JP2011109850A - 電源システムの制御装置およびそれを搭載する車両 - Google Patents

Abstract

【課題】電源システムの制御装置において、部品追加を行なうことなく、コンバータのリアクトルを流れる電流を検出するための電流センサの異常を検出することによって、コンバータの信頼性を向上する。
【解決手段】電源システム２０は、蓄電装置２８と、リアクトルＬ１を有するコンバータ１２と、リアクトルＬ１を流れる電流を検出する電流センサ１８とを含み、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２を含む負荷装置４５に電源を供給する。そして、電源システム２０の制御装置３０は、電流センサ１８の検出値に基づきコンバータ１２の駆動指令を生成することによってコンバータ１２をフィードバック制御するとともに、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の駆動状態に基づいて演算される基準電流値と、電流センサ１８の電流検出値に基づいた実績電流値とを比較することによって、電流センサ１８の異常を検出する。
【選択図】図１

Description

本発明は、電源システムの制御装置およびそれを搭載した車両に関し、より特定的には、電源システムに含まれる電流センサの異常検出技術に関する。

近年、環境に配慮した車両として、蓄電装置（たとえば二次電池やキャパシタなど）を搭載し、蓄電装置に蓄えられた電力から生じる駆動力を用いて走行する電動車両が注目されている。この電動車両には、たとえば電気自動車、ハイブリッド自動車、燃料電池車などが含まれる。

これらの電動車両においては、発進時や加速時に蓄電装置から電力を受けて走行のための駆動力を発生するとともに、制動時に回生制動によって発電を行なって蓄電装置に電気エネルギを蓄えるための回転電機（モータジェネレータ）を備える場合がある。このように、走行状態に応じてモータジェネレータを制御するために、電動車両にはインバータが搭載される。

また、このような電動車両においては、インバータが必要とする電力は車両状態によって変動する。そして、インバータが必要とする電力を安定的に供給するために、蓄電装置とインバータとの間にコンバータが備えられる場合がある。このコンバータにより、インバータの入力電圧を蓄電装置の出力電圧より高くして、モータの高出力化ができるとともに、同一出力時のモータ電流を低減することで、インバータおよびモータの小型化，低コスト化を図ることができる。

特開２００７−１８５０４３号公報（特許文献１）には、ハイブリッド車両において、モータジェネレータを流れる各相の電流を検出するための電流センサを各相について二重化し、その二重化された電流センサの検出値を互いに比較することによって、電流センサの異常を検出する技術が開示される。

特開２００７−１８５０４３号公報 特開２００５−２４５０６７号公報 特開２００５−０２７３７９号公報 特開２００６−０２０４０１号公報

電動車両においては、コンバータを効率よく制御するために、コンバータに含まれるリアクトルを流れる電流を検出するための電流センサが設けられる場合がある。

このコンバータのリアクトルを流れる電流を検出するための電流センサについても、特開２００７−１８５０４３号公報（特許文献１）と同様にセンサを二重化する技術を適用することが可能である。このようにすることで、誤ったセンサ情報に基づいてコンバータを制御することによって発生する過大な電流や電圧の影響ために、機器の損傷や劣化が発生することを抑制できる。

しかしながら、特開２００７−１８５０４３号公報（特許文献１）に開示された技術を適用すると、センサが二重化されるため部品点数が増加する。これによって、機器の体格の大型化や、コストアップをもたらすおそれがある。

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであって、この発明の目的は、部品追加を行なうことなく、コンバータのリアクトルを流れる電流を検出するための電流センサの異常を検出することによって、コンバータの信頼性を向上することができる電源システムの制御装置およびそれを搭載した車両を提供することである。

本発明の電源システムの制御装置は、回転電機を含む負荷装置に電源を供給するための電源システムの制御装置であって、電源システムは、充電可能な蓄電装置と、コンバータと、電流センサとを含む。コンバータは、リアクトルを有し、蓄電装置と負荷装置との間で電圧変換が可能に構成される。電流センサは、リアクトルを流れる電流を検出する。そして、制御装置は、電流センサの検出値に基づきコンバータの駆動指令を生成することによって、コンバータをフィードバック制御するとともに、回転電機の駆動状態に基づいて演算される基準電流値と、電流センサの電流検出値に基づく実績電流値とを比較することによって、電流センサの異常を検出する。

好ましくは、駆動状態は、回転電機のトルク指令値および回転速度を含む。
好ましくは、制御装置は、トルク指令値および回転速度に基づいて、予め定められたマップを用いて回転電機の出力電力を演算するとともに、出力電力を用いて基準電流値を演算する。

好ましくは、制御装置は、基準電流値と実績電流値との差の絶対値が、所定のしきい値より大きくなったことが検出された場合に、電流センサが異常であると判定する。

好ましくは、制御装置は、基準電流値と実績電流値との差の絶対値が、しきい値より大きくなった状態が所定期間継続した場合に、電流センサが異常であると判定する。

好ましくは、制御装置は、電流センサにより検出された電流を時間軸方向に平滑化することによって実績電流値を取得する。

好ましくは、コンバータは、負荷装置の電力線と接地線との間に直列接続される第１のスイッチング素子および第２のスイッチング素子と、接地線から電力線に向かう方向を順方向として、第１のスイッチング素子および第２のスイッチング素子にそれぞれ並列に接続された第１の整流素子および第２の整流素子とをさらに有する。そして、リアクトルは、第１のスイッチング素子および第２のスイッチング素子の接続ノードと蓄電装置の正極端子とを結ぶ経路に介挿される。

前記制御装置は、前記電流センサ（１８）の異常が検出された場合は、前記第１のスイッチング素子（Ｑ１）をオン状態に固定するとともに、前記第２のスイッチング素子（Ｑ２）をオフ状態に固定するように前記コンバータ（１２）の駆動指令を生成する、請求項７に記載の電源システムの制御装置。

好ましくは、制御装置は、電圧制御部と、電流制御部と、駆動指令生成部と、電力演算部と、センサ監視部とを備える。電圧制御部は、コンバータの負荷装置側の電圧をフィードバックすることによって、コンバータの負荷装置側の電圧を目標電圧に調整する。電流制御部は、電圧制御部の制御出力を目標電流として、電流センサの検出値をフィードバックすることによってリアクトルに流れる電流を目標電流に調整するための制御演算を行なう。駆動指令生成部は、電流制御部の制御出力に基づいて、コンバータの駆動指令を生成する。電力演算部は、回転電機の駆動状態に基づいて、回転電機の出力電力を演算する。そして、センサ監視部は、基準電流値と実績電流値との比較に基づいて、電流センサの異常を検出する。

本発明による車両は、充電可能な蓄電装置と、駆動力発生部と、コンバータと、電流センサと、コンバータを制御するための制御装置とを備える。駆動力発生部は、回転電機を含み、蓄電装置からの電力によって駆動力を発生する。コンバータは、リアクトルを含み、蓄電装置と駆動力発生部との間で電圧変換を行なう。電流センサは、リアクトルを流れる電流を検出する。そして、制御装置は、電流センサの検出値に基づきコンバータの駆動指令を生成することによって、コンバータをフィードバック制御するとともに、回転電機の駆動状態に基づいて演算される基準電流値と、電流センサの電流検出値に基づく実績電流値とを比較することによって、電流センサの異常を検出する。

本発明によれば、電源システムの制御装置およびそれを搭載した車両において、部品追加を行なうことなく、コンバータのリアクトルを流れる電流を検出するための電流センサの異常を検出することができるので、コンバータの信頼性を向上することができる。

本実施の形態に従う電源システムの制御装置が適用されるモータ駆動制御システムを搭載したハイブリッド車両の全体ブロック図である。 本実施の形態において、ＥＣＵで実行されるセンサ異常検出制御を説明するための機能ブロック図である。 平滑化部で行なわれる平滑化処理の一例を説明するための図である。 一次遅れフィルタの一例を示す図である。 平滑化部で行なわれる平滑化処理の他の例を説明するための図である。 平滑化部で行なわれる平滑化処理のさらに他の例を説明するための図である。 本実施の形態１において、ＥＣＵで実行されるセンサ異常検出制御処理の詳細を説明するためのフローチャートである。 モータジェネレータの電力を演算するためのマップの一例を示す図である。 モータジェネレータの電力を演算するためのマップの一例を示す図である。 本実施の形態１の変形例において、ＥＣＵで実行されるセンサ異常検出制御処理の詳細を説明するためのフローチャートである。

以下において、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰り返さない。

［実施の形態１］
図１は、本実施の形態に従う電源システムの制御装置が適用されるモータ駆動制御システムを搭載したハイブリッド車両１００の全体ブロック図である。本実施の形態においては、車両１００としてエンジンおよびモータジェネレータを搭載したハイブリッド車両を例として説明するが、車両１００の構成はこれに限定されるものではなく、蓄電装置からの電力によって走行可能な車両であれば適用可能である。車両１００としては、ハイブリッド車両以外にたとえば電気自動車や燃料電池自動車などが含まれる。

図１を参照して、車両１００は、電源システム２０と、負荷装置４５と、平滑コンデンサＣ２と、制御装置（以下、ＥＣＵ「Electronic Control Unit」とも称する。）３０とを備える。

電源システム２０は、蓄電装置２８と、システムリレーＳＲ１，ＳＲ２と、平滑コンデンサＣ１と、コンバータ１２とを含む。

蓄電装置２８は、代表的には、ニッケル水素またはリチウムイオン等の二次電池や電気二重層キャパシタ等の蓄電装置を含んで構成される。また、蓄電装置２８が出力する直流電圧ＶＢおよび入出力される直流電流ＩＢは、電圧センサ１０および電流センサ１１によってそれぞれ検出される。そして、電圧センサ１０および電流センサ１１は、検出した直流電圧ＶＢおよび直流電流ＩＢの検出値をＥＣＵ３０に出力する。蓄電装置２８の出力電圧は、たとえば２００Ｖ程度である。

システムリレーＳＲ１は、蓄電装置２８の正極端子と電力線ＰＬ１とを結ぶ経路に介挿される。また、システムリレーＳＲ２は、蓄電装置２８の負極端子と接地線ＮＬとを結ぶ経路に介挿される。システムリレーＳＲ１，ＳＲ２は、ＥＣＵ３０からの信号ＳＥにより制御され、蓄電装置２８からコンバータ１２への電力の供給と遮断とを切替える。

コンバータ１２は、リアクトルＬ１と、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２と、ダイオードＤ１，Ｄ２とを含む。

スイッチング素子Ｑ１およびＱ２は、電力線ＰＬ２および接地線ＮＬの間に直列に接続される。スイッチング素子Ｑ１およびＱ２は、ＥＣＵ３０からのスイッチング制御信号ＰＷＣによって制御される。本実施の形態において、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２および後述するスイッチング素子Ｑ３〜Ｑ８としては、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）、電力用ＭＯＳ（Metal Oxide Semiconductor）トランジスタあるいは、電力用バイポーラトランジスタ等を用いることができる。スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２に対しては、逆並列ダイオードＤ１，Ｄ２が配置される。

リアクトルＬ１は、一方端がスイッチング素子Ｑ１およびＱ２の接続ノードに接続され、他方端が電力線ＰＬ１に接続される。また、平滑コンデンサＣ１は、電力線ＰＬ１および接地線ＮＬの間に接続され、電力線ＰＬ１および接地線ＮＬの間の電圧変動を低減する。

電流センサ１８は、リアクトルＬ１を流れるリアクトル電流を検出し、その検出値ＩＬをＥＣＵ３０に出力する。電圧センサ１９は、平滑コンデンサＣ１にかかる電圧を検出し、その検出値ＶＬをＥＣＵ３０に出力する。

また、電源システム２０は、低電圧系（補機系）として、空調機５０と、ＤＣ／ＤＣコンバータ５１と、補機負荷５２と、補機バッテリ５３とをさらに含む。

空調機５０は、電力線ＰＬ１および接地線ＮＬに接続される。空調機５０は、コンバータ１２によって降圧された電力または蓄電装置２８から供給される電力を用いて駆動され、車両の室内を空調する。

ＤＣ／ＤＣコンバータ５１は、電力線ＰＬ１および接地線ＮＬに接続され、コンバータ１２によって降圧された直流電圧または蓄電装置２８から供給される直流電圧をさらに降圧して補機負荷５２および補機バッテリ５３へ供給する。

補機バッテリ５３は、代表的には鉛蓄電池によって構成される。補機バッテリ５３の出力電圧は、蓄電装置２８の出力電圧よりも低く、たとえば１２Ｖ程度である。

補機負荷５２には、たとえばランプ類、ワイパー、ヒータ、オーディオ、ナビゲーションシステムなどが含まれる。

負荷装置４５は、車両１００の駆動力発生部であり、インバータ２３と、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２と、エンジン４０と、動力分割機構４１と、駆動輪４２とを含む。また、インバータ２３は、モータジェネレータＭＧ１を駆動するためのインバータ１４と、モータジェネレータＭＧ２を駆動するためのインバータ２２とを含む。なお、図１のようにインバータおよびモータジェネレータを２組備えることは必須ではなく、たとえばインバータ１４とモータジェネレータＭＧ１、あるいはインバータ２２とモータジェネレータＭＧ２のいずれか１組のみを備える構成としてもよい。

モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２は、インバータ２３から供給される交流電力を受けて車両走行のための回転駆動力を発生する。また、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２は、外部から回転力を受け、ＥＣＵ３０からの回生トルク指令によって交流電力を発電するとともに回生制動力を車両１００に発生する。

また、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２は、動力分割機構４１を介してエンジン４０にも連結される。そして、エンジン４０の発生する駆動力とモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の発生する駆動力とが最適な比率となるように制御される。また、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２のいずれか一方を専ら電動機として機能させ、他方のモータジェネレータを専ら発電機として機能させてもよい。なお、本実施の形態においては、モータジェネレータＭＧ１をエンジン４０により駆動される発電機として専ら機能させ、モータジェネレータＭＧ２を駆動輪４２を駆動する電動機として専ら機能させるものとする。

動力分割機構４１には、エンジン４０の動力を、駆動輪４２とモータジェネレータＭＧ１との両方に振り分けるために、たとえば遊星歯車機構（プラネタリーギヤ）が使用される。

インバータ１４は、コンバータ１２から昇圧された電圧を受けて、たとえばエンジン４０を始動させるためにモータジェネレータＭＧ１を駆動する。また、インバータ１４は、エンジン４０から伝達される機械的動力によってモータジェネレータＭＧ１で発電された回生電力をコンバータ１２に出力する。このときコンバータ１２は、降圧回路として動作するようにＥＣＵ３０によって制御される。

インバータ１４は、電力線ＰＬ２および接地線ＮＬの間に並列に設けられる、Ｕ相アーム１５と、Ｖ相アーム１６と、Ｗ相アーム１７とを含んで構成される。各相アームは、電力線ＰＬ２および接地線ＮＬの間に直列接続されたスイッチング素子を含んで構成される。たとえば、Ｕ相アーム１５はスイッチング素子Ｑ３，Ｑ４を含み、Ｖ相アーム１６はスイッチング素子Ｑ５，Ｑ６を含み、Ｗ相アーム１７はスイッチング素子Ｑ７，Ｑ８を含む。また、スイッチング素子Ｑ３〜Ｑ８に対して、逆並列ダイオードＤ３〜Ｄ８がそれぞれ接続される。スイッチング素子Ｑ３〜Ｑ８は、ＥＣＵ３０からのスイッチング制御信号ＰＷＩ１によって制御される。

代表的には、モータジェネレータＭＧ１は、３相の永久磁石型同期電動機を含んで構成され、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の３つのコイルの一端が中性点に共通に接続される。さらに、各相コイルの他端は、各相アーム１５〜１７におけるスイッチング素子の接続ノードと接続される。

インバータ２２は、コンバータ１２に対してインバータ１４と並列的に接続される。
インバータ２２は駆動輪４２を駆動するモータジェネレータＭＧ２に対してコンバータ１２の出力する直流電圧を三相交流に変換して出力する。またインバータ２２は、回生制動に伴い、モータジェネレータＭＧ２において発電された回生電力をコンバータ１２に出力する。このときコンバータ１２は降圧回路として動作するようにＥＣＵ３０によって制御される。インバータ２２の内部の構成は図示しないが、インバータ１４と同様であり、詳細な説明は繰り返さない。

コンバータ１２は、基本的には、各スイッチング周期内でスイッチング素子Ｑ１およびＱ２が相補的かつ交互にオン・オフするように制御される。コンバータ１２は、昇圧動作時には、平滑コンデンサＣ１の両端の直流電圧ＶＬを直流電圧ＶＨ（インバータ１４への入力電圧に相当するこの直流電圧を、以下「システム電圧」とも称する）に昇圧する。この昇圧動作は、スイッチング素子Ｑ２のオン期間にリアクトルＬ１に蓄積された電磁エネルギを、スイッチング素子Ｑ１および逆並列ダイオードＤ１を介して、電力線ＰＬ２へ供給することにより行なわれる。

また、コンバータ１２は、降圧動作時には、直流電圧ＶＨを直流電圧ＶＬに降圧する。この降圧動作は、スイッチング素子Ｑ１のオン期間にリアクトルＬ１に蓄積された電磁エネルギを、スイッチング素子Ｑ２および逆並列ダイオードＤ２を介して、接地線ＮＬへ供給することにより行なわれる。

これらの昇圧動作および降圧動作における電圧変換比（ＶＨおよびＶＬの比）は、上記スイッチング周期におけるスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２のオン期間比（デューティ）により制御される。なお、スイッチング素子Ｑ１およびＱ２をオンおよびオフにそれぞれ固定すれば、ＶＨ＝ＶＬ（電圧変換比＝１．０）とすることもできる。

平滑コンデンサＣ２は、電力線ＰＬ２および接地線ＮＬとの間に接続される。平滑コンデンサＣ２は、コンバータ１２からの直流電圧を平滑化し、その平滑化した直流電圧をインバータ２３へ供給する。電圧センサ１３は、平滑コンデンサＣ２の両端の電圧、すなわち、システム電圧ＶＨを検出し、その検出値をＥＣＵ３０へ出力する。

インバータ１４は、モータジェネレータＭＧ１のトルク指令値が正（ＴＲ１＞０）の場合には、平滑コンデンサＣ２から直流電圧が供給されるとＥＣＵ３０からのスイッチング制御信号ＰＷＩ１に応答したスイッチング素子Ｑ３〜Ｑ８のスイッチング動作により、直流電圧を交流電圧に変換して正のトルクを出力するようにモータジェネレータＭＧ１を駆動する。また、インバータ１４は、モータジェネレータＭＧ１のトルク指令値が零の場合（ＴＲ１＝０）には、スイッチング制御信号ＰＷＩ１に応答したスイッチング動作により、直流電圧を交流電圧に変換してトルクが零になるようにモータジェネレータＭＧ１を駆動する。これにより、モータジェネレータＭＧ１は、トルク指令値ＴＲ１によって指定された零または正のトルクを発生するように駆動される。

さらに、車両１００の回生制動時には、モータジェネレータＭＧ１のトルク指令値ＴＲ１は負に設定される（ＴＲ１＜０）。この場合には、インバータ１４は、スイッチング制御信号ＰＷＩ１に応答したスイッチング動作により、モータジェネレータＭＧ１が発電した交流電圧を直流電圧に変換し、その変換した直流電圧（システム電圧）を平滑コンデンサＣ２を介してコンバータ１２へ供給する。なお、ここで言う回生制動とは、電動車両を運転するドライバーによるフットブレーキ操作があった場合の回生発電を伴う制動や、フットブレーキを操作しないものの、走行中にアクセルペダルをオフすることで回生発電をさせながら車両を減速（または加速の中止）させることを含む。

インバータ２２についても同様に、モータジェネレータＭＧ２のトルク指令値に対応したＥＣＵ３０からのスイッチング制御信号ＰＷＩ２を受け、スイッチング制御信号ＰＷＩ２に応答したスイッチング動作によって、直流電圧を交流電圧に変換して所定のトルクになるようにモータジェネレータＭＧ２を駆動する。

電流センサ２４，２５は、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２に流れるモータ電流ＭＣＲＴ１，ＭＣＲＴ２を検出し、その検出したモータ電流をＥＣＵ３０へ出力する。なお、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相の各相の電流の瞬時値の和は零であるので、図１に示すように電流センサ２４，２５は２相分のモータ電流を検出するように配置すれば足りる。

回転角センサ（レゾルバ）２６，２７は、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の回転角θ１，θ２を検出し、その検出した回転角θ１，θ２をＥＣＵ３０へ出力する。ＥＣＵ３０では、回転角θ１，θ２に基づきモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の回転速度ＭＲＮ１，ＭＲＮ２および角速度ω１，ω２（ｒａｄ／ｓ）を算出できる。なお、回転角センサ２６，２７については、回転角θ１，θ２をＥＣＵ３０にてモータ電圧や電流から直接演算することによって、配置しないようにしてもよい。

ＥＣＵ３０は、いずれも図示しないがＣＰＵ（Central Processing Unit）、記憶装置および入出力バッファを含み、車両１００の各機器を制御する。なお、これらの制御については、ソフトウェアによる処理に限られず、専用のハードウェア（電子回路）で処理することも可能である。

代表的な機能として、ＥＣＵ３０は、入力されたトルク指令値ＴＲ１，ＴＲ２、電圧センサ１９によって検出された直流電圧ＶＬ、電流センサ１１によって検出された直流電流ＩＢ、電圧センサ１３によって検出されたシステム電圧ＶＨおよび電流センサ２４，２５からのモータ電流ＭＣＲＴ１，ＭＣＲＴ２、回転角センサ２６，２７からの回転角θ１，θ２等に基づいて、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２がトルク指令値ＴＲ１，ＴＲ２に従ったトルクを出力するように、コンバータ１２およびインバータ２３の動作を制御する。すなわち、コンバータ１２およびインバータ２３を上記のように制御するためのスイッチング制御信号ＰＷＣ，ＰＷＩ１，ＰＷＩ２を生成して、コンバータ１２およびインバータ２３へそれぞれ出力する。

コンバータ１２の昇圧動作時には、ＥＣＵ３０は、システム電圧ＶＨをフィードバック制御することにより、システム電圧ＶＨが電圧目標値に一致するようにスイッチング制御信号ＰＷＣを生成する。

また、ＥＣＵ３０は、車両１００が回生制動モードに入ると、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２で発電された交流電圧を直流電圧に変換するようにスイッチング制御信号ＰＷＩ１、ＰＷＩ２を生成してインバータ２３へ出力する。これにより、インバータ２３は、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２で発電された交流電圧を直流電圧に変換してコンバータ１２へ供給する。

さらに、ＥＣＵ３０は、車両１００が回生制動モードに入ると、インバータ２３から供給された直流電圧を降圧するようにスイッチング制御信号ＰＷＣを生成し、コンバータ１２へ出力する。これにより、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２が発電した交流電圧は、直流電圧に変換され、さらに降圧されて蓄電装置２８に供給される。

上述のようなコンバータ１２の構成では、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２のスイッチング状態を切替えるときに、２つのスイッチング素子が同時にオン状態（導通状態）となることを防止するために、両方のスイッチング素子を一時的にオフ状態とするデッドタイムが一般的に設けられる。ところが、このデッドタイムの影響により、リアクトルＬ１を流れる電流の向きが変化する際に、コンバータ１２の出力電圧が変動するという問題がある。

このような問題を解決するために、ＥＣＵ３０において、コンバータ１２を流れる電流（すなわち、リアクトルＬ１を流れる電流ＩＬ）をフィードバック制御することにより、コンバータ１２の出力電圧の変動を抑制する手法が採用される場合がある。

しかしながら、リアクトルＬ１を流れる電流ＩＬを検出するために用いられる電流センサ１８が、故障等の原因によってその検出値にずれが生じる状態となってしまった場合、誤った電流検出値に基づいてコンバータ１２が制御されてしまうので、これに起因して発生する過大な電流や電圧のために機器の損傷や劣化を招くおそれがある。

そこで、本実施の形態においては、電流センサ１８によって検出されたリアクトル電流ＩＬの検出値を、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の実際の駆動状態から演算される基準電流値と比較することによって、電流センサ１８の異常の有無を検出し、この異常の検出結果に基づいてコンバータ１２を制御する。これによって、新たに部品を追加することなく電流センサ１８の異常検出を行なうとともに、誤った電流検出値に基づいてコンバータ１２が制御されてしまうことに起因する機器の損傷や劣化を抑制する。

図２は、本実施の形態において、ＥＣＵ３０で実行されるセンサ異常検出制御を説明するための機能ブロック図である。図２で説明される機能ブロック図に記載された各機能ブロックは、ＥＣＵ３０によるハードウェア的あるいはソフトウェア的な処理によって実現される。

図１および図２を参照して、ＥＣＵ３０は、電圧指令生成部２００と、電圧制御部２１０と、電流制御部２２０と、駆動指令生成部２３０と、サンプリングホールド部２４０と、キャリア生成部２５０と、電力演算部２６０と、平滑化部２７０と、センサ監視部２８０とを含む。

電圧指令生成部２００は、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２への要求トルクＴＲ１，ＴＲ２と、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の回転速度ＭＲＮ１，ＭＲＮ２を受ける。そして、電圧指令生成部２００は、これらの情報に基づいてコンバータ１２の出力電圧（すなわち、インバータ１４の入力電圧）の電圧指令ＶＲＥＦを生成する。

電圧制御部２１０は、減算部２１１と、電圧制御演算部２１２とを含む。
減算部２１１は、電圧指令生成部２００から受ける電圧指令ＶＲＥＦと、電圧センサ１３により検出されたコンバータ１２のシステム電圧のフィードバック値ＶＨとの電圧偏差を演算し、演算結果を電圧制御演算部２１２に出力する。

電圧制御演算部２１２は、減算部２１１によって演算された電圧偏差をＰＩ演算することによって、リアクトルＬ１に流れるリアクトル電流の指令値ＩＬＲＥＦを演算する。

このように、電圧制御部２１０においては、コンバータ１２のシステム電圧のフィードバック制御を行なうことによって、リアクトル電流指令値ＩＬＲＥＦを演算する。そして、電圧制御演算部２１２は、このリアクトル電流指令値ＩＬＲＥＦを、電流制御部２２０へ出力する。

電流制御部２２０は、減算部２２１と、電流制御演算部２２２とを含む。
減算部２２１は、電圧制御演算部２１２からのリアクトル電流指令値ＩＬＲＥＦと、サンプリングホールド部２４０によって、サンプリング周期ごとに検出値がホールドされたリアクトル電流ＩＬのフィードバック値との電流偏差を演算し、電流制御演算部２２２に出力する。

電流制御演算部２２２は、減算部２２１により演算された電流偏差をＰＩ演算することによって、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２のデューティＤＵＴＹを演算する。

なお、電圧制御部２１０および電流制御部２２０は、システム電圧ＶＨを電圧指令ＶＲＥＦに一致させるためのメインループ２０５を形成する。また、電流制御部２２０は、リアクトル電流ＩＬを電流指令ＩＲＥＦに一致させるためのマイナーループを形成する。

このように、電圧フィードバック制御に加えて電流フィードバック制御を行なうことで、デッドタイム等によって電流偏差が生じた場合でも、それに応じてデューティＤＵＴＹを速やかに変更することができる。その結果、電流偏差に起因するシステム電圧ＶＨの電圧変動を低減することができる。

駆動指令生成部２３０は、電流制御演算部２２２からのデューティＤＵＴＹと、キャリア生成部２５０からの搬送波ＣＲとの比較に基づいて、コンバータ１２のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２のオン・オフを制御するためのＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号であるスイッチング制御信号ＰＷＣを生成する。

このスイッチング制御信号ＰＷＣによって、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２が力行の場合は、蓄電装置２８からの出力電圧を所望のインバータ２３の入力電圧まで昇圧する。また、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２が回生の場合は、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２により発電されインバータ２３によって変換された直流電力を、蓄電装置２８の充電電圧まで降圧する。

キャリア生成部２５０は、所定のキャリア周波数の搬送波ＣＲを、駆動指令生成部２３０に出力する。また、キャリア生成部２５０は、サンプリングホールド部２４０に、サンプリング信号ＳＭＰを出力する。サンプリングホールド部２４０は、各サンプリング信号ＳＭＰ入力時に、電流センサ１８により検出されたリアクトル電流ＩＬを検出して保持する。そして、サンプリングホールド部２４０は、その検出した電流値ＩＬＳを減算部２２１および平滑化部２７０に出力する。

電力演算部２６０は、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２への要求トルクＴＲ１，ＴＲ２と、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の回転速度ＭＲＮ１，ＭＲＮ２を受ける。そして、電力演算部２６０は、これらの情報に基づいて、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２で出力される電力Ｐ１，Ｐ２を演算する。そして、電力演算部２６０は、その演算結果をセンサ監視部２８０へ出力する。

平滑化部２７０は、サンプリングホールド部２４０によって検出された電流値ＩＬＳを受ける。そして、平滑化部２７０は、入力された電流値ＩＬＳを時間軸方向に平滑化する。平滑化処理については、いくつかの手法が考えられるが、その一例を以下の図３〜図６を用いて説明する。なお、以下の説明においては、理解を容易にするために、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２が加速，減速を行なっていない定常状態におけるリアクトル電流の場合について説明する。

図３は、平滑化部２７０で行なわれる平滑化処理の一例を説明するための図である。
図３を参照して、電流センサ１８で検出されるリアクトル電流ＩＬは、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２がスイッチングする毎に電流の増加と減少とが切替わるので、図３中のＷ１０のようにリプルを含んだものとなる。平滑化部２７０は、所定期間（たとえば、搬送波ＣＲのＮ周期；Ｎは自然数）にわたって、ｎ回のリアクトル電流ＩＬをサンプリングする。そして、平滑化部２７０は、サンプリングされたｎ個の電流検出値Ｉ１〜Ｉｎの平均値を式（１）のように演算し、得られた結果を平滑化後の電流値ＩＬＦとしてセンサ監視部２８０へ出力する。

ＩＬＦ＝（Ｉ１＋Ｉ２＋…＋Ｉｎ）／ｎ … （１）
また、ｎ個の電流検出値Ｉ１〜Ｉｎの平均値にかえて、図４に示すように一次遅れフィルタにより平滑化するようにしてもよい。

図５は、平滑化部２７０で行なわれる平滑化処理の他の例を説明するための図である。
図５を参照して、図３同様に、電流センサ１８で検出されるリアクトル電流ＩＬは、図５中のＷ２０のようにリプルを含んでいる。このとき、平滑化部２７０は、電流が増加から減少または減少から増加に切替わるタイミング、すなわちスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２のスイッチングが行なわれるタイミングの電流値ＩＬｐ，ＩＬｎをサンプリングし、式（２）のようにサンプリングされた電流値ＩＬｐ，ＩＬｎの中間値を平滑化後の電流値ＩＬＦ（図５中のＷ２１）としてセンサ監視部２８０へ出力する。

ＩＬＦ＝（ＩＬｐ＋ＩＬｎ）／２ … （２）
図６は、平滑化部２７０で行なわれる平滑化処理のさらに他の例を説明するための図である。図６においては、縦軸には搬送波ＣＲとリアクトル電流ＩＬが示される。

図６を参照して、所定の周期の搬送波ＣＲ（図６中のＷ３２）と、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２のオン期間比であるデューティＤＵＴＹ（図６中のＷ３３）とが交差する時刻において、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２のスイッチングが行なわれる。これにより、リアクトル電流ＩＬは、増加から減少または減少から増加に切替わる。そして、平滑化部２７０は、搬送波ＣＲが山または谷となる時刻、すなわちスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２の隣り合うスイッチングタイミングの中間付近の時刻におけるリアクトル電流ＩＬをサンプリングし、このサンプリングした電流値を平滑化後の電流値ＩＬＦ（図６中のＷ３１）としてセンサ監視部２８０へ出力する。

再び図２を参照して、センサ監視部２８０は、電力演算部２６０からの電力演算値Ｐ１，Ｐ２と、平滑コンデンサＣ１の両端の電圧ＶＬと、平滑化部２７０からの平滑化後のリアクトル電流ＩＬＦとを受ける。センサ監視部２８０は、電力演算値Ｐ１，Ｐ２および電圧ＶＬに基づいて、式（３）に示されるように、リアクトル電流の基準電流値ＩＲを演算する。

ＩＲ＝（Ｐ１＋Ｐ２）／ＶＬ … （３）
そして、センサ監視部２８０は、基準電流値ＩＲと平滑化後のリアクトル電流ＩＬＦとを比較することによって電流センサ１８の異常の有無を判定する。具体的には、基準電流値ＩＲと平滑化後のリアクトル電流ＩＬＦとの差の絶対値が、所定のしきい値ΔＩｔｈより大きい場合に、電流センサ１８に異常が有ると判定する。

そして、センサ監視部２８０は、電流センサ１８の異常フラグＦＬＴを設定して駆動指令生成部２３０へ出力する。具体的には、電流センサ１８に異常が有る場合は異常フラグＦＬＴをオンに設定し、電流センサ１８に異常がない場合は異常フラグＦＬＴをオフに設定する。

駆動指令生成部２３０は、異常フラグＦＬＴがオフの場合（すなわち電流センサ１８に異常がない場合）は、上述のように、キャリア生成部２５０からの搬送波ＣＲと、電流制御演算部２２２からのデューティＤＵＴＹとの比較に基づいてスイッチング制御信号ＰＷＣを生成する。

一方、異常フラグＦＬＴがオンの場合（すなわち電流センサ１８に異常が有る場合）は、実際とはずれが生じている可能性があるリアクトル電流ＩＬのフィードバック制御に基づいて生成されたスイッチング制御信号ＰＷＣによりコンバータ１２が駆動されると、機器の損傷や劣化を招くおそれがあるので、駆動指令生成部２３０は、デューティＤＵＴＹを用いずに制御信号ＰＷＣを生成する。たとえば、スイッチング素子Ｑ１をオンに固定し、スイッチング素子Ｑ２をオフに固定するような制御信号ＰＷＣが生成される。

なお、上記では、車両が定常状態の場合について説明したが、車両が定常状態でない場合においても上記の平滑化の手法が適用できる。実際のコンバータの制御においては、搬送波のキャリア周期はたとえば０．１ｍｓ（キャリア周波数では１０ｋＨｚ）程度が採用される。これに対して、車両の走行状態変化に起因するリアクトル電流ＩＬの変化は、たとえば１０〜１００ｍｓ（キャリア周波数では１０〜１００Ｈｚ）程度であるので、搬送波１周期（または数周期）の期間では、車両の走行状態変化に起因するリアクトル電流ＩＬの変化は非常に小さい。そのため、搬送波１周期（または数周期）のような短い期間では、車両の走行状態変化に起因するリアクトル電流ＩＬの変化の影響は小さいので、上述の定常状態の場合とほぼ同様であると考えることができる。

また、上記の説明では、定常状態におけるリアクトル電流ＩＬが正の場合について説明したが、リアクトル電流ＩＬが負の場合およびリアクトル電流がゼロをまたぐ場合においても適用可能である。

図７は、本実施の形態１において、ＥＣＵ３０で実行されるセンサ異常検出制御処理の詳細を説明するためのフローチャートである。図７および後述する図１０に示されるフローチャート中の各ステップについては、ＥＣＵ３０に予め格納されたプログラムを所定周期で実行することによって実現される。あるいは、一部のステップについては、専用のハードウェア（電子回路）で処理を実現することも可能である。

図１および図７を参照して、ＥＣＵ３０は、ステップ（以下、ステップをＳと略す。）３００にて、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２のトルク指令値ＴＲ１，ＴＲ２を取得する。次に、ＥＣＵ３０は、Ｓ３１０にて、回転角センサ２６，２７からの回転角θ１，θ２に基づいて算出された、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の回転速度ＭＲＮ１，ＭＲＮ２を取得する。

そして、ＥＣＵ３０は、Ｓ３２０にて、取得したトルク指令値ＴＲ１，ＴＲ２および回転速度ＭＲＮ１，ＭＲＮ２に基づいて、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２により出力される電力Ｐ１，Ｐ２を演算する。この電力Ｐ１，Ｐ２を演算については、たとえば、図８および図９に示されるような、予め設定されたマップを参照することによって演算することができる。あるいは、電力Ｐ１，Ｐ２は、指令値ＴＲ１，ＴＲ２および回転速度ＭＲＮ１，ＭＲＮ２に基づいた演算式によって演算されるようにしてもよい。ただし、モータジェネレータには、モータトルクと回転速度に依存する損失があるので、これらを考慮して実験的に定められたマップ等を用いて演算することが好適である。

次に、ＥＣＵ３０は、Ｓ３３０にて、平滑コンデンサＣ１の両端の電圧ＶＬを検出する。そして、ＥＣＵ３０は、Ｓ３４０にて、電力Ｐ１，Ｐ２および電圧ＶＬを用いて、上述の式（３）によりリアクトルＬ１に流れる基準電流値ＩＲを演算する。

ＥＣＵ３０は、Ｓ３５０にて電流センサ１８によって検出されたリアクトル電流ＩＬをサンプリングするとともに、Ｓ３６０にて、上記で説明したような平滑化処理を行なって、平滑化後のリアクトル電流値ＩＬＦを演算する。

次にＥＣＵ３０は、Ｓ３７０にて、平滑化後のリアクトル電流値ＩＬＦと基準電流値ＩＲとを比較し、これらの差の絶対値が所定のしきい値ΔＩｔｈより大きいか否かを判定する。

平滑化後のリアクトル電流値ＩＬＦと基準電流値ＩＲの差の絶対値がしきい値ΔＩｔｈより大きい場合（Ｓ３７０にてＹＥＳ）は、処理がＳ３８０に進められる。ＥＣＵ３００は、Ｓ３８０にて、電流センサ１８に異常があると判定し、異常フラグＦＬＴをオンに設定する。そして、ＥＣＵ３０は、Ｓ３９０にて、スイッチング素子Ｑ１をオンに固定し、かつスイッチング素子Ｑ２をオフに固定するようなスイッチング制御信号ＰＷＣを生成して、コンバータ１２へ出力する。

一方、平滑化後のリアクトル電流値ＩＬＦと基準電流値ＩＲの差の絶対値がしきい値ΔＩｔｈ以下の場合（Ｓ３７０にてＮＯ）は、処理がＳ３８５に進められる。ＥＣＵ３００は、Ｓ３８５にて、電流センサ１８は正常であると判定し、異常フラグＦＬＴをオフに設定する。そして、ＥＣＵ３０は、Ｓ３９５にて、キャリア生成部２５０からの搬送波ＣＲと、リアクトル電流ＩＬのフィードバック制御によって得られたデューティＤＵＴＹとの比較に基づいてスイッチング制御信号ＰＷＣを生成して、コンバータ１２へ出力する。

以上のような処理に従って制御を行なうことによって、新たに部品を追加することなく、リアクトル電流ＩＬを検出する電流センサ１８の異常の有無を判定することができる。これによって、誤ったリアクトル電流を用いてフィードバック制御がされることに起因して発生する過大な電流，電圧を抑制できるので、機器の損傷や劣化を防止することができる。

［実施の形態１の変形例］
実施の形態１においては、平滑化後のリアクトル電流値ＩＬＦと基準電流値ＩＲの差の絶対値がしきい値ΔＩｔｈより大きい場合には、電流センサ１８の異常と判定した。しかし、たとえば車両の駆動輪４２がスリップやグリップにより一時的に回転速度が急変した場合や、リアクトル電流ＩＬの検出値に一時的な外部ノイズなどの影響が発生する場合に、このような一過性の変化に対して即座にコンバータ１２の制御を変更すると、かえって制御効率やドライバビリティが悪くなるおそれがある。

そこで、実施の形態１の変形例では、平滑化後のリアクトル電流値ＩＬＦと基準電流値ＩＲの差の絶対値がしきい値ΔＩｔｈより大きい状態が所定期間継続した場合に、電流センサが異常であると判定する。このようにすることで、上述のような一過性の変化による影響を低減することができる。

図１０は、本実施の形態１の変形例において、ＥＣＵ３０で実行されるセンサ異常検出制御処理の詳細を説明するためのフローチャートである。図１０においては、実施の形態１の図７のフローチャートに、ステップＳ３７１，Ｓ３７２が追加されたものとなっている。図１０において、図７と重複するステップの説明は繰り返さない。

図１および図１０を参照して、平滑化後のリアクトル電流値ＩＬＦと基準電流値ＩＲの差の絶対値がしきい値ΔＩｔｈより大きい場合（Ｓ３７０にてＹＥＳ）は、次に処理がＳ３７１に進められる。そして、ＥＣＵ３０は、Ｓ３７１にてタイマをカウントアップする。

次にＥＣＵ３０は、Ｓ３７２にて、タイマカウントが所定のしきい値Ｔｔｈより大きいか否かを判定することによって、平滑化後のリアクトル電流値ＩＬＦと基準電流値ＩＲの差の絶対値がしきい値ΔＩｔｈより大きい状態が所定期間継続しているか否かを判定する。

タイマカウントが所定のしきい値Ｔｔｈ以下の場合（Ｓ３７２にてＮＯ）は、処理がＳ３８５に進められる。この場合、ＥＣＵ３０は、一過性の変化による影響の可能性が高いとして、電流センサ１８が正常であると判定するとともに、Ｓ３９５で通常の運転を継続する。

一方、タイマカウントが所定のしきい値Ｔｔｈより大きい場合（Ｓ３７２にてＮＯ）は、処理がＳ３８０に進められ、ＥＣＵ３０は、電流センサ１８に異常があると判定する。そして、Ｓ３９０にて、スイッチング素子Ｑ１をオンに固定し、かつスイッチング素子Ｑ２をオフに固定するようなスイッチング制御信号ＰＷＣを生成してコンバータ１２へ出力する。

以上のような処理にしたがって制御することにより、一過性の変化による影響を低減しつつ、新たに部品を追加することなく、リアクトル電流ＩＬを検出する電流センサ１８の異常の有無を判定することができる。

なお、本実施の形態におけるスイッチング素子Ｑ１およびＱ２は、それぞれ本発明の「第１のスイッチング素子」および「第２のスイッチング素子」の一例である。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１０，１３，１９ 電圧センサ、１１，１８，２４，２５ 電流センサ、１２ コンバータ、１４，２２，２３ インバータ、１５ Ｕ相アーム、１６ Ｖ相アーム、１７ Ｗ相アーム、２０ 電源システム、２６，２７ 回転角センサ、２８ 蓄電装置、３０ ＥＣＵ、４０ エンジン、４１ 動力分割機構、４２ 駆動輪、４５ 負荷装置、５０ 空調機、５１ ＤＣ／ＤＣコンバータ、５２ 補機負荷、５３ 補機バッテリ、１００ 車両、２００ 電圧指令生成部、２０５ メインループ、２１０ 電圧制御部、２１１，２２１ 減算部、２１２ 電圧制御演算部、２２０ 電流制御部、２２２ 電流制御演算部、２３０ 駆動指令生成部、２４０ サンプリングホールド部、２５０ キャリア生成部、２６０ 電力演算部、２７０ 平滑化部、２８０ センサ監視部、Ｃ１，Ｃ２ 平滑コンデンサ、Ｄ１〜Ｄ８ 並列ダイオード、Ｌ１ リアクトル、ＭＧ１，ＭＧ２ モータジェネレータ、ＮＬ 接地線、ＰＬ１，ＰＬ２ 電力線、Ｑ１〜Ｑ８ スイッチング素子、ＳＲ１，ＳＲ２ システムリレー。

Claims (10)

1. 回転電機を含む負荷装置に電源を供給するための電源システムの制御装置であって、
   前記電源システムは、
   充電可能な蓄電装置と、
   前記蓄電装置と前記負荷装置との間で電圧変換が可能に構成され、リアクトルを有するコンバータと、
   前記リアクトルを流れる電流を検出するための電流センサとを含み、
   前記制御装置は、前記電流センサの検出値に基づき前記コンバータの駆動指令を生成することによって、前記コンバータをフィードバック制御するとともに、前記回転電機の駆動状態に基づいて演算される基準電流値と、前記電流センサの電流検出値に基づく実績電流値とを比較することによって、前記電流センサの異常を検出する、電源システムの制御装置。
2. 前記駆動状態は、
   前記回転電機のトルク指令値および回転速度を含む、請求項１に記載の電源システムの制御装置。
3. 前記制御装置は、前記トルク指令値および前記回転速度に基づいて、予め定められたマップを用いて前記回転電機の出力電力を演算するとともに、前記出力電力を用いて前記基準電流値を演算する、請求項２に記載の電源システムの制御装置。
4. 前記制御装置は、前記基準電流値と前記実績電流値との差の絶対値が、所定のしきい値より大きくなったことを検出した場合に、前記電流センサが異常であると判定する、請求項３に記載の電源システムの制御装置。
5. 前記制御装置は、前記基準電流値と前記実績電流値との差の絶対値が、前記しきい値より大きくなった状態が所定期間継続した場合に、前記電流センサが異常であると判定する、請求項４に記載の電源システムの制御装置。
6. 前記制御装置は、前記電流センサにより検出された電流を時間軸方向に平滑化することによって前記実績電流値を取得する、請求項１〜５のいずれか１項に記載の電源システムの制御装置。
7. 前記コンバータは、
   前記負荷装置の電力線と接地線との間に直列接続される第１のスイッチング素子および第２のスイッチング素子と、
   前記接地線から前記電力線に向かう方向を順方向として、前記第１のスイッチング素子および前記第２のスイッチング素子にそれぞれ並列に接続された第１の整流素子および第２の整流素子とをさらに有し、
   前記リアクトルは、前記第１のスイッチング素子および前記第２のスイッチング素子の接続ノードと前記蓄電装置の正極端子とを結ぶ経路に介挿される、請求項１〜６のいずれか１項に記載の電源システムの制御装置。
8. 前記制御装置は、前記電流センサの異常が検出された場合は、前記第１のスイッチング素子をオン状態に固定するとともに、前記第２のスイッチング素子をオフ状態に固定するように前記コンバータの駆動指令を生成する、請求項７に記載の電源システムの制御装置。
9. 前記コンバータの前記負荷装置側の電圧をフィードバックすることによって、前記コンバータの前記負荷装置側の電圧を目標電圧に調整するように構成された電圧制御部と、
   前記電圧制御部の制御出力を目標電流として、前記電流センサの検出値をフィードバックすることによって前記リアクトルに流れる電流を目標電流に調整するための制御演算を行なうように構成された電流制御部と、
   前記電流制御部の制御出力に基づいて、前記コンバータの駆動指令を生成するように構成された駆動指令生成部と、
   前記回転電機の駆動状態に基づいて、前記回転電機の出力電力を演算するように構成された電力演算部と、
   前記基準電流値と前記実績電流値との比較に基づいて、前記電流センサの異常を検出するように構成されたセンサ監視部とを備える、請求項１〜８のいずれか１項に記載の電源システムの制御装置。
10. 充電可能な蓄電装置と、
    前記蓄電装置からの電力によって駆動力を発生するように構成され、回転電機を含む駆動力発生部と、
    前記蓄電装置と前記駆動力発生部との間で電圧変換が可能に構成され、リアクトルを含むコンバータと、
    前記リアクトルを流れる電流を検出するための電流センサと、
    前記コンバータを制御するための制御装置とを備え、
    前記制御装置は、前記電流センサの検出値に基づき前記コンバータの駆動指令を生成することによって、前記コンバータをフィードバック制御するとともに、前記回転電機の駆動状態に基づいて演算される基準電流値と、前記電流センサの電流検出値に基づく実績電流値とを比較することによって、前記電流センサの異常を検出する、車両。

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