JP2012121640A

JP2012121640A - Device, system, method and program for managing cargo handling

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Publication number: JP2012121640A
Application number: JP2010271720A
Authority: JP
Inventors: Takashi Toyohara; 尚豊原; Katsuaki Morita; 克明森田; Nobuo Yoshioka; 伸郎吉岡
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2010-12-06
Filing date: 2010-12-06
Publication date: 2012-06-28

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a cargo handling management system which avoids interruption of cargo handling operation due to timing coincidence of crane charging.SOLUTION: In a cargo handling management device 300, a battery state obtaining part 303 obtains information of the battery state of each crane, and a charged crane counter 304 obtains information of the number of cranes which are charged or in charging standby. A command determination part 305 determines whether to permit charging each crane on the basis of the battery state of each crane and the number of cranes which are charged or in charging standby. Thereby, it can be prevented that a plurality of cranes are charged or in charging standby at the same time, and interruption of cargo handling operation due to timing coincidence of crane charging is avoidable.

Description

本発明は、充電可能なバッテリを電源として荷役作業を行う複数の自走式クレーンの荷役作業を管理する荷役管理装置、荷役管理装置を具備する荷役管理システム、荷役管理装置の荷役管理方法およびプログラムに関する。 The present invention relates to a cargo handling management device that manages cargo handling operations of a plurality of self-propelled cranes that use a rechargeable battery as a power source, a cargo handling management system including the cargo handling management device, a cargo handling management method for a cargo handling management device, and a program About.

タイヤ式門型クレーン（Rubber Tired Gantry Crane；ＲＴＧ）として、エンジン発電機を具備し、発電によって得られる電力を動力源とするものが、従来より用いられている。一方、近年の環境負荷低減の要請から、バッテリとエンジン発電機とを具備するハイブリッド電源方式のタイヤ式門型クレーンが実用化されつつある。また、タイヤ式門型クレーンが、エンジン発電機を搭載せずバッテリのみを具備し、バッテリで駆動することにより、さらなる環境負荷低減を進めることができる。 2. Description of the Related Art Conventionally, a tire type crane (RTG) having an engine generator and using electric power obtained by power generation as a power source has been used. On the other hand, a hybrid power supply type tire-type portal crane equipped with a battery and an engine generator is being put into practical use due to a recent demand for reducing the environmental load. Further, the tire-type portal crane can be further reduced in environmental load by being equipped with only a battery without being mounted with an engine generator and being driven by the battery.

ここで、タイヤ式門型クレーンが、エンジン発電機を搭載せずバッテリのみを具備する場合、外部から受電する必要がある。この受電方法として、タイヤ式門型クレーンと外部の給電装置とを給電ケーブルで常時接続する方法が考えられるが、給電ケーブルによりタイヤ式門型クレーンの可動範囲が限定されてしまう。
そこで、タイヤ式門型クレーンが移動可能な範囲内に給電ポイントを設け、タイヤ式門型クレーンが給電ポイントに移動して受電する方法が考えられる。この方法では、受電によりバッテリへの充電が完了すると、タイヤ式門型クレーンはバッテリの電力を用いることにより、給電ポイントを離れて移動可能となる。 Here, when a tire type portal crane is equipped with only a battery without mounting an engine generator, it is necessary to receive power from the outside. As this power receiving method, a method in which a tire type portal crane and an external power supply device are always connected with a power supply cable is conceivable. However, the movable range of the tire type portal crane is limited by the power supply cable.
Therefore, a method is conceivable in which a feeding point is provided within a range in which the tire-type portal crane can move, and the tire-type portal crane moves to the feeding point to receive power. In this method, when charging of the battery is completed by power reception, the tire-type portal crane can move away from the feeding point by using the power of the battery.

また、エンジン発電機を搭載せずバッテリのみを具備するタイヤ式門型クレーンとして、特許文献１では、レーン間移動を行う際に、発電可能な電源コンテナを搭載して給電されるタイヤ式門型クレーンが示されている。 Moreover, as a tire-type portal crane having only a battery without an engine generator, in Patent Document 1, when moving between lanes, a tire-type portal type that is powered by a power supply container that can generate power is mounted. A crane is shown.

特開２００９−１３７６６４号公報JP 2009-137664 A

しかしながら、給電ポイントに移動して受電するタイヤ式門型クレーンは、給電ポイントに移動する際および給電ポイントにて充電中は、自由に移動することができないため荷役作業を中断する。ここで、コンテナヤード内に複数のタイヤ式門型クレーンが設けられ、当該複数のタイヤ式門型クレーンが荷役作業を行う場合、充電のタイミングが重なってしまうと、コンテナヤード全体における荷役作業が遅延してしまう。 However, the tire-type portal crane that moves to the power supply point and receives power cannot move freely when moving to the power supply point or during charging at the power supply point, so the cargo handling operation is interrupted. Here, when a plurality of tire-type portal cranes are provided in the container yard and the plurality of tire-type portal cranes perform cargo handling work, if the timing of charging overlaps, the cargo handling work in the entire container yard is delayed. Resulting in.

また、特許文献１のクレーンは、レーン間移動を行う際に効率よく給電を受けることが出来るものの、各クレーンが同一レーン内で作業を行う場合は、やはり荷役作業が中断してしまう可能性がある。すなわち、同一レーン内で作業を行う場合は、例えば給電ポイントに移動して受電する必要がある。このため、複数のタイヤ式門型クレーンが荷役作業を行う場合に、充電のタイミングが重なってしまうと、コンテナヤード全体における荷役作業が遅延してしまう。 Moreover, although the crane of patent document 1 can receive electric power supply efficiently when moving between lanes, when each crane performs work in the same lane, there is a possibility that the cargo handling work is also interrupted. is there. That is, when working in the same lane, it is necessary to move to a power supply point and receive power, for example. For this reason, when a plurality of tire type portal cranes perform the cargo handling work, if the timing of charging overlaps, the cargo handling work in the entire container yard is delayed.

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、充電のタイミングの重なりによる荷役作業の中断を回避可能な荷役管理装置、荷役管理システム、荷役管理方法およびプログラムを提供することにある。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a cargo handling management device, a cargo handling management system, a cargo handling management method, and a program capable of avoiding interruption of cargo handling work due to overlapping of charging timings. It is to provide.

この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明の一態様による荷役管理装置は、充電可能なバッテリを電源として荷役作業を行う複数の自走式クレーンの荷役作業を管理する荷役管理装置であって、前記自走式クレーンの状態を示すクレーン状態情報を前記自走式クレーンのそれぞれから取得するクレーン状態情報取得部と、前記クレーン状態情報に基づいて、前記自走式クレーンのそれぞれの前記バッテリの充電残量を示す情報を取得するバッテリ状態取得部と、前記クレーン状態情報に基づいて、前記バッテリへの充電または充電準備を行う状態にある前記自走式クレーンの数を取得する充電状態クレーン数取得部と、前記バッテリの充電残量を示すデータが所定の閾値以下であり、かつ、前記充電または充電準備を行なう状態にある前記自走式クレーンの数が所定の閾値以下であるときに、当該バッテリの充電残量のクレーンに対して充電許可を発する充電許可発行部と、を具備することを特徴とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and a cargo handling management device according to an aspect of the present invention manages cargo handling operations of a plurality of self-propelled cranes that perform cargo handling operations using a rechargeable battery as a power source. It is a material handling management device, and the crane state information acquisition unit for acquiring the crane state information indicating the state of the self-propelled crane from each of the self-propelled cranes, and the self-propelled crane based on the crane state information A battery state acquisition unit that acquires information indicating a remaining charge amount of each of the batteries, and the number of the self-propelled cranes in a state in which the battery is charged or ready for charging based on the crane state information. The state-of-charge crane number acquisition unit to be acquired and the data indicating the remaining charge of the battery are equal to or less than a predetermined threshold value, and the charge or charge preparation is performed. A charge permission issuing unit that issues a charge permission to the crane of the remaining charge of the battery when the number of the self-propelled cranes in the state is equal to or less than a predetermined threshold, To do.

また、本発明の一態様における荷役管理装置は上述の荷役管理装置であって、前記複数の自走式クレーンの前記荷役作業をスケジューリングする荷役スケジューリング部を具備し、前記充電許可発行部は、前記荷役スケジューリング部がスケジューリングした連続して行われるべき荷役作業に含まれる荷役作業数に基づいて、前記自走式クレーン毎の前記充電許可を発するか否かの判定順位を決定することを特徴とする。 Further, a cargo handling management device according to an aspect of the present invention is the cargo handling management device described above, including a cargo handling scheduling unit that schedules the cargo handling work of the plurality of self-propelled cranes, The determination order of whether or not to issue the charging permission for each of the self-propelled cranes is determined based on the number of cargo handling operations included in the cargo handling operations to be performed continuously scheduled by the cargo handling scheduling unit. .

また、本発明の一態様における荷役管理装置は上述の荷役管理装置であって、前記荷役スケジューリング部は、前記充電許可発行部が、連続して行われるべき荷役作業を実行中の前記自走式クレーンに対して前記充電許可を発したときに、前記連続して行われるべき荷役作業を再スケジューリングすることを特徴とする。 Further, a cargo handling management device according to an aspect of the present invention is the cargo handling management device described above, wherein the cargo handling scheduling unit is the self-propelled type in which the charge permission issuing unit is executing a cargo handling operation to be performed continuously. When the charging permission is issued to the crane, the cargo handling work to be continuously performed is rescheduled.

また、本発明の一態様における荷役管理システムは、充電可能なバッテリを電源として荷役作業を行う複数の自走式クレーンと、前記自走式クレーンの荷役作業を管理する荷役管理装置とを具備する荷役管理システムであって、前記荷役管理装置は、前記自走式クレーンの状態を示すクレーン状態情報を前記自走式クレーンのそれぞれから取得するクレーン状態情報取得部と、前記クレーン状態情報に基づいて、前記自走式クレーンのそれぞれの前記バッテリの充電残量を示す情報を取得するバッテリ状態取得部と、前記クレーン状態情報に基づいて、前記バッテリへの充電または充電準備を行う状態にある前記自走式クレーンの数を取得する充電状態クレーン数取得部と、前記バッテリの充電残量を示すデータが所定の閾値以下であり、かつ、前記充電または充電準備を行なう状態にある前記自走式クレーンの数が所定の閾値以下であるときに、当該バッテリの充電残量のクレーンに対して充電許可を発する充電許可発行部と、を具備し、前記自走式クレーンは、前記荷役管理装置の発する充電許可に基づいて前記バッテリへの充電を行う、ことを特徴とする。 In addition, a cargo handling management system according to an aspect of the present invention includes a plurality of self-propelled cranes that perform a cargo handling work using a rechargeable battery as a power source, and a cargo handling management device that manages the cargo handling work of the self-propelled crane. A cargo handling management system, wherein the cargo handling management device is configured to obtain crane status information indicating a status of the self-propelled crane from each of the self-propelled cranes and the crane status information. A battery state acquisition unit that acquires information indicating a remaining charge amount of the battery of each of the self-propelled cranes, and the vehicle that is in a state of charging the battery or preparing for charging based on the crane state information. The charge state crane number acquisition unit for acquiring the number of traveling cranes, and the data indicating the remaining charge of the battery are below a predetermined threshold, or A charge permission issuing unit for issuing a charge permission to the crane of the remaining charge of the battery when the number of the self-propelled cranes in the state of performing the charging or charging preparation is equal to or less than a predetermined threshold; And the self-propelled crane charges the battery based on a charging permission issued by the cargo handling management device.

また、本発明の一態様における荷役管理方法は、充電可能なバッテリを電源として荷役作業を行う複数の自走式クレーンの荷役作業を管理する荷役管理装置の荷役管理方法であって、クレーン状態情報取得部が、前記自走式クレーンの状態を示すクレーン状態情報を前記自走式クレーンのそれぞれから取得するクレーン状態情報取得ステップと、バッテリ状態取得部が、前記クレーン状態情報に基づいて、前記自走式クレーンのそれぞれの前記バッテリの充電残量を示す情報を取得するバッテリ状態取得ステップと、充電状態クレーン数取得部が、前記クレーン状態情報に基づいて、前記バッテリへの充電または充電準備を行う状態にある前記自走式クレーンの数を取得する充電状態クレーン数取得ステップと、充電許可発行部が、前記バッテリの充電残量を示すデータが所定の閾値以下であり、かつ、前記充電または充電準備を行なう状態にある前記自走式クレーンの数が所定の閾値以下であるときに、当該バッテリの充電残量のクレーンに対して充電許可を発する充電許可発行ステップと、を具備することを特徴とする。 A cargo handling management method according to an aspect of the present invention is a cargo handling management method for a cargo handling management apparatus that manages cargo handling work of a plurality of self-propelled cranes that perform cargo handling work using a rechargeable battery as a power source. The acquisition unit acquires crane state information indicating the state of the self-propelled crane from each of the self-propelled cranes, and the battery state acquisition unit is configured to acquire the self-propelled crane based on the crane state information. The battery state acquisition step of acquiring information indicating the remaining charge amount of each battery of the traveling crane, and the charge state crane number acquisition unit perform charging or preparation for charging the battery based on the crane state information. A charging state crane number acquiring step for acquiring the number of the self-propelled cranes in a state, and a charging permission issuing unit; When the data indicating the remaining charge of the battery is equal to or less than a predetermined threshold value and the number of the self-propelled cranes in the state of charging or preparing for charging is equal to or less than the predetermined threshold value, And a charge permission issuing step for issuing a charge permission to an amount of cranes.

また、本発明の一態様におけるプログラムは、充電可能なバッテリを電源として荷役作業を行う複数の自走式クレーンの荷役作業を管理する荷役管理装置としてのコンピュータに、前記自走式クレーンの状態を示すクレーン状態情報を前記自走式クレーンのそれぞれから取得するクレーン状態情報取得ステップと、前記クレーン状態情報に基づいて、前記自走式クレーンのそれぞれの前記バッテリの充電残量を示す情報を取得するバッテリ状態取得ステップと、前記クレーン状態情報に基づいて、前記バッテリへの充電または充電準備を行う状態にある前記自走式クレーンの数を取得する充電状態クレーン数取得ステップと、前記バッテリの充電残量を示すデータが所定の閾値以下であり、かつ、前記充電または充電準備を行なう状態にある前記自走式クレーンの数が所定の閾値以下であるときに、当該バッテリの充電残量のクレーンに対して充電許可を発する充電許可発行ステップと、を実行させるためのプログラムである。 Further, the program according to one aspect of the present invention provides a computer serving as a cargo handling management device that manages a cargo handling operation of a plurality of self-propelled cranes that perform a cargo handling operation using a rechargeable battery as a power source. The crane state information acquisition step for acquiring the crane state information to be shown from each of the self-propelled cranes, and the information indicating the remaining charge of the battery of each of the self-propelled cranes is acquired based on the crane state information. A battery state acquisition step, a charge state crane number acquisition step of acquiring the number of the self-propelled cranes in a state of charging or preparing for charging based on the crane state information, and a remaining charge of the battery The data indicating the amount is equal to or less than a predetermined threshold value and is in a state of performing the charging or charging preparation. When the serial number of the self-traveling crane is below a predetermined threshold value, a program for executing a charging permission issuing step of issuing a charging permission to crane remaining charge of the battery, the.

本発明によれば、荷役管理システムにおいて、クレーンの充電のタイミングの重なりによる荷役作業の中断を回避できる。 According to the present invention, in the cargo handling management system, it is possible to avoid interruption of cargo handling work due to overlapping of charging timings of cranes.

本発明の一実施形態における荷役管理システムが設けられたコンテナターミナルの全体図である。1 is an overall view of a container terminal provided with a cargo handling management system according to an embodiment of the present invention. 同実施形態におけるタイヤ式門型クレーンの外形を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the external shape of the tire type portal crane in the same embodiment. 同実施形態における荷役管理システムの概略構成を示す構成図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the cargo handling management system in the embodiment. 同実施形態におけるタイヤ式門型クレーンの概略構成を示す構成図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the tire type portal crane in the same embodiment. 同実施形態における荷役管理装置の概略構成を示す構成図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the cargo handling management apparatus in the embodiment. 同実施形態におけるタイヤ式門型クレーンの充電タイミングの例を示すグラフである。It is a graph which shows the example of the charge timing of the tire type portal crane in the embodiment. 同実施形態において、荷役管理装置が、タイヤ式門型クレーンの充電タイミングを決定する処理手順を示すフローチャートである。In the same embodiment, it is a flowchart which shows the process sequence which a cargo handling management apparatus determines the charging timing of a tire-type portal crane.

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本発明の一実施形態における荷役管理システムが設けられたコンテナターミナルの全体図である。同図に示すように、コンテナターミナル１には、岸壁９１０と、エプロン９２０と、コンテナヤード９３０とが設けられている。後述するように、荷役管理システムは、コンテナヤード９３０内に設置される。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is an overall view of a container terminal provided with a cargo handling management system according to an embodiment of the present invention. As shown in the figure, the container terminal 1 is provided with a quay 910, an apron 920, and a container yard 930. As will be described later, the cargo handling management system is installed in the container yard 930.

岸壁９１０には、コンテナＣを輸送するコンテナ船が着岸する。
エプロン９２０は、岸壁９１０に着岸するコンテナ船７１０に対して、コンテナＣの積み込みおよび積み下ろしを行うための場所である。エプロン９２０には、コンテナ船７１０へのコンテナＣの積み込み、および、コンテナ船７１０からのコンテナＣの積み下ろしを行うためのコンテナクレーン９２１が設けられている。 A container ship that transports the container C arrives at the quay 910.
The apron 920 is a place for loading and unloading the container C to and from the container ship 710 arriving at the quay 910. The apron 920 is provided with a container crane 921 for loading the container C into the container ship 710 and unloading the container C from the container ship 710.

コンテナヤード９３０は、コンテナＣを一時的に保管するための場所である。
コンテナヤード９３０には、コンテナＣを多段に積み重ねて保管（以下では、「蔵置」と称する）する場所であるレーン（タイヤ式門型クレーンの走行レーン）４００が設けられている。そして、各レーン４００には、当該レーン４００へのコンテナＣの積み上げ、および当該レーン４００に積み上げられたコンテナＣの運び出しを行うためのタイヤ式門型クレーン（自走式クレーン）２００と、当該タイヤ式門型クレーン２００に外部電源からの交流電力を供給する給電装置８１０とが設置されている。給電装置８１０は、タイヤ式門型クレーン２００への電力供給端子である充電ポイント８１１を具備する。 The container yard 930 is a place for temporarily storing the container C.
The container yard 930 is provided with a lane (travel lane of a tire type portal crane) 400 that is a place where the containers C are stacked and stored (hereinafter referred to as “storage”) in multiple stages. Each lane 400 includes a tire-type portal crane (self-propelled crane) 200 for stacking the container C on the lane 400 and carrying out the container C stacked on the lane 400, and the tire. A power feeding device 810 that supplies AC power from an external power source to the gate type crane 200 is installed. The power feeding device 810 includes a charging point 811 that is a power supply terminal to the tire-type portal crane 200.

また、コンテナヤード９３０には、コンテナターミナル１内のコンテナＣの運搬スケジューリングなどの管理を行う管理棟９３１と、コンテナターミナル１の外部から外来シャーシ（トレーラ）９４０にて搬入または搬出されるコンテナＣを管理するゲート７３０と、レーン４００とコンテナクレーン９２０との間でコンテナＣを運搬する場内トレーラ７２０とが設けられている。 In addition, in the container yard 930, there are a management building 931 that performs management such as transportation scheduling of the container C in the container terminal 1, and a container C that is carried into or out of the foreign chassis (trailer) 940 from the outside of the container terminal 1. A gate 730 to be managed, and an on-site trailer 720 for transporting the container C between the lane 400 and the container crane 920 are provided.

なお、コンテナヤード９３０内に設定されるタイヤ式門型クレーン２００の台数は、同図に示す６台に限らず、複数台であればよい。また、１つのレーン４００に複数台のタイヤ式門型クレーン２００が設置されていてもよいし、タイヤ式門型クレーン２００が複数のレーン間を移動可能であってもよい。 The number of tire-type portal cranes 200 set in the container yard 930 is not limited to six as shown in FIG. In addition, a plurality of tire-type portal cranes 200 may be installed in one lane 400, or the tire-type portal crane 200 may be movable between a plurality of lanes.

図２は、タイヤ式門型クレーン２００の外形を示す斜視図である。同図に示すように、タイヤ式門型クレーン２００は、クレーン６１０と、バッテリ室６２０と、電気室６３０と、タイヤ６４０と、集電装置２０３とを具備する。
クレーン６１０は、タイヤ式門型クレーン２００の上部に設けられたレールに沿って、レーン４００の長手方向に対して横に移動し、コンテナＣを持ち上げて移動させる。 FIG. 2 is a perspective view showing the outer shape of the tire type portal crane 200. As shown in the figure, the tire type portal crane 200 includes a crane 610, a battery chamber 620, an electric chamber 630, a tire 640, and a current collector 203.
The crane 610 moves laterally with respect to the longitudinal direction of the lane 400 along the rail provided on the upper portion of the tire type portal crane 200, and lifts and moves the container C.

バッテリ室６２０は、タイヤ式門型クレーン２００の各部に電力を供給するバッテリを格納する。電気室６３０は、タイヤ式門型クレーン２００の各部を制御する制御部を格納する。
タイヤ６４０は、タイヤ式門型クレーン２００がレーン４００の長手方向に移動するためのタイヤである。
集電装置２０３は、集電子６５１を有し、集電子６５１が充電ポイント８１１に接すると、給電装置８１０から供給される交流電力を受電する。なお、以下では、集電子６５１が充電ポイント８１１に接する位置にタイヤ式門型クレーン２００が移動することを、単に、「タイヤ式門型クレーン２００が充電ポイント８１１に移動する」と称する。 The battery chamber 620 stores a battery that supplies power to each part of the tire-type portal crane 200. The electric room 630 stores a control unit that controls each part of the tire-type portal crane 200.
The tire 640 is a tire for the tire-type portal crane 200 to move in the longitudinal direction of the lane 400.
The current collector 203 has a current collector 651, and receives the AC power supplied from the power supply device 810 when the current collector 651 contacts the charging point 811. Hereinafter, the movement of the tire-type portal crane 200 to the position where the current collector 651 contacts the charging point 811 is simply referred to as “the tire-type portal crane 200 moves to the charging point 811”.

また、図２に示すように、レーン４００には、場内トレーラ７２０や外来シャーシ９４０が走行可能なスペースを残してコンテナＣが蔵置される。 In addition, as shown in FIG. 2, a container C is stored in the lane 400 leaving a space where the trailer 720 and the foreign chassis 940 can travel.

図３は、荷役管理システム１００の概略構成を示す構成図である。同図に示すように、荷役管理システム１００は、タイヤ式門型クレーン２００と、荷役管理装置３００とを具備する。
タイヤ式門型クレーン２００は、前述したようにレーン４００に設置され、当該レーン４００へのコンテナＣの積み上げ、および当該レーン４００に積み上げられたコンテナＣの運び出しを行う。 FIG. 3 is a configuration diagram showing a schematic configuration of the cargo handling management system 100. As shown in the figure, the cargo handling management system 100 includes a tire-type portal crane 200 and a cargo handling management device 300.
The tire-type portal crane 200 is installed in the lane 400 as described above, and stacks the container C on the lane 400 and carries out the container C stacked on the lane 400.

荷役管理装置３００は、例えば管理棟９３１（図１）内に設置されるサーバ装置であり、タイヤ式門型クレーン２００の荷役作業を管理する。具体的には、荷役管理装置３００は、コンテナ船７１０に対するコンテナＣの積み下ろしおよび積み込み予定や、ゲート７３０（に設置されている搬入側端末）から通知される、外来シャーシ９４０によるコンテナＣの搬入および搬出予定や、タイヤ式門型クレーン４００のバッテリ状態等に基づいて、コンテナＣの運搬やタイヤ式門型クレーン４００の充電のスケジューリングを行い、スケジューリング結果をコンテナ船７１０や場内トレーラ７２０やゲート７３０やタイヤ式門型クレーン２００に通知する。 The cargo handling management device 300 is a server device installed in the management building 931 (FIG. 1), for example, and manages the cargo handling work of the tire-type portal crane 200. Specifically, the cargo handling management device 300 loads and unloads the container C to and from the container ship 710 and loads the container C by the foreign chassis 940 notified from the gate 730 (the loading side terminal installed). Based on the carry-out schedule, the battery state of the tire type portal crane 400, etc., the transportation of the container C and the charging of the tire type portal crane 400 are scheduled. The tire type portal crane 200 is notified.

図４は、タイヤ式門型クレーン２００の概略構成を示す構成図である。同図に示すように、タイヤ式門型クレーン２００は、通信部２０１と、制御部２０２と、集電装置２０３と、共通コンバータ２０４と、インバータ２０５−１〜２０５−（ｍ＋１）（ｍは主機の数を示す正整数）と、主機２０６−１〜２０６−ｍと、補機２０７と、バッテリ２０８と、回生チョッパ２０９と、回生抵抗２１０とを具備する。 FIG. 4 is a configuration diagram showing a schematic configuration of the tire type portal crane 200. As shown in the figure, a tire-type portal crane 200 includes a communication unit 201, a control unit 202, a current collector 203, a common converter 204, and inverters 205-1 to 205- (m + 1) (m is a main engine). , A main machine 206-1 to 206-m, an auxiliary machine 207, a battery 208, a regenerative chopper 209, and a regenerative resistor 210.

通信部２０１は、荷役管理装置３００と通信を行う。特に、通信部２０１は、荷役管理装置３００から荷役の指示や充電許可を取得し、また、バッテリ２０８の充電残量（ＳＯＣ（State Of Charge）値）情報や、タイヤ式門型クレーン２００が充電状態か否かを示す状態情報を荷役管理装置３００に送信する。
制御部２０２は、通信部２０１の取得する荷役の指示や充電許可に基づいて、タイヤ式門型クレーン２００の各部を制御する。制御部２０２は、例えば、電気室６３０（図２）に格納されたＣＰＵ（Central Processing Unit、中央処理装置）が、同じく電気室６３０に格納された記憶媒体からプログラムを読み出して実行することにより構築される。 The communication unit 201 communicates with the cargo handling management device 300. In particular, the communication unit 201 obtains a cargo handling instruction and a charge permission from the cargo handling management device 300, and the remaining charge (SOC (State Of Charge) value) information of the battery 208 and the tire-type portal crane 200 is charged. The state information indicating whether or not the state is present is transmitted to the material handling management device 300.
The control unit 202 controls each unit of the tire-type portal crane 200 based on the cargo handling instruction and charging permission acquired by the communication unit 201. The control unit 202 is constructed by, for example, a CPU (Central Processing Unit) stored in the electrical chamber 630 (FIG. 2) reading and executing a program from a storage medium also stored in the electrical chamber 630. Is done.

集電装置２０３は、前述のように、タイヤ式門型クレーン２００が充電ポイント８１１に移動すると、給電装置８１０から供給される交流電力を受電する。
共通コンバータ２０４は、集電装置２０３が受電する交流電力を、バッテリ２０８の充電電圧に応じた電圧の直流電力に変換する。そして、共通コンバータ２０４は、変換した直流電力を、インバータ２０５−１〜２０５−（ｍ＋１）や、バッテリ２０８や、回生チョッパ２０９が接続された直流母線に出力する。 As described above, when the tire-type portal crane 200 moves to the charging point 811, the current collector 203 receives AC power supplied from the power feeding device 810.
Common converter 204 converts AC power received by current collector 203 into DC power having a voltage corresponding to the charging voltage of battery 208. Then, common converter 204 outputs the converted DC power to a DC bus to which inverters 205-1 to 205- (m + 1), battery 208, and regenerative chopper 209 are connected.

主機２０６−１〜２０６−ｍは、タイヤ６４０を回転させるモータや、クレーン６１０をレーン４００の長手方向に対して横に移動させるモータなど、タイヤ式門型クレーン２００を動作させるモータである。また、主機２０６−１〜２０６−ｍは、ブレーキ動作などの二次動作を行って、回生電力を発電する。
補機２０７は、主機以外で電力を消費する機器である。補機２０７の例としては、荷役管理装置３００との間で無線通信する通信機器（通信部２０１）や、タイヤ式門型クレーン２００の作業範囲を照らす照明やタイヤ式門型クレーン２００近傍に位置する作業員にタイヤ式門型クレーン９１０の接近を知らせるための警告灯などの照明４２０等が挙げられる。 Main machines 206-1 to 206-m are motors that operate tire-type portal crane 200, such as a motor that rotates tire 640 and a motor that moves crane 610 laterally with respect to the longitudinal direction of lane 400. Main machines 206-1 to 206-m perform secondary operations such as a brake operation to generate regenerative power.
The auxiliary machine 207 is a device that consumes power other than the main machine. Examples of the auxiliary machine 207 include a communication device (communication unit 201) that wirelessly communicates with the cargo handling management device 300, illumination that illuminates the work range of the tire-type portal crane 200, and a position near the tire-type portal crane 200. And lighting 420 such as a warning light for notifying a worker who is approaching the tire-type portal crane 910.

インバータ２０５−１〜２０５−ｍは、共通コンバータ２０４やバッテリ２０８の接続された直流母線に接続され、共通コンバータ２０４やバッテリ２０８から出力される直流電力を交流電力に変換および変圧して主機２０６−１〜２０６−ｍに出力する。また、インバータ２０５−１〜２０５−ｍは、主機２０６−１〜２０６−ｍの発電する交流の回生電力を直流電力に変換して直流母線に出力する。当該回生電力は、バッテリ２０８に蓄えられる。
インバータ２０６−（ｍ＋１）は、共通コンバータ２０４やバッテリ２０８の接続された直流母線に接続され、共通コンバータ２０４やバッテリ２０８から出力される直流電力を交流電力に変換および変圧して補機２０７に出力する。なおインバータ２０６−（ｍ＋１）は、全ての補機に共通して１つ設けられていてもよいし、補機毎に設けられていてもよい。 Inverters 205-1 to 205-m are connected to a DC bus connected to common converter 204 and battery 208, and convert and transform DC power output from common converter 204 and battery 208 into AC power. 1 to 206-m. Inverters 205-1 to 205-m convert AC regenerative power generated by main machines 206-1 to 206-m into DC power and output the DC power to the DC bus. The regenerative power is stored in the battery 208.
Inverter 206- (m + 1) is connected to a DC bus connected to common converter 204 and battery 208, converts DC power output from common converter 204 and battery 208 into AC power, transforms it, and outputs it to auxiliary machine 207. To do. One inverter 206- (m + 1) may be provided in common for all the auxiliary machines, or may be provided for each auxiliary machine.

バッテリ２０８は、例えばリチウムイオン電池等の二次電池である。バッテリ２０８は、集電装置２０３が受電する電力や主機２０６−１〜２０６−ｍが発電する回生電力によって充電され、主機２０６−１〜ｍおよび補機２０７に電力を供給する。
回生チョッパ２０９および回生抵抗２１０は、バッテリ２０８の充電電圧よりも高い電圧の電力が直流母線に加わった場合に、当該電力を消費することにより、バッテリ２０８を保護する。
回生チョッパ２０９は、スイッチによって電力線の開閉を行う装置である。回生チョッパ２０９は直流母線と回生抵抗２１０との間に設けられ、スイッチを閉じることによって、直流母線の直流電力が回生抵抗２１０へ流れるようにする。あるいは、回生チョッパ２０９は、スイッチを開くことによって、直流母線の直流電力が回生抵抗２１０へ流れないようにする。
回生抵抗２１０は、回生チョッパ２０９から直流電力が流れると、発熱することによって直流電力を熱エネルギーとして放出する抵抗装置である。 The battery 208 is a secondary battery such as a lithium ion battery. The battery 208 is charged by the power received by the current collector 203 or the regenerative power generated by the main machines 206-1 to 206-m, and supplies the main machines 206-1 to m and the auxiliary machine 207 with power.
The regenerative chopper 209 and the regenerative resistor 210 protect the battery 208 by consuming the power having a voltage higher than the charging voltage of the battery 208 to the DC bus.
The regenerative chopper 209 is a device that opens and closes a power line with a switch. The regenerative chopper 209 is provided between the DC bus and the regenerative resistor 210, and closes the switch so that the DC power of the DC bus flows to the regenerative resistor 210. Alternatively, the regenerative chopper 209 prevents the DC power of the DC bus from flowing to the regenerative resistor 210 by opening the switch.
The regenerative resistor 210 is a resistance device that releases DC power as heat energy by generating heat when DC power flows from the regenerative chopper 209.

図５は、荷役管理装置３００の概略構成を示す構成図である。同図に示すように、荷役管理装置３００は、通信部（クレーン状態情報取得部）３０１と、荷役スケジューリング部３０２と、バッテリ状態取得部３０３と、充電状態クレーン数取得部３０４と、指示決定部（充電許可発行部）３０５と、記憶部３１０とを具備する。記憶部３１０は、スケジュール記憶部３１１と、バッテリ状態記憶部３１２と、充電状態クレーン数記憶部３１３とを具備する。 FIG. 5 is a configuration diagram showing a schematic configuration of the cargo handling management device 300. As shown in the figure, the cargo handling management apparatus 300 includes a communication unit (crane status information acquisition unit) 301, a cargo handling scheduling unit 302, a battery status acquisition unit 303, a charged crane number acquisition unit 304, and an instruction determination unit. (Charging permission issuing part) 305 and the memory | storage part 310 are comprised. The storage unit 310 includes a schedule storage unit 311, a battery state storage unit 312, and a charged state crane number storage unit 313.

通信部３０１は、コンテナ船７１０と通信を行って、コンテナ船７１０に対するコンテナＣの積み下ろしおよび積み込み予定情報を取得する。また、通信部３０１は、ゲート７３０と通信を行って、外来シャーシ９４０によるコンテナＣの搬入および搬出予定情報を取得する。また、通信部３０１は、タイヤ式門型クレーン２００のそれぞれと通信を行って、タイヤ式門型クレーン２００の状態を示すクレーン状態情報を取得する。
さらに、通信部３０１は、指示決定部３０５によって決定される指示を、コンテナ船７１０や、ゲート７３０や、タイヤ式門型クレーン２００や、場内トレーラ７２０に送信する。 The communication unit 301 communicates with the container ship 710 to acquire the loading / unloading information of the container C with respect to the container ship 710. In addition, the communication unit 301 communicates with the gate 730 to acquire information on the schedule for carrying in and carrying out the container C by the foreign chassis 940. The communication unit 301 communicates with each of the tire-type portal cranes 200 and acquires crane state information indicating the state of the tire-type portal cranes 200.
Further, the communication unit 301 transmits the instruction determined by the instruction determination unit 305 to the container ship 710, the gate 730, the tire-type portal crane 200, and the on-site trailer 720.

荷役スケジューリング部３０２は、タイヤ式門型クレーンの荷役作業をスケジューリングする。具体的には、荷役スケジューリング部３０２は、通信部３０１の取得する各種情報に基づいて、荷役スケジュールを決定する。ここでいう「荷役スケジュール」は、コンテナ船７１０からコンテナＣを積み下ろすタイミングおよび積み下ろし先の位置と、コンテナ船７１０に積み込むコンテナＣの位置およびタイミングと、外来シャーシ９４０がコンテナＣを搬入するタイミングおよび搬入先の位置と、外来シャーシ９４０が搬出するコンテナＣの位置およびタイミングとのスケジュールを含む。
また、荷役スケジューリング部３０２は、指示決定部３０５が、タイヤ式門型クレーン２００のそれぞれが充電を行うタイミング（以下では、「充電タイミング」と称する）を決定すると、必要に応じて荷役スケジュールの再スケジューリングを行う。 The cargo handling scheduling unit 302 schedules the cargo handling work of the tire type portal crane. Specifically, the cargo handling scheduling unit 302 determines the cargo handling schedule based on various information acquired by the communication unit 301. The “loading schedule” here refers to the timing at which the container C is loaded and unloaded from the container ship 710, the position and timing of the container C loaded into the container ship 710, the timing at which the foreign chassis 940 carries the container C, and The schedule includes the position of the carry-in destination and the position and timing of the container C from which the foreign chassis 940 is carried out.
In addition, when the instruction determining unit 305 determines the timing at which each of the tire-type portal cranes 200 is charged (hereinafter referred to as “charging timing”), the cargo handling scheduling unit 302 re-loads the cargo handling schedule as necessary. Perform scheduling.

バッテリ状態取得部３０３は、クレーン状態情報から、タイヤ式門型クレーン２００のそれぞれのバッテリ充電残量を示すバッテリ状態情報を読み出す。
充電状態クレーン数取得部３０４は、クレーン状態情報から、充電状態または充電準備状態にあるタイヤ式門型クレーン２００の数を読み出す。ここでいう「充電状態」は、タイヤ式門型クレーン２００が、バッテリへの充電を行う状態である。また、「充電準備状態」は、具体的には、タイヤ式門型クレーン２００が充電ポイント８１１へ移動中の状態である。 The battery state acquisition unit 303 reads battery state information indicating the remaining battery charge amount of the tire type portal crane 200 from the crane state information.
The charged state crane number acquisition unit 304 reads the number of the tire-type portal cranes 200 in the charged state or the charging ready state from the crane state information. The “charged state” here is a state in which the tire-type portal crane 200 charges the battery. Further, the “charging preparation state” is specifically a state in which the tire-type portal crane 200 is moving to the charging point 811.

指示決定部３０５は、荷役スケジューリング部３０２の決定する荷役スケジュールと、バッテリ状態取得部３０３の取得するバッテリ状態情報と、充電状態クレーン数取得部３０４の取得する充電状態にあるタイヤ式門型クレーン２００の数の情報とに基づいて、コンテナ船７１０や、ゲート７３０や、タイヤ式門型クレーン２００や、場内トレーラ７２０に対する指示を決定する。特に、指示決定部３０５は、タイヤ式門型クレーン２００のそれぞれの充電タイミングを決定し、通信部３０１を介して充電許可を発する。 The instruction determination unit 305 is a tire-type portal crane 200 that is in a charge state acquired by the load state scheduling unit 302, a battery state information acquired by the battery state acquisition unit 303, and a charge state crane number acquisition unit 304. Based on the information on the number, the instructions for the container ship 710, the gate 730, the tire-type portal crane 200, and the on-site trailer 720 are determined. In particular, the instruction determination unit 305 determines each charging timing of the tire type portal crane 200 and issues a charging permission via the communication unit 301.

記憶部３１０において、スケジュール記憶部３１１は、荷役スケジューリング部３０２の決定する荷役スケジュールを記憶する。バッテリ状態記憶部３１２は、バッテリ状態取得部３０３の記憶するバッテリ状態情報を記憶する。充電状態クレーン数記憶部３１３は、充電状態クレーン数取得部３０４の取得する充電状態または充電準備状態にあるタイヤ式門型クレーン２００の数の情報を記憶する。 In the storage unit 310, the schedule storage unit 311 stores the cargo handling schedule determined by the cargo handling scheduling unit 302. The battery state storage unit 312 stores battery state information stored in the battery state acquisition unit 303. The state-of-charge crane number storage unit 313 stores information on the number of tire-type portal cranes 200 in the state of charge or the state of charge preparation acquired by the state-of-charge crane number acquisition unit 304.

次に、図６を参照して、荷役管理装置３００の制御に基づいてタイヤ式門型クレーン２００が充電を行うタイミングについて説明する。
図６は、タイヤ式門型クレーン２００の充電タイミングの例を示すグラフである。同図（ａ）と（ｂ）とは、それぞれ異なるタイヤ式門型クレーン２００のバッテリ２０８の残容量を示している。 Next, with reference to FIG. 6, the timing at which the tire-type portal crane 200 performs charging based on the control of the cargo handling management device 300 will be described.
FIG. 6 is a graph showing an example of charging timing of the tire type portal crane 200. FIGS. 9A and 9B show the remaining capacity of the battery 208 of the different tire type crane 200. FIG.

同図（ａ）においてタイヤ式門型クレーン２００（以下では、同図（ａ）に示されるタイヤ式門型クレーン２００を「ａ号機」と称し、同図（ｂ）に示されるイヤ式門型クレーン２００を「ｂ号機」と称する）は、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間、充電準備を行い、時刻ｔ２から時刻ｔ３の間、バッテリ２０８の充電を行う。
ここで、上述したように、タイヤ式門型クレーン２００の充電準備とは、具体的にはタイヤ式門型クレーン２００が充電ポイント８１１に移動する動作であり、充電準備状態においては、タイヤ式門型クレーン２００は荷役作業を中断する。また、タイヤ式門型クレーン２００は、充電ポイント８１１にて電力の供給を受けてバッテリ２０８の充電を行う。従って、充電状態においては、タイヤ式門型クレーン２００は充電ポイント８１１に位置し続けるため、荷役作業を中断する。 In FIG. 1 (a), a tire-type portal crane 200 (hereinafter, the tire-type portal crane 200 shown in FIG. 1 (a) is referred to as “No. a” machine), and the ear-type portal crane shown in FIG. The crane 200 is referred to as “No. b”) to prepare for charging from time t1 to time t2, and to charge the battery 208 from time t2 to time t3.
Here, as described above, the preparation for charging of the tire-type portal crane 200 is specifically an operation in which the tire-type portal crane 200 moves to the charging point 811. In the charging preparation state, the tire-type portal crane 200 is operated. The type crane 200 interrupts the cargo handling operation. In addition, the tire-type portal crane 200 receives power supplied at the charging point 811 and charges the battery 208. Accordingly, in the charged state, the tire-type portal crane 200 continues to be positioned at the charging point 811, and therefore the cargo handling operation is interrupted.

このように、タイヤ式門型クレーン２００は、充電準備状態および充電状態においては荷役作業を中断するため、多くのタイヤ式門型クレーン２００が同時に充電準備または充電を行うと、荷役作業を行えるタイヤ式門型クレーン２００の数が不足し、荷役作業が遅延してしまうおそれがある。
そこで、荷役管理装置３００は、タイヤ式門型クレーン２００が充電準備ないし充電を行うタイミングが分散するように、各タイヤ式門型クレーン２００の充電タイミングを決定する。 As described above, the tire-type portal crane 200 interrupts the cargo handling operation in the charging preparation state and the charging state. Therefore, if many tire-type portal cranes 200 prepare for charging or charge at the same time, the tire can perform the cargo handling operation. There is a risk that the number of type gate type cranes 200 will be insufficient and the cargo handling operation will be delayed.
Therefore, the cargo handling management device 300 determines the charging timing of each tire-type portal crane 200 so that the timings at which the tire-type portal crane 200 prepares for charging or charges are dispersed.

図６の例では、荷役管理装置３００は、時刻ｔ３においてａ号機の充電が完了した後、時刻ｔ４において、ｂ号機に対して充電許可信号を発することにより、充電準備および充電の期間が重ならないように調整している。そして、ｂ号機は、荷役管理装置３００からの充電許可信号を受けた時刻ｔ４から充電準備を開始して、時刻ｔ４から時刻ｔ５までの間、充電準備を行い、時刻ｔ５から時刻ｔ６の間、バッテリ２０８の充電を行う。 In the example of FIG. 6, the cargo handling management device 300 issues the charge permission signal to the b machine at the time t4 after the charge of the a car is completed at the time t3, so that the charging preparation and charging periods do not overlap. It is adjusted so that. Then, Unit b starts preparation for charging from time t4 when receiving the charging permission signal from the cargo handling management device 300, prepares for charging from time t4 to time t5, and from time t5 to time t6. The battery 208 is charged.

次に、図７を参照して、荷役管理装置３００の動作について説明する。
図７は、荷役管理装置３００が、タイヤ式門型クレーン２００の充電タイミングを決定する処理手順を示すフローチャートである。荷役管理装置３００は、定期的に同図の処理を実行する。
上述したように、通信部３０１は、コンテナ船７１０に対するコンテナＣの積み下ろしおよび積み込み予定情報や、外来シャーシ９４０によるコンテナＣの搬入および搬出予定情報を取得している。そして、荷役スケジューリング部３０２は、これらの情報に基づいて、荷役スケジュールを決定する（ステップＳ１０１）。 Next, the operation of the cargo handling management apparatus 300 will be described with reference to FIG.
FIG. 7 is a flowchart showing a processing procedure in which the cargo handling management device 300 determines the charging timing of the tire-type portal crane 200. The cargo handling management apparatus 300 periodically executes the process shown in FIG.
As described above, the communication unit 301 acquires the loading / unloading schedule information of the container C with respect to the container ship 710 and the loading / unloading schedule information of the container C by the foreign chassis 940. And the material handling scheduling part 302 determines a material handling schedule based on such information (step S101).

また、通信部３０１は、タイヤ式門型クレーン２００の全台（以下では、荷役管理システム１００が具備するタイヤ式門型クレーン２００の台数をｎで示す）から、当該タイヤ式門型クレーン２００の状態情報を受信し、バッテリ状態取得部３０３は、当該状態情報からバッテリ２０８の充電残量（ＳＯＣ値）情報を読み出す（ステップＳ１０２）。 In addition, the communication unit 301 transmits the tire-type portal crane 200 from all the tire-type portal cranes 200 (hereinafter, the number of the tire-type portal cranes 200 included in the cargo handling management system 100 is indicated by n). Receiving the status information, the battery status acquisition unit 303 reads the remaining charge (SOC value) information of the battery 208 from the status information (step S102).

また、指示決定部３０５は、ステップＳ１０１で荷役スケジューリング部３０２が決定した荷役スケジュールに基づいて、タイヤ式門型クレーン２００の各々の判定優先順位を決定する（ステップＳ１０３）。ここでいう判定優先順位は、タイヤ式門型クレーン２００に対して充電を許可するか否かの判定を行う優先順位であり、指示決定部３０５は、判定優先順位の高いタイヤ式門型クレーン２００から順に充電を許可するか否かの判定を行う。後述するように、同時に充電可能なタイヤ式門型クレーン２００の台数が予め定められており、判定優先順位の高いタイヤ式門型クレーン２００ほど充電を許可される可能性が高くなる。 In addition, the instruction determination unit 305 determines each determination priority order of the tire type portal crane 200 based on the cargo handling schedule determined by the cargo handling scheduling unit 302 in step S101 (step S103). Here, the determination priority order is a priority order for determining whether or not charging is permitted for the tire-type portal crane 200, and the instruction determination unit 305 determines that the tire-type portal crane 200 has a high determination priority. It is determined whether or not charging is permitted in order. As will be described later, the number of tire-type portal cranes 200 that can be charged simultaneously is determined in advance, and the tire-type portal crane 200 with the higher priority for determination is more likely to be charged.

指示決定部３０５は、例えば、荷役スケジュールにおいて、連続して行われるべき荷役作業に含まれる荷役作業数の多いタイヤ式門型クレーン２００の判定優先順位を高くする。ここで、連続して行われるべき荷役作業（以下では、「一連の荷役作業」と称する）に含まれる荷役作業数（以下では、「連続予定ジョブ数」と称する）が多い場合、この一連の荷役作業を開始した後は、当該タイヤ式門型クレーン２００が空き状態（荷役作業を行っていない状態）となるまでには長時間を要する。すなわち、一連の荷役作業を行っている途中で充電の必要が生じた場合、当該一連の荷役作業を中断する必要が生じ、荷役作業の遅延につながる。そこで、指示決定部３０５は、連続予定ジョブ数の多いタイヤ式門型クレーン２００の判定優先順位を高くして充電許可を受け易くすることにより、充電による一連の作業の中断を可及的に回避する。 For example, the instruction determination unit 305 increases the determination priority of the tire-type portal crane 200 having a large number of cargo handling operations included in the cargo handling operations to be performed continuously in the cargo handling schedule. Here, when the number of cargo handling operations (hereinafter referred to as “sequential scheduled job number”) included in the cargo handling operations to be performed continuously (hereinafter referred to as “series of cargo handling operations”) is large, After the cargo handling operation is started, it takes a long time for the tire-type portal crane 200 to be in an empty state (a state where the cargo handling operation is not performed). That is, when charging is necessary during a series of cargo handling operations, the sequence of cargo handling operations needs to be interrupted, leading to a delay in the cargo handling operation. Therefore, the instruction determination unit 305 avoids interruption of a series of operations as much as possible by increasing the determination priority of the tire type portal crane 200 having a large number of consecutive scheduled jobs to make it easy to receive charging permission. To do.

そして、指示決定部３０５は、ステップＳ１１１〜Ｓ１５４において、判定優先順位の高いタイヤ式門型クレーン２００から順に、充電を許可するか否かを決定する。以下では、充電を許可するか否かを決定する対象のタイヤ式門型クレーン２００を、「充電可否決定対象クレーン」と称する。
まず、指示決定部３０５は、ステップＳ１０１にて決定された荷役スケジュールを参照して、充電可否決定対象クレーンの連続予定ジョブ数を計数する。そして、指示決定部３０５は、計数した連続予定ジョブ数が、予め定められたジョブ数閾値より多いか否かを判定する（ステップＳ１１１）。 In steps S111 to S154, the instruction determination unit 305 determines whether or not to permit charging in order from the tire-type portal crane 200 having the highest determination priority. Hereinafter, the tire-type portal crane 200 for which it is determined whether to permit charging is referred to as a “chargeable determination target crane”.
First, the instruction determination unit 305 refers to the cargo handling schedule determined in step S101, and counts the number of jobs that are scheduled to be continuously determined for the crane to be determined for chargeability. Then, the instruction determination unit 305 determines whether or not the counted number of consecutive scheduled jobs is greater than a predetermined job number threshold (step S111).

連続予定ジョブ数がジョブ数閾値より多いと判定した場合（ステップＳ１１１：ＹＥＳ）、充電可否決定対象クレーンが一連の荷役作業を行っている途中で充電の必要が生じて荷役作業の中断が生じることを避けるために、一連の荷役作業前に予め充電させておくことが望ましい。
そこで、指示決定部３０５は、充電可否決定対象クレーンから送信される状態情報に基づいて、充電可否決定対象クレーンが荷役作業を実行中か否かを判定する（ステップＳ１２１）。荷役作業を実行中でないと判定した場合（ステップＳ１２１：ＮＯ）、指示決定部３０５は、充電可否決定対象クレーンのバッテリ２０８がＳＯＣ低下状態にあるか否かを判定する（ステップＳ１３１）。 If it is determined that the number of consecutive scheduled jobs is greater than the job number threshold (step S111: YES), the charging work needs to be charged while the crane for which chargeability determination is being performed is performing a series of cargo handling operations, and the cargo handling operation is interrupted. In order to avoid this, it is desirable to charge in advance before a series of cargo handling operations.
Therefore, the instruction determination unit 305 determines whether or not the chargeability determination target crane is performing a cargo handling operation based on the state information transmitted from the chargeability determination target crane (step S121). When it is determined that the cargo handling operation is not being performed (step S121: NO), the instruction determination unit 305 determines whether or not the battery 208 of the crane that is to be determined for chargeability is in the SOC reduction state (step S131).

ここでいう「ＳＯＣ低下状態」は、バッテリ２０８の充電残量が減少して充電が必要な状態である。指示決定部３０５は、充電可否決定対象クレーンのバッテリ２０８のＳＯＣ値と、予め定められたＳＯＣ低下判定閾値とを比較し、ＳＯＣ値が閾値以下の場合にＳＯＣ低下状態にあると判定する。
なお、後述するように、ＳＯＣ低下状態には、さらに、バッテリ２０８の充電残量が減少して直ちに充電が必要な状態であるＳＯＣ限界状態が含まれる。ＳＯＣ限界状態は、例えば、指示決定部３０５が次回に図７の処理を行う際に充電許可を発したのでは、充電可否決定対象クレーンが充電ポイント８１１まで到達できないおそれがある程度に充電残量が減少した状態である。指示決定部３０５は、ＳＯＣ低下判定閾値よりも値の小さいＳＯＣ限界判定閾値を用いて、充電可否決定対象クレーンのバッテリ２０８のＳＯＣ値がＳＯＣ限界判定閾値以下の場合にＳＯＣ限界状態にあると判定する。 The “SOC reduced state” here is a state where the remaining charge of the battery 208 is reduced and charging is required. The instruction determination unit 305 compares the SOC value of the battery 208 of the crane to be determined for chargeability and a predetermined SOC decrease determination threshold value, and determines that the SOC value is in the SOC decrease state when the SOC value is equal to or less than the threshold value.
As will be described later, the SOC reduction state further includes an SOC limit state in which the battery 208 needs to be charged immediately after the remaining charge of the battery 208 decreases. In the SOC limit state, for example, if the instruction determination unit 305 issues a charging permission when the next processing of FIG. 7 is performed, there is a possibility that the charge target determination crane cannot reach the charging point 811. It is in a reduced state. The instruction determination unit 305 uses the SOC limit determination threshold value that is smaller than the SOC decrease determination threshold value to determine that the SOC value of the battery 208 of the crane to be charged is determined to be in the SOC limit state when the SOC value is equal to or less than the SOC limit determination threshold value. To do.

ステップＳ１３１において、ＳＯＣ低下状態にあると判定した場合（ステップＳ１３１：ＹＥＳ）、指示決定部３０５は、通信部３０１を介して、充電可否決定対象クレーン充電許可信号を送信する。これにより、充電可否決定対象クレーンは、連続予定ジョブ数が多い場合に、一連のジョブを実行する前に予めバッテリ２０８に充電することが可能となる。
そして、指示決定部３０５は、タイヤ式門型クレーン２００の全台に対して、充電を許可するか否かを決定済みか判定する（ステップＳ１６１）。決定済みでないと判定した場合（ステップＳ１６１：ＮＯ）、ステップＳ１１１に戻って、残りのタイヤ式門型クレーン２００に対して充電を許可するか否かを決定する処理を引き続き行う。 In step S131, when it determines with it being in a SOC fall state (step S131: YES), the instruction | indication determination part 305 transmits the charge permission / prohibition decision object crane charge permission signal via the communication part 301. FIG. As a result, when the number of consecutive scheduled jobs is large, the chargeable / undecidable determination target crane can charge the battery 208 in advance before executing a series of jobs.
Then, the instruction determining unit 305 determines whether or not charging is permitted for all units of the tire-type portal crane 200 (step S161). If it is determined that it has not been determined (step S161: NO), the process returns to step S111, and the process of determining whether to permit charging for the remaining tire type portal crane 200 is continued.

また、ステップＳ１２１で、充電可否決定対象クレーンが荷役作業を実行中であると判定した場合（ステップＳ１２１：ＹＥＳ）、指示決定部３０５は、充電可否決定対象クレーンのバッテリ２０８がＳＯＣ低下状態にあるか否かを判定する（ステップＳ１５１）。ＳＯＣ低下状態にあると判定した場合（ステップＳ１５１：ＹＥＳ）、指示決定部３０５は、充電状態または充電準備状態にあるタイヤ式門型クレーン２００の台数が、予め定められた台数判定閾値より多いか否かを判定する（ステップＳ１５２）。例えば、指示決定部３０５は、充電状態クレーン数取得部３０４がクレーン状態情報から読み出す、充電状態または充電準備状態にあるタイヤ式門型クレーン２００の台数が、予め定められた台数判定閾値より多いか否かを判定する。あるいは、荷役管理装置３００が充電許可信号を発信してから、クレーン状態情報から読み出される当該台数の情報が更新されるまでに時間を要する場合は、今回の図７の判定にて充電許可信号を送信したタイヤ式門型クレーン２００の台数を加算するようにしてもよい。 When it is determined in step S121 that the chargeable / undecidable determination target crane is performing a cargo handling operation (step S121: YES), the instruction determining unit 305 has the battery 208 of the chargeable / prohibitive determination target crane in a state of reduced SOC. Whether or not (step S151). If it is determined that the SOC is in a lowered state (step S151: YES), the instruction determination unit 305 determines whether the number of tire-type portal cranes 200 in the charged state or the charging ready state is greater than a predetermined number determination threshold value. It is determined whether or not (step S152). For example, the instruction determination unit 305 determines whether the number of the tire-type portal cranes 200 in the charging state or the charging preparation state that the charging state crane number acquisition unit 304 reads from the crane state information is greater than a predetermined number determination threshold value. Determine whether or not. Alternatively, when it takes time until the information on the number of units read from the crane state information is updated after the cargo handling management device 300 transmits the charging permission signal, the charging permission signal is determined in the determination of FIG. The number of transmitted tire-type portal cranes 200 may be added.

充電状態または充電準備状態にあるタイヤ式門型クレーン２００の台数が少ない場合（ステップＳ１５２：ＮＯ）、充電可否決定対象クレーンの荷役作業を他のタイヤ式門型クレーン２００に実行させることにより、荷役作業を遅延させずに充電可否決定対象クレーンに充電させ得る。そこで、指示決定部３０５は、通信部３０１を介して充電可否決定対象クレーンに充電許可信号を送信し、また、荷役スケジューリング部３０２は、ステップＳ１０１で決定した荷役スケジュールをスケジューリングし直す（ステップＳ１５４）。その後、ステップＳ１６１に進む。 When the number of tire-type portal cranes 200 in the charged state or the charging ready state is small (step S152: NO), the other tire-type portal cranes 200 are caused to perform the cargo handling operation of the chargeable / undecidable determination cranes, thereby The crane to be charged can be charged without delaying the work. Accordingly, the instruction determination unit 305 transmits a charge permission signal to the crane to be charged / determined to be charged via the communication unit 301, and the cargo handling scheduling unit 302 reschedules the cargo handling schedule determined in step S101 (step S154). . Thereafter, the process proceeds to step S161.

一方、ステップＳ１５２において、充電状態または充電準備状態にあるタイヤ式門型クレーン２００の台数が台数判定閾値より多いと判定した場合（ステップＳ１５２：ＹＥＳ）、指示決定部３０５は、充電可否決定対象クレーンのバッテリ２０８がＳＯＣ限界状態にあるか否かを判定する（ステップＳ１５３）。ＳＯＣ限界状態にあると判定した場合（ステップＳ１５３：ＹＥＳ）、荷役処理の遅延防止よりも充電可否決定対象クレーンの充電を優先させるべき状態にある。そこで、指示決定部３０５は、ステップＳ１５４に進み、通信部３０１を介して充電可否決定対象クレーンに充電許可信号を送信する。 On the other hand, when it is determined in step S152 that the number of tire-type portal cranes 200 in the charged state or the charging ready state is greater than the number determination threshold value (step S152: YES), the instruction determining unit 305 determines whether or not to determine whether or not charging is possible. Whether or not the battery 208 is in the SOC limit state is determined (step S153). When it is determined that the vehicle is in the SOC limit state (step S153: YES), the charging of the chargeability determination target crane should be prioritized over the delay prevention of the cargo handling process. Therefore, the instruction determination unit 305 proceeds to step S154, and transmits a charge permission signal to the charge permission determination target crane via the communication unit 301.

一方、ステップＳ１１１において、連続予定ジョブ数がジョブ数閾値以下であると判定した場合（ステップＳ１１１：ＮＯ）、充電準備状態または充電状態にあるタイヤ式門型クレーン２００の数を一定以内に抑えるため、指示決定部３０５は、他のタイヤ式門型クレーン２００の状態に応じて充電許可を発するか否かを決定する。具体的には、指示決定部３０５は、まず、ステップＳ１５２と同様に、充電状態または充電準備状態にあるタイヤ式門型クレーン２００の台数が、台数判定閾値以下か否かを判定する（ステップＳ１４２）。充電状態または充電準備状態にあるタイヤ式門型クレーン２００の台数が、台数判定閾値以下であると判定した場合（ステップＳ１４２：ＮＯ）、指示決定部３０５は、通信部３０１を介して充電可否決定対象クレーンに充電許可信号を送信する（ステップＳ１４４）。 On the other hand, if it is determined in step S111 that the number of scheduled jobs is equal to or less than the job number threshold (step S111: NO), in order to keep the number of tire-type portal cranes 200 in the charge preparation state or the charge state within a certain range. The instruction determination unit 305 determines whether or not to issue a charging permission according to the state of the other tire type portal crane 200. Specifically, the instruction determination unit 305 first determines whether or not the number of tire-type portal cranes 200 in the charged state or the charging ready state is equal to or smaller than the unit number determination threshold, similarly to step S152 (step S142). ). When it is determined that the number of tire-type portal cranes 200 in the charging state or the charging preparation state is equal to or less than the number determination threshold value (step S142: NO), the instruction determination unit 305 determines whether or not to charge via the communication unit 301. A charge permission signal is transmitted to the target crane (step S144).

一方、ステップＳ１４２において、充電状態または充電準備状態にあるタイヤ式門型クレーン２００の台数が台数判定閾値より多いと判定した場合（ステップＳ１４２：ＹＥＳ）、指示決定部３０５は、充電可否決定対象クレーンのバッテリ２０８がＳＯＣ限界状態にあるか否かを判定する（ステップＳ１４３）。ＳＯＣ限界状態にあると判定した場合（ステップＳ１４３：ＹＥＳ）、荷役処理の遅延防止よりも充電可否決定対象クレーンの充電を優先させるべき状態にある。そこで、指示決定部３０５は、ステップＳ１４４に進み、通信部３０１を介して充電可否決定対象クレーンに充電許可信号を送信する。 On the other hand, when it is determined in step S142 that the number of tire-type portal cranes 200 in the charged state or the charging ready state is greater than the number determination threshold value (step S142: YES), the instruction determining unit 305 determines whether or not to determine whether or not charging is possible. Whether or not the battery 208 is in the SOC limit state is determined (step S143). If it is determined that the vehicle is in the SOC limit state (step S143: YES), charging of the crane that is subject to chargeability determination should be prioritized over prevention of delay in cargo handling processing. Therefore, the instruction determination unit 305 proceeds to step S144 and transmits a charge permission signal to the charge permission determination target crane via the communication unit 301.

一方、ステップＳ１３１において、ＳＯＣ低下状態にないと判定した場合（ステップＳ１３１：ＮＯ）、および、ステップＳ１４１において、ＳＯＣ低下状態にないと判定した場合（ステップＳ１４１：ＮＯ）、および、ステップＳ１４３において、ＳＯＣ限界状態にないと判定した場合（ステップＳ１４３：ＮＯ）、および、ステップＳ１５１において、ＳＯＣ低下状態にないと判定した場合（ステップＳ１５１：ＮＯ）、および、ステップＳ１５３において、ＳＯＣ限界状態にないと判定した場合（ステップＳ１５３：ＮＯ）、いずれも、充電可否決定対象クレーンは、直ちに充電が必要な状態ではないので、指示決定部３０５は、充電可否決定対象クレーンに対して充電許可を発せずに、ステップＳ１６１に進む。 On the other hand, when it is determined in step S131 that it is not in the SOC decreasing state (step S131: NO), in step S141, when it is determined that it is not in the SOC decreasing state (step S141: NO), and in step S143, When it is determined that it is not in the SOC limit state (step S143: NO), when it is determined in step S151 that it is not in the SOC lowered state (step S151: NO), and when it is not in the SOC limit state in step S153 If the determination is made (step S153: NO), the charge determination unit 305 does not need to be charged immediately, so the instruction determination unit 305 does not issue a charge permission to the charge determination unit crane. The process proceeds to step S161.

一方、ステップＳ１６１において、タイヤ式門型クレーン２００の全台に対して、充電を許可するか否かを決定済みであると判定した場合（ステップＳ１６１：ＹＥＳ）、荷役スケジューリング部３０２は、通信部３０１の受信する情報に含まれる全ての荷役作業について図７の処理を完了したか否かを判定する（ステップＳ１６２）。例えば、通信部３０１の受信する情報に含まれる荷役作業数が多い場合、荷役管理装置３００は、これらの荷役作業を一定の時間帯毎に分類し、分類した時間帯毎に、ステップＳ１０１〜Ｓ１６１の処理を実行する。そして、全ての時間帯について処理を完了したか否かをステップＳ１６２にて判定する。 On the other hand, when it is determined in step S161 that it is determined whether or not charging is permitted for all the tire-type portal cranes 200 (step S161: YES), the cargo handling scheduling unit 302 It is determined whether or not the processing of FIG. 7 has been completed for all cargo handling operations included in the information received in 301 (step S162). For example, when the number of cargo handling operations included in the information received by the communication unit 301 is large, the cargo handling management apparatus 300 classifies these cargo handling operations for each fixed time zone, and performs steps S101 to S161 for each classified time zone. Execute the process. Then, in step S162, it is determined whether or not processing has been completed for all time zones.

未処理の荷役作業が存在すると判定した場合（ステップＳ１６２：ＮＯ）、ステップＳ１０１に戻って、未処理の荷役に対する処理を継続する。一方、全ての荷役作業について処理を完了したと判定した場合（ステップＳ１６２：ＹＥＳ）、同図の処理を終了する。 If it is determined that there is an unprocessed cargo handling operation (step S162: NO), the process returns to step S101, and the processing for the unprocessed cargo handling is continued. On the other hand, if it is determined that the processing has been completed for all cargo handling operations (step S162: YES), the processing in FIG.

以上のように、指示決定部３０５は、充電可否決定対象クレーンがＳＯＣ低下状態にある場合に、充電状態または充電準備状態にあるタイヤ式門型クレーン２００の台数が、台数判定閾値以下か否かに基づいて、充電許可を発するか否かを決定するので、多数のタイヤ式門型クレーン２００が同時に充電状態または充電準備状態となることを防止できる。これにより、荷役作業を行えるタイヤ式門型クレーン２００を常に確保することができ、タイヤ式門型クレーン２００の充電による荷役作業の遅延を回避する、あるいは、遅延の影響を低減することができる。 As described above, the instruction determining unit 305 determines whether or not the number of the tire-type portal cranes 200 in the charged state or the charging ready state is equal to or less than the number determination threshold when the chargeability determination target crane is in the SOC lowered state. Therefore, it is possible to prevent a large number of tire-type portal cranes 200 from being simultaneously charged or ready for charging. As a result, it is possible to always ensure the tire-type portal crane 200 that can perform the cargo handling work, avoid the delay of the cargo handling work due to the charging of the tire-type portal crane 200, or reduce the influence of the delay.

また、指示決定部３０５は、連続予定ジョブ数の多いタイヤ式門型クレーン２００の判定優先順位を高く設定する。この、連続予定ジョブ数の多いタイヤ式門型クレーン２００は、一連の荷役作業を開始すると、空き状態にとなるまでに時間を要する。すなわち、一連の荷役作業中に充電の必要が生じると、荷役作業を中断する必要が生じてしまい、荷役作業が遅延するおそれがある。そこで、連続予定ジョブ数の多いタイヤ式門型クレーン２００の判定優先順位を高くすることにより、一連の荷役作業を開始する前に、当該タイヤ式門型クレーン２００が予め充電を行える可能性を高めることができる。これにより、一連の荷役作業中に充電の必要が生じ、荷役作業が遅延するおそれを低減することができる。 In addition, the instruction determination unit 305 sets a high determination priority for the tire-type portal crane 200 having a large number of consecutive scheduled jobs. The tire-type portal crane 200 having a large number of continuous scheduled jobs takes time until it becomes empty after a series of cargo handling operations are started. That is, if charging is required during a series of cargo handling operations, the cargo handling operation needs to be interrupted, and the cargo handling operation may be delayed. Therefore, by increasing the determination priority of the tire-type portal crane 200 having a large number of continuous scheduled jobs, the possibility that the tire-type portal crane 200 can be charged in advance before starting a series of cargo handling operations is increased. be able to. Thereby, the necessity for charge arises during a series of cargo handling work, and the possibility that the cargo handling work may be delayed can be reduced.

また、荷役スケジューリング部３０２は、一連の荷役作業を実行中のタイヤ式門型クレーン２００に充電の必要が生じた場合に、荷役スケジュールの再スケジューリングを行う。これにより、充電の必要が生じたタイヤ式門型クレーン２００の荷役作業を他のタイヤ式門型クレーン２００に振り分けることができ、充電による荷役作業の遅延を回避する、あるいは、遅延の影響を低減することができる。 In addition, the cargo handling scheduling unit 302 reschedules the cargo handling schedule when the tire-type portal crane 200 that is executing a series of cargo handling operations needs to be charged. As a result, the handling work of the tire-type portal crane 200 that needs to be charged can be distributed to other tire-type portal cranes 200, and the delay of the handling work due to charging can be avoided or the influence of the delay can be reduced. can do.

なお、上述したように、荷役管理装置３００は、例えばサーバ装置として実現可能であり、荷役管理装置３００の全部または一部の機能は、プログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより実現できる。ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。 As described above, the material handling management device 300 can be realized as, for example, a server device. All or a part of the functions of the material handling management device 300 are recorded on a computer-readable recording medium. This can be realized by causing a computer system to read and execute a program recorded on a medium. The “computer system” here includes an OS and hardware such as peripheral devices.
Further, the “computer system” includes a homepage providing environment (or display environment) if a WWW system is used.
The “computer-readable recording medium” refers to a storage device such as a flexible medium, a magneto-optical disk, a portable medium such as a ROM and a CD-ROM, and a hard disk incorporated in a computer system. Furthermore, the “computer-readable recording medium” dynamically holds a program for a short time like a communication line when transmitting a program via a network such as the Internet or a communication line such as a telephone line. In this case, a volatile memory in a computer system serving as a server or a client in that case, and a program that holds a program for a certain period of time are also included. The program may be a program for realizing a part of the functions described above, and may be a program capable of realizing the functions described above in combination with a program already recorded in a computer system.

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。 The embodiment of the present invention has been described in detail with reference to the drawings. However, the specific configuration is not limited to this embodiment, and includes design changes and the like without departing from the gist of the present invention.

３００荷役管理装置
３０１通信部
３０２荷役スケジューリング部
３０３バッテリ状態取得部
３０４充電状態クレーン数取得部
３０５指示決定部
３１０記憶部
３１１スケジュール記憶部
３１２バッテリ状態記憶部
３１３充電状態クレーン数記憶部

DESCRIPTION OF SYMBOLS 300 Handling management apparatus 301 Communication part 302 Handling scheduling part 303 Battery state acquisition part 304 Charge state crane number acquisition part 305 Instruction determination part 310 Storage part 311 Schedule storage part 312 Battery state storage part 313 Charge state crane number storage part

Claims

A cargo handling management device that manages the cargo handling work of a plurality of self-propelled cranes that use a rechargeable battery as a power source.
A crane state information acquisition unit for acquiring crane state information indicating the state of the self-propelled crane from each of the self-propelled cranes;
Based on the crane state information, a battery state acquisition unit that acquires information indicating a remaining charge amount of each battery of the self-propelled crane;
Based on the crane state information, a charge state crane number acquisition unit for acquiring the number of the self-propelled cranes in a state of charging or preparing for charging the battery;
When the data indicating the remaining charge of the battery is equal to or less than a predetermined threshold, and the number of the self-propelled cranes in the state of performing the charge or charge preparation is equal to or less than the predetermined threshold, the battery is charged A charging permission issuing unit that issues charging permission to the remaining crane,
A cargo handling management device comprising:

A cargo handling scheduling unit for scheduling the cargo handling work of the plurality of self-propelled cranes,
The charging permission issuance unit determines whether to issue the charging permission for each self-propelled crane based on the number of cargo handling operations included in the cargo handling operations to be performed continuously scheduled by the cargo handling scheduling unit. The cargo handling management device according to claim 1, wherein:

The cargo handling scheduling unit is configured to perform the cargo handling to be performed continuously when the charge permission issuing unit issues the charging permission to the self-propelled crane that is performing the cargo handling work to be performed continuously. The cargo handling management apparatus according to claim 2, wherein the work is rescheduled.

A cargo handling management system comprising a plurality of self-propelled cranes that perform a cargo handling work using a rechargeable battery as a power source, and a cargo handling management device that manages the cargo handling work of the self-propelled crane,
The cargo handling management device comprises:
A crane state information acquisition unit for acquiring crane state information indicating the state of the self-propelled crane from each of the self-propelled cranes;
Based on the crane state information, a battery state acquisition unit that acquires information indicating a remaining charge amount of each battery of the self-propelled crane;
Based on the crane state information, a charge state crane number acquisition unit for acquiring the number of the self-propelled cranes in a state of charging or preparing for charging the battery;
When the data indicating the remaining charge of the battery is equal to or less than a predetermined threshold, and the number of the self-propelled cranes in the state of performing the charge or charge preparation is equal to or less than the predetermined threshold, the battery is charged A charging permission issuing unit that issues charging permission to the remaining crane,
Comprising
The cargo handling management system, wherein the self-propelled crane charges the battery based on a charging permission issued by the cargo handling management device.

A loading / unloading management method for a loading / unloading management apparatus that manages loading / unloading work of a plurality of self-propelled cranes using a rechargeable battery as a power source,
A crane state information acquisition unit acquires crane state information indicating the state of the self-propelled crane from each of the self-propelled cranes, and
A battery state acquisition unit acquires information indicating a remaining charge amount of each battery of the self-propelled crane based on the crane state information; and
A charging state crane number acquisition unit acquires the number of the self-propelled cranes in a state of charging the battery or preparing for charging based on the crane state information; and
When the charge permission issuing unit has data indicating the remaining charge of the battery equal to or less than a predetermined threshold, and the number of the self-propelled cranes in a state of performing charging or charging preparation is equal to or less than a predetermined threshold A charging permission issuing step for issuing charging permission to the crane of the remaining charge of the battery,
A cargo handling management method comprising:

To a computer as a cargo handling management device that manages the cargo handling work of a plurality of self-propelled cranes that use a rechargeable battery as a power source.
A crane state information acquisition step of acquiring crane state information indicating the state of the self-propelled crane from each of the self-propelled cranes;
Based on the crane state information, a battery state acquisition step of acquiring information indicating a remaining charge amount of the battery of each of the self-propelled cranes;
Based on the crane state information, a charge state crane number acquisition step of acquiring the number of the self-propelled cranes in a state of charging or preparing for charging the battery;
When the data indicating the remaining charge of the battery is equal to or less than a predetermined threshold, and the number of the self-propelled cranes in the state of performing the charge or charge preparation is equal to or less than the predetermined threshold, the battery is charged A charge permission issuing step for issuing a charge permission to the remaining crane;
A program for running