JP2014045637A - モータ制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】モータ制御システムにおいて、走行モータ及び補助モータが接続される蓄電部の充電量が低下した場合に運転者に待避走行の機会を提供するとともに、その提供後の走行可能距離を長くすることである。
【解決手段】モータ制御システム１２は、バッテリ４３に接続される走行モータ２６，２８及びデッキモータ４２とＥＣＵ５０とキースイッチ５８とを含む。キースイッチ５８は操作部がオン操作されたことを取得してＥＣＵ５０に再始動許可信号を送信する。ＥＣＵ５０は、バッテリ４３のＳＯＣが予め設定された第１閾値以下に達すると、すべてのモータ２６，２８，４２を作動不能状態にするステップと、再始動許可信号を受け取ると、走行モータの２６，２８の作動不能状態を解除し、走行モータ２６，２８の許可速度を低下させる減速走行モードを行わせるステップとを実行する。
【選択図】図１

Description

本発明は、蓄電部に接続される走行モータ及び補助モータと、コントローラとを備えるモータ制御システムに関する。

芝刈り作業を行うために駆動される作業機である芝刈り機を備える芝刈車両が、従来から知られている。このような芝刈車両において、主駆動輪である左右車輪をそれぞれ別のまたは共通の電動モータである走行モータにより駆動し、芝刈り機を電動モータである芝刈り機モータにより駆動するモータ駆動車両を構成することも考えられている。

特許文献１には、左右車輪を共通で駆動する電動モータである走行モータと、操向輪と、芝刈り機モータとを備える芝刈車両が記載されている。この芝刈車両は、走行モータに接続される駆動コントローラと、芝刈り機モータ及び駆動コントローラに接続される芝刈りコントローラとを備える。駆動コントローラは、コンピュータで実行可能な指示を記憶し、その指示は、バッテリ電圧が特定の最小電圧に達したときに、芝刈り機モータへの電力供給を停止させ、かつ、車速を低下させる等の処理を行うことである。

また、特許文献２には、芝刈車両において、バッテリ電圧がある電圧以下になり、充電量がある充電量以下になると制御部が芝刈り機を停止させることが記載されている。なお、本発明に関連する先行技術文献として、特許文献１，２の他に、特許文献３から特許文献６がある。

米国特許出願公開第２００９／００６９９６４Ａ１明細書 米国特許第５５０２９５７明細書 米国特許第８０５５３９９Ｂ２明細書 米国特許出願公開第２００９／００６５２７３Ａ１明細書 米国特許出願公開第２００９／０２０１６５０Ａ１明細書 米国特許出願公開第２００５／０１２６１４５Ａ１明細書

走行モータと補助モータとを備えるモータ駆動車両では、走行モータ及び補助モータに蓄電部であるバッテリから電力を供給する。この場合、バッテリの充電量であるＳＯＣ（state of charge）がある閾値以下に達すると、各モータへの電力供給を停止する場合がある。この場合、走行モータで車両を走行させることができなくなるので、車両を修理工場等の所望の待避場所に自力で移動させることが困難になる。このため、バッテリのＳＯＣが低下してもすぐに走行不能とするのではなく、運転者に待避走行を行う機会を提供するとともに、その提供後の走行可能距離を長くすることが望まれている。特許文献１から特許文献６に記載された構成では、ＳＯＣの低下の場合に運転者に待避走行の機会を提供するとともに、その提供後の走行可能距離を長くする手段は開示されていない。

本発明の目的は、モータ制御システムにおいて、走行モータ及び補助モータが接続される蓄電部の充電量が低下した場合に運転者に待避走行の機会を提供するとともに、その提供後の走行可能距離を長くすることである。

本発明の第１のモータ制御システムは、蓄電部に接続される走行モータ及び補助モータと、走行モータ及び補助モータを制御するコントローラと、操作部がユーザによって操作されたことを取得して、コントローラに再始動許可信号を送信する再始動許可手段とを備え、コントローラは、蓄電部の充電量を算出する充電算出部と、蓄電部の充電量が予め設定された第１閾値以下に達すると、補助モータ及び走行モータを作動不能状態にするステップと、再始動許可信号を受け取ると、補助モータの作動不能状態を維持した状態で走行モータの作動不能状態を解除し、走行モータの許可速度を通常許可速度に対し所定割合に低下させる減速走行モードを行わせるステップとを実行する充電低下処理部とを有することを特徴とする。

また、本発明の第２のモータ制御システムは、蓄電部に接続される走行モータ及び補助モータと、走行モータ及び補助モータを制御するコントローラとを備え、コントローラは、蓄電部の充電量を算出する充電算出部と、蓄電部の充電量が予め設定された第１閾値以下に達すると、補助モータを作動不能状態にするステップと、補助モータを作動不能状態にした後に蓄電部の充電量が第１閾値よりも低い第２閾値以下に達すると、走行モータの許可速度を通常許可速度に対し所定割合に低下させる減速走行モードを行わせるステップとを実行する充電低下処理部とを有することを特徴とする。

また、本発明の第３のモータ制御システムは、蓄電部に接続される走行モータ及び補助モータと、走行モータ及び補助モータを制御するコントローラとを備え、コントローラは、蓄電部の充電量を算出する充電算出部と、蓄電部の充電量が予め設定された第１閾値以下に達すると、補助モータを作動不能状態にするステップと、補助モータを作動不能状態にした後に蓄電部の充電量が第１閾値よりも低い第２閾値以下に達すると、走行モータを作動不能状態にするステップとを実行する充電低下処理部とを有することを特徴とする。

本発明のモータ制御システムによれば、蓄電部の充電量が予め設定された第１閾値以下に達すると、補助モータを作動不能状態とすることで、蓄電部の充電量の低下の場合に運転者に待避走行の機会を提供できるとともに、その提供後の充電量の低下を抑制して車両の走行可能距離を長くできる。

また、第１のモータ制御システムによれば、蓄電部の充電量が第１閾値以下になり、走行モータが作動不能状態とされた後、作動不能状態が解除された場合に、走行モータの許可速度を低下させる減速走行モードが行われるので、蓄電部の充電量の低下をより有効に抑制でき、走行可能距離をより長くできる。

また、第２のモータ制御システムによれば、蓄電部の充電量が第１閾値よりも低い第２閾値以下に達すると、走行モータの許可速度を低下させる減速走行モードが行われるので、蓄電部の充電量の低下をより有効に抑制でき、走行可能距離をより長くできる。また、蓄電部の充電量が第１閾値以下に達してから第２閾値以下に達するまでは補助モータが作動不能状態となるが走行モータの許可速度を低下させずにすみ、長時間の走行性能の低下を抑制できる。

本発明の第１実施形態の制御システムを搭載するモータ駆動車両である芝刈車両の構成を上方から見た概略構成（ａ）と、コントローラユニットの構成（ｂ）とを示す図である。 図１に示される制御システムの全体構成を示すブロック図である。 第１実施形態の制御システムを用いて走行モータ及び補助モータであるデッキモータを制御する方法を示すフローチャートである。 第１実施形態において、許可最高車速で車両が走行する場合に、バッテリの充電量であるＳＯＣが徐々に低下する様子を示す図である。 第１実施形態の別例の制御システムにおいて、走行モータ及びデッキモータを制御する方法を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態の制御システムにおいて、走行モータ及びデッキモータを制御する方法を示すフローチャートである。 第２実施形態において、許可最高車速で車両が走行する場合に、バッテリの充電量であるＳＯＣが低下する様子を示す図である。 本発明の第３実施形態の制御システムにおいて、走行モータ及びデッキモータを制御する方法を示すフローチャートである。 本発明の第４実施形態の制御システムにおいて、走行モータ及びデッキモータを制御する方法を示すフローチャートである。

［第１実施形態］
以下、図面を用いて本発明の実施形態を詳細に説明する。以下では、主に芝刈車両が旋回指示具及び加速指示具の両方の機能を有する構成として、左右２つの操作レバーを有する左右レバー式操作子を使用する場合を説明するが、これは例示であって、ステアリングハンドルであるステアリング操作子を旋回指示具として使用し、座席の前側に設けられた操作子であるアクセルペダルを加速指示具として使用してもよい。また、以下では、芝刈車両に補助モータであるデッキモータが３つ設けられる場合を説明するが、デッキモータは、１つまたは２つまたは４つ以上でもよい。また、以下では、モータ駆動車両が補助モータで駆動される装置として、対地作業を行う作業機である芝刈り機を有する芝刈車両の場合を説明するが、これも例示であって、モータ駆動車両は電動モータで駆動される車輪を有するものであれば、補助モータで駆動される耕うん機、掘削機等の他の作業機を有する対地作業車両や、補助モータで駆動される清掃機等の別の装置を有する他の車両としてもよい。なお、以下ではすべての図面において同様の要素には同一の符号を付して説明する。

図１から図４は、本発明の第１実施形態を示す図である。図１は、本実施形態のモータ制御システム１２を搭載するモータ駆動車両である芝刈車両１０の構成を上方から見た概略構成（ａ）と、コントローラユニット１４の構成（ｂ）とを示す図である。

まず、芝刈車両１０の全体構成を説明し、その後、モータ制御システム１２の構成を説明する。図１（ａ）に示すように、エンジン非搭載型の乗用型対地作業車両である芝刈車両１０は、車体を構成するメインフレーム１６と、左右２つのキャスタ輪１８，２０と、左右２つの車輪２２，２４と、作業機である芝刈り機２５を構成する芝刈り機本体３０と、左右２つの操作レバー３４，３６と、モータ制御システム１２とを備える。モータ制御システム１２については後で詳しく説明する。メインフレーム１６は、鉄等の金属により構成され、上部に横方向にかけ渡された図示しない板部が固定され、その板部の上側に図示しない座席が固定される。

左右のキャスタ輪１８，２０は、メインフレーム１６の前側である図１（ａ）の左側に支持される。各キャスタ輪１８，２０は、前側車輪である操向輪である。各キャスタ輪１８，２０は、鉛直方向である図１の表裏方向の軸を中心とする３６０度以上の自由操向を可能とする。左右の車輪２２，２４は、メインフレーム１６の後側である図１（ａ）の右側に支持される。左右の車輪２２，２４は、後側車輪である主駆動輪であり、後述する左右の電動モータである走行モータ２６，２８により駆動される。

なお、キャスタ輪１８，２０は、２つ以外、例えば、１つのみを芝刈車両１０に設けることもでき、３つ以上の複数個を設けることもできる。また、本実施の形態では、主駆動輪である左右車輪２２，２４を後輪として、キャスタ輪１８，２０を前輪としているが、主駆動輪である左右車輪２２，２４を前輪として、キャスタ輪１８，２０を後輪とすることもできる。

芝刈り機本体３０は、モアと呼ばれるもので、メインフレーム１６の前後方向中間部で下側に支持されている。芝刈り機本体３０は、モアデッキ４０と、モアデッキ４０の内側にそれぞれ鉛直方向の軸を中心として回転可能な芝刈り用回転工具である図示しない３つの芝刈り用ブレードとを含む。芝刈り用ブレードは、鉛直方向の軸の周りに配置された複数の切断用ブレード要素を含み、切断用ブレード要素が回転されることで芝等を破断して刈り取り可能とする。このような芝刈り機本体３０の芝刈り用ブレードは、それぞれ後述するモア関係電動モータであるデッキモータ４２により駆動される。

芝刈り用ブレードの回転により芝の刈り取りが可能であり、刈り取られた芝は、モアデッキ４０の内側から車両の幅方向片側に排出される。なお、芝刈車両１０に図示しない集草タンクを搭載するとともに、集草タンクとモアデッキ４０とをダクトにより接続し、刈り取った芝を集草タンクに集める構成を採用してもよい。

また、芝刈り機の芝刈用回転工具として、芝刈り用ブレード型以外に、地表に平行に回転軸を有するシリンダに例えばらせん状の刃を配置し、芝等を挟み取って刈り取る機能を有し、デッキモータにより駆動される芝刈用リール型も使用できる。

左右２つの操作レバー３４，３６は、運転席の左右両側において、左右方向に向いた水平軸を中心に前後方向の揺動可能に設けられる。各操作レバー３４，３６は、揺動により対応する側の走行モータ２６，２８を、揺動側に回転させることを指示する機能を有する。各操作レバー３４，３６は、直立した中立状態で、走行モータ２６，２８の回転停止を指示する機能も有する。例えば右の操作レバー３６を直立位置から前側に倒すように揺動させることで右の走行モータ２８を停止状態から前進方向に回転させることを指示する。また、右の操作レバー３６を後側に倒すように揺動させることで右の走行モータ２８を後進方向に回転させることを指示する。

また、旋回指示具としてステアリングホイール等のステアリング操作子を使用する場合には、ステアリング操作子の操作量及び操作方向を操舵センサにより検出し、操作子である加速指示具としてアクセルペダルを使用する場合には、アクセルペダルの操作量をアクセルセンサにより検出する。

以上が芝刈車両１０の全体構成であり、次にこの芝刈車両１０に搭載されるモータ制御システム１２を説明する。モータ制御システム１２は、左右２つの走行モータ２６，２８と、３つの補助モータであるデッキモータ４２と、バッテリ４３と、左右のレバーセンサ４６，４８と、再始動許可手段であり、メインスイッチであるキースイッチ５８と、コントローラユニット１４とを備える。

左右の走行モータ２６，２８は、３相の同期モータまたは誘導モータ等の電動モータであり、それぞれ対応する側の車輪２２，２４を独立に走行駆動する。左右の走行モータ２６，２８は、左右車輪２２，２４のそれぞれに、図示しない減速機構を含む動力伝達部を介して動力の伝達可能に接続される。動力伝達部に設けられる減速機構として、例えば１段または複数段の減速歯車装置を使用してもよい。

左右の走行モータ２６，２８の駆動により左右車輪２２，２４の回転速度が一致すると、車両の直進走行が可能となる。一方、左右車輪２２，２４の回転速度差が発生すると、車両の旋回走行が可能となる。

図１では、左右の走行モータ２６，２８及び減速機構は、左右のモータ収容ケース３８内に設けられ、各モータ収容ケース３８は、メインフレーム１６の左右両側に支持されている。なお、左右車輪２２，２４に減速機構を介さずに走行モータ２６，２８の動力が伝達される構成を採用してもよい。

３つのデッキモータは、モア関係電動モータであり、芝刈り機本体３０を構成するモアデッキ４０の上側等に設けられ、３つの芝刈り用ブレードの回転軸にそれぞれ連結されている。各デッキモータ４２と、図１に示す芝刈り機本体３０とにより、芝刈り機２５が構成される。デッキモータ４２の起動及び起動停止は、後述する図２に示すデッキスイッチ４４で指示される。

バッテリ４３は、直流電源であり、各走行モータ２６，２８及び各デッキモータに接続され、それぞれに電力を供給する。バッテリ４３は、鉛蓄電池、ニッケル水素電池、リチウム電池等を採用でき、例えば４８Ｖ等の電圧を有する。バッテリ４３は、外部の商用交流電源から充電器を介して充電可能としてもよい。

なお、芝刈車両１０は、エンジン及び発電機を備えていわゆるハイブリッド式としてもよい。この場合、エンジンの動力を用いて発電機を発電させ、発電させた電力をバッテリ４３に供給可能とする。また、バッテリ４３の代わりにキャパシタ等の他の蓄電部を用いてもよい。

左右のレバーセンサ４６，４８は、対応する側の操作レバー３４，３６の揺動方向及び揺動角度を検出し、検出された信号をコントローラユニット１４に送信する。

キースイッチ５８は、キーを入れた状態でオンオフ操作されるキー操作部がユーザによってオン操作及びオフ操作されたことをそれぞれ取得可能である。すなわちキーがキー操作部に差し込まれて回転されることでキースイッチのオンとオフとが切り換わる。キースイッチ５８は、バッテリ４３とＥＣＵ５０との間に接続され、オン操作されることでバッテリ４３からＥＣＵ５０への電力供給を可能とする。ＥＣＵ５０は、電力が供給されることで起動する。

一方、キースイッチ５８がオフ操作されると、すべての走行モータ２６，２８及びデッキモータ４２の回転停止を条件として、バッテリ４３からＥＣＵ５０への電力供給が遮断され、ＥＣＵ５０の起動が停止される。このような機能は、図２に示す自己保持リレー６０と図示しないスイッチ接続リレーで実現されるが詳細は後で説明する。また、キースイッチ５８がオン操作されたことを表す信号は再始動許可信号として、後述するメインコントローラ５０に送信される。

図１（ｂ）に示すように、コントローラユニット１４は、各走行モータ２６，２８及び各デッキモータ４２を制御するもので、ＥＣＵと呼ばれる上位コントローラであるメインコントローラ５０と、２つの左右走行モータコントローラ５２，５４と、３つのデッキモータコントローラ５６とを含む。なお、図１（ｂ）では簡略化のため、３つのデッキモータコントローラ５６を１つのブロックで示している。以下、メインコントローラは、ＥＣＵという。ＥＣＵ５０は、ＣＰＵ、メモリ等を有するマイクロコンピュータを含む。ＥＣＵ５０は、左右の操作レバー３４，３６の検出揺動角度から左右の走行モータ２６，２８の目標回転速度を算出し、対応する下位コントローラである走行モータコントローラ５２，５４へ目標回転速度を出力する。各走行モータコントローラ５２，５４は、ドライバである図示しない走行インバータと、走行インバータを制御する図示しない走行制御回路とを含む。走行制御回路は、ＣＰＵ、メモリ等の記憶部等を含み、ＥＣＵ５０から目標回転速度を表す信号が入力される。走行制御回路は、対応する走行モータ２６，２８を目標回転速度で回転させるように走行インバータを制御する。なお、本願明細書で「回転速度」には、一般的な回転速度の意味と、毎分等の単位時間当たりの回転数との両方の意味が含まれる。

また、ＥＣＵ５０は、充電算出部６４と、充電低下処理部６６と、第２充電低下処理部６８との機能構成を有する。これらの機能構成については後で詳しく説明する。

図２は、図１に示されるモータ制御システム１２の全体構成を示すブロック図である。デッキスイッチ４４は、図示しない座席の近くに、運転者の操作可能な位置に設けられ、運転者の操作によりオンまたはオフが切り換えられ、オン操作またはオフ操作を表す信号をＥＣＵ５０に送信する。ＥＣＵ５０は、デッキスイッチ４４のオンまたはオフを表す信号が送信されると、各デッキモータコントローラ５６へ制御信号を出力し、各デッキモータコントローラ５６を介して各デッキモータ４２の作動状態を制御する。

デッキモータコントローラ５６は、下位コントローラであり、デッキモータ４２を駆動するドライバである図示しないデッキインバータと、デッキインバータを制御する図示しないデッキ制御回路とを含む。デッキ制御回路は、ＣＰＵ、メモリ等の記憶部等を含み、ＥＣＵ５０からデッキモータ４２の目標回転速度を表す信号が入力される。この目標回転速度は予め設定された所定値としてもよい。デッキ制御回路は、対応するデッキモータ４２を目標回転速度で回転させるように対応するデッキインバータを制御する。各デッキモータコントローラ５６は、ＥＣＵ５０にＣＡＮ通信線７０で接続される。

各走行モータコントローラ５２，５４も、ＥＣＵ５０にＣＡＮ通信線７０で接続される。なお、デッキモータコントローラ５６は、ＥＣＵ５０及び各走行モータコントローラ５２，５４を含むコントローラユニットと一体に設けても、分離して設けてもよい。また、各モータコントローラ５２，５４，５６及びＥＣＵ５０を芝刈車両１０上で分離して配置してもよい。

また、バッテリ４３と各走行モータコントローラ５２，５４との間に２つのリレー８０が接続されており、各リレー８０はＥＣＵ５０によりオンオフ状態が制御される。各走行モータコントローラ５２，５４は、バッテリ４３に対し互いに並列に接続される。また、バッテリ４３と各デッキモータコントローラ５６との間にも２つのリレー８１が接続されており、各リレー８１もＥＣＵ５０によりオンオフ状態が制御される。各デッキモータコントローラ５６も、バッテリ４３に対し互いに並列に接続される。

ＥＣＵ５０は、左右のレバーセンサ４６，４８（または操舵センサ及びアクセルセンサ）の検出信号に応じて、対応する方向に対応する速度で車両を走行させるために、左右の走行モータ２６，２８の目標トルクを図示しない目標トルク算出部で算出してもよい。この場合、ＥＣＵ５０は、各走行モータコントローラ５２，５４に、対応する走行モータ２６，２８の目標トルクを送信し、各走行モータ２６，２８の作動を制御する。なお、図２では、左右のレバーセンサ４６，４８をメインとサブとのそれぞれ２つずつ設けた場合を示している。このように各レバーセンサ４６，４８で２つのセンサを用いることで同じ側のセンサ同士で異なる検出値が検出された場合にＥＣＵ５０がセンサに異常が生じたと判定し、車両を停止させる等、異常対応処理を実行することができる。ただし、左右のレバーセンサ４６，４８は、それぞれ１つずつのみを設けることもできる。

インジケータ７２は、運転席の周辺部に設けられ、ＥＣＵ５０が車両に異常が発生したと認識した場合にその異常の発生を表示したり、点灯部等でユーザに知らせる機能を有する。インジケータ７２において、外部交流電源によりバッテリ４３を充電している場合に、充電中を表示する機能を持たせてもよい。

また、ＥＣＵ５０は、ＤＣ／ＤＣコンバータ７４と、キースイッチ５８に接続された図示しないスイッチ接続リレーとを介してバッテリ４３に接続される。ＤＣ／ＤＣコンバータ７４は、バッテリ４３の電圧を降圧してＥＣＵ５０に供給する。例えば、バッテリ４３の電圧が４８Ｖである場合、ＤＣ／ＤＣコンバータ７４で１２Ｖに降圧してＥＣＵ５０に供給し、ＥＣＵ５０を起動させる。

自己保持リレー６０は、バッテリ４３とＥＣＵ５０との間に、キースイッチ５８と並列に接続され、ＥＣＵ５０からの制御信号によりオンとオフとが切り換えられる。キースイッチ５８がオンされたときにはバッテリ４３からＤＣ／ＤＣコンバータ７４及びスイッチ接続リレーを介してＥＣＵ５０に電力が供給され、ＥＣＵ５０は自己保持リレー６０をオンする。これによって、自己保持リレー６０は、バッテリ４３とＥＣＵ５０とを、バッテリ４３の電力をＥＣＵ５０に供給可能に接続する。一方、キースイッチ５８がオンからオフに切り換えられたときには、スイッチ接続リレーは遮断されるが、各走行モータ２６，２８及び各デッキモータ４２のすべてが停止されるまでは、自己保持リレー６０をオンのまま維持する。各走行モータ２６，２８及び各デッキモータ４２のすべてが停止されると、ＥＣＵ５０は自己保持リレー６０にオンからオフに切り換える制御信号を出力し、自己保持リレー６０のオフによりバッテリ４３からＥＣＵ５０への電力供給が遮断される。このような構成により、各走行モータ２６，２８及び各デッキモータ４２のいずれか１つでも駆動中であれば、誤ってキースイッチ５８がオフされてもＥＣＵ５０の電力がすぐに遮断されることはない。勿論、自己保持リレー６０を備えず、バッテリ４３からＤＣ／ＤＣコンバータ７４とキースイッチ５８とを介してＥＣＵ５０に電力を供給する構成としてもよい。

電流センサ７６及び電圧センサ７８は、それぞれバッテリ４３に接続され、バッテリ４３の入出力電流及び出力電圧を検出する。電流センサ７６及び電圧センサ７８により検出された入出力電流及び出力電圧を表す信号はＥＣＵ５０に入力される。警告ブザー６２は、運転席周辺部に設けられ、ＥＣＵ５０から制御信号が入力されることにより作動が制御される。

ＥＣＵ５０が有する充電算出部６４は、入力された出力電流及び出力電圧を用いてバッテリ４３の充電量であるＳＯＣを算出する。なお、電流センサ７６または電圧センサ７８の一方のみを設けて、この一方のセンサによりＳＯＣを算出する構成としてもよい。また、ＥＣＵ５０が有する充電低下処理部６６は、「車両ロックステップ」と、「減速走行ステップ」とを各モータコントローラ５２，５４，５６を用いて実行する。

「車両ロックステップ」は、算出されたＳＯＣが予め設定された第１閾値Ｔsoc１以下（ＳＯＣ≦Ｔsoc１）に達すると、各デッキモータ４２及び各走行モータ２６，２８をすべて作動不能状態とする「車両ロックモード」を実行する。ここで、モータの作動不能状態とは、モータの駆動中ではモータを停止させ、モータの駆動停止中では図１の左右の操作レバー３４，３６やデッキスイッチ４４の操作の有無にかかわらず、対応するモータの駆動を実行させないように、ＥＣＵ５０から対応するモータコントローラへ駆動用の制御信号を出力しないようにすることである。

また、「減速走行ステップ」は、キースイッチ５８がオフされた後、再始動許可信号としてのキースイッチ５８が再度オンされたことを表す信号がＥＣＵ５０で受け取られると、減速走行モードである「ローパワーモード」を実行する。「ローパワーモード」は、各走行モータ２６，２８の作動不能状態を解除するとともに、走行モータ２６，２８の回転速度として、対応する操作レバー３４，３６の操作量である揺動角度に応じた許可速度を、通常時の許可速度である通常許可速度に対し所定割合Ｘ％に低下させる。例えば、右の操作レバー３６を中立位置から前側に所定角度分倒す場合がある。この所定角度が通常時に右の走行モータ２８を所定回転速度で回転させる場合に対応すると、ローパワーモードではこの所定回転速度から１００％未満の所定割合であるＸ％、例えば５０％に減少した回転速度で右の走行モータ２８を回転させる。左の走行モータ２６の場合も同様である。

ＥＣＵ５０が有する第２充電低下処理部６８は、算出されたＳＯＣが第１閾値Ｔsoc１よりも低い第２閾値Ｔsoc２以下（ＳＯＣ≦Ｔsoc２＜Ｔsoc１）に達すると、各走行モータ２６，２８を再び作動不能状態とする「モータ再作動不能化ステップ」を実行する。

また、ＥＣＵ５０は、ＳＯＣが第１閾値Ｔsoc１以下（ＳＯＣ≦Ｔsoc１）に達すると、キースイッチ５８がオフされるまで警告ブザー６２を作動させる。

なお、ＥＣＵ５０の各機能は、記憶されたプログラムの実行等によりソフトウェアで実現することもできるが、一部または全部をハードウェアで実現することもできる。

このようなモータ制御システム１２は、各走行モータ２６，２８及び各デッキモータ４２を図３に示す制御方法により制御する。図３は、本実施形態のモータ制御システム１２を用いて走行モータ２６，２８及びデッキモータ４２を制御する方法を示すフローチャートである。ステップＳ１０（以下、ステップＳは単にＳという。）において、充電低下処理部６６は、充電算出部６４により算出されたＳＯＣが予め設定された第１閾値Ｔsoc１以下（ＳＯＣ≦Ｔsoc１）に達したと判定すると、Ｓ１２で「車両ロックモード」を実行し、各走行モータ２６，２８及び各デッキモータ４２を作動不能状態とする。

次いで、Ｓ１４で充電低下処理部６６は、キースイッチ５８がオフされた後、キースイッチ５８が再度オンされると、Ｓ１６で「ローパワーモード」を実行する。ローパワーモードでは、各デッキモータ４２の作動不能状態を維持した状態で、各走行モータ２６，２８の作動不能状態を解除するとともに、各走行モータ２６，２８の対応する操作レバー３４，３６の操作に応じた速度である許可速度を、通常許可速度に対し予め設定された所定割合であるＸ％に低下させる。この場合、車両走行時に車両ロックモードが実行されると、車両が停止するので、キースイッチ５８のオン操作後、ローパワーモードの実行で各操作レバー３４，３６を中立位置から例えば前側に倒すことで車両の前進走行が可能となる。この場合、操作レバー３４，３６の操作に対応する通常時の車速に対して車速がＸ％に減速される。例えば車両の最高車速も通常時の最高車速のＸ％に低下する。

次いで、Ｓ１８でさらにＳＯＣが低下して第１閾値Ｔsoc１よりも低い第２閾値Ｔsoc２以下（ＳＯＣ≦Ｔsoc２）に達すると、第２充電低下処理部６８は、各走行モータ２６，２８を再び作動不能状態とする「モータ再作動不能化ステップ」を実行する。

また、Ｓ１０でＥＣＵ５０は、ＳＯＣが予め設定された第１閾値Ｔsoc１以下（ＳＯＣ≦Ｔsoc１）に達したと判定すると、Ｓ２２で警告ブザー６２を作動させ、Ｓ２２，Ｓ２４でキースイッチ５８がオフされるまで作動させ続ける。ＥＣＵ５０は、キースイッチ５８がオフされたら、警告ブザー６２の作動を停止させる。

なお、警告ブザー６２の代わりに、インジケータ７２を警告部として使用し、Ｓ２２からＳ２６でインジケータ７２で「充電要」を表す表示、例えば「ＣＨＡＲＧＥ」の文字をキースイッチ５８がオフされるまで表示させてもよい。また、警告部として図２に示すＬＥＤ等の警告点灯部８２を使用し、Ｓ２２からＳ２６でキースイッチ５８がオフされるまで警告点灯部８２で点灯または点滅させてもよい。

このようなモータ制御システム１２を搭載した芝刈車両１０によれば、操作レバー３４，３６を揺動させることで、前進側または後進側に車両を加速させることができる。また、左右の操作レバー３４，３６の倒し量を変えることで左右の車輪２２，２４の回転速度差を生じさせ、車両を旋回させることができる。

また、上記のモータ制御システム１２によれば、バッテリ４３のＳＯＣが予め設定された第１閾値Ｔsoc１以下に達すると、すべての走行モータ２６，２８及びデッキモータ４２を作動不能状態とし、再始動する場合でもデッキモータ４２の作動不能状態を維持する。このため、ＳＯＣの低下の場合に運転者に待避走行の必要を認識させ、退避走行の機会を提供できるとともに、その提供後のＳＯＣの低下を抑制して車両の走行可能距離を長くできる。

また、ＳＯＣが第１閾値Ｔsoc１以下になり、各走行モータ２６，２８及び各デッキモータ４２が作動不能状態とされた後、各走行モータ２６，２８の作動不能状態が解除された場合に、各走行モータ２６，２８の許可速度が低下するローパワーモードが行われるので、ＳＯＣの低下をより有効に抑制でき、走行可能距離をより長くできる。

図４は、本実施形態において、許可最高車速で車両が走行する場合に、バッテリ４３の充電量であるＳＯＣが徐々に低下する様子を示す図である。図４に実線αで示すように、ＳＯＣが低下して第１閾値Ｔsoc１以下に達すると、すべての走行モータ２６，２８及びデッキモータ４２を作動不能にした後の再始動後でもデッキモータ４２の作動不能状態を維持する場合、時間ｔ１以降でＳＯＣの低下速度が緩やかになる。このため、ＳＯＣがさらに低下して第２閾値Ｔsoc２に達して走行モータ２６，２８が再び作動不能状態となるまでの走行可能距離を長くできる。例えば、本実施形態と異なり、図４に破線βで示すように、ＳＯＣが第１閾値Ｔsoc１以下になったときでもデッキモータ４２を作動不能とせず、しかも走行モータ２６，２８の許可速度を低下させるローパワーモードを行わない場合、ＳＯＣがすぐに第２閾値Ｔsoc２に達して走行モータ２６，２８が作動不能状態となる。この場合、ＳＯＣの低下速度が急激になるので、本実施形態の場合に比べて走行可能距離がｔ２からｔ３までの時間ｔａに対応する距離分短くなる。

図５は、本実施形態の別例の制御システムにおいて、走行モータ２６，２８及びデッキモータ４２を制御する方法を示すフローチャートである。上記では、再始動許可手段をキースイッチ５８としていたが、図５に示す別例では、再始動許可手段を図２に示すレバースイッチ８４またはＬＥＤスイッチ８６としている。まず再始動許可手段をレバースイッチ８４とする場合を説明する。図２に示すように、レバースイッチ８４として左右２つが設けられる。左右のレバースイッチ８４は、左右の操作レバー３４，３６の直立状態でユーザが左右の操作レバー３４，３６の間隔を広げるように特定方向である左右両側に倒すように移動させることで操作部がオン操作される。左右のレバースイッチ８４は、操作部がオン操作されたことを電気信号として取得して、ＥＣＵ５０に再始動許可信号を送信する。再始動許可信号がＥＣＵ５０で受け取られると、ＥＣＵ５０は上記と同様にローパワーモードを実行する。また、レバースイッチ８４はニュートラルスイッチの機能を持たせて、レバースイッチ８４がオン操作され続ける状態で、ＥＣＵ５０により電磁ブレーキを作動させる等により車両停止状態を維持することもできる。

また、再始動許可手段をＬＥＤスイッチ８６とする場合、ＬＥＤスイッチ８６は、運転席の周辺部に設けられ、ＬＥＤから構成される操作部を含む。ＬＥＤスイッチ８６は、操作部がオン操作されたことを電気信号として取得して、ＥＣＵ５０に再始動許可信号を送信する。再始動許可信号がＥＣＵ５０で受け取られると、ＥＣＵ５０は上記と同様にローパワーモードを実行する。

図５のフローチャートのＳ３０，Ｓ３２は、図３のフローチャートのＳ１０，Ｓ１２と同様である。Ｓ３４でレバースイッチ８４またはＬＥＤスイッチ８６がオン操作されると、Ｓ３６に移行してローパワーモードが実行される。図５のフローチャートのＳ３６からＳ４０も、図３のフローチャートのＳ１６からＳ２０と同様である。

また、Ｓ３０でＥＣＵ５０は、ＳＯＣが予め設定された第１閾値Ｔsoc１以下（ＳＯＣ≦Ｔsoc１）に達したと判定すると、Ｓ４２で警告ブザー６２等の警告部を作動させ、Ｓ４２，Ｓ４４でキースイッチ５８がオフされるまで作動させ続ける。ＥＣＵ５０は、キースイッチ５８がオフされると、Ｓ４６でＥＣＵ５０へのバッテリ４３からの給電が停止されオフされるので、警告部の作動も停止する。このような別例の構成の場合も、図１から図４に示した実施形態と同様に、ＳＯＣの低下を有効に抑制でき、走行可能距離を長くできる。

［第２実施形態］
図６は、本発明の第２実施形態の制御システムにおいて、走行モータ及びデッキモータを制御する方法を示すフローチャートである。以下の説明では、図１、図２に示した要素と同一の要素には同一の符号を付して説明する。本実施形態の基本構成は、上記の第１実施形態と同様である。本実施形態では、キースイッチ５８を再始動許可手段としては使用しない。その代わりに、ＥＣＵ５０が有する充電低下処理部６６は、バッテリ４３の充電量であるＳＯＣが予め設定された第１閾値Ｔsoc１以下に達すると、デッキモータ４２を作動不能状態にするステップを行う「デッキロックモード」を実行する。また、充電低下処理部６６は、デッキモータ４２を作動不能状態にした後にバッテリ４３のＳＯＣが第１閾値Ｔsoc１よりも低い第２閾値Ｔsoc２以下に達すると、走行モータ２６，２８の許可速度を通常許可速度に対し所定割合に低下させる減速走行モードである「ローパワーモード」を行わせるステップを実行する。また、ＥＣＵ５０が有する第２充電低下処理部６８は、ローパワーモードの実行後にバッテリ４３のＳＯＣが第２閾値Ｔsoc２よりも低い第３閾値Ｔsoc３以下に達すると、走行モータ２６，２８を作動不能状態にする「モータ作動不能化ステップ」を実行する。

また、ＥＣＵ５０は、バッテリ４３のＳＯＣが第１閾値Ｔsoc１以下に達すると、バッテリ４３とＥＣＵ５０との間に接続されるキースイッチ５８がオフされるまで警告部を作動させる。

次に、図６のフローチャートを用いて、各走行モータ２６，２８及び各デッキモータ４２を制御する方法を説明する。Ｓ５０において、充電低下処理部６６は、充電算出部６４により算出されたＳＯＣが予め設定された第１閾値Ｔsoc１以下（ＳＯＣ≦Ｔsoc１）に達したと判定すると、Ｓ５２で「デッキロックモード」を実行し、各デッキモータ４２を作動不能状態とする。

次いで、Ｓ５４で充電低下処理部６６は、ＳＯＣがさらに低下して第１閾値Ｔsoc１よりも低い第２閾値Ｔsoc２以下（ＳＯＣ≦Ｔsoc２）に達すると、Ｓ５６で各走行モータ２６，２８の対応する操作レバー３４，３６の操作に応じた速度である許可速度を、通常許可速度に対し予め設定された所定割合であるＸ％に低下させるローパワーモードを実行させる。この場合、デッキモータ４２の作動不能状態を維持する。

次いで、Ｓ５８でさらにＳＯＣが低下して第２閾値Ｔsoc２よりも低い第３閾値Ｔsoc３以下（ＳＯＣ≦Ｔsoc３）に達すると、第２充電低下処理部６８は、各走行モータ２６，２８を作動不能状態とする「モータ作動不能化ステップ」を実行する。

また、Ｓ５０でＥＣＵ５０は、ＳＯＣが予め設定された第１閾値Ｔsoc１以下（ＳＯＣ≦Ｔsoc１）に達したと判定すると、Ｓ６２で警告ブザー６２等の警告部を作動させ、Ｓ６２，Ｓ６４でキースイッチ５８がオフされるまで作動させ続ける。ＥＣＵ５０は、キースイッチ５８がオフされると、Ｓ６６でＥＣＵ５０へのバッテリ４３からの給電が停止されオフされるので、警告部の作動も停止する。

上記のモータ制御システムによれば、バッテリ４３のＳＯＣが第１閾値Ｔsoc１以下に達すると、デッキモータ４２を作動不能状態とするデッキロックモードが行われるので、バッテリ４３のＳＯＣの低下を有効に抑制でき、走行可能距離を長くできる。また、バッテリ４３のＳＯＣが第１閾値Ｔsoc１よりも低い第２閾値Ｔsoc２以下に達すると、走行モータ２６，２８の許可速度を低下させるローパワーモードが行われるので、バッテリ４３のＳＯＣの低下をより有効に抑制でき、走行可能距離をより長くできる。また、ＳＯＣが第１閾値Ｔsoc１以下に達してから第２閾値Ｔsoc２以下に達するまではデッキモータ４２が作動不能状態となるが走行モータ２６，２８の許可速度を低下させずにすみ、長時間の走行性能の低下を抑制できる。

図７は、本実施形態において、許可最高車速で車両が走行する場合に、バッテリ４３のＳＯＣが低下する様子を示す図である。図７に実線γで示すように、ＳＯＣが低下して第１閾値Ｔsoc１以下に達すると、すべてのデッキモータ４２が作動不能状態となるので、時間ｔ１以降でＳＯＣの低下速度が緩やかになる。また、ＳＯＣがさらに低下して第２閾値Ｔsoc２に達すると、走行モータ２６，２８の許可速度を低下させるローパワーモードが行われるので、時間ｔ２以降でＳＯＣの低下速度がさらに緩やかになる。このため、ＳＯＣがさらに低下して第３閾値Ｔsoc３に達して走行モータ２６，２８が作動不能状態となるまでの走行可能距離を長くできる。例えば、本実施形態と異なり、図７に破線βで示すように、ＳＯＣが第１閾値Ｔsoc１以下になったときでもデッキモータ４２を作動不能とせず、しかも走行モータ２６，２８の許可速度を低下させるローパワーモードを行わない場合、ＳＯＣが第２閾値Ｔsoc２に達して走行モータ２６，２８が作動不能状態となる。この場合、ＳＯＣの低下速度が急激になるので、本実施形態の場合に比べて走行可能距離がｔ３からｔ４までの時間ｔｂに対応する距離分短くなる。その他の構成及び作用は、上記の第１実施形態と同様である。

［第３実施形態］
図８は、本発明の第３実施形態の制御システムにおいて、走行モータ及びデッキモータを制御する方法を示すフローチャートである。以下の説明でも、図１、図２に示した要素と同一の要素には同一の符号を付して説明する。本実施形態の基本構成は、上記の第１実施形態と同様である。本実施形態でも、キースイッチ５８を再始動許可手段としては使用しない。その代わりに、ＥＣＵ５０が有する充電低下処理部６６は、バッテリ４３の充電量であるＳＯＣが予め設定された第１閾値Ｔsoc１以下に達すると、デッキモータ４２を作動不能状態にするステップを行う「デッキロックモード」を実行する。また、充電低下処理部６６は、デッキモータ４２を作動不能状態にした後にバッテリ４３のＳＯＣが第１閾値Ｔsoc１よりも低い第２閾値Ｔsoc２以下に達すると、走行モータ２６，２８を作動不能状態とする「モータ作動不能化ステップ」を実行する。

また、ＥＣＵ５０は、バッテリ４３のＳＯＣが第１閾値Ｔsoc１以下に達すると、バッテリ４３とＥＣＵ５０との間に接続されるキースイッチ５８がオフされるまで警告部を作動させる。

次に、図８のフローチャートを用いて、各走行モータ２６，２８及び各デッキモータ４２を制御する方法を説明する。Ｓ７０において、充電低下処理部６６は、充電算出部６４により算出されたＳＯＣが予め設定された第１閾値Ｔsoc１以下（ＳＯＣ≦Ｔsoc１）に達したと判定すると、Ｓ７２で「デッキロックモード」を実行し、各デッキモータ４２を作動不能状態とする。

次いで、Ｓ７４で充電低下処理部６６は、ＳＯＣがさらに低下して第１閾値Ｔsoc１よりも低い第２閾値Ｔsoc２以下（ＳＯＣ≦Ｔsoc２）に達すると、Ｓ７６で各走行モータ２６，２８を作動不能状態とする「モータ作動不能化ステップ」を実行する。

また、Ｓ７０でＥＣＵ５０は、ＳＯＣが予め設定された第１閾値Ｔsoc１以下（ＳＯＣ≦Ｔsoc１）に達したと判定すると、Ｓ７８で警告ブザー６２等の警告部を作動させ、Ｓ７８，Ｓ８０でキースイッチ５８がオフされるまで作動させ続ける。ＥＣＵ５０は、キースイッチ５８がオフされると、Ｓ８２でＥＣＵ５０へのバッテリ４３からの給電が停止されオフされるので、警告部の作動も停止する。

上記のモータ制御システムによれば、バッテリ４３のＳＯＣが第１閾値Ｔsoc１よりも低い第１閾値Ｔsoc２以下に達すると、デッキモータ４２を作動不能状態とするデッキロックモードが行われるので、バッテリ４３のＳＯＣの低下を有効に抑制でき、走行可能距離を長くできる。このような構成は、上記の第２実施形態でローパワーモードを省略したのと同様である。

［第４実施形態］
図９は、本発明の第４実施形態の制御システムにおいて、走行モータ及びデッキモータを制御する方法を示すフローチャートである。以下の説明でも、図１、図２に示した要素と同一の要素には同一の符号を付して説明する。本実施形態は、上記の図８に示した第３実施形態において、デッキロックモードの実行及び走行モータの作動不能化の実行を行うためにバッテリ４３のＳＯＣで判定せず、バッテリ４３の電圧で判定している。すなわち、ＥＣＵ５０は図示しない電圧低下処理部を有する。電圧低下処理部は、図２の電圧センサ７８で検出されたバッテリ４３の検出電圧が予め設定された閾値Ｔｍｖ以下に達すると、デッキロックモードを実行するステップを行う。また、電圧低下処理部は、バッテリ４３の検出電圧が電圧上昇後、再度閾値Ｔｍｖ以下に達すると、すべての走行モータ２６，２８を作動不能状態とする「モータ作動不能化ステップ」を行う。

また、ＥＣＵ５０は、検出電圧が予め設定された閾値Ｔｍｖ以下に達したと判定すると、警告ブザー６２等の警告部を作動させ、キースイッチ５８がオフされるまで作動させ続ける。

次に、図９のフローチャートを用いて、各走行モータ２６，２８及び各デッキモータ４２を制御する方法を説明する。Ｓ９０において、電圧低下処理部は、検出電圧が予め設定された閾値Ｔｍｖ以下に達したと判定すると、Ｓ９２で「デッキロックモード」を実行し、各デッキモータ４２を作動不能状態とする。

次いで、Ｓ９４で電圧低下処理部は、検出電圧が上昇後、再度閾値Ｔｍｖ以下に達すると、Ｓ９６で各走行モータ２６，２８を作動不能状態とする「モータ作動不能化ステップ」を実行する。

また、Ｓ９０でＥＣＵ５０は、検出電圧が予め設定された閾値Ｔｍｖ以下に達したと判定すると、Ｓ９８で警告ブザー６２等の警告部を作動させ、Ｓ９８，Ｓ１００でキースイッチ５８がオフされるまで作動させ続ける。ＥＣＵ５０は、キースイッチ５８がオフされると、Ｓ１０２でＥＣＵ５０へのバッテリ４３からの給電が停止されオフされるので、警告部の作動も停止する。

上記構成のモータ制御システムによれば、バッテリ４３の検出電圧が閾値Ｔｍｖに達すると、デッキモータ４２を作動不能状態とするデッキロックモードが行われるので、バッテリ４３のＳＯＣの低下を有効に抑制でき、走行可能距離を長くできる。その他の構成及び作用は、上記の図８に示した第３実施形態と同様である。

１０ 芝刈車両、１２ モータ制御システム、１４ コントローラユニット、１６ メインフレーム、１８ 左キャスタ輪、２０ 右キャスタ輪、２２ 左車輪、２４ 右車輪、２５ 芝刈り機、２６ 左走行モータ、２８ 右走行モータ、３０ 芝刈り機本体、３４ 左操作レバー、３６ 右操作レバー、３８ モータ収容ケース、４０ モアデッキ、４２ デッキモータ、４３ バッテリ、４４ デッキスイッチ、４６，４８ レバーセンサ、５０ メインコントローラ（ＥＣＵ）、５２ 左走行モータコントローラ、５４ 右走行モータコントローラ、５６ デッキモータコントローラ、５８ キースイッチ、６０ 自己保持リレー、６２ 警告ブザー、６４ 充電算出部、６６ 充電低下処理部、６８ 第２充電低下処理部、７０ ＣＡＮ通信線、７２ インジケータ、７４ ＤＣ／ＤＣコンバータ、７６ 電流センサ、７８ 電圧センサ、８０，８１ リレー、８２ 警告点灯部、８４ レバースイッチ、８６ ＬＥＤスイッチ。

Claims (10)

1. 蓄電部に接続される走行モータ及び補助モータと、
   走行モータ及び補助モータを制御するコントローラと、
   操作部がユーザによって操作されたことを取得して、コントローラに再始動許可信号を送信する再始動許可手段とを備え、
   コントローラは、
   蓄電部の充電量を算出する充電算出部と、
   蓄電部の充電量が予め設定された第１閾値以下に達すると、補助モータ及び走行モータを作動不能状態にするステップと、再始動許可信号を受け取ると、補助モータの作動不能状態を維持した状態で走行モータの作動不能状態を解除し、走行モータの許可速度を通常許可速度に対し所定割合に低下させる減速走行モードを行わせるステップとを実行する充電低下処理部とを有することを特徴とするモータ制御システム。
2. 請求項１に記載のモータ制御システムにおいて、
   蓄電部とコントローラとの間に接続され、キー操作部がオン操作されることでコントローラに再始動許可信号を送信する再始動許可手段であるキースイッチを備え、
   コントローラは、蓄電部の充電量が第１閾値以下に達したら、キースイッチがオフされるまで警告部を作動させることを特徴とするモータ制御システム。
3. 請求項１に記載のモータ制御システムにおいて、
   車両の加速と旋回とを指示する加速旋回指示部としての左右の操作レバーと、
   左右の操作レバーの特定方向への移動で操作部がオン操作されコントローラに再始動許可信号を送信する再始動許可手段であるレバースイッチとを備え、
   コントローラは、蓄電部の充電量が第１閾値以下に達すると、蓄電部とコントローラとの間に接続されるキースイッチがオフされるまで警告部を作動させることを特徴とするモータ制御システム。
4. 請求項１に記載のモータ制御システムにおいて、
   ＬＥＤから構成される操作部がオン操作されることでコントローラに再始動許可信号を送信する再始動許可手段であるＬＥＤスイッチを備え、
   コントローラは、蓄電部の充電量が第１閾値以下に達すると、蓄電部とコントローラとの間に接続されるキースイッチがオフされるまで警告部を作動させることを特徴とするモータ制御システム。
5. 請求項１から請求項４のいずれか１に記載のモータ制御システムにおいて、
   コントローラは、蓄電部の充電量が第１閾値よりも低い第２閾値以下に達すると、走行モータを再び作動不能状態にするステップを実行する第２充電低下処理部を有することを特徴とするモータ制御システム。
6. 蓄電部に接続される走行モータ及び補助モータと、
   走行モータ及び補助モータを制御するコントローラとを備え、
   コントローラは、
   蓄電部の充電量を算出する充電算出部と、
   蓄電部の充電量が予め設定された第１閾値以下に達すると、補助モータを作動不能状態にするステップと、補助モータを作動不能状態にした後に蓄電部の充電量が第１閾値よりも低い第２閾値以下に達すると、走行モータの許可速度を通常許可速度に対し所定割合に低下させる減速走行モードを行わせるステップとを実行する充電低下処理部とを有することを特徴とするモータ制御システム。
7. 請求項６に記載のモータ制御システムにおいて、
   減速走行モードの実行後に蓄電部の充電量が第２閾値よりも低い第３閾値以下に達すると、走行モータを作動不能状態にするステップを実行する第２充電低下処理部を有することを特徴とするモータ制御システム。
8. 請求項６に記載のモータ制御システムにおいて、
   コントローラは、蓄電部の充電量が第１閾値以下に達すると、蓄電部とコントローラとの間に接続されるキースイッチがオフされるまで警告部を作動させることを特徴とするモータ制御システム。
9. 蓄電部に接続される走行モータ及び補助モータと、
   走行モータ及び補助モータを制御するコントローラとを備え、
   コントローラは、
   蓄電部の充電量を算出する充電算出部と、
   蓄電部の充電量が予め設定された第１閾値以下に達すると、補助モータを作動不能状態にするステップと、補助モータを作動不能状態にした後に蓄電部の充電量が第１閾値よりも低い第２閾値以下に達すると、走行モータを作動不能状態にするステップとを実行する充電低下処理部とを有することを特徴とするモータ制御システム。
10. 請求項９に記載のモータ制御システムにおいて、
    コントローラは、蓄電部の充電量が第１閾値以下に達すると、蓄電部とコントローラとの間に接続されるキースイッチがオフされるまで警告部を作動させることを特徴とするモータ制御システム。

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