JP2012121640A - 荷役管理装置、荷役管理システム、荷役管理方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】荷役管理システムにおいて、クレーンの充電のタイミングの重なりによる荷役作業の中断を回避できるようにする。
【解決手段】荷役管理装置３００において、バッテリ状態取得部３０３が、各クレーンのバッテリ状態の情報を取得し、充電状態クレーン数取得部３０４が、充電状態または充電準備状態にあるクレーンの台数の情報を取得する。そして、指示決定部３０５は、各クレーンのバッテリ状態と、充電状態または充電準備状態にあるクレーンの台数とに基づいて、各クレーンに対して充電を許可するか否かを決定する。これにより、多数のクレーンが同時に充電状態あるいは充電準備状態となることを回避できる。すなわち、クレーンの充電のタイミングの重なりによる荷役作業の中断を回避できる。
【選択図】図５

Description

本発明は、充電可能なバッテリを電源として荷役作業を行う複数の自走式クレーンの荷役作業を管理する荷役管理装置、荷役管理装置を具備する荷役管理システム、荷役管理装置の荷役管理方法およびプログラムに関する。

タイヤ式門型クレーン（Rubber Tired Gantry Crane；ＲＴＧ）として、エンジン発電機を具備し、発電によって得られる電力を動力源とするものが、従来より用いられている。一方、近年の環境負荷低減の要請から、バッテリとエンジン発電機とを具備するハイブリッド電源方式のタイヤ式門型クレーンが実用化されつつある。また、タイヤ式門型クレーンが、エンジン発電機を搭載せずバッテリのみを具備し、バッテリで駆動することにより、さらなる環境負荷低減を進めることができる。

ここで、タイヤ式門型クレーンが、エンジン発電機を搭載せずバッテリのみを具備する場合、外部から受電する必要がある。この受電方法として、タイヤ式門型クレーンと外部の給電装置とを給電ケーブルで常時接続する方法が考えられるが、給電ケーブルによりタイヤ式門型クレーンの可動範囲が限定されてしまう。
そこで、タイヤ式門型クレーンが移動可能な範囲内に給電ポイントを設け、タイヤ式門型クレーンが給電ポイントに移動して受電する方法が考えられる。この方法では、受電によりバッテリへの充電が完了すると、タイヤ式門型クレーンはバッテリの電力を用いることにより、給電ポイントを離れて移動可能となる。

また、エンジン発電機を搭載せずバッテリのみを具備するタイヤ式門型クレーンとして、特許文献１では、レーン間移動を行う際に、発電可能な電源コンテナを搭載して給電されるタイヤ式門型クレーンが示されている。

特開２００９−１３７６６４号公報

しかしながら、給電ポイントに移動して受電するタイヤ式門型クレーンは、給電ポイントに移動する際および給電ポイントにて充電中は、自由に移動することができないため荷役作業を中断する。ここで、コンテナヤード内に複数のタイヤ式門型クレーンが設けられ、当該複数のタイヤ式門型クレーンが荷役作業を行う場合、充電のタイミングが重なってしまうと、コンテナヤード全体における荷役作業が遅延してしまう。

また、特許文献１のクレーンは、レーン間移動を行う際に効率よく給電を受けることが出来るものの、各クレーンが同一レーン内で作業を行う場合は、やはり荷役作業が中断してしまう可能性がある。すなわち、同一レーン内で作業を行う場合は、例えば給電ポイントに移動して受電する必要がある。このため、複数のタイヤ式門型クレーンが荷役作業を行う場合に、充電のタイミングが重なってしまうと、コンテナヤード全体における荷役作業が遅延してしまう。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、充電のタイミングの重なりによる荷役作業の中断を回避可能な荷役管理装置、荷役管理システム、荷役管理方法およびプログラムを提供することにある。

この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明の一態様による荷役管理装置は、充電可能なバッテリを電源として荷役作業を行う複数の自走式クレーンの荷役作業を管理する荷役管理装置であって、前記自走式クレーンの状態を示すクレーン状態情報を前記自走式クレーンのそれぞれから取得するクレーン状態情報取得部と、前記クレーン状態情報に基づいて、前記自走式クレーンのそれぞれの前記バッテリの充電残量を示す情報を取得するバッテリ状態取得部と、前記クレーン状態情報に基づいて、前記バッテリへの充電または充電準備を行う状態にある前記自走式クレーンの数を取得する充電状態クレーン数取得部と、前記バッテリの充電残量を示すデータが所定の閾値以下であり、かつ、前記充電または充電準備を行なう状態にある前記自走式クレーンの数が所定の閾値以下であるときに、当該バッテリの充電残量のクレーンに対して充電許可を発する充電許可発行部と、を具備することを特徴とする。

また、本発明の一態様における荷役管理装置は上述の荷役管理装置であって、前記複数の自走式クレーンの前記荷役作業をスケジューリングする荷役スケジューリング部を具備し、前記充電許可発行部は、前記荷役スケジューリング部がスケジューリングした連続して行われるべき荷役作業に含まれる荷役作業数に基づいて、前記自走式クレーン毎の前記充電許可を発するか否かの判定順位を決定することを特徴とする。

また、本発明の一態様における荷役管理装置は上述の荷役管理装置であって、前記荷役スケジューリング部は、前記充電許可発行部が、連続して行われるべき荷役作業を実行中の前記自走式クレーンに対して前記充電許可を発したときに、前記連続して行われるべき荷役作業を再スケジューリングすることを特徴とする。

また、本発明の一態様における荷役管理システムは、充電可能なバッテリを電源として荷役作業を行う複数の自走式クレーンと、前記自走式クレーンの荷役作業を管理する荷役管理装置とを具備する荷役管理システムであって、前記荷役管理装置は、前記自走式クレーンの状態を示すクレーン状態情報を前記自走式クレーンのそれぞれから取得するクレーン状態情報取得部と、前記クレーン状態情報に基づいて、前記自走式クレーンのそれぞれの前記バッテリの充電残量を示す情報を取得するバッテリ状態取得部と、前記クレーン状態情報に基づいて、前記バッテリへの充電または充電準備を行う状態にある前記自走式クレーンの数を取得する充電状態クレーン数取得部と、前記バッテリの充電残量を示すデータが所定の閾値以下であり、かつ、前記充電または充電準備を行なう状態にある前記自走式クレーンの数が所定の閾値以下であるときに、当該バッテリの充電残量のクレーンに対して充電許可を発する充電許可発行部と、を具備し、前記自走式クレーンは、前記荷役管理装置の発する充電許可に基づいて前記バッテリへの充電を行う、ことを特徴とする。

また、本発明の一態様における荷役管理方法は、充電可能なバッテリを電源として荷役作業を行う複数の自走式クレーンの荷役作業を管理する荷役管理装置の荷役管理方法であって、クレーン状態情報取得部が、前記自走式クレーンの状態を示すクレーン状態情報を前記自走式クレーンのそれぞれから取得するクレーン状態情報取得ステップと、バッテリ状態取得部が、前記クレーン状態情報に基づいて、前記自走式クレーンのそれぞれの前記バッテリの充電残量を示す情報を取得するバッテリ状態取得ステップと、充電状態クレーン数取得部が、前記クレーン状態情報に基づいて、前記バッテリへの充電または充電準備を行う状態にある前記自走式クレーンの数を取得する充電状態クレーン数取得ステップと、充電許可発行部が、前記バッテリの充電残量を示すデータが所定の閾値以下であり、かつ、前記充電または充電準備を行なう状態にある前記自走式クレーンの数が所定の閾値以下であるときに、当該バッテリの充電残量のクレーンに対して充電許可を発する充電許可発行ステップと、を具備することを特徴とする。

また、本発明の一態様におけるプログラムは、充電可能なバッテリを電源として荷役作業を行う複数の自走式クレーンの荷役作業を管理する荷役管理装置としてのコンピュータに、前記自走式クレーンの状態を示すクレーン状態情報を前記自走式クレーンのそれぞれから取得するクレーン状態情報取得ステップと、前記クレーン状態情報に基づいて、前記自走式クレーンのそれぞれの前記バッテリの充電残量を示す情報を取得するバッテリ状態取得ステップと、前記クレーン状態情報に基づいて、前記バッテリへの充電または充電準備を行う状態にある前記自走式クレーンの数を取得する充電状態クレーン数取得ステップと、前記バッテリの充電残量を示すデータが所定の閾値以下であり、かつ、前記充電または充電準備を行なう状態にある前記自走式クレーンの数が所定の閾値以下であるときに、当該バッテリの充電残量のクレーンに対して充電許可を発する充電許可発行ステップと、を実行させるためのプログラムである。

本発明によれば、荷役管理システムにおいて、クレーンの充電のタイミングの重なりによる荷役作業の中断を回避できる。

本発明の一実施形態における荷役管理システムが設けられたコンテナターミナルの全体図である。 同実施形態におけるタイヤ式門型クレーンの外形を示す斜視図である。 同実施形態における荷役管理システムの概略構成を示す構成図である。 同実施形態におけるタイヤ式門型クレーンの概略構成を示す構成図である。 同実施形態における荷役管理装置の概略構成を示す構成図である。 同実施形態におけるタイヤ式門型クレーンの充電タイミングの例を示すグラフである。 同実施形態において、荷役管理装置が、タイヤ式門型クレーンの充電タイミングを決定する処理手順を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本発明の一実施形態における荷役管理システムが設けられたコンテナターミナルの全体図である。同図に示すように、コンテナターミナル１には、岸壁９１０と、エプロン９２０と、コンテナヤード９３０とが設けられている。後述するように、荷役管理システムは、コンテナヤード９３０内に設置される。

岸壁９１０には、コンテナＣを輸送するコンテナ船が着岸する。
エプロン９２０は、岸壁９１０に着岸するコンテナ船７１０に対して、コンテナＣの積み込みおよび積み下ろしを行うための場所である。エプロン９２０には、コンテナ船７１０へのコンテナＣの積み込み、および、コンテナ船７１０からのコンテナＣの積み下ろしを行うためのコンテナクレーン９２１が設けられている。

コンテナヤード９３０は、コンテナＣを一時的に保管するための場所である。
コンテナヤード９３０には、コンテナＣを多段に積み重ねて保管（以下では、「蔵置」と称する）する場所であるレーン（タイヤ式門型クレーンの走行レーン）４００が設けられている。そして、各レーン４００には、当該レーン４００へのコンテナＣの積み上げ、および当該レーン４００に積み上げられたコンテナＣの運び出しを行うためのタイヤ式門型クレーン（自走式クレーン）２００と、当該タイヤ式門型クレーン２００に外部電源からの交流電力を供給する給電装置８１０とが設置されている。給電装置８１０は、タイヤ式門型クレーン２００への電力供給端子である充電ポイント８１１を具備する。

また、コンテナヤード９３０には、コンテナターミナル１内のコンテナＣの運搬スケジューリングなどの管理を行う管理棟９３１と、コンテナターミナル１の外部から外来シャーシ（トレーラ）９４０にて搬入または搬出されるコンテナＣを管理するゲート７３０と、レーン４００とコンテナクレーン９２０との間でコンテナＣを運搬する場内トレーラ７２０とが設けられている。

なお、コンテナヤード９３０内に設定されるタイヤ式門型クレーン２００の台数は、同図に示す６台に限らず、複数台であればよい。また、１つのレーン４００に複数台のタイヤ式門型クレーン２００が設置されていてもよいし、タイヤ式門型クレーン２００が複数のレーン間を移動可能であってもよい。

図２は、タイヤ式門型クレーン２００の外形を示す斜視図である。同図に示すように、タイヤ式門型クレーン２００は、クレーン６１０と、バッテリ室６２０と、電気室６３０と、タイヤ６４０と、集電装置２０３とを具備する。
クレーン６１０は、タイヤ式門型クレーン２００の上部に設けられたレールに沿って、レーン４００の長手方向に対して横に移動し、コンテナＣを持ち上げて移動させる。

バッテリ室６２０は、タイヤ式門型クレーン２００の各部に電力を供給するバッテリを格納する。電気室６３０は、タイヤ式門型クレーン２００の各部を制御する制御部を格納する。
タイヤ６４０は、タイヤ式門型クレーン２００がレーン４００の長手方向に移動するためのタイヤである。
集電装置２０３は、集電子６５１を有し、集電子６５１が充電ポイント８１１に接すると、給電装置８１０から供給される交流電力を受電する。なお、以下では、集電子６５１が充電ポイント８１１に接する位置にタイヤ式門型クレーン２００が移動することを、単に、「タイヤ式門型クレーン２００が充電ポイント８１１に移動する」と称する。

また、図２に示すように、レーン４００には、場内トレーラ７２０や外来シャーシ９４０が走行可能なスペースを残してコンテナＣが蔵置される。

図３は、荷役管理システム１００の概略構成を示す構成図である。同図に示すように、荷役管理システム１００は、タイヤ式門型クレーン２００と、荷役管理装置３００とを具備する。
タイヤ式門型クレーン２００は、前述したようにレーン４００に設置され、当該レーン４００へのコンテナＣの積み上げ、および当該レーン４００に積み上げられたコンテナＣの運び出しを行う。

荷役管理装置３００は、例えば管理棟９３１（図１）内に設置されるサーバ装置であり、タイヤ式門型クレーン２００の荷役作業を管理する。具体的には、荷役管理装置３００は、コンテナ船７１０に対するコンテナＣの積み下ろしおよび積み込み予定や、ゲート７３０（に設置されている搬入側端末）から通知される、外来シャーシ９４０によるコンテナＣの搬入および搬出予定や、タイヤ式門型クレーン４００のバッテリ状態等に基づいて、コンテナＣの運搬やタイヤ式門型クレーン４００の充電のスケジューリングを行い、スケジューリング結果をコンテナ船７１０や場内トレーラ７２０やゲート７３０やタイヤ式門型クレーン２００に通知する。

図４は、タイヤ式門型クレーン２００の概略構成を示す構成図である。同図に示すように、タイヤ式門型クレーン２００は、通信部２０１と、制御部２０２と、集電装置２０３と、共通コンバータ２０４と、インバータ２０５−１〜２０５−（ｍ＋１）（ｍは主機の数を示す正整数）と、主機２０６−１〜２０６−ｍと、補機２０７と、バッテリ２０８と、回生チョッパ２０９と、回生抵抗２１０とを具備する。

通信部２０１は、荷役管理装置３００と通信を行う。特に、通信部２０１は、荷役管理装置３００から荷役の指示や充電許可を取得し、また、バッテリ２０８の充電残量（ＳＯＣ（State Of Charge）値）情報や、タイヤ式門型クレーン２００が充電状態か否かを示す状態情報を荷役管理装置３００に送信する。
制御部２０２は、通信部２０１の取得する荷役の指示や充電許可に基づいて、タイヤ式門型クレーン２００の各部を制御する。制御部２０２は、例えば、電気室６３０（図２）に格納されたＣＰＵ（Central Processing Unit、中央処理装置）が、同じく電気室６３０に格納された記憶媒体からプログラムを読み出して実行することにより構築される。

集電装置２０３は、前述のように、タイヤ式門型クレーン２００が充電ポイント８１１に移動すると、給電装置８１０から供給される交流電力を受電する。
共通コンバータ２０４は、集電装置２０３が受電する交流電力を、バッテリ２０８の充電電圧に応じた電圧の直流電力に変換する。そして、共通コンバータ２０４は、変換した直流電力を、インバータ２０５−１〜２０５−（ｍ＋１）や、バッテリ２０８や、回生チョッパ２０９が接続された直流母線に出力する。

主機２０６−１〜２０６−ｍは、タイヤ６４０を回転させるモータや、クレーン６１０をレーン４００の長手方向に対して横に移動させるモータなど、タイヤ式門型クレーン２００を動作させるモータである。また、主機２０６−１〜２０６−ｍは、ブレーキ動作などの二次動作を行って、回生電力を発電する。
補機２０７は、主機以外で電力を消費する機器である。補機２０７の例としては、荷役管理装置３００との間で無線通信する通信機器（通信部２０１）や、タイヤ式門型クレーン２００の作業範囲を照らす照明やタイヤ式門型クレーン２００近傍に位置する作業員にタイヤ式門型クレーン９１０の接近を知らせるための警告灯などの照明４２０等が挙げられる。

インバータ２０５−１〜２０５−ｍは、共通コンバータ２０４やバッテリ２０８の接続された直流母線に接続され、共通コンバータ２０４やバッテリ２０８から出力される直流電力を交流電力に変換および変圧して主機２０６−１〜２０６−ｍに出力する。また、インバータ２０５−１〜２０５−ｍは、主機２０６−１〜２０６−ｍの発電する交流の回生電力を直流電力に変換して直流母線に出力する。当該回生電力は、バッテリ２０８に蓄えられる。
インバータ２０６−（ｍ＋１）は、共通コンバータ２０４やバッテリ２０８の接続された直流母線に接続され、共通コンバータ２０４やバッテリ２０８から出力される直流電力を交流電力に変換および変圧して補機２０７に出力する。なおインバータ２０６−（ｍ＋１）は、全ての補機に共通して１つ設けられていてもよいし、補機毎に設けられていてもよい。

バッテリ２０８は、例えばリチウムイオン電池等の二次電池である。バッテリ２０８は、集電装置２０３が受電する電力や主機２０６−１〜２０６−ｍが発電する回生電力によって充電され、主機２０６−１〜ｍおよび補機２０７に電力を供給する。
回生チョッパ２０９および回生抵抗２１０は、バッテリ２０８の充電電圧よりも高い電圧の電力が直流母線に加わった場合に、当該電力を消費することにより、バッテリ２０８を保護する。
回生チョッパ２０９は、スイッチによって電力線の開閉を行う装置である。回生チョッパ２０９は直流母線と回生抵抗２１０との間に設けられ、スイッチを閉じることによって、直流母線の直流電力が回生抵抗２１０へ流れるようにする。あるいは、回生チョッパ２０９は、スイッチを開くことによって、直流母線の直流電力が回生抵抗２１０へ流れないようにする。
回生抵抗２１０は、回生チョッパ２０９から直流電力が流れると、発熱することによって直流電力を熱エネルギーとして放出する抵抗装置である。

図５は、荷役管理装置３００の概略構成を示す構成図である。同図に示すように、荷役管理装置３００は、通信部（クレーン状態情報取得部）３０１と、荷役スケジューリング部３０２と、バッテリ状態取得部３０３と、充電状態クレーン数取得部３０４と、指示決定部（充電許可発行部）３０５と、記憶部３１０とを具備する。記憶部３１０は、スケジュール記憶部３１１と、バッテリ状態記憶部３１２と、充電状態クレーン数記憶部３１３とを具備する。

通信部３０１は、コンテナ船７１０と通信を行って、コンテナ船７１０に対するコンテナＣの積み下ろしおよび積み込み予定情報を取得する。また、通信部３０１は、ゲート７３０と通信を行って、外来シャーシ９４０によるコンテナＣの搬入および搬出予定情報を取得する。また、通信部３０１は、タイヤ式門型クレーン２００のそれぞれと通信を行って、タイヤ式門型クレーン２００の状態を示すクレーン状態情報を取得する。
さらに、通信部３０１は、指示決定部３０５によって決定される指示を、コンテナ船７１０や、ゲート７３０や、タイヤ式門型クレーン２００や、場内トレーラ７２０に送信する。

荷役スケジューリング部３０２は、タイヤ式門型クレーンの荷役作業をスケジューリングする。具体的には、荷役スケジューリング部３０２は、通信部３０１の取得する各種情報に基づいて、荷役スケジュールを決定する。ここでいう「荷役スケジュール」は、コンテナ船７１０からコンテナＣを積み下ろすタイミングおよび積み下ろし先の位置と、コンテナ船７１０に積み込むコンテナＣの位置およびタイミングと、外来シャーシ９４０がコンテナＣを搬入するタイミングおよび搬入先の位置と、外来シャーシ９４０が搬出するコンテナＣの位置およびタイミングとのスケジュールを含む。
また、荷役スケジューリング部３０２は、指示決定部３０５が、タイヤ式門型クレーン２００のそれぞれが充電を行うタイミング（以下では、「充電タイミング」と称する）を決定すると、必要に応じて荷役スケジュールの再スケジューリングを行う。

バッテリ状態取得部３０３は、クレーン状態情報から、タイヤ式門型クレーン２００のそれぞれのバッテリ充電残量を示すバッテリ状態情報を読み出す。
充電状態クレーン数取得部３０４は、クレーン状態情報から、充電状態または充電準備状態にあるタイヤ式門型クレーン２００の数を読み出す。ここでいう「充電状態」は、タイヤ式門型クレーン２００が、バッテリへの充電を行う状態である。また、「充電準備状態」は、具体的には、タイヤ式門型クレーン２００が充電ポイント８１１へ移動中の状態である。

指示決定部３０５は、荷役スケジューリング部３０２の決定する荷役スケジュールと、バッテリ状態取得部３０３の取得するバッテリ状態情報と、充電状態クレーン数取得部３０４の取得する充電状態にあるタイヤ式門型クレーン２００の数の情報とに基づいて、コンテナ船７１０や、ゲート７３０や、タイヤ式門型クレーン２００や、場内トレーラ７２０に対する指示を決定する。特に、指示決定部３０５は、タイヤ式門型クレーン２００のそれぞれの充電タイミングを決定し、通信部３０１を介して充電許可を発する。

記憶部３１０において、スケジュール記憶部３１１は、荷役スケジューリング部３０２の決定する荷役スケジュールを記憶する。バッテリ状態記憶部３１２は、バッテリ状態取得部３０３の記憶するバッテリ状態情報を記憶する。充電状態クレーン数記憶部３１３は、充電状態クレーン数取得部３０４の取得する充電状態または充電準備状態にあるタイヤ式門型クレーン２００の数の情報を記憶する。

次に、図６を参照して、荷役管理装置３００の制御に基づいてタイヤ式門型クレーン２００が充電を行うタイミングについて説明する。
図６は、タイヤ式門型クレーン２００の充電タイミングの例を示すグラフである。同図（ａ）と（ｂ）とは、それぞれ異なるタイヤ式門型クレーン２００のバッテリ２０８の残容量を示している。

同図（ａ）においてタイヤ式門型クレーン２００（以下では、同図（ａ）に示されるタイヤ式門型クレーン２００を「ａ号機」と称し、同図（ｂ）に示されるイヤ式門型クレーン２００を「ｂ号機」と称する）は、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間、充電準備を行い、時刻ｔ２から時刻ｔ３の間、バッテリ２０８の充電を行う。
ここで、上述したように、タイヤ式門型クレーン２００の充電準備とは、具体的にはタイヤ式門型クレーン２００が充電ポイント８１１に移動する動作であり、充電準備状態においては、タイヤ式門型クレーン２００は荷役作業を中断する。また、タイヤ式門型クレーン２００は、充電ポイント８１１にて電力の供給を受けてバッテリ２０８の充電を行う。従って、充電状態においては、タイヤ式門型クレーン２００は充電ポイント８１１に位置し続けるため、荷役作業を中断する。

このように、タイヤ式門型クレーン２００は、充電準備状態および充電状態においては荷役作業を中断するため、多くのタイヤ式門型クレーン２００が同時に充電準備または充電を行うと、荷役作業を行えるタイヤ式門型クレーン２００の数が不足し、荷役作業が遅延してしまうおそれがある。
そこで、荷役管理装置３００は、タイヤ式門型クレーン２００が充電準備ないし充電を行うタイミングが分散するように、各タイヤ式門型クレーン２００の充電タイミングを決定する。

図６の例では、荷役管理装置３００は、時刻ｔ３においてａ号機の充電が完了した後、時刻ｔ４において、ｂ号機に対して充電許可信号を発することにより、充電準備および充電の期間が重ならないように調整している。そして、ｂ号機は、荷役管理装置３００からの充電許可信号を受けた時刻ｔ４から充電準備を開始して、時刻ｔ４から時刻ｔ５までの間、充電準備を行い、時刻ｔ５から時刻ｔ６の間、バッテリ２０８の充電を行う。

次に、図７を参照して、荷役管理装置３００の動作について説明する。
図７は、荷役管理装置３００が、タイヤ式門型クレーン２００の充電タイミングを決定する処理手順を示すフローチャートである。荷役管理装置３００は、定期的に同図の処理を実行する。
上述したように、通信部３０１は、コンテナ船７１０に対するコンテナＣの積み下ろしおよび積み込み予定情報や、外来シャーシ９４０によるコンテナＣの搬入および搬出予定情報を取得している。そして、荷役スケジューリング部３０２は、これらの情報に基づいて、荷役スケジュールを決定する（ステップＳ１０１）。

また、通信部３０１は、タイヤ式門型クレーン２００の全台（以下では、荷役管理システム１００が具備するタイヤ式門型クレーン２００の台数をｎで示す）から、当該タイヤ式門型クレーン２００の状態情報を受信し、バッテリ状態取得部３０３は、当該状態情報からバッテリ２０８の充電残量（ＳＯＣ値）情報を読み出す（ステップＳ１０２）。

また、指示決定部３０５は、ステップＳ１０１で荷役スケジューリング部３０２が決定した荷役スケジュールに基づいて、タイヤ式門型クレーン２００の各々の判定優先順位を決定する（ステップＳ１０３）。ここでいう判定優先順位は、タイヤ式門型クレーン２００に対して充電を許可するか否かの判定を行う優先順位であり、指示決定部３０５は、判定優先順位の高いタイヤ式門型クレーン２００から順に充電を許可するか否かの判定を行う。後述するように、同時に充電可能なタイヤ式門型クレーン２００の台数が予め定められており、判定優先順位の高いタイヤ式門型クレーン２００ほど充電を許可される可能性が高くなる。

指示決定部３０５は、例えば、荷役スケジュールにおいて、連続して行われるべき荷役作業に含まれる荷役作業数の多いタイヤ式門型クレーン２００の判定優先順位を高くする。ここで、連続して行われるべき荷役作業（以下では、「一連の荷役作業」と称する）に含まれる荷役作業数（以下では、「連続予定ジョブ数」と称する）が多い場合、この一連の荷役作業を開始した後は、当該タイヤ式門型クレーン２００が空き状態（荷役作業を行っていない状態）となるまでには長時間を要する。すなわち、一連の荷役作業を行っている途中で充電の必要が生じた場合、当該一連の荷役作業を中断する必要が生じ、荷役作業の遅延につながる。そこで、指示決定部３０５は、連続予定ジョブ数の多いタイヤ式門型クレーン２００の判定優先順位を高くして充電許可を受け易くすることにより、充電による一連の作業の中断を可及的に回避する。

そして、指示決定部３０５は、ステップＳ１１１〜Ｓ１５４において、判定優先順位の高いタイヤ式門型クレーン２００から順に、充電を許可するか否かを決定する。以下では、充電を許可するか否かを決定する対象のタイヤ式門型クレーン２００を、「充電可否決定対象クレーン」と称する。
まず、指示決定部３０５は、ステップＳ１０１にて決定された荷役スケジュールを参照して、充電可否決定対象クレーンの連続予定ジョブ数を計数する。そして、指示決定部３０５は、計数した連続予定ジョブ数が、予め定められたジョブ数閾値より多いか否かを判定する（ステップＳ１１１）。

連続予定ジョブ数がジョブ数閾値より多いと判定した場合（ステップＳ１１１：ＹＥＳ）、充電可否決定対象クレーンが一連の荷役作業を行っている途中で充電の必要が生じて荷役作業の中断が生じることを避けるために、一連の荷役作業前に予め充電させておくことが望ましい。
そこで、指示決定部３０５は、充電可否決定対象クレーンから送信される状態情報に基づいて、充電可否決定対象クレーンが荷役作業を実行中か否かを判定する（ステップＳ１２１）。荷役作業を実行中でないと判定した場合（ステップＳ１２１：ＮＯ）、指示決定部３０５は、充電可否決定対象クレーンのバッテリ２０８がＳＯＣ低下状態にあるか否かを判定する（ステップＳ１３１）。

ここでいう「ＳＯＣ低下状態」は、バッテリ２０８の充電残量が減少して充電が必要な状態である。指示決定部３０５は、充電可否決定対象クレーンのバッテリ２０８のＳＯＣ値と、予め定められたＳＯＣ低下判定閾値とを比較し、ＳＯＣ値が閾値以下の場合にＳＯＣ低下状態にあると判定する。
なお、後述するように、ＳＯＣ低下状態には、さらに、バッテリ２０８の充電残量が減少して直ちに充電が必要な状態であるＳＯＣ限界状態が含まれる。ＳＯＣ限界状態は、例えば、指示決定部３０５が次回に図７の処理を行う際に充電許可を発したのでは、充電可否決定対象クレーンが充電ポイント８１１まで到達できないおそれがある程度に充電残量が減少した状態である。指示決定部３０５は、ＳＯＣ低下判定閾値よりも値の小さいＳＯＣ限界判定閾値を用いて、充電可否決定対象クレーンのバッテリ２０８のＳＯＣ値がＳＯＣ限界判定閾値以下の場合にＳＯＣ限界状態にあると判定する。

ステップＳ１３１において、ＳＯＣ低下状態にあると判定した場合（ステップＳ１３１：ＹＥＳ）、指示決定部３０５は、通信部３０１を介して、充電可否決定対象クレーン充電許可信号を送信する。これにより、充電可否決定対象クレーンは、連続予定ジョブ数が多い場合に、一連のジョブを実行する前に予めバッテリ２０８に充電することが可能となる。
そして、指示決定部３０５は、タイヤ式門型クレーン２００の全台に対して、充電を許可するか否かを決定済みか判定する（ステップＳ１６１）。決定済みでないと判定した場合（ステップＳ１６１：ＮＯ）、ステップＳ１１１に戻って、残りのタイヤ式門型クレーン２００に対して充電を許可するか否かを決定する処理を引き続き行う。

また、ステップＳ１２１で、充電可否決定対象クレーンが荷役作業を実行中であると判定した場合（ステップＳ１２１：ＹＥＳ）、指示決定部３０５は、充電可否決定対象クレーンのバッテリ２０８がＳＯＣ低下状態にあるか否かを判定する（ステップＳ１５１）。ＳＯＣ低下状態にあると判定した場合（ステップＳ１５１：ＹＥＳ）、指示決定部３０５は、充電状態または充電準備状態にあるタイヤ式門型クレーン２００の台数が、予め定められた台数判定閾値より多いか否かを判定する（ステップＳ１５２）。例えば、指示決定部３０５は、充電状態クレーン数取得部３０４がクレーン状態情報から読み出す、充電状態または充電準備状態にあるタイヤ式門型クレーン２００の台数が、予め定められた台数判定閾値より多いか否かを判定する。あるいは、荷役管理装置３００が充電許可信号を発信してから、クレーン状態情報から読み出される当該台数の情報が更新されるまでに時間を要する場合は、今回の図７の判定にて充電許可信号を送信したタイヤ式門型クレーン２００の台数を加算するようにしてもよい。

充電状態または充電準備状態にあるタイヤ式門型クレーン２００の台数が少ない場合（ステップＳ１５２：ＮＯ）、充電可否決定対象クレーンの荷役作業を他のタイヤ式門型クレーン２００に実行させることにより、荷役作業を遅延させずに充電可否決定対象クレーンに充電させ得る。そこで、指示決定部３０５は、通信部３０１を介して充電可否決定対象クレーンに充電許可信号を送信し、また、荷役スケジューリング部３０２は、ステップＳ１０１で決定した荷役スケジュールをスケジューリングし直す（ステップＳ１５４）。その後、ステップＳ１６１に進む。

一方、ステップＳ１５２において、充電状態または充電準備状態にあるタイヤ式門型クレーン２００の台数が台数判定閾値より多いと判定した場合（ステップＳ１５２：ＹＥＳ）、指示決定部３０５は、充電可否決定対象クレーンのバッテリ２０８がＳＯＣ限界状態にあるか否かを判定する（ステップＳ１５３）。ＳＯＣ限界状態にあると判定した場合（ステップＳ１５３：ＹＥＳ）、荷役処理の遅延防止よりも充電可否決定対象クレーンの充電を優先させるべき状態にある。そこで、指示決定部３０５は、ステップＳ１５４に進み、通信部３０１を介して充電可否決定対象クレーンに充電許可信号を送信する。

一方、ステップＳ１１１において、連続予定ジョブ数がジョブ数閾値以下であると判定した場合（ステップＳ１１１：ＮＯ）、充電準備状態または充電状態にあるタイヤ式門型クレーン２００の数を一定以内に抑えるため、指示決定部３０５は、他のタイヤ式門型クレーン２００の状態に応じて充電許可を発するか否かを決定する。具体的には、指示決定部３０５は、まず、ステップＳ１５２と同様に、充電状態または充電準備状態にあるタイヤ式門型クレーン２００の台数が、台数判定閾値以下か否かを判定する（ステップＳ１４２）。充電状態または充電準備状態にあるタイヤ式門型クレーン２００の台数が、台数判定閾値以下であると判定した場合（ステップＳ１４２：ＮＯ）、指示決定部３０５は、通信部３０１を介して充電可否決定対象クレーンに充電許可信号を送信する（ステップＳ１４４）。

一方、ステップＳ１４２において、充電状態または充電準備状態にあるタイヤ式門型クレーン２００の台数が台数判定閾値より多いと判定した場合（ステップＳ１４２：ＹＥＳ）、指示決定部３０５は、充電可否決定対象クレーンのバッテリ２０８がＳＯＣ限界状態にあるか否かを判定する（ステップＳ１４３）。ＳＯＣ限界状態にあると判定した場合（ステップＳ１４３：ＹＥＳ）、荷役処理の遅延防止よりも充電可否決定対象クレーンの充電を優先させるべき状態にある。そこで、指示決定部３０５は、ステップＳ１４４に進み、通信部３０１を介して充電可否決定対象クレーンに充電許可信号を送信する。

一方、ステップＳ１３１において、ＳＯＣ低下状態にないと判定した場合（ステップＳ１３１：ＮＯ）、および、ステップＳ１４１において、ＳＯＣ低下状態にないと判定した場合（ステップＳ１４１：ＮＯ）、および、ステップＳ１４３において、ＳＯＣ限界状態にないと判定した場合（ステップＳ１４３：ＮＯ）、および、ステップＳ１５１において、ＳＯＣ低下状態にないと判定した場合（ステップＳ１５１：ＮＯ）、および、ステップＳ１５３において、ＳＯＣ限界状態にないと判定した場合（ステップＳ１５３：ＮＯ）、いずれも、充電可否決定対象クレーンは、直ちに充電が必要な状態ではないので、指示決定部３０５は、充電可否決定対象クレーンに対して充電許可を発せずに、ステップＳ１６１に進む。

一方、ステップＳ１６１において、タイヤ式門型クレーン２００の全台に対して、充電を許可するか否かを決定済みであると判定した場合（ステップＳ１６１：ＹＥＳ）、荷役スケジューリング部３０２は、通信部３０１の受信する情報に含まれる全ての荷役作業について図７の処理を完了したか否かを判定する（ステップＳ１６２）。例えば、通信部３０１の受信する情報に含まれる荷役作業数が多い場合、荷役管理装置３００は、これらの荷役作業を一定の時間帯毎に分類し、分類した時間帯毎に、ステップＳ１０１〜Ｓ１６１の処理を実行する。そして、全ての時間帯について処理を完了したか否かをステップＳ１６２にて判定する。

未処理の荷役作業が存在すると判定した場合（ステップＳ１６２：ＮＯ）、ステップＳ１０１に戻って、未処理の荷役に対する処理を継続する。一方、全ての荷役作業について処理を完了したと判定した場合（ステップＳ１６２：ＹＥＳ）、同図の処理を終了する。

以上のように、指示決定部３０５は、充電可否決定対象クレーンがＳＯＣ低下状態にある場合に、充電状態または充電準備状態にあるタイヤ式門型クレーン２００の台数が、台数判定閾値以下か否かに基づいて、充電許可を発するか否かを決定するので、多数のタイヤ式門型クレーン２００が同時に充電状態または充電準備状態となることを防止できる。これにより、荷役作業を行えるタイヤ式門型クレーン２００を常に確保することができ、タイヤ式門型クレーン２００の充電による荷役作業の遅延を回避する、あるいは、遅延の影響を低減することができる。

また、指示決定部３０５は、連続予定ジョブ数の多いタイヤ式門型クレーン２００の判定優先順位を高く設定する。この、連続予定ジョブ数の多いタイヤ式門型クレーン２００は、一連の荷役作業を開始すると、空き状態にとなるまでに時間を要する。すなわち、一連の荷役作業中に充電の必要が生じると、荷役作業を中断する必要が生じてしまい、荷役作業が遅延するおそれがある。そこで、連続予定ジョブ数の多いタイヤ式門型クレーン２００の判定優先順位を高くすることにより、一連の荷役作業を開始する前に、当該タイヤ式門型クレーン２００が予め充電を行える可能性を高めることができる。これにより、一連の荷役作業中に充電の必要が生じ、荷役作業が遅延するおそれを低減することができる。

また、荷役スケジューリング部３０２は、一連の荷役作業を実行中のタイヤ式門型クレーン２００に充電の必要が生じた場合に、荷役スケジュールの再スケジューリングを行う。これにより、充電の必要が生じたタイヤ式門型クレーン２００の荷役作業を他のタイヤ式門型クレーン２００に振り分けることができ、充電による荷役作業の遅延を回避する、あるいは、遅延の影響を低減することができる。

なお、上述したように、荷役管理装置３００は、例えばサーバ装置として実現可能であり、荷役管理装置３００の全部または一部の機能は、プログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより実現できる。ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

３００ 荷役管理装置
３０１ 通信部
３０２ 荷役スケジューリング部
３０３ バッテリ状態取得部
３０４ 充電状態クレーン数取得部
３０５ 指示決定部
３１０ 記憶部
３１１ スケジュール記憶部
３１２ バッテリ状態記憶部
３１３ 充電状態クレーン数記憶部

Claims (6)

1. 充電可能なバッテリを電源として荷役作業を行う複数の自走式クレーンの荷役作業を管理する荷役管理装置であって、
   前記自走式クレーンの状態を示すクレーン状態情報を前記自走式クレーンのそれぞれから取得するクレーン状態情報取得部と、
   前記クレーン状態情報に基づいて、前記自走式クレーンのそれぞれの前記バッテリの充電残量を示す情報を取得するバッテリ状態取得部と、
   前記クレーン状態情報に基づいて、前記バッテリへの充電または充電準備を行う状態にある前記自走式クレーンの数を取得する充電状態クレーン数取得部と、
   前記バッテリの充電残量を示すデータが所定の閾値以下であり、かつ、前記充電または充電準備を行なう状態にある前記自走式クレーンの数が所定の閾値以下であるときに、当該バッテリの充電残量のクレーンに対して充電許可を発する充電許可発行部と、
   を具備することを特徴とする荷役管理装置。
2. 前記複数の自走式クレーンの前記荷役作業をスケジューリングする荷役スケジューリング部を具備し、
   前記充電許可発行部は、前記荷役スケジューリング部がスケジューリングした連続して行われるべき荷役作業に含まれる荷役作業数に基づいて、前記自走式クレーン毎の前記充電許可を発するか否かの判定順位を決定することを特徴とする請求項１に記載の荷役管理装置。
3. 前記荷役スケジューリング部は、前記充電許可発行部が、連続して行われるべき荷役作業を実行中の前記自走式クレーンに対して前記充電許可を発したときに、前記連続して行われるべき荷役作業を再スケジューリングすることを特徴とする請求項２に記載の荷役管理装置。
4. 充電可能なバッテリを電源として荷役作業を行う複数の自走式クレーンと、前記自走式クレーンの荷役作業を管理する荷役管理装置とを具備する荷役管理システムであって、
   前記荷役管理装置は、
   前記自走式クレーンの状態を示すクレーン状態情報を前記自走式クレーンのそれぞれから取得するクレーン状態情報取得部と、
   前記クレーン状態情報に基づいて、前記自走式クレーンのそれぞれの前記バッテリの充電残量を示す情報を取得するバッテリ状態取得部と、
   前記クレーン状態情報に基づいて、前記バッテリへの充電または充電準備を行う状態にある前記自走式クレーンの数を取得する充電状態クレーン数取得部と、
   前記バッテリの充電残量を示すデータが所定の閾値以下であり、かつ、前記充電または充電準備を行なう状態にある前記自走式クレーンの数が所定の閾値以下であるときに、当該バッテリの充電残量のクレーンに対して充電許可を発する充電許可発行部と、
   を具備し、
   前記自走式クレーンは、前記荷役管理装置の発する充電許可に基づいて前記バッテリへの充電を行う、ことを特徴とする荷役管理システム。
5. 充電可能なバッテリを電源として荷役作業を行う複数の自走式クレーンの荷役作業を管理する荷役管理装置の荷役管理方法であって、
   クレーン状態情報取得部が、前記自走式クレーンの状態を示すクレーン状態情報を前記自走式クレーンのそれぞれから取得するクレーン状態情報取得ステップと、
   バッテリ状態取得部が、前記クレーン状態情報に基づいて、前記自走式クレーンのそれぞれの前記バッテリの充電残量を示す情報を取得するバッテリ状態取得ステップと、
   充電状態クレーン数取得部が、前記クレーン状態情報に基づいて、前記バッテリへの充電または充電準備を行う状態にある前記自走式クレーンの数を取得する充電状態クレーン数取得ステップと、
   充電許可発行部が、前記バッテリの充電残量を示すデータが所定の閾値以下であり、かつ、前記充電または充電準備を行なう状態にある前記自走式クレーンの数が所定の閾値以下であるときに、当該バッテリの充電残量のクレーンに対して充電許可を発する充電許可発行ステップと、
   を具備することを特徴とする荷役管理方法。
6. 充電可能なバッテリを電源として荷役作業を行う複数の自走式クレーンの荷役作業を管理する荷役管理装置としてのコンピュータに、
   前記自走式クレーンの状態を示すクレーン状態情報を前記自走式クレーンのそれぞれから取得するクレーン状態情報取得ステップと、
   前記クレーン状態情報に基づいて、前記自走式クレーンのそれぞれの前記バッテリの充電残量を示す情報を取得するバッテリ状態取得ステップと、
   前記クレーン状態情報に基づいて、前記バッテリへの充電または充電準備を行う状態にある前記自走式クレーンの数を取得する充電状態クレーン数取得ステップと、
   前記バッテリの充電残量を示すデータが所定の閾値以下であり、かつ、前記充電または充電準備を行なう状態にある前記自走式クレーンの数が所定の閾値以下であるときに、当該バッテリの充電残量のクレーンに対して充電許可を発する充電許可発行ステップと、
   を実行させるためのプログラム。
   

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