JP2013188161A

JP2013188161A - 芝刈車両

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Publication number: JP2013188161A
Application number: JP2012055975A
Authority: JP
Inventors: Hongkun Wang; 鴻坤王
Original assignee: Kanzaki Kokyukoki Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Kanzaki Kokyukoki Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2012-03-13
Filing date: 2012-03-13
Publication date: 2013-09-26

Abstract

【課題】芝刈車両において、ユーザのモード選択に応じて、省エネルギ化を図れるとともに、効率のよい作業で良好な芝状態を得られる構成を実現することである。
【解決手段】芝刈車両は、ＥＣＵ５０を含む。ＥＣＵ５０は、予め設定された所定条件の成立により、芝刈車両の少なくとも所定の車速領域で芝刈車両の車速の増加に応じてデッキモータ４６のモア関係目標回転速度が増加する芝刈り走行協調関係に、車速とモア関係目標回転速度との関係を設定し、芝刈り走行協調関係に基づいてモア関係目標回転速度でデッキモータ４６が駆動される芝刈り走行協調モードであるナイスモードを実行するようにデッキモータ４６を制御する。
【選択図】図４

Description

本発明は、少なくとも１つの駆動輪を駆動する駆動輪用モータと、少なくとも１つの芝刈り機を駆動するモア関係モータと、少なくとも１つのコントローラとを備える芝刈車両に関する。

芝刈り作業を行うために駆動される作業機を備える芝刈車両が、従来から知られている。また、このような芝刈車両において、それぞれ別のまたは共通の電動モータ、油圧モータ等のモータにより走行駆動される主駆動輪である左右車輪と、キャスタ輪等の操向輪とを備える芝刈車両も考えられている。

例えば、作業者が乗り込んで走行と芝刈の操縦を車上で行う自力走行が可能な芝刈り車両があり、これは乗用型芝刈車両と呼ばれる。芝刈り機としては、例えば、芝刈回転工具等がある。

乗用型芝刈車両は、もっぱら庭等のいわゆるオフロードで用いられ、芝刈作業のために地表を移動するものである。

例えば、特許文献１には、内燃機関のエンジンシャフトにロータを連結したエンジン・発電機一体型を搭載するハイブリッド動力装置が開示されている。動力装置として例示されている芝刈機は、複数の駆動輪にそれぞれ独立の電気モータが連結され、それぞれの駆動輪を独立的に可変速度で制御でき、これによって芝刈機のスムースな始動、停止、速度変更、方向転換、旋回を行うことができると述べられている。駆動輪の独立速度変更による旋回の例としては、いずれも左右後輪にそれぞれ電気モータが連結されているものが述べられている。また、本発明に関連する先行技術文献として、特許文献２から特許文献６もある。

日本国特表２００６−５０７７８９号公報米国特許出願公開第２００５／０１２６１４５Ａ１明細書米国特許出願公開第２００９／００６５２７３Ａ１明細書米国特許出願公開第２００９／００６９９６４Ａ１明細書米国特許出願公開第２００９／０２０１６５０Ａ１明細書米国特許第８０５５３９９Ｂ２明細書

従来から芝刈車両において、芝刈り機起動スイッチであるデッキスイッチのオンとオフとを切り換えることで芝刈り機の駆動と停止とを切り換える場合がある。ただし、デッキスイッチをオンした場合に１つのモードしか選択できない。すなわち車速にかかわらず芝刈り機が一定の回転速度で回転する。また、車速はユーザの操作による操作レバーやアクセルペダル等の操作子の操作に応じて設定される。このため、車速が高い場合に芝からの抵抗が大きくなり一度刈り取り作業を行っただけでは、十分にきれいに、すなわち大部分の芝が所望の長さに揃った良好な芝状態を得られるように刈り取ることができない可能性がある。これに対して芝刈り機の回転速度を十分に高くすることも考えられるが、その場合、無駄な過回転が発生し、燃料や電力の消費が大きくなり、省エネルギ化を図る面から好ましくない。このため、省エネルギ化を図れるとともに、効率のよい作業で良好な芝状態を得られる芝刈車両の実現が望まれている。上記の特許文献１から特許文献６には、省エネルギ化を図るとともに、効率のよい作業で良好な芝状態を実現する面から改良の余地がある。

本発明の目的は、芝刈車両において、省エネルギ化を図れるとともに、効率のよい作業で良好な芝状態を得られる構成を実現することである。

本発明に係る第１の芝刈車両は、少なくとも１つの駆動輪を駆動する駆動輪用モータと、少なくとも１つの芝刈り機を駆動するモア関係モータと、少なくとも１つのコントローラとを備える芝刈車両であって、前記少なくとも１つのコントローラは、予め設定された所定条件の成立により、少なくとも前記芝刈車両の所定の車速領域で前記芝刈車両の車速の増加に応じて前記モア関係モータのモア関係目標回転速度が増加する芝刈り走行協調関係に、前記車速と前記モア関係目標回転速度との関係を設定し、前記芝刈り走行協調関係に基づいて前記モア関係目標回転速度で前記モア関係モータが駆動される芝刈り走行協調モードを実行するように前記モア関係モータを制御することを特徴とする芝刈車両である。

また、本発明に係る第２の芝刈車両は、少なくとも１つの駆動輪を駆動する駆動輪用モータと、少なくとも１つの芝刈り機を駆動するモア関係モータと、少なくとも１つのコントローラとを備える芝刈車両であって、少なくとも１つの操作子の操作量を検出する少なくとも１つの操作子センサと、ユーザの操作により、エコノミーモードと少なくとも１つの別の運転モードとの間の切り換えを指示するモード指示装置と、ユーザの操作により前記モア関係モータの起動を指示するモア起動スイッチとを備え、前記少なくとも１つのコントローラは、前記少なくとも１つの操作子センサからの信号に応じて前記芝刈車両の目標車速を算出する車速算出部と、前記少なくとも１つの操作子センサからの信号に応じて前記駆動輪用モータの作動を制御する駆動制御部と、前記モア関係モータの作動を制御するモア関係制御部とを含み、前記モード指示装置で前記エコノミーモードに切り換えられたときであって、かつ、前記モア起動スイッチがオンされたときに、前記芝刈車両の目標車速の許可最高速度を、前記別の運転モードに切り換えられた場合よりも低くなるエコノミー最高速度に変更して、前記駆動輪用モータの回転速度を制御し、かつ、前記モア関係制御部は、予め設定された一定速度で回転させるように前記モア関係モータを制御することを特徴とする芝刈車両である。

本発明に係る芝刈車両によれば、効率のよい作業で良好な芝状態を得られる芝刈車両を実現できる。例えば、第１の芝刈車両によれば、所定条件成立の場合に、芝刈車両の少なくとも所定の車速領域で車速の増加に応じてモア関係モータの回転速度が増加する。このため、車速が高い場合でも短い作業時間で所望の良好な芝状態を実現でき、しかも低車速ではモア関係モータの回転速度が低くなるので、省エネルギ化を図れる。また、効率のよい作業で良好な芝状態を得られる芝刈車両を実現できる。

また、第２の芝刈車両によれば、ユーザがモード指示装置を操作してエコノミーモードに切り換えた場合であって、モア起動スイッチがオンされたときに、モア関係モータの回転速度が一定速度に維持され、しかも最高車速が別の運転モードに切り換えられた場合よりも低いエコノミー最高速度に変更されるので、別の運転モードの場合よりも低い最高速度以下での走行を許可することにより、省エネルギ化を図れる。また、効率のよい作業で良好な芝状態を得られる芝刈車両を実現できる。

本発明に係る実施形態の芝刈車両の構成を上方から見た概略図である。図１の芝刈車両のコントロールシステムの構成を示すブロック図である。図２のコントロールシステムにおいて、ＥＣＵ、駆動モータコントローラ及び駆動モータの接続構成を示すブロック図である。図３において、ＥＣＵの構成を詳しく示すブロック図である。図２に示すモードスイッチの１例を示す図である。本発明に係る実施形態において、ナイスモードで設定される芝刈り走行協調関係に対応する車速とデッキブレードの周速との関係を示す図である。本発明に係る実施形態において、エコノミーモードで設定されるデッキモータの高効率一定速度に対応する回転数を説明するための図である。モードスイッチの別例の第１例を示す図である。モードスイッチの別例の第２例を示す図である。モードスイッチの別例の第３例を示す図である。

以下に図面を用いて本発明に係る実施の形態につき詳細に説明する。図１〜７は、本発明の１つの実施形態を示している。図１は、本発明に係る実施形態の芝刈車両の構成を上方から見た概略図である。なお、図１では、旋回指示具及び加速指示具の両方の機能を有する構成として左右の２つの操作レバー４０，４２を有する左右レバー式操作子４４を用いる場合を示しているが、ステアリングハンドルであるステアリング操作子を旋回指示具として使用し、座席の前側に設けられた操作子であるアクセルペダルを加速指示具として使用することもできる。また、以下では、芝刈車両１０にデッキモータが３つ設けられる場合を説明するが、デッキモータは、１つまたは２つまたは４つ以上を芝刈車両に設けることもできる。

図１に示すように、エンジン非搭載型の乗用型対地作業車両である芝刈車両１０は、芝刈に適した自走型のオフロード用車両であり、メインフレーム１２の前後方向（図１の左右方向）に離れた位置に、２個の左右キャスタ輪１４，１６と、２個の左右車輪１８，２０とを支持して設けている。左右のキャスタ輪１４，１６は、前側車輪であり、操向輪である。２個の左右車輪１８，２０は、後側車輪であり、主駆動輪である。左右車輪１８，２０のそれぞれは、２個の左右の走行用回転電機であり、駆動輪用電動モータである左右駆動モータ２２，２４により、独立に走行駆動される。すなわち、左右車輪１８，２０のそれぞれに、図示しない減速機構を含む動力伝達部を介して左右駆動モータ２２，２４が動力の伝達可能に接続されている。

左右駆動モータ２２，２４により、左右車輪１８，２０の回転速度を一致させることで、車両の直進走行を可能とし、左右車輪１８，２０の回転速度差を発生させることで、車両の旋回走行を可能とする。このように、芝刈車両１０は、駆動源として駆動モータ２２，２４を備える。また、動力伝達部に設けられる減速機構は、例えば１段または複数段の減速歯車装置を用いる。図１では、左右車輪１８，２０に対応して動力発生ユニット２６，２８が設けられ、各動力発生ユニット２６，２８を構成するハウジング３０内に、駆動モータ２２，２４と、図示しない減速機構とがそれぞれ設けられている。各ハウジング３０は、メインフレーム１２に支持されている。なお、左右車輪１８，２０に、減速機構を介さず駆動モータ２２，２４の動力を減速することなく伝達する構成を採用してもよい。また、キャスタ輪１４，１６は、鉛直方向（図１の表裏方向）の軸を中心とする３６０度以上の自由操向を可能としている。

芝刈車両１０は、メインフレーム１２の前後方向中間部で下側に支持された作業機である、芝刈り機（モア）３２を備える。芝刈り機は、モアデッキ３４の内側に鉛直方向の軸を中心として回転可能な芝刈り回転工具である図示しない１つまたは複数の芝刈り用ブレードを含む。芝刈り用ブレードは、鉛直方向の軸の周りに配置された複数の切断用ブレード要素を含み、切断用ブレード要素が回転されることで芝等を破断して刈り取り可能とする。

また、上記の各駆動モータ２２，２４は、電源であるバッテリ３６（図２等）から電力が供給され駆動される。バッテリ３６は、鉛蓄電池、ニッケル水素電池、リチウム電池等を採用でき、例えば４８Ｖ等の電圧を有する。バッテリ３６は、外部の商用交流電源から充電器を介して充電可能とすることもできる。

なお、芝刈車両１０は、エンジン及び発電機を備えていわゆるハイブリッド式とすることもできる。この場合、エンジンの動力を用いて発電機を発電させ、発電させた電力をバッテリ３６に供給可能とする。なお、電源として、外部から充電電力の供給を受けるバッテリ３６とともに、燃料電池、太陽電池等のように自己発電機能を有するものを使用することもできる。また、バッテリ３６の代わりにキャパシタ等の他の電源を用いることもできる。

また、モアデッキ３４の内側に設けられた図示しない芝刈り用ブレードの回転軸に、対応するモア関係モータであり、電動モータであるデッキモータ４６（図２）の図示しない回転軸が、動力の伝達可能に連結されている。なお、図２では、３つのデッキモータ４６が設けられる場合を示している。各デッキモータ４６には、バッテリ３６（図２）から電力が供給される。

図２は、図１の芝刈車両のコントロールシステムの構成を示すブロック図である。図２に示すように、メインフレーム１２（図１）の上側に設けられた図示しない座席の近くに、ユーザの操作によりデッキモータ４６の起動を指示するモア起動スイッチであるデッキスイッチ４７が設けられており、デッキスイッチ４７のオンまたはオフを表す信号がコントローラユニット４８（図１）を構成する上位コントローラであるＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０へ入力されると、ＥＣＵ５０は、この信号に基づいて１つまたは複数の下位コントローラであるデッキモータコントローラ５２へ指令信号を出力し、各デッキモータ４６の作動状態を制御する。すなわち、デッキモータコントローラ５２は、デッキモータ４６を駆動するドライバであるデッキインバータ（図示せず）と、デッキインバータを制御する制御回路（図示せず）とを含む。デッキモータコントローラ５２の制御回路は、ＣＰＵ、メモリ等の記憶部等を含み、ＥＣＵ５０からデッキモータ４６の目標回転速度であり、単位時間当たりの回転数である目標回転数を表す信号がデッキインバータに入力される。各デッキインバータは、対応するデッキモータ４６を目標回転数で回転させるように制御する。各デッキモータコントローラ５２は、ＥＣＵ５０にＣＡＮ通信線で接続されている。

図１に戻って、芝刈車両１０は、デッキモータ４６（図２）の駆動により芝を刈り取り、刈り取った芝をモアデッキ３４の内側から車両の幅方向片側に排出する。なお、芝刈車両１０に図示しない集草タンクを搭載するとともに、集草タンクとモアデッキ３４とをダクトにより接続し、刈り取った芝を集草タンクに集めることもできる。

なお、芝刈り機である芝刈用回転工具として、芝刈り用ブレード型以外に、地表に平行に回転軸を有するシリンダに例えばらせん状の刃を配置し、芝等を挟み取って刈り取る構成を有し、デッキモータにより駆動される芝刈用リール型を用いることもできる。

また、左右キャスタ輪１４，１６は、メインフレーム１２の前側（図１の左側）の前後方向（図１の左右方向）に関して同位置に支持されている。また、メインフレーム１２の前後方向中間部で、左右方向（図１の上下方向）中間部の上面側に図示しない座席が設けられている。なお、本明細書で、前側は、図１の左側となる車両の前側を言い、後側は、図１の右側となる車両の後側を言う。また、メインフレーム１２の後側の前後方向に関して同位置に左右車輪１８，２０が支持されている。メインフレーム１２は、鋼材等の金属材料を使用し、梁構造等に成形されたものを用いることができる。メインフレーム１２の上側に座席や左右操作レバー４０，４２等の操作部等を支持するための図示しない板部等の支持部が固定されている。

なお、キャスタ輪１４，１６は、２個以外、例えば、１個のみを芝刈車両１０に設けることもでき、３個以上の複数個を設けることもできる。また、本実施の形態では、主駆動輪である左右車輪１８，２０を後輪として、キャスタ輪１４，１６を前輪としているが、主駆動輪である左右車輪１８，２０を前輪として、キャスタ輪１４，１６を後輪とすることもできる。

また、駆動モータ２２，２４は、電力が供給された場合に、車輪１８，２０に対し回転駆動力を出力する機能を有するが、車輪に対し制動がかけられるときに回生エネルギを回収する発電機としての機能を持たせてもよい。駆動モータ２２，２４は、例えば永久磁石型の三相の同期電動モータまたは誘導電動モータ等とする。

芝刈車両１０に上記のコントローラユニット４８が設けられており、コントローラユニット４８には、上位コントローラであり、駆動モータ２２，２４及びデッキモータ４６（図２）を総合的に制御するＥＣＵ５０（図２）と、下位コントローラであり、左右駆動モータ２２，２４のそれぞれに対応する左駆動モータコントローラ５４及び右駆動モータコントローラ５６（図２）とが一体的に設けられている。図２に示すように、各駆動モータコントローラ５４，５６は、ＥＣＵ５０に信号ケーブルであるＣＡＮ通信線で接続されている。なお、コントローラユニット４８に、デッキモータコントローラ５２を一体に設けてもよく、また、各モータコントローラ５２，５４，５６及びＥＣＵ５０を芝刈車両１０に分離して配置することもできる。

芝刈り車両１０は、図２に示すコントロールシステム５８を搭載しており、コントロールシステム５８は、上記の左右の駆動モータ２２，２４及び３つのデッキモータ４６と、複数の操作子センサである左右レバーセンサ６０，６２と、複数のコントローラであるＥＣＵ５０及びモータコントローラ５２，５４，５６と、バッテリ３６と、インジケータ６４とを含む。バッテリ３６は、各駆動モータ２２，２４及び各デッキモータ４６に電力を供給する。

バッテリ３６の正極側、負極側にそれぞれ接続された正極線及び負極線は、それぞれリレーを介して右左用の駆動輪用ドライバ（driver）であるインバータ（図示せず）の正極側及び負極側に接続されている。右左用のインバータは、それぞれバッテリ３６に接続された右駆動モータコントローラ５６及び左駆動モータコントローラ５４の一部として設けられている。すなわち、各駆動モータコントローラ５４，５６は、インバータと、インバータを制御するＣＰＵを有するインバータ制御回路（図示せず）とを含む。各インバータは、対応する駆動モータ２２，２４に接続され、駆動モータ２２，２４を駆動する。

各インバータは、それぞれトランジスタ、ＩＧＢＴ等のスイッチング素子が２つずつ直列接続された３相のアームを含む。また、各インバータ制御回路は、ＥＣＵ５０から単位時間当たりのモータの回転数の指令信号である、回転速度指令信号が入力されることに応じて、各スイッチング素子のスイッチングを制御して、対応する駆動モータ２２，２４を回転速度指令信号に対応する回転速度で駆動することができる。すなわち、ＥＣＵ５０は駆動モータコントローラ５４，５６へ制御信号を送信する。ＥＣＵ５０は、ＣＰＵやメモリ等の記憶部等を有する制御回路部を含む。

図１に示すように、芝刈車両１０の座席に対して幅方向である左右方向両側に設けられた左右２つの操作レバー４０，４２を有する左右レバー式操作子４４が設けられている。図２のコントロールシステム５８には、左右レバー式操作子４４の操作量及び操作方向を検出する左右のレバーセンサ６０，６２が設けられており、左右のレバーセンサ６０，６２の検出信号がＥＣＵ５０に入力されている。なお、図２では、各レバーセンサ６０，６２がメインセンサとサブセンサとを含み、対応するレバーセンサ６０，６２において、メインセンサとサブセンサとの差が予め設定した閾値以上となった場合には、ＥＣＵ５０はセンサ値に異常が発生したと認識して、車両の速度を減速したり停止したりするように制御することもできる。また、インジケータ６４は、ＥＣＵ５０が車両に異常が発生したと認識した場合にその異常の発生を表示したり、点灯部等でユーザに知らせることができる。また、インジケータ６４は、外部交流電源によりバッテリ３６を充電していることを表示する機能を持たせることもできる。なお、旋回指示具としてステアリング操作子を使用する場合には、ステアリング操作子の操作量及び操作方向を検出する操舵センサの検出信号がＥＣＵ５０に入力される。また、操作子である加速指示具としてアクセルペダルを使用する場合には、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルセンサの検出信号がＥＣＵ５０に入力される。

ＥＣＵ５０は、後述する図４に示すように駆動制御部６６を有する。駆動制御部６６は、左右のレバーセンサ６０，６２（図２）（または操舵センサ及びアクセルセンサ）の検出信号に応じて、対応する方向に対応する速度で車両を走行させるために、左右の駆動モータ２２，２４の目標回転速度を算出する。また、駆動制御部６６は、各駆動モータ２２，２４の目標回転速度を対応する駆動モータコントローラ５４，５６に送信し、各駆動モータコントローラ５４，５６は、対応するインバータを介して対応する駆動モータ２２，２４の作動を制御する。このように駆動制御部６６は、少なくとも１つの操作子センサであるレバーセンサ６０，６２からの信号に応じて、各駆動モータコントローラ５４，５６を介して左右の駆動モータ２２，２４の作動を制御する。なお、ＥＣＵ５０は、左右のレバーセンサ６０，６２（または操舵センサ及びアクセルセンサ）の検出信号に応じて、対応する方向に対応する速度で車両を走行させるために、左右の駆動モータ２２，２４の目標トルクを目標トルク算出部で算出するように構成することもできる。この場合、ＥＣＵ５０は、各駆動モータコントローラ５４，５６に対応する駆動モータ２２，２４の目標トルクを送信し、各駆動モータ２２，２４の作動を制御する。なお、本願で、「回転速度」には、一般的な回転速度の意味と、単位時間当たりの回転数の意味との両方を含む（以下、同様である。）。

また、図２に示すように、バッテリ３６は、ＤＣ／ＤＣコンバータ７０と、メインスイッチであるキースイッチ６８に接続された図示しないスイッチ接続リレーとを介してＥＣＵ５０に接続されており、バッテリ３６の電圧がＤＣ／ＤＣコンバータ７０で降圧されてＥＣＵ５０に供給される。例えば、バッテリ３６の電圧が４８Ｖである場合、ＤＣ／ＤＣコンバータ７０で１２Ｖに降圧されてＥＣＵ５０に供給され、ＥＣＵ５０が作動する、すなわちオンされる。また、バッテリ３６とＥＣＵ５０との間に、キースイッチ６８と並列に接続され、ＥＣＵ５０からの制御信号によりオンとオフとが切り換えられる自己保持リレー（self holding relay）７２が設けられている。キースイッチ６８は、ユーザによりキーが挿入され、キーが回された場合にオン（またはオフ）され、オン（またはオフ）されたことを表す信号をＥＣＵ５０に送信する。例えば、キースイッチがオンされたときにはバッテリ３６からＤＣ／ＤＣコンバータ７０及びスイッチ接続リレーを介してＥＣＵ５０に電力が供給され、ＥＣＵ５０は自己保持リレー７２をオンする。これによって、自己保持リレー７２は、バッテリ３６とＥＣＵ５０との間で、バッテリ３６の電力をＥＣＵ５０に供給可能に接続される。一方、キースイッチ６８がオンからオフに切り換えられたときには、スイッチ接続リレーは遮断されるが、各駆動モータ２２，２４及び各デッキモータ４６のすべてが停止したときにのみ、自己保持リレー７２をオンからオフに切り換えて、バッテリ３６からＥＣＵ５０への電力供給を遮断する。このため、各駆動モータ２２，２４及び各デッキモータ４６のいずれか１つでも駆動中であれば、誤ってキースイッチ６８がオフされてもＥＣＵ５０の電力がすぐに遮断されることはない。勿論、自己保持リレー７２を備えず、バッテリ３６からＤＣ／ＤＣコンバータ７０とキースイッチ６８とを介してＥＣＵ５０に電力を供給することもできる。

後述する図４に示すように、ＥＣＵ５０はモア関係制御部７４を有する。モア関係制御部７４は、デッキスイッチ４７（図２）がオンされているときであって、後述するモードスイッチ７６で「エコノミーモード」が選択されているときに、３つのデッキモータ４６を予め設定された高効率一定回転速度で回転させるように、各デッキモータコントローラ５２へ制御信号を送信する。モア関係制御部７４は、各デッキモータ４６の作動を、対応するデッキモータコントローラ５２を介して制御する。

図２に示すように、バッテリ３６の正極側、負極側にそれぞれ接続された正極線及び負極線は、それぞれリレーを介して、３つのデッキモータコントローラ５２に設けられた３つのデッキインバータ（図示せず）の正極側及び負極側に接続されている。各デッキインバータは、対応するデッキモータ４６に接続され、各デッキモータ４６を駆動する。例えば、各デッキモータ４６は、各駆動モータ２２，２４と同様の、三相の電動モータ等とすることができる。

各デッキインバータは、上記の各駆動モータコントローラ５４，５６が有するインバータと同様に構成できる。各デッキモータコントローラ５２の制御回路は、ＥＣＵ５０からデッキモータ４６の目標回転速度に対応する回転速度指令信号が入力されることに応じて、各スイッチング素子のスイッチングを制御して、対応するデッキモータ４６を対応する回転速度で駆動することができる。

また、コントロールシステム５８は、各車輪１８，２０（図１）の制動を行うために、各車輪１８，２０に対応する左右の電磁ブレーキ７８を含んでいる。また、メインフレーム１２の上面側に、図示しないプレーキペダルが設けられており、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキセンサの検出信号がＥＣＵ５０に入力されている。ブレーキセンサの信号に応じて、ＥＣＵ５０は各電磁ブレーキ７８とバッテリ３６との間に接続されたブレーキリレーをオフまたはオンすることで、各車輪１８，２０の車軸の周辺部に設けられた電磁ブレーキ７８をオンまたはオフし、制動の実行または解除を行う。

図３は、本実施形態において、ＥＣＵ、駆動モータコントローラ及び駆動モータの接続構成を示すブロック図である。図４は、図３において、ＥＣＵの構成を詳しく示すブロック図である。なお、図３では、複数のレバーセンサ６０，６２（図２）を総称して操作子センサ８０として示している。

図３に示すように、操作子センサ８０の検出信号と、デッキスイッチ４７及びキースイッチ６８のオンオフ状態を表す信号とはＥＣＵ５０に入力されている。また、図４に示すように、各駆動モータ２２，２４及び各デッキモータ４６の回転角度を検出する回転角度センサ８２，８４が設けられている。各回転角度センサ８２，８４の検出信号は、対応するモータコントローラ（駆動モータコントローラ５４，５６またはデッキモータコントローラ５２）に入力されている。各モータコントローラ５２，５４，５６は、回転角度の検出値から駆動モータ２２，２４またはデッキモータ４６の回転速度を算出する算出部を含む。そして、各モータコントローラ５２，５４，５６の算出部と対応する回転角度センサとにより、対応する回転速度検出部が構成される。なお、各駆動モータ２２，２４及び各デッキモータ４６の回転速度を検出する回転速度検出部である回転速度センサを設けて、その検出信号を対応するモータコントローラ５４，５６，５２に入力することもできる。なお、各デッキモータ４６の回転角度を検出する回転角度センサ８４を省略することもできる。

このように芝刈車両１０は、少なくとも１つの駆動輪である車輪１８，２０を駆動する駆動モータ２２，２４と、少なくとも１つの芝刈り機３２を駆動するデッキモータ４６と、少なくとも１つのコントローラであるＥＣＵ５０及び複数のモータコントローラ５２，５４，５６と、少なくとも１つの操作子である左右レバー式操作子４４の操作量を検出する少なくとも１つの操作子センサである左右レバーセンサ６０，６２とを備える。

また、図４に示すように、ＥＣＵは、車速算出部８６、駆動制御部６６、及びモア関係制御部７４を有する。車速算出部８６は、芝刈車両１０（図１）の車速を算出する。例えば、車速算出部８６は、各駆動モータコントローラ５４，５６等の回転速度検出部からの各駆動モータ２２，２４の回転速度の検出信号に応じて実車速を算出する。また、車速算出部８６は、各レバーセンサ６０，６２からの信号に応じて芝刈車両１０の目標車速を算出する。そして、車速算出部８６は、目標車速と実車速との速度差があらかじめ設定した車速算出用閾値速度以下のときには、目標車速または実車速を、後述するモードスイッチ７６の指示により芝刈り走行協調モードである、「ナイスモード」が実行される場合のデッキモータ４６の回転速度を制御するための車速として算出し、目標車速と実車速との速度差が上記の車速算出用閾値速度を越えるときには、実車速を、「ナイスモード」が実行される場合のデッキモータ４６の回転速度を制御するための車速として算出する。

なお、各駆動モータ２２，２４及び各デッキモータ４６と、対応するインバータとを接続する各相の一部または全部の相の電流を検出する電流センサを設けて、電流センサの検出信号を対応するモータコントローラ５４，５６，５２に入力することもできる。なお、ＥＣＵ５０の各機能は、記憶されたプログラムの実行等によりソフトウェアで実現することもできるが、一部または全部をハードウェアで実現することもできる。

このような芝刈車両１０によれば、左右レバー式操作子４４の各操作レバー４０，４２を車両の幅方向に向かう水平軸を中心に揺動させることで、前進側または後進側に車両を加速させることができる。左右の操作レバー４０，４２を前側に倒すことで、左右の駆動モータ２２，２４の正方向の回転により車両を前進させることができ、左右の操作レバー４０，４２を後側に倒すことで、左右の駆動モータ２２，２４の逆方向の回転により車両を後進させることができる。左右の操作レバー４０，４２の倒し量を変えることで左右の車輪１８，２０の回転数差を生じさせ、車両を旋回させることができる。

特に、本実施形態の芝刈車両１０のコントロールシステム５８は、予め設定された所定条件の成立により、芝刈車両１０の少なくとも所定の車速領域で芝刈車両１０の車速の増加に応じてデッキモータ４６のモア関係目標回転速度が増加する「芝刈り走行協調関係」に、車速とモア関係目標回転速度との関係を設定し、上記の「芝刈り走行協調関係」に基づいてモア関係目標回転速度でデッキモータ４６を駆動する芝刈り走行協調モードである、「ナイスモード」を実行するように各デッキモータ４６を制御する。

より具体的には、ユーザの操作可能な位置、例えば座席の前側、左右片側等の座席の周辺部に設けられた操作盤等に、図２、図４に示すモードスイッチ７６を備えている。図５は、図２に示すモードスイッチ７６の１例を示す図である。図５に示すように、モードスイッチ７６は、指でひねることが可能な摘み部８８を有し、ユーザの操作により、芝刈り走行協調モードであるナイスモード（図５のNice位置）と、別の運転モードであるエコノミーモード（図５のEco位置）との間の切り換えが可能であり、ユーザの操作によりその切り換えを指示し、指示されたモードを表す指示信号をＥＣＵ５０（図２等）に出力する。なお、以下の説明では、図１〜４に示した要素と同一または対応する要素に同一の符号を付して説明する。

ＥＣＵ５０が有するモア関係制御部７４（図４）は、モードスイッチ７６でナイスモードに切り換えられたときに上記の所定条件が成立したとして、各デッキモータ４６の車速とモア関係目標回転速度との関係を上記の「芝刈り走行協調関係」に設定する。そしてモア関係制御部７４は、この芝刈り走行協調関係と上記の車速算出部８６で算出された車速とに基づいてモア関係目標回転速度でデッキモータ４６が駆動される「ナイスモード」を実行するように、各デッキモータ４６を制御する。すなわち、モア関係制御部７４は、ナイスモードに切り換えられたときに、上記の芝刈り走行協調関係と車速とに基づくモア関係目標回転速度を表す指令信号を各デッキモータコントローラ５２へ送信し、各デッキモータコントローラ５２を介して各デッキモータ４６を制御する。すなわちＥＣＵ５０はモードスイッチ７６の指示信号に応じて、選択されたモードの制御ロジックを選択する。

また、モードスイッチ７６でナイスモードが指示された場合には、モア関係制御部７４は、予め設定され、記憶部にマップ等のデータで記憶された上記の芝刈り走行協調関係に基づいて、上記の車速算出部８６で算出された車速に応じてモア関係目標回転速度を算出する。

図６は、本実施形態において、ナイスモードで設定される芝刈り走行協調関係に対応する車速とデッキブレードの周速との関係の１例を示す図である。なお、デッキブレードの周速は、車両に設けられたデッキブレードの長さ、すなわち各切断用ブレード要素の回転中心から先端までの長さと、デッキモータ４６の回転速度とに応じて決定される。すなわち、デッキブレードの周速である各切断用ブレード要素の先端の周速Ｂｖ（ｍ／ｓ）は、デッキモータ４６の回転速度である単位時間当たりの回転数ＤＭｎ（min^-1）と、デッキブレードの長さＶＬ（ｍ）とを用いて次式で求められる。

Ｂｖ＝（ＤＭｎ×π×ＶＬ）／６０・・・（１）

また、本発明者は、刈り取られた芝のきれいさ、すなわち芝状態の良好さを表す係数として、次の「ナイス係数」と呼ぶ係数を定義した。ナイス係数Ｎｋは、車速をＣＶ（ｍ／ｓ）とすると、各切断用ブレード要素の周速Ｂｖ（ｍ／ｓ）を用いて次式で定義する。

Ｎｋ＝Ｂｖ／ＣＶ・・・（２）

このため、ナイス係数Ｎｋは車速ＣＶが低くなるほど高くなり、各切断用ブレード要素の周速Ｂｖが高くなるほど高くなり、ナイス係数Ｎｋが高くなる、すなわち図６の実線Ｘの傾きが大きくなれば、効率のよい、すなわち短時間の芝刈り作業で良好さが高い芝状態を得られる。また、車速が低い場合にデッキブレードの周速は低くなるので、車速にかかわらずデッキブレードの周速を高くする場合に比べてエネルギ消費の低減を図れる。

例えば、１例として図６の実線Ｘのように、ナイスモードで、車速とデッキブレードの周速との関係を規定し、この関係に基づいて車速とデッキモータ４６の回転数との関係である「芝刈り走行協調関係」を設定する。すなわち、車両ではデッキブレードの長さＶＬが一義的に決まるので、デッキブレードの周速Ｂｖに対応して、デッキモータ４６の回転数が一義的に決まる。すなわち、図６の縦軸をデッキモータ４６の回転数と置き換えることもできる。

この場合、図６から明らかなように、車速が予め設定された閾値速度ａ（ｍ／ｓ）未満ではデッキモータ４６の回転数を、図６のデッキブレードの周速ｂに対応する一定回転数とする。また、車速が閾値速度ａ（ｍ／ｓ）以上では、車速の増加に応じてデッキモータ４６の回転数を直線的に増加させる。図６の車速ａ以上がナイス係数Ｎｋの適用範囲（図６の範囲α）である。すなわち、予め設定した一定のナイス係数Ｎｋにしたがって、車速ａ以上での車速に対するデッキモータ４６の回転数の比率を予め設定する。そして、ＥＣＵ５０は、図６の実線Ｘで示す車速とデッキブレードの周速との関係に応じて、車速とデッキモータ４６の回転数との関係を表す「芝刈り走行協調関係」を記憶部に記憶させている。

ＥＣＵ５０のモア関係制御部７４は、ナイスモードに切り換えられたときに、上記の「芝刈り走行協調関係」に応じてデッキモータ４６のモア関係目標回転速度を設定し、設定したモア関係目標回転速度で各デッキモータ４６を駆動するように制御する。このため、車速がａ未満では各デッキモータ４６は一定の回転速度で回転するが、車速がａ以上では車速の増加にしたがって各デッキモータ４６の回転速度が増加する。なお、車速とデッキブレードの周速との関係は、図６に破線βで示すように、車両が前進している場合に、車速が０から増加するのにしたがってナイス係数に応じて直線的に増加させることもできる。なお、上記の図６で規定した閾値速度ａ及び一定回転速度のｂは、予め車両メーカーや部品メーカー等が性能仕様で決定することができる。また、ナイス係数Ｎｋは、予め車両メーカーや部品メーカー等が試験を行う等により設定することができる。

また、図６ではナイス係数Ｎｋにしたがって車速とデッキブレードの周速及びデッキモータ４６の回転数との関係を規定する場合を説明したが、車速の増加にしたがって別の係数でデッキブレードの周速及びデッキモータ４６の回転数を直線的に増加させることもできる。また、車速の増加にしたがって曲線的にデッキブレードの周速及びデッキモータ４６の回転数を増加させることもできる。いずれにしても、ナイスモードで設定される芝刈り走行協調関係では、デッキモータ４６のモア関係目標回転速度と車速との関係を、少なくとも車速に対する所定の速度領域で、車速の増加に応じてモア関係目標回転速度が増加するように設定する。

また、上記では、車速算出部８６は、目標車速と実車速とを算出するようにしているが、常に目標車速と実車速との一方のみを車速として算出するように構成することもできる。

一方、上記の図５のモードスイッチ７６でエコノミーモードに切り換えられたときであって、かつ、デッキスイッチ４７がオンされたときに、ＥＣＵ５０が有する駆動制御部６６は、上記の目標車速の許可最高速度を、上記のナイスモードに切り換えられた場合よりも低くなるように予め設定されたエコノミー最高速度に変更して、すなわち低下させ、各駆動モータ２２，２４の回転速度を車両の最高速度がこのエコノミー最高速度になるように制御し、かつ、モア関係制御部７４は、予め設定された高効率一定速度で回転させるように各デッキモータ４６を制御する。

図７は、本実施形態において、エコノミーモードで設定されるデッキモータ４６の高効率一定速度に対応する回転数を説明するための図である。図７では、ＮＬで従来の芝刈車両の１例で設定されていた運転モードで設定される従来モア関係目標回転速度である回転数を示している。また、図７では、等高線でデッキモータ４６の複数の効率を示しており、黒で塗りつぶした部分に最も効率が高くなる領域がある最高効率領域であることを表している。このように、デッキモータ４６の効率は回転数及びトルクで変化する。従来の芝刈車両では、図７のＮＬのように最高効率領域から外れた部分にデッキモータ４６の回転数が設定される場合がある。

これに対して、本実施形態では、エコノミーモードがモードスイッチ７６により指示された場合に、モア関係制御部７４は、最高効率領域に入る可能性がある高効率一定速度（図７のＮＸ）にモア関係目標回転速度を設定する。なお、最高効率領域中にモータ効率が最大となる１点の最高効率点がある場合に、高効率一定速度はこの最高効率点の速度としてもよい。また、駆動制御部６６は、上記の（１）（２）の式を用いて、予め設定されるナイス係数Ｎｋが得られるように、モア関係目標回転速度が高効率一定速度になる場合の車速を算出し、その算出された車速を、許可最高速度であるエコノミー最高速度として設定する。このため、直進走行時及び旋回走行時のいずれでも、各駆動モータ２２，２４の回転速度の許可される最高回転速度がナイスモードの場合よりも低くなり、ナイスモードの場合と比べて車両の許可最高速度が低下する。

このような芝刈車両１０によれば、効率のよい作業で良好な芝状態を得られる芝刈車両１０を実現できる。すなわち、ユーザのモードスイッチ７６の切り換えにより、ナイスモードが選択された所定条件成立の場合に、芝刈車両１０の少なくとも所定の車速領域で車速の増加に応じてデッキモータ４６の回転速度が増加する。このため、車速が高い場合でも短い作業時間で所望の良好な芝状態を実現でき、しかも低車速ではデッキモータ４６の回転速度が低くなるので、省エネルギ化を図れる。また、効率のよい作業で良好な芝状態を得られる芝刈車両１０を実現できる。この結果、ユーザによる車両性能の選択の自由度が高くなり、芝刈車両１０の機能性が豊富になる。例えば、雨が降る前にユーザが早く作業を終了したい場合にナイスモードを選択することで早く作業を終了でき、しかも芝のきれいさを確保できる。また、従来はユーザが刈られた後の芝状況を見ながら車速を調整することを行う場合があるが、この機能を車両に任せることで、ユーザの負担低減を図れる。

また、ユーザがモードスイッチ７６を操作してエコノミーモードに切り換えた場合であって、かつデッキスイッチ４７がオンされたときに、デッキモータ４６の回転速度が高効率一定速度（図７のＮＸ）に維持され、しかも最高車速がナイスモード選択時の場合よりも低いエコノミー最高速度に変更される。このため、ナイスモードの場合よりも低い最高速度以下での走行を許可することにより、省エネルギ化を図れる。また、効率のよい作業で所望の良好な芝状態を得られる。

次に、図８は、モードスイッチ７６の別例の第１例を示す図である。図８の別例のモードスイッチ７６を使用する本実施形態の芝刈車両の場合、上記の図１〜７の実施形態において、モードスイッチ７６は、ユーザの操作により、ナイスモードとエコノミーモードと別の運転モードであるユーザモード（図７のUser位置）との３つの運転モード間の切り換えを可能としている。そして、モードスイッチ７６は、ユーザの操作によりその切り換えを指示し、指示されたモードを表す指示信号をＥＣＵ５０（図２等参照）に出力する。なお、以下の説明では、上記の図１〜５に示した要素と同一の要素または対応する要素には同一の符号を付して説明する。

図８のモードスイッチ７６でユーザモードに切り換えられたときであって、かつデッキスイッチ４７がオンされたときに、モア関係制御部７４は、予め設定された上記の高効率一定速度（図７のＮＸ）にモア関係目標回転速度を維持するように、デッキモータ４６の作動を制御する。この高効率一定速度は、上記の図７で説明したものと同様である。

ユーザモードでは、エコノミーモードと異なり、各駆動モータ２２，２４の回転速度の許可される最高回転速度がナイスモードの場合よりも低くなることがなく、ナイスモードの場合と比べて車両の許可最高速度が低下することがない。このため、ユーザがモードスイッチ７６を操作してユーザモードに切り換えた場合に、上記のエコノミーモードに比べて同じ作業後での芝の良好さがエコノミーモードに比べて低下する可能性はあるが、車両の最高速度がエコノミーモードの場合よりも高くなるので、ユーザの運転意思にしたがってより快適に走行しやすくなり、運転の自由度が高くなる。また、ユーザモードでもエコノミーモードと同様に、デッキモータ４６を高効率一定速度で回転できるため、省エネルギ化を図れる。例えば、芝刈り作業を趣味とするユーザに省エネルギ化を行いながら快適走行を提供できる。その他の構成及び作用は、上記の図１〜７の実施形態と同様である。

なお、モードスイッチ７６は、図９のように構成することもできる。例えば、図９では、通常モード（図９のNormal位置）とナイスモードとエコノミーモードとユーザモードとの４つの運転モード間の切り換えを指示することができる。この場合、通常モードに切り換えたときであって、かつデッキスイッチ４７がオンされたときに、各デッキモータ４６の速度をエコノミーモード及びユーザモードの場合の速度である高効率一定速度（図７のＮＸ）よりも高い通常一定速度（図７のＮＬ）に維持する。このため、エコノミーモード及びユーザモードの場合に対して省エネルギ化の効果が低下する可能性はあるが、デッキモータ４６の速度が高くなることでより早く作業を終了することができる。なお、上記の図９のモードスイッチ７６において、いずれか２つまたは３つの運転モード間の切り換えを可能とするように構成することもでき、ＥＣＵ５０はその切り換えに応じて運転モードを切り換えるように構成することもできる。例えば、芝刈車両は、エコノミーモードと、通常モードまたはユーザモードとの間で切り換え可能に構成することもできる。

また、モード指示装置は、上記のようなモードスイッチ７６（図５等）に限定するものではなく、例えば、図１０で示すように、ナイスモードとエコノミーモードとユーザモードとの押しボタン９０を有するモード設定装置９２を採用することもできる。モード設定装置９２も例えば操作盤に設けられる。図１０の例では、ナイスモード、エコノミーモード、ユーザモードのいずれか１つが常に押されるように押しボタン９０の機構を協調させることができる。また、すべての押しボタン９０が押されていない場合に通常モードが指示されたとして、ＥＣＵ５０は上記の通常モードに切り換えられた場合の制御を行うようにすることもできる。なお、図１０でいずれか１つまたは２つのボタンを省略し、芝刈車両は、２つまたは３つの運転モード間の切り換えを可能とすることもできる。また、図示は省略するが、座席の周辺部に揺動可能に車両に支持されたモード切換レバーの操作位置等により上記の各モードのいずれか１つを指示するように構成することもできる。

なお、上記では、モードスイッチ７６でナイスモードに切り換えられたときに、所定条件が成立したとして、ナイスモードを実行するようにしているが、本発明はこれに限定するものではない。例えば、所定条件成立は、キースイッチ６８がオンされたことを条件とする、すなわち、車両の起動時には、ＥＣＵ５０は常にナイスモードが実行されるように制御することもできる。また、上記ではコントローラとして、ＥＣＵ５０と各駆動モータコントローラ５４，５６及び各デッキモータコントローラ５２との複数のコントローラを設ける場合を説明したが、モータコントロールシステム及び芝刈車両では、ＥＣＵ５０と、各駆動モータコントローラ５４，５６または各デッキモータコントローラ５２とを１つのコントローラで統合するか、またはＥＣＵ５０と、各駆動モータコントローラ５４，５６及び各デッキモータコントローラ５２とを１つのコントローラで統合するように構成することもできる。また、上記では駆動モータ２２，２４及びデッキモータ４６が電動モータである場合を説明したが、両者のモータのいずれか一方または両方を油圧モータにより構成する場合でも本発明を適用できる。

１０芝刈車両、１２メインフレーム、１４左キャスタ輪、１６右キャスタ輪、１８左車輪、２０右車輪、２２左駆動モータ、２４右駆動モータ、２６，２８動力発生ユニット、３０ハウジング、３２芝刈り機（モア）、３４モアデッキ、３６バッテリ、４０左操作レバー、４２右操作レバー、４４左右レバー式操作子、４６デッキモータ、４７デッキスイッチ、５０ＥＣＵ、５８コントロールシステム、６０左レバーセンサ、６２右レバーセンサ、６６駆動制御部、７４モア関係制御部、７６モードスイッチ、８０操作子センサ、８２，８４回転角度センサ、８６車速算出部。

Claims

少なくとも１つの駆動輪を駆動する駆動輪用モータと、少なくとも１つの芝刈り機を駆動するモア関係モータと、少なくとも１つのコントローラとを備える芝刈車両であって、
前記少なくとも１つのコントローラは、
予め設定された所定条件の成立により、少なくとも前記芝刈車両の所定の車速領域で前記芝刈車両の車速の増加に応じて前記モア関係モータのモア関係目標回転速度が増加する芝刈り走行協調関係に、前記車速と前記モア関係目標回転速度との関係を設定し、前記芝刈り走行協調関係に基づいて前記モア関係目標回転速度で前記モア関係モータが駆動される芝刈り走行協調モードを実行するように前記モア関係モータを制御することを特徴とする芝刈車両。
請求項１に記載の芝刈車両において、
少なくとも１つの操作子の操作量を検出する少なくとも１つの操作子センサと、
ユーザの操作により、芝刈り走行協調モードと少なくとも１つの別の運転モードとの間の切り換えを指示するモード指示装置とを備え、
前記少なくとも１つのコントローラは、
前記少なくとも１つの操作子センサからの信号に応じて前記駆動輪用モータの作動を制御する駆動制御部と、
前記芝刈車両の車速を算出する車速算出部と、
前記モア関係モータの作動を制御するモア関係制御部とを含み、
前記モード指示装置で前記芝刈り走行協調モードに切り換えられたときに、前記モア関係制御部は、前記所定条件が成立したとして、前記車速と前記モア関係目標回転速度との関係を前記芝刈り走行協調関係に設定し、前記芝刈り走行協調モードを実行するように前記モア関係モータを制御することを特徴とする芝刈車両。
請求項２に記載の芝刈車両において、
前記芝刈り走行協調関係は、前記芝刈車両の車速が閾値速度未満で前記モア関係モータのモア関係目標回転速度を一定に維持し、かつ、前記車速が閾値速度以上で前記芝刈車両の車速の増加に応じて前記モア関係モータのモア関係目標回転速度が増加する関係であることを特徴とする芝刈車両。
請求項２に記載の芝刈車両において、
ユーザの操作により前記モア関係モータの起動を指示するモア起動スイッチを備え、
前記モード指示装置は、ユーザの操作により、前記芝刈り走行協調モードとエコノミーモードの間の切り換えを指示し、
前記車速算出部は、前記少なくとも１つの操作子センサからの信号に応じて前記芝刈車両の目標車速を算出し、
前記モード指示装置で前記エコノミーモードに切り換えられたときであって、かつ、前記モア起動スイッチがオンされたときに、前記駆動制御部は、前記目標車速の許可最高速度を、前記芝刈り走行協調モードに切り換えられた場合よりも低くなるエコノミー最高速度に変更して、前記駆動輪用モータの回転速度を制御し、かつ、前記モア関係制御部は、予め設定された一定速度で回転させるように前記モア関係モータを制御することを特徴とする芝刈車両。
請求項２に記載の芝刈車両において、
ユーザの操作により前記モア関係モータの起動を指示するモア起動スイッチを備え、
前記モード指示装置は、ユーザの操作により、前記芝刈り走行協調モードとユーザモードの間の切り換えを指示し、
前記モード指示装置からの指示信号の入力により前記ユーザモードに切り換えられたときであって、かつ、前記モア起動スイッチがオンされたときに、前記モア関係制御部は、予め設定された一定速度で回転させるように前記モア関係モータを制御することを特徴とする芝刈車両。
請求項２に記載の芝刈車両において、
ユーザの操作により前記モア関係モータの起動を指示するモア起動スイッチを備え、
前記モード指示装置は、ユーザの操作により、前記芝刈り走行協調モードとエコノミーモードとユーザモードとの間の切り換えを指示し、
前記車速算出部は、前記少なくとも１つの操作子センサからの信号に応じて前記芝刈車両の目標車速を算出し、
前記モード指示装置で前記エコノミーモードに切り換えられたときであって、かつ、前記モア起動スイッチがオンされたときに、前記駆動制御部は、前記目標車速の許可最高速度を、前記芝刈り走行協調モードに切り換えられた場合よりも低くなるエコノミー最高速度に変更して、前記駆動輪用モータの回転速度を制御し、かつ、前記モア関係制御部は、予め設定された一定速度で回転させるように前記モア関係モータを制御し、
前記モード指示装置で前記ユーザモードに切り換えられたときであって、かつ、前記モア起動スイッチがオンされたときに、前記モア関係制御部は、予め設定された一定速度で回転させるように前記モア関係モータを制御することを特徴とする芝刈車両。
請求項２に記載の芝刈車両において、
前記車速算出部は、前記少なくとも１つの操作子センサからの信号に応じて前記車速を算出することを特徴とする芝刈車両。
請求項２に記載の芝刈車両において、
前記駆動輪用モータの回転速度を検出する回転速度検出部を備え、
前記車速算出部は、前記回転速度検出部からの検出信号に応じて前記車速を算出することを特徴とする芝刈車両。
請求項２に記載の芝刈車両において、
前記駆動輪用モータの回転速度を検出する回転速度検出部を備え、
前記車速算出部は、前記少なくとも１つの操作子センサからの信号に応じて前記芝刈車両の目標車速を算出するとともに、前記回転速度検出部からの検出信号に応じて前記芝刈車両の実車速を算出し、前記目標車速と前記実車速との速度差が車速算出用閾値速度以下のときには、前記目標車速または前記実車速を前記車速として算出し、前記目標車速と前記実車速との速度差が前記車速算出用閾値速度を越えるときには、前記実車速を前記車速として算出することを特徴とする芝刈車両。
少なくとも１つの駆動輪を駆動する駆動輪用モータと、少なくとも１つの芝刈り機を駆動するモア関係モータと、少なくとも１つのコントローラとを備える芝刈車両であって、
少なくとも１つの操作子の操作量を検出する少なくとも１つの操作子センサと、
ユーザの操作により、エコノミーモードと少なくとも１つの別の運転モードとの間の切り換えを指示するモード指示装置と、
ユーザの操作により前記モア関係モータの起動を指示するモア起動スイッチとを備え、
前記少なくとも１つのコントローラは、
前記少なくとも１つの操作子センサからの信号に応じて前記芝刈車両の目標車速を算出する車速算出部と、
前記少なくとも１つの操作子センサからの信号に応じて前記駆動輪用モータの作動を制御する駆動制御部と、
前記モア関係モータの作動を制御するモア関係制御部とを含み、
前記モード指示装置で前記エコノミーモードに切り換えられたときであって、かつ、前記モア起動スイッチがオンされたときに、前記芝刈車両の目標車速の許可最高速度を、前記別の運転モードに切り換えられた場合よりも低くなるエコノミー最高速度に変更して、前記駆動輪用モータの回転速度を制御し、かつ、前記モア関係制御部は、予め設定された一定速度で回転させるように前記モア関係モータを制御することを特徴とする芝刈車両。