１４の右端はメインモータ１３に接続する。主軸１４の左端は針棒上下動機構（図示略）に接続する。メインモータ１３は主軸１４を駆動して針棒７と天秤９を上下動する。

ベッド部２は上面左端に針板１５を備える。針板１５は略中央部に針穴１８を有する（図２参照）。縫針８の下端は下降時に針穴１８を通過する。針板１５は針穴１８の左方、後方、右方、前方の夫々に送り歯穴１９を備える（図２参照）。送り歯穴１９は前後方向に長い長方形状である。ベッド部２は針板１５の下方に釜機構（図示略）、布送り機構３０（図２〜図４参照）を備える。布送り機構３０は縫製の対象となる布を送る機構である。

図２を参照し布送り機構３０の構成を説明する。図２の紙面上側、下側、右側、左側、左上側、右下側は夫々ミシン１の上側、下側、前側、後側、右側、左側である。図２に示すように、布送り機構３０は送り台３３、送り歯３４、布送りモータ３５、動力伝達機構４０、中間作用腕３８、上下動力機構４７等を備える。

送り台３３は針板１５の下方に位置し且つ針板１５に対して略平行である。送り台３３は上面の中心近傍に四つの送り歯３４を略水平に支持する。送り歯３４の夫々は送り歯穴１９の位置に対応する。送り歯３４の夫々は前後方向に長い。送り歯３４の前後方向の長さは送り歯穴１９の長さより小さい。送り歯３４は押え足１７との間で布を挟む為の凹凸を上部に備える。送り歯３４は、布を水平方向に移動する。

布送りモータ３５は送り台３３の右方に配置してある。布送りモータ３５はステッピングモータである。布送りモータ３５は送り台３３を前後方向に移動する。布送りモータ３５は左方に延びる駆動軸３６を備える。布送りモータ３５は駆動軸３６を回動する。

動力伝達機構４０は、送り腕４１、送り腕４２、連結部６５を備える。送り腕４１の一端は布送りモータ３５の駆動軸３６の先端に直交して取り付ける。送り腕４１の他端は送り腕４２の一端に回転可能に連結する。送り腕４２の他端は中間作用腕３８の後端に回動可能に連結する。送り腕４１の他端と送り腕４２の一端が連結する部分は連結部６５である。送り腕４２の他端と中間作用腕３８の後端が連結する部分は連結部６６である。中間作用腕３８は前後方向に延び、連結部６６と連結する部分の反対側の前端部を水平送り軸２８の右端側に取り付ける。中間作用腕３８は水平送り軸２８の長手方向に直交し且つ後方側に延びる。水平送り軸２８は布送りモータ３５の左上方に回動可能に設ける。水平送り軸２８は左右方向に延び、ベッド部２に支持してある。リンク部材５０の下端は水平送り軸２８の左端部に直交して取り付ける。リンク部材５０の上端は送り台３３の前端部に回動可能に連結する。

駆動軸３６が回動範囲の一方向と逆方向に回動することで、連結部６５は前後方向に水平往復移動し、連結部６６は上下方向に往復移動する。連結部６６の移動によって中間作用腕３８は水平送り軸２８を中心に回動する。中間作用腕３８の回動と連動して水平送り軸２８は回動する。水平送り軸２８の回動によって送り台３３は前後方向に移動する。

送り台３３の後端には上下動力機構４７を設ける。上下動力機構４７は上下送り軸２７、プーリ２４、偏心部３９、リンク部材５１を備える。上下送り軸２７は回転可能な状態で左右方向に延びる。上下送り軸２７はベッド部２に支持してある。上下送り軸２７は水平送り軸２８に対して平行に位置する。上下送り軸２７は右端部にプーリ２４を固定する。プーリ２４はタイミングベルト（図示略）を介して主軸１４に連結する。上下送り軸２７はメインモータ１３の駆動により主軸１４と同期を保持した状態で回転する。偏心部３９は上下送り軸２７の左端に設ける。偏心部３９は上下送り軸２７の軸心に対して偏心している。リンク部材５１は送り台３３の後端に回転可能に設ける。リンク部材５１は偏心部３９を回転可能に保持する。偏心部３９は上下送り軸２７の回転によりリンク部材５１を介して送り台３３を上下動させる。

図２〜図４を参照し、布送り機構３０の送り台３３への前後方向の動作の付与を説明する。布送り機構３０は駆動軸３６が回動範囲で一方向と逆方向に回動することで下記の第一〜第三の状態を繰り返し、送り台３３を前後方向に移動する。図２〜図４のＷ１〜Ｗ３の各々は、送り台３３の近傍を示す。

図２に示す第一の状態では、動力伝達機構４０は送り腕４１と送り腕４２が上下方向に一直線上に位置している。連結部６６は最上部且つ連結部６５の上方に位置している。中間作用腕３８は略水平である。送り台３３は最前方に位置する。送り歯３４は送り歯穴１９の最前方に位置する。布送り機構３０は第一の状態である。本実施形態では、送り腕４１と送り腕４２が上下方向に一直線上になったときの連結部６５の位置が中間位置である。

第一の状態から布送りモータ３５が駆動すると、駆動軸３６は左側面視時計回りに回動する。送り腕４１は駆動軸３６の回動に伴って時計回りに回動する。連結部６５は中間位置から前方位置に移動する。送り腕４１と送り腕４２は連結部６５を基点に前方に向かって略Ｌ字に屈曲する。送り腕４２は連結部６５を中心に左側面視反時計回りに回動する。送り腕４２の回動によって連結部６６は下方に移動する。連結部６６は中間作用腕３８の先端を下方に引き込む。中間作用腕３８は水平送り軸２８を中心に反時計回りに回動して先端が斜め下方に傾斜する。中間作用腕３８の回動に連動して水平送り軸２８は反時計回りに回動する。リンク部材５０は水平送り軸２８に連動して反時計回りに回動する。送り台３３は後方に移動する。駆動軸３６が回動可能範囲の一端部まで回動すると送り歯３４は送り歯穴１９の最後方に位置する。布送り機構３０は第二の状態（図３参照）となる。

布送りモータ３５は駆動軸３６の回動方向を反転する。駆動軸３６は左側面視反時計回りに回動する。送り腕４１は駆動軸３６の回動に伴って反時計回りに回動する。連結部６５は前方位置から中間位置に移動する。送り腕４１と送り腕４２は上下方向に一直線上になる。中間作用腕３８は水平送り軸２８を中心に時計回りに回動して略水平に戻る。中間作用腕３８の回動に連動して水平送り軸２８は時計回りに回動する。リンク部材５０は水平送り軸２８に連動して時計回りに回動する。送り台３３は前方に移動する。送り歯３４は送り歯穴１９の最前方に位置する。布送り機構３０は第一の状態（図２参照）に戻る。

駆動軸３６は第一の状態から左側面視反時計回りに回動を続ける。送り腕４１は駆動軸３６の回動に伴って反時計回りに回動を続ける。連結部６５は中間位置から後方位置に移動する。送り腕４１と送り腕４２は連結部６５を基点に第二の状態とは反対側である後方に向かって略Ｌ字に屈曲する。送り腕４２は連結部６５を中心に時計回りに回動する。送り腕４２の回動によって連結部６６は下方に移動する。連結部６６は中間作用腕３８の先端を下方に引き込む。中間作用腕３８は水平送り軸２８を中心に反時計回りに回動して先端が斜め下方に傾斜する。中間作用腕３８の回動に連動して水平送り軸２８は反時計回りに回動する。リンク部材５０は水平送り軸２８に連動して反時計回りに回動する。送り台３３は後方に移動する。駆動軸３６が回動可能範囲の他端部まで回動すると送り歯３４は送り歯穴１９の最後方に位置する。布送り機構３０は第三の状態（図４参照）となる。

布送りモータ３５は駆動軸３６の回動方向を反転する。駆動軸３６は時計回りに回動する。送り腕４１は駆動軸３６の回動に伴って時計回りに回動する。連結部６５は後方位置から中間位置に移動する。送り腕４１と送り腕４２は上下方向に一直線上になる。中間作用腕３８は水平送り軸２８を中心に時計回りに回動して略水平に戻る。中間作用腕３８の回動に連動して水平送り軸２８は時計回りに回動する。リンク部材５０は水平送り軸２８に連動して時計回りに回動する。送り台３３は最前方に移動する。送り歯３４は送り歯穴１９の最前方に位置する。布送り機構３０は第一の状態（図２参照）に戻る。布送り機構３０は第一〜第三の状態を繰り返し、送り台３３を前後方向に移動する。

図５を参照し、布送り機構３０が布を後方に向けて送る動作を説明する。布送り機構３０は布送りモータ３５の駆動による第一〜第三の状態の繰り返しと上述のメインモータ１３の駆動による送り台３３の上下動によって布を送る。布送り機構３０が第一の状態の時（図２参照）、送り歯３４が針板１５上面と略一致する位置３４１にある。

メインモータ１３が駆動すると、送り台３３は偏心部３９とリンク部材５１により上方に移動して送り歯３４が針板１５上面から上方に突出する。布送りモータ３５は駆動軸３６を左側面視時計回りに回動する。送り台３３は動力伝達機構４０により後方に移動する。送り歯３４は位置３４１より後方に移動し、針板１５上面から上方に突出した位置３４２を通過する。故に、布送り機構３０は布を後方に向けて送る。

メインモータ１３が駆動を続けると、送り台３３が偏心部３９とリンク部材５１により下方に移動し送り歯３４が針板１５上面と略一致する位置３４３に移動する。布送り機構３０は布送りモータ３５の駆動軸３６が回動範囲の一端部まで時計回りに回動して第二の状態（図３参照）になる。布送り機構３０は布を送るのを止める。

第二の状態の後、送り台３３は偏心部３９とリンク部材５１により下方に移動して送り歯３４が針板１５上面から下方に下がる。布送りモータ３５は駆動軸３６の回動方向を反転して左側面視反時計回りに回動する。送り台３３は動力伝達機構４０により前方に移動する。送り歯３４は位置３４３より前方に移動し、針板１５上面から下方に下がった位置３４４を通過する。送り歯３４が針板１５上面から下方に下がるので、布送り機構３０は布を送らない。

メインモータ１３が駆動を続けると、送り台３３が偏心部３９とリンク部材５１により上方に移動し送り歯３４が針板１５上面と略一致する位置３４１に戻る。布送りモータ３５が駆動軸３６を左側面視反時計回りに回動するので、布送り機構３０は第一の状態に戻る（図２参照）。

第一の状態の後、送り台３３は偏心部３９とリンク部材５１により再度上方に移動して送り歯３４が針板１５上面から上方に突出する。布送りモータ３５は駆動軸３６が反時計回りの回動を続ける。送り台３３は動力伝達機構４０により移動方向が前方から後方に切り替わる。送り歯３４は位置３４１より後方に移動し、針板１５上面から上方に突出した位置３４２を通過する。布送り機構３０は再度布を後方に向けて送る。

メインモータ１３が駆動を続けると、送り台３３が偏心部３９とリンク部材５１により下方に移動し送り歯３４が針板１５上面と略一致する位置３４３に移動する。布送り機構３０は布送りモータ３５の駆動軸３６が回動範囲の他端部まで反時計回りに回動して第三の状態（図４参照）になる。布送り機構３０は布を送るのを止める。

第三の状態の後、送り台３３は偏心部３９とリンク部材５１により下方に移動して送り歯３４が針板１５上面から下方に下がる。布送りモータ３５は駆動軸３６の回動方向を反転して時計回りに回動する。送り台３３は動力伝達機構４０により前方に移動する。送り歯３４は位置３４３より前方に移動し、針板１５上面から下方に下がった位置３４４を通過する。送り歯３４が針板１５上面から下方に下がるので、布送り機構３０は布を送らない。

メインモータ１３が駆動を続けると、送り台３３が偏心部３９とリンク部材５１により上方に移動し送り歯３４が針板１５上面と略一致する位置３４１に戻る。布送りモータ３５が駆動軸３６を時計回りに回動するので、布送り機構３０は第一の状態に戻る。布送り機構３０は上述の動作を繰り返し、布を後方に向けて送る。

図６〜図９を参照し、ベッド部２に載置した布の布厚を検出する機構を説明する。図６に示すように、アーム部４の左端部は、押え棒６３、バネ７１、糸調子機構（図示外）と、押え足駆動機構（図示外）等を内部に備える。押え棒６３は、アーム部４内を上下方向に延びる。押え棒６３の下端は、アーム部４の下端から下方に突出する。押え棒６３は、下端に押え足１７を備える。押え棒６３は、上下方向の中央部に、押え棒抱き５９を備える。押え棒６３は、押え棒抱き５９の上側にバネ７１を備える。アーム部４の上端に設けた摘み部７４は、バネ７１の上端に当接する。バネ７１は、押え棒抱き５９を下方に付勢する。押え足駆動機構（図示外）は、膝操作レバー２３（図１参照）に連結する。作業者が膝操作レバー２３を右方に押すと、前記押え足駆動機構が押え棒抱き５９を上方に移動する。故に、押え足１７が上昇する。作業者が膝操作レバー２３を右方に押すのを止めると、バネ７１が押え棒抱き５９を下方に押圧する。故に、押え棒６３が下降する。故に、押え足１７が下降する。押え足１７は、ベッド部２の針板１５上に載置された布１００を下方に押圧する（図８参照）。

押え棒抱き５９の左端部は、左側に板面を有する板状部位５９１である。押え棒抱き５９の板状部位５９１は、左面の下部に磁石５９２を備える。アーム部４は、板状部位５９１の左面に対向する電気基板７２を備える。電気基板７２は、アーム部４左端の取付板４０１（図６参照）に固定する。電気基板７２と板状部位５９１は互いに離間している。電気基板７２は右面にホールセンサ７３を実装している。ホールセンサ７３は、駆動回路６０、Ｉ／Ｏインターフェース（以下、Ｉ／Ｏという）４８を介して、ＣＰＵ４４に接続する（図１１参照）。駆動回路６０（図１１参照）は、ホールセンサ７３を駆動する。駆動回路６０は、ホールセンサ７３による出力電圧を増幅等して、ＣＰＵ４４に入力する。

ホールセンサ７３は、磁石５９２による磁界を検出する。押え足１７と押え棒６３の上下位置（昇降位置）が変化すると、磁石５９２の上下位置（昇降位置）が変化する。磁石５９２の上下位置が変化すると、ホールセンサ７３が検出する磁界が変化する。故に、ホールセンサ７３による出力電圧が変化する。ＣＰＵ４４は、該出力電圧の変化に応じて、押え棒６３と押え足１７の上下位置を検出する。

ミシン１は、後述する出荷時校正処理（図２０参照）において、押え足１７が針板１５に当接する位置（図９参照）を原点位置として校正する。原点位置におけるホールセンサ７３の出力電圧は基準値である。基準値は後述するＥＥＰＲＯＭ４９（図１１参照）に記憶する。ミシン１の出荷時、原点位置は押え足高さの零位置に設定する。押え足高さとは、針板１５を基準とした押え足１７の高さ（ｍｍ）である。ＣＰＵ４４は針板１５と押え足１７との間で布１００を挟んだ状態（図８参照）のホールセンサ７３による出力電圧と基準値とを比較して、押え足高さを検出する。このようにして、ＣＰＵ４４は押え足１７と針板１５との間の布１００の布厚を検出する。尚、零位置は、後述する手動零位置設定処理（図２１参照）と自動零位置設定処理（図２２参照）によって設定する。

図１０を参照し、押え足１７の種類と押え足高さの関係を説明する。使用者は縫製する布の厚み、材質等によって、押え足１７を付け替える場合がある。押え足１７は種類によって厚みが異なる。押え足１７Ａの厚みをＬ１、押え足１７Ｂの厚みをＬ２とした場合、Ｌ２はＬ１よりも厚い。故に押え足１７Ａを装着した場合と、押え足１７Ｂを装着した場合とでは、押え足高さはＬ２とＬ１の差分だけ上下方向にずれる。例えば、押え足１７Ａを装着した状態で零位置を設定し、押え足１７Ｂに付け替えると、押え足高さは上方にずれる。この場合、ミシン１は押え足１７が針板１５に接触した状態でも零位置よりも高い位置として検出してしまう。逆に、押え足１７Ｂを装着した状態で零位置を設定し、押え足１７Ａに付け替えると、押え足高さは下方にずれる。この場合、ミシン１は押え足１７が針板１５に接触した状態では零位置よりも低い位置として検出してしまう。このような場合、ＣＰＵ４４は正確な布厚を検出できない。故に使用者が押え足１７を付け替えた場合、ミシン１は零位置を再度設定する必要がある。

本実施形態のミシン１は、使用者自ら手動で零位置を設定できる手動零位置設定処理（図２１参照）を実行可能である。しかし、使用者が押え足１７を付け替えた場合であっても、手動での零位置の設定を忘れてしまう可能性がある。本実施形態のミシン１は、手動零位置設定処理に加え、自動零位置設定処理（図２２参照）を実行可能である。自動零位置設定処理は零位置を自動で設定する処理である。手動零位置設定処理と自動零位置設定処理は後述する。

図１１を参照し、ミシン１の電気的構成を説明する。ミシン１の制御装置２５はＣＰＵ４４を備える。ＣＰＵ４４はミシン１の制御を司る。ＣＰＵ４４はＲＯＭ４５、ＲＡＭ４６、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）４９、Ｉ／Ｏ４８とバスを介して接続する。ＲＯＭ４５は後述する各種流れ図の処理を実行する為のプログラム等を記憶する。ＲＡＭ４６はプログラムを実行する為に必要な各種値を一時的に記憶する。ＥＥＰＲＯＭ４９は後述する校正値データ９５（図１２参照）、薄物用軌跡データ８０（図１３参照）、厚物用軌跡データ９０（図１４参照）等のデータと各種値を記憶する不揮発性の記憶装置である。

Ｉ／Ｏ４８はペダル２２、操作部１０に接続する。ＣＰＵ４４はペダル２２の操作方向と操作量を取得する。ＣＰＵ４４は操作部１０から作業者による操作指示を取得する。作業者は液晶パネル１１を確認しながら操作部１０を操作する。Ｉ／Ｏ４８は駆動回路５２、５３、６０に接続する。

駆動回路５２は液晶パネル１１を駆動する。駆動回路５３は、ＣＰＵ４４から入力するトルク指令信号に応じてメインモータ１３を駆動する。ミシン１はメインモータ１３の回転角位相（以下「上軸角」という。）と回転速度を検出する為のメインエンコーダ５７を備える。メインエンコーダ５７はメインモータ１３の上軸角と回転速度の検出結果をＩ／Ｏ４８を介してＣＰＵ４４に出力する。

駆動回路５４は、ＣＰＵ４４から入力する布送り駆動信号に応じて布送りモータ３５を駆動する。ＣＰＵ４４は、布送りモータ３５の駆動軸３６の回転を制御し、送り歯３４の動作軌跡を変更する。布送りモータ３５はパルスモータである。布送りモータ３５の布送り駆動信号はパルス信号である。ミシン１は布送りモータ３５の回転角位相（以下、「布送り軸角」という。）と回転速度を検出する為の布送りエンコーダ５８を備える。布送りエンコーダ５８は布送りモータ３５の布送り軸角と回転速度の検出結果をＩ／Ｏ４８を介してＣＰＵ４４に出力する。前述したように、駆動回路６０は、ホールセンサ７３を駆動する。駆動回路６０は、ホールセンサ７３による出力電圧を増幅等して、Ｉ／Ｏ４８を介してＣＰＵ４４に出力する。

図１２を参照し、校正値データ９５を説明する。校正値データ９５は、ミシン１の出荷時において、押え足高さ０ｍｍの時と、１０ｍｍの時のホールセンサ７３の各出力電圧を含む。出荷時の押え足高さ０ｍｍは原点位置である。出荷時の押え足高さ１０ｍｍは仮基準位置である。仮基準位置は後述する自動零位置設定処理（図２２参照）で使用し、零位置として仮に設定する基準位置である。校正値データ９５は、後述する出荷時校正処理（図２０参照）で測定する。出荷時において、押え足高さ０ｍｍのホールセンサ７３の出力電圧は１．００Ｖである。押え足高さ１０ｍｍのホールセンサ７３の出力電圧は４．００Ｖである。ＣＰＵ４４は校正値データ９５の原点位置を押え足高さの零位置に設定し、ＥＥＰＲＯＭ４９に記憶する。ＣＰＵ４４は設定した零位置に基づき、針板１５と押え足１７との間に挟んだ布１００の布厚を検出する。

図１３〜図１６を参照し、布厚の小さい布１００（後述する閾値以下の布厚の布１００）を縫製する為の薄物用軌跡データ８０と送り歯３４の動作軌跡を説明する。ＥＥＰＲＯＭ４９は薄物用軌跡データ８０を記憶する。図１３に示すように、薄物用軌跡データ８０は、メインモータ１３の上軸角と布送りモータ３５の布送り軸角とを対応付ける。図１３に示す薄物用軌跡データ８０の上軸角と布送り軸角との対応関係は、図１５の対応関係８０１である。ＣＰＵ４４は、メインモータ１３と布送りモータ３５を駆動制御し、上軸角と布送り軸角とが薄物用軌跡データ８０に示す対応関係８０１になるように制御する。この場合、送り歯３４は図１６に示す薄物用軌跡８０２で駆動する。薄物用軌跡８０２の上下方向の移動は、ＣＰＵ４４がメインモータ１３を駆動制御することで行う。薄物用軌跡８０２の前後方向の移動は、ＣＰＵ４４が布送りモータ３５を駆動制御することで行う（後述する厚物用軌跡９０２も同様）。

図１５に示すように、布送りモータ３５の布送り軸角は、「−３０°〜３０°」の範囲である。即ち、駆動軸３６の回動範囲は「−３０°〜３０°」である。布送り軸角が「０°」の時、第一の状態（図２）である。上軸角が「０°〜７２０°」に変化する間、布送り軸角は「−３０°〜３０°」の間で一往復する。即ち、メインモータ１３の駆動軸（図示外）が２回転する間に、布送りモータ３５の駆動軸３６が一回往復回動する。この間、送り歯３４は布１００を２回搬送する。縫針８はメインモータ１３が１回転すると１針分の縫製を行う。尚、駆動軸３６の回動範囲「−３０°〜３０°」の両端の角度は、布１００の搬送量（図１６の距離Ｌ）に比例して可変である。

対応関係８０１上の符号８０２Ａ、８０２Ｂ、８０２Ｃ、８０２Ｄ（図１５参照）における上軸角と布送り軸角との対応関係にある場合、送り歯３４は薄物用軌跡８０２上の位置８０２Ａ、８０２Ｂ、８０２Ｃ、８０２Ｄ（図１６参照）にある。ＣＰＵ４４が、対応関係８０１の符号８０２Ａから符号８０２Ｂに変化するようにメインモータ１３と布送りモータ３５を制御すると、送り歯３４は、針板１５の下側を前方に向かって移動する（図１６の矢印８０３）。送り歯３４は針板１５の下側に位置するので布１００に接触しない。故に、送り歯３４は布を送らない。

ＣＰＵ４４が対応関係８０１の符号８０２Ｂから符号８０２Ｃに変化するようにメインモータ１３と布送りモータ３５を制御すると、送り歯３４は、針板１５の上側を後方に向かって移動する（図１６の矢印８０４）。送り歯３４は針板１５の上側に位置するので針板１５上の布１００に接触する。故に、送り歯３４は布を後方に送る。同様に、ＣＰＵ４４が、符号８０２Ｃから符号８０２Ｄに変化するようにメインモータ１３と布送りモータ３５を制御すると、送り歯３４は、矢印８０３の方向に移動する。ＣＰＵ４４が、符号８０２Ｄから符号８０２Ａに変化するようにメインモータ１３と布送りモータ３５を制御すると、送り歯３４は矢印８０４の方向に移動し、布１００を後方に送る。

図１４〜図１６を参照し、布厚の大きい布１００（後述する閾値より大きい布厚の布１００）を縫製する為の厚物用軌跡データ９０と送り歯３４の動作軌跡を説明する。ＥＥＰＲＯＭ４９は厚物用軌跡データ９０を記憶する。図１４に示すように、厚物用軌跡データ９０は、メインモータ１３の上軸角と、布送りモータ３５の布送り軸角とを対応付ける。図１４に示す厚物用軌跡データ９０の上軸角と布送り軸角との対応関係は、図１５の対応関係９０１である。ＣＰＵ４４は、メインモータ１３と布送りモータ３５を駆動制御し、上軸角と布送り軸角とが厚物用軌跡データ９０に示す対応関係９０１になるように制御する。この場合、送り歯３４は図１６に示す厚物用軌跡９０２で駆動する。

図１５に示すように、対応関係９０１上の符号９０２Ｌ、９０２Ｂの間、符号９０２Ｃ、９０２Ｅの間、符号９０２Ｆ、９０２Ｈの間、と符号９０２Ｉ、９０２Ｋの間で、布送り軸角が変化しない。即ち、駆動軸３６は停止する。対応関係９０１上の符号９０２Ａ〜９０２Ｌ（図１５参照）における上軸角と布送り軸角との対応関係にある場合、送り歯３４は厚物用軌跡９０２上の位置９０２Ａ〜９０２Ｌ（図１６参照）にある。

ＣＰＵ４４が、対応関係９０１の符号９０２Ａから符号９０２Ｂに変化するようにメインモータ１３と布送りモータ３５を制御すると、送り歯３４は針板１５の下側を下方向に移動する。ＣＰＵ４４は布送りモータ３５が停止した状態に制御するので、送り歯３４は前後方向に移動しない。ＣＰＵ４４が、対応関係９０１の符号９０２Ｂから符号９０２Ｃに変化するようにメインモータ１３と布送りモータ３５を制御すると、送り歯３４は針板１５の下側を前方に向かって移動する（図１６の矢印９０３）。送り歯３４は針板１５の下側に位置するので布１００に接触しない。故に、送り歯３４は布を送らない。

ＣＰＵ４４が、対応関係９０１の符号９０２Ｃ、符号９０２Ｄ、符号９０２Ｅの順に変化するようにメインモータ１３と布送りモータ３５を制御すると、送り歯３４は針板１５の下側から上側に向かって上方向に移動する。ＣＰＵ４４は布送りモータ３５が停止した状態に制御するので、送り歯３４は前後方向に移動しない。ＣＰＵ４４が、対応関係９０１の符号９０２Ｅから符号９０２Ｆに変化するようにメインモータ１３と布送りモータ３５を制御すると、送り歯３４は針板１５の上側を後方に向かって移動する（図１６の矢印９０４）。送り歯３４は針板１５の上側に位置するので針板１５上の布１００に接触する。故に、送り歯３４は後方に布を送る。

ＣＰＵ４４が対応関係９０１の符号９０２Ｆから符号９０２Ｇに変化するようにメインモータ１３と布送りモータ３５を制御すると、送り歯３４は下方向に移動する。ＣＰＵ４４は布送りモータ３５が停止した状態に制御するので、送り歯３４は前後方向に移動しない。ＣＰＵ４４が符号９０２Ｇ、９０２Ｈ、９０２Ｉ、９０２Ｊ、９０２Ｋ、９０２Ｌ、９０２Ａの順に変化するようにメインモータ１３と布送りモータ３５を制御すると、送り歯３４は、位置９０２Ａ〜位置９０２Ｇに変化する場合と同じ動作軌跡で駆動する。

薄物用軌跡８０２では、送り歯３４の布１００を搬送する動作の開始タイミング（以下、単に「開始タイミング」という）は、送り歯３４が位置８０２Ｂ、８０２Ｄにある時である。即ち、送り歯３４の上下方向の位置が針板１５と同じ位置にあるタイミングが開始タイミングである。厚物用軌跡９０２では、送り歯３４の後方への動作の開始タイミングは、送り歯３４が位置９０２Ｅ、９０２Ｋにある時である。故に、送り歯３４の上下方向の位置が針板１５より上側の位置にあるタイミングが、開始タイミングである。図１５に示すように、送り歯３４が位置９０２Ｅ、９０２Ｋにある時の上軸角は、送り歯３４が位置８０２Ｂ、８０２Ｄにある時の上軸角よりも夫々大きい。即ち、厚物用軌跡９０２では、送り歯３４の上下方向の動作に対する送り歯３４の後方への動作の開始タイミングが、薄物用軌跡８０２に比べて遅い。

薄物用軌跡８０２では、送り歯３４の布１００を搬送する動作の終了タイミング（以下、単に「終了タイミング」という）は、送り歯３４が位置８０２Ａ、８０２Ｃにある時である。即ち、送り歯３４の上下方向の位置が針板１５と同じ位置にあるタイミングが終了タイミングである。厚物用軌跡９０２では、送り歯３４の後方への動作の終了タイミングは、送り歯３４が位置９０２Ｆ、９０２Ｌにある時である。故に、送り歯３４の上下方向の位置が針板１５より上側の位置にあるタイミングが、終了タイミングである。図１５に示すように、送り歯３４が位置９０２Ｆ、９０２Ｌにある時の上軸角は、送り歯３４が位置８０２Ａ、８０２Ｃにある時の上軸角よりも夫々小さい。即ち、厚物用軌跡９０２では、送り歯３４の上下方向の動作に対する送り歯３４の後方への動作の終了タイミングが、薄物用軌跡８０２に比べて早い。

送り歯３４を上下方向に移動するメインモータ１３の駆動軸の回転速度は、薄物用軌跡８０２と厚物用軌跡９０２とで同じである。故に、送り歯３４が、薄物用軌跡８０２における位置８０２Ａ、８０２Ｃと、位置８０２Ｂ、８０２Ｄとの間で移動する時間は、厚物用軌跡９０２における位置９０２Ａ、９０２Ｇと、位置９０２Ｄ、９０２Ｊとの間で移動する時間と同じである。ここで、布１００を搬送する距離Ｌは、薄物用軌跡８０２と厚物用軌跡９０２とで同じである。しかし、前述したように、厚物用軌跡９０２は、薄物用軌跡８０２に比べて開始タイミングが遅く、終了タイミングが早い。故に、厚物用軌跡９０２で駆動する送り歯３４は、薄物用軌跡８０２の場合に比べて短い時間で距離Ｌ分移動する。故に、布１００を距離Ｌ分移動させる送り歯３４の動作の速度は、薄物用軌跡８０２の場合より厚物用軌跡９０２の方が速い。

図１７と図１８を参照し、送り歯３４が薄物用軌跡８０２で移動する場合と、厚物用軌跡９０２で移動する場合の、縫針８と布１００の位置関係等を説明する。縫針８はメインモータ１３の駆動に従って上下に往復移動する。縫針８は、送り歯３４が布１００を後方に送る時に、上方から下方に向かって下降する。図１７に示す縫針８の先端８Ａの位置は、送り歯３４が薄物用軌跡８０２で移動した場合の終了タイミングにおける先端８Ａの高さ位置である。布１００が薄く、布１００の上面が高さ位置１００Ａにある場合、送り歯３４が布１００の搬送を終了した時点で、縫針８は布１００に刺さっていない。故に、ミシン１は、正常に縫製をできる。

布１００が厚く、布１００の上面が高さ位置１００Ｂにある場合、送り歯３４が薄物用軌跡８０２で布１００の搬送を終了した時点で、縫針８は、布１００に刺さっている。即ち、送り歯３４が布１００の搬送を終了する前に、縫針８が布１００に刺さる。この場合、縫製品質が悪化したり、縫針８が刺さった状態で布１００が移動して縫針８が曲がり、針板１５に接触して縫針８の折れが発生したりする可能性がある。この問題点を解決できるように、本実施形態は布１００が厚い場合に、厚物用軌跡データ９０を用いて布１００を送る。

図１８に示す縫針８の先端８Ａの位置は、送り歯３４が厚物用軌跡９０２で移動した場合の終了タイミングにおける先端８Ａの高さ位置を示している。前述したように、厚物用軌跡９０２では、送り歯３４の上下方向の動作に対する送り歯３４の布１００を搬送する動作の終了タイミングが、薄物用軌跡８０２に比べて早い。故に、厚物用軌跡９０２の終了タイミングでは、縫針８の先端８Ａの位置は、薄物用軌跡８０２の終了タイミングにおける位置（図１７参照）に比べ、高い位置にある。故に、布１００が厚く、布１００の上面が高さ位置１００Ｂにある場合でも、縫針８は、布１００に刺さっていない。即ち、布１００の移動が終了する前に、縫針８が布１００に刺さることを防止している。故に、ミシン１は、縫製品質の悪化を防止できる。ミシン１は、縫針８の曲がり、折れが発生することを防止できる。

図１９を参照し、布送り処理を説明する。布送り処理は、布厚に応じて送り歯３４の動作軌跡を変更して布１００を送る処理である。ミシン１の電源がオンすると、ＣＰＵ４４は布送り処理を開始する。ＣＰＵ４４は、押え足１７の上下位置の閾値を設定する（Ｓ１１）。即ち、布厚の閾値を設定する。この閾値は予めＥＥＰＲＯＭ４９に記憶されている閾値を用いてもよいし、作業者が閾値を設定してもよい。閾値は、例えば５ｍｍである。

ＣＰＵ４４はメインエンコーダ５７が出力する上軸角を取得する（Ｓ１２）。ＣＰＵ４４は駆動回路６０が出力するホールセンサ７３の出力電圧から押え足１７の高さを取得する（Ｓ１３）。即ち、布１００の布厚を取得する。ＣＰＵ４４は、Ｓ１３で取得した布厚がＳ１１で設定した閾値より大きいか否かを判断する（Ｓ１４）。ＣＰＵ４４は、布厚が閾値より大きくない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、薄物用軌跡データ８０（図１３参照）から、Ｓ１２で取得した上軸角に対応する布送り軸角を取得する（Ｓ１５）。例えば、ＣＰＵ４４は、Ｓ１２で取得した上軸角が「１°」であれば、布送り軸角「１５．２２６°」を取得する。ＣＰＵ４４は、布送りモータ３５を制御して、Ｓ１５又はＳ１６（後述）で取得した布送り軸角になるように、駆動軸３６を回動する（Ｓ１７）。

ＣＰＵ４４は、上軸角に変化があるか否かを判断する（Ｓ１８）。ＣＰＵ４４は、メインエンコーダ５７が出力する上軸角を監視することで、Ｓ１８の判断を行う。ＣＰＵ４４は、上軸角が変化しない場合（Ｓ１８：ＮＯ）、Ｓ１８の処理を繰り返す。ＣＰＵ４４は、上軸角が変化した場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、Ｓ１２に戻る。

例えば、布厚が閾値以下の場合に作業者が縫製を継続すると、ＣＰＵ４４は、Ｓ１２〜Ｓ１５、Ｓ１７、Ｓ１８の処理を繰り返す。即ち、ＣＰＵ４４は、薄物用軌跡データ８０（図１３参照）に従って送り歯３４を駆動する。故に、送り歯３４は薄物用軌跡８０２（図１６参照）で駆動する。

例えば、布厚が変化して閾値より大きくなる場合がある。この場合、ＣＰＵ４４は、布厚が閾値より大きいと判断し（Ｓ１４：ＹＥＳ）、厚物用軌跡データ９０（図１４参照）から、Ｓ１２で取得した上軸角に対応する布送り軸角を取得する（Ｓ１６）。例えば、ＣＰＵ４４は、Ｓ１２で取得した上軸角が「１°」であれば、布送り軸角「１１．４８０°」を取得する。処理はＳ１７に進む。

例えば、布厚が閾値より大きい場合に作業者が縫製を継続すると、ＣＰＵ４４はＳ１２〜Ｓ１４、Ｓ１６〜Ｓ１８を繰り返す。即ち、ＣＰＵ４４は、厚物用軌跡データ９０（図１４参照）に従って送り歯３４を駆動する。故に、送り歯３４は、厚物用軌跡９０２（図１６参照）で駆動する。布送り処理はミシン１の電源がオフとなると終了する。

上記のように、本実施形態のミシン１は縫製する布の布厚に応じて送り歯３４の動作軌跡を変更するので、布厚を正確に検出する必要がある。布厚を正確に検出するには、出荷時に押え足高さの校正を正確に行い、且つ押え足高さの零位置をミシン１に装着する押え足１７の種類に応じて随時設定する必要がある。ＣＰＵ４４は後述する出荷時校正処理（図２０参照）、手動零位置設定処理（図２１参照）、自動零位置設定処理（図２２参照）を夫々実行することで、ミシン１に装着する押え足１７の種類に応じた零位置を設定できる。

図２０を参照し、出荷時校正処理を説明する。ミシン１の製造者は、上記ミシン１の出荷時に押え足高さの校正を行う。製造者はアーム部４の左端部下方に押え足１７を装着する。製造者はミシン１の電源をオンし、操作部１０を操作して出荷時校正機能を選択する。ＣＰＵ４４はＲＯＭ４５に記憶した出荷時校正プログラムを呼び出して本処理を実行する。

先ず、ＣＰＵ４４は布厚０ｍｍ状態の指示メッセージを液晶パネル１１に表示する（Ｓ２１）。布厚０ｍｍ状態の指示メッセージは、製造者に押え足１７を布厚０ｍｍ状態まで下げることを指示するメッセージである。メッセージを見た製造者は押え足１７を布厚０ｍｍ状態まで下げる。布厚０ｍｍ状態は前述の押え足高さ０ｍｍと同じである。製造者は原点位置を確定する為に確定スイッチを押下する。ＣＰＵ４４は操作部１０の確定スイッチ（図示略）が押下したか否か判断する（Ｓ２２）。確定スイッチが押下するまでは（Ｓ２２：ＮＯ）、ＣＰＵ４４はＳ２２に戻り、待機状態となる。確定スイッチが押下した場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、現在の押え足高さを原点位置に設定し、ホールセンサ７３の出力電圧を校正値データ９５（図１２参照）として、ＥＥＰＲＯＭ４９に記憶する（Ｓ２３）。

次いで、ＣＰＵ４４は、仮基準位置を設定する為に、布厚１０ｍｍ状態の指示メッセージを液晶パネル１１に表示する（Ｓ２４）。布厚１０ｍｍ状態の指示メッセージは、製造者に押え足１７を布厚１０ｍｍ状態まで下げることを指示するメッセージである。メッセージを見た製造者は押え足１７を布厚１０ｍｍ状態まで下げる。布厚１０ｍｍ状態は前述の押え足高さ１０ｍｍと同じである。製造者は仮基準位置を確定する為に確定スイッチを押下する。ＣＰＵ４４は確定スイッチが押下したか否か判断する（Ｓ２５）。確定スイッチが押下するまでは（Ｓ２５：ＮＯ）、ＣＰＵ４４はＳ２５に戻り、待機状態となる。確定スイッチが押下した場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、現在の押え足高さを仮基準位置に設定し、ホールセンサ７３の出力電圧を、校正値データ９５（図１２参照）として、ＥＥＰＲＯＭ４９に記憶する（Ｓ２６）。ＣＰＵ４４は本処理を終了し出荷時校正が完了する。ミシン１の出荷時、押え足高さの原点位置は押え足高さの零位置としてＥＥＰＲＯＭ４９に記憶する。

図２１を参照し、手動零位置設定処理を説明する。ミシン１の使用者は、押え足１７を付け替えた場合、押え足高さがずれるので、押え足高さの零位置を設定する必要がある。使用者はミシン１の電源をオンし、操作部１０を操作して手動零位置設定機能を選択する。ＣＰＵ４４はＲＯＭ４５に記憶した手動零位置設定プログラムを呼び出して本処理を実行する。

先ず、ＣＰＵ４４は布厚０ｍｍ状態の指示メッセージを液晶パネル１１に表示する（Ｓ２７）。布厚０ｍｍ状態の指示メッセージは、使用者に押え足１７を布厚０ｍｍ状態まで下げることを指示するメッセージである。メッセージを見た使用者は押え足１７を布厚０ｍｍ状態まで下げる。使用者は零位置を確定する為に確定スイッチを押下する。ＣＰＵ４４は操作部１０の確定スイッチ（図示略）が押下したか否か判断する（Ｓ２８）。ＣＰＵ４４は確定スイッチが押下するまでは（Ｓ２８：ＮＯ）、Ｓ２８に戻り、待機状態となる。確定スイッチが押下した場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は現在の押え足高さを零位置に設定し、ホールセンサ７３の出力電圧をＥＥＰＲＯＭ４９に記憶する（Ｓ２９）。ＣＰＵ４４は本処理を終了する。作業者は押え足１７を付け替えた場合に、押え足高さの零位置を設定できるので、ミシン１は布厚を正確に検出できる。

図２２を参照し、自動零位置設定処理を説明する。ミシン１の電源がオンすると、ＣＰＵ４４はＲＯＭ４５に記憶した自動零位置設定プログラムを読み出して本処理を定期的に実行する。尚、使用者が操作部１０を操作して自動零位置設定機能を選択した場合に、本処理を定期的に実行するようにしてもよい。

先ず、ＣＰＵ４４は主軸１４が停止中か否か判断する（Ｓ３１）。主軸１４が回転中の場合（Ｓ３１：ＮＯ）、縫製中であるので、ＣＰＵ４４は本処理を終了する。主軸１４が停止中の場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は現在の押え足高さを測定する（Ｓ３２）。ＣＰＵ４４は測定した押え足高さが現在の零位置以下か否か判断する（Ｓ３３）。押え足高さが零位置以下である場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、使用者が押え足１７を厚みの厚い押え足１７Ｂから薄い押え足１７Ａに付け替えた可能性がある。ＣＰＵ４４は測定した押え足高さを零位置に設定する（Ｓ３５）

押え足高さが零位置より大きい場合（Ｓ３３：ＮＯ）、ＣＰＵ４４は押え足高さの最後の設定から所定時間以上経過したか否か判断する（Ｓ３４）。例えば、使用者が押え足１７を厚みの薄い押え足１７Ａから厚い押え足１７Ｂに付け替えた場合、Ｓ３３で零位置以下を検出できない。故に零位置の設定が所定時間以上継続するような場合でも、押え足１７を付け替えた可能性がある。そこで、ＣＰＵ４４は、押え足高さの最後の設定から所定時間以上経過した場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、ＥＥＰＲＯＭ４９に記憶した校正値データ９５に基づき、一旦、押え足高さ１０ｍｍの仮基準位置を零位置に設定する（Ｓ３６）。押え足高さの最後の設定は、ＣＰＵ４４がＳ２９（図２１参照）又はＳ３５の処理を実行し押え足高さの零位置を設定した時である。所定時間は、予め設定してあり、縫製中の時間を考慮するのが好ましく、例えば６０分である。ＣＰＵ４４は、主軸１４が停止中のみの時間を計測してもよい。該場合、所定時間は、縫製中の時間を考慮せずに設定した時間でよい。

ＣＰＵ４４はＳ３１に戻り、主軸１４が停止中であれば（Ｓ３１：ＹＥＳ）、押え足高さを測定する（Ｓ３２）。現在の零位置は仮基準位置である１０ｍｍである。ＣＰＵ４４は押え足高さが１０ｍｍ以下か否か判断する（Ｓ３３）。押え足高さが１０ｍｍ以下であれば（Ｓ３３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は現在の押え足高さを零位置に設定する（Ｓ３５）。尚、ＥＥＰＲＯＭ４９に記憶する仮基準位置は、押え足１７の上下方向位置の最大値に設定するのが好ましい。この場合、Ｓ３３において、押え足高さは確実に零位置以下になるので（Ｓ３３：ＹＥＳ）、現在の押え足高さを零位置に確実に更新できる（Ｓ３５）。ＣＰＵ４４はＳ３１に戻り、処理を繰り返す。故に作業者が押え足１７を付け替えた場合に、押え足高さの零位置を設定し忘れた場合でも、自動で零位置を設定し直すことができる。故にミシン１は布厚を正確に検出できるので、上記布送り処理（図１９参照）を良好に実行できる。

以上説明にて、図７に示すホールセンサ７３と磁石５９２を用いて押え足１７の上下方向位置を検出するＣＰＵ４４が本発明の第一位置検出手段に相当する。図１９のＳ１３の処理を実行するＣＰＵ４４が本発明の布厚検出手段に相当する。Ｓ１４〜Ｓ１６の処理を実行するＣＰＵ４４が本発明の変更手段に相当する。図２０のＳ２３、図２１のＳ２９の処理を実行するＣＰＵ４４が本発明の設定手段に相当する。図２２のＳ３１の処理を実行するＣＰＵ４４が本発明の上軸停止判断手段に相当する。Ｓ３２処理を実行するＣＰＵ４４が本発明の第二位置検出手段に相当する。Ｓ３３の処理を実行するＣＰＵ４４が本発明の押え位置判断手段に相当する。Ｓ３５の処理を実行するＣＰＵ４４が本発明の第一基準位置更新手段に相当する。Ｓ３６の処理を実行するＣＰＵ４４が本発明の第二基準位置更新手段に相当する。

以上説明したように、本実施形態のミシン１のＣＰＵ４４は布送り処理を行う。ＣＰＵ４４は布厚を検出する。布厚が閾値より大きいと判断しなかった場合、送り歯３４を薄物用軌跡８０２で駆動する。ＣＰＵ４４は、布厚が閾値より大きいと判断した場合、送り歯３４を厚物用軌跡９０２で駆動する。送り歯３４が厚物用軌跡９０２で駆動する場合、薄物用軌跡８０２で駆動する場合に比べて、終了タイミングが早い。即ち、ＣＰＵ４４は、布厚が閾値より大きいと判断した場合、終了タイミングを、布厚が閾値より大きいと判断しなかった場合の終了タイミングより早くするように布送りモータ３５を駆動制御する。故に、ミシン１は、布厚が閾値より大きい場合に自動で終了タイミングを早くできる。よって、作業者がミシン１の縫製動作を止めて終了タイミングの調整を行う必要がない。故に、ミシン１は作業者の縫製作業の効率を向上できる。

本実施形態は特に、ＣＰＵ４４は手動零位置設定処理を実行可能である。ＣＰＵ４４は、押え足１７が針板１５上に当接した状態の押え足高さを零位置に設定できる。故に使用者が押え足１７を付け替えた場合、押え足１７に応じた零位置を設定し直すことができる。ミシン１は布の布厚を正確に検出できる。故にミシン１は布厚に応じて送り歯の動作軌跡を適切に変更できるので、布厚に応じて適切な縫製を施すことができる。

本実施形態は更に、主軸１４の停止中、押え足１７の上下方向位置が零位置以下の場合、零位置を更新できる。故に使用者が押え足１７を付け替えたにも関わらず、零位置の設定を忘れた場合でも、ミシン１は自動的に零位置を設定し直すことができる。

本実施形態は更に、零位置を更新しない状態が、所定時間継続した場合、零位置を予め設定した仮基準位置に更新する。零位置を更新しない状態が所定時間以上継続した場合、押え足１７の厚みが薄い押え足１７Ａから厚い押え足１７Ｂに付け替えている可能性がある。零位置を更新しない状態が継続した場合、ミシン１は零位置を仮基準位置に更新する。故にミシン１は使用者が零位置の更新を忘れた場合でも零位置を自動で確実に更新できる。

本実施形態は更に、仮基準位置を押え足１７の上下方向位置の最大値とすることによって、ミシン１は次回零位置を更新する時に確実に零位置を更新できる。故にミシン１は押え足１７の上下方向位置がずれていた場合も零位置を正しい位置に更新できる。

尚、本発明は上記実施形態に限定するものでなく種々の変更が可能である。例えば、上記実施形態は、自動零位置設定処理（図２２参照）において、最後の設定から所定時間以上経過している場合は（Ｓ３４：ＹＥＳ）、仮基準位置を零位置に設定するが（Ｓ３６）、例えば、最後の設定から所定針数以上継続した場合に、仮基準位置を零位置に設定してもよい。該場合、ＣＰＵ４４は縫製中にメインエンコーダ５７が出力する上軸角に基づき縫針８の上下動の回数である針数を得る。ＣＰＵ４４は該針数が予め設定した所定針数以上か否か判断し、仮基準位置を零位置に設定する。零位置を更新しない状態が所定針数以上継続した場合、押え足１７の厚みが薄い押え足１７Ａから厚い押え足１７Ｂに付け替えた状態で縫製をしている可能性がある。故にミシン１は使用者が零位置の更新を忘れた場合でも零位置を自動で確実に更新できる。

上記実施形態では、自動零位置設定処理（図２２参照）は、現在の押え足高さが零位置と同じである場合も（Ｓ３３：ＹＥＳ）、現在の押え足高さを零位置に設定し直しているが（Ｓ３５）、現在の押え足高さが零位置と同じである場合は何もせずにそのままＳ３１に戻るようにしてもよい。

上記実施形態では、布送り処理は１つの閾値で送り歯３４の動作軌跡を切り替えて布を搬送する処理であるが、例えば、２つ以上の閾値で送り歯３４の動作軌跡を切り替えて布を搬送してもよい。布送り処理は、閾値を用いずに布厚に応じて送り歯３４の動作軌跡を算出してもよい。

上記実施形態では、仮基準位置は押え足１７の上下方向位置の最大値であったが、最大値でなくてもよく、原点位置である押え足高さ０ｍｍよりも十分大きい値であればよい。

１ ミシン
２ ベッド部
１４ 主軸
１５ 針板
１７ 押え足
３０ 布送り機構
４４ ＣＰＵ
４９ ＥＥＰＲＯＭ
７３ ホールセンサ
８０ 薄物用軌跡データ
９０ 厚物用軌跡データ

Claims (4)

1. 加工布をベッドに設けた針板上に押え付ける為の押え足と、
   前記押え足の上下方向位置を検出する第一位置検出手段と、
   前記第一位置検出手段が検出した前記上下方向位置に基づき、前記押え足が前記針板上に押え付けた前記加工布の布厚を検出する布厚検出手段と、
   前記布厚検出手段が検出した前記加工布の前記布厚に基づき、前記加工布を送る為の送り歯の動作軌跡を変更する変更手段と
   を備えたミシンであって、
   前記押え足が前記針板上に当接した状態で、前記第一位置検出手段が検出した前記上下方向位置を基準位置に設定する設定手段を備え、
   前記布厚検出手段は、前記設定手段が設定した前記基準位置と、前記針板上に前記加工布を押え付けた状態の前記押え足の前記上下方向位置である布押え位置とに基づき、前記布厚を検出することを特徴とするミシン。
2. 前記ミシンの主軸が停止中か否か判断する主軸停止判断手段と、
   前記主軸が停止中と前記主軸停止判断手段が判断した場合、前記押え足の上下方向位置を検出する第二位置検出手段と、
   前記第二位置検出手段が検出した前記上下方向位置が前記基準位置以下か否か判断する押え位置判断手段と、
   前記上下方向位置が前記基準位置以下と前記押え位置判断手段が判断した場合、前記基準位置を、前記第二位置検出手段が検出した前記上下方向位置に更新する第一基準位置更新手段と
   を備えたことを特徴とする請求項１に記載のミシン。
3. 前記第一基準位置更新手段により前記基準位置を更新しない状態が、所定時間以上又は所定針数以上継続した場合、前記基準位置を予め設定した仮基準位置に更新する第二基準位置更新手段を備えたことを特徴とする請求項２に記載のミシン。
4. 前記仮基準位置は、前記押え足の前記上下方向位置の最大値であることを特徴とする請求項３に記載のミシン。

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