JP2014074440A - ケーブル類保護案内装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ケーブル類の表皮の摩耗を防止するとともに高い位置精度で多関節リンクを停止させるケーブル類保護案内装置を提供すること。
【解決手段】多関節リンク１００Ａが、複数のリンク部材（１１０、１４０）と、この複数のリンク部材のうちの少なくとも一部（１１０）に取り付けられケーブル類Ｃを挟持する挟持部材１２０とを備え、複数のリンク部材のうちの少なくとも一部（１１０）が、ケーブル長手方向一端側に形成された連結ピン１１１と、ケーブル長手方向他端側に形成され連結ピンと回転自在に係合するピン孔１１２と、多関節リンク幅方向に貫通した貫通穴１１３とを有し、挟持部材１２０が、貫通穴と係合する基体部分１２１と、この基体部分から多関節リンク幅方向両外側に延びるとともに二股状に分かれて設けられケーブル類を挟持する挟持部分１２２とを一体に有していることを特徴とするケーブル類保護案内装置１００。
【選択図】図３

Description

本発明は、例えば、産業用機械や、車両などの移動部と静止部とを接続して電気信号の伝達や電力の供給を行う電気ケーブルや油圧や空気圧を供給するホース等の可撓性ケーブル類を安全確実に保護案内するケーブル類保護案内装置に関する。

従来、ケーブル長手方向にリンク部材を複数連結して多関節リンクを構成し、ケーブル類をケーブル固定端からケーブル移動端へ向かって案内して支持体の支持面と接触した直線姿勢と支持面から離間した屈曲姿勢とを呈するケーブル類保護案内装置が知られている（例えば、特許文献１および特許文献２）。
従来のケーブル類保護案内装置は、自由度を有した状態でケーブル類を内部に収納して案内するように構成されていた。

特開平５−３８０３４号公報 特許第４６５８２２１号公報

しかしながら、上述した従来のケーブル類保護案内装置は、自由度を有した状態でケーブル類を内部に収納する構造であったため、ケーブル移動端が移動した際にケーブル類とケーブル類保護案内装置とが相対的に摺動してケーブル類の表皮が摩耗して摩耗粉が生じるという問題や、ケーブル類を内部に収納するために大きくする必要があり質量が比較的大きくなることによりケーブル移動端が移動した際の慣性力が大きくなり高い位置精度で停止できないという問題があった。

そこで、本発明は、前述したような従来技術の問題を解決するものであって、すなわち、本発明の目的は、ケーブル類の表皮の摩耗を防止するとともに高い位置精度で多関節リンクを停止させるケーブル類保護案内装置を提供することである。

本請求項１に係る発明は、ケーブル長手方向にリンク部材を複数連結して多関節リンクを構成し、ケーブル類をケーブル固定端からケーブル移動端へ向かって案内して支持体の支持面と接触した直線姿勢と支持面から離間した屈曲姿勢とを呈するケーブル類保護案内装置において、前記多関節リンクが、前記複数のリンク部材と、該複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に取り付けられケーブル類を挟持する挟持部材とを備え、前記複数のリンク部材のうちの少なくとも一部が、前記ケーブル長手方向一端側に形成された連結ピンと、前記ケーブル長手方向他端側に形成され連結ピンと回転自在に係合するピン孔と、前記ケーブル長手方向で連結ピンとピン孔との間で多関節リンク幅方向に貫通した貫通穴とを有し、前記挟持部材が、前記貫通穴と係合する基体部分と、該基体部分から多関節リンク幅方向両外側に延びるとともに二股状に分かれて設けられケーブル類を多関節リンク屈曲内側および外側の両側から挟持する挟持部分とを一体に有していることにより、前述した課題を解決するものである。

本請求項２に係る発明は、請求項１に記載されたケーブル類保護案内装置の構成に加えて、前記挟持部材が、可撓性素材で形成されていることにより、前述した課題をさらに解決するものである。

本請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載されたケーブル類保護案内装置の構成に加えて、前記挟持部材の基体部分が、前記リンク部材の貫通穴の貫通方向と交差する方向に弾性変形する爪を有し、前記挟持部材をリンク部材に取り付けた状態で、前記爪が、前記多関節リンク幅方向外側から貫通穴の周縁部分と当接していることにより、前述した課題をさらに解決するものである。

本請求項４に係る発明は、請求項３に記載されたケーブル類保護案内装置の構成に加えて、前記挟持部材をリンク部材に取り付けた状態で、前記爪が、前記基体部分での貫通穴の貫通方向両側にそれぞれ配設されていることにより、前述した課題をさらに解決するものである。

本請求項５に係る発明は、請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載されたケーブル類保護案内装置の構成に加えて、前記二股状に分かれた挟持部分が、前記多関節リンク幅方向に所定間隔で設けられ二股状に分かれた箇所を貫通する係止孔を複数有し、該係止孔が、前記挟持部材と別部材のピンと係合自在に設けられていることにより、前述した課題をさらに解決するものである。

本請求項６に係る発明は、請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載されたケーブル類保護案内装置の構成に加えて、前記二股状に分かれた挟持部分の一方が、前記多関節リンク幅方向に所定間隔で設けられ係止孔を複数有し、前記二股状に分かれた挟持部分の他方が、前記多関節リンク幅方向に所定間隔で設けられて係止孔と係合自在な突起を複数有していることにより、前述した課題をさらに解決するものである。

本請求項７に係る発明は、請求項１乃至請求項６のいずれか１つに記載されたケーブル類保護案内装置の構成に加えて、前記挟持部材を支持する支持部分が、前記リンク部材の貫通穴より多関節リンク屈曲内側および外側の少なくとも一方から多関節リンク幅方向両外側に向かって延設されていることにより、前述した課題をさらに解決するものである。

本発明のケーブル類保護案内装置は、ケーブル長手方向にリンク部材を複数連結して多関節リンクを構成し、ケーブル類をケーブル固定端からケーブル移動端へ向かって案内して支持体の支持面と接触した直線姿勢と支持面から離間した屈曲姿勢とを呈することにより、ケーブル類を保護しながら案内することができるばかりでなく、以下のような特有の効果を奏することができる。

本請求項１に係る発明のケーブル類保護案内装置によれば、多関節リンクが、複数のリンク部材と、この複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に取り付けられケーブル類を挟持する挟持部材とを備え、複数のリンク部材のうちの少なくとも一部が、ケーブル長手方向一端側に形成された連結ピンと、ケーブル長手方向他端側に形成され連結ピンと回転自在に係合するピン孔と、ケーブル長手方向で連結ピンとピン孔との間で多関節リンク幅方向に貫通した貫通穴とを有し、挟持部材が、貫通穴と係合する基体部分と、この基体部分から多関節リンク幅方向両外側に延びるとともに二股状に分かれて設けられケーブル類を多関節リンク屈曲内側および外側の両側から挟持する挟持部分とを一体に有していることにより、挟持部材がケーブル類を挟持してケーブル類が挟持部材に対して摺動しないため、ケーブル類の表皮の摩耗を防止できる。
さらに、従来技術のリンク部材の内部を空洞にして内部にケーブル類を挿通する構成と比べて、リンク部材自体がコンパクトになってリンク部材自体の質量が小さくなって停止時の慣性力が小さくなるため、従来技術のリンク部材の内部を空洞にして内部にケーブル類を挿通する構成と比べて、高い位置精度で多関節リンクを停止させることができる。
同様に、リンク部材自体がコンパクトになってリンク部材自体の質量が小さくなって移動時の慣性力が小さくなるため、装置の動力源の出力の大きさを小さくできる。
つまり、動力源としてのモータなどを小型化できる。
さらに、部品が小さく、部品点数も少ないため、製造コストを大幅に低減できる。

さらに、従来技術のリンク部材の内部を空洞にして内部にケーブル類を挿通する構成と比べて、リンク部材自体がコンパクトになって移動時のリンク部材同士の衝突箇所が小さくなるため、衝突音を低減できる。
また、ケーブル類が複数ある場合であってもケーブル類が多関節リンク幅方向に並んで複数のケーブル類が湾曲したときの複数のケーブル類のそれぞれの曲げ半径が略同じとなるため、曲げ半径が異なることでケーブル類に無理な力がかかることによるケーブル類の断線などの不具合を防止できる。
さらに、ケーブル類が複数あり多関節リンク幅方向両側でケーブル類を挟持する場合は多関節リンク幅方向一方側でケーブル類を挟持することで生じるケーブル類の曲げ抵抗による反発力と幅方向他方側で同様に生じる反発力とが相殺または減殺されるため、多関節リンクが捩れる方向への力の作用を殆ど無にできる。
つまり、多関節リンク幅方向両側での力のバランスがよく、多関節リンクの捩れを防止するとともに多関節リンクの屈曲をスムーズにできる。

本請求項２に係る発明のケーブル類保護案内装置によれば、請求項１に係る発明が奏する効果に加えて、挟持部材が、可撓性素材で形成されていることにより、挟持部材が移動時に基準面となる支持体の支持面を叩いた場合であっても挟持部材が撓んで衝撃が吸収されるため、挟持部材が撓まない素材で形成されている構成と比べて騒音を低減できる。

本請求項３に係る発明のケーブル類保護案内装置によれば、請求項１または請求項２に係る発明が奏する効果に加えて、挟持部材の基体部分が、リンク部材の貫通穴の貫通方向と交差する方向に弾性変形する爪を有し、挟持部材をリンク部材に取り付けた状態で、爪が、多関節リンク幅方向外側から貫通穴の周縁部分と当接していることにより、爪を貫通穴の周縁部分側から貫通穴側へ弾性変形させるだけで挟持部材の爪がリンク部材の貫通穴に挿通自在となるため、容易に挟持部材をリンク部材に取り付けることおよび取り外すことができる。
また、取り付けた状態では、爪が貫通穴の周縁部分と当接して挟持部材がリンク部材の貫通穴にさらに入る側への移動を規制するため、多関節リンクの幅方向一方への相対的な位置関係を規制できる。

本請求項４に係る発明のケーブル類保護案内装置によれば、請求項３に係る発明が奏する効果に加えて、挟持部材をリンク部材に取り付けた状態で、爪が、基体部分での貫通穴の貫通方向両側にそれぞれ配設されていることにより、取り付けた状態では、爪がそれぞれ貫通方向両側で貫通穴の周縁部分と当接して挟持部材がリンク部材の貫通穴にさらに入る側への移動を規制するため、多関節リンク幅方向両側への相対的な位置関係を規制できる。

本請求項５に係る発明のケーブル類保護案内装置によれば、請求項１乃至請求項４のいずれか１つに係る発明が奏する効果に加えて、二股状に分かれた挟持部分が、多関節リンク幅方向に所定間隔で設けられ二股状に分かれた箇所を貫通する係止孔を複数有し、この係止孔が、挟持部材と別部材のピンと係合自在に設けられていることにより、ケーブル類の径の大きさに応じた係止孔を選ぶことで挟持部材の二股状に分かれた挟持部分とケーブル類との間の無駄な隙間が小さくなりケーブル類に対する挟持力が大きくなるため、より確実にケーブル類の表皮が摩耗することを防止できる。
さらに、多関節リンク幅方向で複数のケーブル類の間にピンが位置することで複数のケーブル類が互いに接触せずに多関節リンク幅方向に並ぶため、複数のケーブル類同士の接触による表皮の摩耗を防止できる。

本請求項６に係る発明のケーブル類保護案内装置によれば、請求項１乃至請求項４のいずれか１つに係る発明が奏する効果に加えて、二股状に分かれた挟持部分の一方が、多関節リンク幅方向に所定間隔で設けられ係止孔を複数有し、二股状に分かれた挟持部分の他方が、多関節リンク幅方向に所定間隔で設けられて係止孔と係合自在な突起を複数有していることにより、ケーブル類の径の大きさに応じた係止孔を選ぶことで挟持部材の二股状に分かれた挟持部分とケーブル類との間の無駄な隙間が小さくなりケーブル類に対する挟持力が大きくなるため、請求項５に係る発明が奏する効果と同様の作用効果を得ることができる。
さらに、二股状に分かれた挟持部分の一方の係止孔に他方の突起が係合するため、別部材のピンを設ける必要がなく請求項５に係る構成と比べて部品点数を少なくできる。

本請求項７に係る発明のケーブル類保護案内装置によれば、請求項１乃至請求項６のいずれか１つに係る発明が奏する効果に加えて、挟持部材を支持する支持部分が、リンク部材の貫通穴より多関節リンク屈曲内側および外側の少なくとも一方から多関節リンク幅方向両外側に向かって延設されていることにより、屈曲状態から直線状態または直線状態から屈曲状態に姿勢が変わる際に挟持部材がケーブル類から曲げ抵抗による反発力を受けて撓もうとした場合であっても挟持部材と当接している支持部に反発力の一部が作用して支持部が反発力の一部を受け止めるため、挟持部材の撓みを無にするまたは低減することができる。

本発明の第１実施例のケーブル類保護案内装置を示す概略図。 本発明の第１実施例の第１リンク部材および挟持部材を示す斜視図。 本発明の第１実施例の多関節リンクおよびケーブル類を示す図。 本発明の第１実施例の第１リンク部材を示す図。 本発明の第１実施例の挟持部材およびピンを示す図。 本発明の第２実施例の第１リンク部材、多関節リンクおよびケーブル類を示す図。 本発明の第３実施例の第１リンク部材、多関節リンクおよびケーブル類を示す図。

本発明は、ケーブル長手方向にリンク部材を複数連結して多関節リンクを構成し、ケーブル類をケーブル固定端からケーブル移動端へ向かって案内して支持体の支持面と接触した直線姿勢と支持面から離間した屈曲姿勢とを呈するケーブル類保護案内装置において、多関節リンクが、複数のリンク部材と、この複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に取り付けられケーブル類を挟持する挟持部材とを備え、複数のリンク部材のうちの少なくとも一部が、ケーブル長手方向一端側に形成された連結ピンと、ケーブル長手方向他端側に形成され連結ピンと回転自在に係合するピン孔と、ケーブル長手方向で連結ピンとピン孔との間で多関節リンク幅方向に貫通した貫通穴とを有し、挟持部材が、貫通穴と係合する基体部分と、この基体部分から多関節リンク幅方向両外側に延びるとともに二股状に分かれて設けられケーブル類を多関節リンク屈曲内側および外側の両側から挟持する挟持部分とを一体に有していることにより、ケーブル類の表皮の摩耗を防止するとともに、高い位置精度で多関節リンクが停止するものであれば、その具体的な実施態様は、如何なるものであっても構わない。

例えば、本発明のケーブル類保護案内装置に用いるリンク部材の具体的な素材は、エンジニアリング樹脂などの合成樹脂、または、アルミニウムなどの金属のいずれであっても良く、また、リンク部材の具体的な形状は、ケーブル長手方向にそれぞれ連結してケーブル類をケーブル固定端とケーブル移動端との間でケーブル長手方向に曲げ返して相対的に移動させることが可能であれば、如何なる形状であっても何ら構わない。
また、ケーブル類は、可撓性の線状体であれば、いかなるものでもよく、例えば、機械において、電力の供給や信号の伝達を行う電気ケーブル、および、流体を含む物質を導くホース等を含む。

以下に、本発明の第１実施例であるケーブル類保護案内装置１００について、図１乃至図５に基づいて説明する。
ここで、図１は、本発明の第１実施例のケーブル類保護案内装置１００を示す多関節リンク幅方向Ｘから視た概略図であり、図２は、本発明の第１実施例の第１リンク部材１１０および挟持部材１２０を示す斜視図であり、図３（Ａ）は、本発明の第１実施例の多関節リンク１００Ａおよびケーブル類Ｃを多関節リンク屈曲外側から視た図であり、図３（Ｂ）は、図３（Ａ）に示す符号３Ｂから視た図であり、図４（Ａ）は、本発明の第１実施例の第１リンク部材１１０を多関節リンク屈曲外側から視た図であり、図４（Ｂ）は、図４（Ａ）に示す符号４Ｂから視た図であり、図４（Ｃ）は、図４（Ａ）に示す符号４Ｃから視た図であり、図５（Ａ）は、本発明の第１実施例の挟持部材１２０を多関節リンク屈曲外側から視た図であり、図５（Ｂ）は、図５（Ａ）に示す符号５Ｂから視た図であり、図５（Ｃ）は、ピン１３０を示す図である。
なお、図３（Ａ）および図３（Ｂ）では、ケーブル類Ｃを図示しているが、図２では、挟持部材１２０の形状の理解を容易にするために、ケーブル類Ｃの図示を省略する。

本発明の第１実施例であるケーブル類保護案内装置１００は、図１乃至図５に示すように、ケーブル類Ｃを備える機械（図示せず）に備えられて、このケーブル類Ｃを保護するとともに案内するために使用される。
前記機械は、例えば、半導体製造装置、創薬試験装置、車両用ドア開閉装置または工作機械である。
ケーブル類保護案内装置１００は、ケーブル長手方向Ｙにリンク部材（１１０、１４０）を複数連結して多関節リンク１００Ａを構成し、ケーブル類Ｃをケーブル固定端Ｅ２からケーブル移動端Ｅ１へ向かって案内して支持体１５０の支持面１５１と接触した直線姿勢と支持面１５１から離間した屈曲姿勢とを呈するように設けられている。

さらに、多関節リンク１００Ａが、複数のリンク部材としての第１リンク部材１１０および第２リンク部材１４０と、複数のリンク部材のうちの少なくとも一部である第１リンク部材１１０に取り付けられケーブル類Ｃを挟持する挟持部材１２０とを備えている。
ここで、第１リンク部材１１０とは、挟持部材１２０が取り付けられているものをいう。
他方、第２リンク部材１４０とは、挟持部材１２０が取り付けられていないものをいう。

そして、第２リンク部材１４０の構造は、基本的に第１リンク部材１１０と同様であり、後述する貫通穴１１３が無いまたは貫通穴１１３があっても挟持部材１２０が取り付けられていないだけの違いであるため、第２リンク部材１４０の具体的な構造の説明は省略する。
本発明では、少なくとも第１リンク部材１１０を一部に用いてケーブル長手方向Ｙに多数連結して多関節リンク１００Ａを構成していればよい。
つまり、第１リンク部材１１０と第１リンク部材１１０との間に第２リンク部材１４０を入れて連結してもよいし、入れずに第１リンク部材１１０だけを多数連結してもよい。

そして、第１リンク部材１１０が、ケーブル長手方向一端側に形成された連結ピン１１１と、ケーブル長手方向他端側に形成され連結ピン１１１と回転自在に係合するピン孔１１２と、ケーブル長手方向Ｙで連結ピン１１１とピン孔１１２との間で多関節リンク幅方向Ｘに貫通した貫通穴１１３とを有している。
また、挟持部材１２０が、貫通穴１１３と係合する基体部分１２１と、この基体部分１２１から多関節リンク幅方向両外側に延びるとともに二股状に分かれて設けられケーブル類Ｃを多関節リンク屈曲内側および外側の両側から挟持する挟持部分１２２とを一体に有している。

これにより、挟持部材１２０がケーブル類Ｃを挟持してケーブル類Ｃが挟持部材１２０に対して摺動しない。
さらに、従来技術のリンク部材の内部を空洞にして内部にケーブル類Ｃを挿通する構成と比べて、リンク部材（１１０、１４０）自体がコンパクトになってリンク部材（１１０、１４０）自体の質量が小さくなって停止時の慣性力が小さくなる。
同様に、リンク部材（１１０、１４０）自体がコンパクトになってリンク部材（１１０、１４０）自体の質量が小さくなって移動時の慣性力が小さくなる。
つまり、動力源としてのモータなどを小型化できる。
さらに、部品が小さく、部品点数も少ないため、製造コストを大幅に低減できる。

さらに、従来技術のリンク部材の内部を空洞にして内部にケーブル類Ｃを挿通する構成と比べて、リンク部材（１１０、１４０）自体がコンパクトになって移動時のリンク部材同士（１１０、１４０）の衝突箇所が小さくなる。
また、ケーブル類Ｃが複数ある場合であってもケーブル類Ｃが多関節リンク幅方向Ｘに並んで複数のケーブル類Ｃが湾曲したときの複数のケーブル類Ｃのそれぞれの曲げ半径が略同じとなる。
さらに、ケーブル類Ｃが複数あり多関節リンク幅方向両側でケーブル類Ｃを挟持する場合は多関節リンク幅方向一方側でケーブル類Ｃを挟持することで生じるケーブル類Ｃの曲げ抵抗による反発力と幅方向他方側で同様に生じる反発力とが相殺または減殺される。
つまり、多関節リンク幅方向両側での力のバランスがよく、多関節リンク１００Ａの捩れを防止するとともに多関節リンク１００Ａの屈曲をスムーズにできる。

具体的に、図４（Ａ）〜図４（Ｃ）に示すように、第１リンク部材１１０は、連結ピン１１１と、ピン孔１１２と、貫通穴１１３と、第１直線姿勢保持面１１４と、第２直線姿勢保持面１１５と、第１屈曲姿勢規制面１１６と、第２屈曲姿勢規制面１１７とを有している。
このうち、連結ピン１１１は、第１リンク部材１１０におけるケーブル長手方向一端側で多関節リンク幅方向両側に突出するように配設されている。

また、ピン孔１１２は、第１リンク部材１１０におけるケーブル長手方向他端側に配設され、ケーブル長手方向Ｙで隣の第１リンク部材１１０の連結ピン１１１と回動自在に係合するように設けられている。
さらに、貫通穴１１３は、ケーブル長手方向Ｙで第１リンク部材１１０における連結ピン１１１とピン孔１１２との間で多関節リンク幅方向Ｘに貫通して配設されている。

また、第１直線姿勢保持面１１４は、第１リンク部材１１０におけるケーブル長手方向一端側に配設されており、第２直線姿勢保持面１１５は、第１リンク部材１１０におけるケーブル長手方向他端側に配設されている。
そして、多関節リンク１００Ａが直線姿勢のとき、１つの第１リンク部材１１０の第１直線姿勢保持面１１４が、ケーブル長手方向Ｙで隣の第２リンク部材１４０（または第１リンク部材１１０）の第２直線姿勢保持面１１５と面接触するように構成されている。

同様に、第１屈曲姿勢規制面１１６は、第１リンク部材１１０におけるケーブル長手方向一端側に配設されており、第２屈曲姿勢規制面１１７は、第１リンク部材１１０におけるケーブル長手方向他端側に配設されている。
そして、多関節リンク１００Ａが屈曲姿勢のとき、１つの第１リンク部材１１０の第１屈曲姿勢規制面１１６が、ケーブル長手方向Ｙで隣の第２リンク部材１４０（または第１リンク部材１１０）の第２屈曲姿勢規制面１１７と面接触するように構成されている。
つまり、１つの第１リンク部材１１０と隣の第２リンク部材１４０（または第１リンク部材１１０）とが鈍角で小さく屈曲して多関節リンク１００Ａの一部が弧を描くような屈曲姿勢となる。
その結果、ケーブル類Ｃは折れ曲がることなく、弧を描くように曲がる。

また、図５（Ａ）および図５（Ｂ）に示すように、挟持部材１２０は、基体部分１２１と、挟持部分１２２とを一体に有している。
ここで、挟持部材１２０が、可撓性素材で形成されている。
これにより、挟持部材１２０が移動時に基準面となる支持体１５０の支持面１５１を叩いた場合であっても挟持部材１２０が撓んで衝撃が吸収される。
つまり、騒音を低減できる。

さらに、基体部分１２１が、第１リンク部材１１０の貫通穴１１３の貫通方向と交差する方向に弾性変形する爪１２１ａを有している。
そして、図２〜図３（Ｂ）に示すように、挟持部材１２０を第１リンク部材１１０に取り付けた状態で、爪１２１ａが、多関節リンク幅方向外側から貫通穴１１３の周縁部分１１３ａと当接している。
これにより、爪１２１ａを貫通穴１１３の周縁部分１１３ａ側から貫通穴１１３側へ弾性変形させるだけで挟持部材１２０の爪１２１ａが第１リンク部材１１０の貫通穴１１３に挿通自在となる。
つまり、容易に挟持部材１２０を第１リンク部材１１０に取り付けることができる。
また、取り付けた状態では、爪１２１ａが貫通穴１１３の周縁部分１１３ａと当接して挟持部材１２０が第１リンク部材１１０の貫通穴１１３にさらに入る側への移動を規制する。

さらに、本実施例では、爪１２１ａが、基体部分１２１での貫通穴１１３の貫通方向（多関節リンク幅方向Ｘ）両側にそれぞれ配設されている。
これにより、取り付けた状態では、爪１２１ａがそれぞれ貫通方向（多関節リンク幅方向Ｘ）両側で貫通穴１１３の周縁部分１１３ａと当接して挟持部材１２０が第１リンク部材１１０の貫通穴１１３にさらに入る側への移動を規制する。
つまり、多関節リンク幅方向両側への相対的な位置関係を規制する。

なお、本実施例では、爪１２１ａを貫通方向（多関節リンク幅方向Ｘ）両側に設けたが、一方側のみに設けて、他方側は弾性変形しない度当て部であってもよい。
また、本実施例では、爪１２１ａをケーブル長手方向両側に２つずつ設けたが、１つずつでもよい。
さらに、爪１２１ａの位置は、貫通穴１１３の周縁部分１１３ａと当接できればどの位置に設けられていてもよい。

また、挟持部分１２２は、基体部分１２１から屈曲内側挟持部分１２２ａと屈曲外側挟持部分１２２ｂとの二股状に分かれて多関節リンク幅方向両外側に延設されている。
そして、屈曲内側挟持部分１２２ａおよび屈曲外側挟持部分１２２ｂがケーブル類Ｃを多関節リンク屈曲内側および外側の両側から挟持するように構成されている。
本実施例では、二股状に分かれた挟持部分１２２の屈曲内側挟持部分１２２ａと屈曲外側挟持部分１２２ｂとが、多関節リンク幅方向Ｘに所定間隔で設けられ、二股状に分かれた箇所を貫通する複数の係止孔１２２ａａ、１２２ｂａをそれぞれ有している。

そして、この係止孔１２２ａａ、１２２ｂａが、挟持部材１２０とは別部材のピン１３０と係合自在に設けられている。
これにより、ケーブル類Ｃの径の大きさに応じた係止孔１２２ａａ、１２２ｂａを選ぶことで挟持部材１２０の二股状に分かれた挟持部分１２２とケーブル類Ｃとの間の無駄な隙間が小さくなりケーブル類Ｃに対する挟持力が大きくなる。
さらに、多関節リンク幅方向Ｘで複数のケーブル類Ｃの間にピン１３０が位置することで複数のケーブル類Ｃが互いに接触せずに多関節リンク幅方向Ｘに並ぶ。
つまり、複数のケーブル類Ｃ同士の接触による表皮の摩耗を防止する。

具体的に、ピン１３０は、大径部分１３１と、小径部分１３２と、中径部分１３３とからなる。
このうち、大径部分１３１の径および中径部分１３３の径は、係止孔１２２ａａ、１２２ｂａの径より大きく、小径部分１３２の径は、係止孔１２２ａａ、１２２ｂａの径より小さく設けられている。
そして、中径部分１３３を係止孔１２２ａａ、１２２ｂａに押し込むと係止孔１２２ａａ、１２２ｂａが広がって中径部分１３３が通過し、大径部分１３１と中径部分１３３とで屈曲内側挟持部分１２２ａおよび屈曲外側挟持部分１２２ｂを挟み込んだ状態となる。
これにより、ケーブル類Ｃに対する挟持力が大きくなる。

なお、例えば、二股状に分かれた挟持部分１２２の一方の屈曲内側挟持部分１２２ａが、多関節リンク幅方向Ｘに所定間隔で設けられ係止孔１２２ａａ、１２２ｂａを複数有し、二股状に分かれた挟持部分１２２の他方の屈曲外側挟持部分１２２ｂが、多関節リンク幅方向Ｘに所定間隔で設けられて係止孔１２２ａａ、１２２ｂａと係合自在な突起を複数有している構成であってもよい。
これにより、別部材のピン１３０を設ける必要がないため、その分部品点数を少なくできる。

また、本実施例では、ピン１３０でケーブル類Ｃに対する挟持力を大きくしたが、必ずしもピン１３０で留める必要はない。
技術的思想としては、挟持部分１２２の屈曲内側挟持部分１２２ａと屈曲外側挟持部分１２２ｂとの隙間をケーブル類Ｃの直径より小さくするとともに、屈曲内側挟持部分１２２ａと屈曲外側挟持部分１２２ｂとを硬めに設けることにより、ピン１３０で留めずに十分な挟持力を発生させて、挟持部分１２２の屈曲内側挟持部分１２２ａと屈曲外側挟持部分１２２ｂとがケーブル類Ｃを挟持するように構成してもよい。

また、必要に応じて、多関節リンク１００Ａを多関節リンク幅方向に２列または３列以上配置してもよい。
これにより、ケーブル類Ｃの本数が増えた場合であってもしっかりと支えることができる。
また、複数の多関節リンク１００Ａを多関節リンク屈曲内外側方向に重ねて配置してもよい。
これにより、多関節リンク幅方向にスペースが制限されている場合であっても多数のケーブル類Ｃを支えることができる。

このようにして得られた本発明の第１実施例であるケーブル類保護案内装置１００は、多関節リンク１００Ａが、複数のリンク部材としての第１リンク部材１１０および第２リンク部材１４０と、この複数のリンク部材のうちの少なくとも一部である第１リンク部材１１０に取り付けられケーブル類Ｃを挟持する挟持部材１２０とを備え、第１リンク部材１１０が、ケーブル長手方向一端側に形成された連結ピン１１１と、ケーブル長手方向他端側に形成され連結ピン１１１と回転自在に係合するピン孔１１２と、ケーブル長手方向Ｙで連結ピン１１１とピン孔１１２との間で多関節リンク幅方向Ｘに貫通した貫通穴１１３とを有し、挟持部材１２０が、貫通穴１１３と係合する基体部分１２１と、この基体部分１２１から多関節リンク幅方向両外側に延びるとともに二股状に分かれて設けられケーブル類Ｃを多関節リンク屈曲内側および外側の両側から挟持する挟持部分１２２とを一体に有していることにより、ケーブル類Ｃの表皮の摩耗を防止できるとともに、従来技術のリンク部材の内部を空洞にして内部にケーブル類Ｃを挿通する構成と比べて、高い位置精度で多関節リンク１００Ａを停止させることができ、装置の動力源の出力の大きさを小さくでき、衝突音を低減でき、曲げ半径が異なることでケーブル類Ｃに無理な力がかかることによるケーブル類Ｃの断線などの不具合を防止でき、多関節リンク１００Ａが捩れる方向への力の作用を殆ど無にできる。

さらに、挟持部材１２０が、可撓性素材で形成されていることにより、挟持部材１２０が撓まない素材で形成されている構成と比べて騒音を低減できる。
また、挟持部材１２０の基体部分１２１が、第１リンク部材１１０の貫通穴１１３の貫通方向と交差する方向に弾性変形する爪１２１ａを有し、挟持部材１２０を第１リンク部材１１０に取り付けた状態で、爪１２１ａが、多関節リンク幅方向外側から貫通穴１１３の周縁部分１１３ａと当接していることにより、容易に挟持部材１２０を第１リンク部材１１０に取り付けることおよび取り外すことができるとともに、多関節リンク１００Ａの幅方向一方への相対的な位置関係を規制できる。

さらに、挟持部材１２０を第１リンク部材１１０に取り付けた状態で、爪１２１ａが、基体部分１２１での貫通穴１１３の貫通方向両側にそれぞれ配設されていることにより、多関節リンク幅方向両側への相対的な位置関係を規制できる。

また、二股状に分かれた挟持部分１２２が、多関節リンク幅方向Ｘに所定間隔で設けられ二股状に分かれた箇所を貫通する係止孔１２２ａａ、１２２ｂａを複数有し、この係止孔１２２ａａ、１２２ｂａが、挟持部材１２０と別部材のピン１３０と係合自在に設けられていることにより、より確実にケーブル類Ｃの表皮が摩耗することを防止できるとともに、複数のケーブル類Ｃ同士の接触による表皮の摩耗を防止できるなど、その効果は甚大である。

続いて、本発明の第２実施例であるケーブル類保護案内装置２００について、図６に基づいて説明する。
ここで、図６（Ａ）は、本発明の第２実施例の第１リンク部材２１０を多関節リンク幅方向Ｘから視た図であり、図６（Ｂ）は、図６（Ａ）に示す符号６Ｂ−６Ｂで視た断面図であり、図６（Ｃ）は、本発明の第２実施例の多関節リンク２００Ａおよびケーブル類Ｃをケーブル長手方向Ｙから視た図である。

第２実施例のケーブル類保護案内装置２００は、第１実施例のケーブル類保護案内装置１００の第１リンク部材１１０に支持部分としての屈曲内側支持部分２１８を追加したものであり、多くの要素について第１実施例のケーブル類保護案内装置１００と共通するので、共通する事項については詳しい説明を省略し、下２桁が共通する２００番台の符号を付すのみとする。

本発明の第２実施例であるケーブル類保護案内装置２００の第１リンク部材２１０は、図６（Ａ）〜図６（Ｃ）に示すように、挟持部材２２０を支持する支持部分としての屈曲内側支持部分２１８を有している。
屈曲内側支持部分２１８は、第１リンク部材２１０の貫通穴２１３より多関節リンク屈曲内側から多関節リンク幅方向両外側に向かって延設されている。

これにより、屈曲状態から直線状態または直線状態から屈曲状態に姿勢が変わる際に挟持部材２２０がケーブル類Ｃから曲げ抵抗による反発力を受けて撓もうとした場合であっても挟持部材２２０と当接している屈曲内側支持部分２１８に反発力の一部が作用して屈曲内側支持部分２１８が反発力の一部を受け止める。
つまり、挟持部材２２０の撓みを無にするまたは低減する。
なお、貫通穴２１３の多関節リンク屈曲内側および外側の一方として、支持部分（屈曲内側支持部分２１８）を多関節リンク屈曲内側に設けたが、外側でも同様の作用効果を得ることができるのは言うまでもない。

このようにして得られた本発明の第２実施例であるケーブル類保護案内装置２００は、挟持部材２２０を支持する支持部分としての屈曲内側支持部分２１８が、第１リンク部材２１０の貫通穴２１３より多関節リンク屈曲内側から多関節リンク幅方向両外側に向かって延設されていることにより、挟持部材２２０の撓みを無にするまたは低減することができるなど、その効果は甚大である。

続いて、本発明の第３実施例であるケーブル類保護案内装置３００について、図７に基づいて説明する。
ここで、図７（Ａ）は、本発明の第３実施例の第１リンク部材３１０を多関節リンク幅方向Ｘから視た図であり、図７（Ｂ）は、図７（Ａ）に示す符号７Ｂ−７Ｂで視た断面図であり、図７（Ｃ）は、本発明の第３実施例の多関節リンク３００Ａおよびケーブル類Ｃをケーブル長手方向Ｙから視た図である。

第３実施例のケーブル類保護案内装置３００は、第２実施例のケーブル類保護案内装置２００の第１リンク部材２１０に支持部分としての屈曲外側支持部分３１９を追加したものであり、多くの要素について第２実施例のケーブル類保護案内装置２００と共通するので、共通する事項については詳しい説明を省略し、下２桁が共通する３００番台の符号を付すのみとする。

本発明の第３実施例であるケーブル類保護案内装置３００の第１リンク部材３１０は、図７（Ａ）〜図７（Ｃ）に示すように、挟持部材３２０を支持する支持部分としての屈曲内側支持部分３１８および屈曲外側支持部分３１９を有している。
このうち、屈曲内側支持部分３１８は、第１リンク部材３１０の貫通穴３１３より多関節リンク屈曲内側から多関節リンク幅方向両外側に向かって延設されている。
他方、屈曲外側支持部分３１９は、第１リンク部材３１０の貫通穴３１３より多関節リンク屈曲外側から多関節リンク幅方向両外側に向かって延設されている。

これにより、屈曲状態から直線状態または直線状態から屈曲状態に姿勢が変わる際に挟持部材３２０がケーブル類Ｃから曲げ抵抗による反発力を受けて撓もうとした場合であっても挟持部材３２０と当接している屈曲内側支持部分３１８および屈曲外側支持部分３１９に反発力の一部が作用して屈曲内側支持部分３１８および屈曲外側支持部分３１９が反発力の一部を受け止める。

このようにして得られた本発明の第３実施例であるケーブル類保護案内装置３００は、挟持部材３２０を支持する支持部分としての屈曲内側支持部分３１８が、第１リンク部材３１０の貫通穴３１３より多関節リンク屈曲内側から多関節リンク幅方向両外側に向かって延設され、同様に支持部分としての屈曲外側支持部分３１９が、第１リンク部材３１０の貫通穴３１３より多関節リンク屈曲外側から多関節リンク幅方向両外側に向かって延設されていることにより、挟持部材３２０の撓みを無にするまたは低減することができるなど、その効果は甚大である。

１００、 ２００、 ３００ ・・・ ケーブル類保護案内装置
１００Ａ、２００Ａ、３００Ａ・・・ 多関節リンク
１１０、 ２１０、 ３１０ ・・・ 第１リンク部材
１１１、 ２１１、 ３１１ ・・・ 連結ピン
１１２、 ２１２、 ３１２ ・・・ ピン孔
１１３、 ２１３、 ３１３ ・・・ 貫通穴
１１３ａ、２１３ａ、３１３ａ・・・ 周縁部分
１１４ ・・・ 第１直線姿勢保持面
１１５ ・・・ 第２直線姿勢保持面
１１６ ・・・ 第１屈曲姿勢規制面
１１７ ・・・ 第２屈曲姿勢規制面
２１８、 ３１８ ・・・ 屈曲内側支持部分
３１９ ・・・ 屈曲外側支持部分
１２０、 ２２０、 ３２０ ・・・ 挟持部材
１２１、 ２２１、 ３２１ ・・・ 基体部分
１２１ａ、２２１ａ、３２１ａ・・・ 爪
１２２、 ２２２、 ３２２ ・・・ 挟持部分
１２２ａ、２２２ａ、３２２ａ・・・ 屈曲内側挟持部分
１２２ａａ ・・・ 係止孔
１２２ｂ、２２２ｂ、３２２ｂ・・・ 屈曲外側挟持部分
１２２ｂａ ・・・ 係止孔
１３０、 ２３０、 ３３０ ・・・ ピン
１３１ ・・・ 大径部分
１３２ ・・・ 小径部分
１３３ ・・・ 中径部分
１４０ ・・・ 第２リンク部材
１５０ ・・・ 支持体
１５１ ・・・ 支持面
Ｃ ・・・ ケーブル類
Ｅ１ ・・・ ケーブル移動端
Ｅ２ ・・・ ケーブル固定端
Ｘ ・・・ 多関節リンク幅方向
Ｙ ・・・ ケーブル長手方向

Claims (7)

1. ケーブル長手方向にリンク部材を複数連結して多関節リンクを構成し、ケーブル類をケーブル固定端からケーブル移動端へ向かって案内して支持体の支持面と接触した直線姿勢と支持面から離間した屈曲姿勢とを呈するケーブル類保護案内装置において、
   前記多関節リンクが、前記複数のリンク部材と、該複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に取り付けられケーブル類を挟持する挟持部材とを備え、
   前記複数のリンク部材のうちの少なくとも一部が、前記ケーブル長手方向一端側に形成された連結ピンと、前記ケーブル長手方向他端側に形成され連結ピンと回転自在に係合するピン孔と、前記ケーブル長手方向で連結ピンとピン孔との間で多関節リンク幅方向に貫通した貫通穴とを有し、
   前記挟持部材が、前記貫通穴と係合する基体部分と、該基体部分から多関節リンク幅方向両外側に延びるとともに二股状に分かれて設けられケーブル類を多関節リンク屈曲内側および外側の両側から挟持する挟持部分とを一体に有していることを特徴とする多関節型ケーブル類保護案内装置。
2. 前記挟持部材が、可撓性素材で形成されていることを特徴とする請求項１に記載のケーブル類保護案内装置。
3. 前記挟持部材の基体部分が、前記リンク部材の貫通穴の貫通方向と交差する方向に弾性変形する爪を有し、
   前記挟持部材をリンク部材に取り付けた状態で、前記爪が、前記多関節リンク幅方向外側から貫通穴の周縁部分と当接していることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のケーブル類保護案内装置。
4. 前記挟持部材をリンク部材に取り付けた状態で、前記爪が、前記基体部分での貫通穴の貫通方向両側にそれぞれ配設されていることを特徴とする請求項３に記載のケーブル類保護案内装置。
5. 前記二股状に分かれた挟持部分が、前記多関節リンク幅方向に所定間隔で設けられ二股状に分かれた箇所を貫通する係止孔を複数有し、該係止孔が、前記挟持部材と別部材のピンと係合自在に設けられていることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載のケーブル類保護案内装置。
6. 前記二股状に分かれた挟持部分の一方が、前記多関節リンク幅方向に所定間隔で設けられ係止孔を複数有し、前記二股状に分かれた挟持部分の他方が、前記多関節リンク幅方向に所定間隔で設けられて係止孔と係合自在な突起を複数有していることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載のケーブル類保護案内装置。
7. 前記挟持部材を支持する支持部分が、前記リンク部材の貫通穴より多関節リンク屈曲内側および外側の少なくとも一方から多関節リンク幅方向両外側に向かって延設されていることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１つに記載のケーブル類保護案内装置。

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